特開 2024-142632 データ通信装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024142632

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】データ通信装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241003BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 A

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023054855

(22)【出願日】2023-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100154380

【弁理士】

【氏名又は名称】西村 隆一

(74)【代理人】

【識別番号】100081972

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 豊

(72)【発明者】

【氏名】小西 達也

(72)【発明者】

【氏名】澤 明香利

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF07

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF27

5H181MC04

5H181MC19

5H181MC27

(57)【要約】

【課題】データ解析等に適したプローブデータを生成する。
【解決手段】データ通信装置１０は、カメラ１２およびレーダ１３から、物標の挙動に関する物理量を含むセンサデータを第１周期で取得する取得部１１１と、取得部１１１により取得されたセンサデータに基づきプローブデータを生成する生成部１１２と、生成部１１２により生成されたプローブデータを第１周期よりも長い第２周期で送信する送信部１１３と、を備える。生成部１１２は、第２周期の間に取得部１１１により第１周期で取得された複数のセンサデータのそれぞれに含まれる物理量の差分値を算出し、算出した差分値に基づき生成した物標の挙動を示す挙動情報を、プローブデータに格納する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周囲の物標を検出する車載センサと、
前記車載センサから、前記物標の挙動に関する物理量を含むセンサデータを第１周期で取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記センサデータに基づきプローブデータを生成する生成部と、
前記生成部により生成された前記プローブデータを前記第１周期よりも長い第２周期で送信する送信部と、を備え、
前記生成部は、前記第２周期の間に前記取得部により前記第１周期で取得された複数の前記センサデータのそれぞれに含まれる前記物理量の差分値を算出し、算出した前記差分値に基づき生成した前記物標の挙動を示す挙動情報を、前記プローブデータに格納することを特徴とするデータ通信装置。

【請求項2】

請求項１記載のデータ通信装置において、
前記生成部は、前記第２周期の間に前記取得部により前記第１周期で取得された前記複数の前記センサデータに、第１センサデータと、該第１センサデータの次に取得された第２センサデータと、該第２センサデータの次に取得された第３センサデータとが含まれるとき、前記第１センサデータに含まれる前記物理量と、前記第１センサデータに含まれる前記物理量から前記第２センサデータに含まれる前記物理量を差し引いて得られる前記差分値と、前記第１センサデータに含まれる前記物理量から前記第２および第３センサデータに含まれる前記物理量を差し引いて得られる前記差分値とに基づいて、前記第２周期の間の前記物標の挙動を示す前記挙動情報を生成し、該挙動情報を前記プローブデータに格納することを特徴とするデータ通信装置。

【請求項3】

請求項１記載のデータ通信装置において、
前記車載センサにより複数の物標が検出されたとき、前記複数の物標それぞれに対応した前記センサデータに基づいて、前記複数の物標それぞれに対する優先度を算出する優先度算出部をさらに備え、
前記生成部は、前記優先度算出部により算出された前記優先度に従って前記複数の物標から所定数の物標を抽出し、前記第２周期の間における前記所定数の物標それぞれの挙動を示す前記挙動情報を生成し、前記所定数の物標それぞれに対応した前記挙動情報を前記プローブデータに格納することを特徴とするデータ通信装置。

【請求項4】

請求項１記載のデータ通信装置において、
前記車載センサにより複数の物標が検出されたとき、前記複数の物標それぞれに対応した前記センサデータに基づいて、前記複数の物標それぞれに対する優先度を算出する優先度算出部をさらに備え、
前記生成部は、前記第２周期の間における前記複数の物標それぞれの挙動を示す前記挙動情報を生成し、前記複数の物標それぞれに対応した前記挙動情報を、前記優先度算出部により算出された前記優先度に従った順で前記プローブデータに格納することを特徴とするデータ通信装置。

【請求項5】

請求項３または４記載のデータ通信装置において、
前記優先度算出部は、前記取得部により取得された前記センサデータに含まれる前記物標の位置情報に基づき前記優先度を算出することを特徴とするデータ通信装置。

【請求項6】

請求項１記載のデータ通信装置において、
前記生成部は、前記第１周期ごとに、前記物標の種別と前記物標を検出した前記車載センサの識別情報とを示すステータス情報と、前記ステータス情報に変更があったか否かを示す更新フラグとを生成し、前記ステータス情報と前記更新フラグとを前記プローブデータにさらに格納し、
前記生成部はさらに、前記更新フラグが前記ステータス情報に変更がないことを示すとき、前記プローブデータに前記ステータス情報を格納しないことを特徴とするデータ通信装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、プローブデータを送信するデータ通信装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、プローブカーなどの移動体から受信した位置情報などのセンサデータを、記憶手段に蓄積するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載の装置では、記憶容量を抑制するように、移動体から受信したセンサデータの中から、移動体の速さに応じて決定したサンプリング周期に基づいて記憶対象とするセンサデータを抽出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許２０１１－１９２１９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１記載の装置のようにサンプリング周期を変更するようにしたのでは、データ解析等に必要な情報を精度よく取得できないおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様であるデータ通信装置１０は、車両の周囲の物標を検出する車載センサと、車載センサから、物標の挙動に関する物理量を含むセンサデータを第１周期で取得する取得部と、取得部により取得されたセンサデータに基づきプローブデータを生成する生成部と、生成部により生成されたプローブデータを第１周期よりも長い第２周期で送信する送信部と、を備える。生成部は、第２周期の間に取得部により第１周期で取得された複数のセンサデータのそれぞれに含まれる物理量の差分値を算出し、算出した差分値に基づき生成した物標の挙動を示す挙動情報を、プローブデータに格納する。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、データ解析等に適したプローブデータを生成する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の実施形態に係る情報処理装置を備えるシステムの構成の一例を示す図。

【図2】本発明の実施形態に係るデータ通信装置の要部構成を示すブロック図。

【図3】プローブデータのデータ構造の一例を示す図。

【図4】センサ物標プローブ情報の一例を示す図。

【図5】ＰＦ物標プローブ情報の一例を示す図。

【図6】図２の演算部で実行される処理の一例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図１～図６を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る車載装置（以下、データ通信装置と呼ぶ。）を備えるシステムの構成の一例を示す図である。図１に示すように、システム１は、データ通信装置１０と、サーバ装置３０とを備える。データ通信装置１０は、車両２０に搭載される。車両２０には、複数の車両２０－１，２０－２，・・・，２０－ｎが含まれる。なお、車両２０は、手動運転車両であってもよいし、自動運転車両であってもよい。また、車両２０には、車種やグレードが異なる車両が含まれていてもよい。データ通信装置１０は、通信網２を介してサーバ装置３０と通信可能に構成される。データ通信装置１０は、車両２０に搭載された各種センサにより検出された情報（以下、センサデータと呼ぶ。）に基づき生成したプローブデータを、通信網２を介してサーバ装置３０に送信する。サーバ装置３０は、車両２０から送信されるプローブデータを収集してデータ解析を行う。サーバ装置３０は、データ解析の結果を用いて、例えば、車両２０が走行する道路の渋滞状況などを示す交通情報を認識したり車両２０の外界状況を認識したりする。さらに、サーバ装置３０は、その認識結果をユーザに提供（配信）する。

【0009】

通信網２には、インターネット網や携帯電話網等に代表される公衆無線通信網だけでなく、所定の管理地域ごとに設けられた閉鎖的な通信網、例えば無線ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等も含まれる。

【0010】

図２は、本実施形態に係るデータ通信装置１０の要部構成を示すブロック図である。データ通信装置１０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）１１と、カメラ１２と、レーダ１３と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）１４とを有する。

【0011】

カメラ１２は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子（イメージセンサ）を有する単眼カメラまたはステレオカメラである。カメラ１２は、例えば車両２０の前部の所定位置に取り付けられ、車両２０の前方空間を連続的に撮像して対象物の画像を取得する。対象物には、車両２０の周辺の静止物や移動体等が含まれる。静止物には障害物等が含まれる。移動体には、他車両、より詳細には、車両２０の前方を走行する車両（以下、前方車両と呼ぶ。）や、対向車線を走行する車両（以下、対向車両と呼ぶ。）が含まれる。また、移動体には、歩行者が含まれる。カメラ１２は、撮像画像をセンサデータとしてＥＣＵ１１に出力する。レーダ１３は、車両２０に搭載され、電磁波を照射し反射波を検出することで上記対象物を検出する。レーダ１３は、検出値（センサデータ）をＥＣＵ１１に出力する。

【0012】

ＭＰＵ１４は、通信網２を介してサーバ装置３０等を含む外部の装置と通信可能に構成される。ＭＰＵ１４は、地図配信サーバ（不図示）から送信される最新の地図情報を受信すると、受信した最新の地図情報で記憶装置（不図示）に記憶された地図情報を更新する。

【0013】

図２に示すように、ＥＣＵ１１は、ＣＰＵ等の演算部１１０と、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部１２０と、Ｉ／Ｏインターフェース等の図示しないその他の周辺回路とを有するコンピュータを含んで構成される。演算部１１０は、予め記憶部１２０に記憶されたプログラムを実行することで、取得部１１１、生成部１１２、および、送信部１１３として機能する。なお、ＭＰＵ１４が、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部（不図示）を有する場合には、上記地図情報は、ＭＰＵ１４の記憶部に記憶されてもよい。

【0014】

取得部１１１は、カメラ１２およびレーダ１３のそれぞれから出力されるセンサデータを、予め定められたサンプリング周期ＳＣで取得する。センサデータには、対象物（以下、物標とも呼ぶ。）の挙動に関する物理量を含む。挙動に関する物理量には、物標の車両２０に対する相対位置、より詳細には、縦位置（車両２０の進行方向における相対位置）と横位置（車両２０の車幅方向の相対位置）とが含まれる。

【0015】

生成部１１２は、取得部１１１により取得されたカメラ１２およびレーダ１３のセンサデータに基づいて、プローブデータを生成する。図３は、プローブデータのデータ構造の一例を示す図である。図３に示すように、プローブデータは、物標情報と、Ｍ個のＰＦ（Perception Fusion）物標プローブ情報と、Ｎ個のセンサ物標プローブ情報とが含まれる。物標情報には、カメラ１２およびレーダ１３により検出された物標の数などが含まれる。ＰＦ物標プローブ情報は、カメラ１２およびレーダ１３のセンサデータを融合して生成された情報である。ＰＦ物標プローブ情報については後述する。

【0016】

センサ物標プローブ情報は、カメラ１２およびレーダ１３のいずれかのセンサデータに基づき生成された情報である。センサ物標プローブ情報には、該プローブ情報がカメラ１２およびレーダ１３のいずれのセンサデータに基づき生成されたかを示す情報（センサ物標ステータス情報）と、センサデータに基づき得られた物標の物理量（縦位置、横位置、および縦速度）とが含まれる。物標の縦速度は、物標の車両２０に対する絶対速度である。なお、生成部１１２は、物標の各物理量を各物理量に対応した分解能に従って量子化して、量子化後の各物理量をセンサ物標プローブ情報に格納する。図４は、センサ物標プローブ情報＃１～＃Ｎの一例を示す図である。センサ物標プローブ情報は、後述する送信周期ＴＣごとに、取得部１１１により取得されたカメラ１２およびレーダ１３の最新のセンサデータに基づき生成される。

【0017】

送信部１１３は、サーバ装置３０と通信可能に接続されたＭＰＵ１４を介して、生成部１１２により生成されたプローブデータを予め定められた送信周期ＴＣでサーバ装置３０へ送信する。送信周期ＴＣは、サンプリング周期ＳＣよりも長い周期である。

【0018】

ここで、ＰＦ物標プローブ情報について説明する。説明の簡略化のため、車両２０の周囲に物標が１つのみ存在する場合を例にして説明する。生成部１１２は、カメラ１２およびレーダ１３のセンサデータに基づいてカメラ１２およびレーダ１３により物標が検出されているか否かを判定し、その判定結果を示す情報（以下、ロストフラグと呼ぶ。）をＰＦ物標プローブ情報に格納する。また、生成部１１２は、カメラ１２およびレーダ１３により物標が検出されているとき、その物標が新規に検出された（前回のサンプリングで検出されていない）物標であるか否かを判定し、その判定結果を示す情報（以下、新規フラグと呼ぶ。）をＰＦ物標プローブ情報に格納する。また、生成部１１２は、カメラ１２およびレーダ１３により物標が検出されているとき、カメラ１２およびレーダ１３のセンサデータから物標の種別を認識する。物標の種別は、静止物、移動物、歩行者、対向車等である。生成部１１２は、さらに、移動物や対向車の分類、例えば、バイク、乗用車、トラック、自転車等を認識してもよい。

【0019】

カメラ１２およびレーダ１３により物標が検出されているとき、生成部１１２は、取得部１１１により取得されたカメラ１２およびレーダ１３のセンサデータから、物標の縦位置、横位置および縦速度を読み出す。このとき、生成部１１２は、カメラ１２およびレーダ１３のうち各物理量（縦位置、横位置、および縦速度）に対する検出精度がより高い方のセンサデータから、各物理量を読み出す。例えば、横位置の検出精度がレーダ１３よりもカメラ１２の方が高い場合には、カメラ１２のセンサデータから物標の横位置を読み出す。また例えば、縦位置の検出精度がカメラ１２よりもレーダ１３の方が高い場合には、レーダ１３のセンサデータから物標の縦位置を読み出す。

【0020】

生成部１１２は、取得部１１１によりサンプリング周期ＳＣでカメラ１２およびレーダ１３のセンサデータが取得されるごとに、センサデータから上記のようにして読み出した各物理量と、各物理量を検出したセンサの種別（カメラ１２またはレーダ１３）とセンサデータに基づき認識した物標の種別（分類）を示す情報（以下、ＰＦ物標ステータス情報と呼ぶ。）と、ＰＦ物標ステータス情報が更新されたか否かを示す情報（以下、ステータス更新フラグまたは単に更新フラグと呼ぶ。）と、を含む物理量データを生成する。生成部１１２は、生成した物理量データをＰＦ物標プローブ情報に格納する。図５は、ＰＦ物標プローブ情報＃１～＃Ｍの一例を示す図である。単一のＰＦ物標プローブ情報に格納される物理量データの数は、送信周期ＴＣの長さに応じて決定される。図５に示す例では、ＰＦ物標プローブ情報＃１～＃Ｍのそれぞれに、５つの物理量データが順に格納されている。すなわち、図５には、サンプリング周期ＳＣが送信周期ＴＣの５分の１であるときの例が示されている。図５の物理量データ＃１～＃５は、ＰＦ物標プローブ情報＃１に格納された物理量データを表す。以下では、物理量データ＃１～＃５のうち物理量データ＃１が最初に得られたデータであり、物理量データ＃５が最後に得られたデータである。

【0021】

生成部１１２は、ＰＦ物標プローブ情報に格納する物理量データを以下のようにして生成する。まず、生成部１１２はセンサデータから得られた物理量（縦位置、横位置、および縦速度）を圧縮および量子化する。そして、生成部１１２は、圧縮および量子化された物理量を物理量データに格納する。ここで、物理量の圧縮および量子化について説明する。以下では、物理量データ＃１～＃５に格納される物理量を、物理量＃１～＃５と記す。また、物理量データ＃１～＃５に格納されるＰＦ物標ステータス情報を、ＰＦ物標ステータス情報＃１～＃５と記す。また、物理量データ＃１～＃５に格納される更新フラグを、更新フラグ＃１～＃５と記す。さらに、物理量データ＃１～＃５の生成に用いられたセンサデータを、センサデータ＃１～＃５と記す。

【0022】

まず、生成部１１２は、物理量＃１を分解能に従って量子化する。例えば、横位置の分解能が０．５［ｍ］であって物理量＃１の横位置が１００．６［ｍ］であるとき、量子化後の横位置は、１００．６［ｍ］／０．５［ｍ］＝２０１（小数点以下丸め込み）となる。次いで、生成部１１２は、物理量＃２～＃５を圧縮して分解能に従って量子化する。具体的には、生成部１１２は、物理量＃１から物理量＃２を減算して得られる差分値を分解能に従って量子化する。例えば、物理量＃２の横位置が９０．３［ｍ］であるとき、量子化後の物理量＃２の横位置は、１０．３（＝１００．６－９０．３）［ｍ］／０．５［ｍ］＝２０（小数点以下丸め込み）となる。同様に、生成部１１２は、物理量＃１から物理量＃２，＃３を減算して得られる差分値を分解能に従って量子化する。同様に、生成部１１２は、物理量＃１から物理量＃２～＃４を減算して得られる差分値を分解能に従って量子化する。同様に、生成部１１２は、物理量＃１から物理量＃２～＃５を減算して得られる差分値を分解能に従って量子化する。生成部１１２は、このようにして得られた量子化後の物理量＃１～＃５を、物理量データ＃１～＃５に格納する。量子化後の物理量＃１～＃５は、送信周期ＴＣの間の物標の挙動を示す。

【0023】

また、生成部１１２は、物理量データ＃１～＃５に格納する、ＰＦ物標ステータス情報＃１～＃５と更新フラグ＃１～＃５とを生成する。まず、生成部１１２は、送信周期ＴＣの間にサンプリング周期ＳＣで取得された各センサデータに基づき物標の種別を認識し、各センサデータのそれぞれの物標の認識結果を含むＰＦ物標ステータス情報＃１～＃５を生成する。

【0024】

生成部１１２は、物理量データ＃Ｎ（Ｎ＝２，３，・・・，５）にＰＦ物標ステータス情報＃Ｎと更新フラグ＃Ｎとを格納するとき、まず、ＰＦ物標ステータス情報＃ＮがＰＦ物標ステータス情報＃Ｎ－１と異なるか否かを判定する。ＰＦ物標ステータス情報＃ＮとＰＦ物標ステータス情報＃Ｎ－１が異なるとき、生成部１１２は、１が設定された更新フラグ＃Ｎを物理量データ＃Ｎに格納する。一方、ＰＦ物標ステータス情報＃ＮとＰＦ物標ステータス情報＃Ｎ－１が同じであるとき、生成部１１２は、０が設定された更新フラグ＃Ｎを物理量データ＃Ｎに格納する。なお、更新フラグ＃１には０が設定される。

【0025】

次いで、生成部１１２は、更新フラグ＃Ｎが１であるとき、ＰＦ物標ステータス情報＃Ｎを物理量データ＃Ｎに格納する。一方、更新フラグ＃Ｎが０であるとき、ＰＦ物標ステータス情報＃Ｎを物理量データ＃Ｎに格納しない。なお、物理量データ＃１には、更新フラグ＃１の値によらずにＰＦ物標ステータス情報＃１が格納される。

【0026】

このように、ＰＦ物標プローブ情報に格納される物理量データ＃１～＃５を圧縮することで、ＰＦ物標プローブ情報のデータ容量を不要に増大させることなく、ＰＦ物標プローブ情報にデータ解析等に必要とされる情報を含ませることができる。なお、ＰＦ物標プローブ情報のデータ容量が低減されたことにより得られた、プローブデータの空き領域をセンサ物標プローブ情報の格納領域として使用してもよい。

【0027】

車両２０の周囲に物標が複数存在していて、カメラ１２およびレーダ１３により複数の物標が検出された場合、取得部１１１により取得されたセンサデータには複数の物標に対応した物理量が含まれる。この場合、生成部１１２は、センサデータから複数の物標に対応した物理量をそれぞれ読み出す。そして、生成部１１２は、複数の物標のそれぞれに対応したＰＦ物標プローブ情報およびセンサ物標プローブ情報を生成し、それらをプローブデータに格納する。なお、カメラ１２およびレーダ１３により検出された複数の物標の中に既にＰＦ物標プローブ情報およびセンサ物標プローブ情報が生成されている物標が含まれるときには、その物標に対応する物理量は、その物標に対応した既存のＰＦ物標プローブ情報およびセンサ物標プローブ情報に格納される。

【0028】

なお、カメラ１２およびレーダ１３によりＭ個を超える複数の物標が検出された場合、生成部１１２は、ＰＦ物標プローブ情報に格納する物標を決定するための優先度（以下、ＰＦ物標優先度と呼ぶ。）を算出する。生成部１１２は、ＰＦ物標優先度に従って、複数の物標からＰＦ物標優先度が高いＭ個の物標を抽出し、抽出したＭ個の物標のそれぞれに対応したＰＦ物標プローブ情報を生成する。ＰＦ物標優先度は、物標の位置情報（横位置と縦位置）に基づき算出される。より詳細には、ＰＦ物標優先度は、横位置と縦位置の値が小さいほど高くなるように算出される。ＰＦ物標優先度を算出するとき、生成部１１２は、物標の横位置の値が所定値以上の場合に、横位置が大きくなるにつれてＰＦ物標優先度を段階的に低くするような係数を横位置に乗算してもよい。また、生成部１１２は、カメラ１２およびレーダ１３のセンサデータに基づき複数の物標のそれぞれの検出に対する信頼度を算出して、その信頼度が大きいほどＰＦ物標優先度が高くなるような係数をＰＦ物標優先度に乗算してもよい。

【0029】

また、カメラ１２およびレーダ１３によりＮ個を超える複数の物標が検出された場合、生成部１１２は、センサ物標プローブ情報に格納する物標を決定するための優先度（以下、センサ物標優先度と呼ぶ。）を算出する。生成部１１２は、センサ物標優先度に従って、複数の物標からセンサ物標優先度が高いＮ個の物標を抽出し、抽出したＮ個の物標のそれぞれに対応したセンサ物標プローブ情報を生成する。センサ物標優先度は、ＰＦ物標優先度と同様に、物標の位置情報（横位置と縦位置）に基づき算出される。センサ物標優先度を算出するとき、生成部１１２は、ＰＦ物標優先度と同様に、物標の横位置の値が所定値以上の場合に、横位置が大きくなるにつれて段階的にセンサ物標優先度が高くなるような係数を横位置に乗算してもよい。また、センサ物標優先度は、例えば、カメラ１２およびレーダ１３のセンサデータに物標の存在確率を示す情報が含まれるとき、その存在確率が高いほどセンサ物標優先度が高くなるような係数をセンサ物標優先度に乗算してもよい。

【0030】

図６は、予め定められたプログラムに従いデータ通信装置１０の演算部１１０（ＣＰＵ）で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、サンプリング周期ＳＣで繰り返される。まず、ステップＳ１１で、カメラ１２およびレーダ１３のそれぞれから出力されるセンサデータを取得する。ステップＳ１２で、ステップＳ１１で取得されたセンサデータを記憶部１２０の所定領域（リングバッファ等）に記憶する。ステップＳ１３で、送信周期ＴＣに基づきプローブデータの送信タイミングであるか否かを判定する。ステップＳ１３で否定されと、処理を終了する。ステップＳ１３で肯定されると、ステップＳ１４で、所定領域に格納された各センサデータ、すなわち、送信周期ＴＣの間にサンプリング周期ＳＣで取得された各センサデータ（上記センサデータ＃１～＃５）に基づいて、物理量データ（上記物理量データ＃１～＃５）を生成する。ステップＳ１５で、ステップＳ１５で生成した物理量データを格納したＰＦ物標プローブ情報を生成する。ステップＳ１６で、所定領域に最後に格納されたセンサデータ、すなわち最新のセンサデータに基づき、センサ物標プローブ情報を生成する。ステップＳ１７で、ステップＳ１５で生成したＰＦ物標プローブ情報と、ステップＳ１６生成したセンサ物標プローブ情報とを格納した出力データ（プローブデータ）を生成する。ステップＳ１８で、ＭＰＵ１４を介して出力データを送信する。

【0031】

本発明の実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）データ通信装置１０は、車両２０の周囲の物標を検出する車載センサ（カメラ１２，レーダ１３）と、車載センサから物標の挙動に関する物理量を含むセンサデータを第１周期（サンプリング周期ＳＣ）で取得する取得部１１１と、取得部１１１により取得されたセンサデータに基づきプローブデータを生成する生成部１１２と、生成部１１２により生成されたプローブデータを第１周期よりも長い第２周期（送信周期ＴＣ）で送信する送信部１１３と、を備える。生成部１１２は、第２周期の間に取得部１１１により第１周期で取得された複数のセンサデータのそれぞれに含まれる物理量の差分値を算出し、算出した差分値に基づき生成した物標の挙動を示す挙動情報（圧縮および量子化された物理量＃１～＃５）を、プローブデータに格納する。これにより、サンプリング周期ＳＣで取得されたセンサデータを効率的にプローブデータに格納できる。その結果、データ解析等により適したプローブデータを出力できる。また、送信周期をサンプリング周期に合わせて短くすることなくデータ解析等に適したプローブデータをサーバ装置３０側に送信できるので、不要にサーバ装置３０との間の通信負荷を増大させることがない。また、効率的に圧縮されたプローブデータを出力することでサーバ装置３０側の記憶容量の増大を抑制できる。

【0032】

（２）生成部１１２は、第２周期の間に取得部１１１により第１周期で取得された複数のセンサデータに、第１センサデータ（センサデータ＃１）と、該第１センサデータの次に取得された第２センサデータ（センサデータ＃２）と、該第２センサデータの次に取得された第３センサデータ（センサデータ＃３）とが含まれるとき、第１センサデータに含まれる物理量と、第１センサデータに含まれる物理量から第２センサデータに含まれる物理量を差し引いて得られる差分値と、第１センサデータに含まれる物理量から第２および第３センサデータに含まれる物理量を差し引いて得られる差分値とに基づいて、第２周期の間の物標の挙動を示す挙動情報を生成し、該挙動情報をプローブデータに格納する。これにより、効率的なデータ圧縮が実現できる。

【0033】

（３）生成部１１２は、取得部１１１により取得されたセンサデータに含まれる物標の位置情報に基づき物標に対する優先度を算出する。車載センサにより複数の物標が検出されたとき、生成部１１２は、複数の物標それぞれに対応したセンサデータに基づいて、複数の物標それぞれに対する優先度を算出する。生成部１１２は、算出した優先度に従って複数の物標から所定数の物標を抽出し、第２周期の間における所定数の物標それぞれの挙動を示す挙動情報を生成し、所定数の物標それぞれに対応した挙動情報をプローブデータに格納する。これにより、優先度の高い物標の情報が優先してプローブデータに格納されるので、データ解析等により適したプローブデータを出力できる。

【0034】

（４）生成部１１２は、第１周期ごとに、物標の種別と物標を検出した車載センサの識別情報とを示すステータス情報と、ステータス情報に変更があったか否かを示す更新フラグとを生成し、ステータス情報と更新フラグとをプローブデータにさらに格納する。生成部１１２はさらに、更新フラグがステータス情報に変更がないことを示すとき、プローブデータにステータス情報を格納しない。これにより、プローブデータのデータサイズを低減できる。

【0035】

上記実施形態は種々の形態に変形することができる。以下、変形例について説明する。

【0036】

上記実施形態では、優先度算出部としての生成部１１２が、車載センサにより複数の物標が検出されたとき、複数の物標それぞれに対応したセンサデータに含まれる物標の位置情報に基づいて、複数の物標それぞれに対する優先度を算出するようにした。また、生成部１１２は、算出した優先度に従って複数の物標から所定数の物標を抽出し、第２周期の間における所定数の物標それぞれの挙動を示す挙動情報を生成し、所定数の物標それぞれに対応した挙動情報をプローブデータに格納するようにした。しかしながら、生成部は、第２周期の間における複数の物標それぞれの挙動を示す挙動情報を生成し、複数の物標それぞれに対応した挙動情報を、優先度算出部により算出された優先度に従った順でプローブデータに格納してもよい。これにより、優先度の高い物標の情報が優先してプローブデータに格納されるので、データ解析等により適したプローブデータを出力できる。

【0037】

また、上記実施形態では、送信部１１３が、サーバ装置３０と通信可能に接続されたＭＰＵ１４を介して生成部１１２により生成されたプローブデータを送信するようにした。しかしながら、データ通信装置１０が通信ユニット等を備える場合には、通信ユニットを介して生成部１１２により生成されたプローブデータを送信してもよい。

【0038】

また、上記実施形態では、取得部１１１が、車載センサとしてのカメラ１２およびレーダ１３のそれぞれから出力されるセンサデータを取得するようにした。しかしながら、車両２０がライダを搭載する場合には、取得部は、ライダの検出値（センサデータ）を取得してもよい。さらに、上記実施形態では、車両２０に搭載されたデータ通信装置１０を例として示したが、データ通信装置は、車両以外の移動体に搭載されてもよい。

【0039】

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の一つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

【符号の説明】

【0040】

１０ データ通信装置、１１ ＥＣＵ、１２ カメラ、１３ レーダ、１４ ＭＰＵ、２０，２０－１～２０－ｎ 車両、３０ サーバ装置、１１０ 演算部、１１１ 取得部、１１２ 生成部、１１３ 送信部、１２０ 記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】