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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024142687
(43)【公開日】2024-10-11
(54)【発明の名称】運転支援装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20241003BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023054937
(22)【出願日】2023-03-30
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100122426
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 清志
(72)【発明者】
【氏名】丸山 俊
(72)【発明者】
【氏名】岡田 修
(72)【発明者】
【氏名】酒谷 淳寛
(72)【発明者】
【氏名】滝本 亮介
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB15
5H181CC27
5H181FF04
5H181FF13
5H181FF22
5H181FF27
5H181LL09
5H181LL15
5H181LL16
(57)【要約】
【課題】先行車両の走行情報および路面情報に基づいた、精度の高い速度制御を行う運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置１のプロセッサ１０は、車両の乗員が設定した目的地までの走行ルートを算出する走行ルート算出部１２と、走行ルートにおける危険区間を特定する危険区間特定部１３と、走行ルートの前方を走行している少なくとも１台以上の先行車両から、先行車両が危険区間を走行したときの走行情報および路面情報を取得する情報取得部１５と、走行情報および路面情報に基づいて、危険区間を安全に走行可能な速度を決定する速度決定部１６と、決定した速度に基づいて、車両が危険区間を走行するときの走行速度を制御する速度制御部１７と、を含んでいる。
【選択図】図１
【解決手段】運転支援装置１のプロセッサ１０は、車両の乗員が設定した目的地までの走行ルートを算出する走行ルート算出部１２と、走行ルートにおける危険区間を特定する危険区間特定部１３と、走行ルートの前方を走行している少なくとも１台以上の先行車両から、先行車両が危険区間を走行したときの走行情報および路面情報を取得する情報取得部１５と、走行情報および路面情報に基づいて、危険区間を安全に走行可能な速度を決定する速度決定部１６と、決定した速度に基づいて、車両が危険区間を走行するときの走行速度を制御する速度制御部１７と、を含んでいる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の乗員が設定した目的地までの走行ルートを算出する走行ルート算出部と、
前記走行ルートにおける危険区間を特定する危険区間特定部と、
前記走行ルートの前方を走行している少なくとも１台以上の先行車両から、前記先行車両が前記危険区間を走行したときの走行情報および路面情報を取得する情報取得部と、
前記走行情報および前記路面情報に基づいて、前記危険区間を安全に走行可能な速度を決定する速度決定部と、
前記速度に基づいて、前記車両が前記危険区間を走行するときの走行速度を制御する速度制御部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
前記走行ルートにおける危険区間を特定する危険区間特定部と、
前記走行ルートの前方を走行している少なくとも１台以上の先行車両から、前記先行車両が前記危険区間を走行したときの走行情報および路面情報を取得する情報取得部と、
前記走行情報および前記路面情報に基づいて、前記危険区間を安全に走行可能な速度を決定する速度決定部と、
前記速度に基づいて、前記車両が前記危険区間を走行するときの走行速度を制御する速度制御部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項2】
前記速度決定部は、緊急車両以外の前記先行車両から取得した前記走行情報および路面情報に基づいて、前記速度を決定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項3】
前記速度決定部は、前記車両が前記危険区間に到達する前の所定時間以内に前記危険区間を走行した前記先行車両の前記走行情報および前記路面情報に基づいて、前記速度を決定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項4】
前記走行情報および前記路面情報に基づいて、前記危険区間の走行が危険であるか否かを判定する走行判定部を備え、
前記走行ルート算出部は、前記走行判定部から前記危険区間の走行が危険である旨の判定結果を受信したときには、前記危険区間を回避する走行ルートを算出することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
前記走行ルート算出部は、前記走行判定部から前記危険区間の走行が危険である旨の判定結果を受信したときには、前記危険区間を回避する走行ルートを算出することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項5】
１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサに通信可能に接続される１つまたは複数のメモリと、を備え、
前記１つまたは複数のプロセッサは、
車両の乗員が設定した目的地までの走行ルートを算出する走行ルート算出部と、
前記走行ルートにおける危険区間を特定する危険区間特定部と、
前記走行ルートの前方を走行している少なくとも１台以上の先行車両から、前記先行車両が前記危険区間を走行したときの走行情報および路面情報を取得する情報取得部と、
前記走行情報および前記路面情報に基づいて、前記危険区間を安全に走行可能な速度を決定する速度決定部と、
前記速度に基づいて、前記車両が前記危険区間を走行するときの走行速度を制御する速度制御部と、
を含むことを特徴とする運転支援装置。
前記１つまたは複数のプロセッサは、
車両の乗員が設定した目的地までの走行ルートを算出する走行ルート算出部と、
前記走行ルートにおける危険区間を特定する危険区間特定部と、
前記走行ルートの前方を走行している少なくとも１台以上の先行車両から、前記先行車両が前記危険区間を走行したときの走行情報および路面情報を取得する情報取得部と、
前記走行情報および前記路面情報に基づいて、前記危険区間を安全に走行可能な速度を決定する速度決定部と、
前記速度に基づいて、前記車両が前記危険区間を走行するときの走行速度を制御する速度制御部と、
を含むことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、車両自体が車両周囲の情報を把握し、運転者に代わって車両を制御するＡＤＡＳ（Advanced DriverAssistance Systems）機能を備えた車両が実用化されている。
【0003】
例えば、この種の技術として、前方を走行する先行車両の走行状態を取得して、自車両の危険状態を判定し、自車両の走行速度等を制御する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００８－２９９７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述した特許文献１に記載の技術では、前方を走行する先行車両から取得した、ハンドル／ブレーキの操作量、車速等の走行情報に基づいて、自車両の速度制御を行っている。
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、先行車両が走行している路面情報を取得していないため、例えば、先行車両が走行している路面が未舗装状態や凍結状態等の影響により、路面が滑りやすい状態にあることを検出できず、自車両の速度制御の精度が悪化するという課題があった。
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、先行車両が走行している路面情報を取得していないため、例えば、先行車両が走行している路面が未舗装状態や凍結状態等の影響により、路面が滑りやすい状態にあることを検出できず、自車両の速度制御の精度が悪化するという課題があった。
【0006】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、先行車両の走行情報および路面情報に基づいた、精度の高い速度制御を行う運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、車両の乗員が設定した目的地までの走行ルートを算出する走行ルート算出部と、前記走行ルートにおける危険区間を特定する危険区間特定部と、前記走行ルートの前方を走行している少なくとも１台以上の先行車両から、前記先行車両が前記危険区間を走行したときの走行情報および路面情報を取得する情報取得部と、前記走行情報および前記路面情報に基づいて、前記危険区間を安全に走行可能な速度を決定する速度決定部と、前記速度に基づいて、前記車両が前記危険区間を走行するときの走行速度を制御する速度制御部と、を備えることを特徴とする運転支援装置を提案している。
【0008】
形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、緊急車両以外の前記先行車両から取得した前記走行情報および路面情報に基づいて、前記速度を決定することを特徴とする運転支援装置を提案している。
【0009】
形態３；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記車両が前記危険区間に到達する前の所定時間以内に前記危険区間を走行した前記先行車両の前記走行情報および前記路面情報に基づいて、前記速度を決定することを特徴とする運転支援装置を提案している。
【0010】
形態４；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記走行情報および前記路面情報に基づいて、前記危険区間の走行が危険であるか否かを判定する走行判定部を備え、前記走行ルート算出部は、前記走行判定部から前記危険区間の走行が危険である旨の判定結果を受信したときには、前記危険区間を回避する走行ルートを算出することを特徴とする運転支援装置を提案している。
【0011】
形態５；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサに通信可能に接続される１つまたは複数のメモリと、を備え、前記１つまたは複数のプロセッサは、車両の乗員が設定した目的地までの走行ルートを算出する走行ルート算出部と、前記走行ルートにおける危険区間を特定する危険区間特定部と、前記走行ルートの前方を走行している少なくとも１台以上の先行車両から、前記先行車両が前記危険区間を走行したときの走行情報および路面情報を取得する情報取得部と、前記走行情報および前記路面情報に基づいて、前記危険区間を安全に走行可能な速度を決定する速度決定部と、前記速度に基づいて、前記車両が前記危険区間を走行するときの走行速度を制御する速度制御部と、を含むことを特徴とする運転支援装置を提案している。
【発明の効果】
【0012】
本発明の１またはそれ以上の実施形態によれば、先行車両の走行情報および路面情報に基づいた、精度の高い速度制御を行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置の構成を示す図である。
【図2】本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置の情報取得部が取得する情報を示した図である。
【図3】本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置の処理のフローを示した図である。
【図4】本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置の構成を示す図である。
【図5】本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置の処理のフローを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
【0015】
【0016】
＜運転支援装置１の構成＞
図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１は、プロセッサ１０と、メモリ２０と、を含んで構成されている。
プロセッサ１０は、メモリ２０に格納された制御プログラムに従って、運転支援装置１全体の制御を行う。
なお、プロセッサ１０の詳細については、後述する。
メモリ２０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含み、ＲＯＭには、上述した制御プログラムや地図情報等が格納され、ＲＡＭには、プロセッサ１０から受信した各種データ等が格納されている。
図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１は、プロセッサ１０と、メモリ２０と、を含んで構成されている。
プロセッサ１０は、メモリ２０に格納された制御プログラムに従って、運転支援装置１全体の制御を行う。
なお、プロセッサ１０の詳細については、後述する。
メモリ２０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含み、ＲＯＭには、上述した制御プログラムや地図情報等が格納され、ＲＡＭには、プロセッサ１０から受信した各種データ等が格納されている。
【0017】
＜プロセッサ１０の構成＞
プロセッサ１０は、現在位置取得部１１と、走行ルート算出部１２と、危険区間特定部１３と、通信部１４と、情報取得部１５と、速度決定部１６と、速度制御部１７と、を含んで構成されている。
プロセッサ１０の各部およびメモリ２０は、バスラインＢＬを介して、各種情報の送受信を行う。
プロセッサ１０は、現在位置取得部１１と、走行ルート算出部１２と、危険区間特定部１３と、通信部１４と、情報取得部１５と、速度決定部１６と、速度制御部１７と、を含んで構成されている。
プロセッサ１０の各部およびメモリ２０は、バスラインＢＬを介して、各種情報の送受信を行う。
【0018】
現在位置取得部１１は、運転支援装置１を備えた車両の現在位置情報を取得する。
現在位置取得部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信した電波に基づいて、車両の現在位置を取得する。
現在位置取得部１１は、取得した車両の現在位置情報をメモリ２０に格納する。
現在位置取得部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信した電波に基づいて、車両の現在位置を取得する。
現在位置取得部１１は、取得した車両の現在位置情報をメモリ２０に格納する。
【0019】
走行ルート算出部１２は、車両の乗員が設定した目的地までの走行ルートを算出する。
走行ルート算出部１２は、車両の乗員が設定した目的地情報、メモリ２０から取得した現在位置情報および地図情報に基づいて、車両の現在位置から目的地までの走行ルートを算出する。
なお、目的地情報（施設名、住所、緯度経度等）は、例えば、車両に備えられた図示しないナビゲーション装置から取得する。
走行ルート算出部１２は、算出した走行ルート情報をメモリ２０に格納する。
走行ルート算出部１２は、車両の乗員が設定した目的地情報、メモリ２０から取得した現在位置情報および地図情報に基づいて、車両の現在位置から目的地までの走行ルートを算出する。
なお、目的地情報（施設名、住所、緯度経度等）は、例えば、車両に備えられた図示しないナビゲーション装置から取得する。
走行ルート算出部１２は、算出した走行ルート情報をメモリ２０に格納する。
【0020】
危険区間特定部１３は、走行ルートにおける危険区間を特定する。
危険区間特定部１３は、メモリ２０から走行ルート情報を取得し、取得した走行ルート上の危険区間を特定する。
ここで、危険区間は、運転者が特に慎重に運転する必要がある道路の区間であって、急カーブ、人通りが多い区間、未舗装路区間、大雨による浸水区間、濃霧が発生する頻度が高い区間、対向車とのすれ違いが困難な区間、事故多発区間等を例示することができる。
危険区間特定部１３は、予めメモリ２０に格納されている危険区間リストと、走行ルート算出部１２において算出された走行ルートとを参照し、走行ルートに危険区間があるか否かを判定し、危険区間の特定結果（危険区間の有無、特定した危険区間の位置情報等）をメモリ２０に格納する。
なお、危険区間特定部１３は、インターネット網に接続されたサーバから、例えば、期間を定めて行われている工事による未舗装路区間等の情報も含んだ、最新の危険区間リストを取得して、走行ルート上の危険区間を特定するようにしてもよい。
危険区間特定部１３は、メモリ２０から走行ルート情報を取得し、取得した走行ルート上の危険区間を特定する。
ここで、危険区間は、運転者が特に慎重に運転する必要がある道路の区間であって、急カーブ、人通りが多い区間、未舗装路区間、大雨による浸水区間、濃霧が発生する頻度が高い区間、対向車とのすれ違いが困難な区間、事故多発区間等を例示することができる。
危険区間特定部１３は、予めメモリ２０に格納されている危険区間リストと、走行ルート算出部１２において算出された走行ルートとを参照し、走行ルートに危険区間があるか否かを判定し、危険区間の特定結果（危険区間の有無、特定した危険区間の位置情報等）をメモリ２０に格納する。
なお、危険区間特定部１３は、インターネット網に接続されたサーバから、例えば、期間を定めて行われている工事による未舗装路区間等の情報も含んだ、最新の危険区間リストを取得して、走行ルート上の危険区間を特定するようにしてもよい。
【0021】
通信部１４は、例えば、車車間通信／路車間通信等を行うための無線通信モジュールであって、後述する情報取得部１５が、走行ルートの前方を走行する先行車両から情報を取得するためのインターフェースとして機能する。
また、通信部１４は、インターネット網に接続可能な無線通信モジュールであって、インターネット網に接続されたサーバから情報を取得するためのインターフェースとして機能する。
また、通信部１４は、インターネット網に接続可能な無線通信モジュールであって、インターネット網に接続されたサーバから情報を取得するためのインターフェースとして機能する。
【0022】
情報取得部１５は、走行ルートの前方を走行している少なくとも１台以上の先行車両から、先行車両が危険区間を走行したときの走行情報および路面情報を取得する。
情報取得部１５は、危険区間特定部１３において特定された危険区間を走行する先行車両から、危険区間走行時の走行情報および路面情報を、通信部１４を介して取得する。
図２に示すように、情報取得部１５が先行車両から取得する走行情報としては、車両識別情報、走行位置情報、車速情報、安全装置作動状況（例えば、横滑り防止機能等のＡＤＡＳ機能の作動状況）、ワイパー／ライト作動状況等を例示することができる。
また、情報取得部１５が先行車両から取得する路面情報としては、先行車両に搭載されたカメラ等により撮像された、車両前方画像、路面画像等を例示することができる。
情報取得部１５は、先行車両の走行位置と危険区間とが一致している区間の走行情報および路面情報を取得し、取得した情報をメモリ２０に格納する。
なお、情報取得部１５は、車両が走行予定の危険区間を走行した先行車両から走行情報および路面情報を取得できればよいため、上述した方法に限定されるわけではない。
例えば、情報取得部１５は、走行中の各車両から受信した走行情報および路面情報が格納されているサーバに接続し、危険区間を走行した車両を抽出して、走行情報および路面情報を取得するようにしてもよい。
情報取得部１５は、危険区間特定部１３において特定された危険区間を走行する先行車両から、危険区間走行時の走行情報および路面情報を、通信部１４を介して取得する。
図２に示すように、情報取得部１５が先行車両から取得する走行情報としては、車両識別情報、走行位置情報、車速情報、安全装置作動状況（例えば、横滑り防止機能等のＡＤＡＳ機能の作動状況）、ワイパー／ライト作動状況等を例示することができる。
また、情報取得部１５が先行車両から取得する路面情報としては、先行車両に搭載されたカメラ等により撮像された、車両前方画像、路面画像等を例示することができる。
情報取得部１５は、先行車両の走行位置と危険区間とが一致している区間の走行情報および路面情報を取得し、取得した情報をメモリ２０に格納する。
なお、情報取得部１５は、車両が走行予定の危険区間を走行した先行車両から走行情報および路面情報を取得できればよいため、上述した方法に限定されるわけではない。
例えば、情報取得部１５は、走行中の各車両から受信した走行情報および路面情報が格納されているサーバに接続し、危険区間を走行した車両を抽出して、走行情報および路面情報を取得するようにしてもよい。
【0023】
速度決定部１６は、走行情報および路面情報に基づいて、危険区間を安全に走行可能な速度を決定する。
速度決定部１６は、メモリ２０に格納された走行情報および路面情報に基づいて、車両が危険区間を安全に走行できる速度を決定し、決定した速度をメモリ２０に格納する。
速度決定部１６は、メモリ２０に格納された走行情報および路面情報に基づいて、車両が危険区間を安全に走行できる速度を決定し、決定した速度をメモリ２０に格納する。
【0024】
また、速度決定部１６は、緊急車両以外の先行車両から取得した走行情報および路面情報に基づいて、速度を決定する。
速度決定部１６は、先行車両から取得した走行情報の車両識別情報を確認し、救急車や消防車等の緊急車両／特殊車両以外の先行車両から取得した走行情報および路面情報に基づいて、速度を決定する。
速度決定部１６は、先行車両から取得した走行情報の車両識別情報を確認し、救急車や消防車等の緊急車両／特殊車両以外の先行車両から取得した走行情報および路面情報に基づいて、速度を決定する。
【0025】
また、速度決定部１６は、車両が危険区間に到達する前の所定時間以内に危険区間を走行した先行車両の走行情報および路面情報に基づいて、速度を決定する。
速度決定部１６は、危険区間に車両が到達する直前の時間帯において、危険区間を走行した先行車両から走行情報および路面情報を取得して、安全に走行可能な速度を決定する。
具体的には、速度決定部１６は、例えば、車両が危険区間に到達する予想到達時刻を算出し、予想到達時刻から所定時間遡った時間帯に危険区間を走行した先行車両の走行情報および路面情報に基づいて、安全に走行可能な速度を決定する。
より具体的には、速度決定部１６は、算出した予想到達時刻が１０時００分であり、所定時間が３０分間であった場合には、９時３０分から１０時００分までの時間帯に危険区間を走行した少なくとも１台以上の先行車両の走行情報および路面情報に基づいて、安全に走行可能な速度を決定する。
速度決定部１６は、危険区間に車両が到達する直前の時間帯において、危険区間を走行した先行車両から走行情報および路面情報を取得して、安全に走行可能な速度を決定する。
具体的には、速度決定部１６は、例えば、車両が危険区間に到達する予想到達時刻を算出し、予想到達時刻から所定時間遡った時間帯に危険区間を走行した先行車両の走行情報および路面情報に基づいて、安全に走行可能な速度を決定する。
より具体的には、速度決定部１６は、算出した予想到達時刻が１０時００分であり、所定時間が３０分間であった場合には、９時３０分から１０時００分までの時間帯に危険区間を走行した少なくとも１台以上の先行車両の走行情報および路面情報に基づいて、安全に走行可能な速度を決定する。
【0026】
速度決定部１６は、例えば、少なくとも１台以上の先行車両から取得した路面情報を分析し、危険区間の視界の確保状況（降雨降雪、霧、土煙等による視界不良の発生）、路面状況（積雪、凍結、浸水等の発生、降水量、未舗装路面等）を判定し、その判定結果と先行車両の走行情報とに基づいて、安全に走行可能な速度を決定する。
具体的には、速度決定部１６は、画像分析の結果において、例えば、路面凍結が発生していると判定し、取得した走行情報において、横滑り防止機能が作動している車両の存在を検出した場合には、時速２０ｋｍ以下を安全に走行可能な速度に設定する。
また、速度決定部１６は、画像分析の結果において、例えば、降雨がなく路面が乾いた状態にあると判定された場合には、安全装置が作動していない先行車両の車速の平均値を、安全に走行可能な速度に決定する。
ここで、速度決定部１６は、危険区間を走行した先行車両から取得した走行情報と、路面情報とを組み合わせて、車両が安全に走行可能できる速度を決定できればよいため、上述した決定方法に限定されるわけではない。
速度決定部１６は、決定した速度をメモリ２０に格納する。
具体的には、速度決定部１６は、画像分析の結果において、例えば、路面凍結が発生していると判定し、取得した走行情報において、横滑り防止機能が作動している車両の存在を検出した場合には、時速２０ｋｍ以下を安全に走行可能な速度に設定する。
また、速度決定部１６は、画像分析の結果において、例えば、降雨がなく路面が乾いた状態にあると判定された場合には、安全装置が作動していない先行車両の車速の平均値を、安全に走行可能な速度に決定する。
ここで、速度決定部１６は、危険区間を走行した先行車両から取得した走行情報と、路面情報とを組み合わせて、車両が安全に走行可能できる速度を決定できればよいため、上述した決定方法に限定されるわけではない。
速度決定部１６は、決定した速度をメモリ２０に格納する。
【0027】
速度制御部１７は、速度決定部１６において決定された速度に基づいて、車両が危険区間を走行するときの走行速度を制御する。
速度制御部１７は、車両の現在位置情報および危険区間の位置情報を確認し、車両が危険区間に進入するときに、速度決定部１６が決定した速度以下になるように、車両の走行速度を制御し、さらに、車両が危険区間を通過するまで速度制御を継続する。
なお、速度制御部１７は、車両が危険区間に進入する前において、運転者に対して危険区間における速度制御の実行を提案し、運転者が速度制御の実行に同意した場合に、車両の速度制御を行うようにしてもよい。
速度制御部１７は、車両の現在位置情報および危険区間の位置情報を確認し、車両が危険区間に進入するときに、速度決定部１６が決定した速度以下になるように、車両の走行速度を制御し、さらに、車両が危険区間を通過するまで速度制御を継続する。
なお、速度制御部１７は、車両が危険区間に進入する前において、運転者に対して危険区間における速度制御の実行を提案し、運転者が速度制御の実行に同意した場合に、車両の速度制御を行うようにしてもよい。
【0028】
＜運転支援装置１の処理＞
図３を用いて、運転支援装置１の処理について説明する。
図３を用いて、運転支援装置１の処理について説明する。
【0029】
プロセッサ１０は、乗員が目的地を設定したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
プロセッサ１０は、乗員が目的地を設定していないと判定する場合（ステップＳ１１０の「ＮＯ」）には、処理を戻し、待機状態に移行する。
プロセッサ１０は、乗員が目的地を設定していないと判定する場合（ステップＳ１１０の「ＮＯ」）には、処理を戻し、待機状態に移行する。
【0030】
一方で、プロセッサ１０において、乗員が目的地を設定したと判定された場合（ステップＳ１１０の「ＹＥＳ」）には、走行ルート算出部１２は、車両の現在位置から目的地までの走行ルートを算出し（ステップＳ１２０）、処理をステップＳ１３０に移行させる。
【0031】
危険区間特定部１３は、ステップＳ１２０において算出された走行ルート上の危険区間を特定し（ステップＳ１３０）、処理をステップＳ１４０に移行させる。
【0032】
プロセッサ１０は、危険区間特定部１３において、走行ルート上に危険区間が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１４０）。
プロセッサ１０は、メモリ２０に格納された危険区間の特定結果を確認し、危険区間特定部１３において、危険区間が検出されなかったと判定する場合（ステップＳ１４０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
一方で、プロセッサ１０は、メモリ２０に格納された危険区間の特定結果を確認し、危険区間特定部１３において、危険区間が検出されたと判定する場合（ステップＳ１４０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１５０に移行させる。
プロセッサ１０は、メモリ２０に格納された危険区間の特定結果を確認し、危険区間特定部１３において、危険区間が検出されなかったと判定する場合（ステップＳ１４０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
一方で、プロセッサ１０は、メモリ２０に格納された危険区間の特定結果を確認し、危険区間特定部１３において、危険区間が検出されたと判定する場合（ステップＳ１４０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１５０に移行させる。
【0033】
情報取得部１５は、走行ルートの前方を走行する先行車両から、危険区間を走行したときの走行情報および路面情報を取得し（ステップＳ１５０）、処理をステップＳ１６０に移行させる。
【0034】
速度決定部１６は、ステップＳ１５０において取得した走行情報および路面情報に基づいて、危険区間を安全に走行可能な速度を決定し（ステップＳ１５０）、処理をステップＳ１７０に移行させる。
【0035】
速度制御部１７は、ステップＳ１６０において決定された速度に基づいて、危険区間の車両の走行速度を制御し（ステップＳ１７０）、処理を終了させる。
【0036】
＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る運転支援装置１のプロセッサ１０は、車両の乗員が設定した目的地までの走行ルートを算出する走行ルート算出部１２と、走行ルートにおける危険区間を特定する危険区間特定部１３と、走行ルートの前方を走行している少なくとも１台以上の先行車両から、先行車両が危険区間を走行したときの走行情報および路面情報を取得する情報取得部１５と、走行情報および路面情報に基づいて、危険区間を安全に走行可能な速度を決定する速度決定部１６と、決定した速度に基づいて、車両が危険区間を走行するときの走行速度を制御する速度制御部１７と、を含んでいる。
つまり、運転支援装置１は、目的地までの走行ルート上にある危険区間を安全に走行できるように、走行ルートの前方を走行している先行車両が危険区間を走行したときの走行情報および路面情報に基づいて、危険区間を安全に走行できる速度を決定し、危険区間の走行速度を制御する。
これにより、車両が危険区間に進入するまでに、危険区間の走行速度を決定して、車両の速度制御が行われるため、運転者は、安心して危険区間を走行することができる。
また、情報取得部１５は、先行車両から、走行情報（車両識別情報、走行位置情報、車速情報、安全装置作動状況、ワイパー／ライト作動状況）と、路面情報（車両前方画像、路面画像等）とを取得する。
つまり、速度決定部１６は、先行車両から取得した路面情報の解析を実行し、走行情報からは把握することができない、視界の確保状態（降雨降雪、霧、土煙等による視界不良の発生）、路面状態（積雪、凍結、浸水等の発生、未舗装路面等）等を把握して、危険区間を安全に走行できる速度を決定する。
これにより、先行車両の走行情報および路面情報に基づいた、精度の高い速度制御を行うことができるため、運転者は安心して危険区間を走行することができる。
以上、説明したように、本実施形態に係る運転支援装置１のプロセッサ１０は、車両の乗員が設定した目的地までの走行ルートを算出する走行ルート算出部１２と、走行ルートにおける危険区間を特定する危険区間特定部１３と、走行ルートの前方を走行している少なくとも１台以上の先行車両から、先行車両が危険区間を走行したときの走行情報および路面情報を取得する情報取得部１５と、走行情報および路面情報に基づいて、危険区間を安全に走行可能な速度を決定する速度決定部１６と、決定した速度に基づいて、車両が危険区間を走行するときの走行速度を制御する速度制御部１７と、を含んでいる。
つまり、運転支援装置１は、目的地までの走行ルート上にある危険区間を安全に走行できるように、走行ルートの前方を走行している先行車両が危険区間を走行したときの走行情報および路面情報に基づいて、危険区間を安全に走行できる速度を決定し、危険区間の走行速度を制御する。
これにより、車両が危険区間に進入するまでに、危険区間の走行速度を決定して、車両の速度制御が行われるため、運転者は、安心して危険区間を走行することができる。
また、情報取得部１５は、先行車両から、走行情報（車両識別情報、走行位置情報、車速情報、安全装置作動状況、ワイパー／ライト作動状況）と、路面情報（車両前方画像、路面画像等）とを取得する。
つまり、速度決定部１６は、先行車両から取得した路面情報の解析を実行し、走行情報からは把握することができない、視界の確保状態（降雨降雪、霧、土煙等による視界不良の発生）、路面状態（積雪、凍結、浸水等の発生、未舗装路面等）等を把握して、危険区間を安全に走行できる速度を決定する。
これにより、先行車両の走行情報および路面情報に基づいた、精度の高い速度制御を行うことができるため、運転者は安心して危険区間を走行することができる。
【0037】
また、本実施形態に係る運転支援装置１の速度決定部１６は、緊急車両以外の先行車両から取得した走行情報および路面情報に基づいて、速度を決定する。
つまり、救急車や消防車等の緊急車両の走行速度等の走行情報は、同じ道路を走行する他の車両の走行情報と大きく異なる場合があるため、速度決定部１６は、緊急車両以外の先行車両から取得した走行情報および路面情報に基づいて、速度を決定する。
これにより、危険区間を安全に走行可能な速度を精度高く決定することができる。
つまり、救急車や消防車等の緊急車両の走行速度等の走行情報は、同じ道路を走行する他の車両の走行情報と大きく異なる場合があるため、速度決定部１６は、緊急車両以外の先行車両から取得した走行情報および路面情報に基づいて、速度を決定する。
これにより、危険区間を安全に走行可能な速度を精度高く決定することができる。
【0038】
また、本実施形態に係る運転支援装置１の速度決定部１６は、車両が危険区間に到達する前の所定時間以内に危険区間を走行した先行車両の走行情報および路面情報に基づいて、速度を決定する。
つまり、路面状況は、天候等の変化により急激に変化するため、速度決定部１６は、車両が危険区間を通過する直前の所定時間内に危険区間を走行した先行車両の走行情報および路面状情報に基づいて、危険区間を安全に走行できる速度を決定する。
これにより、危険区間を安全に走行可能な速度を精度高く決定することができる。
つまり、路面状況は、天候等の変化により急激に変化するため、速度決定部１６は、車両が危険区間を通過する直前の所定時間内に危険区間を走行した先行車両の走行情報および路面状情報に基づいて、危険区間を安全に走行できる速度を決定する。
これにより、危険区間を安全に走行可能な速度を精度高く決定することができる。
【0039】
＜第２の実施形態＞
図４および図５を用いて、本実施形態に係る運転支援装置１Ａについて説明する。
第１の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。
図４および図５を用いて、本実施形態に係る運転支援装置１Ａについて説明する。
第１の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。
【0040】
＜運転支援装置１Ａの構成＞
図４に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１Ａは、プロセッサ１０Ａと、メモリ２０と、を含んで構成されている。
図４に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１Ａは、プロセッサ１０Ａと、メモリ２０と、を含んで構成されている。
【0041】
＜プロセッサ１０Ａの構成＞
プロセッサ１０Ａは、現在位置取得部１１と、走行ルート算出部１２Ａと、危険区間特定部１３と、通信部１４と、情報取得部１５と、速度決定部１６と、速度制御部１７と、走行判定部１８と、を含んで構成されている。
プロセッサ１０Ａは、現在位置取得部１１と、走行ルート算出部１２Ａと、危険区間特定部１３と、通信部１４と、情報取得部１５と、速度決定部１６と、速度制御部１７と、走行判定部１８と、を含んで構成されている。
【0042】
走行判定部１８は、走行情報および路面情報に基づいて、危険区間の走行が危険であるか否かを判定する。
走行判定部１８は、走行情報および路面情報に基づいて、速度を下げて走行しても、危険区間を通過することが危険であると判定した場合には、バスラインＢＬを介して、危険区間の走行は危険である旨の判定結果を走行ルート算出部１２Ａに送信する。
具体的には、走行判定部１８は、取得した路面情報の分析から、例えば、霧による車両前方の視界不良を検出した場合には、危険区間の走行が危険であると判定する。
また、走行判定部１８は、例えば、危険区間の急カーブにおける路面凍結を検出し、複数の先行車両の走行情報から安全装置の作動を検出したときには、危険区間の走行が危険であると判定する。
なお、走行判定部１８は、危険区間の走行が危険であるか否かを判定できればよいため、上述した方法に限定されるわけではない。
走行判定部１８は、走行情報および路面情報に基づいて、速度を下げて走行しても、危険区間を通過することが危険であると判定した場合には、バスラインＢＬを介して、危険区間の走行は危険である旨の判定結果を走行ルート算出部１２Ａに送信する。
具体的には、走行判定部１８は、取得した路面情報の分析から、例えば、霧による車両前方の視界不良を検出した場合には、危険区間の走行が危険であると判定する。
また、走行判定部１８は、例えば、危険区間の急カーブにおける路面凍結を検出し、複数の先行車両の走行情報から安全装置の作動を検出したときには、危険区間の走行が危険であると判定する。
なお、走行判定部１８は、危険区間の走行が危険であるか否かを判定できればよいため、上述した方法に限定されるわけではない。
【0043】
走行ルート算出部１２Ａは、走行判定部１８から危険区間の走行が危険である旨の判定結果を受信したときには、危険区間を回避する走行ルートを算出する。
走行ルート算出部１２Ａは、走行判定部１８から危険区間の走行が危険である旨の判定結果を受信したときには、車両の現在位置情報と目的地情報とに基づいて、走行が危険であると判定された危険区間を回避する走行ルートを算出し、算出した走行ルートをメモリ２０に格納する。
走行ルート算出部１２Ａは、走行判定部１８から危険区間の走行が危険である旨の判定結果を受信したときには、車両の現在位置情報と目的地情報とに基づいて、走行が危険であると判定された危険区間を回避する走行ルートを算出し、算出した走行ルートをメモリ２０に格納する。
【0044】
＜運転支援装置１Ａの処理＞
図５を用いて、運転支援装置１Ａの処理について説明する。
図５を用いて、運転支援装置１Ａの処理について説明する。
【0045】
プロセッサ１０Ａは、乗員が目的地を設定したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。
プロセッサ１０Ａは、乗員が目的地を設定していないと判定する場合（ステップＳ２１０の「ＮＯ」）には、処理を戻し、待機状態に移行する。
プロセッサ１０Ａは、乗員が目的地を設定していないと判定する場合（ステップＳ２１０の「ＮＯ」）には、処理を戻し、待機状態に移行する。
【0046】
一方で、プロセッサ１０Ａにおいて、乗員が目的地を設定したと判定された場合（ステップＳ２１０の「ＹＥＳ」）には、走行ルート算出部１２Ａは、車両の現在位置から目的地までの走行ルートを算出し（ステップＳ２２０）、処理をステップＳ２３０に移行させる。
【0047】
危険区間特定部１３は、ステップＳ２２０において算出された走行ルート上の危険区間を特定し（ステップＳ２３０）、処理をステップＳ２４０に移行させる。
【0048】
プロセッサ１０Ａは、危険区間特定部１３において、走行ルート上に危険区間が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２４０）。
プロセッサ１０Ａは、メモリ２０に格納された危険区間の特定結果を確認し、危険区間特定部１３において、危険区間が検出されなかったと判定する場合（ステップＳ２４０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
一方で、プロセッサ１０Ａは、メモリ２０に格納された危険区間の特定結果を確認し、危険区間特定部１３において、危険区間が検出されたと判定する場合（ステップＳ２４０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ２５０に移行させる。
プロセッサ１０Ａは、メモリ２０に格納された危険区間の特定結果を確認し、危険区間特定部１３において、危険区間が検出されなかったと判定する場合（ステップＳ２４０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
一方で、プロセッサ１０Ａは、メモリ２０に格納された危険区間の特定結果を確認し、危険区間特定部１３において、危険区間が検出されたと判定する場合（ステップＳ２４０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ２５０に移行させる。
【0049】
情報取得部１５は、走行ルートの前方を走行する先行車両から、危険区間を走行したときの走行情報および路面情報を取得し（ステップＳ２５０）、処理をステップＳ２６０に移行させる。
【0050】
走行判定部１８は、ステップＳ２５０において取得した走行情報および路面情報に基づいて、危険区間の走行が危険であるか否かを判定する（ステップＳ２６０）。
走行判定部１８において、危険区間の走行が危険であると判定された場合（ステップＳ２６０の「ＹＥＳ」）には、走行ルート算出部１２Ａは、危険区間を回避した走行ルートを算出し（ステップＳ２７０）、処理をステップＳ２３０に戻す。
走行判定部１８において、危険区間の走行が危険であると判定された場合（ステップＳ２６０の「ＹＥＳ」）には、走行ルート算出部１２Ａは、危険区間を回避した走行ルートを算出し（ステップＳ２７０）、処理をステップＳ２３０に戻す。
【0051】
一方で、走行判定部１８において、危険区間の走行が危険でないと判定された場合（ステップＳ２６０の「ＹＥＳ」）には、速度決定部１６は、ステップＳ２５０において取得した走行情報および路面情報に基づいて、危険区間を安全に走行可能な速度を決定する（ステップＳ２８０）。
【0052】
速度制御部１７は、ステップＳ２８０において決定された速度に基づいて、危険区間の車両の走行速度を制御し（ステップＳ２９０）、処理を終了させる。
【0053】
＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る運転支援装置１Ａは、走行情報および路面情報に基づいて、危険区間の走行が危険であるか否かを判定する走行判定部１８を備え、走行ルート算出部１２Ａは、走行判定部１８から危険区間の走行が危険である旨の判定結果を受信したときには、危険区間を回避する走行ルートを算出する。
つまり、走行判定部１８において、危険区間の走行が危険であると判定された場合には、走行ルート算出部１２Ａは、走行が危険であると判定された危険区間を回避する走行ルートを再度算出する。
これにより、運転者は、危険を回避した新しい走行ルートにおいて、目的地まで走行できるため、安心して運転することができる。
また、走行ルート算出部１２Ａにおいて、危険区間を回避した走行ルートを算出された場合には、危険区間特定部１３は、危険を回避した新しい走行ルートにおける危険区間を特定する。
これにより、走行ルートが変わった場合であっても、危険区間を特定し、危険区間を安全に走行できる速度制御が行われるため、運転者は安心して走行することができる。
以上、説明したように、本実施形態に係る運転支援装置１Ａは、走行情報および路面情報に基づいて、危険区間の走行が危険であるか否かを判定する走行判定部１８を備え、走行ルート算出部１２Ａは、走行判定部１８から危険区間の走行が危険である旨の判定結果を受信したときには、危険区間を回避する走行ルートを算出する。
つまり、走行判定部１８において、危険区間の走行が危険であると判定された場合には、走行ルート算出部１２Ａは、走行が危険であると判定された危険区間を回避する走行ルートを再度算出する。
これにより、運転者は、危険を回避した新しい走行ルートにおいて、目的地まで走行できるため、安心して運転することができる。
また、走行ルート算出部１２Ａにおいて、危険区間を回避した走行ルートを算出された場合には、危険区間特定部１３は、危険を回避した新しい走行ルートにおける危険区間を特定する。
これにより、走行ルートが変わった場合であっても、危険区間を特定し、危険区間を安全に走行できる速度制御が行われるため、運転者は安心して走行することができる。
【0054】
＜変形例１＞
上述した本実施形態に係る運転支援装置１、１Ａの速度決定部１６の処理は、画像解析等の高速な演算処理が可能なプロセッサ１０や、その演算処理のための大きなメモリサイズのメモリ２０等のリソースが必要となるため、その処理をサーバにおいて実行させるようにしてもよい。
具体的には、情報取得部１５は、車車間通信等により先行車両から取得した走行情報および路面情報をサーバに送信し、サーバは、受信した情報に基づいて、危険区間を安全に走行できる速度を決定し、決定した速度を速度制御部１７に送信する。
高速な演算処理を行うためのリソースを十分に備えたサーバは、より精度の高い情報分析を行うことができるため、危険区間を安全に走行できる速度を精度高く決定することができる。
また、これにより、プロセッサ１０、１０Ａの消費電力削減、および、メモリ２０のメモリサイズの削減を行うことができる。
上述した本実施形態に係る運転支援装置１、１Ａの速度決定部１６の処理は、画像解析等の高速な演算処理が可能なプロセッサ１０や、その演算処理のための大きなメモリサイズのメモリ２０等のリソースが必要となるため、その処理をサーバにおいて実行させるようにしてもよい。
具体的には、情報取得部１５は、車車間通信等により先行車両から取得した走行情報および路面情報をサーバに送信し、サーバは、受信した情報に基づいて、危険区間を安全に走行できる速度を決定し、決定した速度を速度制御部１７に送信する。
高速な演算処理を行うためのリソースを十分に備えたサーバは、より精度の高い情報分析を行うことができるため、危険区間を安全に走行できる速度を精度高く決定することができる。
また、これにより、プロセッサ１０、１０Ａの消費電力削減、および、メモリ２０のメモリサイズの削減を行うことができる。
【0055】
なお、上述した走行ルート算出部１２、危険区間特定部１３、通信部１４、情報取得部１５、速度決定部１６、速度制御部１７等の処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムをメモリに読み込ませ、実行することによって本発明の運転支援装置１を実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。
【0056】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。
ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。
ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
【0057】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【0058】
以上、この発明の実施形態について、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【0059】
１；運転支援装置
１Ａ；運転支援装置
１０；プロセッサ
１０Ａ；プロセッサ
１１；現在位置取得部
１２；走行ルート算出部
１２Ａ；走行ルート算出部
１３；危険区間特定部
１４；通信部
１５；情報取得部
１６；速度決定部
１７；速度制御部
１８；走行判定部
２０；メモリ
１Ａ；運転支援装置
１０；プロセッサ
１０Ａ；プロセッサ
１１；現在位置取得部
１２；走行ルート算出部
１２Ａ；走行ルート算出部
１３；危険区間特定部
１４；通信部
１５；情報取得部
１６；速度決定部
１７；速度制御部
１８；走行判定部
２０；メモリ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】