特開 2024-142767 電子制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024142767

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】電子制御装置

(51)【国際特許分類】

   G06F 8/654 20180101AFI20241003BHJP

   B60R 16/02 20060101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

G06F8/654

B60R16/02 660U

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023055079

(22)【出願日】2023-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】小堀 肇

(72)【発明者】

【氏名】川口 遥介

【テーマコード（参考）】

5B376

【Ｆターム（参考）】

5B376CA84

5B376GA08

(57)【要約】

【課題】自身の記憶装置に新規のソフトウェアを書き込むのに要する時間が長くなることを抑制できる電子制御装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵ５０Ａは、実行装置５６と、実行装置５６によって実行されるソフトウェアを記憶している記憶装置５７とを備えている。記憶装置５７は、既存のソフトウェアが書き込まれている領域である既存領域と、既存領域よりも高位のアドレスに設定されており、且つソフトウェアが書き込まれていない領域である空白領域とを有している。実行装置５６は、新規のソフトウェアの記憶装置５７への書き込みが要求された場合には、当該新規のソフトウェアを空白領域に書き込む。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される電子制御装置であって、
実行装置と、前記実行装置によって実行されるソフトウェアを記憶している記憶装置と、を備え、
前記記憶装置は、既存のソフトウェアが書き込まれている領域である既存領域と、前記既存領域よりも高位のアドレスに設定されており、且つソフトウェアが書き込まれていない領域である空白領域と、を有しており、
前記実行装置は、
新規のソフトウェアの前記記憶装置への書き込みが要求された場合には、当該新規のソフトウェアを前記空白領域に書き込む
電子制御装置。

【請求項2】

前記実行装置は、新規のソフトウェアの前記記憶装置への書き込みが要求された場合には、当該新規のソフトウェアを、前記空白領域において最も低位のアドレスに書き込む
請求項１に記載の電子制御装置。

【請求項3】

前記記憶装置は、所定のジャンプ領域を有し、前記既存のソフトウェアは前記ジャンプ領域を読み出すことができるように構成されており、
前記ジャンプ領域は、当該ジャンプ領域に新規のソフトウェアが書き込まれた際には、前記実行装置が当該新規のソフトウェアを読み出して実行できるように構成される
請求項１に記載の電子制御装置。

【請求項4】

前記既存領域には、第１ソフトウェアと、前記第１ソフトウェアよりも更新頻度の高い第２ソフトウェアと、が書き込まれており、
前記既存領域のうち前記第２ソフトウェアが書き込まれている領域は、前記第１ソフトウェアが書き込まれている領域よりも高位のアドレスに設定されている
請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の電子制御装置。

【請求項5】

前記既存領域は、
車載のアクチュエータを作動させるためのソフトウェアが前記既存のソフトウェアとして書き込まれている第１領域と、
車載のセンサの検出信号に対して入力処理を施すためのソフトウェア、及び、前記センサの検出信号を用いた演算処理によって導出された情報を出力するためのソフトウェアが前記既存のソフトウェアとして書き込まれている第２領域と、
前記演算処理を実行するためのソフトウェアが前記既存のソフトウェアとして書き込まれている第３領域と、を含んでおり、
前記第２領域は、前記第１領域よりも高位のアドレスに設定されているとともに、前記第３領域は、前記第２領域よりも高位のアドレスに設定されている
請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の電子制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に搭載される電子制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、車載の電子制御装置が備える記憶部のソフトウェアを更新する方法を開示している。当該方法では、更新用ソフトウェアを保管しているＴｅｓｔｅｒが、車載ネットワークに接続される。これにより、電子制御装置は、車載ネットワークを介して、Ｔｅｓｔｅｒが保管する更新用ソフトウェアを取得できる。そして、電子制御装置は、車載ネットワークを介して取得した更新用ソフトウェアを記憶部に書き込むことによって、記憶部のソフトウェアを更新できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１２０４３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

記憶部のソフトウェアを更新する場合にあっては、その更新に要する時間を短くすることを望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための電子制御装置は、車両に搭載される装置である。当該電子制御装置は、実行装置と、前記実行装置によって実行されるソフトウェアを記憶している記憶装置と、を備えている。前記記憶装置は、既存のソフトウェアが書き込まれている領域である既存領域と、前記既存領域よりも高位のアドレスに設定されており、且つソフトウェアが書き込まれていない領域である空白領域と、を有している。前記実行装置は、新規のソフトウェアの前記記憶装置への書き込みが要求された場合には、当該新規のソフトウェアを前記空白領域に書き込む。

【発明の効果】

【0006】

上記電子制御装置は、自身の記憶装置に新規のソフトウェアを書き込むのに要する時間が長くなることを抑制できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、実施形態の電子制御装置を備える車両と、車外に設置されたデータセンタとの概略を示す構成図である。

【図2】図２は、図１の電子制御装置が備える記憶装置の構造を示す模式図である。

【図3】図３は、図２の記憶装置に新規のソフトウェアを書き込む際に実行される処理の流れを示すフローチャートである。

【図4】図４は、図２の記憶装置に新規のソフトウェアが書き込まれた状態を示す模式図である。

【図5】図５は、図１の電子制御装置が備える記憶装置の構造のうち、空白領域の変更例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、電子制御装置の一実施形態を図１から図４に従って説明する。本明細書では、電子制御装置を「ＥＣＵ」と記載する。「ＥＣＵ」は「Electronic Control Unit」の略記である。

【0009】

図１は、車両１０と、車両１０の外部に設けられているデータセンタ１００とを図示している。
＜データセンタ＞
データセンタ１００は、車外ネットワーク２００を介して車両１０と各種の情報の送受信ができるように構成されている。すなわち、データセンタ１００は、無線通信によって車両１０と各種情報の送受信を行う。

【0010】

詳しくは後述するが、車両１０は複数のＥＣＵを備えている。複数のＥＣＵのうちの何れかのＥＣＵの記憶装置のソフトウェアを更新するための更新用ソフトウェアが用意できた場合、データセンタ１００は、車外ネットワーク２００を介して当該更新用ソフトウェアを車両１０に送信する。なお、車載の複数のＥＣＵのうち、ソフトウェアを更新するＥＣＵを「更新対象ＥＣＵ」という。

【0011】

＜車両＞
車両１０は、複数のセンサ２１，２２，２３，２４，…と、通信装置３０と、情報処理装置４０と、複数のＥＣＵ５０と、制動装置６０とを備えている。

【0012】

複数のセンサ２１，２２，２３，２４，…は、車両１０の走行状態を検出するセンサと、運転者の操作状態を検出するセンサとを含んでいる。車両１０の走行状態を検出するセンサとしては、例えば、加速度センサ、車輪速センサ及びヨーレートセンサを挙げることができる。運転者の操作状態を検出するセンサとしては、例えば、アクセルセンサ、ブレーキセンサ及び操舵センサを挙げることができる。アクセルセンサは、アクセルペダルの操作に関する情報を検出するセンサである。ブレーキセンサは、ブレーキペダルの操作に関する情報を検出するセンサである。操舵センサは、ステアリングホイールの操舵に関する情報を検出するセンサである。

【0013】

通信装置３０は、データセンタ１００との間で情報を送受信するための車両側のインターフェースである。
情報処理装置４０は、ローカルネットワーク３１を介して通信装置３０と通信できるように構成されている。ローカルネットワーク３１は、情報処理装置４０と通信装置３０との間のみで情報の送受信を行うためのネットワークである。

【0014】

情報処理装置４０は、実行装置４１と記憶装置４２と格納装置４３とを備えている。例えば、実行装置４１はＣＰＵであり、記憶装置４２は不揮発性のメモリであり、格納装置４３は揮発性のメモリである。記憶装置４２は、実行装置４１によって実行されるソフトウェアを記憶している。格納装置４３は、通信装置３０からローカルネットワーク３１を介して送信された情報を一時的に格納する。すなわち、データセンタ１００が、更新対象ＥＣＵを特定する情報及び更新用ソフトウェアを車両１０に送信すると、通信装置３０が、データセンタ１００が送信した情報を受信する。そして、通信装置３０は、受信した情報を、ローカルネットワーク３１を介して情報処理装置４０に送信する。すると、情報処理装置４０の実行装置４１は、ローカルネットワーク３１を介して受信した情報、すなわち更新対象ＥＣＵを特定する情報及び更新用ソフトウェアを格納装置４３に記憶させる。

【0015】

複数のＥＣＵ５０は、複数の入力ポート５１と、マイクロコンピュータ５５とをそれぞれ有している。入力ポート５１にはセンサの検出信号が入力される。１つのＥＣＵ５０に検出信号を出力するセンサの数をＮ個としたとき、ＥＣＵ５０は、Ｎよりも多いＭ個の入力ポート５１を有している。

【0016】

マイクロコンピュータ５５は、入力ポート５１に入力されたセンサの検出信号に基づいて各種の処理を実行する。マイクロコンピュータ５５は、実行装置５６と記憶装置５７とを有している。例えば、実行装置５６はＣＰＵである。記憶装置５７は不揮発性のメモリである。記憶装置５７には、実行装置５６によって実行される複数種類のソフトウェアが記憶される。

【0017】

複数のＥＣＵ５０のうちの１つのＥＣＵ５０Ａは、制動装置６０を制御するＥＣＵである。制動装置６０は、電気モータなどのアクチュエータ６１を有している。ＥＣＵ５０Ａは、アクチュエータ６１を制御することによって車両１０に制動力を発生させる。

【0018】

ＥＣＵ５０Ａの実行装置５６は、記憶装置５７のソフトウェアを実行することによって、駆動処理と、入力処理と、出力処理と、演算処理と、機能処理とを実行する。
駆動処理は、アクチュエータ６１を駆動させるための処理である。例えば、電気モータ用の駆動処理において、実行装置５６は、電気モータが備える複数のコイルに流す電流値を導出し、当該電流値に基づいて電気モータのインバータを作動させる。

【0019】

入力処理は、入力ポート５１を介して入力されたセンサの検出信号を受け付ける処理である。例えば、入力処理において、実行装置５６は、検出信号に対して公知のフィルタ処理を施すことによってセンサの検出値を導出する。

【0020】

出力処理は、演算処理によって導出された情報をＥＣＵ５０Ａ外に出力する処理である。例えば、出力処理において、実行装置５６は、車輪速センサの検出値に基づいて演算された車体速度ＶＳ０をグローバルネットワーク３３に出力する。

【0021】

演算処理は、入力処理によって導出されたセンサの検出値を用いて各種演算を行うことによって、車両１０の制御に必要な情報を演算する処理である。例えば、演算処理において、実行装置５６は、車輪速センサの検出値に基づいて車体速度ＶＳ０を演算する。また例えば、実行装置５６は、車輪速センサの検出値である車輪速ＶＷと車体速度ＶＳ０とに基づいて車輪のスリップ量ＳＬＰを演算する。

【0022】

機能処理は、制動装置６０を作動させることによって機能を実現させる処理である。ここでいう機能は、車両１０の挙動の安定性を維持するための機能、及び、車両１０の乗員の快適性を向上させるための機能を含んでいる。制動装置６０を作動させることによって実現できる機能としては、例えば、アンチロックブレーキ制御、横滑り抑制制御、横転抑制制御及び緊急ブレーキを挙げることができる。

【0023】

上述した複数種類の処理のうち、駆動処理、入力処理、出力処理及び演算処理は、制動装置６０を作動させるために必要な基本的な処理である。その一方で、機能処理は、車両１０やその乗員に対して付加価値を与えるための処理である。そのため、駆動処理用のソフトウェア、入力処理用のソフトウェア、出力処理用のソフトウェア及び演算処理用のソフトウェアの何れにおいても、更新頻度は機能処理用のソフトウェアの更新頻度よりも低い。駆動処理用のソフトウェア、入力処理用のソフトウェア、出力処理用のソフトウェア及び演算処理用のソフトウェアの中では、駆動処理用のソフトウェアの更新頻度は最も低い。入力処理用のソフトウェア及び出力処理用のソフトウェアの更新頻度は、駆動処理用のソフトウェアの更新頻度よりは高い一方で、演算処理用のソフトウェアの更新頻度よりも低い。

【0024】

車両１０にあっては、機能を追加することができるようになっている。新たな機能を追加する場合には、追加機能用のソフトウェアがデータセンタ１００から車両１０に送信される。すると、追加機能用のソフトウェアは、情報処理装置４０からグローバルネットワーク３３を介してＥＣＵ５０Ａに送信される。そして、ＥＣＵ５０Ａでは、実行装置５６が、自身の記憶装置５７に追加機能用のソフトウェアを書き込む。これにより、追加機能用のソフトウェアを実行装置５６が実行することにより、制動装置６０が追加機能を実現できるようになる。

【0025】

＜記憶装置の構造＞
図２を参照し、ＥＣＵ５０Ａの記憶装置５７の構造について説明する。図２は、追加機能用のソフトウェアが書き込まれる前の記憶装置５７の構造を示している。

【0026】

図２に示すように、記憶装置５７は、既存領域５７Ａと空白領域５７Ｂとを有している。既存領域５７Ａは、既存のソフトウェアが書き込まれている領域である。空白領域５７Ｂは、ソフトウェアが書き込まれていない領域である。図２からも明らかなように、複数のソフトウェアは、最も低位のアドレスから順番に書き込まれている。そして、空白領域５７Ｂは、既存領域５７Ａよりも高位のアドレスに設定されている。

【0027】

既存領域５７Ａには、複数種類のソフトウェアが書き込まれている。具体的には、既存領域５７Ａには、駆動処理用のソフトウェア、入力処理用のソフトウェア、出力処理用のソフトウェア、演算処理用のソフトウェア及び機能処理用のソフトウェアが書き込まれている。

【0028】

既存領域５７Ａは、第１領域５７１と第２領域５７２と第３領域５７３とを含んでいる。第１領域５７１は、これら３つの領域５７１，５７２，５７３の中で最も低位のアドレスに設定されている。第３領域５７３は、これら３つの領域５７１，５７２，５７３の中で最も高位のアドレスに設定されている。第１領域５７１と第３領域５７３との間の領域が、第２領域５７２である。

【0029】

第１領域５７１には、上述した複数種類のソフトウェアの中で、更新頻度が最も低い駆動処理用のソフトウェアが書き込まれている。制動装置６０が複数のアクチュエータ６１を備えている場合、第１領域５７１には、複数種類の駆動処理用のソフトウェアが順番に書き込まれている。第１領域５７１に書き込まれている複数のソフトウェアを、「第１ソフトウェアＡＰ１１，ＡＰ１２，ＡＰ１３，…」ともいう。

【0030】

第２領域５７２には、上述した複数種類のソフトウェアの中で、駆動処理用のソフトウェアよりも更新頻度が高いソフトウェア、すなわち入力処理用のソフトウェア及び出力処理用のソフトウェアが書き込まれている。複数のセンサの検出信号がＥＣＵ５０Ａに入力される場合、第２領域５７２には、複数種類の入力処理用のソフトウェア及び複数種類の出力処理用のソフトウェアが書き込まれている。第２領域５７２に書き込まれている複数のソフトウェアを、「第２ソフトウェアＡＰ２１，ＡＰ２２，ＡＰ２３，…」ともいう。

【0031】

第３領域５７３には、入力処理用のソフトウェア及び出力処理用のソフトウェアよりも更新頻度が高い演算処理用のソフトウェアが書き込まれている。また第３領域５７３には、上述した複数種類のソフトウェアの中で、更新頻度が最も高い機能処理用のソフトウェアが書き込まれている。第３領域５７３の中では、演算処理用のソフトウェアが、機能用のソフトウェアよりも低位のアドレスに書き込まれている。制動装置６０が複数の機能を実現する場合、第３領域５７３には、複数種類の機能処理用のソフトウェアが書き込まれている。第３領域５７３に書き込まれている複数のソフトウェアを、「第３ソフトウェアＡＰ３１，ＡＰ３２，ＡＰ３３，…」ともいう。

【0032】

なお、図２において、「Ｆｕｎｃ＿１」は、第１ソフトウェアＡＰ１１が書き込まれている領域を示す関数である。「Ｆｕｎｃ＿２」は、第１ソフトウェアＡＰ１２が書き込まれている領域を示す関数である。「Ｆｕｎｃ＿３」は、第１ソフトウェアＡＰ１３が書き込まれている領域を示す関数である。「Ｆｕｎｃ＿ｎ」は、第２ソフトウェアＡＰ２１が書き込まれている領域を示す関数である。「Ｆｕｎｃ＿ｎ＋１」は、第２ソフトウェアＡＰ２２が書き込まれている領域を示す関数である。「Ｆｕｎｃ＿ｎ＋２」は、第２ソフトウェアＡＰ２３が書き込まれている領域を示す関数である。「Ｆｕｎｃ＿ｍ」は、第３ソフトウェアＡＰ３１が書き込まれている領域を示す関数である。「Ｆｕｎｃ＿ｍ＋１」は、第３ソフトウェアＡＰ３２を示す関数である。「Ｆｕｎｃ＿ｍ＋２」は、第３ソフトウェアＡＰ３３が書き込まれている領域を示す関数である。「Ｆｕｎｃ＿ｒｅｓｅｒｖｅ」は、空白領域５７Ｂを示す関数である。

【0033】

そして、実行装置５６は、関数Ｆｕｎｃ＿１を読み出すことによって第１ソフトウェアＡＰ１１を実行する。実行装置５６は、第１ソフトウェアＡＰ１１の実行を完了させると、関数Ｆｕｎｃ＿２を読み出すことによって第１ソフトウェアＡＰ１２を実行する。実行装置５６が関数Ｆｕｎｃ＿ｒｅｓｅｒｖｅを読み出した場合、空白領域５７Ｂにはソフトウェアが書き込まれていないため、実行装置５６は、関数Ｆｕｎｃ＿１を読み出すことによって第１ソフトウェアＡＰ１１を実行する。このように、実行装置５６は、低位のアドレスに書き込まれたソフトウェアから順番に実行することを繰り返す。

【0034】

＜新機能追加処理＞
図３及び図４を参照し、ＥＣＵ５０Ａの実行装置５６が実行する新機能追加処理を説明する。新機能追加処理は、新規の機能を追加するために新たなソフトウェアを記憶装置５７に書き込む際の処理の流れである。実行装置５６は、新規のソフトウェアの記憶装置５７への書き込みが要求された場合に新機能追加処理を実行する。図３及び図４を用いて説明する新規機能追加処理の例では、新規のソフトウェアが空白領域５７Ｂにおいて最も低位のアドレスに書き込まれる。

【0035】

図３に示すように、ステップＳ１１において、実行装置５６は、記憶装置５７の空白領域５７Ｂにおいて最も低位のアドレスを検索する。実行装置５６は、空白領域５７Ｂにおいて最も低位のアドレスを見つけると、処理をステップＳ１３に移行する。

【0036】

ステップＳ１３において、実行装置５６は、空白領域５７Ｂにおいて最も低位のアドレスへの新規のソフトウェアの書き込みを開始する。続くステップＳ１５において、実行装置５６は、ソフトウェアの書き込みが完了したか否かを判定する。実行装置５６は、新規のソフトウェアの書き込みが完了していない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、書き込みが完了するまでステップＳ１５の判定を繰り返し実行する。一方、実行装置５６は、新規のソフトウェアの書き込みが完了した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、新機能追加処理を終了する。

【0037】

図４には、新規のソフトウェアが書き込まれた記憶装置５７の構造の一例が模式的に図示されている。図４に示すように、例えば空白領域５７Ｂにおいて最も低位のアドレスに新規のソフトウェアが書き込まれる。図４において、「Ｆｕｎｃ＿ｍ＋３」は、新規のソフトウェアが書き込まれている領域を示す関数である。すなわち、実行装置５６は、既存領域５７Ａについては何ら変更することなく、新規のソフトウェアを記憶装置５７に書き込むことができる。

【0038】

＜本実施形態の作用＞
新規のソフトウェアが記憶装置５７に書き込まれた以降でのＥＣＵ５０Ａの作用を説明する。

【0039】

ＥＣＵ５０Ａでは、制動装置６０を作動させることによって実現できる複数の機能のうち、第１機能を実現させる場合、実行装置５６は、第１機能に対応するソフトウェアが書き込まれているアドレスを検索する。第１機能に対応するソフトウェアが上記新規のソフトウェアである場合、実行装置５６は、当該新規のソフトウェアが書き込まれているアドレスを検索する。そして、実行装置５６は、当該アドレスの関数を読み出すことによって、当該アドレスに書き込まれているソフトウェアを実行する。実行装置５６は、当該新規のソフトウェアを実行することによって、制動装置６０の作動量を導出できる。制動装置６０の作動量の一例は、車両１０に付与する制動力の目標値である。実行装置５６は、制動装置６０の作動量を導出すると、駆動処理用のソフトウェアを実行する。すなわち、実行装置５６は、駆動処理用のソフトウェアが書き込まれているアドレスの関数を読み出す。これにより、実行装置５６は、制動装置６０の作動量を実現するためのアクチュエータ６１に対する指令値を導出する。そして、実行装置５６は、当該指令値に基づいてアクチュエータ６１を作動させる。

【0040】

＜本実施形態の効果＞
（１）記憶装置５７では、既存領域５７Ａよりも高位のアドレスに空白領域５７Ｂが設定されている。そのため、記憶装置５７に新規のソフトウェアを書き込む場合、実行装置５６は、新規のソフトウェアを空白領域５７Ｂに書き込む。

【0041】

ここで、記憶装置５７の既存領域５７Ａに新規のソフトウェアを書き込む場合を考える。この場合、既存領域５７Ａに既に書き込まれていた既存のソフトウェアの一部のアドレスが高位にずれることになる。アドレスが高位にずれる既存のソフトウェアを所定のソフトウェアとする。このとき、実行装置５６は、新規のソフトウェアを記憶装置５７に書き込むに際し、新規のソフトウェアを記憶装置５７に書き込むことに加え、所定のソフトウェアも記憶装置５７に再度書き込む必要がある。

【0042】

また、車載のＥＣＵ５０では、記憶装置５７の記憶容量が限られている。そのため、記憶装置５７には、複数のソフトウェアが隙間を空けることなく書き込まれている。その結果、既存領域５７Ａに新規のソフトウェアを書き込もうとすると、既存のソフトウェアの一部のアドレスは変更せざるを得ない。

【0043】

この点、ＥＣＵ５０Ａでは、新規のソフトウェアを記憶装置５７に書き込むに際し、既存のソフトウェアのアドレスを変更しなくてもよい。すなわち、実行装置５６は、新規のソフトウェアを記憶装置５７に書き込むに際し、既存のソフトウェアを記憶装置５７に再度書き込む必要がない。したがって、ＥＣＵ５０Ａは、自身の記憶装置５７に新規のソフトウェアを書き込むのに要する時間が長くなることを抑制できる。

【0044】

（２）既存のソフトウェアのうち、特定のソフトウェアが更新されることがある。特定のソフトウェアが占める記憶容量が増えると、特定のソフトウェアよりも高位のアドレスに書き込まれている全てのソフトウェアのアドレスが高位にずれてしまう。この場合、実行装置５６は、特定のソフトウェアを更新するに際し、特定のソフトウェアよりも高位のアドレスに書き込まれている全てのソフトウェアも記憶装置５７に書き込む必要がある。

【0045】

この点、ＥＣＵ５０Ａの記憶装置５７では、更新頻度の低いソフトウェアが、更新頻度の高いソフトウェアよりも低位のアドレスに書き込まれている。これにより、ＥＣＵ５０Ａは、既存のソフトウェアを更新する場合に、その更新に要する時間が長くなることを抑制できる。

【0046】

＜変更例＞
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0047】

・記憶装置５７では、第１領域５７１を第２領域５７２と第３領域５７３との間に設定してもよい。
・上記実施形態では、実行装置５６は、新規のソフトウェアを記憶装置５７に書き込む際に、ソフトウェアを記憶装置５７の空白領域５７Ｂの最も低位のアドレスに書き込むようにしていた。これに対し、図５の（Ａ）に示すように、記憶装置５７は、複数の既存のソフトウェアＡＰの各々に対応するジャンプ領域が空白領域５７Ｂに設定された構造であってもよい。この場合、記憶装置５７に新たに書き込まれる新規のソフトウェアは、関数の形式で書き込まれるようにするとよい。

【0048】

この場合、既存のソフトウェアＡＰは、ソフトウェアに対応するジャンプ領域を関数として読み出すことができるようなコマンドが当該ソフトウェアの最後に用意された構造になっている。あるいは、既存のソフトウェアＡＰは、当該既存のソフトウェアＡＰを呼び出す関数の中に、当該ソフトウェアに対応するジャンプ領域を関数として読み出せるような構造であってもよい。

【0049】

そして、ジャンプ領域は、既存のソフトウェアＡＰに対する新規ソフトウェアが追加されていない場合には、何も処理をされずリターンするように設定される。例えば、工場出荷時のような追加のプログラムが何もない初期状態では、すべてのジャンプ領域は、何も処理されずリターンするように設定されている。一方、ジャンプ領域は、既存のソフトウェアＡＰに対する新規ソフトウェアが追加された場合には、ジャンプ領域内から追加された新規ソフトウェアが関数で読み出せるように設定される。新規ソフトウェアの処理が終了して、ジャンプ領域に戻ると、リターンするようになっている。

【0050】

ここで、第２ソフトウェアＡＰ２２に関連する新規プログラムが追加される処理を、一例としてより具体的に説明する。例えば、図５の（Ａ）に示すように、第２ソフトウェアＡＰ２２に対応する新規プログラムが空白領域５７Ｂにおいて空き領域に関数として書き込まれ、この場合、図５の（Ｃ）に示すように、関連する第２ソフトウェアＡＰ２２に対応するジャンプ領域には、新規ソフトウェアに対応する関数Ｆｕｎｋ＿ｍ＋３を読み出す命令が書き込まれる。

【0051】

新規プログラムの書き込みが完了した後にソフトウェアが実行された場合、例えば、第２ソフトウェアＡＰ２１が実行された最後に、第２ソフトウェアＡＰ２１のジャンプ領域が関数で読み出される。第２ソフトウェアＡＰ２１に対応する新規プログラムは無いため、第２ソフトウェアＡＰ２１のジャンプ領域には、例えば図５の（Ｂ）に示すように空関数が設定されている。その結果、そのまま、何もせずにリターンされる。次に第２ソフトウェアＡＰ２２が実行された最後に、第２ソフトウェアＡＰ２２のジャンプ領域が関数で読み出される。第２ソフトウェアＡＰ２２のジャンプ領域には、図５の（Ｃ）に示すように、第２ソフトウェアＡＰ２２に関連する新規ソフトウェアの関数Ｆｕｎｋ＿ｍ＋３が設定されている。そして、当該関数Ｆｕｎｋ＿ｍ＋３が読み出されると、新規のソフトウェアが実行される。新規のソフトウェアの実行が終了すると、第２ソフトウェアＡＰ２２のジャンプ領域に戻り、リターンされて、次の第２ソフトウェアＡＰ２３が実行される。

【0052】

これにより、既存のソフトウェアに対応する新規ソフトウェアが追加された場合であっても、既存のソフトウェアを書き変えることなく、新規ソフトウェアが実行される。
・記憶装置５７では、最初に新規のソフトウェアを書き込む際に、空白領域５７Ｂの最も低位のアドレスから所定のアドレスだけ高位側のアドレスから書き込むようにしてもよい。こうすることで、新規のソフトウェアが書き込まれた領域と直前の領域との間に空き領域が形成されるため、既存のソフトウェアの書き換えで既存のソフトウェアの容量が増大した際に、空白領域５７Ｂに書き込まれているソフトウェアの書き変えを行わなくてもよい可能性がある。これは、言い換えると、空白領域５７Ｂの直上の領域の高位側に所定の空白領域を設けて、最初に新規のソフトウェアを書き込む際に、ソフトウェアが空白領域５７Ｂの最も低位側のアドレスに書き込まれることと同様とも云える。

【0053】

・上記実施形態では、制動装置６０を制御するＥＣＵ５０Ａが備える記憶装置５７に新規のソフトウェアを書き込む場合について説明した。しかし、制動装置６０を制御するＥＣＵ５０Ａ以外の他のＥＣＵ５０でも、上記実施形態で説明した手法と同様の手法で記憶装置５７に新規のソフトウェアを書き込んでもよい。

【0054】

・車両１０に新たなセンサが取り付けられた場合には、当該センサがＥＣＵ５０Ａに電気的に接続される。この場合、実行装置５６は、当該センサの検出信号に対して処理を施すための入力処理、入力処理を得たセンサの検出値を用いた演算をするための演算処理、当該演算処理によって得た情報を出力するための出力処理を実行できるようにする必要がある。すなわち、ＥＣＵ５０Ａでは、記憶装置５７に、こうした入力処理用のソフトウェア、出力処理用のソフトウェア及び演算処理用のソフトウェアを書き込む必要がある。こうしたソフトウェアを記憶装置５７に書き込む場合、実行装置５６は、こうしたソフトウェアを空白領域５７Ｂに書き込むようにしてもよい。

【0055】

・ＥＣＵ５０は、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、ＥＣＵ５０は、以下（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）の何れかの構成であればよい。

【0056】

（ａ）ＥＣＵ５０は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。

【0057】

（ｂ）ＥＣＵ５０は、各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記である。ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。

【0058】

（ｃ）ＥＣＵ５０は、各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。

【0059】

＜他の技術的思想＞
次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（付記１）前記実行装置は、前記新規のソフトウェアを前記記憶装置に書き込んだ以降において当該新規のソフトウェアの機能を実現させる場合には、当該新規のソフトウェアを実行し、その後に前記既存のソフトウェアに戻って一連のソフトウェア機能を実行することが好ましい。

【0060】

（付記２）前記第２ソフトウェアが書き込まれている領域は、前記第１ソフトウェアが書き込まれている領域のアドレスの次のアドレスに設定されていることが好ましい。
（付記３）前記第１領域と前記第３領域との間の領域が、前記第２領域であることが好ましい。

【0061】

なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【符号の説明】

【0062】

１０…車両
２１～２４…センサ
５０，５０Ａ…ＥＣＵ（電子制御装置）
５５…マイクロコンピュータ
５６…実行装置
５７…記憶装置
５７Ａ…既存領域
５７Ｂ…空白領域
５７１…第１領域
５７２…第２領域
５７３…第３領域
６１…アクチュエータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】