特開 2024-142784 作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024142784

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】作業車

(51)【国際特許分類】

   A01B 63/08 20060101AFI20241003BHJP

   A01B 59/043 20060101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

A01B63/08

A01B59/043 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023055103

(22)【出願日】2023-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】石田 陽大

(72)【発明者】

【氏名】後野 剛志

(72)【発明者】

【氏名】中野 翔太

(72)【発明者】

【氏名】坂井 達也

【テーマコード（参考）】

2B041

2B304

【Ｆターム（参考）】

2B041AA08

2B041AB05

2B041AC03

2B041CA03

2B041CA16

2B041CC24

2B041HA02

2B041HA16

2B041HA25

2B304KA08

2B304LA02

2B304LA06

2B304LB05

2B304LB15

2B304LC03

2B304MA01

2B304MA02

2B304MA18

2B304MB03

2B304MC13

2B304PA01

2B304QA04

2B304QA12

2B304QA15

2B304QB30

2B304QC02

2B304QC14

2B304RA01

2B304RA27

(57)【要約】

【課題】操縦者の操作を容易なものにすることができるとともに、運転座席周りのスイッチ等の数の増加を抑えることができる作業車を提供する。
【解決手段】走行機体と、走行機体に昇降可能に支持され、圃場に対する作業を行う圃場作業装置と、圃場作業装置を、作業状態と非作業状態とに亘って状態変更可能な状態変更部と、走行機体の走行状態を検出する走行検出部と、走行検出部が往復走行から旋回走行への移行を検出したとき、状態変更部に対して圃場作業装置を非作業状態に変更する変更制御を行う非作業状態切替制御部と、走行検出部が旋回走行から往復走行への移行を検出したとき、状態変更部に対して圃場作業装置を作業状態に変更する変更制御を行う作業状態切替制御部と、非作業状態切替制御部と作業状態切替制御部とを、単一の操作装置１８で有効状態と無効状態とに操作可能に構成されている操作部Ｓと、が備えられている。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

旋回走行を挟んで往復走行を繰り返すことにより圃場内を作業走行する作業車であって、
走行機体と、
前記走行機体に昇降可能に支持され、圃場に対する作業を行う圃場作業装置と、
前記圃場作業装置を、作業状態と非作業状態とに亘って状態変更可能な状態変更部と、
前記走行機体の走行状態を検出する走行検出部と、
前記走行検出部が前記往復走行から前記旋回走行への移行を検出したとき、前記状態変更部に対して前記圃場作業装置を前記非作業状態に変更する変更制御を行う非作業状態切替制御部と、
前記走行検出部が前記旋回走行から前記往復走行への移行を検出したとき、前記状態変更部に対して前記圃場作業装置を前記作業状態に変更する変更制御を行う作業状態切替制御部と、
前記非作業状態切替制御部と前記作業状態切替制御部とを、単一の操作装置で有効状態と無効状態とに操作可能に構成されている操作部と、が備えられている作業車。

【請求項2】

前記走行機体に設けられた操向車輪と、
前記走行機体の走行速度を検出する車速取得部と、
前記操向車輪の操向切れ角を検出する操向取得部と、
前記走行機体のホイールベースと前記車速取得部が検出した走行速度と前記操向取得部が検出した前記操向車輪の操向切れ角とに基づいて、前記旋回走行において前記走行機体が旋回した角度を旋回角度として算出する旋回角度算出部と、が備えられ、
前記走行検出部は、算出された前記旋回角度が所定の範囲内、かつ、前記操向取得部が検出した操向切れ角が所定の閾値未満であるとき、前記旋回走行から前記往復走行への移行を検出する請求項１に記載の作業車。

【請求項3】

前記走行機体に設けられた操向車輪と、
前記走行機体の走行速度を検出する車速取得部と、
前記操向車輪の操向切れ角を検出する操向取得部と、
前記旋回走行の直前の進行方向を基準方向とし、前記走行機体のホイールベースと前記車速取得部が検出した走行速度と前記操向取得部が検出した前記操向車輪の操向切れ角とに基づいて、前記旋回走行において前記走行機体が前記基準方向に沿って変位した量である変位量を算出する変位量算出部と、が備えられ、
前記走行検出部は、算出された前記変位量が０未満となったとき、前記旋回走行から前記往復走行への移行を検出する請求項１に記載の作業車。

【請求項4】

前記状態変更部は、人為操作により前記圃場作業装置を前記作業状態と前記非作業状態とに亘って状態変更操作する状態変更操作具を有し、
前記状態変更操作具による前記圃場作業装置を前記非作業状態へ状態変更させるための前記状態変更操作が行われたとき、前記作業状態切替制御部は前記変更制御を一時的に停止する請求項１に記載の作業車。

【請求項5】

所定時間継続して前記非作業状態へ変更させるための前記状態変更操作が行われたとき、前記作業状態切替制御部は前記変更制御を中止する請求項４に記載の作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車体の後端に作業装置を昇降可能に備えた作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

トラクタを例に挙げると、特許文献１には、ステアリングハンドルが大きく切られたとき作業装置が自動的に上昇するトラクタが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１３４３３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このようなトラクタは、作業装置が自動的に上昇する機能だけでなく、例えば、作業装置が自動的に下降する機能が備えられていることがある。機能ごとにスイッチ等が配置されると、スイッチの数が多くなり、操縦者の操作作業が複雑なものとなるという不都合が生じていた。また、このような機能が増えるごとに、スイッチ等を増やす必要があり、運転座席周りのスイッチ等の配置が複雑なものになっていた。

【0005】

本発明の目的は、操縦者の操作を容易なものにすることができるとともに、スイッチ等の数の増加を抑えることができる作業車を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の作業車は、旋回走行を挟んで往復走行を繰り返すことにより圃場内を作業走行する作業車であって、走行機体と、前記走行機体に昇降可能に支持され、圃場に対する作業を行う圃場作業装置と、前記圃場作業装置を、作業状態と非作業状態とに亘って状態変更可能な状態変更部と、前記走行機体の走行状態を検出する走行検出部と、前記走行検出部が前記往復走行から前記旋回走行への移行を検出したとき、前記状態変更部に対して前記圃場作業装置を前記非作業状態に変更する変更制御を行う非作業状態切替制御部と、前記走行検出部が前記旋回走行から前記往復走行への移行を検出したとき、前記状態変更部に対して前記圃場作業装置を前記作業状態に変更する変更制御を行う作業状態切替制御部と、前記非作業状態切替制御部と前記作業状態切替制御部とを、単一の操作装置で有効状態と無効状態とに操作可能に構成されている操作部と、が備えられている。

【0007】

この発明によれば、非作業状態切替制御部及び作業状態切替制御部をそれぞれ有効状態と無効状態とに操作するための操作装置が、単一の操作装置で構成されていることから、操縦者は、この操作装置のみを操作すればよく、操縦者の操作作業を容易なものにすることができる。

【0008】

本発明においては、前記走行機体に設けられた操向車輪と、前記走行機体の走行速度を検出する車速取得部と、前記操向車輪の操向切れ角を検出する操向取得部と、前記走行機体のホイールベースと前記車速取得部が検出した走行速度と前記操向取得部が検出した前記操向車輪の操向切れ角とに基づいて、前記旋回走行において前記走行機体が旋回した角度を旋回角度として算出する旋回角度算出部と、が備えられ、前記走行検出部は、算出された前記旋回角度が所定の範囲内、かつ、前記操向取得部が検出した操向切れ角が所定の閾値未満であるとき、前記旋回走行から前記往復走行への移行を検出すると好適である。

【0009】

この構成によれば、旋回走行から往復走行への移行を検出する際には、走行速度の表示等において使用されている走行速度や操向車輪の操向切れ角の検出結果を用いて算出することが可能となる。その結果、多数のセンサ等の装置を使用することなく旋回走行から往復走行への移行を検出することができるため、コストの軽減を図ることが可能となる。

【0010】

本発明においては、前記走行機体に設けられた操向車輪と、前記走行機体の走行速度を検出する車速取得部と、前記操向車輪の操向切れ角を検出する操向取得部と、前記旋回走行の直前の進行方向を基準方向とし、前記走行機体のホイールベースと前記車速取得部が検出した走行速度と前記操向取得部が検出した前記操向車輪の操向切れ角とに基づいて、前記旋回走行において前記走行機体が前記基準方向に沿って変位した量である変位量を算出する変位量算出部と、が備えられ、前記走行検出部は、算出された前記変位量が０未満となったとき、前記旋回走行から前記往復走行への移行を検出すると好適である。

【0011】

この構成によれば、旋回走行から往復走行への移行を検出する際には、走行速度の表示等において使用されている走行速度や操向車輪の操向切れ角の検出結果を用いて算出することが可能となる。その結果、多数のセンサ等の装置を使用することなく旋回走行から往復走行への移行を検出することができるため、コストの軽減を図ることが可能となる。

【0012】

本発明においては、前記状態変更部は、人為操作により前記圃場作業装置を前記作業状態と前記非作業状態とに亘って状態変更操作する状態変更操作具を有し、前記状態変更操作具による前記圃場作業装置を前記非作業状態へ状態変更させるための前記状態変更操作が行われたとき、前記作業状態切替制御部は前記変更制御を一時的に停止すると好適である。

【0013】

この構成によれば、作業状態へ移行する変更制御を一時的に停止するとき、操縦者は、状態変更操作具を用いて状態変更操作を行う。その結果、操作具を増やすことなく、変更制御を一時的に停止することが可能となるため、部材数を減らすことが可能となる。

【0014】

本発明においては、所定時間継続して前記非作業状態へ変更させるための前記状態変更操作が行われたとき、前記作業状態切替制御部は前記変更制御を中止すると好適である。

【0015】

この構成によれば、作業状態へ移行する変更制御を中止するとき、操縦者は、状態変更操作具を用いた状態変更操作を所定時間継続して行う。その結果、操作具を増やすことなく、変更制御を中止することが可能となるため、部材数を減らすことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】トラクタの側面図である。

【図2】トラクタの平面図である。

【図3】切換レバーと強制昇降レバーとステアリングホイールとの平面図である。

【図4】制御構成のブロック線図である。

【図5】変更制御のフローチャートである。

【図6】操作部の構成を示す図である。

【図7】モードスイッチ押下時の第１照明装置及び第２照明装置の点灯状態の変化の遷移を示す図である。

【図8】トラクタの往復走行と旋回走行とを模式的に示す説明図である。

【図9】別実施形態におけるトラクタの往復走行と旋回走行とを模式的に示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔基本構成〕
図１及び図２に示すように、トラクタＡ（作業車の一例）は、走行機体１と、走行機体１の前部左右に操向車輪としての前車輪２と、走行機体１の後部左右に後車輪３と、走行機体１の後部で左右の後輪フェンダー４と、左右の後輪フェンダー４の中間に配置された運転座席５を備える。

【0018】

走行機体１には、前車輪２の操向切れ角を検出する操向センサ２Ｓが備えられている。

【0019】

このトラクタＡは、走行機体１の前方向をＡＦとし、後方向をＡＢとし、上方向をＡＵとし、下方向をＡＤとして図中に示している。また、走行機体１の左方向をＡＬとし、右方向をＡＲとして図中に示している。

【0020】

このトラクタＡは、図８に示すように、旋回走行Ｔｔを挟んで往復走行Ｒｔを繰り返すことにより圃場内を作業走行する。

【0021】

図１及び図２に示すように、トラクタＡは、走行機体１の前部のボンネット６の内部にエンジンＥを収容している。このエンジンＥの後端に連結するミッションケース７は、静油圧式の無段変速装置Ｔを備えている。

【0022】

トラクタＡは、ミッションケース７の後端の上部位置に左右一対に設けられ、リフトアーム８を備えている。左右のリフトアーム８は、基端が横向き（ＡＲ－ＡＬの方向）の軸体を介してミッションケース７に揺動可能に支持されている。

【0023】

リフトアーム８には、三点リンク機構を介して、圃場に対する作業を行う圃場作業装置であるロータリ耕耘装置Ｂが連結されている。トラクタＡは、ミッションケース７の後部に左右のリフトアーム８を駆動昇降し、ロータリ耕耘装置Ｂを、作業状態と非作業状態とに亘って状態変更可能なリフトシリンダ９（状態変更部の一例）を備えている。つまり、ロータリ耕耘装置Ｂは、リフトアーム８とリフトシリンダ９を介して、走行機体１に昇降可能に支持されている。

【0024】

図１及び図３に示すように、運転座席５の前側にステアリングホイール１１とメータパネル１２とが配置されている。

【0025】

図２に示すように、トラクタＡは、運転座席５の右側（ＡＲの方向）に走行速度Ｖを設定する主変速レバー１３と、ロータリ耕耘装置Ｂを昇降制御する昇降レバー１４とを備えている。トラクタＡには、走行機体１の操向速度を検出する車速センサＶＳ（図４参照）が備えられている。

【0026】

昇降レバー１４は、前後方向（ＡＦ－ＡＢの方向）に沿って揺動操作可能に支持されている。この昇降レバー１４の設定位置は、基端のポテンショメータ型の昇降レバーセンサ１４Ｓ（図４参照）によって検知される。

【0027】

トラクタＡは、図３に示すように、ステアリングホイール１１の左側（ＡＬの方向）に走行機体１の前後への走行方向を切り換える切換レバー１５を備えている。また、ステアリングホイール１１の右側（ＡＲの方向）にリフトアーム８を昇降させる強制昇降レバー１６（状態変更操作具）を備えている。

【0028】

切換レバー１５は、平面視でステアリングホイール１１と重複して配置されている。この切換レバー１５は、左横外方に延出しており、走行機体１の前後方向に沿う直線的な操作経路Ｍに沿って操作可能に支持されている。切換レバー１５は、この操作経路Ｍの中間の中立位置Ｎと、中立位置Ｎより前側の前進位置Ｆと、中立位置Ｎより後側の後進位置Ｒとに設定可能に構成されている。

【0029】

切換レバー１５は、操作端部がハンドルコラムの内部に支持され、基端に備えたポテンショメータ型の切換レバーセンサ１５Ｓによって設定位置が検知される。

【0030】

〔強制昇降レバー〕
強制昇降レバー１６は、平面視においてステアリングホイール１１と重複して配置されている。この強制昇降レバー１６は、ハンドルポスト１７から右側に延出しており、上下方向に操作可能に支持されている。

【0031】

この強制昇降レバー１６は、図３に示すように、非操作状態で昇降中立位置Ｌｎに保持される。更に、強制昇降レバー１６は、昇降中立位置Ｌｎより上側となる上昇位置Ｌｕと、昇降中立位置Ｌｎより下側となる下降位置Ｌｄとに操作可能に支持されている。

【0032】

強制昇降レバー１６の基端には、強制昇降レバーセンサ１６Ｓが備えられている。強制昇降レバーセンサ１６Ｓは、強制昇降レバー１６が、昇降中立位置Ｌｎと、上昇位置Ｌｕと、下降位置Ｌｄとの何れに操作されたかを検出する。

【0033】

トラクタＡは、図１に示すように、ロータリ耕耘装置Ｂが自動耕深制御によって下降している状況において強制昇降レバー１６を上昇位置Ｌｕに操作することで、ロータリ耕耘装置Ｂを設定高さまで上昇させる。

【0034】

また、トラクタＡは、ロータリ耕耘装置Ｂが設定高さまで上昇している状況において、強制昇降レバー１６を、下降位置Ｌｄに操作することによりロータリ耕耘装置Ｂを自動耕深制御させる作業高さまで下降させる。つまり、操縦者が強制昇降レバー１６を人為操作することにより、ロータリ耕耘装置Ｂを作業高さまで下降させた作業状態と設定高さまで上昇させた非作業状態とに亘って状態変更操作を行うことができる。

【0035】

また、昇降レバー１４、強制昇降レバー１６、切換レバー１５の何れの操作であっても、操縦者がロータリ耕耘装置Ｂを設定高さまで上昇させる際には、上昇に連動して伝動系のクラッチが切り操作され、走行機体１からロータリ耕耘装置Ｂに伝えられる駆動力が遮断される。

【0036】

このようなロータリ耕耘装置Ｂの昇降制御は、図４に示す制御装置Ｃがリフトシリンダ９を制御することによって実現する。

【0037】

〔ロータリ耕耘装置〕
図１、図２に示すように、トラクタＡは、三点リンク機構を介して走行機体１の後端にロータリ耕耘装置Ｂが連結される。三点リンク機構は、後端位置に左右のロアーリンク４１と、この上側位置の単一のトップリンク４２とを有している。

【0038】

左右のロアーリンク４１は、左右のリフトアーム８に対しリフトロッド４３によって吊り上げる形態で支持される。これにより、リフトシリンダ９を伸長または収縮作動により左右のリフトアーム８を昇降させ、三点リンク機構を介してロータリ耕耘装置Ｂの昇降を実現している。

【0039】

ロータリ耕耘装置Ｂは、ミッションケース７から伝えられる駆動力により横向きの駆動軸とともに回転する複数の耕起爪４４を有し、この耕起爪４４を覆う上部カバー４５と、後部カバー４６を備えている。

【0040】

〔制御装置〕
図４に示すように、制御装置Ｃは、マイクロプロセッサやＤＳＰ（digital signal processor）等の制御処理部５０を備えている。

【0041】

制御処理部５０は、ソフトウエアで構成される昇降制御部５１と、自動作業状態切換部５２とを備えている。なお、昇降制御部５１と、自動作業状態切換部５２とは、ソフトウエアで構成されるものに限らず、一部にロジック回路等のハードウエアを備えて構成されるものであっても良い。

【0042】

制御処理部５０は、車速センサＶＳ（車速取得部）、操向センサ２Ｓ（操向取得部）、昇降レバーセンサ１４Ｓ、切換レバーセンサ１５Ｓ、強制昇降レバーセンサ１６Ｓ、リフトアームセンサ８Ｓ、後述するモードスイッチ１８のそれぞれからの信号が入力する。

【0043】

制御処理部５０は、リフトシリンダ９に対する作動油を給排する昇降制御弁５５に制御信号を出力する。

【0044】

〔昇降制御部〕
昇降制御部５１は、昇降レバーセンサ１４Ｓの検知信号から取得した昇降レバー１４の設定位置、強制昇降レバーセンサ１６Ｓの検知信号から取得した強制昇降レバー１６の設定位置に基づきリフトアーム８の昇降作動を行う。

【0045】

昇降制御部５１は、昇降レバー１４が所定のポジション制御領域に設定された場合に、設定位置に対応した高さまでロータリ耕耘装置Ｂを昇降させるポジション制御を行う。このポジション制御では昇降レバー１４の設定位置に対応して目標高さが設定され、リフトアームセンサ８Ｓの検出信号をフィードバックさせる形態でリフトシリンダ９が制御される。

【0046】

〔自動作業状態切換部〕
自動作業状態切換部５２は、走行機体１の走行状態を検出する走行検出部５２ａを備える。走行検出部５２ａが、図８に示す往復走行Ｒｔから旋回走行Ｔｔへの移行を検出したとき、ロータリ耕耘装置Ｂを設定高さまで上昇させた非作業状態に変更する変更制御を行い、旋回走行Ｔｔから往復走行Ｒｔへの移行を検出したとき、ロータリ耕耘装置Ｂを作業高さまで下降させた作業状態に変更する変更制御を行う。

【0047】

自動作業状態切換部５２には、図４に示すように、旋回角度Ｔθ（図８参照）を算出する旋回角度算出部５２ｂが備えられている。ここで、旋回角度Ｔθは、走行機体１が旋回走行Ｔｔ開始時から旋回した角度である。走行検出部５２ａは、旋回角度算出部５２ｂの算出結果を基にして、旋回走行Ｔｔから往復走行Ｒｔへの移行を検出する。

【0048】

走行検出部５２ａは、旋回角度算出部５２ｂが算出した旋回角度Ｔθが、所定の範囲内（例えば、１３０度から１８０度）、かつ、操向センサ２Ｓ検出した操向切れ角θが所定の閾値未満（例えば、５度未満）であるとき、旋回走行Ｔｔから往復走行Ｒｔへの移行を検出する。なお、ここでは詳細は説明しないが、走行検出部５２ａは、同様の方法で、往復走行Ｒｔから旋回走行Ｔｔへの移行を検出する。

【0049】

旋回角度算出部５２ｂは、所定の計算式で旋回角度Ｔθを算出する。例えば、旋回角度算出部５２ｂは、図１に示す走行機体１のホイールベースＨｂと、車速センサＶＳが検出した走行速度Ｖと、操向センサ２Ｓが検出した前車輪２の操向切れ角θとに基づいて、旋回角度Ｔθを算出する。具体的には、次の通りである。

【0050】

１周期ｔ（例えば、１０ｍｓ）ごとの旋回角度を１周期旋回角度θｄとし、制御周期ｄｔを１／ｔとする。そのうえで、旋回角度算出部５２ｂは、計算式「θｄ＝（Ｖ／Ｈｂ）ｔａｎθ・ｄｔ」で１周期旋回角度θｄを算出する。そして、旋回角度算出部５２ｂは、１周期旋回角度θｄを足し合わせた累積値を旋回角度Ｔθとして算出する。

【0051】

また、自動作業状態切換部５２は、ロータリ耕耘装置Ｂを非作業状態に変更する変更制御を行う非作業状態切替制御部５２ｃと、ロータリ耕耘装置Ｂを作業状態に変更する変更制御を行う作業状態切替制御部５２ｄとを備える。

【0052】

図５に示すフローチャートは、自動作業状態切換部５２の制御の流れを示している。

【0053】

この制御において、走行検出部５２ａは、走行状態を検出する処理を実行する（＃００１ステップ）。

【0054】

走行検出部５２ａが、往復走行Ｒｔからへ旋回走行Ｔｔの移行を検出したとき（＃００２ステップのＹｅｓ）、非作業状態切替制御部５２ｃは、リフトシリンダ９に対してロータリ耕耘装置Ｂを非作業状態に変更する変更制御を行う（＃００４ステップ）。なお、後述するモードスイッチ１８の操作により、非作業状態切替制御部５２ｃがＯＦＦ（無効状態）であるとき、＃００４ステップは実行されずに、＃００１ステップへ移行する。

【0055】

走行検出部５２ａが、旋回走行Ｔｔから往復走行Ｒｔへの移行を検出したとき（＃００３ステップのＹｅｓ）、作業状態切替制御部５２ｄは、リフトシリンダ９に対してロータリ耕耘装置Ｂを作業状態に変更する変更制御を行う（＃００５ステップ）。なお、後述するモードスイッチ１８の操作により、作業状態切替制御部５２ｄがＯＦＦ（無効状態）であるとき、＃００５ステップは実行されずに、＃００１ステップへ移行する。

【0056】

自動作業状態切換部５２は、＃００１から＃００５の処理を繰り返す。

【0057】

〔操作部〕
図２に示すように、トラクタＡには、複数のスイッチが配置されている操作部Ｓが備えられている。図６に示すように、操作部Ｓには、本実施形態では、モメンタリ型のモードスイッチ１８（操作装置の一例）が設けられている。また、操作部Ｓのうちモードスイッチ１８の左隣には、「自動上昇機能」及び「自動下降機能」が記されており、それぞれに対応する第１照明装置Ｌ１及び第２照明装置Ｌ２が備えられている。

【0058】

非作業状態切替制御部５２ｃがＯＮ（有効状態）になったときは、第１照明装置Ｌ１が点灯し、作業状態切替制御部５２ｄがＯＮ（有効状態）になったときは、第２照明装置Ｌ２が点灯する。

【0059】

モードスイッチ１８は、図７に示すように、押下するたびに、「非作業状態切替制御部５２ｃ及び作業状態切替制御部５２ｄの両方がＯＦＦ（無効状態）」、「作業状態切替制御部５２ｄのみＯＮ（有効状態）」、「作業状態切替制御部５２ｄのみＯＮ（有効状態）」、「非作業状態切替制御部５２ｃ及び作業状態切替制御部５２ｄの両方がＯＮ（無効状態）」の順に繰り返し切り替わる。この構成により、単一の操作装置であるモードスイッチ１８で、非作業状態切替制御部５２ｃと作業状態切替制御部５２ｄとを、ＯＮ（有効状態）とＯＦＦ（無効状態）とに操作可能に構成されている。

【0060】

また、操作部Ｓには、作業状態切替制御部５２ｄによるロータリ耕耘装置Ｂを作業状態へ変更するタイミングを調整する調整スイッチ１９が備えられている。ここでは詳細は説明しないが、例えば、走行検出部５２ａが、旋回走行Ｔｔから往復走行Ｒｔへの移行を検出する条件を変更することで実現される。

【0061】

作業状態切替制御部５２ｄによりロータリ耕耘装置Ｂを非作業状態から作業状態へ移行中のとき、強制昇降レバー１６によるロータリ耕耘装置Ｂを非作業状態へ状態変更させるための状態変更操作、つまり、図３に示す強制昇降レバー１６を上昇位置Ｌｕにする操作が行われると、作業状態切替制御部５２ｄは変更制御を一時的に停止する。その後、強制昇降レバー１６を基の昇降中立位置Ｌｎに戻すと、ロータリ耕耘装置Ｂは作業状態への移行を再開する。

【0062】

強制昇降レバー１６によるロータリ耕耘装置Ｂを非作業状態へ状態変更させるための状態変更操作、つまり、強制昇降レバー１６を上昇位置Ｌｕにする操作を所定時間（例えば、１０秒間）継続して行われると、作業状態切替制御部５２ｄは変更制御を中止する。非作業状態切替制御部５２ｃ及び作業状態切替制御部５２ｄの両方がＯＦＦ（無効状態）となり、ロータリ耕耘装置Ｂは強制昇降レバー１６によって手動操作が行われる状態となる。

【0063】

〔別実施形態〕
以下、上記実施形態に変更を加えた別実施形態を例示する。

【0064】

（１）上記実施形態では、旋回角度算出部５２ｂが算出した旋回角度Ｔθに基づいて、旋回走行Ｔｔから往復走行Ｒｔへの移行を検出する構成を例に説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではない。例えば、図９に示すように、旋回走行Ｔｔの直前の進行方向を基準方向ＳＤとし、走行機体１のホイールベースＨｂと、車速センサＶＳが検出した走行速度Ｖと、操向センサ２Ｓが検出した前車輪２の操向切れ角θとに基づいて、旋回走行Ｔｔにおいて走行機体１が基準方向ＳＤに沿って変位した量である変位量ＤＬを算出する変位量算出部５２ｅ（図４参照）を備える構成としてもよい。

【0065】

このとき、例えば、変位量算出部５２ｅが算出した変位量ＤＬが、０未満となったとき、旋回走行Ｔｔから往復走行Ｒｔへの移行を検出する。

【0066】

（２）上記実施形態では、旋回角度算出部５２ｂが算出した旋回角度Ｔθに基づいて、旋回走行Ｔｔから往復走行Ｒｔへの移行を検出する構成を例に説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、例えば、衛星測位システムを利用した測位装置を用いて、旋回走行Ｔｔから往復走行Ｒｔへの移行を検出する構成としてもよい。

【0067】

（３）上記実施形態では、ロータリ耕耘装置Ｂを圃場作業装置とし、ロータリ耕耘装置Ｂを作業高さまで下降させた状態を作業状態とし、ロータリ耕耘装置Ｂを設定高さまで上昇させた状態を非作業状態とする構成を例に説明したが、これに限られるものではなく、例えば、圃場面に肥料を供給する施肥装置を圃場作業装置とし、肥料の供給を行っている状態を作業状態とし、肥料の供給を停止している状態を非作業状態としてもよい。

【0068】

（４）上記実施形態では、強制昇降レバー１６を人為操作することにより、作業状態切替制御部５２ｄの変更制御を一時的に停止または中止する構成を例に説明したが、本発明は上記実施形態の限られるものではなく、例えば、別途、専用操作具を備える構成としてもよい。

【0069】

（５）上記実施形態では、走行機体１に前車輪２及び後車輪３が備えられている構成を例に説明したが、本発明は上記実施形態の限られるものではなく、後車輪３に代えてクローラが備えられたセミクローラ仕様に構成されていてもよく、また、前車輪２及び後車輪３に代えてクローラが備えられたフルクローラ仕様とされていてもよい。

【0070】

（６）上記実施形態では、操作部Ｓには、本実施形態では、モードスイッチ１８は、モメンタリ型のスイッチで構成されている構成を例に説明したが、本発明は上記実施形態の限られるものではなく、例えば、モードスイッチ１８は、ダイヤル式等の形式のスイッチで構成されていてもよい。

【0071】

なお、上記の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

【産業上の利用可能性】

【0072】

本発明は、トラクタだけではなく、コンバイン、田植機等の種々の作業車に利用可能である。

【符号の説明】

【0073】

１ ：走行機体
１６ ：強制昇降レバー（状態変更操作具）
１８ ：モードスイッチ（操作装置）
５２ａ ：走行検出部
５２ｂ ：旋回角度算出部
５２ｃ ：非作業状態切替制御部
５２ｄ ：作業状態切替制御部
Ｒｔ ：往復走行
Ｔｔ ：旋回走行
Ｓ ：操作部
Ｈｂ ：ホイールベース
Ｔθ ：旋回角度
Ｖ ：走行速度
θ ：操向切れ角
ＤＬ ：変位量
ＳＤ ：基準方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】