特開 2024-142889 無人走行体の走行制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024142889

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】無人走行体の走行制御システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241003BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023055275

(22)【出願日】2023-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(72)【発明者】

【氏名】岡本 丈夫

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301AA09

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301EE06

5H301EE12

5H301EE13

5H301GG12

5H301JJ00

(57)【要約】

【課題】無人走行体を非自動走行によって走行経路へ復帰させて無人走行に切り換えても、無人走行体の走行経路からの逸脱を防止できる無人走行体の走行制御システムの提供にある。
【解決手段】無人走行体と、無人走行体Ｒの走行経路と、走行経路Ｒに沿って設定され、タグ番号が格納された情報タグＴと、を有し、無人走行体は、走行駆動部と、情報タグＴを検知する情報タグ検知部と、走行駆動部を制御するコントローラと、を有し、コントローラは、情報タグ検知部により取得されたタグ番号に基づき走行駆動部を制御する。タグ番号をコントローラへ入力可能とする入力部を備え、走行経路Ｒは、無人走行体が通過する情報タグＴのタグ番号により設定される経路を含み、無人走行体は、手動操作による非自動走行が可能であり、コントローラは、非自動走行から自動走行へ切り換えられたとき、走行速度を通常の自動走行時の走行速度よりも低速に設定する。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動走行可能な無人走行体と、
予め設定された前記無人走行体の走行経路と、
前記走行経路に沿って設定され、前記無人走行体の速度設定のためのタグ番号が格納された情報タグと、を有し、
前記無人走行体は、
走行駆動部と、
前記情報タグを検知する情報タグ検知部と、
前記走行駆動部を制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、前記情報タグ検知部により取得された前記タグ番号に基づき前記走行駆動部を制御する無人走行体の走行制御システムにおいて、
前記タグ番号を前記コントローラへ入力可能とする入力部を備え、
前記走行経路は、前記無人走行体が通過する前記情報タグのタグ番号により設定される経路を含み、
前記無人走行体は、手動操作による非自動走行が可能であり、
前記コントローラは、前記無人走行体の走行が前記非自動走行から前記自動走行へ切り換えられたとき、前記無人走行体の走行速度を通常の自動走行時の走行速度よりも低速に設定することを特徴とする無人走行体の走行制御システム。

【請求項2】

前記コントローラは、前記非自動走行から前記自動走行へ切り換え後の低速走行により最初に検知された情報タグから得られるタグ番号が、前記コントローラに予め設定されている前記経路の情報タグに含まれるか否かを判別し、
前記タグ番号が前記経路の情報タグに含まれないと判別されたとき、前記無人走行体を停止することを特徴とする請求項１記載の無人走行体の走行制御システム。

【請求項3】

前記走行経路は、前記コントローラに記憶された地図に設定された仮想走行経路であり、
前記情報タグは、前記仮想走行経路に沿って予め設定された仮想情報タグであり、
前記無人走行体が走行する路面には、前記非自動走行から前記自動走行に切り換えるための復旧位置が設定され、
前記復旧位置は可視化されていることを特徴とする請求項１又は２記載の無人走行体の走行制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、無人走行体の走行制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

無人走行体の走行制御システムの従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された自動走行台車の走行制御方法およびシステムが知られている。特許文献１に開示された自動走行台車の走行制御システムでは、自動走行台車は、下部に複数の車輪を備え、そのうち少なくとも一つの車輪を駆動回転させることにより、床面に設けた誘導線に沿って所定の走行経路を駆動走行可能に構成されている。誘導線は、高い光反射性を有する光反射式帯状体であり、自動走行台車には誘導線を検出するための光照射部および反射式光電管よりなるセンサに設けられる。

【0003】

特許文献１に開示された自動走行台車の走行制御システムでは、例えば、自動走行台車を特定のステーションで停止させる手段として、床面上における誘導線近傍の適宜の位置にＲＦＩＤ用タグにより構成されるエリア用記憶体を設けている。自動走行台車は、このエリア用記憶体から走行に関するデータを受信するための受信装置を有している。この場合、受信装置がエリア用記憶体の走行に関するデータを受信し、例えば、走行に関するデータが停止の指示であれば、自動走行台車を特定のステーションに停止させることができる。なお、エリア用記憶体には、自動走行台車を停止させるだけでなく、高速走行や低速走行といった自動走行台車の走行に関するデータを記憶させることが可能である。

【0004】

ところで、この種の自動走行台車の走行制御システムでは、自動走行台車が何らかの原因で走行経路から外れた場合、例えば、作業者が手動操作による走行（手動走行）によって走行経路へ復帰させることが考えられる。あるいは、走行経路に障害物が存在して自動走行台車が停止した場合にも、例えば、手動走行によって障害物を回避して走行経路へ復帰させる場合もあり得る。そして、走行経路に復帰させた後に、手動走行から自動走行に切り換えることで自動走行台車の自動走行が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００８－３７８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に開示された走行制御システムでは、手動走行から自動走行に切り換えたとき、走行経路から外れる直前にエリア用記憶体から取得したデータに基づいて自動走行を再開する。このため、例えば、復帰した位置が低速走行の指示によって走行するカーブ区間であるにもかかわらず、走行経路から外れる直前に取得したエリア用記憶体のデータが高速走行の指示であれば、自動走行台車が走行経路から逸脱するおそれがある。なお、手動走行から自動走行に切り換える前に、適切な速度設定を自動走行台車に設定することも考えられるが、設定作業は煩雑である。

【0007】

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、無人走行体を非自動走行によって走行経路へ復帰させて無人走行に切り換えても、無人走行体の走行経路からの逸脱を防止できる無人走行体の走行制御システムの提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の課題を解決するために、本発明は、自動走行可能な無人走行体と、予め設定された前記無人走行体の走行経路と、前記走行経路に沿って設定され、前記無人走行体の速度設定のためのタグ番号が格納された情報タグと、を有し、前記無人走行体は、走行駆動部と、前記情報タグを検知する情報タグ検知部と、前記走行駆動部を制御するコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記情報タグ検知部により取得された前記タグ番号に基づき前記走行駆動部を制御する無人走行体の走行制御システムにおいて、前記タグ番号を前記コントローラへ入力可能とする入力部を備え、前記走行経路は、前記無人走行体が通過する前記情報タグのタグ番号により設定される経路を含み、前記無人走行体は、手動操作による非自動走行が可能であり、前記コントローラは、前記無人走行体の走行が前記非自動走行から前記自動走行へ切り換えられたとき、前記無人走行体の走行速度を通常の自動走行時の走行速度よりも低速に設定することを特徴とする。

【0009】

本発明では、コントローラは、無人走行体の走行が非自動走行から自動走行へ切り換えられたとき、走行速度を通常の自動走行時の走行速度よりも低速に設定する。このため、非自動走行から自動走行へ切り換えられたときの走行経路における無人走行体の位置に関わらず、無人走行体は、次の記憶部と通信するまで低速走行を行う。よって、無人走行体を手動走行によって走行経路へ復帰させて無人走行に切り換えても、自動走行の再開後の無人走行体の走行経路からの逸脱を防止できる。

【0010】

また、上記の無人走行体の走行制御システムにおいて、前記コントローラは、前記非自動走行から前記自動走行へ切り換え後の低速走行により最初に検知された情報タグから得られるタグ番号が、前記コントローラに予め設定されている前記経路の情報タグに含まれるか否かを判別し、前記タグ番号が前記経路の情報タグに含まれないと判別されたとき、前記無人走行体を停止する構成としてもよい。
この場合、無人走行体が低速で走行して最初に検知された情報タグから得られるタグ番号が、コントローラに予め設定されている経路番号の情報タグに含まれているか否かを判別する。最初に検知された情報タグから得られるタグ番号がコントローラに予め設定されている経路番号の情報タグに含まれてないと判別されたとき、コントローラは、無人走行体を停止する。つまり、走行すべき経路番号の経路を走行していないという異常によって無人走行体を速やかに停止させることができる。

【0011】

また、上記の無人走行体の走行制御システムにおいて、前記走行経路は、前記コントローラに記憶された地図に設定された仮想走行経路であり、前記情報タグは、前記仮想走行経路に沿って予め設定された仮想情報タグであり、前記無人走行体が走行する路面には、前記非自動走行から前記自動走行に切り換えるための復旧位置が設定され、前記復旧位置は可視化されている構成としてもよい。
この場合、無人走行体が走行する路面には、非自動走行から自動走行に切り換えるための復旧位置が設定され、復旧位置が可視化されている。このため、作業者は、無人走行体が走行経路から外れても可視化された復旧位置へ移動させることができ、路面に走行経路が示されない場合であっても非自動走行から自動走行への復旧が可能となる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、無人走行体を非自動走行によって走行経路へ復帰させて無人走行に切り換えても、無人走行体の走行経路からの逸脱を防止できる無人走行体の走行制御システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】第１の実施形態に係る無人搬送車の走行制御システムを示す平面である。

【図2】（ａ）は第１の実施形態に係る無人搬送車の平面図であり、（ｂ）は第１の実施形態に係る無人搬送車の側面図である。

【図3】第１の実施形態に係る無人搬送車の概略構成図である。

【図4】無人搬送車における入力部の入力画面の例を示す図である。

【図5】無人搬送車の走行経路への復帰後に無人搬送車の走行経路からの逸脱を防止する手順を示すフロー図である。

【図6】（ａ）は無人搬送車が走行経路から外れ手動走行により走行経路へ復帰させた状態を示す平面図であり、（ｂ）は無人搬送車が自動走行を再開した状態を示す平面図である。

【図7】（ａ）は第２の実施形態に係る無人搬送車の走行制御システムを示す平面図であり、（ｂ）は第２の実施形態に係る無人搬送車における環境地図を模式的に示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

（第１の実施形態）
以下、本発明の実施形態に係る無人走行体の走行制御システムについて図面を参照して説明する。本実施形態の無人走行体は、荷を搬送する無人搬送車である。方向を示す「前後」、「左右」は、前進時の無人搬送車において前方に向かった状態を基準としている。

【0015】

図１に示すように、無人搬送車の走行制御システム１０（以下、単に「走行制御システム」と表記する）は、無人走行体としての無人搬送車１１と、無人搬送車１１の走行経路Ｒと、走行経路Ｒに沿って配設された複数の情報タグＴと、を有している。まず、走行経路Ｒについて説明すると、走行経路Ｒは、無人搬送車１１が走行する経路であり、具体的には、路面Ｆに貼着された磁気テープ１２により形成されている。

【0016】

情報タグＴは、無人搬送車１１の走行に関する情報であるタグ番号が格納されているＲＦＩＤタグである。例えば、図１に示す例では、情報タグＴ１は、タグ番号として「０１」、情報タグＴ２は、タグ番号として「０２」、情報タグＴ３は、タグ番号として「０３」、情報タグＴ４は、タグ番号として「０４」とする。また、図１に示す例では、走行経路Ｒにおける情報タグＴ１、Ｔ２、Ｔ３の経路は、経路１とし、情報タグＴ１、Ｔ２、Ｔ４の経路は、経路２とする。図１では、情報タグＴ１は、経路１、２における直線区間の開始付近に設置されている。情報タグＴ２は、経路１における情報タグＴ２と情報タグＴ３との間に含まれる右方へのカーブ区間の手前であって、経路２における情報タグＴ２と情報タグＴ４との間に含まれる左方へのカーブ区間の手前に設置されている。

【0017】

次に、無人搬送車１１について説明する。図２（ａ）に示すように、無人搬送車１１の車体１３の前部には左右一対の前輪１４が備えられ、車体１３の後部には左右一対の後輪１５が備えられている。前輪１４は操舵輪であり、後輪１５は駆動輪である。図２（ｂ）に示すように、車体１３の上部には、荷Ｗの搭載が可能な荷台１６が備えられている。

【0018】

車体１３には前輪１４を操舵する操舵部１７と、後輪１５を駆動する走行駆動部１８と、が搭載されている。図３に示すように、操舵部１７は、操舵機構１９と、操舵用の電動モータ２０と、を有している。操舵機構１９は操舵用の電動モータ２０の回転を前輪１４の左右の操舵に変換するための機構である。操舵用の電動モータ２０の駆動により操舵機構１９が作動され、操舵機構１９の作動により前輪１４が操舵される。無人搬送車１１は、前輪１４の操舵角度により進行方向が定まる。

【0019】

図３に示すように、走行駆動部１８は、走行用の電動モータ２１と、走行用の電動モータ２１を駆動するモータドライバ２２と、を有している。走行用の電動モータ２１がモータドライバ２２によって制御されて駆動される。電動モータ２１の駆動により後輪１５が回転する。無人搬送車１１は、後輪１５の回転により前進又は後進する。走行用の電動モータ２１には、回転量を読み取るエンコーダ（図示せず）が備えられている。

【0020】

車体１３にはコントローラ２３が搭載されている。コントローラ２３は、操舵用の電動モータ２０およびモータドライバ２２と接続されており、操舵用の電動モータ２０およびモータドライバ２２を制御する。図３に示すように、コントローラ２３は、演算処理部としてのＣＰＵ２４と、ＲＡＭおよびＲＯＭ等からなる記憶部２５と、を備えている。コントローラ２３は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を備えていてもよい。コントローラ２３は、コンピュータプログラムにしたがって動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。なお、記憶部２５は、コントローラ２３と別に設けて、コントローラ２３と通信可能に接続してもよい。

【0021】

車体１３の前部には、磁気テープ１２を検出するための誘導ガイドセンサ２６が備えられている。誘導ガイドセンサ２６はコントローラ２３と接続されている。誘導ガイドセンサ２６が磁気テープ１２を検出することで、コントローラ２３は、無人搬送車１１が走行経路Ｒから逸脱していないことを認識できる。誘導ガイドセンサ２６は、誘導線検出センサに相当する。無人搬送車１１には警告器（図示せず）が備えられており、誘導ガイドセンサ２６が磁気テープ１２を検出しなくなると、コントローラ２３は警告器を作動させる。

【0022】

コントローラ２３は、情報タグＴを検知する情報タグ検知部としてのタグ通信部２７と接続されている。タグ通信部２７は、車体１３において情報タグＴと対向する位置に備えられており、情報タグＴに近接したときに無線通信が可能である。タグ通信部２７は、情報タグＴと通信して情報タグＴに格納されているタグ番号を取得してコントローラ２３へ伝達する。無人搬送車１１がタグ番号に基づいて走行するように、コントローラ２３は、走行駆動部１８を制御する。

【0023】

本実施形態の無人搬送車１１の走行は、高速走行と低速走行のほか、中速走行、最低速度走行が可能である。走行経路Ｒにおける直線区間を走行する場合、無人搬送車１１は高速走行で走行され、走行経路Ｒにおけるカーブ区間を走行する場合、無人搬送車１１は低速走行で走行される。また、無人搬送車１１は、無人による自動走行のほか、作業者による手動操作による走行（以下「手動走行」と表記する）が可能である。手動走行は、非自動走行に相当し、操舵部１７および走行駆動部１８の駆動を作業者が操作する走行である。無人搬送車１１の加速、減速および停止は、コントローラ２３が情報タグＴから取得したタグ番号に基づき、走行駆動部１８を制御することで行われる。また、コントローラ２３は、情報タグＴから取得したタグ番号に基づき、操舵部１７を制御する。

【0024】

例えば、図１に示す例では、経路１の走行中にタグ通信部２７により情報タグＴ１のタグ番号「０１」が取得されると、コントローラ２３は、無人搬送車１１が情報タグＴ１からの直線区間において中速走行を行うように、走行駆動部１８を制御する。さらに経路１の走行中に情報タグＴ２のタグ番号「０２」が取得されると、コントローラ２３は無人搬送車１１が低速走行で右折するように操舵部１７および走行駆動部１８を制御する。なお、経路２の走行中に情報タグＴ２のタグ番号「０２」が取得されると、コントローラ２３は無人搬送車１１が低速走行で左折するように操舵部１７および走行駆動部１８を制御する。このように、コントローラ２３は、情報タグＴのタグ番号により予め設定された経路に基づいて、タグ通信部２７により取得したタグ番号に応じた制御を操舵部１７および走行駆動部１８に対して行う。

【0025】

無人搬送車１１は、コントローラ２３と接続されている入力部２８を有する。入力部２８は、経路番号とタグ番号を入力することが可能である。例えば、図４に示すように、入力部２８の入力画面２９は、経路番号の入力欄３０と、情報タグＴのタグ番号の入力欄３１と、設定ボタン３３と、を備えている。図４に示す入力画面２９は、無人搬送車１１が走行経路Ｒから外れた場合に、走行経路Ｒまで手動走行により移動した後に、走行経路Ｒでの自動走行に復帰させるときに経路番号、タグ番号を再入力するための設定画面である。コントローラ２３に予め設定されている経路番号および情報タグＴから取得されてコントローラ２３に設定された経路番号は、機側経路番号に相当する。

【0026】

ところで、本実施形態では、コントローラ２３の記憶部２５には、無人搬送車１１が走行経路Ｒから外れた場合に、無人搬送車１１の走行経路Ｒへの復帰後に、無人搬送車１１の走行経路Ｒからの逸脱を防止するためのプログラムが格納されている。図５は、無人搬送車１１の走行経路Ｒへの復帰後に、無人搬送車１１の走行経路Ｒからの逸脱を防止するための一連のステップを示すフロー図である。

【0027】

無人搬送車１１が走行経路Ｒから外れると、無人搬送車１１の自動運転が停止される（ステップＳ０１）。無人搬送車１１の自動運転停止後に、コントローラ２３は、電動モータ２１のエンコーダに変化があるか否かを判別する（ステップＳ０２）。エンコーダに変化があると判別された場合、コントローラ２３は、無人搬送車１１の走行は手動走行であると判別する（ステップＳ０３）。自動運転停止後に作業者の操作なく自動運転が再開されることはないので、エンコーダに変化があれば、手動走行と判別できる。作業者による無人搬送車１１の手動走行は、走行経路Ｒから外れた無人搬送車１１を走行経路Ｒへ復帰させるための走行である。なお、自動運転停止後にエンコーダに変化がないと判別されると、エンコーダに変化があるまでループする。

【0028】

無人搬送車１１の走行が手動走行であると判別されると、コントローラ２３は無人搬送車１１の自動走行が開始されたか否かを判別する（ステップＳ０４）。具体的には、コントローラ２３は、車体１３に設けられたスイッチ（図示せず）が作業者によってＯＮされたか否かを判断することで無人搬送車１１の自動走行が開始されたか否かを判別する。無人搬送車１１の自動走行が開始されたと判別されると、コントローラ２３は、経路番号およびタグ番号が再設定されているか否かを判別する（ステップＳ０５）。自動走行が開始される前に、作業者は、入力部２８の入力画面２９から経路番号やタグ番号を入力することが可能である。経路番号およびタグ番号が再設定されていると判別されると、コントローラ２３は、無人搬送車１１の速度設定を経路番号およびタグ番号に応じた速度設定とする（ステップＳ０６）。経路番号およびタグ番号が再設定されていないと判別されると、コントローラ２３は、無人搬送車１１の速度設定を最低速度に設定する（ステップＳ０７）。なお、ステップＳ０５で経路番号が入力されない場合、無人搬送車１１は、停止前の状態で設定されている経路番号を引き継ぎ、引き継がれた経路番号に対応する経路を走行する。

【0029】

次に、コントローラ２３は、ステップＳ０６又はステップＳ０７の速度設定に基づいて走行駆動部１８を制御し、無人搬送車１１を自動走行させる（ステップＳ０８）。次に、コントローラ２３は、タグ通信部２７が情報タグＴを検知したか否かを判別する（ステップＳ０９）。タグ通信部２７が情報タグＴを検知したと判別されると、コントローラ２３は、検知した情報タグＴから取得されたタグ番号が無人搬送車１１に設定されている経路番号のタグ番号に含まれているか否かを判別する（ステップＳ１０）。なお、ステップＳ０９で、情報タグＴを検知しないと判別されると、情報タグＴを検知するように自動走行を継続する。

【0030】

ステップＳ１０において、検知した情報タグＴから取得されたタグ番号が、無人搬送車１１に設定されている経路番号の情報タグＴのタグ番号に含まれると判別されると、コントローラ２３は、検知された情報タグＴのタグ番号に基づく速度設定に設定する（ステップＳ１１）。例えば、経路１を走行する無人搬送車１１が情報タグＴ３のタグ番号「０３」を取得した場合、コントローラ２３は、タグ番号「０３」は経路１を設定する情報タグＴ１～Ｔ３に含まれるタグ番号であると判別する。無人搬送車１１の速度設定が検知された情報タグＴのタグ番号に基づく速度設定に設定されると、コントローラ２３は、無人搬送車１１の自動走行を継続させる（ステップＳ１３）。一方、ステップＳ１０において、検知した情報タグＴから取得されたタグ番号が、無人搬送車１１の経路番号の情報タグＴのタグ番号に含まれないと判別されると、コントローラ２３は、異常として無人搬送車１１を異常停止する（ステップＳ１２）。例えば、経路１を走行する無人搬送車１１が情報タグＴ４のタグ番号「０４」を取得した場合、コントローラ２３は、タグ番号「０４」は経路１を設定する情報タグＴ１～Ｔ３に含まれないタグ番号であると判別する。

【0031】

次に、本実施形態に係る無人搬送車１１の走行制御システム１０の作用について説明する。図６（ａ）に示すように、例えば、経路１を走行中に無人搬送車１１が、何らかの理由で、走行経路Ｒから外れると、自動走行中の無人搬送車１１は走行経路Ｒからの逸脱異常により停止する。図６（ａ）の例では、無人搬送車１１は、情報タグＴ１を読み取った後に走行経路Ｒから外れ、停止する。そこで、作業者は無人搬送車１１を手動操作により走行経路Ｒに復帰させる。この場合、作業者は、情報タグＴ２を検知せずに、走行経路Ｒの情報タグＴ２の前方へ無人搬送車１１を復帰させたとする。

【0032】

作業者は、復帰させた後に無人搬送車１１の自動運転を再開するため、経路番号と、情報タグＴのタグ番号を入力することができる。ここでは情報タグＴ３が設置されている経路１とし、情報タグＴ４が設置されている経路２とする。作業者は、経路１を無人搬送車１１に走行させたいので、入力画面２９から経路番号の入力欄３０に「１」を入力し、検知されなかった情報タグＴ２のタグ番号の「０２」を入力欄３１に入力し、設定ボタン３３を押す。そして、作業者は無人搬送車１１の自動走行を再開させる。

【0033】

無人搬送車１１は、経路番号およびタグ番号が再設定されているので、情報タグＴ２のタグ番号「０２」に基づく速度設定（低速走行）で、情報タグＴ３へ向けて経路１を自動走行する。無人搬送車１１は、情報タグＴ３を検知すると、情報タグＴ３のタグ番号「０３」を取得する。情報タグＴ３のタグ番号「０３」は、無人搬送車１１に再設定された経路１の情報タグＴ１～Ｔ３に含まれるので、自動走行が継続される。

【0034】

ところで、無人搬送車１１が走行経路Ｒから外れて手動走行により走行経路Ｒに復帰された後、自動走行のための再設定の作業は、情報タグＴのタグ番号が何番であるかを調べたりする必要がある等煩雑である。そこで、本実施形態では再設定の作業を行わずに無人搬送車１１の自動走行を再開させることが可能である。この場合、無人搬送車１１の自動走行を再開したときの速度設定は、最低速度に設定される。したがって、無人搬送車１１が自動走行を再開しても、高速走行によって走行経路Ｒから逸脱するという現象は生じない。

【0035】

再設定を行わずに自動走行を再開した無人搬送車１１には、走行経路Ｒから外れたときの経路番号が設定されている。無人搬送車１１に設定されている経路番号が「１」であれば、自動走行を再開した無人搬送車１１は、最低速度で経路１を走行する。そして、タグ通信部２７が情報タグＴ３を検知することで、無人搬送車１１の速度設定は情報タグＴ３のタグ番号「０３」に基づき速度設定される。

【0036】

再設定を行わずに自動走行を再開した無人搬送車１１には、走行経路Ｒから外れたときの経路番号が設定されているので、例えば、経路番号が「１」であれば、自動走行を再開した無人搬送車１１は、最低速度で経路１を走行する。しかし、無人搬送車１１が、何らかの理由で経路２を最低速度で走行すると、タグ通信部２７が情報タグＴ４を最初に検知することになる。自動走行の再開後に最初に検知され取得された情報タグＴ４のタグ番号「０４」は、無人搬送車１１に設定されている経路番号の経路１の情報タグＴ１～Ｔ３に含まれないので、無人搬送車１１は異常停止する。したがって、再設定を行わずに無人搬送車１１の自動走行を再開させても、取得された情報タグＴのタグ情報が無人搬送車１１に設定されている経路番号の情報タグＴのタグ情報に含まれない場合には、無人搬送車１１を異常停止させることができる。

【0037】

本実施形態に係る走行制御システム１０によれば、以下の効果を奏する。
（１）コントローラ２３は、自動走行の再開前に再設定を行わない場合には、無人搬送車１１の走行が手動走行から自動走行へ切り換えられたとき、走行速度を最低速度に設定する。このため、手動走行から自動走行へ切り換えられたときの走行経路Ｒにおける無人搬送車１１の位置に関わらず、無人搬送車１１は、次の情報タグＴを検出するまで最低速度による走行を行う。よって、無人搬送車１１を手動走行によって走行経路Ｒへ復帰させて無人走行に切り換えても、自動走行再開後の無人搬送車１１の走行経路Ｒからの逸脱を防止できる。

【0038】

（２）コントローラ２３は、無人搬送車１１の走行経路Ｒを示す経路番号およびタグ番号を設定可能な入力部２８を有する。そして、コントローラ２３は、自動走行の再開後に低速走行で走行するときに最初に検知された情報タグＴから得られるタグ番号が、コントローラ２３に予め設定されている経路番号の情報タグＴに含まれているか否かを判別する。最初に検知された情報タグＴから得られるタグ番号がコントローラ２３に予め設定されている経路番号の情報タグＴに含まれてないと判別されたとき、コントローラ２３は、無人搬送車１１を停止する。つまり、走行すべき経路番号の経路を走行していないという異常によって無人搬送車１１を速やかに停止させることができる。

【0039】

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態の走行制御システムについて説明する。本実施形態では、走行経路が磁気テープにより構成されるのではなく、無人搬送車のコントローラに記憶されている環境地図において設定される仮想走行経路である点で第１の実施形態と相違する。また、情報タグについても環境地図における仮想走行経路に沿って設定される仮想情報タグである。本実施形態は、第１の実施形態と共通する構成について第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。

【0040】

図７（ａ）に示す走行制御システム４０の無人搬送車４１は、自律走行により自己位置を推定しつつ環境地図を作成する機能を有する。無人搬送車４１にはレーザ式測距装置４２が搭載されている。レーザ式測距装置４２は、無人搬送車４１の周囲に対してレーザ光を照射することで障害物等を点群で取得し、障害物の位置を特定する。自己位置を推定しつつ環境地図を同時に作成する技術として、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）が知られている。無人搬送車４１におけるコントローラ２３の記憶部２５には、環境地図４３が記憶されている。

【0041】

図７（ｂ）に示すように、環境地図４３には仮想走行経路Ｒｖが設定されている。環境地図４３における走行経路Ｒに沿って仮想情報タグＴｖ（Ｔｖ１～Ｔｖ４）が設定されている。仮想走行経路Ｒｖは走行経路Ｒに相当するが、無人搬送車４１が走行する路面Ｆには存在しない。また、仮想情報タグＴｖも情報タグＴと同等の機能を有するが、無人搬送車４１が走行する路面Ｆには存在しない。なお、図７（ａ）では、説明の便宜上、仮想走行経路Ｒｖおよび仮想情報タグＴｖ（Ｔｖ１～Ｔｖ４）を仮想線にて示す。無人搬送車１１におけるタグ通信部２７相当の位置が、コントローラ２３に記憶されている環境地図における仮想情報タグＴｖ（Ｔｖ１～Ｔｖ４）の位置情報と重なることで、コントローラ２３は仮想情報タグＴｖ（Ｔｖ１～Ｔｖ４）のタグ番号を読み取ったと判断する。つまり、コントローラ２３は、仮想情報タグＴｖの検知を判断する仮想情報タグ検知判断部であり、仮想情報タグＴｖを検出する情報タグ検知部に相当する。

【0042】

一方、無人搬送車１１が実際に走行する路面Ｆには、可視化された復旧位置Ｘが設定されている。復旧位置Ｘは、無人搬送車１１が仮想走行経路Ｒｖから外れたときに自動走行を再開する復旧のための位置であり、仮想走行経路Ｒｖに対応する位置に設定されている。作業者が復旧位置Ｘを認識できるように可視化のための手段（塗料、色テープ等）により表示されている。なお、路面Ｆには複数の復旧位置Ｘを設定してもよい。

【0043】

本実施形態によれば、無人搬送車４１が走行する路面Ｆには、非自動走行から自動走行に切り換えるための復旧位置Ｘが設定され、復旧位置Ｘが可視化されている。このため、作業者は、無人搬送車４１が走行経路Ｒから外れても可視化された復旧位置Ｘへ移動させることができ、ＳＬＡＭ等の技術によって路面Ｆに走行経路が示されない場合であっても非自動走行から自動走行への復旧が可能となる。

【0044】

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

【0045】

○ 上記の実施形態では、自動走行の再開前に経路番号およびタグ情報の再設定を行わない場合には、無人走行体は再開後の自動走行を最低速度で走行するとしたがこれに限らない。無人走行体の再開後の自動走行は、低速設定による低速での走行であってもよく、少なくとも、無人走行体が走行経路から逸脱しない程度の低速で走行すればよい。
○ 上記の実施形態では、無人走行体の非自動走行の例として、無人走行体が作業者の操作による手動走行を例示したが、この限りではない。無人走行体の非自動走行は、例えば、作業者の人力による無人走行体の移動であってもよい。作業者の人力によって無人走行体を移動する場合、駆動輪を遊転できる状態にすることが好ましい。
○ 上記の実施形態では、無人走行体の手動走行（非自動走行）は、電動モータのエンコーダの変化の有無により判別されたが、これに限らない。無人走行体の手動走行（非自動走行）は、例えば、無人走行体に設けられた手動走行の切り替えのためのスイッチのＯＮ・ＯＦＦによる判別や、アクセル手段の操作の有無による判別としてもよい。
○ 上記の実施形態では、無人走行体の速度設定は、高速走行と低速走行のほか、最低速度走行が可能であるとしたがこの限りではない。例えば、高速走行、中速走行および低速走行というように、無人走行体の速度設定を設定してもよく、無人走行体の速度設定は自由である。
○ 上記の実施形態では、無人走行体として無人搬送車を例示して説明したが、これに限定されない。無人走行体は、例えば、無人フォークリフトや牽引車であってもよく、無人で走行することが可能な走行体であればよい。

【符号の説明】

【0046】

１０、４０ 無人搬送車の走行制御システム
１１、４１ 無人搬送車（無人走行体）
１２ 磁気テープ
１３ 車体
１４ 前輪
１５ 後輪
１６ 荷台
１７ 操舵部
１８ 走行駆動部
１９ 操舵機構
２０ 電動モータ（操舵用）
２１ 電動モータ（走行用）
２２ モータドライバ
２３ コントローラ
２４ ＣＰＵ
２５ 記憶部
２６ 誘導ガイドセンサ
２７ タグ通信部
２８ 入力部
２９ 入力画面
Ｆ 路面
Ｒ 走行経路
Ｒｖ 仮想走行経路
Ｔ（Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４） 情報タグ
Ｔｖ（Ｔｖ１、Ｔｖ２、Ｔｖ３、Ｔｖ４） 仮想情報タグ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】