特開 2024-142954 車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024142954

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/10 20060101AFI20241003BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241003BHJP

   B60W 40/06 20120101ALI20241003BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

B60W30/10

G08G1/16 D

B60W40/06

B60W50/14

【審査請求】有

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023055380

(22)【出願日】2023-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】定村 哲志

(72)【発明者】

【氏名】小黒 宏史

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA12

3D241BA59

3D241BA60

3D241BB01

3D241BB16

3D241BB30

3D241BB43

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC11

3D241CC17

3D241CE01

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA13Z

3D241DA39Z

3D241DA52Z

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB12Z

3D241DC33Z

3D241DC34Z

3D241DC37Z

3D241DC50Z

3D241DC59Z

3D241DD02Z

3D241DD13Z

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC24

5H181CC27

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF32

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】車両の挙動に応じて支援制御を適切に制御すること。
【解決手段】車両用制御装置は、車両の進行方向に存在するカーブ路に関するカーブ路情報を取得する取得部と、前記車両が車線変更しているか否かを判定する判定部と、前記車両が前記カーブ路の入口から前記入口から所定距離前までの区間における前記カーブ路に接続する第１車線を走行中または前記車両が前記カーブ路を走行中において、前記カーブ路情報に基づく目標速度に前記車両の速度を近づけるように前記車両を減速させる減速制御と、前記目標速度に前記車両の速度を近づけることを報知する報知制御との一方または双方である支援制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記区間または前記カーブ路を走行中において、前記車両の車線変更の有無に応じて前記支援制御の作動または停止を制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の進行方向に存在するカーブ路に関するカーブ路情報を取得する取得部と、
前記車両が車線変更しているか否かを判定する判定部と、
前記車両が前記カーブ路の入口から前記入口から所定距離前までの区間における前記カーブ路に接続する第１車線を走行中または前記車両が前記カーブ路を走行中において、前記カーブ路情報に基づく目標速度に前記車両の速度を近づけるように前記車両を減速させる減速制御と、前記目標速度に前記車両の速度を近づけることを報知する報知制御との一方または双方である支援制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記区間または前記カーブ路を走行中において、前記車両の車線変更の有無に応じて前記支援制御の作動または停止を制御する、
車両用制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、
前記区間において前記第１車線を前記車両が走行中に、前記カーブ路に接続せず且つ第１車線に隣接する第２車線に前記車両が車線変更した場合、前記支援制御を停止する、
請求項１に記載の車両用制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、
前記区間において前記第１車線に隣接し且つ前記カーブ路に接続しない第２車線を前記車両が走行中に、前記第１車線に前記車両が車線変更した場合、前記支援制御を作動させる、
請求項１に記載の車両用制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、
前記車両が前記第１車線を走行し且つ前記区間の始点に到達した場合、第１減速度合で前記車両を減速させ、前記車両が更に前記カーブ路の入口に近づいた場合に前記第１減速度合より大きい第２減速度合で前記車両を減速させる、
請求項２または３に記載の車両用制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記第１減速度合で前記車両を減速させた後、且つ前記第２減速度合で前記車両を減速させる前に、前記車両のドライバに前記カーブ路が近づいていることを示す報知を開始する、
請求項４に記載の車両用制御装置。

【請求項6】

前記判定部は、前記車両の基準位置が前記第２車線または前記第１車線と前記第２車線とを区画する道路区画線に到達した場合に、前記車両が車線変更したと判定する、
請求項２または３に記載の車両用制御装置。

【請求項7】

前記基準位置は、前記車両の車幅方向に関する中心または中心付近に設定される、
請求項６に記載の車両用制御装置。

【請求項8】

前記判定部は、方向指示器の点灯状態に基づいて前記車線変更を判定する、
請求項２または３に記載の車両用制御装置。

【請求項9】

前記制御部は、
前記区間において前記第１車線を前記車両が走行中に、前記第１車線が接続する前記カーブ路とは異なるカーブ路に接続し且つ前記第１車線に隣接する第３車線に前記車両が車線変更した場合、前記異なるカーブ路に関するカーブ路情報に基づいて前記支援制御を行う、
請求項１に記載の車両用制御装置。

【請求項10】

コンピュータが、
車両の進行方向に存在するカーブ路に関するカーブ路情報を取得し、
前記車両が車線変更しているか否かを判定し、
前記車両が前記カーブ路の入口から前記入口から所定距離前までの区間における前記カーブ路に接続する第１車線を走行中または前記車両が前記カーブ路を走行中において、前記カーブ路情報に基づく目標速度に前記車両の速度を近づけるように前記車両を減速させる減速制御と、前記目標速度に前記車両の速度を近づけることを報知する報知制御との一方または双方である支援制御を行い、
前記区間または前記カーブ路を走行中において、前記車両の車線変更の有無に応じて前記支援制御の作動または停止を制御する、
車両制御方法。

【請求項11】

コンピュータに、
車両の進行方向に存在するカーブ路に関するカーブ路情報を取得させ、
前記車両が車線変更しているか否かを判定させ、
前記車両が前記カーブ路の入口から前記入口から所定距離前までの区間における前記カーブ路に接続する第１車線を走行中または前記車両が前記カーブ路を走行中において、前記カーブ路情報に基づく目標速度に前記車両の速度を近づけるように前記車両を減速させる減速制御と、前記目標速度に前記車両の速度を近づけることを報知する報知制御との一方または双方である支援制御を行わせ、
前記区間または前記カーブ路を走行中において、前記車両の車線変更の有無に応じて前記支援制御の作動または停止を制御させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、種々の状況に配慮した持続可能な輸送システムを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。例えば、自車前方の道路の分岐である分岐情報と自車位置情報と走行車線情報に基づいて、前方分岐を通過する前に前方分岐における走行予定車線を推定する走行予定車線推定手段と、前方に制動警報の対象となるカーブが検知された場合であって、前記走行予定車線推定手段により分岐後における走行予定車線を推定できた場合には制動警報を許可し、それ以外の場合は制動警報を禁止するかを判断する制動警報判断手段とを備えたカーブ進入制御装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。このカーブ進入制御装置は、実際に走行する本線の分岐先道路に適した制御を行うことにより、ドライバへの違和感を軽減する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５６６８３２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の装置では、車両の減速と車両のドライバへの報知（または警報）との一方または双方を行う支援制御と、車両の挙動との関係については考慮されていない。このため、車両の挙動に応じて支援制御を適切に制御することができないことがあった。

【0005】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の挙動に応じて支援制御を適切に制御することができる車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。例えば、車両の挙動に応じて支援制御が作動（継続）または停止することで、ドライバの運転を支援することができる。延いては乗員を配慮して、持続可能な輸送システムの発展への寄与することができる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両用制御装置は、車両の進行方向に存在するカーブ路に関するカーブ路情報を取得する取得部と、前記車両が車線変更しているか否かを判定する判定部と、前記車両が前記カーブ路の入口から前記入口から所定距離前までの区間における前記カーブ路に接続する第１車線を走行中または前記車両が前記カーブ路を走行中において、前記カーブ路情報に基づく目標速度に前記車両の速度を近づけるように前記車両を減速させる減速制御と、前記目標速度に前記車両の速度を近づけることを報知する報知制御との一方または双方である支援制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記区間または前記カーブ路を走行中において、前記車両の車線変更の有無に応じて前記支援制御の作動または停止を制御する。

【0007】

（２）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記区間において前記第１車線を前記車両が走行中に、前記カーブ路に接続せず且つ第１車線に隣接する第２車線に前記車両が車線変更した場合、前記支援制御を停止する。

【0008】

（３）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記区間において前記第１車線に隣接し且つ前記カーブ路に接続しない第２車線を前記車両が走行中に、前記第１車線に前記車両が車線変更した場合、前記支援制御を作動させる。

【0009】

（４）：上記（２）または（３）の態様において、前記車両が前記第１車線を走行し且つ前記区間の始点に到達した場合、第１減速度合で前記車両を減速させ、前記車両が更に前記カーブ路の入口に近づいた場合に前記第１減速度合より大きい第２減速度合で前記車両を減速させる。

【0010】

（５）：上記（４）の態様において、前記制御部は、前記第１減速度合で前記車両を減速させた後、且つ前記第２減速度合で前記車両を減速させる前に、前記車両のドライバに前記カーブ路が近づいていることを示す報知を開始する。

【0011】

（６）：上記（２）または（３）の態様において、前記判定部は、前記車両の基準位置が前記第２車線または前記第１車線と前記第２車線とを区画する道路区画線に到達した場合に、前記車両が車線変更したと判定する。

【0012】

（７）：上記（６）のいずれかの態様において、前記基準位置は、前記車両の車幅方向に関する中心または中心付近に設定される。

【0013】

（８）：上記（２）または（３）の態様において、前記判定部は、方向指示器の点灯状態に基づいて前記車線変更を判定する。

【0014】

（９）：上記（１）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記区間において前記第１車線を前記車両が走行中に、前記第１車線が接続する前記カーブ路とは異なるカーブ路に接続し且つ前記第１車線に隣接する第３車線に前記車両が車線変更した場合、前記異なるカーブ路に関するカーブ路情報に基づいて前記支援制御を行う。

【0015】

（１０）：本発明の他の態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の進行方向に存在するカーブ路に関するカーブ路情報を取得し、前記車両が車線変更しているか否かを判定し、前記車両が前記カーブ路の入口から前記入口から所定距離前までの区間における前記カーブ路に接続する第１車線を走行中または前記車両が前記カーブ路を走行中において、前記カーブ路情報に基づく目標速度に前記車両の速度を近づけるように前記車両を減速させる減速制御と、前記目標速度に前記車両の速度を近づけることを報知する報知制御との一方または双方である支援制御を行い、前記区間または前記カーブ路を走行中において、前記車両の車線変更の有無に応じて前記支援制御の作動または停止を制御する。

【0016】

（１１）：本発明の他の態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の進行方向に存在するカーブ路に関するカーブ路情報を取得させ、前記車両が車線変更しているか否かを判定させ、前記車両が前記カーブ路の入口から前記入口から所定距離前までの区間における前記カーブ路に接続する第１車線を走行中または前記車両が前記カーブ路を走行中において、前記カーブ路情報に基づく目標速度に前記車両の速度を近づけるように前記車両を減速させる減速制御と、前記目標速度に前記車両の速度を近づけることを報知する報知制御との一方または双方である支援制御を行わせ、前記区間または前記カーブ路を走行中において、前記車両の車線変更の有無に応じて前記支援制御の作動または停止を制御させる。

【発明の効果】

【0017】

（１）－（１１）の態様によれば、車両用制御装置、車両制御方法、プログラムは、車線変更の有無に応じて、支援制御を適切に制御することができる。例えば、車両の挙動に応じて支援制御が作動（継続）または停止することで、ドライバの運転を支援することができる。

【0018】

（２）の態様によれば、車両用制御装置は、カーブ路に接続しない車線に車両が車線変更した場合、減速を抑制することができる。

【0019】

（３）の態様によれば、車両用制御装置は、カーブ路に接続する車線に車両が車線変更した場合、適切に減速を行うことができる。

【0020】

（４）の態様によれば、車両用制御装置は、初期制動として第１減速度合で車両を減速させることで、本制動である第２減速度合で車両を減速させる前に、ドライバにどのような操作が必要かを知らせることができる。

【0021】

（５）の態様によれば、車両用制御装置は、初期制動後に報知がされるため、ドライバにどのような操作が必要かを知らせることができる。更に、上記のタイミングで報知されるため、ドライバにとって報知が煩わしいいと感じさせることを抑制しつつ、確実にどのような操作が必要かをドライバに認識させることができる。

【0022】

（６）、（７）の態様によれば、車両用制御装置は、仮にドライバが方向指示器を利用しない場合であっても、車線変更を判定することができるため、ドライバの運転を支援することができる。

【0023】

（８）の態様によれば、車両用制御装置は、車線変更を早期に判定することができるため、早期に車線変更に応じた制御を行ってドライバを支援することができる。

【0024】

（９）の態様によれば、車両用制御装置は、車線変更先の車線がカーブ路に接続する場合であっても、適切に車両を制御することでドライバの運転を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。

【図2】支援制御について説明するための図である。

【図3】ブレーキオーバライドについて説明するための図である。

【図4】車線変更による支援制御の停止について説明するための図である。

【図5】車線変更による支援制御の作動について説明するための図である。

【図6】運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図7】支援制御部１６０により実行される処理の流れ一例を示すフローチャートである。

【図8】支援制御部１６０により実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。

【図9】車線変更先の車線がカーブ路に接続する場合の処理について説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、図面を参照し、本発明の車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

【0027】

＜実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

【0028】

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ６０と、ドライバモニタカメラ７０と、方向指示器７２と、運転操作子８０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。運転支援装置１００は「車両用制御装置」の一例である。

【0029】

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

【0030】

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

【0031】

ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

【0032】

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま運転支援装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

【0033】

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

【0034】

ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０は表示装置を備える。表示装置（表示部）は、例えば、車両Ｍのインストルメントパネルの中央部に設けられ、車両Ｍの走行速度を表す速度計（スピードメータ）または車両Ｍが備える内燃機関の回転数（回転速度）を表す回転速度計（タコメータ）など、車両Ｍにおける種々の情報を表示させるディスプレイ装置、いわゆるマルチインフォメーションディスプレイである。

【0035】

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

【0036】

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

【0037】

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

【0038】

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報、或いは車線の境界の情報等を含んでいる。第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。第２地図情報６２には、カーブ路の位置や、カーブ路の曲率、カーブ路のカーブ半径、カーブ路の勾配などの情報が含まれている。これらの情報は、第１地図情報５４に含まれていてもよい。また、第２地図情報６２または第１地図情報５４には、後述する支援制御の対象のカーブ路であるか否かを示す情報が含まれていてもよい。

【0039】

ドライバモニタカメラ７０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。ドライバモニタカメラ７０は、車両Ｍの運転席に着座した乗員（以下、ドライバ）の頭部を正面から（顔面を撮像する向きで）撮像可能な位置および向きで、車両Ｍにおける任意の箇所に取り付けられる。例えば、ドライバモニタカメラ７０は、車両Ｍのインストルメントパネルの中央部に設けられたディスプレイ装置の上部に取り付けられる。ドライバモニタカメラ７０は、配置された位置から車両Ｍのドライバを含む車室内を撮影した画像を、運転支援装置１００に出力する。

【0040】

方向指示器７２は、ドライバの操作部（不図示）に対する操作に応じて制御される。例えば、ドライバが、方向指示器７２を点滅させる操作を行った場合に、方向指示器７２が点滅する。

【0041】

運転操作子８０は、例えば、ブレーキペダル８２や、アクセルペダル８４、ステアリングホイール、方向指示器の操作スイッチ、シフトレバー、その他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量、或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。ステアリングホイールは、必ずしも環状である必要は無く、異形ステアリングホイールやジョイスティック、ボタンなどの形態であってもよい。ブレーキペダル８２には、ブレーキペダルセンサ（ＢＰセンサ）８６が取り付けられている。アクセルペダル８４には、アクセルペダルセンサ（ＡＰセンサ）８８が取り付けられている。

【0042】

ＢＰセンサ８６は、ドライバのブレーキペダル８２に対する操作に応じた操作量を検出する。ＡＰペダルセンサ８８は、ドライバのアクセルペダル８４に対する操作に応じて変化するアクセルペダルの開度を検出する。

【0043】

運転支援装置１００は、例えば、認識部１１０と、ドライバ認識部１２０と、カーブ判定部１３０と、操作情報処理部１４０と、判定部１５０と、支援制御部１６０と、記憶部１９０とを備える。これらの機能部の一部または全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。カーブ判定部１３０は、取得部の一例であり、支援制御部１６０は、制御部の一例である。

【0044】

記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。

【0045】

認識部１１０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

【0046】

認識部１１０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１１０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。認識部１１０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。認識部１１０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

【0047】

認識部１１０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１１０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１１０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

【0048】

ドライバ認識部１２０は、ドライバモニタカメラ７０により撮像された画像に基づいて、ドライバが所定の状態であるか否かを検知する。所定の状態とは、後述するハンズオフ車線維持制御を実行可能な状態である。ハンズオフとはドライバがステアリングホイールを把持していない状態であり、ハンズオンとはドライバがステアリングホイールを把持している状態である。ハンズオフ車線維持制御が実行可能な状態とは、ドライバが前方（または車両Ｍの周辺）を監視している状態である。前方を監視とは、例えば、車両システム１による車両Ｍの制御からドライバによる車両Ｍの操作にドライバが迅速に引き継ぐことができるようにドライバが前方を監視していることである。前方を監視とは、例えば、ドライバの視線が前方を向いていることである。ドライバがハンズオンまたはハンズオフである否かは、不図示のステアリングホイールの把持状態を検出する把持センサの検出結果に基づいて判定される。

【0049】

カーブ判定部１３０は、車両Ｍの進行方向に存在するカーブ路に関するカーブ路情報を取得する。カーブ路情報とは、例えば、カーブ路の位置や、カーブ路の形状等に関する情報である。カーブ判定部１３０は、例えば、第２地図情報６２から得られた車両Ｍの位置とカーブ路情報とに基づいて、車両Ｍに対するカーブ路の位置を特定する。

【0050】

操作情報処理部１４０は、車両Ｍのドライバの加速操作に関する操作情報を取得する。操作情報は、例えばＡＰペダルセンサ８８から出力されたアクセルペダル開度を示す情報である。操作情報処理部１４０は、車両Ｍのドライバの減速操作に関する操作情報を取得する。例えば、操作情報処理部１４０は、ＢＰセンサ８６から出力されたブレーキペダルの操作量を示す情報を取得する。操作情報処理部１４０は、例えば、車両Ｍに搭載された機器に対するドライバの操作状態を取得する。操作情報処理部１４０は、例えば、ドライバが方向指示器７２を点滅させる操作を行った場合、この操作がされたことを示す情報を取得する。

【0051】

判定部１５０は、車両Ｍが車線変更しているか否かを判定する。この処理の詳細については後述する。

【0052】

支援制御部１６０は、車両Ｍの制御に関してドライバを支援する。支援制御部１６０は、例えば、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御して、車両Ｍの速度を自動で制御する。支援制御部１６０は、いわゆるＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実行する。

【0053】

支援制御部１６０は、例えば、車両Ｍの前方であって車両Ｍから所定距離以内に他車両が存在しない場合、ドライバによって設定された速度や法定速度、道路に応じて予め設定された速度で車両Ｍが走行するように、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。

【0054】

支援制御部１６０は、例えば、車両Ｍの前方であって車両Ｍから所定距離以内に他車両が存在する場合、他車両に追従するように、ドライバの操作に依らずに自動で走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。追従とは、車両Ｍが、他車両の後方であって他車両から所定距離の位置を維持しながら走行することである。

【0055】

支援制御部１６０は、車両Ｍが走行車線から逸脱しないようにステアリング装置２２０を制御する。例えば、支援制御部１６０は、認識部１１０が認識した走行車線の中央または中央付近を車両Ｍが走行するようにステアリング装置２２０を制御する。支援制御部１６０は、例えば、ドライバがステアリングホイールを把持していない状態で車両Ｍの操舵を制御可能なハンズオフ車線維持制御、またはドライバがステアリングホイールを把持している状態で車両Ｍの操舵を制御可能なハンズオン車線維持制御を実行する。

【0056】

支援制御部１６０は、車両Ｍを自動で車線変更させる。支援制御部１６０は、例えば、車線変更のための軌道を生成し、生成した軌道に沿って車両Ｍが走行するように車両Ｍを車線変更させる。支援制御部１６０は、乗員に設定された目的地や、ＭＰＵ６０に出力された推奨車線に基づいて、車両Ｍを車線変更（ＡＬＣ；オートレーンチェンジ）させる。

【0057】

支援制御部１６０は、ドライバによって車線変更の指示がされた場合、自動で車両Ｍを車線変更させてもよい。車線変更の指示とは、方向指示器の操作スイッチのレバー部の操作である。例えば、ドライバが、車両Ｍを車線変更させたい方向にレバー部が操作すると、操作に応じた方向に車両Ｍが車線変更する。車線変更の指示は、方向指示器の操作スイッチのレバー部の操作とは異なる操作であってもよい。例えば、所定の操作ボタンが押された場合、車線変更が行われてもよい。上記の支援制御部１６０の制御の一部または全部は省略されてもよい。

【0058】

更に、支援制御部１６０は、カーブ路に進入する場合またはカーブ路の走行中において、車両Ｍを、カーブ路に応じた速度に減速させたり、ドライバに減速に関する通知を行ったりして、カーブ路を滑らかに車両Ｍが走行できるようにドライバを支援する。以下、この制御を支援制御と称することがある。

【0059】

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、支援制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

【0060】

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、支援制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

【0061】

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、支援制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

【0062】

［支援制御］
支援制御部１６０は、車両Ｍがカーブ路の入口から入口から所定距離前までの区間におけるカーブ路に接続する第１車線を走行中または車両Ｍがカーブ路を走行中において、カーブ路情報に基づく目標速度に車両Ｍの速度を近づけるように車両Ｍを減速させる減速制御と、目標速度に車両Ｍの速度を近づけることを報知する報知制御との一方または双方である支援制御を行う。支援制御は、例えば、運転支援装置１００が車両Ｍの速度を自動で制御していなく（例えばＡＣＣが作動していなく）ドライバが車両Ｍの速度を制御している場合に実行される処理である。目標速度は、カーブ路の形状やカーブ路の道路の法定速度などによって決定される速度である。

【0063】

支援制御の対象は、条件を満たすカーブ路であってもよい。条件とは、例えば、カーブ半径が所定の範囲内であることである。所定の範囲とは、車両Ｍが走行する際に減速が必要なカーブ半径である。

【0064】

支援制御は、車両Ｍの速度が所定の速度以下であることを条件に行われてもよい。所定の速度とは、カーブ路またはカーブ路の前後の道路の制限速度や推奨速度から所定速度以上乖離していない速度である。所定の速度は、例えば上記の制限速度や推奨速度に対して設定速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）が加算された速度である。

【0065】

支援制御は、路面の状態が基準を満たしている場合に行われてもよい。基準を満たすとは、例えば、路面が凍結していないなど制動動作に影響する事象が発生していないことである。例えば、認識部１１０が、物体認識装置１６の検出結果に基づいて路面の状況を認識してもよいし、運転支援装置１００が他の装置から提供された情報に基づいて路面の状況を認識してもよい。支援制御は、カーブ路の勾配が閾値未満である場合に行われてもよい。

【0066】

図２は、支援制御について説明するための図である。支援制御部１６０は、車両Ｍが第１車線を走行し且つ上記の区間の始点に到達した場合、第１減速度合で車両Ｍを減速させ、車両Ｍが更にカーブ路の入口に近づいた場合に第１減速度合より大きい第２減速度合で車両Ｍを減速させる。支援制御部１６０は、第１減速度合で車両Ｍを減速させた後、且つ第２減速度合で車両Ｍを減速させる前に、車両Ｍのドライバにカーブ路が近づいていることを示す報知（例えば第１警報）を開始する。以下、図２を参照して具体的に説明する。

【0067】

時刻Ｔは、車両Ｍがカーブ路の入口から所定距離手前の位置Ｐに到達したタイミングである。所定距離手前は、目標速度に応じて予め設定された位置である。所定距離手前は、例えば車両Ｍの速度と目標速度との乖離が大きいほど、カーブ路の入口から遠い位置に設定される。所定距離手前は、後述するようにブレーキオーバライドまたはアクセルオーバライドが行われなかった場合に、予め設定された通知が行われる時間、予め設定された第１警報が行われる時間、および予め設定された第２警報が行われる時間が確保できる位置に設定される。

【0068】

車両Ｍは、位置Ｐを通過した後、位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を、この順で通過する。車両Ｍが位置Ｐに到達する時刻は時刻Ｔであり、車両Ｍが位置Ｐ１に到達する時刻は時刻Ｔ＋１であり、車両Ｍが位置Ｐ２に到達する時刻は時刻Ｔ＋２であり、車両Ｍが位置Ｐ３に到達する時刻は時刻Ｔ＋３である。位置Ｐ２と位置Ｐ３との間に、カーブ路の入口が設けられている。カーブ路の入口とは、例えば、道路（車線）が曲がり始めた位置や、道路が閾値以上曲がった位置である。

【0069】

時刻Ｔにおいて、車両Ｍの速度が目標速度よりも大きい場合、支援制御部１６０は、通知をドライバに対して行い、車両Ｍを第１減速度合で減速させる。通知は、カーブ路をドライバに認識させる通知である。通知とは、例えば車両Ｍが車両Ｍの速度が目標速度よりも大きい状態でカーブ路に近づいたことの通知や、車両Ｍの速度を目標速度に近づけるように車両Ｍを減速させる支援制御を開始する通知などである。通知は、例えば、ＨＭＩ３０を介して行われる。通知は、画像による通知であってもよいし、音声または振動（例えばシートベルトを振動させること）による通知であってもよい。

【0070】

時刻Ｔ＋１において、支援制御部１６０は、第１警報をドライバに対して行う。第１警報は、ドライバにカーブ路を認識させる警報である。第１警報は、例えば、ドライバに対する警報であって車両Ｍの速度を目標速度に近づけるように車両Ｍを減速させる警報である。

【0071】

時刻Ｔ＋２において、支援制御部１６０は、第２警報をドライバに対して行い、車両Ｍを第２減速度合で減速させて、時刻Ｔ＋３において車両Ｍの速度を目標速度に合致させる。第２減速度合は、第１減速度合よりも大きい減速度合である。第２警報は、ドライバにカーブ路を認識させる警報である。第２警報は、ドライバに対する警報であって車両Ｍの速度を目標速度に近づけるように車両Ｍを減速させる警報である。第２警報は、第１警報よりも強度の強い警報である。強度が強い警報とは、ドライバが減速の必要性をより感じる態様の警報である。強度が強い警報は、例えば、支援制御部１６０が、ドライバにより減速を促す画像を提供したり、より大きい音声を出力したり、より大きい振動をドライバに与えたりすることである。

【0072】

上記のように、支援制御部１６０は、車両Ｍがカーブ路を走行するための支援を行う。これにより、車両Ｍが目標速度で滑らかにカーブ路を走行するように、ドライバの操作を支援することができる。

【0073】

［減速操作のオーバライド］
支援制御部１６０は、支援制御が行われているときにドライバがブレーキペダル８２を所定の操作度合以上操作した場合、支援制御を停止してドライバの操作に応じてブレーキ装置２１０を制御して車両Ｍを減速させる。以下、この制御をブレーキオーバライドと称することがある。

【0074】

図３は、ブレーキオーバライドについて説明するための図である。車両Ｍは、カーブ路に接続する第１車線Ｌ１を走行している。第１車線Ｌ１は、カーブ路に接続しない第２車線Ｌ２に隣接する車線である。時刻Ｔから時刻Ｔ＋２の間において、支援制御部１６０は、車両Ｍを第１減速度合で減速させ、ＨＭＩ３０を介して通知または第１警報を行う。ドライバは、車両Ｍが減速することにより車両Ｍの進行方向に関する重力（縦Ｇ）の変化を感じ、更にＨＭＩを介した通知または第１警報により、カーブ路を近づいていることを認識する。ドライバが、上記の認識により、所定の操作度合以上且つ所定時間ＰＴ（例えば２秒や３秒など）、ブレーキペダル８２を操作すると、時刻Ｔ＋２＃において支援制御が停止する。支援制御部１６０は、上記のようにブレーキペダル８２が操作された場合、ドライバがカーブ路を認識し、且つカーブ路に応じた速度に車両Ｍを減速させようとしているとみなし、支援制御を停止する。これにより、通知や警報が停止し、更に支援制御部１６０による減速の制御が停止する。

【0075】

例えば、カーブ路を認識していなくても、通知や警報によって、ドライバは反射的にブレーキペダル８２を操作することがある。この場合に、ブレーキオーバライドすることは適切でない。本実施形態では、上記のように、所定の操作度合以上且つ所定時間ＰＴ、ドライバがブレーキペダル８２を操作した場合に、支援制御が停止することで、ドライバにカーブ路を認識させてからブレーキオーバライドを成立させることができる。このように、支援制御部１６０は、適切なタイミングで支援制御を停止することができる。

【0076】

［車線変更による支援制御の停止］
支援制御部１６０は、上記の区間（カーブ路の入口から、入口から所定距離手前までの区間、）を走行中において、車両Ｍの車線変更の有無に応じて支援制御の作動または停止を制御する。上記の区間の始点は、例えば、時刻Ｔのときの位置である。支援制御部１６０は、例えば、上記の区間において第１車線Ｌ１を車両Ｍが走行中に、カーブ路に接続せず且つ第１車線Ｌ１に隣接する第２車線Ｌ２に車両Ｍが車線変更した場合、支援制御を停止する。

【0077】

図４は、車線変更による支援制御の停止について説明するための図である。図４に示すように上記の区間において（例えば時刻Ｔ＋２において）、車両Ｍが第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に車線した場合、支援制御部１６０は、支援制御を停止する。この場合、支援制御部１６０は、車両Ｍの減速を停止させ、更に通知または警報を停止する。

【0078】

支援制御が停止した後、支援制御部１６０は、通常の手動運転と同様にドライバのアクセルペダル８４の操作に応じて加速度を上昇させてもよいし、後述する［アクセスオーバライド］で説明するように加速度を抑制してもよい。

【0079】

上記のように、支援制御部１６０は、車両Ｍが第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に車線変更した場合に、支援制御を停止することで、減速を抑制し、ドライバの意図にあった車両Ｍの制御が可能なように車両Ｍを制御することができる。

【0080】

［車線変更による支援制御の作動］
支援制御部１６０は、上記の区間を走行中において、前記車両の車線変更の有無に応じて支援制御の作動または停止を制御する。支援制御部１６０は、上記の区間において第１車線Ｌ１に隣接し且つカーブ路に接続しない第２車線Ｌ２を車両Ｍが走行中に、第１車線Ｌ１に車両Ｍが車線変更した場合、支援制御を作動させる。

【0081】

図５は、車線変更による支援制御の作動について説明するための図である。図５に示すように上記の区間において（例えば時刻Ｔ＋２において）、車両Ｍが第２車線Ｌ２から第１車線Ｌ１に車線した場合、支援制御部１６０は、支援制御を作動させる。この場合、支援制御部１６０は、車両Ｍを減速させ、更に通知または警報を作動させる。

【0082】

車線変更後、支援制御部１６０は、第１車線Ｌ１に接続するカーブ路のカーブ路情報に基づいて車両Ｍの速度を制御する。例えば、支援制御部１６０は、目標速度に車両Ｍの速度が近づくまたは到達するように車両Ｍを減速させて車両Ｍの速度を制御する。目標速度は、例えば、カーブ路情報（カーブ半径やカーブの曲率）や、カーブ路に対して設定された速度、カーブ路の道路の法定速度などに基づいて得られた速度である。

【0083】

上記のように、支援制御部１６０は、車両Ｍが第２車線Ｌ２から第１車線Ｌ１に車線変更した場合に、支援制御を作動させて、カーブ路に応じた減速を行うことで、車両Ｍが滑らかにカーブ路を走行するように支援することができる。

【0084】

上記の図３および図４の説明では、車両Ｍがカーブ路に進入する前に車線変更する例について説明したが、これに加えて（または代えて）、車両Ｍがカーブ路を走行中に車線変更した場合も同様に車両変更先の車線の特性に応じて支援制御の作動または停止が制御されてもよい。例えば、道路がカーブ路に進入した後に隣接車線に車線変更が可能な形状である場合、上記のように車両変更先の車線の特性に応じて支援制御の作動または停止が制御されてもよい。

【0085】

［車線変更の判定］
判定部１５０は、例えば、車両Ｍの位置と、道路区画線の位置とに基づいて車両Ｍが車線変更したか否かを判定する。道路区画線は、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２とを区画する区画線である。例えば、判定部１５０は、車両Ｍの基準位置が道路区画線に到達した場合または車両Ｍの基準位置が道路区画線を超えた場合に、車両Ｍが車線変更したと判定する。基準位置は、任意の位置であってもよいし、車両Ｍの車幅方向に関する中心または中心付近であってもよい。判定部１５０は、例えば、認識部１１０が認識した道路区画線の車両Ｍに対する位置に基づいて基準位置が道路区画線に到達したか否かを判定する。

【0086】

判定部１５０は、仮にドライバが方向指示器を利用しない場合であっても、車線変更を判定することができる。これにより、支援制御部１６０は、確実にドライバの運転を支援することができる。

【0087】

判定部１５０は、方向指示器７２の点灯状態に基づいて車線変更を判定してもよい。判定部１５０は、例えば、ドライバが方向指示器７２を点滅させる操作を行った場合または方向指示器７２が操作によって点滅した場合に車両Ｍが車線変更したと判定してもよい。

【0088】

判定部１５０は、方向指示器に対する操作に基づいて、車線変更を早期に判定することができる。これにより、支援制御部１６０は、早期に車線変更に応じた制御を行ってドライバを支援することができる。

【0089】

判定部１５０は、上記に代えて、車両Ｍの車体の所定割合以上が車線変更先の車線に進入した場合、車両Ｍが車線変更したと判定してもよいし、ドライバがステアリングホイールを所定度合以上車両Ｍを車線変更させるように操作した場合に車両Ｍが車線変更したと判定してもよい。

【0090】

判定部１５０は、上記の複数の条件が満たされた場合に車両Ｍが車線変更したと判定してもよい。判定部１５０は、例えば、車両Ｍの基準位置が道路区画線に到達し、且つ方向指示器７２が点滅または方向指示器７２が点滅させる操作が行われた場合に、車両Ｍが車線変更したと判定してもよい。

【0091】

［支援制御に関するフローチャート］
図６は、運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理の順序は入れ替えられてもよいし、処理の一部は省略されてもよい（後述する図７、図８のフローチャートも同様である）。

【0092】

まず、運転支援装置１００は、車両Ｍの位置から所定距離前方にカーブ路が存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。カーブ路が存在する場合、運転支援装置１００は、カーブ路が条件を満たすカーブ路であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。カーブ路が条件を満たすカーブ路である場合、運転支援装置１００は、車両Ｍの速度が条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１００、Ｓ１０２、またはＳ１０４の判定が否定的であった場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

【0093】

車両の速度が条件を満たす場合、運転支援装置１００は、車両Ｍが第１位置（例えば図２の位置Ｐ）に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。車両Ｍが第１位置に到達した場合、運転支援装置１００は、通知を行い（ステップＳ１０８）、第１減速度合で車両Ｍを減速させる（ステップＳ１１０）。

【0094】

次に、運転支援装置１００は、車両Ｍが第２位置（例えば図２の位置Ｐ１）に到達したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。車両Ｍが第２位置に到達した場合、運転支援装置１００は、第１警報を行う（ステップＳ１１４）。次に、運転支援装置１００は、車両Ｍが第３位置（例えば図２の位置Ｐ２）に到達したかを判定する（ステップＳ１１６）。

【0095】

車両Ｍが第３位置に到達した場合、運転支援装置１００は、第２警報を行い（ステップＳ１１８）、第２減速度合で車両Ｍを減速させる（ステップＳ１２２）。次に、車両Ｍの速度が目標速度に到達したか否かを判定する（ステップＳ１２２）。車両Ｍの速度が目標速度に到達していない場合、ステップＳ１１８の処理に戻る。車両Ｍの速度が目標速度に到達した場合、運転支援装置１００は、車両Ｍの減速を停止する（ステップＳ１２４）。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

【0096】

上記のように、運転支援装置１００は、車両Ｍおよびカーブ路が条件を満たす場合に、支援制御（ステップＳ１０６－Ｓ１２４）を実行することにより、車両Ｍがカーブ路をより滑らに走行することができるようにドライバを支援することができる。

【0097】

上記のフローチャートの処理において、ブレーキオーバライドまたはアクセルオーバライドが成立した場合、支援制御は停止する。

【0098】

［支援制御の作動または停止に関するフローチャート（その１）］
図７は、支援制御部１６０により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、支援制御が実行されていない場合の処理である。本処理は、図５に対応する処理である。

【0099】

まず、支援制御部１６０は、支援制御の対象の車線に隣接する車線を車両Ｍが走行しているか否かを判定する（ステップＳ２００）。隣接する車線を車両Ｍが走行している場合、支援制御部１６０は、車線変更が行われたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。車線変更が行われていない場合、ステップＳ２００の処理に戻る。

【0100】

車線変更が行われた場合（カーブ路に接続する支援制御の対象の車線に車線変更が行われた場合）、支援制御部１６０は、車線変更先の車線に接続するカーブ路のカーブ路情報に応じた目標速度を導出する（ステップＳ２０６）。次に、支援制御部１６０は、目標速度に応じた減速度合を導出し（ステップＳ２０８）、導出した減速度合で車両Ｍを減速させる（ステップＳ２１０）。この場合、前述した図５のように車両Ｍは制御される。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

【0101】

上記のように、支援制御部１６０は、車両Ｍが第２車線Ｌ２から第１車線Ｌ１に車線変更した場合に、支援制御を作動させて、カーブ路に応じた減速を行うことで、車両Ｍが滑らかにカーブ路を走行するように支援することができる。

【0102】

［支援制御の作動または停止に関するフローチャート（その２）］
図８は、支援制御部１６０により実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。本処理は、支援制御が実行されている際の処理である。本処理は、図４に対応する処理である。

【0103】

まず、支援制御部１６０は、支援制御中であるか否かを判定する（ステップＳ３００）。支援制御中である場合、支援制御部１６０は、車線変更が行われたか否かを判定する（ステップＳ３０２）。車線変更が行われていない場合、ステップＳ３００の処理に戻る。車線変更が行われた場合、支援制御部１６０は、車線変更先の車線が支援制御の対象の車線であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。

【0104】

車線変更先の車線が支援制御の対象の車線でない場合（車線変更先の車線が第１車線Ｌ１に接続するカーブ路とは異なるカーブ路に接続されていない場合）、支援制御部１６０は、支援制御を停止する（ステップＳ３０６）。この場合、前述した図４のように車両Ｍは制御される。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

【0105】

車線変更先の車線が支援制御の対象の車線である場合（車線変更先の車線が第１車線Ｌ１に接続するカーブ路とは異なるカーブ路に接続されている場合）、支援制御部１６０は、異なるカーブ路のカーブ路情報に応じた目標速度を導出する（ステップＳ３０８）。次に、支援制御部１６０は、目標速度に応じた減速度合を導出し（ステップＳ３１０）、導出した減速度合で車両Ｍを減速させる（ステップＳ３１２）。この場合、後述する図８のように車両Ｍは制御される。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

【0106】

図９は、車線変更先の車線がカーブ路に接続する場合の処理について説明するための図である。支援制御部１６０は、上記の区間において第１車線Ｌ１を車両Ｍが走行中に、第１車線Ｌ１が接続する第１カーブ路とは異なる第２カーブ路に接続し且つ第１車線Ｌ１に隣接する第３車線Ｌ３に車両Ｍが車線変更した場合、第２カーブ路に関するカーブ路情報に基づいて支援制御を行う。この処理は「前記制御部は、前記区間または前記カーブ路を走行中において、前記車両の車線変更の有無に応じて前記支援制御の作動を制御する」処理の一例である。

【0107】

図９に示すように、車両Ｍが第１車線Ｌ１を走行し、第１カーブ路のカーブ路情報に応じた目標速度Ｖ１に減速しながら走行しているとき、車両Ｍが、第１車線Ｌ１からから第３車線Ｌ３に車線変更した場合、通知（または警報）と、減速とを継続する。換言すると、支援制御が、第１カーブ路に対する支援制御から第２カーブ路に対する支援制御に切り替えられる。車両Ｍは、第３車線Ｌ３に車線変更した場合、第２カーブ路に応じた目標速度Ｖ２に向けて車両Ｍを減速させる。例えば、第２カーブ路のカーブ半径が、第１カーブ路のカーブ半径よりも小さい場合、第２カーブ路に対する支援制御の目標速度は、第１カーブ路に対する支援制御の目標速度よりも小さい。なお、図９では、時刻Ｔ＋２＃においてドライバがブレーキペダルオーバライドを行っている。

【0108】

上記の例において、車線変更により第１カーブ路に対する支援制御が停止し、その後、第２カーブ路に対する支援制御が作動してもよい。例えば、支援制御部１６０は、ドライバに支援制御の対象のカーブ路が切り替わったことを認識させるように、作動の停止と、作動の開始とをドライバに通知してもよい。

【0109】

上記のように、支援制御部１６０は、車両変更先の車線の特性に応じて、支援制御を作動（継続）させることで、カーブ路に応じた減速を行うことで、車両Ｍが滑らかにカーブ路を走行するように支援することができる。

【0110】

［その他］
上述した支援制御は、車線維持制御が実行されている場合においても実行されてもよい。更に上記の車線変更は、ＡＬＣ機能による車線変更であってもよい。この場合、上記のように車両Ｍと道路区画線との相対位置に基づいて支援制御が停止されてもよいし、ＡＬＣ機能による車線変更が指示された場合に支援制御が停止されてもよい。

【0111】

以上説明した実施形態によれば、支援制御部１６０は、上記の区間を走行中において、車両Ｍの車線変更の有無に応じて支援制御の作動または停止を制御することにより、支援制御を適切に制御することを実現することができる。

【0112】

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の進行方向に存在するカーブ路に関するカーブ路情報を取得し、
前記車両が車線変更しているか否かを判定し、
前記車両が前記カーブ路の入口から前記入口から所定距離前までの区間における前記カーブ路に接続する第１車線を走行中または前記車両が前記カーブ路を走行中において、前記カーブ路情報に基づく目標速度に前記車両の速度を近づけるように前記車両を減速させる減速制御と、前記目標速度に前記車両の速度を近づけることを報知する報知制御との一方または双方である支援制御を行い、
前記区間または前記カーブ路を走行中において、前記車両の車線変更の有無に応じて前記支援制御の作動または停止を制御する、ことを実行させる、
ように構成されている、制御装置。

【0113】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0114】

１ 車両システム
１００ 運転支援装置
１１０ 認識部
１３０ カーブ判定部
１５０ 判定部
１６０ 支援制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】