特開 2024-143035 駐車支援システム、機械式駐車設備、および方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024143035

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】駐車支援システム、機械式駐車設備、および方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20241003BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241003BHJP

   E04H 6/42 20060101ALI20241003BHJP

   E04H 6/28 20060101ALI20241003BHJP

   E04H 6/18 20060101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

G08G1/09 F

E04H6/42 C

E04H6/28 A

E04H6/18 606B

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023055503

(22)【出願日】2023-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(71)【出願人】

【識別番号】000002358

【氏名又は名称】新明和工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】福田 祥也

(72)【発明者】

【氏名】田中 優

(72)【発明者】

【氏名】加藤 三樹矢

(72)【発明者】

【氏名】物延 孝幸

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 啓介

(72)【発明者】

【氏名】國武 隆

(72)【発明者】

【氏名】石田 学

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181KK02

(57)【要約】

【課題】車両や機械式駐車設備の可動部の位置の検出の精度の向上を図る上で機械式駐車設備の構成が複雑化するのを抑制することが可能な駐車支援システム、機械式駐車設備、および方法を得る。
【解決手段】実施形態の駐車支援システムは、車両に搭載される情報処理装置と、駐車場の機械式駐車設備に設けられ駐車場での車両の移動のために動作する可動部、を制御する駐車場制御装置と、を備える。情報処理装置は、車両に搭載され車両の位置を検出可能な情報を取得する車両側センサの出力に基づいて、車両と可動部との相対位置と可動部の絶対位置との少なくとも一方を検出し、検出結果を駐車場制御装置に送信する。駐車場制御装置は、情報処理装置からの検出結果に基づいて、可動部を制御する。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される情報処理装置と、
駐車場の機械式駐車設備に設けられ前記駐車場での前記車両の移動のために動作する可動部、を制御する駐車場制御装置と、
を備える駐車支援システムであって、
前記情報処理装置は、前記車両に搭載され前記車両と前記車両の周辺との関係を表す情報を取得する車両側センサの出力に基づいて、前記車両と前記可動部との相対位置と前記可動部の絶対位置との少なくとも一方を検出し、検出結果を前記駐車場制御装置に送信し、
前記駐車場制御装置は、前記情報処理装置からの前記検出結果に基づいて、前記可動部を制御する、
駐車支援システム。

【請求項2】

前記可動部は、前記車両を搬送する搬送部を含み、
前記情報処理装置は、前記車両が前記搬送部上に位置したことを示す前記車両と前記可動部との前記相対位置と、前記搬送部上から前記車両が退去したことを示す前記車両と前記可動部との前記相対位置との少なくとも一方を検出する、
請求項１に記載の駐車支援システム。

【請求項3】

前記可動部は、ターンテーブルを含む、
請求項１に記載の駐車支援システム。

【請求項4】

前記絶対位置は、前記ターンテーブルの回転位置である、
請求項３に記載の駐車支援システム。

【請求項5】

前記機械式駐車設備は、前記駐車場内の前記車両の周辺の情報を取得する駐車場側センサを備え、
前記駐車場制御装置は、前記情報処理装置からの前記検出結果と前記駐車場側センサの出力とに基づいて前記可動部を制御する、
請求項１に記載の駐車支援システム。

【請求項6】

駐車場の機械式駐車設備であって、
前記駐車場での車両の移動のために動作する可動部と、
前記可動部を制御する駐車場制御装置と、
前記車両の車両側通信装置と通信を行う設備側通信装置と、
を備え、
前記車両の情報処理装置は、前記車両と前記車両の周辺との関係を表す情報を取得する車両側センサの出力に基づいて、前記車両と前記可動部との相対位置と前記可動部の絶対位置との少なくとも一方を検出し、検出結果を前記車両側通信装置を介して前記駐車場制御装置に送信し、
前記駐車場制御装置は、前記情報処理装置からの前記検出結果を前記設備側通信装置を介して受信し、受信した前記検出結果に基づいて、前記可動部を制御する、
機械式駐車設備。

【請求項7】

前記可動部は、ターンテーブルを含み、
前記車両に前記ターンテーブルの回転中心位置を認識させる認識部を備え、
前記認識部は、前記車両に前記通信により地図情報を送信する情報送信部、または、前記車両のセンサにより光学的に認識される表示である、
請求項６に記載の機械式駐車設備。

【請求項8】

車両に搭載される情報処理装置と、
前記車両が駐車可能な駐車場の機械式駐車設備に設けられ前記車両の移動のために動作する可動部、を制御する駐車場制御装置と、
を備える駐車支援システムで実行される方法であって、
前記情報処理装置が、前記車両に搭載され前記車両と前記車両の周辺との関係を表す情報を取得する車両側センサの出力に基づいて、前記車両と前記可動部との相対位置と前記可動部の絶対位置との少なくとも一方を検出し、検出結果を前記駐車場制御装置に送信し、
前記駐車場制御装置が、前記情報処理装置からの前記検出結果に基づいて、前記可動部を制御する、
方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、駐車支援システム、機械式駐車設備、および方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両を搬送するパレットやターンテーブル等の可動部を備えた機械式駐車設備がある。

【0003】

この種の機械式駐車設備には、機械式駐車設備に設置された光電管センサ等のセンサの検出結果を用いて自動運転車両の入出庫において車両位置が適切か否かを判断するものがしられている（例えば、特許文献１）。また、機械式駐車設備には、車両の姿勢をレーザレーダで検出するものが知れている（例えば、特許文献２）。また、機械式駐車設備にはターンテーブルの回転機構にセンサを設けて、ターンテーブルの回転角度を検出するものが知られている（例えば、特許文献３）。

【0004】

上記のような各種のセンサが設けられていない機械式駐車設備においては、例えば、人が、車両や可動部の位置を確認して、ターンテーブル等の可動部の操作を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第６８２６８３５号公報

【特許文献2】特開２０１１－８９３５４号公報

【特許文献3】特許第６４９８００２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記のような従来の機械式駐車設備を備えた駐車場では、例えば、車両や可動部の位置の検出精度の向上を図るために、センサを増設したり、人の代わりにセンサを新設したりすることが考えられるが、いずれの場合にも機械式駐車設備の構成が複雑化してしまう。

【0007】

そこで、実施形態の課題の一つは、車両や機械式駐車設備の可動部の位置の検出の精度の向上を図る上で機械式駐車設備の構成が複雑化するのを抑制することが可能な駐車支援システム、機械式駐車設備、および方法を得ることである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

実施形態の駐車支援システムは、車両に搭載される情報処理装置と、駐車場の機械式駐車設備に設けられ前記駐車場での前記車両の移動のために動作する可動部、を制御する駐車場制御装置と、を備える駐車支援システムであって、前記情報処理装置は、前記車両に搭載され前記車両と前記車両の周辺との関係を表す情報を取得する車両側センサの出力に基づいて、前記車両と前記可動部との相対位置と前記可動部の絶対位置との少なくとも一方を検出し、検出結果を前記駐車場制御装置に送信し、前記駐車場制御装置は、前記情報処理装置からの前記検出結果に基づいて、前記可動部を制御する。

【0009】

上記の駐車支援システムによれば、車両の情報処理装置が、車両側センサの出力に基づいて、車両と可動部との相対位置と可動部の絶対位置との少なくとも一方を検出し、検出結果を駐車場制御装置に送信し、駐車場制御装置が、検出結果に基づいて、可動部を制御するので、車両や機械式駐車設備の可動部の位置の検出の精度の向上を図る上で機械式駐車設備の構成が複雑化するのを抑制することができる。

【0010】

前記駐車支援システムでは、例えば、前記可動部は、前記車両を搬送する搬送部を含み、前記情報処理装置は、前記車両が前記搬送部上に位置したことを示す前記車両と前記可動部との前記相対位置と、前記搬送部上から前記車両が退去したことを示す前記車両と前記可動部との前記相対位置との少なくとも一方を検出する。

【0011】

上記の駐車支援システムによれば、機械式駐車設備に搬送部（可動部）上の車両を検出する入出庫センサが無くてもよい。

【0012】

前記駐車支援システムでは、例えば、前記可動部は、ターンテーブルを含む。

【0013】

上記の駐車支援システムによれば、機械式駐車設備にターンテーブル上の車両を検出する入出庫センサが無くてもよい。

【0014】

前記駐車支援システムでは、例えば、前記絶対位置は、前記ターンテーブルの回転位置である。

【0015】

上記の駐車支援システムによれば、機械式駐車設備にターンテーブルの回転位置（回転角度、回転量）を検出する回転センサが無くてもよい。

【0016】

前記駐車支援システムでは、例えば、前記機械式駐車設備は、前記駐車場内の前記車両の周辺の情報を取得する駐車場側センサを備え、前記駐車場制御装置は、前記情報処理装置からの前記検出結果と前記駐車場側センサの出力とに基づいて前記可動部を制御する。

【0017】

上記の駐車支援システムによれば、車両側センサと駐車場側センサとの両方のセンサの出力を用いることできるので、車両や機械式駐車設備の可動部の位置の検出の精度のより一層の向上を図ることができる。

【0018】

実施形態の機械式駐車設備は、駐車場の機械式駐車設備であって、前記駐車場での車両の移動のために動作する可動部と、前記可動部を制御する駐車場制御装置と、前記車両の車両側通信装置と通信を行う設備側通信装置と、を備え、前記車両の情報処理装置は、前記車両と前記車両の周辺との関係を表す情報を取得する車両側センサの出力に基づいて、前記車両と前記可動部との相対位置と前記可動部の絶対位置との少なくとも一方を検出し、検出結果を前記車両側通信装置を介して前記駐車場制御装置に送信し、前記駐車場制御装置は、前記情報処理装置からの前記検出結果を前記設備側通信装置を介して受信し、受信した前記検出結果に基づいて、前記可動部を制御する。

【0019】

上記の駐車支援システムによれば、車両の情報処理装置が、車両側センサの出力に基づいて、車両と可動部との相対位置と可動部の絶対位置との少なくとも一方を検出し、検出結果を駐車場制御装置に送信し、駐車場制御装置が、検出結果に基づいて、可動部を制御するので、車両や機械式駐車設備の可動部の位置の検出の精度の向上を図る上で機械式駐車設備の構成が複雑化するのを抑制することができる。

【0020】

前記機械式駐車設備では、例えば、前記可動部は、ターンテーブルを含み、前記車両に前記ターンテーブルの回転中心を認識させる認識部を備え、前記認識部は、前記車両に前記通信により地図情報を送信する情報送信部、または、前記車両のセンサにより光学的に認識される表示である。

【0021】

上記の駐車支援システムによれば、車両がターンテーブルの回転中心位置を容易に認識することができる。

【0022】

実施形態の方法は、車両に搭載される情報処理装置と、前記車両が駐車可能な駐車場の機械式駐車設備に設けられ前記車両の移動のために動作する可動部、を制御する駐車場制御装置と、を備える駐車支援システムで実行される方法であって、前記情報処理装置が、前記車両に搭載され前記車両と前記車両の周辺との関係を表す情報を取得する車両側センサの出力に基づいて、前記車両と前記可動部との相対位置と前記可動部の絶対位置との少なくとも一方を検出し、検出結果を前記駐車場制御装置に送信し、前記駐車場制御装置が、前記情報処理装置からの前記検出結果に基づいて、前記可動部を制御する。

【0023】

上記の駐車支援システムによれば、車両の情報処理装置が、車両側センサの出力に基づいて、車両と可動部との相対位置と可動部の絶対位置との少なくとも一方を検出し、検出結果を駐車場制御装置に送信し、駐車場制御装置が、検出結果に基づいて、可動部を制御するので、車両や機械式駐車設備の可動部の位置の検出の精度の向上を図る上で機械式駐車設備の構成が複雑化するのを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】図１は、実施形態にかかる駐車システムの一例を示した例示的かつ模式的な図である。

【図2】図２は、実施形態にかかる機械式駐車設備のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

【図3】図３は、実施形態にかかる車両制御システムのシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

【図4】図４は、実施形態にかかる駐車場制御装置および車両制御装置の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

【図5】図５は、実施形態にかかる駐車システムにおける車両の入庫の様子の一部を示した例示的かつ模式的な図である。

【図6】図６は、実施形態にかかる駐車システムにおける車両の入庫の様子の一部を示した例示的かつ模式的な図である。

【図7】図７は、実施形態において車両制御装置が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

【図8】図８は、実施形態にかかるターンテーブルへの車両の移動の様子を示した例示的かつ模式的な図である。

【図9】図９は、実施形態において駐車場制御装置および車両制御装置が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

【図10】図１０は、実施形態にかかる駐車システムにおけるターンテーブルの回転の様子を示した例示的かつ模式的な図である。

【図11】図１１は、実施形態において駐車場制御装置および車両制御装置が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

【図12】図１２は、実施形態にかかる駐車システムにおける車両の出庫の様子の一部を示した例示的かつ模式的な図である。

【図13】図１３は、実施形態において駐車場制御装置および車両制御装置が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

【図14】図１４は、実施形態にかかる駐車システムの第１の変形例を示した例示的かつ模式的な図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。

【0026】

［実施形態］
＜駐車システム１＞
図１は、実施形態にかかる駐車システム１の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図１に示されるように、駐車システム１は、駐車場Ｐと、駐車場Ｐに駐車可能な車両１０２と、を備える。

【0027】

駐車場Ｐは、機械式駐車設備１０１を備えた機械式駐車場である。機械式駐車設備１０１は、ターンテーブル３１１と、パレット３２１と、ゲート３３１と、を備える。機械式駐車設備１０１は、ターンテーブル３１１およびパレット３２１によって車両１０２を所定の駐車位置に移動させて駐車（入庫）させることができる。また、機械式駐車設備１０１は、駐車位置に駐車させた車両１０２をターンテーブル３１１およびパレット３２１によって出庫させることができる。すなわち、ターンテーブル３１１およびパレット３２１は、車両１０２を搬送することができる。ターンテーブル３１１、パレット３２１、およびゲート３３１は、駐車場Ｐでの車両１０２の移動のために動作するものである。

【0028】

また、機械式駐車設備１０１と車両１０２とは、無線通信によって互いに通信可能に構成されている。本実施形態では、機械式駐車設備１０１は、車両１０２から送信される情報に基づいて、ターンテーブル３１１、パレット３２１、およびゲート３３１の動作を制御することができる。

【0029】

＜機械式駐車設備１０１＞
図２は、実施形態にかかる機械式駐車設備１０１のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

【0030】

図２に示されるように、機械式駐車設備１０１は、ターンテーブル装置３１０と、パレット装置３２０と、ゲート装置３３０と、センサ３４０と、表示装置３４１と、スピーカ３４２と、駐車場制御装置３００と、通信インターフェース３０４（図２では通信Ｉ／Ｆ）と、入出力インターフェース３０５（図２では入出力Ｉ／Ｆ）と、ＳＳＤ３０６（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）と、を備える。通信インターフェース３０４は、設備側通信装置（受信装置）の一例である。スピーカ３４２は、出力装置の一例である。

【0031】

ターンテーブル装置３１０は、ターンテーブル３１１と、ターンテーブル駆動部３１２と、を有する。ターンテーブル３１１は、円板状に形成され、上下方向に沿う回転中心軸回りに回転可能である。ターンテーブル３１１は、回転中心軸回りの一方向と他方向との両方向に回転可能である。ターンテーブル３１１は、上面に車両を搭載可能である。ターンテーブル駆動部３１２は、モータ等の駆動源と、駆動源の動力をターンテーブル３１１に伝達する伝達機構と、を備え、駆動源の動力にってターンテーブル３１１を回転させる。ターンテーブル３１１は、可動部および搬送部の一例である。

【0032】

パレット装置３２０は、パレット３２１と、パレット駆動部３２２と、を有する。パレット３２１は、平面視で四角形に形成され、水平方向と上下方向とのうち少なくとも一方に移動可能である。パレット３２１の移動可能方向は、水平方向と上下方向との両方であってもうよいし一方だけであってもよい。パレット３２１は、上面に車両を搭載可能である。パレット駆動部３２２は、モータ等の駆動源と、駆動源の動力をパレット３２１に伝達する伝達機構と、を備え、駆動源の動力にってパレット３２１を移動させる。パレット３２１は、可動部および搬送部の一例である。

【0033】

ゲート装置３３０は、ゲート３３１と、ゲート駆動部３３２と、を有する。ゲート３３１は、パレット３２１とターンテーブル３１１との間に設置されている。ゲート３３１は、パレット３２１とターンテーブル３１１との間を隔てる閉位置と、パレット３２１とターンテーブル３１１との間を開放する開位置との間で移動可能である。パレット３２１が閉位置に位置した場合には、パレット３２１に対して車両１０２の出し入れが不可能であり、パレット３２１が開位置に位置した場合には、パレット３２１に対して車両１０２の出し入れが可能である。ゲート駆動部３３２は、モータ等の駆動源と、駆動源の動力をパレット３２１に伝達する伝達機構と、を備え、駆動源の動力にってゲート３３１を移動させる。ゲート３３１は、可動部の一例である。

【0034】

センサ３４０は、駐車場Ｐ内の車両１０２の周辺の情報を取得するものである。センサ３４０は、例えば、ターンテーブル３１１上の車両１０２の周辺の情報を取得可能に、ターンテーブル３１１やターンテーブル３１１の周囲に設置されている。センサ３４０は、例えば、カメラである。カメラは、単眼カメラであってもよいし、双眼カメラであってもい。また、カメラは、カメラと撮像物との間の距離を測定可能なものであってもよい。センサ３４０によって得られた画像データは、ターンテーブル３１１上の車両１０２の周辺の状況の監視（物体の検出も含む）に使用される。画像データは、車両１０２と車両１０２の周辺との関係を表す情報の一例である。センサ３４０は、得られた画像データを駐車場制御装置３００に出力する。センサ３４０は、路面を含む車両１０２の周辺を撮像した周辺情報を収集して駐車場制御装置３００に出力する。駐車場制御装置３００は、センサ３４０が収集した周辺情報に基づいて、車両１０２の周辺の物体等の有無、およびその物体等の位置を検出することができる。なお、センサ３４０は、接触式センサであってもよい。また、センサ３４０は、一つであってもよいし複数であってもよい。

【0035】

表示装置３４１は、例えば、ターンテーブル３１１の周囲に配置されている。表示装置３４１は、各種の画像を表示可能である。

【0036】

スピーカ３４２は、例えば、ターンテーブル３１１の周囲に配置されている。スピーカ３４２は、音声を出力可能である。

【0037】

駐車場制御装置３００は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などといった一般的な情報処理装置と同様のコンピュータ資源を有する。具体的には、駐車場制御装置３００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３０３と、ＳＳＤ３０６と、を有する。

【0038】

ＣＰＵ３０１は、機械式駐車設備１０１を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０２などに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。

【0039】

ＲＯＭ３０２は、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。

【0040】

ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１の作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。

【0041】

ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、通信インターフェース３０４と、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）３０５と、ＳＳＤ３０６とは、データバス３５０を介して互いに接続されている。

【0042】

通信インターフェース３０４は、駐車場制御装置３００と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。たとえば、通信インターフェース３０４は、駐車場制御装置３００と車両１０２（車両制御システム１０３）との間の無線通信による信号の送受信を実現する。

【0043】

入出力インターフェース３０５は、駐車場制御装置３００と外部装置との接続を実現するインターフェースである。外部装置としては、たとえば、駐車場制御装置３００のオペレータが使用する入出力デバイスなどが考えられる。

【0044】

ＳＳＤ３０６は、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、補助記憶装置として、ＳＳＤ３０６に替えて（またはＳＳＤ３０６に加えて）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）が設けられてもよい。

【0045】

＜車両１０２＞
図３は、実施形態にかかる車両制御システム１０３のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図３に示されるように、車両１０２は、車両制御システム１０３を備える。車両制御システム１０３は、制動システム４０１と、加速システム４０２と、操舵システム４０３と、変速システム４０４と、測距センサ４０５と、走行状態センサ４０６と、通信インターフェース４０７（図３では通信Ｉ／Ｆ）と、車載カメラ４０８と、モニタ装置４０９と、車両制御装置４１０と、車載ネットワーク４５０と、を有する。車両制御装置４１０は、情報処理装置の一例である。

【0046】

制動システム４０１は、車両１０２の減速を制御する。制動システム４０１は、制動部４０１ａと、制動制御部４０１ｂと、制動部センサ４０１ｃと、を有する。

【0047】

制動部４０１ａは、たとえば、ブレーキペダルなどを含んだ、車両１０２を減速させるための装置である。

【0048】

制動制御部４０１ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。制動制御部４０１ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、制動部４０１ａを作動させることで、車両１０２の減速度合を制御する。

【0049】

制動部センサ４０１ｃは、制動部４０１ａの状態を検出するための装置である。たとえば、制動部４０１ａがブレーキペダルを含む場合、制動部センサ４０１ｃは、制動部４０１ａの状態として、ブレーキペダルの位置または当該ブレーキペダルに作用している圧力を検出する。制動部センサ４０１ｃは、検出した制動部４０１ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0050】

加速システム４０２は、車両１０２の加速を制御する。加速システム４０２は、加速部４０２ａと、加速制御部４０２ｂと、加速部センサ４０２ｃと、を有する。

【0051】

加速部４０２ａは、たとえば、アクセルペダルなどを含んだ、車両１０２を加速させるための装置である。

【0052】

加速制御部４０２ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。加速制御部４０２ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、加速部４０２ａを作動させることで、車両１０２の加速度合を制御する。

【0053】

加速部センサ４０２ｃは、加速部４０２ａの状態を検出するための装置である。たとえば、加速部４０２ａがアクセルペダルを含む場合、加速部センサ４０２ｃは、アクセルペダルの位置または当該アクセルペダルに作用している圧力を検出する。加速部センサ４０２ｃは、検出した加速部４０２ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0054】

操舵システム４０３は、車両１０２の進行方向を制御する。操舵システム４０３は、操舵部４０３ａと、操舵制御部４０３ｂと、操舵部センサ４０３ｃと、を有する。

【0055】

操舵部４０３ａは、たとえば、ステアリングホイールやハンドルなどを含んだ、車両１０２の転舵輪を転舵させる装置である。

【0056】

操舵制御部４０３ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。操舵制御部４０３ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、操舵部４０３ａを作動させることで、車両１０２の進行方向を制御する。

【0057】

操舵部センサ４０３ｃは、操舵部４０３ａの状態を検出するための装置である。たとえば、操舵部４０３ａがステアリングホイールを含む場合、操舵部センサ４０３ｃは、ステアリングホイールの位置または当該ステアリングホイールの回転角度を検出する。なお、操舵部４０３ａがハンドルを含む場合、操舵部センサ４０３ｃは、ハンドルの位置または当該ハンドルに作用している圧力を検出してもよい。操舵部センサ４０３ｃは、検出した操舵部４０３ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0058】

変速システム４０４は、車両１０２の変速比を制御する。変速システム４０４は、変速部４０４ａと、変速制御部４０４ｂと、変速部センサ４０４ｃと、を有する。

【0059】

変速部４０４ａは、たとえば、シフトレバーなどを含んだ、車両１０２の変速比を変更するための装置である。

【0060】

変速制御部４０４ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。変速制御部４０４ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、変速部４０４ａを作動させることで、車両１０２の変速比を制御する。

【0061】

変速部センサ４０４ｃは、変速部４０４ａの状態を検出するための装置である。たとえば、変速部４０４ａがシフトレバーを含む場合、変速部センサ４０４ｃは、シフトレバーの位置または当該シフトレバーに作用している圧力を検出する。変速部センサ４０４ｃは、検出した変速部４０４ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0062】

測距センサ４０５は、車両１０２の周囲に存在しうる物体に関する情報を検出するための装置である。測距センサ４０５は、例えば車両１０２の外周部に設けられ、超音波等の音波を検出波として送信して、車両１０２の周辺に存在する物体等の対象物が反射した検出波を捉えるソナーである。なお、測距センサ４０５は、レーザ光等の検出波を送信するライダー、またはミリ波レーダー等であってもよい。

【0063】

測距センサ４０５は、車両１０２の周辺の情報である周辺情報を収集して車両制御装置４１０に出力する。測距センサ４０５は、例えば検出波を送信してから受信するまでの時間である応答時間を、対象物と車両１０２との距離を特定するための周辺情報として収集する。車両制御装置４１０は、測距センサ４０５が収集した周辺情報に基づいて、車両１０２の周辺の物体等の有無、およびその物体までの距離を検出することができる。

【0064】

走行状態センサ４０６は、車両１０２の走行状態を検出するための装置である。走行状態センサ４０６は、たとえば、車両１０２の車輪速を検出する車輪速センサや、車両１０２の前後方向または左右方向の加速度を検出する加速度センサや、車両１０２の旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサなどを含んでいる。走行状態センサ４０６は、検出した走行状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0065】

通信インターフェース４０７は、車両制御システム１０３と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。たとえば、通信インターフェース４０７は、車両制御システム１０３と駐車場制御装置３００との間の無線通信による信号の送受信や、車両制御システム１０３と端末装置との間の無線通信による信号の送受信などを実現する。通信インターフェース４０７は、車両側通信装置の一例である。端末装置は、例えば、スマートフォン等の携帯電話である。

【0066】

車載カメラ４０８は、車両１０２の周辺の状況を撮像するための装置である。たとえば、車載カメラ４０８は、車両１０２の前方、後方、および側方（左右両方）の路面を含む領域を撮像するように複数設けられる。車載カメラ４０８によって得られた画像データは、車両１０２の周辺の状況の監視（物体の検出も含む）に使用される。車載カメラ４０８は、得られた画像データを車両制御装置４１０に出力する。画像データは、車両１０２と車両１０２の周辺との関係を表す情報の一例である。車載カメラ４０８は、路面を含む車両１０２の周辺を撮像した周辺情報を収集して車両制御装置４１０に出力する。車両制御装置４１０は、車載カメラ４０８が収集した周辺情報に基づいて、車両１０２の周辺の物体等の有無、およびその物体等の位置を検出することができる。なお、以下では、車載カメラ４０８から得られる画像データと、車両制御システム１０３に設けられる上述した各種のセンサから得られるデータと、を総称してセンサデータと記載することがある。車載カメラ４０８は、単眼カメラであってもよいし、双眼カメラであってもよい。また、車載カメラ４０８は、車載カメラ４０８と物体等の撮像物との間の距離を測定可能なものであってもよい。車載カメラ４０８は、車両側センサの一例である。

【0067】

モニタ装置４０９は、車両１０２の車室内のダッシュボードなどに設けられる。モニタ装置４０９は、表示部４０９ａと、音声出力部４０９ｂと、操作入力部４０９ｃと、を有する。

【0068】

表示部４０９ａは、車両制御装置４１０の指示に応じて画像を表示するための装置である。表示部４０９ａは、たとえば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）や、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ）などによって構成される。

【0069】

音声出力部４０９ｂは、車両制御装置４１０の指示に応じて音声を出力するための装置である。音声出力部４０９ｂは、たとえば、スピーカによって構成される。

【0070】

操作入力部４０９ｃは、車両１０２内の乗員の入力を受け付けるための装置である。操作入力部４０９ｃは、たとえば、表示部４０９ａの表示画面に設けられるタッチパネルや、物理的な操作スイッチなどによって構成される。操作入力部４０９ｃは、受け付けた入力を車載ネットワーク４５０に出力する。

【0071】

車両制御装置４１０は、車両制御システム１０３を統括的に制御するための装置である。車両制御装置４１０は、ＣＰＵ４１０ａや、ＲＯＭ４１０ｂ、ＲＡＭ４１０ｃなどといったコンピュータ資源を有したＥＣＵである。車両制御装置４１０は、駐車場制御装置３００とともに、駐車支援システム１０を構成している。駐車支援システム１０は、駐車監視システムとも称される。

【0072】

より具体的に、車両制御装置４１０は、ＣＰＵ４１０ａと、ＲＯＭ４１０ｂと、ＲＡＭ４１０ｃと、ＳＳＤ４１０ｄと、表示制御部４１０ｅと、音声制御部４１０ｆと、を有する。

【0073】

ＣＰＵ４１０ａは、車両制御装置４１０を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ４１０ａは、ＲＯＭ４１０ｂなどに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。

【0074】

ＲＯＭ４１０ｂは、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。

【0075】

ＲＡＭ４１０ｃは、ＣＰＵ４１０ａの作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。

【0076】

ＳＳＤ４１０ｄは、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、実施形態にかかる車両制御装置４１０においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ４１０ｄに替えて（またはＳＳＤ４１０ｄに加えて）、ＨＤＤが設けられてもよい。

【0077】

表示制御部４１０ｅは、車両制御装置４１０で実行される各種の処理のうち、主として、車載カメラ４０８から得られた画像データに対する画像処理や、モニタ装置４０９の表示部４０９ａに出力する画像データの生成などを司る。

【0078】

音声制御部４１０ｆは、車両制御装置４１０で実行される各種の処理のうち、主として、モニタ装置４０９の音声出力部４０９ｂに出力する音声データの生成などを司る。

【0079】

車載ネットワーク４５０は、制動システム４０１と、加速システム４０２と、操舵システム４０３と、変速システム４０４と、測距センサ４０５と、走行状態センサ４０６と、通信インターフェース４０７と、モニタ装置４０９の操作入力部４０９ｃと、車両制御装置４１０と、を通信可能に接続する。

【0080】

＜駐車支援システム１０の動作例＞
図４は、実施形態にかかる駐車場制御装置３００および車両制御装置４１０の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図４に示される機能は、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現される。つまり、図４に示される例において、駐車場制御装置３００の機能は、ＣＰＵ３０１がＲＯＭ３０２などに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現され、車両制御装置４１０の機能は、ＣＰＵ４１０ａがＲＯＭ４１０ｂなどに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現される。なお、実施形態では、図４に示される駐車場制御装置３００および車両制御装置４１０の一部または全部が専用のハードウェア（回路）のみによって実現されてもよい。

【0081】

図４に示されるように、駐車場制御装置３００は、機能的構成として、センサデータ取得部５１１と、検出部５１２と、情報受信部５１３と、駐車制御部５１４と、情報送信部５１５と、を有する。

【0082】

センサデータ取得部５１１は、駐車場Ｐ内に設けられるセンサ３４０や各種のセンサ（不図示）などから上述したセンサデータを取得する。

【0083】

検出部５１２は、センサデータ取得部５１１によって取得されたセンサデータに基づいて、既知の方法により、車両１０２の周辺の物体等の有無、物体の位置、物体の形状、物体の大きさ、および物体までの距離等を検出する。

【0084】

情報受信部５１３は、車両制御装置４１０から送信される各種の情報（信号）を、通信インターフェース３０４を介して受信する。

【0085】

駐車制御部５１４は、ターンテーブル駆動部３１２、パレット駆動部３２２、およびゲート駆動部３３２を制御する。すなわち、駐車制御部１４は、ターンテーブル駆動部３１２、パレット駆動部３２２、およびゲート駆動部３３２を介して、ターンテーブル３１１、パレット３２１、およびゲート３３１を制御する。

【0086】

情報送信部５１５は、各種の情報（信号）を通信インターフェース３０４を介して車両制御装置４１０に送信する。

【0087】

一方、図４に示されるように、車両制御装置４１０は、機能的構成として、センサデータ取得部５２１と、検出部５２２と、情報送信部５２３と、目標位置決定部５２４と、情報受信部５２５と、走行制御部５２６と、を有する。

【0088】

センサデータ取得部５２１は、車載カメラ４０８によって得られる画像データと、車両制御システム１０３に設けられる各種のセンサから出力されるデータと、を含むセンサデータを取得する。

【0089】

検出部５２２は、センサデータ取得部５２１は、センサデータ取得部によって取得されたセンサデータに基づいて、既知の方法により、車両１０２の周辺の物体等の有無、物体の位置、物体の形状、物体の大きさ、および物体までの距離等を検出する。物体は、ターンテーブル３１１、パレット３２１、およびゲート３３１を含む。また、検出部５１２は、区画線を検出する。区画線は、例えば、パレット３２１の上面において車両１０２の車輪が入る溝の縁等である。検出部５２２は、検出した物体の位置と、車両１０２と物体との間の距離とに基づいて、車両１０２と物体との相対位置と、物体の絶対位置と、を検出する。絶対位置は、例えば、車両１０２が有する絶対座標系の位置であってもよいし、駐車場Ｐの所定の位置を基準とした位置であってもよい。検出部５２２は、上記の検出において、車載カメラ４０８の画像データを用いてもよいし、測距センサ４０５の検出結果を用いてもよいし、その両方を用いてもよい。

【0090】

情報送信部５２３は、各種の情報（信号）を通信インターフェース４０７を介して駐車場制御装置３００に送信する。例えば、各種の情報は、検出部５２２にって検出された情報、すなわち検出部５２２の検出結果等である。

【0091】

目標位置決定部５２４は、検出部５２２の検出結果等に基づいて、車両１０２の移動の目標位置および目標領域を決定する。また、目標位置決定部５２４は、駐車支援が開始された場合に、車両１０２を現在の位置から駐車目標位置まで移動させるための移動経路を算出する。

【0092】

走行制御部５２６は、移動経路のデータに基づいて、制動システム４０１や加速システム４０２、操舵システム４０３、変速システム４０４などを制御することで、駐車場Ｐ内外の車両１０２の走行を制御可能である。例えば、走行制御部５２６は、車両１０２の自動駐車を含む自動走行を制御可能である。

【0093】

情報受信部５２５は、駐車場制御装置３００からの情報を通信インターフェース４０７を介して受信する。

【0094】

次に、駐車システム１における車両１０２の入庫および出庫について説明する。以下では、車両１０２の入庫および出庫の運転形態が自動運転の場合を説明するが、車両１０２の入庫および出庫の運転形態は、手動運転であってもよい。

【0095】

まずは、入庫について、図６～図９を参照して説明する。図５および図６は、実施形態にかかる駐車システムにおける車両の入庫の様子の一部を示した例示的かつ模式的な図である。

【0096】

図５に示されるように、入庫では、まずは、車両１０２が、ターンテーブル３１１上に移動する（図５の（ａ））。次に、ターンテーブル３１１が、車両１０２を搭載した状態で、所定の回転量（回転角度）だけ回転（旋回）する（図５の（ｂ））。次に、図６に示されるように、ゲート３３１が開き、車両１０２がゲート３３１を通過してパレット３２１上に移動する（図６の（ａ））。そして、ゲート３３１が閉じて、パレット３２１への入庫が完了する（図６の（ｂ））。

【0097】

上記のような入庫において駐車支援システム１０が実行する処理について説明する。まずは、車両１０２の車両制御装置４１０が実行するターンテーブル３１１への車両の移動処理について説明する。図７は、実施形態において車両制御装置が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。図８は、実施形態にかかるターンテーブルへの車両の移動の様子を示した例示的かつ模式的な図である。

【0098】

図７に示されるように、車両制御装置４１０の検出部５２２は、ターンテーブル３１１を検出するターンテーブル検出処理を開始する（Ｓ３０１）。一例として、検出部５２２は、車載カメラ４０８の撮像によって得られた画像データを画像処理することにより、ターンテーブル３１１を検出する。図８の（ａ）には、ターンテーブル３１１の検出の様子が示されている。この図８の（ａ）には、車両１０２の車載カメラ４０８の撮像範囲Ｒ（センシング領域）が一点鎖線で示されている。なお、図８では、便宜上、車両１０２の前端部の車載カメラ４０８の撮像範囲Ｒだけが示されている。検出部５２２は、ターンテーブル３１１を検出しない場合（Ｓ３０２：Ｎｏ）、ターンテーブル検出処理を繰り返す。この場合、例えば、走行制御部５２６が車両１０２を移動させてよい。

【0099】

検出部５２２は、ターンテーブル３１１を検出した場合（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、検出したターンテーブル３１１の円周上から任意の３つの点を抽出する（Ｓ３０３）。図８の（ｂ）には、抽出された３つの点Ｎが示されている。

【0100】

次に、検出部５２２は、抽出した３点からターンテーブル３１１の回転中心位置（回転中心）を算出する（Ｓ３０４）。図８の（ｂ）には、算出されたターンテーブル３１１の回転中心位置Ｃが示されている。検出部５２２は、回転中心位置Ｃの算出に失敗した場合すなわち回転中心位置Ｃの算出が完了しない場合には（Ｓ３０５：Ｎｏ）、回転中心位置Ｃの算出を繰り返す。

【0101】

検出部５２２によるターンテーブル３１１の回転中心位置Ｃの算出が完了した場合（Ｓ３０５：Ｙｅｓ）、走行制御部５２６が、車両１０２をターンテーブル３１１の回転中心位置Ｃに向けて車両１０２の移動を開始する（Ｓ３０６）。走行制御部５２６は、車両１０２の回転中心位置がターンテーブル３１１の回転中心位置Ｃに達していない場合は（Ｓ３０７：Ｎｏ）、車両１０２の移動を続行する。走行制御部５２６は、車両１０２の中心位置がターンテーブル３１１の回転中心位置Ｃに達した場合は（Ｓ３０７：Ｙｅｓ）、車両１０２の移動を停止する（Ｓ３０８）。

【0102】

次に、ターンテーブル３１１の回転処理について説明する。図９は、実施形態において駐車場制御装置および車両制御装置が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。図１０は、実施形態にかかる駐車システムにおけるターンテーブルの回転の様子を示した例示的かつ模式的な図である。

【0103】

ターンテーブル３１１の回転処理は、図７の処理が完了し、車両１０２がターンテーブル３１１上に停止した状態で開始される。

【0104】

図９に示されるように、車両制御装置４１０の検出部５２２は、車両１０２の初期位置を認識（検出）する初期位置認識処理を行う（Ｓ１０１）。一例として、検出部５２２は、車載カメラ４０８の撮像によって得られた画像データに基づいて、車両１０２の初期位置を認識する。この初期位置は、一例として車両１０２と他の物体との相対位置関係によって表される。

【0105】

図１０の（ａ）には、初期位置の認識の様子が示されている。図１０には、ターンテーブル３１１および車両１０２の周囲に壁Ｍ１～Ｍ３がある例が示されている。例えば、壁Ｍ３にゲート３３１が設けられている。図１０の例では、ターンテーブル３１１および車両１０２が図１０の（ａ）から左回りに９０度回転すると、車両の前側（正面）にゲート３３１およびパレット３２１が位置した状態となる。

【0106】

図９に戻って、検出部５２２は、初期位置を認識しない場合には（Ｓ１０２：Ｎｏ）、Ｓ１０１の処理を繰り返す。検出部５２２が、初期位置を認識した場合には（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、情報送信部５２３が、初期位置認識完了情報を通信インターフェース４０７を介して駐車場制御装置３００に送信する（Ｓ１０３）。初期位置認識完了情報は、初期位置の認識が完了した旨を表すとともに、車両１０２とターンテーブル３１１との相対位置として、車両１０２がターンテーブル３１１上の所定の位置に位置したことを示す。

【0107】

駐車場制御装置３００では、情報受信部５１３が、車両制御装置４１０からの初期位置認識完了情報を通信インターフェース３０４を介して受信する（Ｓ２０１）。情報受信部５１３によって初期位置認識完了情報が受信されると、駐車制御部５１４が、ターンテーブル３１１の回転を開始させる（Ｓ２０２）。これにより、ターンテーブル３１１と一体となって車両１０２が回転する。

【0108】

ターンテーブル３１１が回転している間、車両制御装置４１０の検出部５２２は、車両１０２の現在位置を認識（検出）する現在位置認識処理を行う（Ｓ１０４）。一例として、検出部５２２は、車載カメラ４０８の撮像によって得られた画像データに基づいて、車両１０２の現在位置を認識する。この現在位置は、一例として車両１０２と他の物体との相対位置関係によって表される。検出部５２２は、現在位置を認識しない場合には（Ｓ１０５：Ｎｏ）、Ｓ１０４の処理を繰り返す。図１０の（ｂ）には、現在位置の認識の様子が示されている。

【0109】

検出部５２２は、現在位置を認識した場合には（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、ターンテーブル３１１の回転中心回りの初期位置と現在位置との角度の差分を算出する（Ｓ１０６）。検出部５２２は、算出した角度の差分が必要角度に達したかを判定する（Ｓ１０７）。必要角度は、例えば、初期位置から、車両１０２の前側（正面）にゲート３３１およびパレット３２１が位置するまでの角度である。この必要角度は、例えば、車両１０２が初期位置に位置した状態で、情報受信部５２５が、駐車場制御装置３００から予め受信していてもよいし、手動操作で入力してもよい。検出部５２２は、必要角度に達していないと判定した場合には（Ｓ１０７：Ｎｏ）、Ｓ１０４に戻る。

【0110】

検出部５２２が、必要角度に達したと判定した場合には（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、情報送信部５２３が、必要角度到達情報を通信インターフェース４０７を介して駐車場制御装置３００に送信する（Ｓ１０８）。必要角度到達情報は、ターンテーブル３１１および車両１０２の回転角度が必要角度に到達した旨を表す。すなわち、必要角度到達情報は、ターンテーブル３１１の絶対位置（回転位置）が所定の位置に到達したことを示す。

【0111】

駐車場制御装置３００では、情報受信部５１３が、車両制御装置４１０からの必要角度到達情報を通信インターフェース３０４を介して受信する（Ｓ２０３）。情報受信部５１３によって必要角度到達情報が受信されると、駐車制御部５１４が、ターンテーブル３１１の回転を停止させる（Ｓ２０４）。これにより、ターンテーブル３１１および車両１０２の回転が停止する。この回転停止の状態では、一例として、車両１０２の前側（正面）にゲート３３１およびパレット３２１が位置する。そして、駐車制御部５１４は、ゲート３３１を開く。なお、図９の処理において、例えば、駐車場制御装置３００は、車両制御装置４１０の検出部５２２の検出結果と、機械式駐車設備１０１におけるセンサ３４０の出力に基づく検出部５１２の検出結果との少なくとも一方が、車両１０２がターンテーブル３１１上の所定の位置に位置したことを示す場合、ターンテーブル３１１の回転を開始させてもよい。また、駐車場制御装置３００は、車両制御装置４１０の検出部５２２の検出結果と、機械式駐車設備１０１におけるセンサ３４０の出力に基づく検出部５１２の検出結果との少なくとも一方が、ターンテーブル３１１の回転角度が必要角度に達したことを示す場合、ターンテーブル３１１の回転を停止させてもよい。

【0112】

ターンテーブル３１１の回転の処理の別例を説明する。検出部５２２は、複数の車載カメラ４０８の画像データを比較することにより、ターンテーブル３１１の回転位置（回転量）を検出する。例えば、検出部５２２は、初期位置において、車両１０２０３の側部に設けられた車載カメラ４０８によって得られた画像データと、回転中において、車両１０２の前端部に設けられた車載カメラ４０８によって得られた画像データと、を比較し、それらが所定の範囲で一致した場合には、車両１０２０３およびターンテーブル３１１が９０度回転したと判断する。

【0113】

次に、パレット３２１への車両１０２の入庫処理について説明する。図１１は、実施形態において駐車場制御装置および車両制御装置が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

【0114】

パレット３２１への車両１０２の入庫処理は、図９の処理が完了し、ターンテーブル３１１が停止しゲート３３１が開いた状態で開始される。

【0115】

図１１に示されるように、車両制御装置４１０の目標位置決定部５２４は、パレット３２１上に入庫目標位置（入庫目標領域）を設定する（Ｓ４０１）。また、目標位置決定部５２４は、設定した入庫目標位置への移動経路を算出する。

【0116】

次に、検出部５２２が車両１０２の周辺を監視しながら、走行制御部５２６が、入庫目標位置へ向けて車両１０２を移動経路に沿うように移動させる（Ｓ４０２）。検出部５２２は、入庫目標位置に車両１０２が到達したかを判定する（Ｓ４０３）。検出部５２２は、入庫目標位置に車両１０２の基準位置（例えば、車両の中心位置）が到達した場合や、入庫目標位置領域内に車両１０２の全体が入った場合には、入庫目標位置に車両１０２が到達したと判定する（Ｓ４０３：Ｙｅｓ）。検出部５２２は、入庫目標位置に車両１０２の基準位置が到達していない場合や、入庫目標位置領域内に車両１０２の全体が入っていない場合には、入庫目標位置に車両１０２が到達していないと判定する（Ｓ４０３：Ｎｏ）。

【0117】

検出部５２２が、入庫目標位置に車両１０２が到達していないと判定した場合には（Ｓ４０３：Ｎｏ）、走行制御部５２６は車両１０２を移動させて車両１０２の位置を修正する（Ｓ４０４）。

【0118】

検出部５２２が、入庫目標位置に車両１０２が到達したと判定した場合には（Ｓ４０３：Ｙｅｓ）、情報送信部５２３が、入庫完了情報を通信インターフェース４０７を介して駐車場制御装置３００に送信する（Ｓ４０５）。入庫完了情報は、パレット３２１への車両１０２の入庫が完了した旨を示すとともに、車両１０２とパレット３２１との相対位置として、車両１０２がパレット３２１上の所定の位置に位置したことを示す。

【0119】

駐車場制御装置３００では、情報受信部５１３が、車両制御装置４１０からの入庫完了情報を通信インターフェース３０４を介して受信する（Ｓ５０１）。情報受信部５１３によって入庫完了情報が受信されると、駐車制御部５１４が、ゲート３３１を閉める（Ｓ５０２）。その後、駐車制御部５１４は、パレット３２１を所定の位置に移動させる。

【0120】

次に、出庫について、図１２および図１３を参照して説明する。図１２は、実施形態にかかる駐車システムにおける車両の出庫の様子の一部を示した例示的かつ模式的な図である。

【0121】

図１２に示されるように、出庫では、まずは、ゲート３３１が開き、パレット３２１上の車両１０２が、パレット３２１からターンテーブル３１１上に移動する（図１２の（ａ））。次に、ターンテーブル３１１が、車両１０２を搭載した状態で、所定の回転量（回転角度）だけ回転（旋回）する（図１２の（ｂ））。そして、車両１０２がターンテーブル３１１外へ移動する。これにより、出庫が完了する。

【0122】

上記のような出庫において駐車支援システム１０が実行する処理のうちパレット３２１からの車両１０２の出庫処理について説明する。図１３は、実施形態において駐車場制御装置および車両制御装置が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。下記の処理は、パレット３２１上に車両１０２が位置し、ゲート３３１が開かれた状態で開始される。

【0123】

図１３に示されるように、車両制御装置４１０の目標位置決定部５２４は、ターンテーブル３１１上に出庫目標位置（出庫目標領域）を設定する（Ｓ６０１）。また、目標位置決定部５２４は、設定した出庫目標位置への移動経路を算出する。

【0124】

次に、検出部５２２が車両１０２の周辺を監視しながら、走行制御部５２６が、出庫目標位置へ向けて車両１０２を移動経路に沿うように移動させる（Ｓ６０２）。検出部５２２は、出庫目標位置に車両１０２が到達したかを判定する（Ｓ６０３）。検出部５２２は、出庫目標位置に車両１０２の基準位置が到達した場合や、出庫目標位置領域内に車両１０２の全体が入った場合には、出庫目標位置に車両１０２が到達したと判定する（Ｓ６０３：Ｙｅｓ）。検出部５２２は、出庫目標位置に車両１０２の基準位置が到達していない場合や、出庫目標位置領域内に車両１０２の全体が入っていない場合には、出庫目標位置に車両１０２が到達していないと判定する（Ｓ６０３：Ｎｏ）。

【0125】

検出部５２２が、出庫目標位置に車両１０２が到達していないと判定した場合には（Ｓ６０３：Ｎｏ）、走行制御部５２６は車両１０２を移動させて車両１０２の位置を修正する（Ｓ６０４）。

【0126】

検出部５２２が、出庫目標位置に車両１０２が到達したと判定した場合には（Ｓ６０３：Ｙｅｓ）、情報送信部５２３が、出庫完了情報を通信インターフェース４０７を介して駐車場制御装置３００に送信する（Ｓ６０５）。入庫完了情報は、ターンテーブル３１１への車両１０２の出庫（移動）が完了した旨を示すとともに、車両１０２とターンテーブル３１１との相対位置として、車両１０２がターンテーブル３１１上の所定の位置に位置したことを示す。

【0127】

駐車場制御装置３００では、情報受信部５１３が、車両制御装置４１０からの出庫完了情報を通信インターフェース３０４を介して受信する（Ｓ７０１）。情報受信部５１３によって入庫完了情報が受信されると、駐車制御部５１４が、ゲート３３１を閉める（Ｓ７０２）。その後、駐車制御部５１４は、ターンテーブル３１１を所定量だけ回転させる。

【0128】

＜概括＞
以上のように、駐車支援システム１０は、車両１０２に搭載される車両制御装置４１０（情報処理装置）と、駐車場Ｐの機械式駐車設備１０１に設けられ駐車場Ｐでの車両１０２の移動のために動作する可動部（ターンテーブル３１１、パレット３２１、ゲート３３１）、を制御する駐車場制御装置３００と、を備える。車両制御装置４１０は、車両１０２に搭載され車両１０２と車両１０２の周辺との関係を表す情報を取得する車載カメラ４０８（車両側センサ）の出力に基づいて、車両１０２と可動部（ターンテーブル３１１、パレット３２１、ゲート３３１）との相対位置と可動部（ターンテーブル３１１、パレット３２１、ゲート３３１）の絶対位置との少なくとも一方を検出する。車両制御装置４１０は、検出結果を駐車場制御装置３００に送信する。駐車場制御装置３００は、車両制御装置４１０からの検出結果に基づいて、可動部（ターンテーブル３１１、パレット３２１、ゲート３３１）を制御する。

【0129】

このような構成によれば、車両１０２の車両制御装置４１０が、車載カメラ４０８の出力に基づいて、上記相対位置と上記絶対位置との少なくとも一方を検出し、駐車場制御装置３００が、その検出結果に基づいて、可動部（ターンテーブル３１１、パレット３２１、ゲート３３１）を制御する。よって、機械式駐車設備１０１側において車両１０２や可動部（ターンテーブル３１１、パレット３２１、ゲート３３１）の位置を検出するセンサの有無に拘わらず、車両１０２や機械式駐車設備の可動部の位置の検出の精度の向上を図る上で機械式駐車設備１０１の構成が複雑化するのを抑制することができる。

【0130】

また、可動部は、車両１０２を搬送する搬送部（ターンテーブル３１１、パレット３２１）を含む。車両制御装置４１０は、車両１０２が搬送部（ターンテーブル３１１、パレット３２１）上に位置したことを示す車両１０２と可動部（ターンテーブル３１１、パレット３２１、ゲート３３１）との相対位置と、搬送部（ターンテーブル３１１、パレット３２１）上から車両１０２が退去したことを示す車両１０２と可動部（ターンテーブル３１１、パレット３２１、ゲート３３１）との相対位置との少なくとも一方を検出する。

【0131】

このような構成によれば、機械式駐車設備１０１に搬送部（ターンテーブル３１１、パレット３２１）上の車両１０２を検出する入出庫センサが無くてもよい。

【0132】

また、可動部は、ターンテーブル３１１を含む。

【0133】

このような構成によれば、機械式駐車設備１０１にターンテーブル３１１上の車両１０２を検出する入出庫センサが無くてもよい。

【0134】

また、上記絶対位置は、ターンテーブル３１１の回転位置である。

【0135】

このような構成によれば、機械式駐車設備１０１にターンテーブル３１１の回転位置（回転角度、回転量）を検出する回転センサが無くてもよい。

【0136】

また、機械式駐車設備１０１は、駐車場Ｐ内の車両１０２の周辺の情報を取得するセンサ３４０（駐車場側センサ）を備える。駐車場制御装置３００は、車両制御装置４１０からの検出結果とセンサ３４０の出力とに基づいて可動部（ターンテーブル３１１、パレット３２１、ゲート３３１）を制御する。

【0137】

このような構成によれば、車載カメラ４０８とセンサ３４０との両方のセンサの出力を用いることできるので、車両１０２や機械式駐車設備１０１の可動部（ターンテーブル３１１、パレット３２１、ゲート３３１）の位置の検出の精度のより一層の向上を図ることができる。

【0138】

また、機械式駐車設備１０１は、駐車場Ｐでの車両１０２の移動のために動作する可動部（ターンテーブル３１１、パレット３２１、ゲート３３１）と、可動部（ターンテーブル３１１、パレット３２１、ゲート３３１）を制御する駐車場制御装置３００と、車両１０２の通信インターフェース４０７（車両側通信装置）と通信を行う通信インターフェース３０４（設備側通信装置）と、を備える。車両１０２の車両制御装置４１０は、車両１０２と車両１０２の周辺との関係を表す情報を取得する車載カメラ４０８の出力に基づいて、車両１０２と可動部（ターンテーブル３１１、パレット３２１、ゲート３３１）との相対位置と可動部（ターンテーブル３１１、パレット３２１、ゲート３３１）の絶対位置との少なくとも一方を検出する。車両制御装置４１０は、検出結果を通信インターフェース４０７を介して駐車場制御装置３００に送信する。駐車場制御装置３００は、車両制御装置４１０からの検出結果を通信インターフェース３０４を介して受信し、受信した検出結果に基づいて、可動部（ターンテーブル３１１、パレット３２１、ゲート３３１）を制御する。

【0139】

このような構成によれば、車両制御装置４１０が、車載カメラ４０８の出力に基づいて、上記相対位置と上記絶対位置との少なくとも一方を検出し、駐車場制御装置３００が、その検出結果に基づいて、可動部（ターンテーブル３１１、パレット３２１、ゲート３３１）を制御する。よって、機械式駐車設備１０１側において車両１０２や可動部（ターンテーブル３１１、パレット３２１、ゲート３３１）の位置を検出するセンサの有無に拘わらず、車両１０２や機械式駐車設備の可動部の位置の検出の精度の向上を図る上で機械式駐車設備１０１の構成が複雑化するのを抑制することができる。

【0140】

［変形例］
図１４は、実施形態にかかる駐車システムの第１の変形例を示した例示的かつ模式的な図である。図１４に示されるように、本変形例では、ターンテーブル３１１に当該ターンテーブル３１１の回転中心位置Ｃを示す表示３１５が設けられている。表示３１５は、塗装または立体形状による連続または断続する円や円弧、点等である。この表示３１５は、車両１０２０３の車載カメラ４０８によって光学的に認識される。表示３１５は、車両１０２０３にターンテーブル３１１の回転中心位置Ｃを認識させる認識部の一例である。表示３１５は目印とも称される。

【0141】

また、第２の変形例では、駐車場制御装置３００の情報送信部５１５が、ターンテーブル３１１の回転中心位置Ｃを認識可能な地図情報（座標情報）を通信インターフェース３０４を介して車両１０２の車両制御装置４１０に送信する。地図情報には、ターンテーブル３１１の回転中心位置Ｃを含む駐車場Ｐの各部の位置情報を含む。車両１０２の車両制御装置４１０では、情報受信部５２５が地図情報を受信し、検出部５２２が、地図情報に基づいてターンテーブル３１１の回転中心位置Ｃを認識（検出）する。情報送信部５１５は、認識部の一例である。

【0142】

以上の各変形例によれば、車両１０２がターンテーブル３１１の回転中心位置Ｃを容易に認識することができる。

【0143】

なお、上記実施形態では、車両側センサとして車載カメラ４０８の例が示されたが、これに限定されない。例えば、車両側センサは、測距センサ４０５であてってもよいし、測距センサ４０５と車載カメラ４０８との両方であってもよい。また、車両側センサは、ＬｉＤＡＲやＲａｄａｒ等であってもよい。この場合には、ＬｉＤＡＲやＲａｄａｒが検出した周辺情報によってターンテーブル３１１の回転量を検出することができる。また、車両側センサは、走行状態センサ４０６（ジャイロセンサ）であってもよい。この場合、ジャイロセンサの出力値は、例えば地面に対する車両１０２の旋回速度（角速度）であり、車両１０２と車両１０２の周辺との関係を表す情報である。また、車両側センサは、ヨーレートセンサであってもよい。ヨーレートセンサが検出したヨーレートからターンテーブル３１１の回転量（回転位置）を検出することができる。また、認識部は、ビーコン等であってもよい。

【0144】

以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0145】

１０…駐車支援システム
１０１…機械式駐車設備
１０２…車両
３００…駐車場制御装置
３０４…通信インターフェース（受信装置）
３１１…ターンテーブル（可動部、搬送部）
３１５…表示（認識部）
３２１…パレット（可動部、搬送部）
３３１…ゲート（可動部）
３４０…センサ（駐車場側センサ）
４０７…通信インターフェース（車両側通信装置）
４０８…車載カメラ（車両側センサ）
４１０…車両制御装置（情報処理装置）
５１５…情報送信部（認識部）
Ｃ…回転中心位置
Ｐ…駐車場

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】