(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024143052
(43)【公開日】2024-10-11
(54)【発明の名称】苗移植機
(51)【国際特許分類】
A01C 11/02 20060101AFI20241003BHJP
【ＦＩ】
A01C11/02 350G
A01C11/02 350J
A01C11/02 350H
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023055531
(22)【出願日】2023-03-30
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003834
【氏名又は名称】弁理士法人新大阪国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】今泉 大介
(72)【発明者】
【氏名】竹▲崎▼ 直人
(72)【発明者】
【氏名】荒井 毅
【テーマコード（参考）】
2B064
【Ｆターム（参考）】
2B064AA02
2B064AB01
2B064CA05
2B064CA09
2B064CA11
2B064CA22
2B064CA23
2B064CA27
2B064CB07
(57)【要約】
【課題】走行車体の後部に装着した植付装置に苗を供給する予備苗載置台を装備した乗用型田植機がある。然しながら、予備苗載置台が走行車体の後部に設けられているので、該予備苗載置台に苗を補給する作業が重労働で作業性に課題があった。そこで、容易に且つ作業性良く苗供給作業が行なえる苗移植機を提供する。
【解決手段】走行車体の前部から植付装置３の苗載台１２上方に亘って苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃが移動するレール２２を設け、該苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃの後部側に設けた回動自在の回動体２８が苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃが苗載台１２に対向する位置に至るまでの間は後部側を閉塞する起立した状態で載置した苗Ｎの後端面を支持し、苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃが苗載台１２に対向する位置に至ると後方回動して苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃに載置した苗Ｎを苗載台１２に供給する。
【選択図】図３
【解決手段】走行車体の前部から植付装置３の苗載台１２上方に亘って苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃが移動するレール２２を設け、該苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃの後部側に設けた回動自在の回動体２８が苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃが苗載台１２に対向する位置に至るまでの間は後部側を閉塞する起立した状態で載置した苗Ｎの後端面を支持し、苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃが苗載台１２に対向する位置に至ると後方回動して苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃに載置した苗Ｎを苗載台１２に供給する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行車体（２）の後部に苗載台（１２）を装備した植付装置（３）を装着した苗移植機において、走行車体（２）の前部から植付装置（３）の苗載台（１２）上方に亘って苗枠（２６ａ，２６ｂ，２６ｃ）が移動するレール（２２）を設け、該苗枠（２６ａ，２６ｂ，２６ｃ）が苗（Ｎ）を載置する底面及び左右側壁と後部側に左右方向の枢支軸（２７）にて回動自在に枢支された回動体（２８）を装備し、該回動体（２８）が、苗枠（２６ａ，２６ｂ，２６ｃ）が苗載台（１２）に対向する位置に至るまでの間は苗枠（２６ａ，２６ｂ，２６ｃ）の後部側を閉塞する起立した状態で載置した苗（Ｎ）の後端面を支持し、苗枠（２６ａ，２６ｂ，２６ｃ）が苗載台（１２）に対向する位置に至ると後方回動して苗枠（２６ａ，２６ｂ，２６ｃ）に載置した苗（Ｎ）を苗載台（１２）に供給することを特徴とする苗移植機。
【請求項2】
レール（２２）がアーチ状であり、複数の苗枠（２６ａ，２６ｂ，２６ｃ）が所定間隔をあけて連結体（２５）にて連結された補助苗枠ユニット（２１）を構成することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項3】
苗枠（２６ａ，２６ｂ，２６ｃ）がレール（２２）前方下部に位置する時には水平または水平に近い状態で、後方上方の苗載台（１２）に対向する位置では苗載台（１２）の傾斜角度と同じまたは近い傾斜角度になり、苗枠（２６ａ，２６ｂ，２６ｃ）及びレール（２２）が苗載台（１２）の各苗載せ部１２ａと同数分左右に並べて構成したことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の苗移植機。
【請求項4】
レール（２２）に沿ってレール（２２）の前端から後方の苗載台（１２）上方位置まで回動体（２８）の後方回動を規制する回動規制レール（２３）を設け、苗枠（２６ａ，２６ｂ，２６ｃ）が苗載台（１２）に対向する位置に至ると回動体（２８）の後方回動の規制を解除することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の苗移植機。
【請求項5】
苗載台（１２）に設けた苗切れセンサ（Ｓ１）が苗（Ｎ）の減少を検出すると、苗枠（２６ａ，２６ｂ，２６ｃ）をアクチュエータ（２９）の作動にて苗載台（１２）上方位置まで移動させ、苗枠（２６ａ，２６ｂ，２６ｃ）に設けた苗検出センサ（３２）が苗（Ｎ）の無いことを検出すると、苗枠（２６ａ，２６ｂ，２６ｃ）をアクチュエータ（２９）の作動により機体前方下方へ移動させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の苗移植機。
【請求項6】
苗枠（２６ａ）の前端に肥料載置ラック（３５）を回動自在に設け、苗枠（２６ａ）が施肥タンク（１０）の供給口（１０ａ）に対向する位置に至ると回動体（２８）が後方回動して供給口（１０ａ）に連通することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、圃場に苗を植付ける苗移植機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、走行車体の後部に装着した植付装置に苗を供給する予備苗載置台を装備した乗用型田植機がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１２－２４４９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記のような乗用型田植機では、予備苗載置台が走行車体の後部に設けられているので、該予備苗載置台に苗を補給する作業が重労働で作業性に課題があった。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、容易に且つ作業性良く苗供給作業が行なえる苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
請求項１記載の発明は、走行車体２の後部に苗載台１２を装備した植付装置３を装着した苗移植機において、走行車体２の前部から植付装置３の苗載台１２上方に亘って苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃが移動するレール２２を設け、該苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃが苗Ｎを載置する底面及び左右側壁と後部側に左右方向の枢支軸２７にて回動自在に枢支された回動体２８を装備し、該回動体２８が苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃが苗載台１２に対向する位置に至るまでの間は苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃの後部側を閉塞する起立した状態で載置した苗Ｎの後端面を支持し、苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃが苗載台１２に対向する位置に至ると後方回動して苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃに載置した苗Ｎを苗載台１２に供給する苗移植機である。
【0007】
請求項１記載の発明によると、苗移植機の前端を畦Ｕや道路に着けて停車して行なう苗補給作業の際に、苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃをレール２２に沿って走行車体２の前部に移動しておけば、苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃ前端が畦Ｕや道路近くの上方に位置し、畦Ｕや道路にいる作業者は畦Ｕや道路に置いている苗Ｎを容易に且つ作業性良く苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃに載置することができる。
【0008】
更に、苗Ｎを載置した苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃをレール２２に沿って植付装置３の苗載台１２に対向する位置に移動させると苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃに載置した苗Ｎが苗載台１２に供給され、容易に且つ作業性良く苗供給作業が行なえる。
【0009】
請求項２記載の発明は、レール２２がアーチ状であり、複数の苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃが所定間隔をあけて連結体２５にて連結された補助苗枠ユニット２１を構成する請求項１に記載の苗移植機である。
【0010】
請求項３記載の発明は、苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃがレール２２前方下部に位置する時には水平または水平に近い状態で、後方上方の苗載台１２に対向する位置では苗載台１２の傾斜角度と同じまたは近い傾斜角度になり、苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃ及びレール２２が苗載台１２の各苗載せ部１２ａと同数分左右に並べて構成した請求項１または請求項２に記載の苗移植機である。
【0011】
請求項４記載の発明は、レール２２に沿ってレール２２の前端から後方の苗載台１２上方位置まで回動体２８の後方回動を規制する回動規制レール２３を設け、苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃが苗載台１２に対向する位置に至ると回動体２８の後方回動の規制を解除する請求項１または請求項２に記載の苗移植機である。
【0012】
請求項５記載の発明は、苗載台１２に設けた苗切れセンサＳ１が苗Ｎの減少を検出すると、苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃをアクチュエータ２９の作動にて苗載台１２上方位置まで移動させ、苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃに設けた苗検出センサ３２が苗Ｎの無いことを検出すると、苗枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃをアクチュエータ２９の作動により機体前方下方へ移動させる請求項１または請求項２に記載の苗移植機である。
【0013】
請求項６記載の発明は、苗枠２６ａの前端に肥料載置ラック３５を回動自在に設け、苗枠２６ａが施肥タンク１０の供給口１０ａに対向する位置に至ると回動体２８が後方回動して供給口１０ａに連通する請求項１または請求項２に記載の苗移植機である。
【0014】
請求項６記載の発明によると、作業者は、楽な姿勢で容易に且つ作業性良く施肥タンク１０への肥料補給作業が行なえる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本発明の実施形態にかかる自律走行式田植機の作用説明用側面図である。
【図2】同自律走行式田植機の作用説明用平面図である。
【図3】同田植機の資材補給装置の作用説明用側面図である。
【図4】同田植機の資材補給装置の作用説明用斜視図である。
【図5】同田植機の資材補給装置の作用説明用斜視図である。
【図6】同田植機の苗載台の概略斜視図である。
【図7】同田植機の補助苗枠ユニットの他の実施形態を示す斜視図である。
【図8】本発明の他の実施形態を示す制御作用説明用側面図である。
【図9】本発明の他の実施形態を示す制御作用説明用平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
この発明の苗移植機の一実施形態である６条植え自律走行式田植機（以下、ロボット田植機と謂う）について図面に基づき説明する。
【0017】
なお、本明細書では、ロボット田植機の前進方向に向かって左右をそれぞれ左側と右側といい、前進方向を前側、後進方向を後側という。
【0018】
【0019】
走行車体２は、メインフレーム４上部にエンジン５を搭載し、前部にミッションケース６及び操向輪である左右駆動前輪７，７を設け、後部に左右駆動後輪８，８と施肥装置９の主体部である施肥タンク１０及び肥料繰出し装置１１等を設けている。
【0020】
施肥タンク１０は、上部が前方に向けて傾斜しており、上面の供給口１０ａが前方に向けて開口している。
【0021】
また、機体上部前側には、無線通信装置、制御装置、ＧＰＳ、自動進行中に点灯するパイロットランプを装備する。
【0022】
植付装置３は、走行車体２からのＰＴＯ駆動軸にて駆動力が伝達される植付伝動ケース１１’、左右移動機構にて左右往復移動する左右方向に６つの苗載せ部１２ａを設けた苗載台１２、該苗載台１２の各苗載せ部１２ａに載置したマット状土付き苗Ｎ下端部から1株分づつ苗をかぎ取って圃場に植付ける植付具１３、植付具１３が苗を植付ける圃場面を整地する整地フロート１４等にて構成される。
【0023】
苗載台１２には、載置苗の減少を検出する苗切れセンサＳ１及び１枚のマット状土付き苗Ｎが載置できる長さの位置に苗補給可能センサＳ２が６つの苗載せ部１２ａの各々に設けられている（図６参照）。
【0024】
なお、施肥装置９及び植付装置３へのＰＴＯ駆動軸は、ＰＴＯアクチュエータにて作動するＰＴＯクラッチにて駆動の入り切りがされる。
【0025】
また、左右駆動前輪７，７及び左右駆動後輪８，８は、エンジン５からの駆動力をミッションケース６内の変速機構及び前後進切替え機構にて出力された駆動力が伝達されて駆動回転する。なお、変速機構及び前後進切替え機構は、変速アクチュエータにて変速及び前後進切替えが行なわれ、左右駆動前輪７，７は、操向用アクチュエータにて操向される。
【0026】
なお、ミッションケース６の上部には、ステップ１５、変速ペダル１６及び収納自在の簡易操行ハンドル１７が設けられており、自律走行不能またはリモコンでの操作が不能となった場合等に、後述の資材補給装置２０の補助苗枠ユニット２１をアーチ状レール２２の後方上方に移動させてステップ１５上方を作業者が搭乗できる空間とし、簡易操行ハンドル１７を収納状態から起立させた使用状態にして、作業者がステップ１５上に搭乗して簡易操行ハンドル１７を持って変速ペダル１６を操作して手動走行させることができる。
【0027】
走行車体２の前部から後部に亘って６つの資材補給装置２０が設けられている。
【0028】
【0029】
資材補給装置２０は、走行車体２のメインフレーム４に支持フレームを介して固定された左右アーチ状レール２２、左右アーチ状レール２２下方に固定された左右回動規制レール２３及び左右アーチ状レール２２を走行移動する補助苗枠ユニット２１にて構成される。
【0030】
左右アーチ状レール２２は、走行車体２の前部から後部の植付装置３の苗載台１２上方に亘って後方程高くなる側面視で円弧状に設けられ、補助苗枠ユニット２１の走行輪２４がはまる凹溝２２ａが外側面に形成されている。
【0031】
左右回動規制レール２３は、左右アーチ状レール２２下面から所定距離離れて左右アーチ状レール２２下面に沿って左右アーチ状レール２２の前端から後方の苗載台１２上端部位置まで設けられた円弧状の杆体である。
【0032】
補助苗枠ユニット２１は、平面視で四角の連結体としての枠体２５にマット状土付き苗Ｎを載置する３つの下段苗枠２６ａ、中段苗枠２６ｂ及び上段苗枠２６ｃが所定間隔をあけて連結されている。
【0033】
下段苗枠２６ａ、中段苗枠２６ｂ及び上段苗枠２６ｃは、マット状土付き苗Ｎを載置する底面及び左右側壁を有し、後端側に左右方向の枢支軸２７にて回動自在に枢支された回動体２８を装備する。
【0034】
回動体２８は、マット状土付き苗Ｎを載置する底面及び左右側壁を有し、左右回動規制レール２３上面に接当している間は下段苗枠２６ａ、中段苗枠２６ｂまたは上段苗枠２６ｃの底面に対して起立した状態で、下段苗枠２６ａ、中段苗枠２６ｂまたは上段苗枠２６ｃに載置したマット状土付き苗Ｎの後端面を支持して下段苗枠２６ａ、中段苗枠２６ｂまたは上段苗枠２６ｃ内に載置したマット状土付き苗Ｎを保持する。
【0035】
そして、図３に示すように、補助苗枠ユニット２１が左右アーチ状レール２２に沿って後方上方に移動して下段苗枠２６ａ、中段苗枠２６ｂまたは上段苗枠２６ｃが植付装置３を最上昇位置に上昇させた苗載台１２の苗載せ部１２ａ上端部と対向する位置に達した時、回動体２８は、左右回動規制レール２３上面との接当が開放されて後方下方に向いて回動して苗載せ部１２ａ上端部の上面に接当して、下段苗枠２６ａ、中段苗枠２６ｂまたは上段苗枠２６ｃが苗載せ部１２ａと連通状態となって、下段苗枠２６ａ、中段苗枠２６ｂまたは上段苗枠２６ｃに載置したマット状土付き苗Ｎが苗載せ部１２ａ上にスライドして供給される。
【0036】
また、下段苗枠２６ａ、中段苗枠２６ｂ及び上段苗枠２６ｃの後部側には、左右走行輪２４が各々設けられており、該左右走行輪２４が左右アーチ状レール２２の凹溝２２ａ内にはまっている。
【0037】
そして、下段苗枠２６ａの左右走行輪２４は、下段苗枠２６ａ底面に設けたアクチュエータである電動モータ２９の駆動にて駆動回転する駆動輪となっている。
【0038】
従って、電動モータ２９を正転させて左右走行輪２４を正転させると、補助苗枠ユニット２１が左右アーチ状レール２２に沿って後方上方に移動し、苗供給位置停止センサ３０が上段苗枠２６ｃを検出すると電動モータ２９が停止し、上段苗枠２６ｃに載置されたマット状土付き苗Ｎが苗載せ部１２ａ上にスライドして供給される。
【0039】
更に、電動モータ２９を正転させて左右走行輪２４を正転させると、補助苗枠ユニット２１が左右アーチ状レール２２に沿って後方上方に移動し、苗供給位置停止センサ３０が中段苗枠２６ｂを検出すると電動モータ２９が停止し、中段苗枠２６ｂに載置されたマット状土付き苗Ｎが苗載せ部１２ａ上にスライドして供給される。
【0040】
更に、電動モータ２９を正転させて左右走行輪２４を正転させると、補助苗枠ユニット２１が左右アーチ状レール２２に沿って後方上方に移動し、苗供給位置停止センサ３０が下段苗枠２６ａを検出すると電動モータ２９が停止し、下段苗枠２６ａに載置されたマット状土付き苗Ｎが苗載せ部１２ａ上にスライドして供給される。
【0041】
そして、電動モータ２９を逆転させて左右走行輪２４を逆転させると、補助苗枠ユニット２１が左右アーチ状レール２２に沿って前方下方に移動し、待機位置停止センサ３１が下段苗枠２６ａを検出すると電動モータ２９が停止し、補助苗枠ユニット２１が左右アーチ状レール２２の前方下端位置で停止する。
【0042】
【0043】
肥料載置ラック３５は、上端部がフック３５ａになっており、該フック３５ａを下段苗枠２６ａ前端部の係合孔に引っ掛けることにより、肥料載置ラック３５が下段苗枠２６ａ前端部に回動自在に吊り下げられた状態となっている。
【0044】
ここで、ロボット田植機１の前端を畦Ｕや道路等（以下、畦Ｕという。）に着けて停車して行なう機体への苗補給作業や肥料補給作業について説明する。
【0045】
苗補給作業や肥料補給作業時には、苗載台１２が左右往復移動の左右中央位置に来た時に停止して、６つの苗載せ部１２ａが各々６つの資材補給装置２０と対向した状態であり、植付装置３が最上昇位置まで上昇している。
【0046】
また、６つの資材補給装置２０の各補助苗枠ユニット２１が左右アーチ状レール２２の前方下端位置で停止した状態となっているが、自動で各補助苗枠ユニット２１が左右アーチ状レール２２の前方下端位置で停止した状態となっていない場合には、リモコンで電動モータ２９を操作して各補助苗枠ユニット２１が左右アーチ状レール２２の前方下端位置で停止した状態とする。
【0047】
すると、左から２つ目の資材補給装置２０の下段苗枠２６ａ前端部に吊り下げられた肥料載置ラック３５が畦Ｕ近くの低い位置にあり、畦Ｕにいる作業者が畦Ｕに置いている肥料袋Ｆを容易に且つ作業性良く肥料載置ラック３５に載置することができる。この時、肥料袋Ｆの上部は、開けておく。
【0048】
なお、左から２つ目の左右回動規制レール２３は、施肥タンク１０上面の供給口１０ａに対向する部分がストッパ開放用電動モータにてストッパ状態と開放状態に切り換え自在となっている。
【0049】
そして、畦Ｕにいる作業者がリモコンで左から２つ目の補助苗枠ユニット２１の電動モータ２９を操作して補助苗枠ユニット２１を左右アーチ状レール２２の上方に移動させて、下段苗枠２６ａが施肥タンク１０上面の供給口１０ａに対向する位置まで移動させて停止させ、リモコンでストッパ開放用電動モータを操作して左から２つ目の左右回動規制レール２３の施肥タンク１０上面の供給口１０ａに対向する部分を開放すると、下段苗枠２６ａの回動体２８が後方下方に向いて回動して供給口１０ａ内に先端が突入し、下段苗枠２６ａが施肥タンク１０と連通した状態となる。
【0050】
そこで、作業者が肥料載置ラック３５の下部を把持して上動回動させて肥料載置ラック３５と下段苗枠２６ａを一直線状にすると、肥料袋Ｆの上部開口から肥料が下段苗枠２６ａ上をスライドして供給口１０ａから施肥タンク１０内に供給される。
【0051】
従って、畦Ｕにいる作業者は、楽な姿勢で容易に且つ作業性良く施肥タンク１０への肥料補給作業が行なえる。
【0052】
なお、肥料補給作業を終えると、リモコンでストッパ開放用電動モータを操作して左から２つ目の左右回動規制レール２３の施肥タンク１０上面の供給口１０ａに対向する部分をストッパ状態とし、電動モータ２９を操作して左から２つ目の補助苗枠ユニット２１を左右アーチ状レール２２の前方下端位置まで移動させて停止した状態とする。
【0053】
また、各補助苗枠ユニット２１の下段苗枠２６ａ、中段苗枠２６ｂ及び上段苗枠２６ｃ前端が畦Ｕ近くの上方に位置し、且つ、略水平状態なので、畦Ｕにいる作業者は畦Ｕに置いているマット状土付き苗Ｎを容易に且つ作業性良く下段苗枠２６ａ、中段苗枠２６ｂ及び上段苗枠２６ｃに載置することができる。
【0054】
そして、リモコンでロボット田植機１を作業状態に起動すると、制御装置は、苗載台１２の各苗載せ部１２ａの苗切れセンサＳ１または苗補給可能センサＳ２がマット状土付き苗Ｎの無いことを検出しているので、電動モータ２９を正転させて各補助苗枠ユニット２１を左右アーチ状レール２２後方上方に移動させ、苗供給位置停止センサ３０の上段苗枠２６ｃ、中段苗枠２６ｂ、下段苗枠２６ａの検出にて、順次、上段苗枠２６ｃ、中段苗枠２６ｂ、下段苗枠２６ａに載置しているマット状土付き苗Ｎを苗載せ部１２ａに供給し、苗切れセンサＳ１及び苗補給可能センサＳ２がマット状土付き苗Ｎを検出すると、電動モータ２９を逆転させて各補助苗枠ユニット２１を左右アーチ状レール２２前方下方の待機位置停止センサ３１が下段苗枠２６ａを検出する位置まで移動させる。
【0055】
なお、下段苗枠２６ａ、中段苗枠２６ｂ及び上段苗枠２６ｃ底面には、苗検出センサ３２が設けられており、下段苗枠２６ａ、中段苗枠２６ｂ及び上段苗枠２６ｃの全苗検出センサ３２がマット状土付き苗Ｎの無いことを検出した場合も、制御装置は、電動モータ２９を逆転させて各補助苗枠ユニット２１を左右アーチ状レール２２前方下方の待機位置停止センサ３１が下段苗枠２６ａを検出する位置まで移動させる。
【0056】
次に、リモコンを操作してロボット田植機１を田植作業開始にすると、制御装置は、記憶している作業経路が付加された地図データに基づいて、圃場にてＧＰＳにより測位衛星からの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出しながら左右走行用電動モータ、左右前輪走行用電動モータ、操向用アクチュエータ及び植付け用電動モータを作動制御して、該経路に沿って自律走行して自動的に田植作業をする。
【0057】
そして、制御装置は、苗載台１２の６つの苗載せ部１２ａに各々設けた苗切れセンサＳ１の何れかが苗減少を検出すると、苗載台１２が左右往復移動の左右中央位置に来た時に田植作業及び機体の進行を停止し（苗載台１２の中央停止機構は、従来周知の構成で、植付装置３の機枠に苗載台１２が左右移動する時の左右移動中央位置を検出するセンサを設けて、該センサにて苗載台１２が左右移動の中央位置に位置したことを検出して植付装置３の駆動及び走行を自動停止する）、植付装置３を最上昇位置まで上昇させる。
【0058】
次に、制御装置は、苗切れセンサＳ１が苗減少を検出した苗載せ部１２ａに対応する補助苗枠ユニット２１の電動モータ２９を正転させて補助苗枠ユニット２１を左右アーチ状レール２２後方上方に移動させ、苗供給位置停止センサ３０の上段苗枠２６ｃ（中段苗枠２６ｂ、下段苗枠２６ａ）の検出にて移動を停止して、前述の要領にて上段苗枠２６ｃ（中段苗枠２６ｂ、下段苗枠２６ａ）に載置しているマット状土付き苗Ｎを苗載せ部１２ａに供給する。
【0059】
その時、上段苗枠２６ｃの苗検出センサ３２がマット状土付き苗Ｎを検出している場合は、上段苗枠２６ｃの検出にて移動を停止して、前述の要領にて上段苗枠２６ｃに載置しているマット状土付き苗Ｎを苗載せ部１２ａに供給し、更に、補助苗枠ユニット２１の電動モータ２９を正転させて補助苗枠ユニット２１を左右アーチ状レール２２後方上方に更に移動させ、苗供給位置停止センサ３０の中段苗枠２６ｂの検出にて移動を停止して、前述の要領にて中段苗枠２６ｂに載置しているマット状土付き苗Ｎを苗載せ部１２ａに供給する。
【0060】
なお、その時、苗補給可能センサＳ２がマット状土付き苗Ｎを検出していなければ、更に、補助苗枠ユニット２１の電動モータ２９を正転させて補助苗枠ユニット２１を左右アーチ状レール２２後方上方に更に移動させ、苗供給位置停止センサ３０の下段苗枠２６ａの検出にて移動を停止して、前述の要領にて下段苗枠２６ａに載置しているマット状土付き苗Ｎを苗載せ部１２ａに供給する。
【0061】
また、上段苗枠２６ｃの苗検出センサ３２がマット状土付き苗Ｎを検出していない場合は、中段苗枠２６ｂの検出にて移動を停止して、前述の要領にて中段苗枠２６ｂに載置しているマット状土付き苗Ｎを苗載せ部１２ａに供給し、更に、補助苗枠ユニット２１の電動モータ２９を正転させて補助苗枠ユニット２１を左右アーチ状レール２２後方上方に更に移動させ、苗供給位置停止センサ３０の下段苗枠２６ａの検出にて移動を停止して、前述の要領にて下段苗枠２６ａに載置しているマット状土付き苗Ｎを苗載せ部１２ａに供給する。
【0062】
また、上段苗枠２６ｃ及び中段苗枠２６ｂの苗検出センサ３２がマット状土付き苗Ｎを検出していない場合は、下段苗枠２６ａの検出にて移動を停止して、前述の要領にて下段苗枠２６ａに載置しているマット状土付き苗Ｎを苗載せ部１２ａに供給する。
【0063】
一方、苗切れセンサＳ１が苗減少を検出していない苗載せ部１２ａでも苗補給可能センサＳ２がマット状土付き苗Ｎを検出していなければ、マット状土付き苗Ｎを1枚供給可能であるから、該苗補給可能センサＳ２がマット状土付き苗Ｎを検出していない苗載せ部１２ａに対応する補助苗枠ユニット２１の電動モータ２９を正転させて上述と同じ要領にて補助苗枠ユニット２１を左右アーチ状レール２２後方上方に移動させ、苗供給位置停止センサ３０の上段苗枠２６ｃ（中段苗枠２６ｂ、下段苗枠２６ａ）の検出にて移動を停止して、上段苗枠２６ｃ（中段苗枠２６ｂ、下段苗枠２６ａ）に載置しているマット状土付き苗Ｎを苗載せ部１２ａに供給する。
【0064】
そして、苗供給作業が終了すると、制御装置は、移動させた補助苗枠ユニット２１の電動モータ２９を逆転させて補助苗枠ユニット２１を左右アーチ状レール２２に沿って前方下方に移動し、左右アーチ状レール２２の前方下端位置で停止し、植付装置３を作業位置まで下降させて前進して田植作業を再開する。
【0065】
図７は、補助苗枠ユニット２１の他の実施形態を示す斜視図である。
【0066】
即ち、補助苗枠ユニット２１は、平面視で四角の枠体２５にマット状土付き苗Ｎを載置する下段苗枠２６ａ下部が固定され、中段苗枠２６ｂ及び上段苗枠２６ｃの下部が左右方向の枢支軸４０にて回動自在に枢支されている。
【0067】
補助苗枠ユニット２１が左右アーチ状レール２２の前方下端位置にある時は、下段苗枠２６ａ、中段苗枠２６ｂ及び上段苗枠２６ｃが同じ間隔で配置された苗載置状態となっており、補助苗枠ユニット２１が左右アーチ状レール２２の後方上方位置にある時は、中段苗枠２６ｂ及び上段苗枠２６ｃが枢支軸４０まわりに回動して後方に倒れた退避状態となる。
【0068】
＜別実施形態＞
【0069】
【0070】
即ち、田植機１は、圃場に入ると最初の１工程目の田植作業走行で基準点Ａ，ＢをＧＰＳにて記憶し、走行基準線Ａ－Ｂを設定し、以後、往復作業工程でＧＰＳにより測位衛星からの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出しながら走行基準線Ａ－Ｂと平行に走行して田植作業を行なう。
【0071】
また、ドローン５０がＧＰＳにより測位衛星からの信号を受信して衛星測位システムにて位置情報を算出しながら田植機１の真上で田植機１の往復作業工程に合わせて走行基準線Ａ－Ｂと平行に飛行する。
【0072】
その際に、図９に示すように、ドローン５０は、距離ａと距離ｂと角度ｄから余弦定理にて算出した基準点Ａ－Ｂ間距離ｃと実際の基準点Ａ－Ｂ間距離が一致するように田植機１に指令して田植機１の位置を補正する。
【0073】
従って、田植機１の走行軌跡のずれが大きくなる前に田植機１の走行を補正することができる。
【0074】
（２）他の実施形態として、乗用型田植機の操縦者が着座する座席に着座センサ（操縦者が着座するとその荷重を検出して操縦者が着座していると判断する）を設けて、乗用田植機が走行中に操縦者が座席から離れた場合（立ち上がった場合）には、制御装置が速度規制をして走行速度を所定速度まで低下し、その後、操縦者が着座しても速度規制をして走行速度を所定速度まで低下したままとし、ＨＳＴレバー等の変速装置が中立を検出（機体の停止を検出）して、速度規制を解除する。
【0075】
なお、操縦者が座席から離れた状態（立ち上がった状態）で乗用田植機が走行を開始した場合には、制御装置が速度規制をして走行速度を所定速度まで低下し、その後、操縦者が着座しても速度規制をして走行速度を所定速度まで低下したままである。
【0076】
また、副変速が高速（移動速）である場合またはＰＴＯである場合（停車して植付装置３や施肥装置９等の作業装置を駆動する場合）には、制御装置は、操縦者が座席から離れても速度規制をしない。
【符号の説明】
【0077】
２ 走行車体
３ 植付装置
１０ 施肥タンク
１０ａ 供給口
１２ 苗載台
２１ 補助苗枠ユニット
２２ レール（アーチ状レール）
２３ 回動規制レール
２５ 連結体（枠体）
２６ａ 苗枠（下段苗枠）
２６ｂ 苗枠（中段苗枠）
２６ｃ 苗枠（上段苗枠）
２７ 枢支軸
２８ 回動体
２９ アクチュエータ（電動モータ）
３２ 苗検出センサ
３５ 肥料載置ラック
Ｎ 苗（マット状土付き苗）
Ｓ１ 苗切れセンサ
３ 植付装置
１０ 施肥タンク
１０ａ 供給口
１２ 苗載台
２１ 補助苗枠ユニット
２２ レール（アーチ状レール）
２３ 回動規制レール
２５ 連結体（枠体）
２６ａ 苗枠（下段苗枠）
２６ｂ 苗枠（中段苗枠）
２６ｃ 苗枠（上段苗枠）
２７ 枢支軸
２８ 回動体
２９ アクチュエータ（電動モータ）
３２ 苗検出センサ
３５ 肥料載置ラック
Ｎ 苗（マット状土付き苗）
Ｓ１ 苗切れセンサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
