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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024143092
(43)【公開日】2024-10-11
(54)【発明の名称】トレイ保持機構
(51)【国際特許分類】
G01N 35/04 20060101AFI20241003BHJP
【ＦＩ】
G01N35/04 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023055587
(22)【出願日】2023-03-30
(71)【出願人】
【識別番号】000004204
【氏名又は名称】日本精工株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】511155187
【氏名又は名称】株式会社サイフューズ
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】嵯峨山 功幸
(72)【発明者】
【氏名】田口 俊文
(72)【発明者】
【氏名】溶田 涼
(72)【発明者】
【氏名】橋本 知明
【テーマコード（参考）】
2G058
【Ｆターム（参考）】
2G058CA01
2G058CC02
2G058CD24
2G058ED02
2G058ED35
(57)【要約】
【課題】小型化を図りつつトレイを適切に保持することができるトレイ保持機構を提供すること。
【解決手段】ベースプレート２０と、互いに離れた位置でそれぞれベースプレート２０に取り付けられる２つの固定プレート３０と、２つの固定プレート３０に対応して２箇所に設けられると共に、ベースプレート２０における固定プレート３０の取付け面２１の位置から固定プレート３０が位置する側の反対側に向かって切り欠かれた切欠部２３と固定プレート３０とにより設けられ、トレイ１００の厚み方向における両側から固定プレート３０とベースプレート２０とでトレイ１００の長さ方向における両側の端部１０１をそれぞれ挟み込むことによりトレイ１００を保持する保持部４０と、２箇所の保持部４０にそれぞれ配置され、保持部４０で保持するトレイ１００に対して厚み方向の付勢力を付与する挟持部材５０と、を備える。
【選択図】図１４
【解決手段】ベースプレート２０と、互いに離れた位置でそれぞれベースプレート２０に取り付けられる２つの固定プレート３０と、２つの固定プレート３０に対応して２箇所に設けられると共に、ベースプレート２０における固定プレート３０の取付け面２１の位置から固定プレート３０が位置する側の反対側に向かって切り欠かれた切欠部２３と固定プレート３０とにより設けられ、トレイ１００の厚み方向における両側から固定プレート３０とベースプレート２０とでトレイ１００の長さ方向における両側の端部１０１をそれぞれ挟み込むことによりトレイ１００を保持する保持部４０と、２箇所の保持部４０にそれぞれ配置され、保持部４０で保持するトレイ１００に対して厚み方向の付勢力を付与する挟持部材５０と、を備える。
【選択図】図１４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ベースプレートと、
互いに離れた位置でそれぞれ前記ベースプレートに取り付けられる２つの固定プレートと、
２つの前記固定プレートに対応して２箇所に設けられると共に、前記ベースプレートにおける前記固定プレートの取付け面の位置から前記固定プレートが位置する側の反対側に向かって切り欠かれた切欠部と前記固定プレートとにより設けられ、トレイの厚み方向における両側から前記固定プレートと前記ベースプレートとで前記トレイの長さ方向における両側の端部をそれぞれ挟み込むことにより前記トレイを保持する保持部と、
２箇所の前記保持部にそれぞれ配置され、前記保持部で保持する前記トレイに対して前記厚み方向の付勢力を付与する挟持部材と、
を備えるトレイ保持機構。
互いに離れた位置でそれぞれ前記ベースプレートに取り付けられる２つの固定プレートと、
２つの前記固定プレートに対応して２箇所に設けられると共に、前記ベースプレートにおける前記固定プレートの取付け面の位置から前記固定プレートが位置する側の反対側に向かって切り欠かれた切欠部と前記固定プレートとにより設けられ、トレイの厚み方向における両側から前記固定プレートと前記ベースプレートとで前記トレイの長さ方向における両側の端部をそれぞれ挟み込むことにより前記トレイを保持する保持部と、
２箇所の前記保持部にそれぞれ配置され、前記保持部で保持する前記トレイに対して前記厚み方向の付勢力を付与する挟持部材と、
を備えるトレイ保持機構。
【請求項2】
前記保持部は、前記トレイの前記厚み方向と前記長さ方向との双方に直交する前記トレイの幅方向における一方側に開口部を有し、他方側に前記トレイが当接する当接部を有する請求項１に記載のトレイ保持機構。
【請求項3】
前記挟持部材は、
前記ベースプレートの前記取付け面と前記固定プレートとに挟まれて前記固定プレートと前記ベースプレートとにより支持される支持部と、
前記支持部と一体に設けられる共に前記保持部に配置され、前記トレイに対して付勢力を付与する付勢部と、
を有する請求項１または２に記載のトレイ保持機構。
前記ベースプレートの前記取付け面と前記固定プレートとに挟まれて前記固定プレートと前記ベースプレートとにより支持される支持部と、
前記支持部と一体に設けられる共に前記保持部に配置され、前記トレイに対して付勢力を付与する付勢部と、
を有する請求項１または２に記載のトレイ保持機構。
【請求項4】
前記支持部は、前記付勢部に連結される軸部を有し、
前記付勢部は、前記軸部が捩じれることにより前記軸部を中心として回動可能になっていると共に、前記軸部が捩じれた際の前記軸部の弾性力により前記トレイに対して付勢力を付与する請求項３に記載のトレイ保持機構。
前記付勢部は、前記軸部が捩じれることにより前記軸部を中心として回動可能になっていると共に、前記軸部が捩じれた際の前記軸部の弾性力により前記トレイに対して付勢力を付与する請求項３に記載のトレイ保持機構。
【請求項5】
前記軸部は、前記トレイの前記長さ方向に延在する請求項４に記載のトレイ保持機構。
【請求項6】
前記付勢部は、前記付勢部を前記トレイの前記厚み方向に見た場合において、前記トレイの前記厚み方向と前記長さ方向との双方に直交する前記トレイの幅方向に延びる請求項５に記載のトレイ保持機構。
【請求項7】
前記付勢部は、前記軸部の位置から前記トレイの前記幅方向に延びつつ、前記切欠部が位置する側に向かって凸となって屈曲する屈曲部を有する請求項６に記載のトレイ保持機構。
【請求項8】
１つの前記挟持部材は、前記付勢部と前記軸部をそれぞれ複数有する請求項５に記載のトレイ保持機構。
【請求項9】
１つの前記保持部には、複数の前記挟持部材が配置され、
１つの前記固定プレートと前記ベースプレートの前記取付け面とには、それぞれの前記挟持部材が有する前記支持部が挟まれる請求項５に記載のトレイ保持機構。
１つの前記固定プレートと前記ベースプレートの前記取付け面とには、それぞれの前記挟持部材が有する前記支持部が挟まれる請求項５に記載のトレイ保持機構。
【請求項10】
前記固定プレートは、前記支持部が入り込む溝部を有する請求項３に記載のトレイ保持機構。
【請求項11】
前記固定プレートは、前記トレイに当接した前記付勢部が入り込む逃げ部を有する請求項３に記載のトレイ保持機構。
【請求項12】
前記固定プレートは、前記トレイに当接した前記付勢部の端部が入り込む貫通孔を有する請求項３に記載のトレイ保持機構。
【請求項13】
前記ベースプレートは、
それぞれ前記固定プレートが取り付けられる２つのベース部材と、
前記長さ方向において２つの前記ベース部材同士の間に位置し、前記長さ方向における両端に前記ベース部材が取り付けられる連結部材と、
を有する請求項１または２に記載のトレイ保持機構。
それぞれ前記固定プレートが取り付けられる２つのベース部材と、
前記長さ方向において２つの前記ベース部材同士の間に位置し、前記長さ方向における両端に前記ベース部材が取り付けられる連結部材と、
を有する請求項１または２に記載のトレイ保持機構。
【請求項14】
前記ベース部材は、取付けボルトによって前記連結部材に取り付けられ、
前記取付けボルトは、手動にて前記取付けボルトを回転させる手回し部を有する請求項１３に記載のトレイ保持機構。
前記取付けボルトは、手動にて前記取付けボルトを回転させる手回し部を有する請求項１３に記載のトレイ保持機構。
【請求項15】
前記ベース部材を前記連結部材に取り付ける部分には、前記ベース部材を前記連結部材に取り付ける際における位置決めを行う位置決めピンと、前記位置決めピンが入り込む挿入孔とが形成される請求項１３に記載のトレイ保持機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、トレイ保持機構に関する。
【背景技術】
【0002】
トレイ等の任意の部材を保持する機構として、例えば、特許文献１に記載された保持ユニットは、負圧吸引によりワークを吸着して保持することが可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－５６３９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、負圧吸引によりワークを吸着する場合、エアー用の配管やチューブ等が必要になるため、保持ユニットが大きくなり易くなる。ここで、例えば再生医療の分野等では、細胞のような微細な対象物を載置したトレイを保持機構で保持することがある。このように微細な対象物を載置するトレイは、トレイ自体の大きさも比較的小さく、重さも軽いものになるため、負圧吸引によってトレイを保持する構成にする場合、保持対象となるトレイに対して、保持機構が相対的に大型化し易くなる。
【0005】
一方で、保持機構の小型化を図って、吸引の出力を弱めてエアー用のチューブ等を細くした場合、吸引力が低下するため保持力が低下し、トレイを適切に保持し難くなることが考えられる。これらのため、微細な対象物を載置するトレイを保持する保持機構では、トレイに対して保持機構が大きくなり過ぎることなく、適切な保持力でトレイを保持するのは困難なものとなっていた。
【0006】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、小型化を図りつつトレイを適切に保持することができるトレイ保持機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示のトレイ保持機構は、ベースプレートと、互いに離れた位置でそれぞれ前記ベースプレートに取り付けられる２つの固定プレートと、２つの前記固定プレートに対応して２箇所に設けられると共に、前記ベースプレートにおける前記固定プレートの取付け面の位置から前記固定プレートが位置する側の反対側に向かって切り欠かれた切欠部と前記固定プレートとにより設けられ、トレイの厚み方向における両側から前記固定プレートと前記ベースプレートとで前記トレイの長さ方向における両側の端部をそれぞれ挟み込むことにより前記トレイを保持する保持部と、２箇所の前記保持部にそれぞれ配置され、前記保持部で保持する前記トレイに対して前記厚み方向の付勢力を付与する挟持部材と、を備える。
【0008】
この構成によれば、ベースプレートと固定プレートとにより形成する、トレイを保持する保持部に挟持部材を配置するため、トレイ保持機構は、負圧吸引によってワークを吸着する場合に用いるような、エアー用の配管やチューブ等を用いることなくトレイを保持することができる。このため、トレイ保持機構の大型化を抑え、トレイ保持機構の小型化を図ることができる。また、トレイ保持機構は、挟持部材からトレイに対して付勢力を付与することによって、保持部でトレイを保持する状態を維持するため、細胞等の微細な対象物を載置する比較的軽量なトレイを、適切な力で保持することができる。この結果、トレイ保持機構の小型化を図りつつ、トレイ保持機構によってトレイを適切に保持することができる。
【0009】
望ましい形態として、前記保持部は、前記トレイの前記厚み方向と前記長さ方向との双方に直交する前記トレイの幅方向における一方側に開口部を有し、他方側に前記トレイが当接する当接部を有する。
【0010】
この構成によれば、保持部の内側には開口部からトレイを入り込ませることができる。また、トレイの幅方向における開口部の反対側には、当接部が位置しているため、保持部の内側にトレイを開口部から入り込ませる際に、トレイを幅方向に移動させ過ぎることを当接部によって抑制することができる。この結果、トレイを適切に保持することができる。
【0011】
望ましい形態として、前記挟持部材は、前記ベースプレートの前記取付け面と前記固定プレートとに挟まれて前記固定プレートと前記ベースプレートとにより支持される支持部と、前記支持部と一体に設けられる共に前記保持部に配置され、前記トレイに対して付勢力を付与する付勢部と、を有する。
【0012】
この構成によれば、挟持部材は支持部と付勢部とを有しているため、トレイに付勢力を付与する挟持部材を、容易に配置することができる。この結果、小型化を図りつつトレイを適切に保持することができる。
【0013】
望ましい形態として、前記支持部は、前記付勢部に連結される軸部を有し、前記付勢部は、前記軸部が捩じれることにより前記軸部を中心として回動可能になっていると共に、前記軸部が捩じれた際の前記軸部の弾性力により前記トレイに対して付勢力を付与する。
【0014】
この構成によれば、挟持部材の付勢部は、軸部が捩じれた際の軸部の弾性力によりトレイに対して付勢力を付与することができるため、トレイに対して付勢力を付与する挟持部材を、容易に設けることができる。この結果、小型化を図りつつトレイを適切に保持することができる。
【0015】
望ましい形態として、前記軸部は、前記トレイの前記長さ方向に延在する。
【0016】
この構成によれば、挟持部材が有する軸部はトレイの長さ方向に延在するため、軸部を中心として回動する付勢部の回動の方向を、保持部の内側にトレイを入り込ませる際のトレイの移動方向に合わせることができる。これにより、保持部の内側で保持するトレイに対して、容易に付勢力を付与することができる。この結果、小型化を図りつつトレイを適切に保持することができる。
【0017】
望ましい形態として、前記付勢部は、前記付勢部を前記トレイの前記厚み方向に見た場合において、前記トレイの前記厚み方向と前記長さ方向との双方に直交する前記トレイの幅方向に延びる。
【0018】
この構成によれば、トレイの厚み方向に見た場合における付勢部の延在方向を、保持部の内側にトレイを入り込ませる際のトレイの移動方向に合わせることができる。これにより、保持部の内側で保持するトレイに対して、付勢部によって容易に付勢力を付与することができる。この結果、小型化を図りつつトレイを適切に保持することができる。
【0019】
望ましい形態として、前記付勢部は、前記軸部の位置から前記トレイの前記幅方向に延びつつ、前記切欠部が位置する側に向かって凸となって屈曲する屈曲部を有する。
【0020】
この構成によれば、挟持部材の付勢部は屈曲部を有するため、付勢部はトレイに対する接触面積を抑えつつ、トレイに対して付勢力を付与することができる。これにより、保持部に対してトレイを入り込ませたり、保持部からトレイを取り出したりする際における摩擦抵抗を抑えつつ、挟持部材によってトレイに対して付勢力を付与することができる。この結果、保持部に対するトレイの出し入れの容易性を確保しつつ、トレイを適切に保持することができる。
【0021】
望ましい形態として、１つの前記挟持部材は、前記付勢部と前記軸部をそれぞれ複数有する。
【0022】
この構成によれば、挟持部材は付勢部と軸部をそれぞれ複数有するため、トレイに対して複数の位置から付勢力を付与することができる。これにより、トレイを保持するための部材の数を抑えつつ、１つの挟持部材からトレイに対して複数の位置に付与される付勢力により、トレイを安定して保持することができる。この結果、小型化を図りつつトレイを適切に保持することができる。
【0023】
望ましい形態として、１つの前記保持部には、複数の前記挟持部材が配置され、１つの前記固定プレートと前記ベースプレートの前記取付け面とには、それぞれの前記挟持部材が有する前記支持部が挟まれる。
【0024】
この構成によれば、１つの保持部に複数の挟持部材を配置することにより、それぞれの挟持部材の形状を簡素化することができる。これにより、挟持部材の製造を行う際に、各挟持部材を容易に形成することができ、トレイ保持機構の製造コストを抑えることができる。
【0025】
望ましい形態として、前記固定プレートは、前記支持部が入り込む溝部を有する。
【0026】
この構成によれば、固定プレートは溝部を有するため、ベースプレートの取付け面と固定プレートとで挟持部材の支持部を挟みこんで挟持部材を支持する際に、安定して支持することができる。これにより、保持部に配置する挟持部材を、挟持部材を支持するための部品点数の増加を抑えつつ、容易に安定して支持することができる。この結果、小型化を図りつつトレイを適切に保持することができる。
【0027】
望ましい形態として、前記固定プレートは、前記トレイに当接した前記付勢部が入り込む逃げ部を有する。
【0028】
この構成によれば、固定プレートは逃げ部を有するため、保持部にトレイを入り込ませる際に、トレイに当接した付勢部がトレイの移動を阻害することを抑制することができる。この結果、保持部に対してトレイを入り込ませる際の容易性を確保しつつ、トレイを適切に保持することができる。
【0029】
望ましい形態として、前記固定プレートは、前記トレイに当接した前記付勢部の端部が入り込む貫通孔を有する。
【0030】
この構成によれば、固定プレートは、付勢部の端部が入り込む貫通孔を有しているため、付勢部における屈曲部から端部までの間の部分の長さを長くすることができる。このため、保持部にトレイを入り込ませる際に、トレイが挟持部材の端部に当接することを抑制することができる。これにより、トレイが挟持部材の端部に当接することに起因して、付勢部が上側に押し上げられなくなることを抑制でき、付勢部は、保持部に入り込んだトレイによって上側に押し上げられることにより、付勢部からトレイに対して付勢力を付与することができる。この結果、保持部に対してトレイを入り込ませる際の容易性を確保しつつ、トレイを適切に保持することができる。
【0031】
望ましい形態として、前記ベースプレートは、それぞれ前記固定プレートが取り付けられる２つのベース部材と、前記長さ方向において２つの前記ベース部材同士の間に位置し、前記長さ方向における両端に前記ベース部材が取り付けられる連結部材と、を有する。
【0032】
この構成によれば、ベースプレートは、固定プレートが取り付けられる２つのベース部材と、ベース部材が取り付けられる連結部材とを有するため、連結部材に対してベース部材を着脱することができる。このため、トレイ保持機構の清掃を行う際に、連結部材からベース部材を取り外して清掃を行うことにより、細部にアクセスして細部の清掃も容易に行うことができる。この結果、トレイ保持機構の清掃時に簡単に清掃を行うことができる。
【0033】
望ましい形態として、前記ベース部材は、取付けボルトによって前記連結部材に取り付けられ、前記取付けボルトは、手動にて前記取付けボルトを回転させる手回し部を有する。
【0034】
この構成によれば、ベース部材は、手回し部を有する取付けボルトによって連結部材に取り付けられるため、連結部材に対するベース部材の着脱を行う際に、作業者が手動で取付けボルトを回転させることにより容易に着脱することができる。これにより、トレイ保持機構の清掃を行う際に、容易にベース部材を連結部材から取り外して清掃し、清掃後には連結部材に対してベース部材を容易に取り付けることができる。この結果、トレイ保持機構の清掃を簡単に行うことができる。
【0035】
望ましい形態として、前記ベース部材を前記連結部材に取り付ける部分には、前記ベース部材を前記連結部材に取り付ける際における位置決めを行う位置決めピンと、前記位置決めピンが入り込む挿入孔とが形成される。
【0036】
この構成によれば、ベース部材を連結部材に取り付ける部分には、位置決めピンと挿入孔とが形成されるため、連結部材にベース部材を取り付ける際に、位置決めピンによって位置決めを行いながら取り付けることができる。これにより、連結部材にベース部材を取り付ける際における作業性を向上させることができ、トレイ保持機構の清掃を行う際における作業性を向上させることができる。この結果、トレイ保持機構の清掃を簡単に行うことができる。
【発明の効果】
【0037】
本開示に係るトレイ保持機構は、小型化を図りつつトレイを適切に保持することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0038】
【発明を実施するための形態】
【0039】
以下、本開示につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の発明を実施するための形態（以下、実施形態という）により本開示が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。
【0040】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係るトレイ保持機構１０が適用される分注装置２００の斜視図である。図２は、図１に示す分注装置２００の別の方向から視た斜視図である。図３は、図１に示す分注装置２００の正面図である。図４は、図１に示す分注装置２００の平面図である。なお、図４では、分注装置２００の上部の構成要素を一部省略して示している。また、第１実施形態において、水平面内の一方向をＸ軸方向、水平面内においてＸ軸方向と交差する他方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれと交差する鉛直方向をＺ軸方向とする。
図１は、第１実施形態に係るトレイ保持機構１０が適用される分注装置２００の斜視図である。図２は、図１に示す分注装置２００の別の方向から視た斜視図である。図３は、図１に示す分注装置２００の正面図である。図４は、図１に示す分注装置２００の平面図である。なお、図４では、分注装置２００の上部の構成要素を一部省略して示している。また、第１実施形態において、水平面内の一方向をＸ軸方向、水平面内においてＸ軸方向と交差する他方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれと交差する鉛直方向をＺ軸方向とする。
【0041】
第１実施形態に係る分注装置２００は、細胞塊が入れられたウェルプレート３００からトレイ１００（容器）へ分注する装置である。図１から図４までに示すように、分注装置２００は、基台２１０と、分注部２１２と、分注機２４０と、プレート収納部２１４と、を備える。また、分注装置２００は、プレート搬送機構２７０を備える。
【0042】
基台２１０は、分注装置２００の最下部に位置し、分注装置２００の各構成要素を支持する。基台２１０からは、支柱２１６及び支柱２１８がそれぞれ立設する。支柱２１６は、基台２１０のＸ軸方向の一方の端部側（図３及び図４に示す右方）から立設し、基台２１０の後述のトレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ２３４を支持する。支柱２１８は、Ｙ軸方向の一方の端部側（図３に示す奥、図４に示す上方）から立設し、後述の分注機用Ｘ軸アクチュエータ２４４を支持する。
【0043】
分注部２１２は、分注機２４０が、細胞塊が入れられたウェルプレート３００から細胞塊を吸引するとともに、吸引した細胞塊をトレイ１００へ分注するエリアを示す。分注部２１２は、プレート収納部２１４に対してＸ軸方向に隣接した位置に配置される。第１実施形態に係る分注装置２００は、分注部２１２が図３及び図４に示す右方側に位置し、プレート収納部２１４が図３及び図４に示す左方側に位置する。分注部２１２は、基台２１０に固定される低床部２２０上に配置される。低床部２２０の上面は、プレート収納部２１４が配置される後述の高床部２５０の下面より下方に位置する。
【0044】
低床部２２０は、分注部２１２において、第一位置２２２と、第二位置２２４と、を含む。第一位置２２２は、分注時において分注機２４０によって細胞塊が回収される対象のウェルプレート３００が配置される位置である。第一位置２２２は、プレート収納部２１４に対してＸ軸方向に隣接する。第二位置２２４は、分注時において分注機２４０が第一位置２２２のウェルプレート３００から回収された細胞塊を分注する対象のトレイ１００を配置する位置である。また、低床部２２０には、トレイ保管部２２６と、ピペットチップ保管部２２８と、ピペットチップ離脱部２３０と、が配置される。
【0045】
トレイ保管部２２６には、分注前のトレイ１００及び分注後のトレイ１００がそれぞれ積層される。第１実施形態のトレイ保管部２２６は、第二位置２２４に対してＹ軸方向にオフセットした位置に設けられる。第１実施形態の分注装置２００において、分注前のトレイ１００は、予め使用者によってトレイ保管部２２６に載置される。また、分注後のトレイ１００は、一連の分注動作が終了した後、使用者によってトレイ保管部２２６から回収される。
【0046】
トレイ保管部２２６に積層された分注前のトレイ１００は、トレイ把持装置２３２が有するグリッパー８０によって把持され、トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ２３４及びトレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ２３６によって第二位置２２４まで搬送される。第二位置２２４には、第１実施形態に係るトレイ保持機構１０が位置することができ、第二位置２２４に搬送されたトレイ１００は、トレイ保持機構１０によって保持される。つまり、トレイ保持機構１０は、分注装置２００とは異なる装置と、分注装置２００との間でＸ軸方向に移動可能になっており、トレイ１００は、トレイ保持機構１０が第二位置２２４に位置している時に第二位置２２４まで搬送される。また、第二位置２２４において分注された後のトレイ１００は、トレイ把持装置２３２が有するグリッパー８０によって把持され、トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ２３４及びトレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ２３６によってトレイ保管部２２６まで搬送される。
【0047】
トレイ把持装置２３２は、第二位置２２４のトレイ保持機構１０によって保持されたトレイ１００、及びトレイ保管部２２６に積層されたトレイ１００の把持及び解除が可能である。トレイ把持装置２３２は、トレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ２３６に支持され、トレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ２３６によってＺ軸方向に移動可能である。また、トレイ把持装置２３２は、トレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ２３６を介してトレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ２３４に支持され、トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ２３４によってＹ軸方向に移動可能である。
【0048】
トレイ把持装置２３２が有するグリッパー８０は、Ｘ軸方向に延び、Ｙ軸方向に並ぶ一対が設けられている。トレイ把持装置２３２は、一対のグリッパー８０を互いに接近する方向及び離隔する方向に移動させることで、トレイ１００の水平姿勢を維持した状態で側方からの把持及び解除が可能である。トレイ把持装置２３２は、トレイ１００を把持した状態で、第二位置２２４とトレイ保管部２２６との間で移動させる。
【0049】
トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ２３４は、基台２１０から立設する支柱２１６に支持される。トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ２３４は、トレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ２３６をＹ軸方向に移動させる。トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ２３４は、例えば、支柱２１６に固定される固定部と、固定部に対してＹ軸方向に移動可能な可動部と、可動部を固定部に対してＹ軸方向に移動させる駆動機構と、を有する。
【0050】
トレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ２３６は、トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ２３４に支持される。トレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ２３６は、トレイ把持装置２３２をＺ軸方向に移動させる。トレイ搬送用Ｚ軸アクチュエータ２３６は、例えば、トレイ搬送用Ｙ軸アクチュエータ２３４の可動部に固定される固定部と、固定部に対してＺ軸方向に移動可能な可動部と、可動部を固定部に対してＺ軸方向に移動させる駆動機構と、を有する。
【0051】
ピペットチップ保管部２２８には、分注機２４０に装着するためのピペットチップ２０５が配置される。第１実施形態に係る分注装置２００において、使用前のピペットチップ２０５は、使用者によってピペットチップ保管部２２８に載置される。この際、ピペットチップ２０５は、分注機２４０のノズル２４２の数及び配置に対応して整列した状態で立設するよう所定の保持治具に保持された状態で、ピペットチップ保管部２２８に載置される。ピペットチップ保管部２２８に整列して載置されたピペットチップ２０５は、分注機２４０本体がピペットチップ２０５の上方から下降し、上端部がノズル２４２に嵌合することで分注機２４０に装着される。
【0052】
ピペットチップ離脱部２３０では、ピペットチップ２０５を分注機２４０から離脱させる。ピペットチップ離脱部２３０は、例えば、分注機２４０に装着されたピペットチップ２０５の数及び先端部の形状に対応する溝部を有する。
【0053】
分注機２４０は、第一位置２２２に配置されたウェルプレート３００から細胞塊を回収し、第二位置２２４に配置されたトレイ１００へ分注する。分注機２４０は、複数のノズル２４２を下部に備えるとともに、ポンプ装置及び配管系を内蔵する筐体を含む。複数のノズル２４２は、第１実施形態において、８つのノズル２４２を含む。すなわち、第１実施形態の分注機２４０は、８連に形成される。各々のノズル２４２は、一方の端部（上端側）が配管系を介してポンプ装置と接続し、他方の端部（下端側）に、ピペットチップ２０５が装着される。
【0054】
分注機２４０は、ノズル２４２に装着したピペットチップ２０５が、第一位置２２２、第二位置２２４、ピペットチップ保管部２２８、及びピペットチップ離脱部２３０を含む分注部２１２で移動可能であるように、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能である。分注機２４０は、分注機用Ｘ軸アクチュエータ２４４、分注機用Ｙ軸アクチュエータ２４６、及び分注機用Ｚ軸アクチュエータ２４８によって搬送される。
【0055】
分注機用Ｘ軸アクチュエータ２４４は、基台２１０から立設した支柱２１８に支持される。分注機用Ｘ軸アクチュエータ２４４は、分注機用Ｙ軸アクチュエータ２４６をＸ軸方向に移動させる。分注機用Ｘ軸アクチュエータ２４４は、例えば、支柱２１８に固定される固定部と、固定部に対してＸ軸方向に移動可能な可動部と、可動部を固定部に対してＸ軸方向に移動させる駆動機構と、を有する。
【0056】
分注機用Ｙ軸アクチュエータ２４６は、分注機用Ｘ軸アクチュエータ２４４に支持される。分注機用Ｙ軸アクチュエータ２４６は、分注機用Ｚ軸アクチュエータ２４８をＹ軸方向に移動させる。分注機用Ｙ軸アクチュエータ２４６は、例えば、分注機用Ｘ軸アクチュエータ２４４の可動部に固定される固定部と、固定部に対してＹ軸方向に移動可能な可動部と、可動部を固定部に対してＹ軸方向に移動させる駆動機構と、を有する。
【0057】
分注機用Ｚ軸アクチュエータ２４８は、分注機用Ｙ軸アクチュエータ２４６に支持される。分注機用Ｚ軸アクチュエータ２４８は、分注機２４０をＺ軸方向に移動させる。分注機用Ｚ軸アクチュエータ２４８は、例えば、分注機用Ｙ軸アクチュエータ２４６の可動部に固定される固定部と、固定部に対してＺ軸方向に移動可能な可動部と、可動部を固定部に対してＺ軸方向に移動させる駆動機構と、を有する。可動部には、分注機２４０の筐体が固定される。
【0058】
プレート収納部２１４は、細胞塊が入れられたウェルプレート３００及び分注後の使用済みとなったウェルプレート３００が収納されるエリアを示す。プレート収納部２１４は、分注部２１２に対してＸ軸方向に隣接した位置に配置される。プレート収納部２１４は、基台２１０に固定される高床部２５０上に配置される。高床部２５０の下面は、分注部２１２が配置される低床部２２０の上面より上方に位置する。低床部２２０の高床部２５０側の端縁と、高床部２５０の低床部２２０側の端縁との間には、ウェルプレート３００が、低床部２２０の上面側と高床部２５０の下面側との間でＸ軸方向に移動可能な高さ方向（Ｚ軸方向）の間隙を有する。
【0059】
高床部２５０は、Ｚ軸方向に貫通する第一開口２５２及び第二開口２５４を有する。第一開口２５２と第二開口２５４とは、Ｘ軸方向に並んで形成される。第一開口２５２及び第二開口２５４は、ウェルプレート３００の外形より大きい。より詳しくは、第一開口２５２及び第二開口２５４は、ウェルプレート３００が、水平姿勢を維持した状態、かつ平面視において分注部２１２の第一位置２２２に配置される角度（第１実施形態では、長手方向がＹ軸方向に向く姿勢）を維持した状態で、Ｚ軸方向に通り抜け可能であるように形成される。
【0060】
高床部２５０の上面側には、第一収納部２５６と、第二収納部２５８と、扉部材２６０と、が設けられる。
【0061】
第一収納部２５６は、第一開口２５２を下面に有し、分注前のウェルプレート３００を積層して収納するストッカーである。第一収納部２５６は、Ｘ軸方向に対向する側壁によって囲まれて形成される。第１実施形態の第一収納部２５６は、分注部２１２の第一位置２２２に対してＸ軸方向に隣接して配置される。第二収納部２５８は、第二開口２５４を下面に有し、分注後のウェルプレート３００を積層して収納するストッカーである。第１実施形態の第二収納部２５８は、Ｘ軸方向に対向する側壁によって囲まれて形成される。第１実施形態の第二収納部２５８は、第一収納部２５６に対して分注部２１２とは反対側のＸ軸方向に隣接して配置される。
【0062】
扉部材２６０は、第一収納部２５６及び第二収納部２５８を閉じている状態において、第一収納部２５６及び第二収納部２５８のそれぞれに収納されたウェルプレート３００の量が外部から確認可能な窓２６１を有する。窓２６１は、第１実施形態において、垂直方向に延びるスリット状である。窓２６１は、貫通孔であってもよいし、ガラス等の透明な部材で形成されてもよい。
【0063】
扉部材２６０は、第一収納部２５６の分注部２１２側の端部における垂直な回動軸回りに回動可能であるように、第一収納部２５６の分注部２１２側の側壁に対して蝶番２６２を介して支持される。なお、第１実施形態では、第一収納部２５６が分注部２１２側に配置されるが、第二収納部２５８が分注部２１２側に配置されてもよく、この場合、扉部材２６０は、第二収納部２５８の分注部２１２側の端部における垂直な回動軸回りに開閉可能に設けられる。
【0064】
プレート搬送機構２７０は、第一収納部２５６の最下層のウェルプレート３００を分注部２１２の第一位置２２２まで搬送するとともに、当該ウェルプレート３００を第二収納部２５８の最下層に収納させる。
【0065】
次に、第二位置２２４に配置されるトレイ保持機構１０について説明する。図５は、第１実施形態に係るトレイ保持機構１０の斜視図である。第１実施形態に係るトレイ保持機構１０は、トレイ保持機構１０で保持するトレイ１００の長さ方向がＸ軸方向となり、トレイ１００の長さ方向に直交するトレイ１００の幅方向がＹ軸方向となり、トレイ１００の長さ方向と幅方向との双方に直交するトレイ１００の厚み方向がＺ軸方向となる向きで配置される。このため、以下の説明では、Ｘ軸方向をトレイ保持機構１０における長さ方向Ｘとして説明し、Ｙ軸方向をトレイ保持機構１０における幅方向Ｙとして説明し、Ｚ軸方向をトレイ保持機構１０における上下方向Ｚとして説明する。
【0066】
トレイ保持機構１０は、図５に示すように、ベースプレート２０と、固定プレート３０と、挟持部材５０とを有している。ベースプレート２０は、略長方形の枠状の形状で形成されており、固定プレート３０は、略長方形の板状の形状で形成されている。ベースプレート２０は、長方形の枠状における長手方向がトレイ保持機構１０における長さ方向Ｘとなり、長方形の枠状における短手方向がトレイ保持機構１０における幅方向Ｙとなる向きで配置される。
【0067】
ベースプレート２０には、２つの固定プレート３０が取り付けられており、２つの固定プレート３０は、互いに離れた位置でそれぞれベースプレート２０に取り付けられている。固定プレート３０は、固定プレート３０の形状である長方形の長手方向が幅方向Ｙとなり、長方形の短手方向が長さ方向Ｘとなる向きでベースプレート２０に取り付けられている。２つの固定プレート３０は、ベースプレート２０における長さ方向Ｘの両端付近の位置で、ベースプレート２０における上下方向Ｚの両面のうち互いに同じ側の面にそれぞれ取り付けられている。具体的には、２つの固定プレート３０は、ベースプレート２０に対していずれも上下方向Ｚにおける上側の面に取り付けられている。
【0068】
ベースプレート２０における固定プレート３０が取り付けられている部分には、ベースプレート２０と固定プレート３０とにより形成される保持部４０が設けられている。保持部４０は、２つの固定プレート３０に対応して、長さ方向Ｘに互いに離れた２箇所に設けられている。保持部４０は、固定プレート３０におけるベースプレート２０に取り付けられる側の面と、ベースプレート２０とにより形成され、幅方向Ｙに延びる溝状の形状で形成されている。保持部４０は、２つの固定プレート３０に対応して２つが設けられており、２つの固定プレート３０に対応する２つの保持部４０は、ベースプレート２０の長さ方向Ｘにおいて互いに他方の固定プレート３０が位置する側の部分に形成されている。
【0069】
つまり、２箇所の保持部４０は、長さ方向Ｘにおいて互い他方の保持部４０が位置する側の反対側が溝底側となり、長さ方向Ｘにおいて互い他方の保持部４０が位置する側が溝の開口側となって幅方向Ｙに延びる、溝状の形状でそれぞれ形成されている。溝状の形状で形成される保持部４０は、トレイ１００（図１４参照）を溝状の保持部４０に差し込むことにより、トレイ１００を保持することが可能になっている。
【0070】
挟持部材５０は、ベースプレート２０と２つの固定プレート３０とにより形成される２箇所の保持部４０にそれぞれ配置されている。
【0071】
図６は、図５に示すトレイ保持機構１０を斜め上側から見た分解斜視図である。図７は、図５に示すトレイ保持機構１０を斜め下側から見た分解斜視図である。ベースプレート２０における固定プレート３０が取り付けられている部分には、取付け面２１が形成されている。取付け面２１は、ベースプレート２０に取り付けられる２つの固定プレート３０に対応して、ベースプレート２０における長さ方向Ｘの両端付近の２箇所に形成されている。取付け面２１は、上下方向Ｚに直交する平面状に形成されており、各取付け面２１には、固定プレート３０を取付け面２１に取り付ける際に用いる取付けねじ３５が螺合するねじ孔２２が形成されている。
【0072】
固定プレート３０には、取付け面２１に形成されるねじ孔２２に対応する位置にねじ挿通孔３４が形成されている。固定プレート３０は、ねじ挿通孔３４を挿通した取付けねじ３５を、取付け面２１に形成されるねじ孔２２に螺合させることにより、ベースプレート２０の取付け面２１に取り付けられる。第１実施形態では、各固定プレート３０は、２本の取付けねじ３５によって取り付けられるため、各固定プレート３０にはねじ挿通孔３４が２つ形成されており、各取付け面２１にはねじ孔２２が２つ形成されている。
【0073】
ベースプレート２０には、取付け面２１に隣接する切欠部２３が形成されている。切欠部２３は、２箇所の取付け面２１における、長さ方向Ｘにおいて互い他方の取付け面２１が位置する側の部分に、取付け面２１に隣接して形成されている。２箇所の切欠部２３はそれぞれ、取付け面２１の位置から、上下方向Ｚにおいて取付け面２１に取り付けられる固定プレート３０が位置する側の反対側に向かって切り欠かれている。即ち、切欠部２３は、上下方向Ｚにおける取付け面２１が形成されている位置から、上下方向Ｚにおける下側に向かって切り欠かれている。このため、取付け面２１と切欠部２３とは、段差となって形成されている。切欠部２３は、取付け面２１に固定プレート３０が取り付けられた際に、固定プレート３０と共に保持部４０を構成する。換言すると、保持部４０は、ベースプレート２０に形成される切欠部２３と固定プレート３０とにより設けられている。
【0074】
挟持部材５０は、２つの固定プレート３０に対応して２つが設けられている。２つの挟持部材５０は、それぞれ支持部５１と付勢部５４とを有している。支持部５１は、ベースプレート２０の取付け面２１と固定プレート３０とに挟まれて、固定プレート３０とベースプレート２０とにより支持される部分になっている。付勢部５４は、支持部５１と一体に設けられる共に保持部４０に配置され、トレイ１００（図１４参照）に対して付勢力を付与する部分になっている。
【0075】
図８は、図６に示す挟持部材５０の平面図である。図９は、図８のＢ－Ｂ矢視図である。図１０は、図８に示す挟持部材５０の斜視図である。図８は、図６に示す２つの挟持部材５０のうち、図面上で右側に図示されている挟持部材５０を、上下方向Ｚにおける上側から見た平面図である。図６において左側に図示されている挟持部材５０は、図８で図示する挟持部材５０に対して左右対称となって形成されている。
【0076】
挟持部材５０は、金属材料からなる線材がからなる、いわゆる線ばねになっている。挟持部材５０は、例えば、硬鋼線やピアノ線が用いられる金属ばねになっている。線ばねである挟持部材５０は、１つの挟持部材５０が付勢部５４を複数有している。第１実施形態では、各挟持部材５０は、付勢部５４として、それぞれ第１付勢部５４ａと第２付勢部５４ｂとの２つ有している。また、挟持部材５０が有する支持部５１は、固定部５２と軸部５３とを有している。
【0077】
このうち、軸部５３は、付勢部５４に連結される部分になっており、付勢部５４に対応して複数が設けられている。第１実施形態では、１つの挟持部材５０が２つの付勢部５４を有しているため、軸部５３も付勢部５４に対応して、第１軸部５３ａと第２軸部５３ｂとの２つが設けられている。２つの軸部５３は、それぞれ長さ方向Ｘに延在しており、幅方向Ｙにおいて離れた位置に配置されている。即ち、２つの軸部５３のうち一方の軸部５３は、幅方向Ｙにおける挟持部材５０の一方の端部寄りの位置に配置され、他方の軸部５３は、幅方向Ｙにおける挟持部材５０の他方の端部寄りの位置に配置されている。
【0078】
一方、支持部５１が有する固定部５２は、幅方向Ｙに延在しており、２つの軸部５３における、長さ方向Ｘにおいて同じ側の端部に、固定部５２の両端がそれぞれ連結されている。即ち、２つの軸部５３は、幅方向Ｙに延在する固定部５２を介して連結されている。
【0079】
付勢部５４に連結される２つの付勢部５４は、それぞれ異なる軸部５３における、長さ方向Ｘにおいて固定部５２が連結される側の端部の反対側の端部に連結されている。つまり、２つの付勢部５４は、それぞれ異なる軸部５３における、長さ方向Ｘにおいて同じ側の端部に連結されている。具体的には、２つの付勢部５４のうち第１付勢部５２ａは、第１軸部５３ａの端部に連結され、第２付勢部５２ｂは、第２軸部５３ｂの端部に連結されている。
【0080】
軸部５３に連結される２つの付勢部５４は、付勢部５４を上下方向Ｚに見た場合において、それぞれ幅方向Ｙに延びている。具体的には、２つの付勢部５４は、付勢部５４を上下方向Ｚに見た場合において、それぞれ自己の付勢部５４が連結される軸部５３の位置から、幅方向Ｙにおいて他方の軸部５３が位置する側に向かって幅方向Ｙに延びている。つまり、第１付勢部５４ａは、上下方向Ｚに見た場合に、第１軸部５３ａの位置から第２軸部５３ｂが位置する側に向かって幅方向Ｙに延びている。同様に、第２付勢部５４ｂは、上下方向Ｚに見た場合に、第２軸部５３ｂの位置から第１軸部５３ａが位置する側に向かって幅方向Ｙに延びている。
【0081】
また、２つの付勢部５４は、長さ方向Ｘにおける位置が僅かに異なる位置に配置されており、即ち、第１付勢部５４ａと第２付勢部５４ｂとは、長さ方向Ｘにおいて僅かにずれて配置されている。このため、上下方向Ｚに見た場合においてそれぞれ幅方向Ｙに延びる２つの付勢部５４は、互いに干渉することなく、長さ方向Ｘに並んで幅方向Ｙに延びている。
【0082】
このように、上下方向Ｚに見た場合に幅方向Ｙに延びる付勢部５４は、軸部５３の位置からトレイ１００の幅方向Ｙに延びつつ、上下方向Ｚに向かって凸となって屈曲する屈曲部５５を有している。
【0083】
付勢部５４が有する屈曲部５５は、挟持部材５０の支持部５１がベースプレート２０の取付け面２１と固定プレート３０とに挟まれた状態において、切欠部２３（図６参照）が位置する側に向かって凸となって屈曲して形成されている。つまり、付勢部５４は、軸部５３の位置から幅方向Ｙに延びつつ、切欠部２３が位置する側、即ち、上下方向Ｚにおける下側に向かって凸となって屈曲する屈曲部５５を有している。具体的には、挟持部材５０の支持部５１がベースプレート２０の取付け面２１と固定プレート３０とに挟まれた状態において、付勢部５４は、軸部５３の位置から幅方向Ｙに延びつつ上下方向Ｚにおける下側に向かい、屈曲部５５の位置で屈曲することにより、幅方向Ｙに延びつつ上下方向Ｚにおける上側に向って形成される。
【0084】
屈曲部５５は、第１付勢部５４ａと第２付勢部５４ｂとの双方がそれぞれ有しており、第１付勢部５４ａは屈曲部５５として第１屈曲部５５ａを有し、第２付勢部５４ｂは屈曲部５５として第２屈曲部５５ｂを有している。付勢部５４が有するこれらの屈曲部５５は、幅方向Ｙにおける位置が、他方の付勢部５４が連結される軸部５３の位置の近傍の位置に配置される。即ち、第１付勢部５４ａが有する第１屈曲部５５ａは、幅方向Ｙにおける位置が、第２付勢部５４ｂが連結される第２軸部５３ｂの位置の近傍の位置に配置されており、上下方向Ｚにおいて第２軸部５３ｂの下側付近に位置している。同様に、第２付勢部５４ｂが有する第２屈曲部５５ｂは、幅方向Ｙにおける位置が、第１付勢部５４ａが連結される第１軸部５３ａの位置の近傍の位置に配置されており、上下方向Ｚにおいて第１軸部５３ａの下側付近に位置している。
【0085】
これらのように、それぞれ屈曲部５５が形成される第１付勢部５４ａと第２付勢部５４ｂでは、屈曲部５５の位置から、付勢部５４の延在方向における端部５６までの長さが異なっている。第１実施形態では、第２付勢部５４ｂよりも第１付勢部５４ａの方が、屈曲部５５の位置から、付勢部５４の延在方向における端部５６までの長さが長くなっている。つまり、第１付勢部５４ａにおける第１屈曲部５５ａの位置から、第１付勢部５４ａの端部５６である第１端部５６ａまでの長さは、第２付勢部５４ｂにおける第２屈曲部５５ｂの位置から、第２付勢部５４ｂの端部５６である第２端部５６ｂまでの長さよりも長くなっている。
【0086】
第１端部５６ａは、第１屈曲部５５ａに対して幅方向Ｙにおいて第２屈曲部５５ｂが位置する側の反対側に位置しており、第２端部５６ｂは、第２屈曲部５５ｂに対して幅方向Ｙにおいて第１屈曲部５５ａが位置する側の反対側に位置している。このため、第１付勢部５４ａにおける第１屈曲部５５ａと第１端部５６ａとの間の部分は、第１屈曲部５５ａから第１端部５６ａが位置する側に向かって、幅方向Ｙにおいて第２屈曲部５５ｂが位置する側の反対側に延びつつ、上下方向Ｚにおける上側に向かう方向に傾斜している。同様に、第２付勢部５４ｂにおける第２屈曲部５５ｂと第２端部５６ｂとの間の部分は、第２屈曲部５５ｂから第２端部５６ｂが位置する側に向かって、幅方向Ｙにおいて第１屈曲部５５ａが位置する側の反対側に延びつつ、上下方向Ｚにおける上側に向かう方向に傾斜している。
【0087】
第１付勢部５４ａは、このように第１屈曲部５５ａと第１端部５６ａとの間で幅方向Ｙと上下方向Ｚとに対して傾斜している部分の長さが、第２付勢部５４ｂにおける、第２屈曲部５５ｂと第２端部５６ｂとの間で幅方向Ｙと上下方向Ｚとに対して傾斜している部分の長さよりも長くなっている。このため、第１付勢部５４ａの第１端部５６ａは、第２付勢部５４ｂの第２端部５６ｂよりも、上下方向Ｚにおける位置が上側に位置している。
【0088】
このように形成される付勢部５４は、付勢部５４が連結される軸部５３が捩じれることにより、軸部５３を中心として回動可能になっている。付勢部５４は、保持部４０でトレイ１００を保持する際に、軸部５３が捩じれた際の軸部５３の弾性力により、トレイ１００に対して付勢力を付与することが可能になっている。
【0089】
図１１は、図９に示す固定プレート３０を上下方向Ｚにおける下側から固定プレート３０を見た固定プレート３０の平面図である。図１１は、図９に示す２つの固定プレート３０のうち、図面上で右側に図示されている固定プレート３０を、上下方向Ｚにおける下側から見た平面図である。図９において左側に図示されている固定プレート３０は、図１１で図示する固定プレート３０に対して左右対称となって形成されている。
【0090】
ベースプレート２０の取付け面２１とによって挟持部材５０の支持部５１を挟み込む固定プレート３０は、固定プレート３０の表面から凹んで形成される、溝部３１と逃げ部３２とを有している。溝部３１は、挟持部材５０の支持部５１が入り込む溝になっている。このため、溝部３１は、挟持部材５０の支持部５１における固定部５２が入り込む部分である固定部用溝部３１ａと、支持部５１における軸部５３が入り込む部分である軸部用溝部３１ｂとを有している。溝部３１が有する、これらの固定部用溝部３１ａと軸部用溝部３１ｂとは、挟持部材５０の支持部５１が有する固定部５２と軸部５３とに対応する形状で形成されている。
【0091】
詳しくは、固定部用溝部３１ａは、支持部５１の固定部５２と同様に、幅方向Ｙに延びる溝部３１になっている。軸部用溝部３１ｂは、支持部５１の軸部５３と同様に、長さ方向Ｘに延びる溝部３１になっている。また、軸部用溝部３１ｂは、支持部５１の軸部５３と同様に２つが、支持部５１の２つの軸部５３の間隔と同じ間隔で幅方向Ｙに離れて形成されている。固定部用溝部３１ａは、２つの軸部用溝部３１ｂにおける、長さ方向Ｘにおいて同じ側の端部に、固定部用溝部３１ａの両端がそれぞれ連結されている。即ち、２つの軸部用溝部３１ｂは、幅方向Ｙに延在する固定部用溝部３１ａを介して連結されている。
【0092】
また、固定プレート３０に形成される逃げ部３２は、保持部４０でトレイ１００を保持した際に、トレイ１００に当接した挟持部材５０の付勢部５４が入り込む部分になっている。つまり、逃げ部３２は、保持部４０で保持するトレイ１００に付勢部５４が当接し、軸部５３が捩じれて軸部５３を中心として付勢部５４が上下方向Ｚにおける上側の方向に向かって回動した際に、回動した付勢部５４が入り込む部分になっている。
【0093】
固定プレート３０に形成される逃げ部３２は、挟持部材５０の付勢部５４とは異なり、第１付勢部５４ａが入り込む部分と第２付勢部５４ｂが入り込む部分とが、一体に形成されている。挟持部材５０の付勢部５４が入り込む逃げ部３２の深さは、挟持部材５０の支持部５１が入り込む溝部３１の深さと同じ深さになっている。
【0094】
さらに、固定プレート３０は、保持部４０でトレイ１００を保持した際に、トレイ１００に当接した挟持部材５０の付勢部５４の端部５６が入り込む貫通孔３３を有している。貫通孔３３は、固定プレート３０の厚み方向、即ち、上下方向Ｚに固定プレート３０を貫通する孔になっている。貫通孔３３は、幅方向Ｙにおける逃げ部３２の端部付近に形成されている。
【0095】
また、貫通孔３３は、挟持部材５０の付勢部５４が有する２つの付勢部５４の端部５６の双方に対しては形成されておらず、挟持部材５０の付勢部５４が有する２つの付勢部５４のうち、一方の付勢部５４の端部５６に対して形成されている。具体的には、貫通孔３３は、挟持部材５０が有する２つの付勢部５４のうち、屈曲部５５の位置から付勢部５４の端部５６までの長さが長い、第１付勢部５４ａの端部５６である第１端部５６ａに対して形成されており、第１端部５６ａが入り込む孔になっている。
【0096】
図１２は、図５のＡ－Ａ断面図である。図１３は、保持部４０に対する挟持部材５０の配置状態を示す説明図であり、固定プレート３０を取り除いて切欠部２３と挟持部材５０との位置関係を示した斜視図である。これらのように形成される固定プレート３０は、ベースプレート２０の取付け面２１との間に挟持部材５０の支持部５１を挟んで取付け面２１に取り付けることにより、ベースプレート２０に形成される切欠部２３とによって保持部４０を形成する。その際に、挟持部材５０は、付勢部５４が固定プレート３０の逃げ部３２が位置する側の向きにし、支持部５１の固定部５２を、固定プレート３０の溝部３１における固定部用溝部３１ａに入り込ませ、支持部５１の軸部５３を、固定プレート３０の溝部３１における軸部用溝部３１ｂに入り込ませる。
【0097】
この状態で、取付けねじ３５を用いて固定プレート３０をベースプレート２０の取付け面２１に取り付けることにより、固定プレート３０とベースプレート２０の切欠部２３とで保持部４０を形成すると共に、挟持部材５０の付勢部５４を保持部４０に位置させる。即ち、挟持部材５０は、屈曲部５５が下側に向かって凸となる向きで付勢部５４をベースプレート２０の切欠部２３に位置させ、支持部５１をベースプレート２０の取付け面２１上に位置させる。
【0098】
ベースプレート２０の切欠部２３と固定プレート３０とにより形成される保持部４０は、幅方向Ｙにおける一方側に開口部４１を有し、他方側にトレイ１００（図１６参照）が当接する当接部４２を有している。つまり、保持部４０の幅方向Ｙにおける一方側は、幅方向Ｙに開口しており、保持部４０の幅方向Ｙにおける他方側は、幅方向Ｙに閉塞しており、このように閉塞している部分が、当接部４２として設けられている。保持部４０の開口部４１と当接部４２は、ベースプレート２０に形成される切欠部２３が、幅方向Ｙにおける一端側が幅方向Ｙに開口し、幅方向Ｙにおける他端側が幅方向Ｙに閉塞する形状で形成されることにより、開口部４１と当接部４２は形成されている。
【0099】
保持部４０は、このように幅方向Ｙにおける一方側に開口部４１を有し、他方側に当接部４２を有しているが、付勢部５４を保持部４０に位置させる挟持部材５０は、第１屈曲部５５ａが開口部４１寄りに位置し、第２屈曲部５５ｂが当接部４２寄りに位置する向きで配置する。つまり、挟持部材５０は、第１端部５６ａ（図１５参照）が保持部４０の開口部４１寄りに位置し、第２端部５６ｂが保持部４０の当接部４２寄りに位置する向きで配置される。また、挟持部材５０は、付勢部５４を保持部４０に位置させて配置した際には、第２端部５６ｂは保持部４０内に位置し、上下方向Ｚにおける位置が第２端部５６ｂに対して相対的に上側に位置する第１屈曲部５５ａは、固定プレート３０に形成される逃げ部３２（図１２参照）に入り込んだ状態で配置される。
【0100】
また、ベースプレート２０には、長さ方向Ｘにおける両端付近に取付け面２１が形成され、固定プレート３０は、ベースプレート２０における２箇所の取付け面２１にそれぞれ取り付けられる。このため、ベースプレート２０の切欠部２３と固定プレート３０とにより形成される保持部４０も、２つの固定プレート３０と２箇所の切欠部２３によって、長さ方向Ｘに離れた２箇所に形成される。このように２箇所に形成される保持部４０は、幅方向Ｙにおける開口部４１が位置する側と当接部４２側とが、互い同じ側になっている。
【0101】
また、挟持部材５０は、２箇所のベースプレート２０の取付け面２１と固定プレート３０とに対応して、挟持部材５０も２箇所に配置される。その際に、２箇所の挟持部材５０の幅方向Ｙにおける向きは、互いに同じ向きとなって配置される。つまり、２箇所の挟持部材５０は、いずれも幅方向Ｙにおける開口部４１寄りに第１屈曲部５５ａが位置し、当接部４２寄りに第２屈曲部５５ｂが位置する向きで配置される。つまり、固定プレート３０や保持部４０、挟持部材５０は、長さ方向Ｘにおける２箇所の固定プレート３０同士の中央の位置を中心として、線対称となって設けられている。
【0102】
次に、第１実施形態に係るトレイ保持機構１０の作用について説明する。図１４は、トレイ保持機構１０でトレイ１００を保持する際の説明図である。トレイ保持機構１０を有する分注装置２００は、例えば、再生医療の分野等において用いられるものであるため、トレイ保持機構１０は、細胞塊を入り込ませるための凹部１０５が複数形成されたトレイ１００を保持することが可能になっている。トレイ１００の凹部１０５には、ウェルプレート３００から分注された細胞塊が入れられる。トレイ保持機構１０で保持するトレイ１００は、略長方形の板状の形状で形成され、板状の一方側の面に、表面から凹んだ凹部１０５が複数形成されている。トレイ保持機構１０は、トレイ１００に形成される凹部１０５の開口側が上下方向Ｚにおける上側に位置し、トレイ１００の形状である長方形の長手方向が長さ方向Ｘとなる向きで、トレイ１００を保持する。
【0103】
トレイ保持機構１０でトレイ１００を保持したり、トレイ保持機構１０で保持しているトレイ１００をトレイ保持機構１０から取り外したりする際には、トレイ把持装置２３２（図２等参照）が有するグリッパー８０を用いる。グリッパー８０は、幅方向Ｙに離隔する一対が設けられており、一対のグリッパー８０は、それぞれトレイ１００に係合する爪部８１を有している。一対のグリッパー８０は、爪部８１がトレイ１００の短手方向における両側からトレイ１００に係合することにより、トレイ１００を保持することが可能になっている。トレイ把持装置２３２は、一対のグリッパー８０の幅方向Ｙにおける距離を変化させることが可能になっており、幅方向Ｙにおける距離を変化させることにより、トレイ１００を保持したり、トレイ１００の保持を解除したりすることができる。このようにグリッパー８０によってトレイ１００の保持が可能なトレイ把持装置２３２は、グリッパー８０でトレイ１００を保持した状態で、トレイ１００を長さ方向Ｘ、幅方向Ｙ、上下方向Ｚの任意の方向に移動させることができる。
【0104】
トレイ保持機構１０でトレイ１００を保持する際には、グリッパー８０でトレイ１００を保持し、トレイ１００をグリッパー８０によって、トレイ保持機構１０に形成される保持部４０の開口部４１から、トレイ１００を保持部４０に入り込ませる。トレイ保持機構１０の保持部４０には、トレイ１００の長手方向における端部１０１を入り込ませる。
【0105】
トレイ保持機構１０は、トレイ１００を保持する際には、長さ方向Ｘに離れた２箇所の保持部４０のそれぞれに、このようにトレイ１００の長手方向における端部１０１を入り込ませることによって、保持部４０でトレイ１００を保持する。つまり、トレイ保持機構１０の保持部４０は、トレイ１００の厚み方向における両側から保持部４０を形成する固定プレート３０とベースプレート２０とで、トレイ１００の長さ方向における両側の端部１０１をそれぞれ挟み込むことにより、トレイ１００を保持する。保持部４０に配置される挟持部材５０は、保持部４０で保持するトレイ１００に対して、トレイ１００の厚み方向の付勢力を付与することが可能になっている。
【0106】
図１５は、第１付勢部５４ａがトレイ１００に接触した状態を示す説明図である。保持部４０に配置される挟持部材５０は、第１付勢部５４ａが有する第１屈曲部５５ａが、第２付勢部５４ｂが有する第２屈曲部５５ｂよりも保持部４０の開口部４１寄りに位置している。このため、保持部４０の開口部４１から保持部４０の内側に入り込んだトレイ１００は、まず、挟持部材５０が有する第１付勢部５４ａの第１屈曲部５５ａ付近に接触する。
【0107】
詳しくは、挟持部材５０の第１付勢部５４ａは、幅方向Ｙにおける保持部４０の開口部４１寄りに第１端部５６ａが位置し、第１端部５６ａは、固定プレート３０の逃げ部３２に入り込んだ状態になっている。このため、トレイ１００を開口部４１から保持部４０の内側に入り込ませた際には、トレイ１００は挟持部材５０の第１付勢部５４ａにおける第１屈曲部５５ａと第１端部５６ａとの間の部分に接触する。第１付勢部５４ａは、このようにトレイ１００を開口部４１から保持部４０の内側に入り込ませる際に、保持部４０におけるトレイ１００が挿入される側に位置するため、第１屈曲部５５ａから第１端部５６ａまでの長さが、第２付勢部５４ｂの第２屈曲部５５ｂから第２端部５６ｂまでの長さよりも長くなっている。これにより、挟持部材５０は、開口部４１から保持部４０の内側にトレイ１００を入り込ませた際に、第１付勢部５４ａにおける第１屈曲部５５ａと第１端部５６ａとの間の部分にトレイ１００を接触させることができる。
【0108】
保持部４０の内側に入り込ませたトレイ１００は、第１付勢部５４ａの第１屈曲部５５ａと第１端部５６ａとの間の部分に接触した状態で、さらに保持部４０の当接部４２が位置する側に幅方向Ｙに移動させる。これにより、挟持部材５０の第１付勢部５４ａは、トレイ１００から第１付勢部５４ａに付与される力により、第１屈曲部５５ａがトレイ１００の上面に乗り上げる方向に、第１軸部５３ａ（図８参照）を中心として回動する。
【0109】
つまり、トレイ１００から第１付勢部５４ａに付与される力は、第１付勢部５４ａに対しては第１付勢部５４ａを上側に押し退ける方向の力として働き、第１付勢部５４ａは、この力により第１軸部５３ａが捩じれて、第１軸部５３ａを中心として回動する。これにより、第１付勢部５４ａは、第１屈曲部５５ａや第１端部５６ａが上側に移動する方向に第１軸部５３ａを中心として回動し、第１付勢部５４ａは上側に押し上げられて第１屈曲部５５ａが、図１５に示すようにトレイ１００の上側の面に接触した状態になる。
【0110】
その際に、第１付勢部５４ａの端部５６である第１端部５６ａは、固定プレート３０に形成される貫通孔３３に入り込む。これにより、第１端部５６ａが第２端部５６ｂよりも上側に位置する第１付勢部５４ａは、第１端部５６ａが固定プレート３０に接触することなく、第１軸部５３ａが捩じれながら第１軸部５３ａを中心として第１屈曲部５５ａが上側に移動する方向に回動することができる。
【0111】
第１付勢部５４ａは、このように第１軸部５３ａが捩じれることにより第１軸部５３ａを中心として回動し、第１屈曲部５５ａがトレイ１００の上側の面に接触した状態では、第１付勢部５４ａには、捩じれた第１軸部５３ａの反力が発生する。これにより、第１付勢部５４ａは、第１軸部５３ａの反力により、トレイ１００に接触する第１屈曲部５５ａからトレイ１００に対して、上下方向Ｚにおける下側方向の付勢力を付与する。
【0112】
図１６は、第２付勢部５４ｂがトレイ１００に接触した状態を示す説明図である。保持部４０の内側で第１付勢部５４ａの第１屈曲部５５ａが上面に接触したトレイ１００は、第１屈曲部５５ａが接触している状態で、グリッパー８０によって保持部４０の当接部４２が位置する側に幅方向Ｙに移動させる。これにより、トレイ１００は、挟持部材５０における、幅方向Ｙにおける位置が第１屈曲部５５ａよりも保持部４０の当接部４２寄りに位置する、第２付勢部５４ｂの第２屈曲部５５ｂ付近に接触する。
【0113】
詳しくは、挟持部材５０の第２付勢部５４ｂにおける、第２屈曲部５５ｂよりも保持部４０の開口部４１寄りの部分は、第２軸部５３ｂ（図８参照）に向かって延びて第２軸部５３ｂに接続されているため、トレイ１００が第２付勢部５４ｂに接触する際には、第２付勢部５４ｂにおける第２屈曲部５５ｂと第２軸部５３ｂとの間の部分に接触する。
【0114】
保持部４０の内側で第２付勢部５４ｂに接触したトレイ１００は、第２付勢部５４ｂにおける第２屈曲部５５ｂと第２軸部５３ｂとの間の部分に接触した状態で、さらに保持部４０の当接部４２が位置する側に幅方向Ｙに移動させる。これにより、挟持部材５０の第２付勢部５４ｂは、トレイ１００から第２付勢部５４ｂに付与される力により、第２屈曲部５５ｂがトレイ１００の上面に乗り上げる方向に、第２軸部５３ｂを中心として回動する。
【0115】
つまり、トレイ１００から第２付勢部５４ｂに付与される力は、第２付勢部５４ｂに対しては第２屈曲部５５ｂを上側に押し退ける方向の力として働き、第２付勢部５４ｂは、この力により第２軸部５３ｂが捩じれて、第２軸部５３ｂを中心として回動する。これにより、第２付勢部５４ｂは、第２屈曲部５５ｂや第２端部５６ｂが上側に移動する方向に第２軸部５３ｂを中心として回動し、第２付勢部５４ｂは上側に押し上げられて第２屈曲部５５ｂが、図１６に示すようにトレイ１００の上側の面に接触した状態になる。
【0116】
第２付勢部５４ｂは、このように第２軸部５３ｂが捩じれることにより第２軸部５３ｂを中心として回動し、第２屈曲部５５ｂがトレイ１００の上側の面に接触した状態では、第２付勢部５４ｂには、捩じれた第２軸部５３ｂの反力が発生する。これにより、第２付勢部５４ｂは、第２軸部５３ｂの反力により、トレイ１００に接触する第２屈曲部５５ｂからトレイ１００に対して、上下方向Ｚにおける下側方向の付勢力を付与する。
【0117】
また、このように第２付勢部５４ｂが回動して第２屈曲部５５ｂがトレイ１００の上側の面に接触した状態では、第２付勢部５４ｂの端部５６である第２端部５６ｂは、固定プレート３０に形成される逃げ部３２に接触する。これにより、第２端部５６ｂは、それ以上は上側には移動することが出来なくなるため、第２付勢部５４ｂは、第２端部５６ｂの上側への移動が規制された状態で、第２軸部５３ｂを中心として回動することにより、第２屈曲部５５ｂの角度が大きくなる方向に弾性変形する。
【0118】
このため、第２付勢部５４ｂには、角度が大きくなる方向に弾性変形した第２屈曲部５５ｂが、元の形状に戻ろうとする力が発生する。第２付勢部５４ｂは、このように弾性変形した第２屈曲部５５ｂが元の形状に戻ろうとする力によっても、第２屈曲部５５ｂからトレイ１００に対して、上下方向Ｚにおける下側方向の付勢力を付与する。挟持部材５０によって付勢力が付与されるトレイ１００は、当接部４２が位置する側に向かってグリッパー８０で幅方向Ｙに移動させ、トレイ１００が保持部４０の当接部４２に当接する位置、または当接部４２の近傍の位置に位置したら、グリッパー８０による保持を解除する。
【0119】
これにより、トレイ１００は、長さ方向Ｘにおける両側の端部１０１付近が保持部４０の内側に入り込み、トレイ１００の厚み方向における両側から固定プレート３０とベースプレート２０とで両側の端部１０１付近がそれぞれ挟み込まれた状態で、保持部４０によって保持される。また、トレイ保持機構１０の２箇所に形成される保持部４０は、長さ方向Ｘにおいて互い他方の保持部４０が位置する側の反対側が溝底側となる溝状の形状で形成されるため、保持部４０によって保持されるトレイ１００は、長さ方向Ｘにおける移動が規制される。
【0120】
さらに、トレイ１００が保持部４０によって保持される状態では、トレイ１００には、挟持部材５０の第１付勢部５４ａと第２付勢部５４ｂとから、下側方向の付勢力が付与される。即ち、トレイ１００は、トレイ１００の上側の面に接触する挟持部材５０と、保持部４０を形成するベースプレート２０の切欠部２３とにより、トレイ１００の厚み方向に挟持される。これにより、トレイ１００は、保持部４０の内側で、長さ方向Ｘと上下方向Ｚの移動が規制され、挟持部材５０からの付勢力によって幅方向Ｙの移動が抑えられた状態で保持される。
【0121】
分注装置２００は、トレイ保持機構１０によってトレイ１００を保持した状態で、トレイ１００に形成される凹部１０５に細胞塊を入れて細胞塊に対して所定の処理等を行った後、トレイ保持機構１０からトレイ１００を取り外してトレイ保管部２２６（図１等参照）に移動させる。
【0122】
トレイ保持機構１０からのトレイ１００の取り外しは、トレイ保持機構１０でトレイ１００を保持する場合と同様に、グリッパー８０によってトレイ１００を保持し、トレイ１００を保持したグリッパー８０を移動させることにより行う。具体的には、トレイ保持機構１０の保持部４０で保持しているトレイ１００をグリッパー８０によって保持し、グリッパー８０を幅方向Ｙに移動させることにより、保持部４０で保持しているトレイ１００を、幅方向Ｙにおいて開口部４１が位置する側に移動させる。保持部４０で保持しているトレイ１００をグリッパー８０によって保持する際には、長さ方向Ｘにおける固定プレート３０同士の間の部分で、トレイ１００における保持部４０の外に出ている部分を保持する。
【0123】
保持部４０で保持しているトレイ１００は、挟持部材５０によって上下方向Ｚにおける下側方向への付勢力が付与されているが、付勢力による挟持部材５０とトレイ１００との摩擦力を上回る力でトレイ１００を移動させることにより、トレイ１００は幅方向Ｙに移動させることができる。このため、保持部４０の内側に位置し、保持部４０で保持しているトレイ１００は、グリッパー８０によって幅方向Ｙに移動させることにより、開口部４１から保持部４０の外側に移動させることができる。保持部４０の外側に移動させたトレイ１００は、グリッパー８０によってトレイ保管部２２６に移動させてトレイ保管部２２６に積層する。トレイ１００を移動させたトレイ保持機構１０では、トレイ保管部２２６に積層されている別のトレイ１００をグリッパー８０によって保持部４０の内側に入り込ませることにより、別のトレイ１００を保持部４０で再び保持する。
【0124】
以上のように、第１実施形態に係るトレイ保持機構１０では、ベースプレート２０と固定プレート３０とによって、トレイ１００の端部１０１を挟み込むことによりトレイ１００を保持する保持部４０を形成し、保持部４０には、保持部４０で保持するトレイ１００に対して厚み方向の付勢力を付与する挟持部材５０を配置している。これにより、トレイ保持機構１０は、負圧吸引によってワークを吸着する場合に用いるような、エアー用の配管やチューブ等を用いることなくトレイ１００を保持することができるため、トレイ保持機構１０の大型化を抑え、トレイ保持機構１０の小型化を図ることができる。また、トレイ保持機構１０は、挟持部材５０からトレイ１００に対して付勢力を付与することによって、保持部４０でトレイ１００を保持する状態を維持するため、細胞等の微細な対象物を載置する比較的軽量なトレイ１００を、適切な力で保持することができる。この結果、第１実施形態に係るトレイ保持機構１０は、小型化を図りつつトレイ１００を適切に保持することができる。
【0125】
また、保持部４０は、幅方向Ｙにおける一方側に開口部４１を有し、他方側にトレイ１００が当接する当接部４２を有しているため、保持部４０の内側には開口部４１からトレイ１００を入り込ませることができる。また、幅方向Ｙにおける開口部４１の反対側には、当接部４２が位置しているため、保持部４０の内側にトレイ１００を開口部４１から入り込ませる際に、トレイ１００を幅方向Ｙに移動させ過ぎることを当接部４２によって抑制することができる。この結果、トレイ１００を適切に保持することができる。
【0126】
また、挟持部材５０は、固定プレート３０とベースプレート２０とにより支持される支持部５１と、支持部５１と一体に設けられてトレイ１００に対して付勢力を付与する付勢部５４とを有しているため、トレイ１００に付勢力を付与する挟持部材５０を、容易に配置することができる。この結果、小型化を図りつつトレイ１００を適切に保持することができる。
【0127】
また、挟持部材５０の付勢部５４は、支持部５１が有する軸部５３に連結されると共に、軸部５３が捩じれることにより軸部５３を中心として回動可能になっており、軸部５３が捩じれた際の軸部５３の弾性力により、トレイ１００に対して付勢力を付与することができる。これにより、トレイ１００に対して付勢力を付与する挟持部材５０を、容易に設けることができる。この結果、小型化を図りつつトレイ１００を適切に保持することができる。
【0128】
また、挟持部材５０が有する軸部５３は、トレイ１００の長さ方向Ｘに延在するため、軸部５３を中心として回動する付勢部５４の回動の方向を、保持部４０の内側にトレイ１００を入り込ませる際のトレイ１００の移動方向に合わせることができる。これにより、保持部４０の内側で保持するトレイ１００に対して、容易に付勢力を付与することができる。この結果、小型化を図りつつトレイ１００を適切に保持することができる。
【0129】
また、挟持部材５０が有する付勢部５４は、付勢部５４をトレイ１００の厚み方向、即ち、上下方向Ｚに見た場合において、トレイ１００の幅方向Ｙに延びるため、上下方向Ｚに見た場合における付勢部５４の延在方向を、保持部４０の内側にトレイ１００を入り込ませる際のトレイ１００の移動方向に合わせることができる。これにより、保持部４０の内側で保持するトレイ１００に対して、付勢部５４によって容易に付勢力を付与することができる。この結果、小型化を図りつつトレイ１００を適切に保持することができる。
【0130】
また、挟持部材５０が有する付勢部５４は、ベースプレート２０に形成される切欠部２３が位置する側に向かって凸となって屈曲する屈曲部５５を有するため、トレイ１００に対する接触面積を抑えつつ、トレイ１００に対して付勢力を付与することができる。これにより、保持部４０に対してトレイ１００を入り込ませたり、保持部４０からトレイ１００を取り出したりする際における摩擦抵抗を抑えつつ、挟持部材５０によってトレイ１００に対して付勢力を付与することができる。この結果、保持部４０に対するトレイ１００の出し入れの容易性を確保しつつ、トレイ１００を適切に保持することができる。
【0131】
また、１つの挟持部材５０は、付勢部５４と軸部５３をそれぞれ複数有するため、トレイ１００に対して複数の位置から付勢力を付与することができる。これにより、トレイ１００を保持するための部材の数を抑えつつ、１つの挟持部材５０からトレイ１００に対して複数の位置に付与される付勢力により、トレイ１００を安定して保持することができる。この結果、小型化を図りつつトレイ１００を適切に保持することができる。
【0132】
また、挟持部材５０は、トレイ１００に対して上側から付勢力を付与するが、挟持部材５０は、開口部４１側に位置する第１付勢部５４ａの第１屈曲部５５ａから第１端部５６ａまでの長さが、第２付勢部５４ｂの第２屈曲部５５ｂから第２端部５６ｂまでの長さよりも長くなっている。このため、挟持部材５０は、保持部４０の内側にトレイ１００を入り込ませる際に、第１付勢部５４ａの第１屈曲部５５ａと第１端部５６ａとの間の部分にトレイ１００が接触し易くなるようにすることができる。これにより、挟持部材５０は、保持部４０の開口部４１からトレイ１００を保持部４０の内側に入り込ませる際に、第１付勢部５４ａの第１屈曲部５５ａと第１端部５６ａとの間の部分にトレイ１００を接触させることにより、第１軸部５３ａを中心として第１付勢部５４ａを上側に向けて回動させ易くすることができる。この結果、トレイ１００を開口部４１から保持部４０の内側に入り込ませる際に、トレイ１００を挟持部材５０の下側に入れ易くすることができ、保持部４０の内側へのトレイ１００の入れ易さを確保しつつ、挟持部材５０からトレイ１００に対して付勢力を付与することができる。
【0133】
また、固定プレート３０は、支持部５１が入り込む溝部３１を有しているため、ベースプレート２０の取付け面２１と固定プレート３０とで挟持部材５０の支持部５１を挟みこんで挟持部材５０を支持する際に、安定して支持することができる。これにより、保持部４０に配置する挟持部材５０を、挟持部材５０を支持するための部品点数の増加を抑えつつ、容易に安定して支持することができる。この結果、小型化を図りつつトレイ１００を適切に保持することができる。
【0134】
また、固定プレート３０は、トレイ１００に当接した付勢部５４が入り込む逃げ部３２を有するため、保持部４０にトレイ１００を入り込ませる際に、トレイ１００に当接した付勢部５４がトレイ１００の移動を阻害することを抑制することができる。この結果、保持部４０に対してトレイ１００を入り込ませる際の容易性を確保しつつ、トレイ１００を適切に保持することができる。
【0135】
また、固定プレート３０は、トレイ１００に当接した付勢部５４の端部５６が入り込む貫通孔３３を有しているため、付勢部５４における屈曲部５５から端部５６までの間の部分の長さを長くすることができる。このため、保持部４０にトレイ１００を入り込ませる際に、トレイ１００が挟持部材５０の端部５６に当接することを抑制することができる。これにより、トレイ１００が挟持部材５０の端部５６に当接することに起因して、付勢部５４が上側に押し上げられなくなることを抑制でき、付勢部５４は、保持部４０に入り込んだトレイ１００によって上側に押し上げられることにより、付勢部５４からトレイ１００に対して付勢力を付与することができる。この結果、保持部４０に対してトレイ１００を入り込ませる際の容易性を確保しつつ、トレイ１００を適切に保持することができる。
【0136】
［第２実施形態］
次いで、第２実施形態に係るトレイ保持機構１０について説明する。第１実施形態と同一の構成部位には、同一符号を付けて説明を省略する。以下、第１実施形態と相違する点を中心に説明する。
次いで、第２実施形態に係るトレイ保持機構１０について説明する。第１実施形態と同一の構成部位には、同一符号を付けて説明を省略する。以下、第１実施形態と相違する点を中心に説明する。
【0137】
図１７は、第２実施形態に係るトレイ保持機構１０の斜視図である。第２実施形態においても、トレイ保持機構１０は、ベースプレート２０と、固定プレート３０と、挟持部材５０とを有している。固定プレート３０は２つが設けられており、２つの固定プレート３０は互いに長さ方向Ｘに離れた位置で、それぞれベースプレート２０に取り付けられている。ベースプレート２０における固定プレート３０が取り付けられている部分には保持部４０が形成されており、挟持部材５０は保持部４０に配置されている。
【0138】
図１８は、図１７に示すトレイ保持機構１０が有するベースプレート２０の連結部材２８とベース部材２５とを取り外した状態を示す説明図である。図１９は、図１８に示すトレイ保持機構１０の分解斜視図である。ベースプレート２０は、それぞれ固定プレート３０が取り付けられる２つのベース部材２５と、長さ方向Ｘにおいて２つのベース部材２５同士の間に位置し、長さ方向Ｘにおける両端にベース部材２５が取り付けられる連結部材２８とを有している。
【0139】
連結部材２８の長さ方向Ｘにおける両端に取り付けられる２つのベース部材２５は、それぞれベースプレート２０における、固定プレート３０が取り付けられる部分になっている。２つのベース部材２５は、それぞれ取付け面２１と切欠部２３とを有している。このため、第２実施形態では、ベース部材２５が有する取付け面２１に、取付けねじ３５によって固定プレート３０を取り付けることにより、ベース部材２５の切欠部２３と固定プレート３０とによって保持部４０を形成することが可能になっている。挟持部材５０は、このようにベース部材２５の切欠部２３と固定プレート３０とによって形成される保持部４０に配置される。
【0140】
これらのベース部材２５と、固定プレート３０と、保持部４０に配置される挟持部材５０とは、取付けねじ３５によって固定プレート３０をベース部材２５に取り付けることによって一体にすることにより、特殊形状ばねユニット６０として用いられる。
【0141】
長さ方向Ｘにおける両端にベース部材２５が取り付けられる連結部材２８は、略長方形の板状の形状で形成されている。第２実施形態では、連結部材２８には、板の厚み方向、つまり、上下方向Ｚに貫通する孔が形成されている。即ち、第２実施形態では、連結部材２８は、略長方形の枠状の形状で形成されている。
【0142】
ベース部材２５は、取付けボルト６１によって連結部材２８に取り付けることが可能になっている。詳しくは、ベース部材２５には、連結部材２８に対して連結される部分である連結部２６が形成されている。連結部２６は、ベース部材２５における、上下方向Ｚにおいて取付け面２１が位置する側の反対側に形成されている。連結部２６には、長さ方向Ｘにおける連結部材２８の端部に当接する当接部２７が設けられている。当接部２７は、ベース部材２５における、上下方向Ｚにおいて取付け面２１が位置する側の反対側に向かって突出して形成されている。
【0143】
ベース部材２５を連結部材２８に取り付ける部分には、ベース部材２５を連結部材２８に取り付ける際における位置決めを行う位置決めピン６５と、位置決めピン６５が入り込む挿入孔（図示省略）とが形成されている。第２実施形態では、位置決めピン６５は連結部材２８に設けられている。連結部材２８に設けられる位置決めピン６５は、長さ方向Ｘにおける連結部材２８の両側の端部に配置されており、連結部材２８の端部から、長さ方向Ｘに延びて形成されている。
【0144】
ベース部材２５には、連結部材２８の端部に当接する当接部２７における位置決めピン６５に対応する位置に、位置決めピン６５が入り込む挿入孔（図示省略）が形成されている。連結部材２８にベース部材２５に取り付ける際には、連結部材２８の端部に形成される位置決めピン６５を、ベース部材２５の当接部２７に形成される挿入孔に入り込ませて取り付ける。
【0145】
ベース部材２５を連結部材２８に取り付ける際には、連結部２６に形成されて上下方向Ｚにおいて取付け面２１が位置する側の反対側に向かって突出して形成される当接部２７が、長さ方向Ｘにおける連結部材２８の端部に当接する。このため、ベース部材２５が、連結部材２８に取り付けられる際には、ベース部材２５における切欠部２３が形成される部分は、連結部材２８の厚み方向、つまり、上下方向Ｚにおいて、連結部材２８に対して重なって配置される。
【0146】
取付けボルト６１は、ベース部材２５に設けられる当接部２７における、長さ方向Ｘにおいて連結部材２８に当接する面の反対側の面から当接部２７を長さ方向Ｘに貫通して配置される。第２実施形態では、取付けボルト６１は、１つのベース部材２５につき２つの取付けボルト６１が幅方向Ｙに並んで配置されている。
【0147】
連結部材２８における長さ方向Ｘにおける端部には、ベース部材２５の当接部２７を貫通する取付けボルト６１に対応する位置に、取付けボルト６１が螺合するねじ孔２９が形成されている。このため、取付けボルト６１は、ベース部材２５の当接部２７を長さ方向Ｘに貫通した状態で連結部材２８に形成されるねじ孔２９に螺合することにより、連結部材２８に向けてベース部材２５を長さ方向Ｘに押し付ける方向の付勢力をベース部材２５に対して付与することができる。これにより、取付けボルト６１は、ベース部材２５を連結部材２８に取り付けることができる。即ち、取付けボルト６１は、特殊形状ばねユニット６０を連結部材２８に取り付けることができる。
【0148】
ベース部材２５を連結部材２８に取り付ける取付けボルト６１は、手動にて取付けボルト６１を回転させる手回し部６２を有している。手回し部６２は、取付けボルト６１における、いわゆる頭の位置に形成されており、ボルトのサイズに対する通常の頭の大きさよりも径が大きい略円板状の形状で形成されている。手回し部６２の外周面には、ローレット加工が施されており、取付けボルト６１は、作業者が手回し部６２を掴んで手で回すことにより、工具を用いることなく締めたり緩めたりすることが可能になっている。
【0149】
これらのように構成される第２実施形態に係るトレイ保持機構１０では、ベースプレート２０は、連結部材２８と２つのベース部材２５とを有しており、ベース部材２５は、ベース部材２５との間に挟持部材５０を挟んで固定プレート３０取り付けることにより、特殊形状ばねユニット６０を構成している。換言すると、第２実施形態に係るトレイ保持機構１０は、連結部材２８と、２つの特殊形状ばねユニット６０とを有している。特殊形状ばねユニット６０は、取付けボルト６１によって、長さ方向Ｘにおける連結部材２８の両側の端部に着脱自在に取り付けられる。
【0150】
図２０は、第２実施形態に係るトレイ保持機構１０でトレイ１００を保持する際の説明図である。第２実施形態においても、トレイ保持機構１０は保持部４０を有しており、保持部４０には挟持部材５０が配置されているため、トレイ保持機構１０はトレイ１００を保持することができる。トレイ保持機構１０でトレイ１００を保持したり、トレイ保持機構１０で保持しているトレイ１００をトレイ保持機構１０から取り外したりする際には、実施形態１と同様に、グリッパー８０を用いる。即ち、グリッパー８０でトレイ１００を保持しながら、トレイ保持機構１０の保持部４０にトレイ１００を入り込ませたり、保持部４０で保持しているトレイ１００をグリッパー８０で保持しながら保持部４０から取り出したりする。
【0151】
トレイ保持機構１０の保持部４０でトレイ１００を保持する際には、保持部４０に配置される挟持部材５０によって、トレイ１００に対して上下方向Ｚにおける下側方向への付勢力を付与する。これにより、トレイ１００は、挟持部材５０からの付勢力によって移動が抑えられた状態で、トレイ保持機構１０の保持部４０で保持される。
【0152】
また、第２実施形態に係るトレイ保持機構１０は、トレイ１００を保持する保持部４０を有する特殊形状ばねユニット６０を、取付けボルト６１によって連結部材２８に対して着脱することが可能になっている。取付けボルト６１は、手回し部６２を有しているため、連結部材２８に対して特殊形状ばねユニット６０を着脱する際には、工具を用いることなく、作業者が手回し部６２を掴んで取付けボルト６１手動で回転させることにより、容易に着脱することができる。
【0153】
第２実施形態に係るトレイ保持機構１０では、このように連結部材２８に対して特殊形状ばねユニット６０の着脱が可能なため、例えば、トレイ保持機構１０の清掃時に特殊形状ばねユニット６０を連結部材２８から取り外すことにより、容易に清掃を行うことができる。つまり、トレイ保持機構１０の清掃を行う際に、特殊形状ばねユニット６０を連結部材２８から取り外すことにより、保持部４０に対してアクセスし易くなるため、トレイ１００を保持する保持部４０の清掃を容易に行うことができる。
【0154】
連結部材２８から取り外された特殊形状ばねユニット６０を連結部材２８に取り付ける際には、連結部材２８に設けられる位置決めピン６５を、ベース部材２５の当接部２７における位置決めピン６５に対応する位置に形成される挿入孔に入り込ませる。これにより、連結部材２８に対してベース部材２５の位置合わせを行いながら取り付けることができ、連結部材２８に対して特殊形状ばねユニット６０を容易に取り付けることができる。
【0155】
以上のように、第２実施形態に係るトレイ保持機構１０では、ベースプレート２０は、固定プレート３０が取り付けられる２つのベース部材２５と、ベース部材２５が取り付けられる連結部材２８とを有するため、連結部材２８に対してベース部材２５を着脱することができる。このため、トレイ保持機構１０の清掃を行う際に、連結部材２８からベース部材２５を取り外して清掃を行うことにより、細部にアクセスして細部の清掃も容易に行うことができる。この結果、第２実施形態に係るトレイ保持機構１０は、トレイ保持機構１０の清掃時に簡単に清掃を行うことができる。
【0156】
また、ベース部材２５は、手回し部６２を有する取付けボルト６１によって連結部材２８に取り付けられるため、連結部材２８に対するベース部材２５の着脱を行う際に、作業者が手動で取付けボルト６１を回転させることにより容易に着脱することができる。これにより、トレイ保持機構１０の清掃を行う際に、容易にベース部材２５を連結部材２８から取り外して清掃し、清掃後には連結部材２８に対してベース部材２５を容易に取り付けることができる。この結果、トレイ保持機構１０の清掃を簡単に行うことができる。
【0157】
また、ベース部材２５を連結部材２８に取り付ける部分には、位置決めピン６５と挿入孔とが形成されるため、連結部材２８にベース部材２５を取り付ける際に、位置決めピン６５によって位置決めを行いながら取り付けることができる。これにより、連結部材２８にベース部材２５を取り付ける際における作業性を向上させることができ、トレイ保持機構１０の清掃を行う際における作業性を向上させることができる。この結果、トレイ保持機構１０の清掃を簡単に行うことができる。
【0158】
［変形例］
なお、上述した第１実施形態及び第２実施形態では、挟持部材５０は、第１付勢部５４ａと第２付勢部５４ｂとは、一体となって構成されているが、第１付勢部５４ａと第２付勢部５４ｂとは、一体でなくてもよい。図２１は、第１実施形態に係るトレイ保持機構１０の変形例であり、第１挟持部材５０ａの平面図である。図２２は、図２１のＤ－Ｄ矢視図である。図２３は、第１実施形態に係るトレイ保持機構１０の変形例であり、第２挟持部材５０ｂの平面図である。図２４は、図２３のＥ－Ｅ矢視図である。挟持部材５０は、例えば、図２１～図２４に示すように、第１付勢部５４ａを有する第１挟持部材５０ａと、第２付勢部５４ｂを有する第２挟持部材５０ｂとに分かれていてもよい。つまり、図２１～図２４に示す挟持部材５０は、図８に示す挟持部材５０における、第１軸部５３ａと第２軸部５３ｂとを接続する固定部５２を分断し、挟持部材５０を、第１付勢部５４ａ側の部分である第１挟持部材５０ａと、第２付勢部５４ｂ側の部分である第２挟持部材５０ｂとに分割した形態で形成されている。
なお、上述した第１実施形態及び第２実施形態では、挟持部材５０は、第１付勢部５４ａと第２付勢部５４ｂとは、一体となって構成されているが、第１付勢部５４ａと第２付勢部５４ｂとは、一体でなくてもよい。図２１は、第１実施形態に係るトレイ保持機構１０の変形例であり、第１挟持部材５０ａの平面図である。図２２は、図２１のＤ－Ｄ矢視図である。図２３は、第１実施形態に係るトレイ保持機構１０の変形例であり、第２挟持部材５０ｂの平面図である。図２４は、図２３のＥ－Ｅ矢視図である。挟持部材５０は、例えば、図２１～図２４に示すように、第１付勢部５４ａを有する第１挟持部材５０ａと、第２付勢部５４ｂを有する第２挟持部材５０ｂとに分かれていてもよい。つまり、図２１～図２４に示す挟持部材５０は、図８に示す挟持部材５０における、第１軸部５３ａと第２軸部５３ｂとを接続する固定部５２を分断し、挟持部材５０を、第１付勢部５４ａ側の部分である第１挟持部材５０ａと、第２付勢部５４ｂ側の部分である第２挟持部材５０ｂとに分割した形態で形成されている。
【0159】
分割された複数の挟持部材５０である第１挟持部材５０ａと第２挟持部材５０ｂとは、１つの保持部４０に配置される。なお、図２１～図２４は、図８に示す挟持部材５０と同様に、トレイ保持機構１０が有する２箇所の挟持部材５０のうち、一方の保持部４０に配置される挟持部材５０を図示したものになっており、他方の保持部４０に配置される挟持部材５０は、図２１～図２４で図示する挟持部材５０に対して左右対称となって形成される。
【0160】
第１挟持部材５０ａと第２挟持部材５０ｂとが１つの保持部４０に配置される際には、１つの固定プレート３０とベースプレート２０の取付け面２１とには、第１挟持部材５０ａと第２挟持部材５０ｂとのそれぞれの挟持部材５０が有する支持部５１が挟まれる。即ち、固定プレート３０には、上述した第１実施形態と同様に、溝部３１と逃げ部３２と貫通孔３３とが形成されている（図１１参照）。第１挟持部材５０ａと第２挟持部材５０ｂとを１つの保持部４０に配置される際には、第１挟持部材５０ａと第２挟持部材５０ｂとのそれぞれの支持部５１の固定部５２を、固定プレート３０に形成される溝部３１の固定部用溝部３１ａに入り込ませる。
【0161】
つまり、第１挟持部材５０ａの固定部５２と第２挟持部材５０ｂの固定部５２とは、直線状に並べて固定プレート３０の固定部用溝部３１ａに入り込ませる。また、第１挟持部材５０ａが有する第１軸部５３ａと第２挟持部材５０ｂが有する第２軸部５３ｂは、それぞれ固定プレート３０に形成される溝部３１の軸部用溝部３１ｂに入り込ませる。第１挟持部材５０ａと第２挟持部材５０ｂを保持部４０に配置する際には、このように第１挟持部材５０ａの支持部５１と第２挟持部材５０ｂの支持部５１とを、固定プレート３０に形成される溝部３１に入り込ませて、第１挟持部材５０ａの第１付勢部５４ａと第２挟持部材５０ｂの第２付勢部５４ｂとを保持部４０に配置する。
【0162】
挟持部材５０を、第１挟持部材５０ａと第２挟持部材５０ｂとに分割した場合でも、第１挟持部材５０ａと第２挟持部材５０ｂとのそれぞれの固定部５２を固定プレート３０の固定部用溝部３１ａに入り込ませることにより、第１挟持部材５０ａの第１付勢部５４ａや第２挟持部材５０ｂの第２付勢部５４ｂを、第１軸部５３ａや第２軸部５３ｂを中心として回動させることができる。これにより、トレイ保持機構１０は、保持部４０にトレイ１００を入り込ませた際に、第１挟持部材５０ａの第１付勢部５４ａや第２挟持部材５０ｂの第２付勢部５４ｂからトレイ１００に対して、付勢力を付与することができる。従って、細胞等の微細な対象物を載置する比較的軽量なトレイ１００を、適切な力で保持することができ、小型化を図りつつトレイ１００を適切に保持することができる。
【0163】
また、挟持部材５０を、第１挟持部材５０ａと第２挟持部材５０ｂとに分割した形状にすることにより、第１挟持部材５０ａと第２挟持部材５０ｂとのそれぞれの形状を簡素化することができる。これにより、挟持部材５０の製造を行う際に、第１挟持部材５０ａや第２挟持部材５０ｂを容易に形成することができ、トレイ保持機構１０の製造コストを抑えることができる。
【0164】
また、上述した第１実施形態及び第２実施形態では、挟持部材５０は独立した部材として形成されているが、挟持部材５０は、固定プレート３０と一体に形成されていてもよい。図２５は、第１実施形態に係るトレイ保持機構１０の変形例であり、固定プレート３０に挟持部材５０を形成するための切込み３８を入れた状態を示す固定プレート３０の斜視図である。図２６は、図２５に示す固定プレート３０を用いて挟持部材５０を形成したトレイ保持機構１０の斜視図である。挟持部材５０を固定プレート３０と一体に形成する際には、例えば、図２５に示すように固定プレート３０に切込み３８を形成し、切込み３８により区画する部分を折り曲げることにより、挟持部材５０を形成する。切込み３８は、固定プレート３０における、長さ方向Ｘにおいてベースプレート２０によって保持部４０を形成する側寄りの部分に形成する。切込み３８は、例えば、図２５に示すように、幅方向Ｙにおける両端を除いて幅方向Ｙに長く延びる切込み３８と、幅方向Ｙに延びる切込み３８における中央付近の位置から固定プレート３０の長さ方向Ｘにおける端部に向かって延びる短い切込み３８とを形成する。
【0165】
挟持部材５０は、固定プレート３０における、長さ方向Ｘに延びる短い切込み３８の幅方向Ｙにおける両側に位置する部分を、固定プレート３０の厚み方向、即ち、上下方向Ｚに折り曲げることにより形成する。つまり、挟持部材５０は、図２６に示すように、固定プレート３０における、長さ方向Ｘに延びる短い切込み３８の幅方向Ｙにおける両側に位置する部分を、それぞれ上下方向Ｚにおける下側に向かって凸となるように屈曲させ、下側に向かって凸となる屈曲部５５を形成することにより形成する。このように、固定プレート３０の一部を折り曲げることにより形成する挟持部材５０は、弾性変形をすることができる。これにより、１つの固定プレート３０には、固定プレート３０と一体となった２つの挟持部材５０を形成することができる。
【0166】
固定プレート３０と一体に形成された挟持部材５０は、固定プレート３０をベースプレート２０に取り付けた際には、保持部４０に配置される。これにより、トレイ保持機構１０は、保持部４０にトレイ１００を入り込ませた際に、固定プレート３０の一部が折り曲げられることにより形成された挟持部材５０が弾性変形することにより、挟持部材５０からトレイ１００に対して付勢力を付与することができる。従って、細胞等の微細な対象物を載置する比較的軽量なトレイ１００を、適切な力で保持することができ、小型化を図りつつトレイ１００を適切に保持することができる。
【0167】
また、挟持部材５０を、固定プレート３０に切込み３８を入れて固定プレート３０の一部を折り曲げ、固定プレート３０と一体で形成することにより、挟持部材５０を設ける際における部品点数を削減することができる。これにより、挟持部材５０を有するトレイ保持機構１０の製造を行う際に、挟持部材５０を製造する工程や組み立てる工程を簡素化することができ、トレイ保持機構１０の製造コストを抑えることができる。
【0168】
また、上述した第２実施形態では、連結部材２８に位置決めピン６５が配置され、位置決めピン６５が入り込む挿入孔はベース部材２５に形成されているが、位置決めピン６５はベース部材２５に配置され、連結部材２８に挿入孔が形成されていてもよい。位置決めピン６５と、位置決めピン６５が入り込む挿入孔は、ベース部材２５を連結部材２８に取り付ける部分に設けられていれば、位置決めピン６５と挿入孔とが、ベース部材２５と連結部材２８とに対して配置される側は問わない。位置決めピン６５と挿入孔とは、配置される側に関わらず、ベース部材２５を連結部材２８に取り付ける部分に設けられることにより、ベース部材２５を連結部材２８に取り付ける際における位置決めを行うことができ、ベース部材２５を連結部材２８に取り付ける際における作業性を向上させることができる。
【0169】
また、第１実施形態及び第２実施形態に係るトレイ保持機構１０は、耐熱性が高い材料によって構成されるのが好ましい。トレイ保持機構１０は、耐熱性が高い材料によって構成されることにより、オートクレーブにて滅菌することが可能となり、清掃性を向上させることができる。
【0170】
以上、本開示の好適な実施形態を説明したが、本開示は上記の実施形態に記載されたものに限定されない。実施形態や変形例として説明した構成は、適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【0171】
１０ トレイ保持機構
２０ ベースプレート
２１ 取付け面
２２ ねじ孔
２３ 切欠部
３０ 固定プレート
３１ 溝部
３１ａ 固定部用溝部
３１ｂ 軸部用溝部
３２ 逃げ部
３３ 貫通孔
３８ 切込み
４０ 保持部
４１ 開口部
４２ 当接部
５０ 挟持部材
５０ａ 第１挟持部材
５０ｂ 第２挟持部材
５１ 支持部
５２ 固定部
５３ 軸部
５３ａ 第１軸部
５３ｂ 第２軸部
５４ 付勢部
５４ａ 第１付勢部
５４ｂ 第２付勢部
５５ 屈曲部
５５ａ 第１屈曲部
５５ｂ 第２屈曲部
５６ 端部
５６ａ 第１端部
５６ｂ 第２端部
８０ グリッパー
１００ トレイ
１０１ 端部
２００ 分注装置
２１０ 基台
２１２ 分注部
２１４ プレート収納部
２２０ 低床部
２２２ 第一位置
２２４ 第二位置
２２６ トレイ保管部
２２８ ピペットチップ保管部
２３０ ピペットチップ離脱部
２３２ トレイ把持装置
２４０ 分注機
２４２ ノズル
２５０ 高床部
２０ ベースプレート
２１ 取付け面
２２ ねじ孔
２３ 切欠部
３０ 固定プレート
３１ 溝部
３１ａ 固定部用溝部
３１ｂ 軸部用溝部
３２ 逃げ部
３３ 貫通孔
３８ 切込み
４０ 保持部
４１ 開口部
４２ 当接部
５０ 挟持部材
５０ａ 第１挟持部材
５０ｂ 第２挟持部材
５１ 支持部
５２ 固定部
５３ 軸部
５３ａ 第１軸部
５３ｂ 第２軸部
５４ 付勢部
５４ａ 第１付勢部
５４ｂ 第２付勢部
５５ 屈曲部
５５ａ 第１屈曲部
５５ｂ 第２屈曲部
５６ 端部
５６ａ 第１端部
５６ｂ 第２端部
８０ グリッパー
１００ トレイ
１０１ 端部
２００ 分注装置
２１０ 基台
２１２ 分注部
２１４ プレート収納部
２２０ 低床部
２２２ 第一位置
２２４ 第二位置
２２６ トレイ保管部
２２８ ピペットチップ保管部
２３０ ピペットチップ離脱部
２３２ トレイ把持装置
２４０ 分注機
２４２ ノズル
２５０ 高床部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】