知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024143194
(43)【公開日】2024-10-11
(54)【発明の名称】周辺表示装置
(51)【国際特許分類】
H04N 7/18 20060101AFI20241003BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20241003BHJP
B60R 1/20 20220101ALI20241003BHJP
【ＦＩ】
H04N7/18 J
G08G1/16 C
B60R1/20 100
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023055734
(22)【出願日】2023-03-30
(71)【出願人】
【識別番号】000000011
【氏名又は名称】株式会社アイシン
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】渡邊 一矢
【テーマコード（参考）】
5C054
5H181
【Ｆターム（参考）】
5C054CA04
5C054CC02
5C054FC12
5C054FD03
5C054FE09
5C054FE13
5C054FE14
5C054FE16
5C054FE18
5C054HA30
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB13
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF25
5H181FF27
5H181FF33
5H181FF35
5H181LL02
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL17
(57)【要約】
【課題】周辺画像とガイド線の両方の視認性が良好であり、車幅や障害物までの距離を把握し易い画像を表示できる周辺表示装置を提供する。
【解決手段】実施形態の周辺表示装置は、移動体の周辺の状況を示す周辺画像にガイド線を重畳させた表示画像を表示装置に表示させる表示処理部と、ガイド線によって特定される領域内に障害物があることを検知する検知部と、検知部によって領域内に障害物があることが検知された場合、ガイド線の顕著性が低下するように、ガイド線の表示態様を変更する変更部と、を有する。
【選択図】図８
【解決手段】実施形態の周辺表示装置は、移動体の周辺の状況を示す周辺画像にガイド線を重畳させた表示画像を表示装置に表示させる表示処理部と、ガイド線によって特定される領域内に障害物があることを検知する検知部と、検知部によって領域内に障害物があることが検知された場合、ガイド線の顕著性が低下するように、ガイド線の表示態様を変更する変更部と、を有する。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の周辺の状況を示す周辺画像にガイド線を重畳させた表示画像を表示装置に表示させる表示処理部と、
前記ガイド線によって特定される領域内に障害物があることを検知する検知部と、
前記検知部によって前記領域内に障害物があることが検知された場合、前記ガイド線の顕著性が低下するように、前記ガイド線の表示態様を変更する変更部と、
を有する周辺表示装置。
前記ガイド線によって特定される領域内に障害物があることを検知する検知部と、
前記検知部によって前記領域内に障害物があることが検知された場合、前記ガイド線の顕著性が低下するように、前記ガイド線の表示態様を変更する変更部と、
を有する周辺表示装置。
【請求項2】
前記変更部は、前記ガイド線の透過率を大きくする
請求項１に記載の表示装置。
請求項１に記載の表示装置。
【請求項3】
前記変更部は、前記ガイド線の表示態様を変更した後、所定時間にわたって、前記検知部によって前記領域内に前記障害物があることが検知されなかった場合、前記ガイド線の表示態様を変更前の状態に戻す
請求項１に記載の表示装置。
請求項１に記載の表示装置。
【請求項4】
前記表示処理部は、
前記移動体の向きに平行な線分、及び前記移動体の向きに垂直な線分を組み合わせた形状の前記ガイド線を表示させる
請求項１に記載の表示装置。
前記移動体の向きに平行な線分、及び前記移動体の向きに垂直な線分を組み合わせた形状の前記ガイド線を表示させる
請求項１に記載の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、周辺表示装置に関する。
【背景技術】
【0002】
車両の走行を支援するためのシステムにおいて、車両の前方及び後方の画像にガイド線を表示させる技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１０－２６４９４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記のようなシステムでは、検知された障害物と車両との間の距離に応じて、ガイド線の一部の色を変化させる場合がある。しかしながら、従来技術では、ガイド線の表示態様が変化することにより、周辺画像又はガイド線の視認性が損なわれたり、車幅や障害物までの距離が分かりにくくなったりする可能性がある。
【0005】
そこで、本発明の実施形態の課題の一つは、周辺画像とガイド線の両方の視認性が良好であり、車幅や障害物までの距離を把握し易い画像を表示できる周辺表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一実施形態としての周辺表示装置は、移動体の周辺の状況を示す周辺画像にガイド線を重畳させた表示画像を表示装置に表示させる表示処理部と、ガイド線によって特定される領域内に障害物があることを検知する検知部と、検知部によって領域内に障害物があることが検知された場合、ガイド線の顕著性が低下するように、ガイド線の表示態様を変更する変更部と、を有する。例えば、変更部は、ガイド線の透過率を大きくする。
【0007】
これにより、特にガイド線と周辺画像の障害物が重なり合う場合において、周辺画像とガイド線の両方の視認性が良好であり、車幅や障害物までの距離を把握し易い画像を表示できる。
【0008】
また、上記構成において、変更部は、ガイド線の表示態様を変更した後、所定時間にわたって、検知部によって領域内に障害物があることが検知されなかった場合、ガイド線の表示態様を変更前の状態に戻す。
【0009】
これにより、ガイド線が障害物と重なり合っていない期間は、ガイド線を目立たせることができる。
【0010】
また、上記構成において、表示処理部は、移動体の向きに平行な線分、及び移動体の向きに垂直な線分を組み合わせた形状のガイド線を表示させる。また、上記構成において、変更部は、ガイド線の形状を維持したまま表示態様を変更する。
【0011】
これにより、形状が変化しない固定されたガイド線としての機能を維持しつつ、表示態様を変更し、視認性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、並びに当該構成によってもたらされる作用、結果及び効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によって実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも１つを得ることが可能である。
【0014】
【0015】
図１に示されるように、移動体の一例としての車両１は、ユーザとしての運転者を含む乗員が乗車する車室２ａを有している。車室２ａ内には、ユーザが座席２ｂから操作可能な状態で、制動部３０１ａ、加速部３０２ａ、操舵部３０３ａ、変速部３０４ａ等が設けられている。
【0016】
制動部３０１ａは、例えば、運転者の足下に設けられたブレーキペダルであり、加速部３０２ａは、例えば、運転者の足下に設けられたアクセルペダルである。また、操舵部３０３ａは、例えば、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールであり、変速部３０４ａは、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部３０３ａは、ハンドルであってもよい。
【0017】
車室２ａ内には、各種の画像を出力可能な表示部８と、各種の音を出力可能な音声出力部９と、を有するモニタ装置１１が設けられている。モニタ装置１１は、例えば、車室２ａ内のダッシュボードの幅方向（左右方向）の中央部に設けられる。なお、表示部８は、例えばＬＣＤ（液晶ディスプレイ）やＯＥＬＤ（有機エレクトロルミネセンスディスプレイ）等で構成されている。
【0018】
ここで、表示部８において画像が表示される領域としての表示画面には、操作入力部１０が設けられている。操作入力部１０は、例えば、指やスタイラス等の指示体が近接（接触を含む）した位置の座標を検出可能なタッチパネルとして構成されている。これにより、ユーザ（運転者）は、表示部８の表示画面に表示される画像を視認することができるとともに、操作入力部１０上で指示体を用いたタッチ（タップ）操作等を行うことで、各種の操作入力を実行することができる。
【0019】
なお、実施形態では、操作入力部１０が、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等といった、各種の物理的なインターフェースであってもよい。また、実施形態では、車室２ａ内におけるモニタ装置１１の位置とは異なる位置に、他の音声出力装置が設けられていてもよい。この場合、音声出力部９及び他の音声出力装置の両方から、各種の音情報を出力することができる。また、実施形態では、モニタ装置１１が、ナビゲーションシステムやオーディオシステム等の各種システムに関する情報を表示可能に構成されていてもよい。
【0020】
また、図１及び図２に示されるように、実施形態の車両１は、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有した四輪の自動車として構成されている。以下では、簡単化のため、前輪３Ｆ及び後輪３Ｒを、総称して車輪と記載することがある。実施形態では、４つの車輪の一部又は全部の横滑り角が、操舵部３０３ａの操作等に応じて変化（転舵）する。
【0021】
また、車両１には、周辺監視用の撮像装置としての複数（図１及び図２に示される例では４つ）の車載カメラ１５ａ～１５ｄが搭載されている。車載カメラ１５ａは、車体２の後側の端部２ｅ（例えば、リヤトランクのドア２ｈの下方）に設けられ、車両１の後方の領域を撮像する。また、車載カメラ１５ｂは、車体２の右側の端部２ｆのドアミラー２ｇに設けられ、車両１の右側方の領域を撮像する。また、車載カメラ１５ｃは、車体２の前側の端部２ｃ（例えば、フロントバンパ）に設けられ、車両１の前方の領域を撮像する。また、車載カメラ１５ｄは、車体２の左側の端部２ｄのドアミラー２ｇに設けられ、車両１の左側方の領域を撮像する。以下では、簡単化のため、車載カメラ１５ａ～１５ｄを、総称して車載カメラ１５と記載することがある。
【0022】
車載カメラ１５は、例えば、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＩＳ（ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサ）等といった撮像素子を有する、いわゆるデジタルカメラである。車載カメラ１５は、所定のフレームレートで車両１の周囲の撮像を行い、当該撮像によって得られた撮像画像の画像データを出力する。車載カメラ１５により得られる画像データは、フレーム画像として動画像を構成することが可能である。
【0023】
【0024】
図３は、実施形態の車両１のシステム構成の一例を示すブロック図である。図３に示されるように、車両１は、制動システム３０１と、加速システム３０２と、操舵システム３０３と、変速システム３０４と、障害物センサ３０５と、走行状態センサ３０６と、車載カメラ１５と、モニタ装置１１と、制御装置３１０と、車載ネットワーク３５０と、を有している。
【0025】
制動システム３０１は、車両１の減速を制御する。制動システム３０１は、制動部３０１ａと、制動制御部３０１ｂと、制動部センサ３０１ｃと、を有している。
【0026】
制動部３０１ａは、例えば上述したブレーキペダル等といった、車両１を減速させるための装置である。
【0027】
制動制御部３０１ｂは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等といったハードウェアプロセッサを有したマイクロコンピュータとして構成される。制動制御部３０１ｂは、例えば車載ネットワーク３５０経由で入力される指示に基づいてアクチュエータを駆動し、制動部３０１ａを作動させることで、車両１の減速度合を制御する。
【0028】
制動部センサ３０１ｃは、制動部３０１ａの状態を検出するためのセンシングデバイスである。例えば、制動部３０１ａがブレーキペダルとして構成される場合、制動部センサ３０１ｃは、制動部３０１ａの状態として、ブレーキペダルの位置又は当該ブレーキペダルに作用している圧力を検出する。制動部センサ３０１ｃは、検出した制動部３０１ａの状態を車載ネットワーク３５０に出力する。
【0029】
加速システム３０２は、車両１の加速を制御する。加速システム３０２は、加速部３０２ａと、加速制御部３０２ｂと、加速部センサ３０２ｃと、を有している。
【0030】
加速部３０２ａは、例えば上述したアクセルペダル等といった、車両１を加速させるための装置である。
【0031】
加速制御部３０２ｂは、例えば、ＣＰＵ等といったハードウェアプロセッサを有したマイクロコンピュータとして構成される。加速制御部３０２ｂは、例えば車載ネットワーク３５０経由で入力される指示に基づいてアクチュエータを駆動し、加速部３０２ａを作動させることで、車両１の加速度合を制御する。
【0032】
加速部センサ３０２ｃは、加速部３０２ａの状態を検出するためのセンシングデバイスである。例えば、加速部３０２ａがアクセルペダルとして構成される場合、加速部センサ３０２ｃは、アクセルペダルの位置又は当該アクセルペダルに作用している圧力を検出する。加速部センサ３０２ｃは、検出した加速部３０２ａの状態を車載ネットワーク３５０に出力する。
【0033】
操舵システム３０３は、車両１の進行方向を制御する。操舵システム３０３は、操舵部３０３ａと、操舵制御部３０３ｂと、操舵部センサ３０３ｃと、を有している。
【0034】
操舵部３０３ａは、例えば上述したステアリングホイールやハンドル等といった、車両１の転舵輪を転舵させる装置である。
【0035】
操舵制御部３０３ｂは、例えば、ＣＰＵ等といったハードウェアプロセッサを有したマイクロコンピュータとして構成される。操舵制御部３０３ｂは、例えば車載ネットワーク３５０経由で入力される指示に基づいてアクチュエータを駆動し、操舵部３０３ａを作動させることで、車両１の進行方向を制御する。
【0036】
操舵部センサ３０３ｃは、操舵部３０３ａの状態を検出するためのセンシングデバイス、すなわち車両１の舵角を検出するための舵角センサである。例えば、操舵部３０３ａがステアリングホイールとして構成される場合、操舵部センサ３０３ｃは、ステアリングホイールの位置又は当該ステアリングホイールの回転角度を検出する。なお、操舵部３０３ａがハンドルとして構成される場合、操舵部センサ３０３ｃは、ハンドルの位置又は当該ハンドルに作用している圧力を検出してもよい。操舵部センサ３０３ｃは、検出した操舵部３０３ａの状態を車載ネットワーク３５０に出力する。
【0037】
変速システム３０４は、車両１の変速比を制御する。変速システム３０４は、変速部３０４ａと、変速制御部３０４ｂと、変速部センサ３０４ｃと、を有している。
【0038】
変速部３０４ａは、例えば上述したシフトレバー等といった、車両１の変速比を変更するための装置である。
【0039】
変速制御部３０４ｂは、例えば、ＣＰＵ等といったハードウェアプロセッサを有したコンピュータとして構成される。変速制御部３０４ｂは、例えば車載ネットワーク３５０経由で入力される指示に基づいてアクチュエータを駆動し、変速部３０４ａを作動させることで、車両１の変速比を制御する。
【0040】
変速部センサ３０４ｃは、変速部３０４ａの状態を検出するためのセンシングデバイスである。例えば、変速部３０４ａがシフトレバーとして構成される場合、変速部センサ３０４ｃは、シフトレバーの位置又は当該シフトレバーに作用している圧力を検出する。変速部センサ３０４ｃは、検出した変速部３０４ａの状態を車載ネットワーク３５０に出力する。
【0041】
障害物センサ３０５は、車両１の周囲に存在し得る物体（障害物）に関する情報を検出するためのセンシングデバイスである。障害物センサ３０５は、例えば、車両１の周囲に存在する物体までの距離を取得する測距センサを含んでいる。測距センサとしては、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、レーザレーダ等が用いられ得る。障害物センサ３０５は、検出した情報を車載ネットワーク３５０に出力する。
【0042】
走行状態センサ３０６は、車両１の走行状態を検出するための装置である。走行状態センサ３０６には、例えば、車両１の車輪速を検出する車輪速センサや、車両１の前後方向又は左右方向の加速度を検出する加速度センサ、車両１の旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサ等が含まれ得る。走行状態センサ３０６は、検出した走行状態を車載ネットワーク３５０に出力する。
【0043】
制御装置３１０は、車両１に設けられる各種のシステムを統括的に制御する情報処理装置である。実施形態の制御装置３１０は、車載カメラ１５により撮像された撮像画像（撮像画像の画像データ）に基づいて、車両１の周辺の状況を示す周辺画像を生成し、周辺画像に車両１の予測進路を示すガイド線を重畳させた表示画像を表示部８に表示する機能を有している。周辺画像とは、撮像画像を車両の周辺の三次元空間に対応する投影面に投影した投影画像を所定の仮想視点から見たときの画像である。なお、周辺画像は、当該三次元画像の他、車両１の周辺の状況を上から俯瞰で見た俯瞰画像、及び、１つの車載カメラ１５から取得される１つの画像データのみに基づく画像である単カメラ画像等も含みうる。
【0044】
実施形態の制御装置３１０は、ＣＰＵ３１０ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）３１０ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）３１０ｃと、ＳＳＤ（Solid State Drive）３１０ｄと、表示制御部３１０ｅと、音声制御部３１０ｆと、を有するマイクロコンピュータとして構成されている。
【0045】
ＣＰＵ３１０ａは、制御装置３１０を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ３１０ａは、ＲＯＭ３１０ｂ等に記憶された各種のプログラムを読み出し、当該プログラムに規定されたインストラクションに従って各種の機能を実現する。ここで言及しているプログラムには、上記のような表示画像を表示部８に表示させるための処理を実行するプログラムが含まれる。
【0046】
ＲＯＭ３１０ｂは、上述したプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する不揮発性の主記憶装置である。
【0047】
ＲＡＭ３１０ｃは、ＣＰＵ３１０ａの作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。
【0048】
ＳＳＤ３１０ｄは、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、補助記憶装置として、ＳＳＤ３１０ｄに替えて又はＳＳＤ３１０ｄに加えて、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられてもよい。
【0049】
表示制御部３１０ｅは、制御装置３１０で実行される各種の処理のうち、主として、車載カメラ１５から得られた撮像画像に対する画像処理や、モニタ装置１１の表示部８に出力する画像データの生成等を司る。
【0050】
音声制御部３１０ｆは、制御装置３１０で実行されうる各種の処理のうち、主として、モニタ装置１１の音声出力部９に出力する音声データの生成等を司る。
【0051】
車載ネットワーク３５０は、制動システム３０１と、加速システム３０２と、操舵システム３０３と、変速システム３０４と、障害物センサ３０５と、走行状態センサ３０６と、モニタ装置１１の操作入力部１０と、制御装置３１０と、を通信可能に接続する。
【0052】
周辺画像には、ガイド線が重畳表示される。また、車両１の付近に障害物が存在することが検知された場合、障害物の位置を示すマーカがさらに表示される場合がある。その場合、マーカとガイド線の影響で、周辺画像において障害物自体が見えにくくなるという問題がある。
【0053】
また、ガイド線の太さの変化により奥行きが表現される場合がある。一方で、ガイド線の長さによっては、奥ゆきを十分に知覚可能に表現することができず、ガイド線が地面から浮いているように見え、車幅や障害物までの距離が把握しにくくなる場合がある。
【0054】
そこで、実施形態は、上記のような課題を解決するための機能を有する周辺表示装置を制御装置３１０内で実現するものである。
【0055】
図４は、実施形態の周辺表示装置４００の機能構成の一例を示すブロック図である。本実施形態の周辺表示装置４００は、取得部４０１、画像生成部４０２、予測部４０３、表示処理部４０４、検知部４０５及び変更部４０６を有する。これらの機能部４０１～４０６は、制御装置３１０を構成するハードウェア要素及びソフトウェア要素（プログラム）の協働により構成され得る。また、これらの機能部４０１～４０６のうちの少なくとも１つが専用のハードウェア（回路等）により構成されてもよい。
【0056】
取得部４０１は、周辺画像にガイド線が重畳表示された表示画像を表示するために必要な情報を取得する。当該情報には、車載カメラ１５により撮像された撮像画像、車両１に関する車両情報（移動体情報の一例）等が含まれる。車両情報には、車両１の進行方向、舵角、車体サイズ等が含まれる。車体サイズには、軸距（ホイールベース）等が含まれる。
【0057】
画像生成部４０２は、取得部４０１により取得された撮像画像に基づいて車両１の周辺の状況を示す周辺画像を生成する。周辺画像の具体的態様は、特に限定されるべきものではないが、例えば、撮像画像を車両１の周辺の三次元空間に対応する投影面に投影した投影画像を所定の仮想視点から見たときの画像であり得る。また、撮像画像を投影面に投影させることなく、そのまま周辺画像として利用してもよい。周辺画像の例については後述する。
【0058】
予測部４０３は、取得部４０１により取得された車両情報に基づいて、車両１の将来の進路を予測する。進路の予測方法は特に限定されるべきものではないが、例えば車両情報に含まれる車両１の進行方向、舵角等に基づいて進路を予測できる。
【0059】
表示処理部４０４は、移動体の周辺の状況を示す周辺画像にガイド線を重畳させた表示画像を表示装置（本実施形態ではモニタ装置１１の表示部８）に表示させる。また、表示処理部４０４は、表示画像においてガイド線が車両１から遠いほど細くなるようにガイド線の幅を調整するための線幅調整処理を行う。
【0060】
ここで、本実施形態では、ガイド線には固定ガイド線と予測ガイド線が含まれるものとする。表示処理部４０４は、予測部４０３によって予測された進路（予測進路）に応じて、予測ガイド線の形状を変化させる。一方、表示処理部４０４は、予測部４０３によって予測された進路（予測進路）にかかわらず、固定ガイド線の形状を変化させない。
【0061】
表示処理部４０４は、画像生成部４０２により生成された周辺画像と、予測部４０３により予測された進路（予測進路）と、に基づいて、周辺画像に予測進路を示すガイド線が重畳された表示画像を表示装置（本実施形態ではモニタ装置１１の表示部８）に表示させる。
【0062】
本実施形態では、固定ガイド線の視認性を変化させるための処理を説明する。以下、特に言及がない場合は、ガイド線は固定ガイド線を意味するものとする。ただし、ここで説明する処理は、予測ガイド線に適用されてもよい。
【0063】
検知部４０５は、ガイド線によって特定される領域内に障害物があることを検知する。図５及び図６を用いて、検知部４０５が障害物を検知する処理を説明する。図５及び図６は、実施形態の障害物を検知する処理を説明するための図である。
【0064】
図５には、上から俯瞰で見た車両１、車両１の前方に表示される固定ガイド線５１、車両１の後方に表示される固定ガイド線５２、障害物７１が配置されている。また、図５には、車両１が位置していると仮定される水平な地面に平行、かつ車両１の中心を通り、前方を正とするＺ軸、及び地面に平行かつＺ軸と垂直なＸ軸が示されている。
【0065】
図５には、ガイド線５１、ガイド線５２及び障害物７１の車両１との位置関係が説明のために示されている。表示処理部４０４は、図５のような表示画像を表示してもよいが、必ずしも図５のような表示画像を表示するとは限らない。
【0066】
また、表示処理部４０４は、移動体の向きに平行な線分、及び移動体の向きに垂直な線分を組み合わせた形状のガイド線を表示させる。
【0067】
検知部４０５は、物体が存在することが検出された２点のＸＺ平面上の座標を用いて、当該物体が各ガイド線によって特定される領域内にあることを検知する。
【0068】
２点の座標は、取得部４０１によって障害物センサ３０５から取得される。障害物センサ３０５は、複数の超音波センサから構成されるシステム、すなわちソナー配列であってもよい。なお、障害物センサ３０５は、ミリ波レーダを使って障害物を検出してもよいし、画像認識により障害物を検出してもよい。障害物センサ３０５は、障害物の検出方法にかかわらず、取得部４０１に２点の座標を受け渡すことができる。
【0069】
取得部４０１は、障害物７１の２点（点７１１及び点７１２）の、ＸＺ平面上の座標をソナー配列から取得する。なお、２点は障害物センサ３０５によって物体が存在することが検出された２点に過ぎず、障害物センサ３０５又は周辺表示装置４００によって、障害物７１の存在が認識されているとは限らない。
【0070】
取得部４０１は、点７１１及び点７１２のそれぞれのＸＺ平面上の座標（ｘ１，ｚ１）及び（ｘ２，ｚ２）を取得するものとする。
【0071】
検知部４０５は、座標（ｘ１，ｚ１）及び（ｘ２，ｚ２）の各値の絶対値を取り、（｜ｘ１｜，｜ｚ１｜）及び（｜ｘ２｜，｜ｚ２｜）のように変換する。
【0072】
また、図５の点５１１Ｌは、基準点である。基準点の座標を（ｘ，ｚ）とする。検知部４０５は、基準点の座標（ｘ，ｚ）の各値の絶対値を取り、（｜ｘ｜，｜ｚ｜）のように変換する。
【0073】
基準点である点５１１Ｌは、ガイド線５１を構成する線分の交点である。ただし、基準点は線分の交点に限られず、ガイド線５１との相対的な位置関係があらかじめ規定された点であればよい。
【0074】
図５の例では、ｘ１、ｚ１、ｘ２、ｚ２、ｘ、ｚはいずれも正の値である。検知部４０５は、仮にいずれかの値が負であっても、各値を第１象限（Ｘ軸、Ｚ軸の値がいずれも正の領域）の値に変換することで、計算を簡単化することができる。
【0075】
続いて、検知部４０５は、（１）の判定式の正負によって、検出された物体（障害物７１）がガイド線５１によって特定される領域内にあるか否かを判定する。
【0076】
【数1】
【0077】
（１）の判定式が０より大きい場合、検知部４０５は、検出された物体がガイド線５１によって特定される領域外にあると判定する。また、（１）の判定式が０以下であれば、検知部４０５は、検出された物体がガイド線５１によって特定される領域内にあると判定する。すなわち、（１）の判定式が０以下の時に、検知部４０５は領域内に障害物があることを検知する。
【0078】
（１）の判定式が０以下であることは、点７１１と点７１２を通る直線（以下、検知直線）上の一部の点が、基準点である点５１１Ｌよりも原点側（車両１側）にあることを意味する。なお、原点はＸ軸とＺ軸との交点である。この場合、表示画像において、障害物７１又は障害物７１の位置を指し示すオブジェクト等とガイド線５１とが重なり、ガイド線５１の視認性が低下することがある。
【0079】
なお、ガイド線５１と障害物７１とが、図５に示す位置関係にある場合、点７１１と点７１２を通る直線上の全ての点が、基準点である点７１１よりも原点から離れた位置にあるため、検知部４０５は領域内に障害物があることを検知しない。
【0080】
一方、ガイド線５１と障害物７１とが、図６に示す位置関係にある場合、検知直線上の一部の点が、基準点である点７１１よりも原点側にあるため、検知部４０５は領域内に障害物があることを検知する。
【0081】
また、原点から基準点である点５１１Ｌまでの距離を目安距離と呼び、検知部４０２の処理を以下のように言い換えることができる。すなわち、検知部４０２は、原点と検知直線との間の距離が目安距離未満になった場合、領域内に障害物があることを検知する。
【0082】
また、車両１の右前方、すなわち第２象限（Ｘ軸の値が負、Ｚ軸の値が正の領域）に障害物７１が存在する場合であっても、検知部４０５は、点５１１Ｒを基準点として計算を行うことができる。ただし、検知部４０５は、車両１の右前方に位置する点５１１Ｒを基準点として計算を行ってもよい。なお、点５１１ＲがＺ軸について点５１１Ｌと線対象の位置にある場合、変換後の点５１１Ｌの座標は、点５１１Ｒの座標と同一である。
【0083】
また、障害物センサ３０５が車両１の後方の物体を検出した場合、すなわち座標（ｘ１，ｚ１）及び（ｘ２，ｚ２）におけるｚ１及びｚ２が負である場合、検知部４０５は、ガイド線５２を基に規定された基準点（例えば、点５２１Ｌ）を用いて計算を行う。
【0084】
なお、車両１の前方の物体は、ソナー配列のうち車両１の前方に備えられたフロントソナーによって検出される。一方、車両１の後方の物体は、ソナー配列のうち車両１の後方に備えられたリアソナーによって検出される。
【0085】
図５の例では、ガイド線５２を構成する線分同士の交点が４つ存在する。基準点である点５２１Ｌは、４つの交点のうち、原点（車両１）から最も遠い交点である。また、前方のガイド線５１と後方のガイド線５２とでは、位置、形状及び大きさが異なっていてもよい。
【0086】
変更部４０６は、検知部４０５によって領域内に障害物があることが検知された場合、周辺画像よりもガイド線の顕著性が低下するように、ガイド線の表示態様を変更する。変更部４０６は、例えばガイド線を目立ちにくくすることで顕著性を低下させることができる。ただし、変更部４０６は、ガイド線の視認性が大きく悪化するような変更（例えば、ガイド線を消去）は行わない。変更部４０６は、ガイド線の顕著性を低下させることで、ガイド線と周辺画像とのバランスを取り、表示画像全体としての視認性が向上するように表示態様の変更を行う。
【0087】
表示態様の変更について、表示画像の例を示して説明する。図７は、実施形態の表示画像の一例を示す図である。表示画像６１は、車両１の前方の周辺画像（フロントビュー）を基にした画像である。表示画像６２は、車両１の俯瞰画像を基にした画像である。
【0088】
表示画像６１及び表示画像６２には、ガイド線５１及びガイド線５６が表示されている。ガイド線５１は固定ガイド線である。ガイド線５６は予測ガイド線である。
【0089】
図７の例では、検知部４０５によって領域内に障害物があることが検知されていない。このため、ガイド線５１の表示態様は、変更前の初期状態である。
【0090】
例えば、変更部４０６は、検知部４０５によって領域内に障害物があることが検知された場合、表示画像におけるガイド線の透過率を大きくする。また、初期状態では、ガイド線の透過率は０％である。この場合、表示画像においてガイド線５１が位置する画素には、ガイド線５１のみが表示される。
【0091】
図８は、実施形態の表示画像の一例を示す図である。表示画像６３は、車両１の前方の周辺画像（フロントビュー）を基にした画像である。表示画像６４は、車両１の俯瞰画像を基にした画像である。
【0092】
図８の例では、検知部４０５によって領域内に障害物（障害物７２又は障害物７３）があることが検知される。このため、ガイド線５１の表示態様は、変更部４０６によって変更される。
【0093】
例えば、変更部４０６は、ガイド線５１の透過率を０％より大きくする。これにより、表示画像においてガイド線５１が位置する画素には、ガイド線５１と周辺画像を合成した画素が表示される。例えば、変更部４０６がガイド線５１の透過率を７０％に変更した場合、ガイド線５１が位置する画素には、ガイド線５１の画素値に３０％の重みを付け、周辺画像の画素値に７０％の重みを付けて各画素値を足した重み付き和が画素値として設定される。
【0094】
なお、変更部４０６による表示態様の変更は、透過率の変更に限られない。変更部４０６は、ガイド線５１の顕著性が低下する方法で表示態様を変更することができる。例えば、変更部４０６は、線を細くすること、色を薄くすること等により表示態様を変化させてもよい。また、変更部４０６は、アニメーションにより漸次的に表示態様を変化させてもよい。
【0095】
ただし、変更部４０６固定ガイド線であるガイド線５１の形状を維持したまま表示態様を変更する。これは、ガイド線５１の形状が変化してしまうと、ガイド線５１が固定ガイド線として機能しなくなるためである。
【0096】
また、図８に示すように、障害物が検知された場合、表示処理部４０４は、障害物の位置を指し示すマーカ５７を表示する。ガイド線５１は、障害物だけでなくマーカ５７と重なり合う場合がある。変更部４０６による表示態様の変更が行われることで、ガイド線５１がマーカ５７と重なり合い、ガイド線５１が浮いたような状態に見えることが防止される。なお、図８ではガイド線５１が破線で示されているが、これは表示態様が実線から破線に変化したことを意味するものではなく、単に表示態様が変化したことを意味する。
【0097】
変更部４０６は、ガイド線５１の表示態様を変更した後、所定時間にわたって、検知部４０５によって領域内に障害物があることが検知されなかった場合、ガイド線５１の表示態様を変更前の状態に戻す。これにより、変更部４０６は、ガイド線５１が障害物と重なり合っていない期間は、ガイド線５１を目立たせることができる。
【0098】
例えば、変更部４０６は、ガイド線５１の透過率を０％から７０％に変更した後、２秒間にわたって検知部４０６によって領域内に障害物があることが検知されなかった場合、ガイド線５１の透過率を０％に戻す。
【0099】
固定ガイド線の形状は、これまでに例示したものに限られない。図５に示すガイド線５１及びガイド線５２は、前方又は後方に閉じている。一方で、固定ガイド線の形状は、前方又は後方に閉じていなくてもよい。
【0100】
図９、実施形態の表示画像の一例を示す図である。表示画像６５には、固定ガイド線であるガイド線５３及びガイド線５４が表示されている。
【0101】
図９に示すように、ガイド線５３を構成する線分は互いに接していない。このため、ガイド線５３は前方に閉じていない。この場合、図１０に示すように、検知部４０５は、各線分を含む直線の交点（点５５１Ｌ又は点５５１Ｒ）を基準点に決定し、検知を行う。図１０は、実施形態の基準点の決定方法を説明するための図である。
【0102】
また、図９に示すように、ガイド線５４は、一部の線分が交点よりも後方まで延びており、後方に閉じていない。この場合、図１１に示すように、検知部４０５は、線分の端点（点５４１Ｌ又は点５４１Ｒ）を基準点に決定し、検知を行う。図１１は、実施形態の基準点の決定方法を説明するための図である。
【0103】
図１２は、実施形態の周辺表示装置４００における処理の一例を示すフローチャートである。画像生成部４０２は、車載カメラ１５により車両１の周辺を撮像した撮像画像に基づいて周辺画像を生成する（Ｓ１０１）。予測部４０３は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ネットワークを介して取得される車両情報（例えば舵角、軸距等）に基づいて車両１の進路を予測する（Ｓ１０２）。
【0104】
表示処理部４０４は、予測部４０３により予測された進路に対応する予測ガイド線を生成する（Ｓ１０３）。また、表示処理部４０４は、固定ガイド線を生成する。
【0105】
検知部４０５が、固定ガイド線によって特定される領域内に障害物を検知しなかった場合（ステップＳ１０５、Ｎｏ）、表示処理部４０４は、固定ガイド線の透過率を基本値（例えば、０％）に設定する。
【0106】
検知部４０５が、固定ガイド線によって特定される領域内に障害物を検知した場合（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、表示処理部４０４は、障害物の位置を指し示すマーカを生成する（ステップＳ１０７）。また、変更部４０６は、固定ガイド線の透過率を基本値より大きい値（例えば、７０％）に変更する（ステップＳ１０８）。
【0107】
表示処理部４０４は、生成したオブジェクトとともに、周辺画像を表示装置に表示する（ステップＳ１０９）。すなわち、表示処理部４０４は、表示画像を表示する。オブジェクトには、ガイド線及びマーカが含まれる。
【0108】
上記実施形態又は変形例の周辺表示装置４００の機能をコンピュータ（例えば制御装置３１０等）に実現させるためのプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【0109】
また、当該プログラムをインターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、当該プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供又は配布するように構成してもよい。
【0110】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0111】
１ 車両
８ 表示部
１１ モニタ装置
１５ 車載カメラ
３１０ 制御装置
４００ 周辺表示装置
４０１ 取得部
４０２ 画像生成部
４０３ 予測部
４０４ 表示処理部
４０５ 検知部
４０６ 変更部
５１、５２、５３、５４、５６ ガイド線
５７ マーカ
６１、６２、６３、６４、６５ 表示画像
７１、７２、７３ 障害物
５１１Ｌ、５１１Ｒ、５２１Ｌ、５４１Ｒ、５４１Ｌ、５５１Ｒ、５５１Ｌ、７１１、７１２ 点
８ 表示部
１１ モニタ装置
１５ 車載カメラ
３１０ 制御装置
４００ 周辺表示装置
４０１ 取得部
４０２ 画像生成部
４０３ 予測部
４０４ 表示処理部
４０５ 検知部
４０６ 変更部
５１、５２、５３、５４、５６ ガイド線
５７ マーカ
６１、６２、６３、６４、６５ 表示画像
７１、７２、７３ 障害物
５１１Ｌ、５１１Ｒ、５２１Ｌ、５４１Ｒ、５４１Ｌ、５５１Ｒ、５５１Ｌ、７１１、７１２ 点
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】