特開 2024-143227 車両制御装置及び車両制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024143227

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】車両制御装置及び車両制御システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241003BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G06T7/00 650Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023055792

(22)【出願日】2023-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】廣島 靖久

【テーマコード（参考）】

5H181

5L096

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF05

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5L096BA04

5L096GA08

(57)【要約】

【課題】同じ経路を周回走行する自動運転車両における車両制御装置の演算負荷を抑制することができる車両用制御装置を提供する。
【解決手段】同一の走行地点における、基準となる第１動画像情報と、予め定められた経路を周回走行する車両に搭載された撮像装置が車両の周辺を撮像した第２動画像情報と、の差分を比較する比較部と、差分に基づいて、車両の周辺に存在する物標を抽出する抽出部と、物標が回避対象であるかを判断する判断部と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

同一の走行地点における、基準となる第１動画像情報と、予め定められた経路を周回走行する車両に搭載された撮像装置が前記車両の周辺を撮像した動画像を含む第２動画像情報と、の差分を比較する比較部と、
前記差分に基づいて、前記車両の周辺に存在する物標を抽出する抽出部と、
前記物標が回避対象であるかを判断する判断部と、
を備える、車両制御装置。

【請求項2】

前記第１動画像情報は、過去における、前記車両が前記経路を周回走行した際に、前記撮像装置が撮像した動画像を含む、動画像情報であり、
前記第２動画像情報は、現在における、前記車両が前記経路を周回走行した際に、前記撮像装置が撮像した動画像を含む、動画像情報である、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記比較部が比較した差分から、抽出された物標を差分情報として生成する生成部と、を備え、
前記判断部は、前記差分情報が回避対象であるかを判断する、
請求項１または２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記判断部が、前記物標が回避対象ではないと判断した場合、前記第２動画像情報を前記第１動画像情報として記憶する記憶部と、
を備える、請求項１または２に記載の車両制御装置。

【請求項5】

予め定められた経路を周回走行する車両に搭載された撮像装置と、
同一の走行地点における、基準となる第１動画像情報と、前記撮像装置が前記車両の周辺を撮像した第２動画像情報と、の差分を比較する比較部と、
前記差分に基づいて、前記車両の周辺に存在する物標を抽出する抽出部と、
前記物標が回避対象であるかを判断する判断部と、
を備える、車両制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置及び車両制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

昨今、同じ経路を周回走行する自動運転車両が存在する。自動運転車両は、対向車、路駐車、歩行者等、回避制御すべき対象物を的確に検出する必要がある。

【0003】

回避対象物を検出センサとして、例えば、車載に搭載されたカメラを用いる場合、カメラが撮像した撮像画像に含まれる全ての物標を回避対象物であるかを判定している。この場合、撮像全範囲を画像検索する必要があり、周辺認識コンピュータに演算能力は高いが高価なプロセッサを搭載している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－５３６５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、同じ走行経路を周回走行する場合においても、例えば、随時撮像全範囲を画像検索する等、車両制御装置の演算負荷をかける懸念が生じ得る。また、複雑な交通環境では演算負荷が高くなりすぎて、検出遅れが生じてしまう懸念が生じ得るため、更なる改善する余地がある。

【0006】

本発明の目的は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、同じ経路を周回走行する自動運転車両における車両制御装置の演算負荷を抑制することができる車両制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両制御装置は、同一の走行地点における、基準となる第１動画像情報と、予め定められた経路を周回走行する車両に搭載された撮像装置が車両の周辺を撮像した第２動画像情報と、の差分を比較する比較部と、差分に基づいて、車両の周辺に存在する物標を抽出する抽出部と、物標が回避対象であるかを判断する判断部と、を備えることを特徴とする。

【0008】

この構成によれば、車両制御装置は、例えば、撮像装置が撮像した動画像のうち、回避対象ではない物標は取り除いたうえで、取り除かれず残された物標に対して、回避対象を特定することになる。その結果、車両制御装置は、車両制御装置の演算処理は少なくなり、演算負荷を抑制することができる。そのため、車両制御装置は、従来よりも、演算処理能力が低い安価なプロセッサでシステムを構築することができる。

【0009】

また、第１動画像情報は、過去における、車両が経路を周回走行した際に、撮像装置が撮像した動画像情報であり、第２動画像情報は、現在における、車両が経路を周回走行した際に、撮像装置が撮像した動画像情報であっても良い。これにより、例えば、車両制御装置は、直前を含む過去と、現在の動画像情報と、を比較することで、回避対象ではない物標は取り除くことができる。

【0010】

さらに、車両制御装置は、比較部が比較した差分から、抽出された物標を差分情報として生成する生成部と、を備え、判断部は、差分画像を回避対象であるかを判断しても良い。これにより、車両制御装置は、差分情報に対して、回避対象であるかを判断するため、車両制御装置の演算処理は少なくなり、演算負荷を抑制することができる。

【0011】

また、車両制御装置は、判断部が、物標が回避対象ではないと判断した場合、第２動画像情報を第１動画像情報として記憶する記憶部と、を備えても良い。これにより、例えば、車両制御装置は、予め定められた経路の周辺に変化が発生した状況においても、基準となる第１動画情報を随時記録し、更新することで、物標を抽出するスピードを向上することができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、同じ経路を周回走行する自動運転車両における車両制御装置の演算負荷を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、実施形態に係る車両の電気的構成を含む車両制御システムの一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る車両の運転制御ＥＣＵの機能的なブロック構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態に係る車両に搭載されたカメラが撮像した動画像の一例を示す模式図である。

【図4】図４は、基準となる第１動画像情報の一例を示す模式図である。

【図5】図５は、抽出する物標の一例を示す模式図である。

【図6】図６は、実施形態に係る車両の運転制御ＥＣＵの動作の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下では、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。また、以下の実施形態によって本発明が限定されるものではなく、以下の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想到できるもの、実質的に同一のもの及びいわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、以下の実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換、変更及び組み合わせを行うことができる。

【0015】

（車両の電気的構成）
図１は、実施形態に係る車両の電気的構成を含む車両制御システムの一例を示す図である。図１を参照しながら、本実施形態に係る車両１の電気的構成を含む車両制御システムについて説明する。

【0016】

図１に示すように、車両１は、各部を制御するための複数の複数のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）を備えている。各ＥＣＵは、マイコン（マイクロコントローラユニット）を備えており、当該マイコンは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリと、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性メモリを内蔵している。

【0017】

具体的には、車両１は、図１に示すように、駆動ＥＣＵ１１、操舵ＥＣＵ１２、ブレーキＥＣＵ１３、表示ＥＣＵ１４、ボディＥＣＵ１５、運転制御ＥＣＵ３１及びカメラＥＣＵ３２を備えている。各ＥＣＵは、バスライン１９を介して、互いに通信可能となるように接続されている。バスライン１９は、例えば、イーサネット（登録商標）やＧＶＩＦ（Ｇｉｇａｂｉｔ Ｖｉｄｅｏ ＩｎｔｅｒＦａｃｅ）（登録商標）等の通信プロトコルに基づく通信を実現する。なお、イーサネット（登録商標）やＧＶＩＦ（登録商標）に限定されるものではなく、その他の通信プロトコルが適用されてもよい。

【0018】

また、車両１は、駆動装置２１、舵角センサ２２１、操舵装置２２２、制動装置２３、機能スイッチ２４、ヘッドランプ２５、測位信号受信部３５、車速センサ３６、表示装置３７及びスピーカ３８を備えている。さらに、車両１は、運転支援機能を実現するために用いられるセンサとして、第１単眼カメラ４２１、第２単眼カメラ４２２、第３単眼カメラ４２３及び第４単眼カメラ４２４を備えている。運転支援機能は、例えば、予め定められた経路を周回走行するための機能である。なお、運転支援機能は、これに限定されない。

【0019】

駆動ＥＣＵ１１は、入力されるアクセルペダル信号等に基づいて、車両１の駆動装置２１を制御するＥＣＵである。駆動装置２１は、駆動ＥＣＵ１１に接続されており、駆動源として、エンジンまたはモータのうち少なくともいずれかを備えている。また、駆動装置２１は、例えば、エンジンのスロットル開度に対して電子制御を行うことにより、吸入空気量を調整してエンジンの出力を制御する電子スロットルを含む。また、駆動装置２１は、必要に応じて、駆動源からの駆動力を変速して出力する変速機を備える。

【0020】

操舵ＥＣＵ１２は、舵角センサ２２１からの検出信号を入力し、車両１の操舵装置２２２を制御するＥＣＵである。舵角センサ２２１は、操舵ＥＣＵ１２に接続されており、ステアリングホイールの角度を検出するセンサである。操舵装置２２２は、操舵ＥＣＵ１２に接続されており、電動モータのトルクをステアリング機構に伝達する電動パワーステアリング装置である。ステアリング機構は、例えば、ラックアンドピニオン式のステアリングギヤを含み、電動モータのトルクによりラック軸が車幅方向に移動すると、当該ラック軸の移動に伴って左右の操向輪が左右に転舵するように構成されている。

【0021】

ブレーキＥＣＵ１３は、車両１の制動装置２３を制御するＥＣＵである。制動装置２３は、ブレーキＥＣＵ１３に接続されており、油圧式または電動式の制動装置である。例えば、制動装置２３が油圧式である場合、制動装置２３は、ブレーキアクチュエータを備え、当該ブレーキアクチュエータの機能により各車輪に設けられたブレーキのホイールシリンダに油圧を分配し、その油圧により各ブレーキから駆動輪を含む車輪に制動力を付与する。また、ブレーキＥＣＵ１３は、図１に示すように、車速センサ３６が接続されている。

【0022】

表示ＥＣＵ１４は、車両１のメータパネルの各部を制御するＥＣＵである。メータパネルは、車速及びエンジン回転数を表示する計器類と、各種の情報を表示するための液晶ディスプレイ等の表示器と、を含む。また、表示ＥＣＵ１４は、例えば、各種の運転支援機能を有効または無効にするための機能スイッチ２４が接続されている。なお、運転支援機能によっては、その性質上、機能スイッチ２４による切り替えによらずに、常時有効とされる機能があってもよい。また、表示ＥＣＵ１４は、図１に示すように、表示装置３７及びスピーカ３８が接続されている。

【0023】

ボディＥＣＵ１５は、車両１のイグニッションスイッチがオフの状態でも動作の必要がある左右の各ウィンカ及びドアロックモータ等を制御するＥＣＵである。図１においては、ヘッドランプ２５が、ボディＥＣＵ１５に接続されており、ボディＥＣＵ１５の指令に従って、点灯動作を行う。

【0024】

運転制御ＥＣＵ３１は、運転支援機能の制御の中枢となるＥＣＵであり、車両制御装置の一例である。運転制御ＥＣＵ３１は、カメラＥＣＵ３２により集約された各種センサの検出信号に基づく物標の検知結果を照合し、各種の運転支援機能を実行する。また、運転制御ＥＣＵ３１は、メモリ４１１を備えている。また、運転制御ＥＣＵ３１は、図１に示すように、測位信号受信部３５が接続されている。

【0025】

メモリ４１１は、運転制御ＥＣＵ３１で用いる高精度地図データ等を記憶しているフラッシュメモリ等の不揮発性記憶装置である。高精度地図は、高精度三次元地図であり、高精度地図データには、例えば、道路の幅及び勾配等の情報や、区画線、路肩の線、交差点、踏切、停止線、横断歩道、標識等の地物の情報が含まれる。

【0026】

カメラＥＣＵ３２は、第１単眼カメラ４２１、第２単眼カメラ４２２、第３単眼カメラ４２３及び第４単眼カメラ４２４が接続され、各カメラ撮像された画像信号を受信して処理することにより画像データを生成するＥＣＵである。カメラＥＣＵ３２は、各カメラから受信した画像信号について処理を行った動画像データを運転制御ＥＣＵ３１に送信する。

【0027】

第１単眼カメラ４２１、第２単眼カメラ４２２、第３単眼カメラ４２３及び第４単眼カメラ４２４は、各カメラの撮像範囲において、車両１の周辺に存在する、例えば、前方の車両、二輪車、歩行者及び建物等の物標を認識する撮像装置である。第１単眼カメラ４２１、第２単眼カメラ４２２、第３単眼カメラ４２３及び第４単眼カメラ４２４は、車両１の前方、後方、右側方及び左側方の撮像範囲の静止画を所定のフレームレートで連続して撮像可能なカメラセンサである。

【0028】

以下、第１単眼カメラ４２１、第２単眼カメラ４２２、第３単眼カメラ４２３及び第４単眼カメラ４２４を総称して、カメラともいう。なお、図１に示したカメラセンサの個数、種類及び配置位置についてはこれに限定されるものではない。例えば、撮像装置は、ステレオカメラであっても良い。

【0029】

測位信号受信部３５は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）に基づき、測位衛星から測位信号を受信する受信装置である。測位信号受信部３５は、例えば、ＵＳＢ規格の通信ケーブルを介して、運転制御ＥＣＵ３１と通信可能に接続されており、受信した測位信号を運転制御ＥＣＵ３１に出力する。運転制御ＥＣＵ３１は、測位信号受信部３５から受信した測位信号に基づいて、車両１が存在する地点を検出する。なお、ＧＮＳＳの一例として、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）等が挙げられる。

【0030】

車速センサ３６は、例えば車両１の車輪の付近に設置され、当該車輪の回転速度または回転数を示す車速パルスを生成するセンサである。車速センサ３６は、ブレーキＥＣＵ１３と通信可能に接続されており、生成した車速パルスをブレーキＥＣＵ１３に出力する。ブレーキＥＣＵ１３は、車速センサ３６から受信した車速パルスをカウントすることによって車両１の車速を求める。

【0031】

表示装置３７は、車両１の車室内のダッシュボード等に設置された、物体の認識情報等を表示するＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ：液晶ディスプレイ）、またはＯＥＬＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ：有機ＥＬディスプレイ）等の表示装置である。表示装置３７は、表示ＥＣＵ１４と通信可能に接続されている。

【0032】

スピーカ３８は、車両１の車室内に設置された、音及び音声を出力する音響装置である。スピーカ３８は、表示ＥＣＵ１４と通信可能に接続されている。

【0033】

なお、図１に示した車両１の電気的構成は一例を示すものであり、図１に示した構成要素を全て含む必要はなく、または、その他の構成要素を含むものとしてもよい。また、図１に示される各種ＥＣＵは、それぞれ独立したハードウェアとなっていることに限られず、いずれかを集約されたＥＣＵとして構成されてもよい。例えば、運転制御ＥＣＵ３１とカメラＥＣＵ３２とが集約された１つのＥＣＵとして構成され、当該ＥＣＵが、運転制御ＥＣＵ３１及びカメラＥＣＵ３２の双方の機能を有するものとしてもよい。

【0034】

（車両の運転制御ＥＣＵの機能的なブロック構成）
次に、図２を用いて、本実施形態に係る車両１の運転制御ＥＣＵ３１の機能的なブロック構成について説明する。図２は、実施形態に係る車両１の運転制御ＥＣＵ３１の機能的なブロック構成の一例を示す図である。

【0035】

図２に示すように、運転制御ＥＣＵ３１は、記憶部３１１、位置推定部３１２、認識部３１３、周辺情報統合部３１４、比較部３１５、抽出部３１６、生成部３１７、判断部３１８及び車両制御部３１９を備える。

【0036】

記憶部３１１は、運転支援機能に関する情報を記憶する。また、記憶部３１１は、予め定められた経路を周回走行する周回走行情報を記憶する。さらに、記憶部３１１は、予め定められた経路に対応する高精度地図を記憶する。記憶部３１１は、基準となる第１動画像情報を記憶する。また、記憶部３１１は、同一の走行地点における、周辺情報統合部３１４が生成した第２動画像情報を、基準となる第１動画像情報として記憶（更新）する。第１動画像情報及び第２動画像情報に関する説明について、後述する。

【0037】

記憶部３１１は、図１に示すメモリ４１１によって実現される。なお、記憶部３１１は、外部のＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置によって実現されてもよい。

【0038】

位置推定部３１２は、測位信号受信部３５から車両１の現在の位置情報を取得する。また、位置推定部３１２は、高精度地図のデータである高精度地図データ、測位信号受信部３５が受信した測位信号に基づく自己位置と、をマッチングさせて、車両１の位置（自己位置）を推定する。

【0039】

認識部３１３は、カメラＥＣＵ３２から撮像された動画像データを取得する。また、認識部３１３は、カメラにより撮影された動画像データから、車両１の周囲に存在する他の車両や歩行者等の物標を認識する。以下、動画像データは、動画像ともいう。

【0040】

ここで、認識部３１３が認識する物標について、図３を用いて説明する。図３は、車両１に搭載されたカメラが撮像した動画像の一例を示す模式図である。図３に示す動画像には、車両１の周辺に存在する物標として、道路の脇に存在する木４０１、車両１の前方に存在する建物４０２、車両１の前方を走行する前方車両６０１、車両１の前方に存在する歩行者６０２及び車両１に対して対向して走行する対向車両６０３がある。

【0041】

例えば、認識部３１３は、図３に示す動画像内に存在する物標として、木４０１、建物４０２、前方車両６０１、歩行者６０２及び対向車両６０３を認識する。

【0042】

図２に戻る。周辺情報統合部３１４は、位置推定部３１２による自己位置の推定結果と、認識部３１３による物標の認識結果と、高精度地図データが入力される。周辺情報統合部３１４は、高精度地図上に車両１や車両１以外の車両及び歩行者等の物標を配置した周辺情報統合地図データを作成する。そして、周辺情報統合部４３は、地図情報や物体の認識情報を車両１の車内に配設されたディスプレイなどのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ：ヒューマンマシンインターフェース）デバイス等の表示装置３７に出力する。

【0043】

また、周辺情報統合部３１４は、位置推定部３１２が取得した現在の位置情報と、認識部３１３が取得した動画像と、を統合し、現在における、車両１が経路を周回走行した際に、カメラが撮像した動画像を含む、第２動画像情報を生成する。なお、図３に示す動画像は、周辺情報統合部３１４が生成した、第２動画像情報の一例でもある。

【0044】

比較部３１５は、車両１が直前の周回走行において、車両１の周辺に存在する物標を回避する回避走行をしていない場合、同一の走行地点における、基準となる第１動画像情報と、予め定められた経路を周回走行する車両１に搭載されたカメラが車両１の周辺を撮像した動画像を含む第２動画像情報と、の差分を比較する。

【0045】

ここで、基準となる第１動画像情報について、図４を用いて説明する。図４は、基準となる第１動画像情報の一例を示す模式図である。図４に示す基準となる第１動画像情報には、道路の脇に存在する木４０１、車両１の前方に存在する建物４０２がある。基準となる第１動画像情報は、予め定められた経路のうち、車両１が周回走行する際に、車両１の周辺に存在する物標を含む動画像情報である。

【0046】

また、基準となる第１動画像情報は、過去における、車両１が経路を周回走行した際に、カメラが撮像した動画像情報である。比較部３１５は、過去における、基準となる第１動画像情報（図４参照）と、周辺情報統合部３１４が生成した、現在における、第２動画像情報（図３参照）と、の差分を比較する。

【0047】

図２に戻る。抽出部３１６は、比較部３１５が比較した差分に基づいて、車両１の周辺に存在する物標を抽出する。ここで、抽出部３１６が抽出する物標について、図５を用いて説明する。図５は、抽出する物標の一例を示す模式図である。図５に示す物標は、前方車両６０１、歩行者６０２及び対向車両６０３がある。

【0048】

例えば、図５に示すように、抽出部３１６は、比較部３１５が比較した、過去における、基準となる第１動画像情報（図４参照）と、現在における、第２動画像情報（図３参照）と、の差分に基づいて、車両１の周辺に存在する物標として、前方車両６０１、歩行者６０２及び対向車両６０３を抽出する。

【0049】

図２に戻る。生成部３１７は、抽出部３１６が抽出した物標を差分情報として生成する。例えば、生成部３１７は、図５に示すように、抽出部３１６が抽出した物標である、前方車両６０１、歩行者６０２及び対向車両６０３を差分情報として生成する。

【0050】

図２に戻る。判断部３１８は、直前の周回走行において、車両１は物標を回避する回避走行したかを判断する。直前の周回走行とは、現在を基点として、過去における周回走行を意味している。また、判断部３１８は、物標が回避対象であるかを判断する。例えば、判断部３１８は、抽出部３１６が抽出した物標が回避対象であるかを判断する。また、例えば、判断部３１８は、生成部３１７が生成した差分情報が回避対象であるかを判断する。

【0051】

車両制御部３１９は、運転支援機能を実行して、車両１が予め定められた経路を走行するように、駆動ＥＣＵ１１、操舵ＥＣＵ１２及びブレーキＥＣＵ１３等に指令を出力し、車両１の走行を制御する。また、車両制御部３１９は、判断部３１８が物標、或いは、差分情報が回避対象であると判定した場合、運転支援機能を実行して、物標を回避走行するように、駆動ＥＣＵ１１、操舵ＥＣＵ１２及びブレーキＥＣＵ１３等に指令を出力し、車両１の走行を制御する。

【0052】

（車両の運転制御ＥＣＵの動作の流れ）
図６は、実施形態に係る車両１の運転制御ＥＣＵ３１の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図６を参照しながら、本実施形態に係る車両１の運転制御ＥＣＵ３１の動作の流れについて説明する。また、本処理は、運転制御ＥＣＵ３１は、予め定められた経路を周回走行し、基準となる第１動画像情報を記憶（取得）している状態から開始するものとする。

【0053】

位置推定部３１２は、測位信号受信部３５から車両１の現在の位置情報を取得する（ステップＳ７１）。続いて、認識部３１３は、カメラＥＣＵ３２から撮像された動画像データを取得する（ステップＳ７２）。続いて、周辺情報統合部３１４は、位置推定部３１２が取得した現在の位置情報と、認識部３１３が取得した動画像と、を統合し、第２動画像情報を生成する（ステップＳ７３）。

【0054】

続いて、判断部３１８は、直前の周回走行において、車両１は物標を回避する回避走行したかを判断する（ステップＳ７４）。ここで、判断部３１８は、直前の周回走行において、車両１は物標を回避する回避走行したと判断する（ステップＳ７４：Ｙｅｓ）と、ステップＳ７７へ進む。他方で、判断部３１８は、直前の周回走行において、車両１は物標を回避する回避走行していないと判断する（ステップＳ７４：Ｎｏ）と、ステップＳ７５へ進む。

【0055】

ステップＳ７５において、比較部３１５は、同一の走行地点における、基準となる第１動画像情報と、周辺情報統合部３１４が生成した第２動画像情報と、の差分を比較する（ステップＳ７５）。続いて、生成部３１７は、抽出部３１６により、比較部３１５が比較した差分から、抽出された物標を差分情報として生成する（ステップＳ７６）。

【0056】

ステップＳ７７において、抽出部３１６は、第２動画像情報から、車両１の周辺に存在する物標を抽出する（ステップＳ７７）。ステップＳ７８において、判断部３１８は、車両１の周辺に存在する物標が回避対象であるかを判断する（ステップＳ７８）。ここで、判断部３１８は、車両１の周辺に存在する物標が回避対象ではないと判断する（ステップＳ７８：Ｎｏ）、ステップＳ８０へ進む。他方で、判断部３１８は、車両１の周辺に存在する物標が回避対象であると判断する（ステップＳ７８：Ｙｅｓ）、ステップＳ７９へ進む。

【0057】

ステップＳ７９において、車両制御部３１９は、運転支援機能を実行して、物標を回避走行するように、駆動ＥＣＵ１１、操舵ＥＣＵ１２及びブレーキＥＣＵ１３等に指令を出力し、車両１の走行を制御する。（ステップＳ７９）。ステップＳ８０において、車両制御部３１９は、運転支援機能を実行して、車両１が予め定められた経路をそのまま走行するように、駆動ＥＣＵ１１、操舵ＥＣＵ１２及びブレーキＥＣＵ１３等に指令を出力し、車両１の走行を制御する（ステップＳ８０）。

【0058】

続いて、記憶部３１１は、同一の走行地点における、周辺情報統合部３１４が生成した第２動画像情報を、基準となる第１動画像情報として記憶（更新）する（ステップＳ８１）。ステップＳ７９或いはステップＳ８１が終了すると、運転制御ＥＣＵ３１は、ステップＳ７１へ戻り、車両１が予め定められた経路を走行している間、処理は継続される。

【0059】

（本実施形態の効果）
以上のように、本実施形態に係る車両１の運転制御ＥＣＵ３１では、同一の走行地点における、基準となる第１動画像情報と、予め定められた経路を周回走行する車両１に搭載された撮像装置が車両１の周辺を撮像した動画像を含む第２動画像情報と、の差分を比較し、差分に基づいて、車両１の周辺に存在する物標を抽出し、物標が回避対象であるかを判断する。

【0060】

これにより、運転制御ＥＣＵ３１は、撮像装置が撮像した動画像のうち、回避対象ではない物標は取り除いたうえで、取り除かれず残された物標に対して、回避対象を特定することになる。その結果、運転制御ＥＣＵ３１は、運転制御ＥＣＵ３１の演算処理は少なくなり、演算負荷を抑制することができる。そのため、運転制御ＥＣＵ３１は、従来よりも、演算処理能力が低い安価なプロセッサでシステムを構築することができる。

【0061】

また、第１動画像情報は、過去における、車両１が経路を周回走行した際に、撮像装置が撮像した動画像を含む、動画像情報であり、第２動画像情報は、現在における、車両１が経路を周回走行した際に、撮像装置が撮像した動画像を含む、動画像情報である。これにより、例えば、運転制御ＥＣＵ３１は、直前を含む過去と、現在の動画像情報と、を比較することで、回避対象ではない物標は取り除くことができる。

【0062】

さらに、運転制御ＥＣＵ３１は、比較した差分から、抽出された物標を差分情報として生成し、差分情報が回避対象であるかを判断する。これにより、運転制御ＥＣＵ３１は、差分情報に対して、回避対象であるかを判断するため、運転制御ＥＣＵ３１の演算処理は少なくなり、演算負荷を抑制することができる。

【0063】

また、運転制御ＥＣＵ３１は、物標が回避対象ではないと判断した場合、第２動画像情報を第１動画像情報として記憶（更新）する。これにより、例えば、運転制御ＥＣＵ３１は、予め定められた経路の周辺に変化が発生した状況においても、基準となる第１動画情報を随時記録し、更新することで、物標を抽出するスピードを向上することができる。

【0064】

以上、本発明の実施の形態について説明したが、上述した実施の形態は、例として提示したものであり、本発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能である。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。また、この実施の形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0065】

１ 車両
３１ 運転制御ＥＣＵ
３２ カメラＥＣＵ
３１１ 記憶部
３１２ 位置推定部
３１３ 認識部
３１４ 周辺情報統合部
３１５ 比較部
３１６ 抽出部
３１７ 生成部
３１８ 判断部
３１９ 車両制御部
４１１ メモリ
４２１ 第１単眼カメラ
４２２ 第２単眼カメラ
４２３ 第３単眼カメラ
４２４ 第４単眼カメラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】