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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024143275
(43)【公開日】2024-10-11
(54)【発明の名称】レーダ装置、レーダ制御方法、レーダ制御プログラム
(51)【国際特許分類】
G01S 13/10 20060101AFI20241003BHJP
G01S 7/02 20060101ALI20241003BHJP
G01S 13/34 20060101ALI20241003BHJP
G01S 13/931 20200101ALI20241003BHJP
【ＦＩ】
G01S13/10
G01S7/02 210
G01S13/34
G01S13/931
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023055859
(22)【出願日】2023-03-30
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【氏名又は名称】矢作 和行
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】榎並 達也
(72)【発明者】
【氏名】伊佐治 修
(72)【発明者】
【氏名】村瀬 友宏
(72)【発明者】
【氏名】井手 康裕
【テーマコード（参考）】
5J070
【Ｆターム（参考）】
5J070AB09
5J070AB17
5J070AC02
5J070AC07
5J070AC13
5J070AD05
5J070AF03
5J070AH35
(57)【要約】
【課題】メモリの使用量を抑制可能なレーダ装置等を提供する。
【解決手段】レーダ装置の制御ユニットは、特定の受信アンテナにて受信された混合受信信号を取得する取得部と、取得された混合受信信号が各アンテナセットに対応する各符号ごとに復号された複数の復号信号を定義する定義部と、を備える。制御ユニットは、復号前の混合受信信号における各アンテナセットに対応する受信信号成分を、それぞれ対応する復号信号から推定する推定部を備える。制御ユニットは、混合受信信号から、対象とするアンテナセット以外のアンテナセットからの送信信号に対応した受信信号成分を、除去する除去部を備える。
【選択図】図５
【解決手段】レーダ装置の制御ユニットは、特定の受信アンテナにて受信された混合受信信号を取得する取得部と、取得された混合受信信号が各アンテナセットに対応する各符号ごとに復号された複数の復号信号を定義する定義部と、を備える。制御ユニットは、復号前の混合受信信号における各アンテナセットに対応する受信信号成分を、それぞれ対応する復号信号から推定する推定部を備える。制御ユニットは、混合受信信号から、対象とするアンテナセット以外のアンテナセットからの送信信号に対応した受信信号成分を、除去する除去部を備える。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
１つ以上の送信アンテナ（ＴＸ）と、
前記送信アンテナから送信される異なる符号により変調された複数種類の送信信号を、生成する送信信号生成ユニット（２）と、
反射物にて反射された各前記送信信号が混合した混合受信信号を受信する受信アンテナ（ＲＸ）と、
前記混合受信信号を処理する制御ユニット（１００）と、
を備え、
前記制御ユニットは、
特定の前記受信アンテナにて受信された前記混合受信信号を取得する取得部（１１０）と、
取得された前記混合受信信号が各前記符号ごとに復号された複数の復号信号を定義する定義部（１２０）と、
復号前の前記混合受信信号における各前記送信信号に対応する受信信号成分を、それぞれ対応する前記復号信号から推定する推定部（１３０）と、
前記混合受信信号から、対象とする前記送信信号以外の前記送信信号に対応した前記受信信号成分を、除去する除去部（１４０）と、
を備えるレーダ装置。
前記送信アンテナから送信される異なる符号により変調された複数種類の送信信号を、生成する送信信号生成ユニット（２）と、
反射物にて反射された各前記送信信号が混合した混合受信信号を受信する受信アンテナ（ＲＸ）と、
前記混合受信信号を処理する制御ユニット（１００）と、
を備え、
前記制御ユニットは、
特定の前記受信アンテナにて受信された前記混合受信信号を取得する取得部（１１０）と、
取得された前記混合受信信号が各前記符号ごとに復号された複数の復号信号を定義する定義部（１２０）と、
復号前の前記混合受信信号における各前記送信信号に対応する受信信号成分を、それぞれ対応する前記復号信号から推定する推定部（１３０）と、
前記混合受信信号から、対象とする前記送信信号以外の前記送信信号に対応した前記受信信号成分を、除去する除去部（１４０）と、
を備えるレーダ装置。
【請求項2】
前記送信アンテナを複数備え、
前記送信信号生成ユニットは、少なくとも１つ以上の前記送信アンテナを含む複数のアンテナセットごとに異なる前記符号により変調された複数種類の前記送信信号を、各前記送信アンテナについて生成する請求項１に記載のレーダ装置。
前記送信信号生成ユニットは、少なくとも１つ以上の前記送信アンテナを含む複数のアンテナセットごとに異なる前記符号により変調された複数種類の前記送信信号を、各前記送信アンテナについて生成する請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項3】
各前記アンテナセットは、それぞれ１つの前記送信アンテナである請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項4】
各前記アンテナセットは、それぞれ複数の前記送信アンテナのセットである請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項5】
前記送信信号生成ユニットは、１つの前記送信アンテナに対して、異なる前記符号により変調された複数の前記送信信号が混合された前記送信信号を生成する請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項6】
前記定義部は、複数の前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、
前記推定部は、
前記周波数スペクトルからピークを抽出し、前記ピークの逆フーリエ変換により定義される変換信号に対する前記符号の乗算により、前記受信信号成分を推定することを含む請求項１に記載のレーダ装置。
前記推定部は、
前記周波数スペクトルからピークを抽出し、前記ピークの逆フーリエ変換により定義される変換信号に対する前記符号の乗算により、前記受信信号成分を推定することを含む請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項7】
前記定義部は、複数の前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、
前記推定部は、
前記周波数スペクトルにおけるピークに関するピーク情報を取得し、前記ピーク情報に応じた正弦波信号に対する前記符号の乗算により、前記受信信号成分を推定することを含む請求項１に記載のレーダ装置。
前記推定部は、
前記周波数スペクトルにおけるピークに関するピーク情報を取得し、前記ピーク情報に応じた正弦波信号に対する前記符号の乗算により、前記受信信号成分を推定することを含む請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項8】
前記定義部は、複数の前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、
各符号に対応する前記周波数スペクトルのピーク情報と、前記ピーク情報に応じて推定された前記受信信号成分と、を記憶媒体（１０１）に記憶する記憶部（１５０）をさらに備え、
前記記憶部は、前記ピーク情報を、前記受信信号成分の推定後に前記記憶媒体から消去する請求項１に記載のレーダ装置。
各符号に対応する前記周波数スペクトルのピーク情報と、前記ピーク情報に応じて推定された前記受信信号成分と、を記憶媒体（１０１）に記憶する記憶部（１５０）をさらに備え、
前記記憶部は、前記ピーク情報を、前記受信信号成分の推定後に前記記憶媒体から消去する請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項9】
前記定義部は、複数の前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、
各符号に対応する前記周波数スペクトルのピーク情報と、前記ピーク情報に応じて推定された前記受信信号成分と、を記憶媒体（１０１）に記憶する記憶部（１５０）をさらに備え、
前記記憶部は、前記ピーク情報を、前記除去部による前記混合受信信号からの前記受信信号成分の除去まで保持する請求項１に記載のレーダ装置。
各符号に対応する前記周波数スペクトルのピーク情報と、前記ピーク情報に応じて推定された前記受信信号成分と、を記憶媒体（１０１）に記憶する記憶部（１５０）をさらに備え、
前記記憶部は、前記ピーク情報を、前記除去部による前記混合受信信号からの前記受信信号成分の除去まで保持する請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項10】
前記定義部は、複数の前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、
前記推定部は、
前記復号信号の前記周波数スペクトルへの変換における窓関数の影響を補正する請求項１に記載のレーダ装置。
前記推定部は、
前記復号信号の前記周波数スペクトルへの変換における窓関数の影響を補正する請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項11】
前記定義部は、復号前に矩形窓以外の窓関数を適用された前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、前記復号信号の前記周波数スペクトルへの変換においては前記矩形窓を適用する請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項12】
１つ以上の送信アンテナ（ＴＸ）と、前記送信アンテナから送信される異なる符号により変調された複数種類の送信信号を、生成する送信信号生成ユニット（２）と、反射物にて反射された各前記送信信号が混合した混合受信信号を受信する受信アンテナ（ＲＸ）を備えるレーダ装置（１）を制御するために、プロセッサ（１０２）により実行されるレーダ制御方法であって、
特定の前記受信アンテナにて受信された前記混合受信信号を取得することと、
取得された前記混合受信信号が各前記符号ごとに復号された複数の復号信号を定義することと、
復号前の前記混合受信信号における各前記送信信号に対応する受信信号成分を、それぞれ対応する前記復号信号から推定することと、
前記混合受信信号から、対象とする前記送信信号以外の前記送信信号に対応した前記受信信号成分を、除去することと、
を含むレーダ制御方法。
特定の前記受信アンテナにて受信された前記混合受信信号を取得することと、
取得された前記混合受信信号が各前記符号ごとに復号された複数の復号信号を定義することと、
復号前の前記混合受信信号における各前記送信信号に対応する受信信号成分を、それぞれ対応する前記復号信号から推定することと、
前記混合受信信号から、対象とする前記送信信号以外の前記送信信号に対応した前記受信信号成分を、除去することと、
を含むレーダ制御方法。
【請求項13】
１つ以上の送信アンテナ（ＴＸ）と、前記送信アンテナから送信される異なる符号により変調された複数種類の送信信号を、生成する送信信号生成ユニット（２）と、反射物にて反射された各前記送信信号が混合した混合受信信号を受信する受信アンテナ（ＲＸ）を備えるレーダ装置（１）を制御するために記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含むレーダ制御プログラムであって、
前記命令は、
特定の前記受信アンテナにて受信された前記混合受信信号を取得させることと、
取得された前記混合受信信号が各前記符号ごとに復号された複数の復号信号を定義させることと、
復号前の前記混合受信信号における各前記送信信号に対応する受信信号成分を、それぞれ対応する前記復号信号から推定させることと、
前記混合受信信号から、対象とする前記送信信号以外の前記送信信号に対応した前記受信信号成分を、除去させることと、
を含むレーダ制御プログラム。
前記命令は、
特定の前記受信アンテナにて受信された前記混合受信信号を取得させることと、
取得された前記混合受信信号が各前記符号ごとに復号された複数の復号信号を定義させることと、
復号前の前記混合受信信号における各前記送信信号に対応する受信信号成分を、それぞれ対応する前記復号信号から推定させることと、
前記混合受信信号から、対象とする前記送信信号以外の前記送信信号に対応した前記受信信号成分を、除去させることと、
を含むレーダ制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、レーダ装置を制御する技術に、関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、擬似ランダム位相変調方式のＭＩＭＯレーダが開示されている。こうしたＭＩＭＯレーダは、各送信アンテナからそれぞれ異なるＣＤＭ符号により変調された送信信号を送信する。ＭＩＭＯレーダは、受信信号に対して各ＣＤＭ符号に応じて復号された復号信号スペクトルを生成し、各復号信号スペクトルからサイドローブ信号成分を推定する。ＭＩＭＯレーダは、推定した各サイドローブ信号成分を、対象とする送信アンテナに対応する復号信号スペクトルから差し引くことで、サイドローブ信号成分を抑制した復号信号スペクトルを、取得する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国特許第９９５２３１９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の技術では、各送信アンテナに対応する各復号信号スペクトルに対して、他の送信アンテナによる各サイドローブ信号成分を差し引くため、符号の数分の復号信号スペクトルと、同数のサイドローブ信号成分と、をメモリに保持する必要がある。したがって、サイドローブ信号成分の抑制処理におけるメモリの使用量が増大し得る。
【0005】
本開示の課題は、メモリの使用量を抑制可能なレーダ装置を、提供することにある。本開示の別の課題は、メモリの使用量を抑制可能なレーダ制御方法を、提供することにある。本開示のまた別の課題は、メモリの使用量を抑制可能なレーダ制御プログラムを、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【0007】
本開示の第一態様は、１つ以上の送信アンテナ（ＴＸ）と、
送信アンテナから送信される異なる符号により変調された複数種類の送信信号を、生成する送信信号生成ユニット（２）と、
反射物にて反射された各送信信号が混合した混合受信信号を受信する受信アンテナ（ＲＸ）と、
混合受信信号を処理する制御ユニット（１００）と、
を備え、
制御ユニットは、
特定の受信アンテナにて受信された混合受信信号を取得する取得部（１１０）と、
取得された混合受信信号が各符号ごとに復号された複数の復号信号を定義する定義部（１２０）と、
復号前の混合受信信号における各送信信号に対応する受信信号成分を、それぞれ対応する復号信号から推定する推定部（１３０）と、
混合受信信号から、対象とする送信信号以外の送信信号に対応した受信信号成分を、除去する除去部（１４０）と、
を備えるレーダ装置である。
送信アンテナから送信される異なる符号により変調された複数種類の送信信号を、生成する送信信号生成ユニット（２）と、
反射物にて反射された各送信信号が混合した混合受信信号を受信する受信アンテナ（ＲＸ）と、
混合受信信号を処理する制御ユニット（１００）と、
を備え、
制御ユニットは、
特定の受信アンテナにて受信された混合受信信号を取得する取得部（１１０）と、
取得された混合受信信号が各符号ごとに復号された複数の復号信号を定義する定義部（１２０）と、
復号前の混合受信信号における各送信信号に対応する受信信号成分を、それぞれ対応する復号信号から推定する推定部（１３０）と、
混合受信信号から、対象とする送信信号以外の送信信号に対応した受信信号成分を、除去する除去部（１４０）と、
を備えるレーダ装置である。
【0008】
本開示の第二態様は、１つ以上の送信アンテナ（ＴＸ）と、送信アンテナから送信される異なる符号により変調された複数種類の送信信号を、生成する送信信号生成ユニット（２）と、反射物にて反射された各送信信号が混合した混合受信信号を受信する受信アンテナ（ＲＸ）を備えるレーダ装置（１）を制御するために、プロセッサ（１０２）により実行されるレーダ制御方法であって、
特定の受信アンテナにて受信された混合受信信号を取得することと、
取得された混合受信信号が各符号ごとに復号された複数の復号信号を定義することと、
復号前の混合受信信号における各送信信号に対応する受信信号成分を、それぞれ対応する復号信号から推定することと、
混合受信信号から、対象とする送信信号以外の送信信号に対応した受信信号成分を、除去することと、
を含む。
特定の受信アンテナにて受信された混合受信信号を取得することと、
取得された混合受信信号が各符号ごとに復号された複数の復号信号を定義することと、
復号前の混合受信信号における各送信信号に対応する受信信号成分を、それぞれ対応する復号信号から推定することと、
混合受信信号から、対象とする送信信号以外の送信信号に対応した受信信号成分を、除去することと、
を含む。
【0009】
本開示の第三態様は、１つ以上の送信アンテナ（ＴＸ）と、送信アンテナから送信される異なる符号により変調された複数種類の送信信号を、生成する送信信号生成ユニット（２）と、反射物にて反射された各送信信号が混合した混合受信信号を受信する受信アンテナ（ＲＸ）を備えるレーダ装置（１）を制御するために記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含むレーダ制御プログラムであって、
命令は、
特定の受信アンテナにて受信された混合受信信号を取得させることと、
取得された混合受信信号が各符号ごとに復号された複数の復号信号を定義させることと、
復号前の混合受信信号における各送信信号に対応する受信信号成分を、それぞれ対応する復号信号から推定させることと、
混合受信信号から、対象とする送信信号以外の送信信号に対応した受信信号成分を、除去させることと、
を含む。
命令は、
特定の受信アンテナにて受信された混合受信信号を取得させることと、
取得された混合受信信号が各符号ごとに復号された複数の復号信号を定義させることと、
復号前の混合受信信号における各送信信号に対応する受信信号成分を、それぞれ対応する復号信号から推定させることと、
混合受信信号から、対象とする送信信号以外の送信信号に対応した受信信号成分を、除去させることと、
を含む。
【0010】
これら第一～第三態様によると、復号信号から推定された受信信号成分が、復号される前の混合受信信号から除去される。故に、受信信号成分の除去が完了するまでに、混合受信信号を記憶しておけばよく、符号と同数分の復号信号の周波数スペクトルを記憶する必要性が低くなる。したがって、メモリの使用量が抑制可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】第一実施形態のレーダ装置の全体構成を示すブロック図である。
【図2】第一実施形態による制御ユニットの機能構成を示すブロック図である。
【図3】第一実施形態による送信信号の一例を示すグラフである。
【図4】受信信号成分の推定の概要を示す概略図である。
【図5】第一実施形態におけるレーダ制御方法を示すフローチャートである。
【図6】第一実施形態におけるレーダ制御方法を示すフローチャートである。
【図7】サイドローブ抑制を実行する場合と実行しない場合におけるダイナミックレンジを示すグラフである。
【図8】第二実施形態におけるレーダ制御方法を示すフローチャートである。
【図9】第三実施形態におけるレーダ制御方法を示すフローチャートである。
【図10】第四実施形態におけるレーダ制御方法を示すフローチャートである。
【図11】第五実施形態におけるレーダ制御方法を示すフローチャートである。
【図12】第六実施形態における符号化処理を概念的に示す概略図である。
【図13】第六実施形態におけるレーダ制御方法を示すフローチャートである。
【図14】他の実施形態におけるレーダ制御方法を示すフローチャートである。
【図15】他の実施形態におけるレーダ制御方法を示すフローチャートである。
【図16】他の実施形態におけるレーダ装置の全体構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本開示の実施形態を図面に基づき複数説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。
【0013】
（第一実施形態）
本開示の第一実施形態に関して、図１～図７を用いて説明する。レーダ装置１は、例えば車両等の移動体に搭載される。レーダ装置１は、送信信号Ｓｔを外界へ送信し、物体で反射された送信信号Ｓｔを受信信号Ｓｒとして受信し、送信信号Ｓｔを反射した物体である物標までの距離、物標との相対速度及び物標の方位等を、物標情報として検出する。
本開示の第一実施形態に関して、図１～図７を用いて説明する。レーダ装置１は、例えば車両等の移動体に搭載される。レーダ装置１は、送信信号Ｓｔを外界へ送信し、物体で反射された送信信号Ｓｔを受信信号Ｓｒとして受信し、送信信号Ｓｔを反射した物体である物標までの距離、物標との相対速度及び物標の方位等を、物標情報として検出する。
【0014】
レーダ装置１から出力された物標情報は、例えばＣＡＮ（Control Area Network（登録商標））、及びＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）などの車載ネットワークを介して車載ＥＣＵ（Electronic control unit）に入力される。車載ＥＣＵは、取得した各物標の物標情報に基づいて、車両の自動運転や高度運転支援のための各種処理を実行する。
【0015】
物標情報に基づく処理としては、例えば衝突回避処理、警告処理等がある。衝突回避処理は、各物標の物標情報に基づいて、ブレーキシステムやステアリングシステム等を制御することにより、物標との衝突を回避するための車両制御を行う処理である。警告処理は、各物標の物標情報に基づいて、物標との衝突可能性を運転者に警告する処理である。
【0016】
本実施形態のレーダ装置１は、図１に示すように、送信信号生成ユニット２、複数の送信回路３、複数の送信アンテナＴＸ、複数の受信アンテナＲＸ、複数の受信回路４、及び制御ユニット１００を備えている。レーダ装置１は、複数の送信アンテナＴＸから送信信号を送信することにより、受信アンテナＲＸの本数を実本数以上に擬似的に増加させる、所謂ＭＩＭＯ（Multiple-Input-Multiple-Output）方式のレーダである。
【0017】
送信信号生成ユニット２は、制御ユニット１００からの制御信号を取得し、当該制御信号に応じて変調された信号を生成する。この生成信号は、例えば、周波数が時間変化する所謂チャープ信号である（図３参照）。生成信号は、送信回路３及び受信回路４の各チャネルに分配されて出力される。信号生成ユニットは、各送信アンテナＴＸに対応する送信チャネルごとに、異なる符号による擬似ランダムな位相変調を付与された生成信号を、送信信号として出力する。こうした変調方式は、符号分割多重化（CDM: Code Division Multiplex）とも称される。尚、図３に示すように、本実施形態において、異なる送信アンテナＴＸから送信される送信信号は、チャープの送信時刻、中心周波数及び周波数帯域が実質同一であるとする。尚、図３では、異なる送信アンテナＴＸから送信される送信信号を、異なる線種、すなわち実線と破線とで表している。
【0018】
すなわち本実施形態では、複数の送信アンテナＴＸのそれぞれから、互いに異なる符号による位相変調を付与された送信信号が、外界へと送信される。尚、送信信号に対して、生成信号のうち受信回路４へと出力される信号を、以下においてローカル信号と表記する。
【0019】
送信回路３及び受信回路４は、それぞれＭＭＩＣ（Monolithic Microwave Integrated Circuit）等の半導体集積回路装置を主体に構成されている。送信回路３は、送信アンテナＴＸと接続され、送信アンテナＴＸに対して送信信号を出力する。送信回路３は、接続された送信アンテナＴＸと同数の増幅器３０を備えている。増幅器３０は、送信信号生成ユニット２から出力された送信信号を増幅して、それぞれ対応する送信アンテナＴＸに対して出力する。
【0020】
送信アンテナＴＸは、送信信号生成ユニット２から供給された送信信号としての電気信号を、電波信号へと変換して外界へと送信する。本実施形態においては、送信アンテナＴＸが１２本設けられているとする。尚、以下において、各送信アンテナＴＸを個別に区別する場合、送信アンテナＴＸｎ（ｎは１～１２の自然数）と表記する。送信アンテナＴＸは、少なくとも１つ以上のアンテナ素子を含んで構成されている。例えば、送信アンテナＴＸは、平板形状の複数のアンテナ素子を備えるパッチアンテナである。アンテナ素子は、地板が一方の面に設けられた誘導体基板における地板とは反対側の面に、地板と対向するように配置されている。複数のアンテナ素子は、電気信号を供給する給電線により、例えば直列に接続されている。
【0021】
受信アンテナＲＸは、外界における反射物としてのターゲットにて反射された送信信号を含む電波信号を、受信信号として受信する。複数の受信アンテナＲＸのそれぞれは、複数の送信アンテナＴＸからの各送信信号に対応する受信信号が混合された状態の信号を受信することになる。以下において、各受信アンテナＲＸにて受信されるこの混合された状態の信号を、混合受信信号と表記する。そして、混合受信信号にて混合された、複数の送信アンテナＴＸからの各送信信号に対応する各受信信号の成分を、受信信号成分と表記する。
【0022】
受信アンテナＲＸは、電波信号としての受信信号を、電気信号へと変換して対応する受信回路４に出力する。受信アンテナＲＸは、例えば送信アンテナＴＸと同様に、少なくとも１つ以上のアンテナ素子が給電線により直列に接続された、パッチアンテナとされる。
【0023】
受信回路４は、受信アンテナＲＸと接続され、受信アンテナＲＸにて受信された受信信号を取得する。受信回路４は、接続された受信アンテナＲＸと同数の増幅器４０及び信号混合部４１を備えている。
【0024】
増幅器４０は、受信アンテナにて受信された受信信号を増幅し、信号混合部４１へと出力する。信号混合部４１は、送信信号生成ユニット２からのローカル信号と受信信号とが混合されたビート信号を生成する。生成されるビート信号は、受信信号とローカル信号との周波数差分を表す干渉信号となる。ビート信号は、図示しないローパスフィルタによって受信信号とローカル信号との周波数差分から外れる高域成分をフィルタリングされた状態で、制御ユニット１００へと出力される。
【0025】
制御ユニット１００は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）回線、ワイヤハーネス、内部バス、及び無線通信回線等のうち、少なくとも一種類を介して信号生成ユニット及び受信回路に接続されている。制御ユニット１００は、少なくとも一つの専用コンピュータを含んで構成されている。
【0026】
制御ユニット１００を構成する専用コンピュータは、特定のレーダ装置１の制御に特化したレーダＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよい。制御ユニット１００を構成する専用コンピュータは、移動体に搭載された複数のレーダ装置１を統括して制御するレーダ統括ＥＣＵであってもよい。制御ユニット１００を構成する専用コンピュータは、レーダ装置１と、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等の他センサとを含む複数センサを統括して制御するセンサ統括ＥＣＵであってもよい。
【0027】
制御ユニット１００を構成する専用コンピュータは、メモリ１０１とプロセッサ１０２とを、少なくとも一つずつ有している。メモリ１０１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。ここで記憶とは、ホスト車両Ａの起動オフによってもデータが保持される蓄積であってもよいし、ホスト車両Ａの起動オフによりデータが消去される一時的な格納であってもよい。プロセッサ１０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ、ＤＦＰ（Data Flow Processor）、及びＧＳＰ（Graph Streaming Processor）等のうち、少なくとも一種類をコアとして含んでいる。
【0028】
制御ユニット１００においてプロセッサ１０２は、レーダ装置１を制御するためにメモリ１０１に記憶された、レーダ制御プログラムに含まれる複数の命令を実行する。これにより制御ユニット１００は、レーダ装置１を制御するための機能ブロックを、複数構築する。制御ユニット１００において構築される複数の機能ブロックには、図２に示すように取得ブロック１１０、定義ブロック１２０、推定ブロック１３０、除去ブロック１４０、記憶ブロック１５０及び出力ブロック１６０が含まれている。尚、上記の各機能ブロックは、機能部として、それぞれ取得部、定義部、推定部、除去部、記憶部及び出力部と称することもできる。
【0029】
これらのブロック１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１６０の共同により、制御ユニット１００がレーダ装置１を制御するレーダ制御方法は、図５，６に示すレーダ制御フローに従って実行される。本レーダ制御フローは、レーダ装置１の起動中に繰り返し実行される。尚、本レーダ制御フローにおける各「Ｓ」は、レーダ制御プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味している。
【0030】
まず、Ｓ１０では、取得ブロック１１０が、混合受信信号を取得する。混合受信信号は、信号生成ユニットからのローカル信号と受信アンテナＲＸからの受信信号とが混合されたビート信号である。ビート信号は、受信信号とローカル信号との周波数差分を表す干渉信号である。混合受信信号は、Ａ／Ｄ変換器にて所定の時間間隔でサンプリングされたデジタル化されたデジタル信号として取得される。
【0031】
続くＳ２０では、定義ブロック１２０が、混合受信信号に対して高速フーリエ変換（FFT: Fast Fourier Transform）処理を実行する。これにより、定義ブロック１２０は、混合受信信号の距離スペクトルを取得する。取得される距離スペクトルは、反射物までの距離に応じたピークを示す周波数スペクトルであり、距離に対応するビン（距離ビン）ごとの信号強度情報を含む離散的な信号データであるため、距離ビン信号Ｒとも表記できる。ここで、送信アンテナＴＸｎからの送信信号に由来する、符号Ｃｔｘｎにて符号化される受信信号成分をＰｎとする。復号前の距離ビン信号Ｒは、各送信アンテナＴＸからの復号前の受信信号成分ＣｔｘｎＰｎの総和として、以下の数式（１）にて定義できる。
【数1】
【0032】
Ｓ３０では、記憶ブロック１５０が、距離ビン信号Ｒをメモリ１０１に記憶する。以下において、対象送信アンテナ以外の送信アンテナから送信された送信信号に由来する受信信号成分を、この距離ビン信号Ｒから除去する処理が、実行される。
【0033】
Ｓ４０では、定義ブロック１２０が、距離ビン信号Ｒに応じた復号信号を定義する。具体的には、定義ブロック１２０は、各送信アンテナＴＸに対応する符号ごとに、距離ビン信号Ｒを当該符号にて復号した復号信号を生成する。Ｓ４０の処理においては、定義ブロック１２０は、Ｓ４０～Ｓ９０におけるループ処理での１回のループにつき、任意の１つの符号に関する復号信号を生成するものとする。
【0034】
例えば、送信アンテナＴＸ１が対象送信アンテナであるとする。この場合Ｓ３０における定義ブロック１２０は、他の送信アンテナＴＸ２～ＴＸ１２のいずれかに対応する符号Ｃｔｘ２～Ｃｔｘ１２のうち前回のループまでで復号を行っていない符号について、復号を実行する。例えば、特定の符号Ｃｔｘｎについて復号を行うとする場合、復号信号は、Ｃｔｘｎによる位相変調を復号するための係数Ｃｔｘｎ
＊を用いて、以下の数式（２）にて表される。ここで、係数Ｃｔｘｎ
＊は、Ｃｔｘｎに乗算することで１となる係数である。
【数2】
【0035】
続くＳ５０では、定義ブロック１２０が、復号信号に対して高速フーリエ変換（FFT: Fast Fourier Transform）処理を実行する。これにより、定義ブロック１２０は、混合受信信号の周波数スペクトルを取得する。この周波数スペクトルは、反射物の速度に応じたピークを示す速度スペクトルであり、速度に対応するビン（速度ビン）ごとの信号強度情報を含む離散的な信号データである。尚、定義ブロック１２０は、高速フーリエ変換処理において、距離ビン信号Ｒに対して窓関数を乗算する。この処理において、定義ブロック１２０は、矩形関数（矩形窓）以外の関数を、窓関数として利用する。矩形関数以外の窓関数は、例えばハニング関数やガウス関数等である。すなわち、本実施形態においては、２回目のＦＦＴ処理に際し、復号後に窓関数が適用される。
【0036】
以上の数式（２）において、ｋ＝ｎの場合はＰｎの係数が１となるため、図４に示すように、速度スペクトルは、ピークＰｎと、他の項によるスペクトルが拡散した状態とを合わせたものとなる。
【0037】
そして、Ｓ６０では、Ｓ３０にて復号を行った符号に対応する送信アンテナＴＸからの送信信号に対応する受信信号成分ＣｔｘｎＰｎを推定する。
【0038】
詳記すると、図６のＳ６１では、推定ブロック１３０が、Ｓ５０にて取得された周波数スペクトルにおけるピークを検出する。復号信号ＲＣｔｘｎ
＊の場合、ピーク検出は、数式（２）におけるＰｎを検出することに相当する。続いてＳ６２では、検出されたピークに関するピーク情報を、メモリ１０１に記憶する。ピーク情報は、例えば、ピークの位相及び振幅の情報を少なくとも含んでいる。次に、Ｓ６３では、推定ブロック１３０が、周波数スペクトルから、ピーク以外の信号強度をゼロに置き換えたスペクトル（置換スペクトル）を生成する。
【0039】
続くＳ６４では、推定ブロック１３０が、置換スペクトルに対する逆フーリエ変換処理を実行する。これにより、距離スペクトルとしての推定信号Ｐｎ＾が、取得される。推定信号Ｐｎ＾は、送信アンテナＴＸｎからの送信信号に対応する、符号化前の受信信号成分Ｐｎについて推定した信号である。そして、Ｓ６５では、推定ブロック１３０が、推定信号Ｐｎに対して対応する符号Ｃｔｘｎを乗算する。これにより、推定ブロック１３０は、距離ビン信号ＲにおけるＣｔｘｎＰｎに相当する、符号化推定信号ＣｔｘｎＰｎ＾を、送信アンテナＴＸｎからの送信信号に対応する受信信号成分として、取得する。
【0040】
図５に戻り、Ｓ７０では、記憶ブロック１５０が、メモリ１０１からピーク情報を消去し、推定した受信信号成分を記憶する。そしてＳ８０では、除去ブロック１４０が、送信アンテナＴＸｎからの送信信号に対応する受信信号成分として推定した、符号化推定信号ＣｔｘｎＰｎ＾を、距離ビン信号Ｒから除去する。
【0041】
Ｓ９０では、除去ブロック１４０は、距離ビン信号Ｒから、対象送信アンテナ以外の送信アンテナＴＸからの送信信号に対応する受信信号成分を、全て除去完了したか否かを判定する。除去完了していない場合には、本フローはＳ４０へと戻り、推定されていない受信信号成分について推定するための次のループ処理を実行する。
【0042】
一方で、対象送信アンテナ以外の送信アンテナＴＸからの送信信号に対応する受信信号成分を、全て除去完了したと判定されると、本フローはＳ１００へと移行する。ここで、対象とする送信アンテナＴＸｍ以外の送信アンテナＴＸからの送信信号に対応する受信信号成分が全て除去されることは、対象とする送信アンテナＴＸｍについての距離ビン信号Ｒｍが、距離ビン信号Ｒから分離されたことに対応する。距離ビン信号Ｒｍは、以下に示す数式（３）にて表すことができる。
【数3】
【0043】
Ｓ１００では、定義ブロック１２０が、除去済みの距離ビン信号Ｒｍから、復号信号を定義する。続くＳ１１０では、定義ブロック１２０が、復号信号から周波数スペクトルを取得する。そして、Ｓ１２０は、出力ブロック１６０が、周波数スペクトルからターゲット情報を取得する。ターゲット情報は、ターゲットの距離、速度及び方位の少なくとも一種類を含んでいる。続くＳ１３０では、出力ブロック１６０が、ターゲット情報を外部へと出力する。
【0044】
以上のサイドローブ抑制を実施する場合と、実施しない場合とにおける、ダイナミックレンジＰＳＲの違いについて図７を参照して説明する。ターゲットを１つ想定した場合、ダイナミックレンジＰＳＲは、当該ターゲットのピークの最大値からサイドローブまでの比率として、表すことができる。サイドローブ抑制処理を実行しない場合、このダイナミックレンジＰＳＲは、送信信号の総チャープ数をＮｃ、ＣＤＭ符号にて変調されている送信アンテナの本数をＮｔｘとすると、以下の数式（４）に示す関係を満たす。
（数４）
ＰＳＲ≒１０ｌｏｇ１０（Ｎｃ）＋１０ｌｏｇ１０（Ｎｔｘ－１）
（数４）
ＰＳＲ≒１０ｌｏｇ１０（Ｎｃ）＋１０ｌｏｇ１０（Ｎｔｘ－１）
【0045】
一方で、本実施形態に示すサイドローブ抑制処理を実行する場合、ダイナミックレンジＰＳＲは、以下の数式（５）に示す関係を満たす。
（数５）
ＰＳＲ＞１０ｌｏｇ１０（Ｎｃ）＋１０ｌｏｇ１０（Ｎｔｘ－１）
（数５）
ＰＳＲ＞１０ｌｏｇ１０（Ｎｃ）＋１０ｌｏｇ１０（Ｎｔｘ－１）
【0046】
すなわち、サイドローブ抑制を実行するレーダ装置１では、実行しないレーダ装置１よりも、ダイナミックレンジＰＳＲが大きくなる。
【0047】
以上の第一実施形態によれば、復号信号から推定された受信信号成分が、復号される前の混合受信信号から除去される。故に、受信信号成分の除去が完了するまでに、混合受信信号を記憶しておけばよく、符号と同数分の復号信号の周波数スペクトルを記憶する必要性が低くなる。したがって、メモリの使用量が抑制可能となる。
【0048】
（第二実施形態）
図８に示すように第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。
図８に示すように第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。
【0049】
第二実施形態において、Ｓ６０にて受信信号成分が推定されると、本フローはＳ７５へと移行する。Ｓ７５では、記憶ブロック１５０が、受信信号成分をメモリ１０１に記憶する。ここで、記憶ブロック１５０は、Ｓ６２にて記憶したピーク情報を消去することなく、メモリ１０１にて保持された状態を維持する。Ｓ７５の後、本フローはＳ８０へと移行する。
【0050】
Ｓ８０における受信信号成分の除去処理の後、本フローはＳ８５へと移行する。Ｓ８５では、記憶ブロック１５０が、除去した受信信号成分について、メモリ１０１から消去する。尚、Ｓ８５においても、記憶ブロック１５０は、ピーク情報を維持する。Ｓ８５の後、本フローはＳ９０へと移行する。
【0051】
（第三実施形態）
図９に示すように第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。
図９に示すように第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。
【0052】
第三実施形態において、図９に示すように、Ｓ６２にてピーク情報が記憶されると、本フローはＳ６３ａへと移行する。Ｓ６３ａでは、推定ブロック１３０が、ピーク情報に応じた正弦波信号を定義する。
【0053】
具体的には、推定ブロック１３０は、ピークの位相及び振幅に応じて、ピークに対応する正弦波信号を規定する。例えば、推定ブロック１３０は、正弦波信号を、メモリ１０１等に予め格納された基礎となる正弦波の信号である基礎信号に対する位相及び振幅の乗算結果として定義する。又は、推定ブロック１３０は、正弦波信号を、メモリ１０１等に予め格納された基礎となる正弦波の信号である基礎信号に対するピークの振幅の乗算と、ピークの位相に応じた基礎信号の位相調整結果として定義してもよい。Ｓ６３ａの後に、本フローはＳ６５へと移行し、推定ブロック１３０は、正弦波信号に対する符号の乗算結果として、受信信号成分を定義する。
【0054】
（第四実施形態）
図１０に示すように第四実施形態は、第一実施形態の変形例である。
図１０に示すように第四実施形態は、第一実施形態の変形例である。
【0055】
第四実施形態において、Ｓ６５の後に、図１０に示すフローはＳ６６へと移行する。Ｓ６６では、推定ブロック１３０が、符号化推定信号Ｃｔｘ２Ｐ２＾に対する窓関数の影響の補正を実行する。具体的には、推定ブロック１３０は、窓関数の逆数を乗算する。推定ブロック１３０は、この補正を行われた後の信号成分を、受信信号成分として定義する。
【0056】
（第五実施形態）
図１１に示すように第五実施形態は、第一実施形態の変形例である。
図１１に示すように第五実施形態は、第一実施形態の変形例である。
【0057】
第五実施形態において、Ｓ２０の処理の後、図１１のフローはＳ２５へと移行する。Ｓ２５では、定義ブロック１２０が、距離ビン信号Ｒに対して窓関数を適用する。その後、本フローはＳ３０へと移行する。Ｓ４０の後に、図１１に示すフローはＳ５０ａへと移行する。Ｓ５０ａでは、定義ブロック１２０は、復号信号に対して矩形窓以外の窓関数を適用することなく、周波数スペクトルへと変換する。換言すれば、定義ブロック１２０は、矩形窓の適用処理を実行する。尚、矩形窓の適用処理を実行することは、窓関数の適用処理自体を中止することと同等である。
【0058】
以上の第五実施形態によれば、Ｓ４０～Ｓ９０のループ処理の前に窓関数が信号に対して適用される。すなわち、２回目のＦＦＴ処理に際し、復号前に窓関数が適用される。したがって、速度スペクトルへの変換の度に窓関数の適用処理を実行する必要性を低減できる。
【0059】
（第六実施形態）
図１２，１３に示すように第六実施形態は、第一実施形態の変形例である。
図１２，１３に示すように第六実施形態は、第一実施形態の変形例である。
【0060】
図１２に示すように、送信信号生成ユニット２は、複数の送信アンテナＴＸを含むアンテナセットごとに、異なる符号による変調を付与する。図１２に示す例では、所定の本数の送信アンテナＴＸを含むｎ個のアンテナセットごとに、各アンテナセットを構成する各送信アンテナＴＸからの各送信信号に対して符号Ｃ１，Ｃ２，…，Ｃｎが、それぞれ付与される。さらに、送信信号生成ユニット２は、アンテナセット内の各送信アンテナＴＸのそれぞれに対応する送信信号ごとに、位相偏移変調を付与する。尚、位相偏移変調は、速度変調、又は、単に位相変調とも称される。位相偏移変調は、検出されるピークに規定された仮想的な速度を与える変調方式である。
【0061】
この場合、制御ユニット１００は、図１３におけるＳ１０～Ｓ１１０の処理において、各アンテナセットの符号ごとに、サイドローブ抑制処理を実行する。すなわち、制御ユニット１００は、アンテナセットにおける符号が共通する各送信信号に対応する受信信号が混合された状態で、受信信号成分を推定する。すなわち本実施形態において推定される受信信号成分は、アンテナセット内の各送信アンテナＴＸからの各送信信号に対応する各受信信号の混合成分である。
【0062】
Ｓ１１０の処理の後、出力ブロック１１５は、Ｓ１１５にて、アンテナセットにおける各送信信号に対応する各受信信号成分を分離させる。位相変位変調が付与されているため、速度スペクトルは、受信信号成分ごとにそれぞれ異なるピークが検出される。したがって、出力ブロック１６０は、それぞれ対応する速度ごとに各ピークを分離することで、アンテナセットにおける各送信アンテナから送信される送信信号に対応する受信信号成分ごとの、周波数スペクトルが取得できる。
【0063】
（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【0064】
変形例において、第六実施形態の送信信号生成ユニット２は、位相変位変調の代わりに、振幅変調を送信信号ごとに付与してもよい。この場合、出力ブロック１６０は、Ｓ１１５にて、アンテナセットにおける各送信信号に対応する各受信信号成分を、当該振幅変調により生じるピークの違い等に基づき分離させる。尚、振幅変調は、送信信号ごとにチャープに時間差が生じるように変調する、所謂時分割多重化（TDM: Time Division Multiplex）を含む。
【0065】
変形例において、制御ユニット１００は、対象とする送信アンテナＴＸからの送信信号に対応する受信信号成分以外の全ての受信信号成分について推定処理を完了した後で、距離ビン信号Ｒから各受信信号成分を除去してもよい。具体的には、図１４に示すように、Ｓ７０の後にＳ７６にて推定ブロックが全成分を推定完了したか否かを判定する。推定完了していない場合には本フローがＳ４０へと戻り、推定完了した場合にはＳ８１へと移行する。Ｓ８１では、除去ブロックが、距離ビン信号Ｒから推定した各受信信号成分を、除去する。Ｓ８１の後に、本フローはＳ１００へと移行する。
【0066】
変形例において、制御ユニット１００は、ターゲット情報の代わりに周波数スペクトルを外部に出力してもよい。具体的には、図１５に示すように、Ｓ１１０の後に本フローがＳ１４０に移行する。Ｓ１４０では、出力ブロックが、Ｓ１１０にて変換された周波数スペクトルを、外部へと出力する。例えば、出力ブロックは、レーダ装置１の外部の車載ＥＣＵへと周波数スペクトルを出力する。この場合、出力先の車載ＥＣＵにて、ターゲット情報等が取得される。
【0067】
変形例において、レーダ装置１は、図１６に示すように、単一の送信アンテナＴＸのみを備えていてもよい。この場合、送信信号生成ユニット２は、１つの送信アンテナに対して、異なる符号により変調された複数の送信信号が混合された送信信号を生成する。
【0068】
変形例において、制御ユニット１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの運転制御を統合する、統合ＥＣＵであってもよい。制御ユニット１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの運転制御における運転タスクを判断する、判断ＥＣＵであってもよい。制御ユニット１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの運転制御を監視する、監視ＥＣＵであってもよい。制御ユニット１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの運転制御を評価する、評価ＥＣＵであってもよい。
【0069】
変形例において、制御ユニット１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの走行経路をナビゲートする、ナビゲーションＥＣＵであってもよい。制御ユニット１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの自己状態量を推定する、ロケータＥＣＵであってもよい。制御ユニット１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの走行アクチュエータを制御する、アクチュエータＥＣＵであってもよい。制御ユニット１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａにおいて情報提示を制御する、ＨＣＵ（HMI(Human Machine Interface) Control Unit）であってもよい。制御ユニット１００を構成する専用コンピュータは、例えばホスト車両Ａとの間で通信可能な外部センタ又はモバイル端末等を構築する、ホスト車両Ａ以外のコンピュータであってもよい。
【0070】
変形例において制御ユニット１００を構成する専用コンピュータは、デジタル回路及びアナログ回路のうち、少なくとも一方をプロセッサとして有していてもよい。ここでデジタル回路とは、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、及びＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを記憶したメモリを、有していてもよい。
【0071】
変形例において制御ユニット１００の適用されるホスト移動体は、例えば自律走行又はリモート走行により荷物搬送若しくは情報収集等の可能な自律装置（autonomous robot）であってもよい。さらに、自律装置(autonomous robot)としては、自律走行車(autonomous vehicle)などを含む自律走行ロボットであってもよい。
【0072】
ここまでの説明形態の他に上述の実施形態及び変形例は、移動体に搭載可能に構成されてプロセッサ１０２及びメモリ１０１を少なくとも一つずつ有する制御装置として実施されてもよい。具体的には、上述の実施形態及び変形例は、処理回路（例えば処理ＥＣＵ等）又は半導体装置（例えば半導体チップ等）の形態で実施されてもよい。
【0073】
（技術的思想の開示）
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。
【0074】
（技術的思想１）
１つ以上の送信アンテナ（ＴＸ）と、
前記送信アンテナから送信される異なる符号により変調された複数種類の送信信号を、生成する送信信号生成ユニット（２）と、
反射物にて反射された各前記送信信号が混合した混合受信信号を受信する受信アンテナ（ＲＸ）と、
前記混合受信信号を処理する制御ユニット（１００）と、
を備え、
前記制御ユニットは、
特定の前記受信アンテナにて受信された前記混合受信信号を取得する取得部（１１０）と、
取得された前記混合受信信号が各前記符号ごとに復号された複数の復号信号を定義する定義部（１２０）と、
復号前の前記混合受信信号における各前記送信信号に対応する受信信号成分を、それぞれ対応する前記復号信号から推定する推定部（１３０）と、
前記混合受信信号から、対象とする前記送信信号以外の前記送信信号に対応した前記受信信号成分を、除去する除去部（１４０）と、
を備えるレーダ装置。
１つ以上の送信アンテナ（ＴＸ）と、
前記送信アンテナから送信される異なる符号により変調された複数種類の送信信号を、生成する送信信号生成ユニット（２）と、
反射物にて反射された各前記送信信号が混合した混合受信信号を受信する受信アンテナ（ＲＸ）と、
前記混合受信信号を処理する制御ユニット（１００）と、
を備え、
前記制御ユニットは、
特定の前記受信アンテナにて受信された前記混合受信信号を取得する取得部（１１０）と、
取得された前記混合受信信号が各前記符号ごとに復号された複数の復号信号を定義する定義部（１２０）と、
復号前の前記混合受信信号における各前記送信信号に対応する受信信号成分を、それぞれ対応する前記復号信号から推定する推定部（１３０）と、
前記混合受信信号から、対象とする前記送信信号以外の前記送信信号に対応した前記受信信号成分を、除去する除去部（１４０）と、
を備えるレーダ装置。
【0075】
（技術的思想２）
前記送信アンテナを複数備え、
前記送信信号生成ユニットは、少なくとも１つ以上の前記送信アンテナを含む複数のアンテナセットごとに異なる前記符号により変調された複数種類の前記送信信号を、各前記送信アンテナについて生成する技術的思想１に記載のレーダ装置。
前記送信アンテナを複数備え、
前記送信信号生成ユニットは、少なくとも１つ以上の前記送信アンテナを含む複数のアンテナセットごとに異なる前記符号により変調された複数種類の前記送信信号を、各前記送信アンテナについて生成する技術的思想１に記載のレーダ装置。
【0076】
（技術的思想３）
各前記アンテナセットは、それぞれ１つの前記送信アンテナである技術的思想２に記載のレーダ装置。
各前記アンテナセットは、それぞれ１つの前記送信アンテナである技術的思想２に記載のレーダ装置。
【0077】
（技術的思想４）
各前記アンテナセットは、それぞれ複数の前記送信アンテナのセットである技術的思想２に記載のレーダ装置。
各前記アンテナセットは、それぞれ複数の前記送信アンテナのセットである技術的思想２に記載のレーダ装置。
【0078】
（技術的思想５）
前記送信信号生成ユニットは、１つの前記送信アンテナに対して、異なる前記符号により変調された複数の前記送信信号が混合された前記送信信号を生成する技術的思想１から技術的思想４のいずれか１項に記載のレーダ装置。
前記送信信号生成ユニットは、１つの前記送信アンテナに対して、異なる前記符号により変調された複数の前記送信信号が混合された前記送信信号を生成する技術的思想１から技術的思想４のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【0079】
（技術的思想６）
前記定義部は、複数の前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、
前記推定部は、
前記周波数スペクトルからピークを抽出し、前記ピークの逆フーリエ変換により定義される変換信号に対する前記符号の乗算により、前記受信信号成分を推定することを含む技術的思想１から技術的思想５のいずれか１項に記載のレーダ装置。
前記定義部は、複数の前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、
前記推定部は、
前記周波数スペクトルからピークを抽出し、前記ピークの逆フーリエ変換により定義される変換信号に対する前記符号の乗算により、前記受信信号成分を推定することを含む技術的思想１から技術的思想５のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【0080】
（技術的思想７）
前記定義部は、複数の前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、
前記推定部は、
前記周波数スペクトルにおけるピークに関するピーク情報を取得し、前記ピーク情報に応じた正弦波信号に対する前記符号の乗算により、前記受信信号成分を推定することを含む技術的思想１から技術的思想５のいずれか１項に記載のレーダ装置。
前記定義部は、複数の前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、
前記推定部は、
前記周波数スペクトルにおけるピークに関するピーク情報を取得し、前記ピーク情報に応じた正弦波信号に対する前記符号の乗算により、前記受信信号成分を推定することを含む技術的思想１から技術的思想５のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【0081】
（技術的思想８）
前記定義部は、複数の前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、
各符号に対応する前記周波数スペクトルのピーク情報と、前記ピーク情報に応じて推定された前記受信信号成分と、を記憶媒体（１０１）に記憶する記憶部（１５０）をさらに備え、
前記記憶部は、前記ピーク情報を、前記受信信号成分の推定後に前記記憶媒体から消去する技術的思想１から技術的思想７のいずれか１項に記載のレーダ装置。
前記定義部は、複数の前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、
各符号に対応する前記周波数スペクトルのピーク情報と、前記ピーク情報に応じて推定された前記受信信号成分と、を記憶媒体（１０１）に記憶する記憶部（１５０）をさらに備え、
前記記憶部は、前記ピーク情報を、前記受信信号成分の推定後に前記記憶媒体から消去する技術的思想１から技術的思想７のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【0082】
（技術的思想９）
前記定義部は、複数の前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、
各符号に対応する前記周波数スペクトルのピーク情報と、前記ピーク情報に応じて推定された前記受信信号成分と、を記憶媒体（１０１）に記憶する記憶部（１５０）をさらに備え、
前記記憶部は、前記ピーク情報を、前記除去部による前記混合受信信号からの前記受信信号成分の除去まで保持する技術的思想１から技術的思想７のいずれか１項に記載のレーダ装置。
前記定義部は、複数の前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、
各符号に対応する前記周波数スペクトルのピーク情報と、前記ピーク情報に応じて推定された前記受信信号成分と、を記憶媒体（１０１）に記憶する記憶部（１５０）をさらに備え、
前記記憶部は、前記ピーク情報を、前記除去部による前記混合受信信号からの前記受信信号成分の除去まで保持する技術的思想１から技術的思想７のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【0083】
（技術的思想１０）
前記定義部は、複数の前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、
前記推定部は、
前記復号信号の前記周波数スペクトルへの変換における窓関数の影響を補正する技術的思想１から技術的思想９のいずれか１項に記載のレーダ装置。
前記定義部は、複数の前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、
前記推定部は、
前記復号信号の前記周波数スペクトルへの変換における窓関数の影響を補正する技術的思想１から技術的思想９のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【0084】
（技術的思想１１）
前記定義部は、復号前に矩形窓以外の窓関数を適用された前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、前記復号信号の前記周波数スペクトルへの変換においては前記矩形窓を適用する技術的思想１から技術的思想９のいずれか１項に記載のレーダ装置。
前記定義部は、復号前に矩形窓以外の窓関数を適用された前記復号信号を周波数スペクトルに変換し、前記復号信号の前記周波数スペクトルへの変換においては前記矩形窓を適用する技術的思想１から技術的思想９のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【0085】
尚、以上において技術的思想１～１１は、レーダ制御方法及びレーダ制御プログラムの形態で実現されてもよい。
【符号の説明】
【0086】
１：レーダ装置、２：送信信号生成ユニット、１００：制御ユニット、１０１：メモリ（記憶媒体）、１０２：プロセッサ、１１０：取得ブロック（取得部）、１２０：定義ブロック（定義部）、１３０：推定ブロック（推定部）、１４０：除去ブロック（除去部）、１５０：記憶ブロック（記憶部）、ＴＸ：送信アンテナ、ＲＸ：受信アンテナ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】