特開 2024-143306 安全支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024143306

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】安全支援システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241003BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 P

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023055909

(22)【出願日】2023-03-30

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2024-08-27

(71)【出願人】

【識別番号】000000099

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100170818

【弁理士】

【氏名又は名称】小松 秀輝

(74)【代理人】

【識別番号】100208591

【弁理士】

【氏名又は名称】井後 智哉

(72)【発明者】

【氏名】松本 晋明

(72)【発明者】

【氏名】永田 宏一郎

(72)【発明者】

【氏名】二宮 和之

(72)【発明者】

【氏名】大和 信夫

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC14

5H181FF32

5H181LL08

5H181LL14

(57)【要約】

【課題】工事区間における搬入出の安全を支援することが可能な技術を提供する。
【解決手段】安全支援システム１は、自動車専用道路の進行方向において、自動車専用道路の工事区間よりも上流に配置され、工事区間よりも上流に位置するそれぞれの監視範囲を有する複数の検知装置２と、複数の検知装置２からそれぞれの検知結果を取得する取得部３１、及び検知結果のそれぞれを用いて、車両の検知に関する警告情報を生成する生成部３４を有する統合制御盤３と、工事区間に配置され、統合制御盤３から取得した警告情報を出力する警告装置４と、を備える。工事区間の上流には、工事区間から見て視認できない区間である監視対象区間が形成されている。監視範囲の少なくとも一部は、監視対象区間と重複する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動車専用道路の進行方向において、前記自動車専用道路の工事区間よりも上流に配置され、前記工事区間よりも上流に位置するそれぞれの監視範囲を有する複数の検知装置と、
前記複数の検知装置からそれぞれの検知結果を取得する取得部、及び前記検知結果のそれぞれを用いて、車両の検知に関する警告情報を生成する生成部を有する統合制御盤と、
前記工事区間に配置され、前記統合制御盤から取得した前記警告情報を出力する警告装置と、を備え、
前記工事区間の上流には、前記工事区間から見て視認できない区間である監視対象区間が形成されており、
前記監視範囲の少なくとも一部は、前記監視対象区間と重複する、
安全支援システム。

【請求項2】

前記検知結果のそれぞれは、時刻情報を含み、
前記統合制御盤は、前記検知結果のそれぞれを同時刻で統合する統合部を有し、
前記生成部は、統合した前記検知結果を用いて、前記警告情報を生成する、
請求項１に記載の安全支援システム。

【請求項3】

前記生成部は、前記監視範囲のそれぞれについて、車両が存在するか否かを示す存在情報を含む前記警告情報を生成する、
前記警告装置は、前記存在情報を出力する、
請求項１に記載の安全支援システム。

【請求項4】

前記統合制御盤は、前記監視範囲のそれぞれに車両が存在するか否かに応じて、前記工事区間に対する入退場の可否を判定した判定結果を生成する判定部を有し、
前記生成部は、前記判定結果を含む前記警告情報を生成し、
前記警告装置は、前記判定結果を出力する、
請求項１に記載の安全支援システム。

【請求項5】

前記複数の検知装置は、順序に従って、前記工事区間よりも上流に向かって配置されており、隣り合う検知装置について、下流側の検知装置の監視範囲の一部と上流側の検知装置の監視範囲の一部とが重複する、請求項１に記載の安全支援システム。

【請求項6】

前記監視対象区間は、前記工事区間よりも上流のカーブ又は勾配によって、前記工事区間から視認できない死角を含む、請求項１に記載の安全支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自動車専用道路の安全支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

道路の交通状況を検知する技術が知られている。特許文献１には、車両の速度情報を基に、渋滞警報装置が設置された地点の渋滞及び渋滞解消を検知する技術が記載されている。特許文献２には、道路上の要注意場所の位置情報及び注意情報を、路側機から車両に伝達することにより、車両の運転手の支援を行うシステムが記載されている。特許文献３には、所定のフィールドにおける外界認識情報に基づいて自動運転の安全性を検証し、自動運転の車両を制御するシステムが記載されている。特許文献４には、工事現場における指定範囲内に人又は他の車両等が侵入した場合に警報するシステムが記載されている。特許文献５及び６には、レーザレーダを用いて、車両の挙動を検知する装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－１８１３０９号公報

【特許文献2】特開２０１８－５５２８６号公報

【特許文献3】特開２０２２－６５８０４号公報

【特許文献4】特許第６４１７３０１号公報

【特許文献5】国際公開第２０１９／２３０１２２号

【特許文献6】国際公開第２０１９／２３０１２３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動車専用道路上で工事が行われる場合、工事区間が設けられる。工事区間には、搬入出を行う工事車両が出入りする。搬入出時には、走行中の一般車両と工事車両との衝突の危険性がある。工事区間では、交通誘導員の目視による工事車両の誘導が行われている。見通しが悪い地点では、見張り員が目視による監視を行い交通誘導員に連絡している。或いは、後尾警戒車の配置が行われている。目視での判断は、見落とし又は車両速度の判断ミスが発生する可能性がある。さらに、交通誘導員及び見張り員の人員の確保も困難である。

【0005】

本開示は、工事区間における搬入出の安全を支援することが可能な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一側面に係る安全支援システムは、自動車専用道路の進行方向において、自動車専用道路の工事区間よりも上流に配置され、工事区間よりも上流に位置するそれぞれの監視範囲を有する複数の検知装置と、複数の検知装置からそれぞれの検知結果を取得する取得部、及び検知結果のそれぞれを用いて、車両の検知に関する警告情報を生成する生成部を有する統合制御盤と、工事区間に配置され、統合制御盤から取得した警告情報を出力する警告装置と、を備える。工事区間の上流には、工事区間から見て視認できない区間である監視対象区間が形成されている。監視範囲の少なくとも一部は、監視対象区間と重複する。

【0007】

本開示の一側面に係る安全支援システムでは、監視範囲の少なくとも一部が、自動車専用道路の工事区間から見て上流且つ視認できない監視対象区間と重複する。すなわち、複数の検知装置の少なくとも一つは、監視対象区間を監視する。複数の検知装置の検知結果のそれぞれを用いて警告情報が生成される。そして、工事区間において警告情報が出力される。すなわち、警告情報は、工事区間に搬入出する工事車両の運転手又は交通誘導員に提供される。このような構成によれば、運転手又は交通誘導員は、警告情報を用いて、工事車両の搬入出を行うことができる。これにより、入退場の可否の判断に係る人的ミスを防止することができる。その結果、工事車両を安全に支援することができる。また、監視対象区間に人員を配置する必要が無くなる。

【0008】

検知結果のそれぞれは、時刻情報を含んでもよい。統合制御盤は、検知結果のそれぞれを同時刻で統合する統合部を有してもよい。生成部は、統合した検知結果を用いて、警告情報を生成してもよい。この場合、同時刻で統合された検知結果を用いて警告情報が生成される。このような警告情報によれば、自動車専用道路の車両の走行状況を正確に把握することができる。その結果、工事車両をより安全に支援することができる。

【0009】

生成部は、監視範囲のそれぞれについて、車両が存在するか否かを示す存在情報を含む警告情報を生成してもよい。警告装置は、存在情報を出力してもよい。この場合、監視範囲のどこに車両が存在するか否かを示す存在情報が出力される。これにより、入退場の判断が容易になる。その結果、工事車両をより安全に支援することができる。

【0010】

統合制御盤は、監視範囲のそれぞれに車両が存在するか否かに応じて、工事区間に対する入退場の可否を判定した判定結果を生成する判定部を有してもよい。生成部は、判定結果を含む警告情報を生成してもよい。警告装置は、判定結果を出力してもよい。この場合、監視範囲のどこに車両が存在するか否かに応じて入退場の可否が判定され、その判定結果が出力される。これにより、入退場の可否の判断に係る人的ミスを防止することができる。その結果、工事車両をより安全に支援することができる。

【0011】

複数の検知装置は、順序に従って、工事区間よりも上流に向かって配置されており、隣り合う検知装置について、下流側の検知装置の監視範囲の一部と上流側の検知装置の監視範囲の一部とが重複してもよい。この場合、隣り合う検知装置の監視範囲が重複する。これにより、重複範囲の車両を安定して検知することができる。その結果、工事車両をより安全に支援することができる。

【0012】

監視対象区間は、工事区間よりも上流のカーブ又は勾配によって、工事区間から視認できない死角を含んでもよい。この場合、自動車専用道路の形状に応じて生じた死角を監視可能となる。これにより、監視対象区間の車両を安定して検知することができる。その結果、工事車両をより安全に支援することができる。

【発明の効果】

【0013】

本開示によれば、工事区間における搬入出の安全を支援することが可能な技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、自動車専用道路の一例を示す概要図である。

【図2】図２は、安全支援システムの構成を例示するブロック図である。

【図3】図３は、安全支援システムの適用例を示す概要図である。

【図4】図４は、監視範囲の重複の一例を示す概要図である。

【図5】図５は、表示板の表示の一例を示す図である。

【図6】図６は、表示板の表示の別の例を示す図である。

【図7】図７は、安全支援システムの動作の一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、安全支援システムに関連するハードウェア構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、添付図面を参照して、本開示を実施するための形態を詳細に説明する。図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0016】

図１は、自動車専用道路の一例を示す概要図である。自動車専用道路Ｗには、一時的な工事によって、工事区間Ｃが設けられている。工事区間Ｃは、例えば自動車専用道路Ｗの車線上に設けられた所定の領域である。工事区間Ｃとしては、例えば橋梁部が挙げられるがこれに限られない。

【0017】

自動車専用道路Ｗは、通行車線Ｗ１及び規制車線Ｗ２を備える。通行車線Ｗ１は、車両が走行可能な車線である。規制車線Ｗ２は、車両が走行不可能な車線である。規制車線Ｗ２は、自動車専用道路Ｗの進行方向Ｄにおいて、工事区間Ｃよりも上流且つ工事区間Ｃと同じ車線上に設けられる。通行車線Ｗ１及び規制車線Ｗ２は、工事区間Ｃの工事進捗に応じて切替可能である。

【0018】

工事区間Ｃには、搬入出を行う工事車両Ｔが出入りする。工事車両Ｔとしては、例えばトレーラ、トラック又はクレーン等の大型車両が挙げられるがこれらに限られない。例えば、工事区間Ｃは、搬入口Ｃ１及び搬出口Ｃ２を備える。搬入口Ｃ１は、工事区間Ｃの入口である。搬出口Ｃ２は、工事区間Ｃの出口である。搬入時の工事車両Ｔは、搬入口Ｃ１を介して、通行車線Ｗ１から工事区間Ｃに入る。搬出時の工事車両Ｔは、搬出口Ｃ２を介して、工事区間Ｃから通行車線Ｗ１に出る。工事車両Ｔとは異なる車両である一般車両Ｇは、通行車線Ｗ１のみを走行する。

【0019】

工事車両Ｔの搬入出時において、工事車両Ｔが低速で走行するのに対し、一般車両Ｇが高速に走行する。一例では、搬出時の工事車両Ｔが０［ｋｍ／ｈ］から加速するのに対し、一般車両Ｇが５０［ｋｍ／ｈ］で走行する。工事車両Ｔが大型車両の場合、加速に時間がかかる。別の例では、搬入時の工事車両Ｔが搬入口Ｃ１に近付くにつれて減速するのに対し、一般車両Ｇが５０［ｋｍ／ｈ］で走行する。本開示の安全支援システムは、工事車両Ｔの搬入出時における衝突を防止する情報を提供する。

【0020】

［システムの構成］
図２及び図３を参照して、実施形態に係る安全支援システム１の構成を説明する。図２は、安全支援システム１の構成を例示するブロック図である。図３は、安全支援システム１の適用例を示す概要図である。安全支援システム１は、複数の検知装置２と、統合制御盤３と、警告装置４とを備える。統合制御盤３は、有線又は無線によって、複数の検知装置２及び警告装置４とそれぞれ通信可能に接続されている。

【0021】

複数の検知装置２は、物体を検知する装置である。複数の検知装置２は、自動車専用道路Ｗの進行方向Ｄにおいて、自動車専用道路Ｗの工事区間Ｃよりも上流に配置される。すなわち、複数の検知装置２は、進行方向Ｄにおいて、工事区間Ｃの手前に配置される。複数の検知装置２は、工事区間Ｃよりも上流に位置するそれぞれの監視範囲Ｒを有する。複数の検知装置２は、監視範囲Ｒを監視し、検知結果を生成する。複数の検知装置２は、それぞれの検知結果を統合制御盤３に送信する。

【0022】

複数の検知装置２の台数は限定されない。例えば、安全支援システム１は、複数の検知装置２として５台の検知装置２１，２２，２３，２４及び２５を備える。検知装置２１～２５は、この順序に従って、工事区間Ｃよりも上流に向かって配置されている。検知装置２１～２５は、所定の間隔（例えば約１００［ｍ］間隔）で配置されていてもよい。すなわち、検知装置２１は、工事区間Ｃに最も近い位置に配置される。検知装置２５は、工事区間Ｃから最も遠い位置に配置される。

【0023】

検知装置２１は、レーザレーダ２１１及び制御盤２１２を有する。レーザレーダ２１１は、例えば専用ケーブルを介して制御盤２１２に接続されている。制御盤２１２は、例えば光ファイバケーブルを介して統合制御盤３に接続されている。レーザレーダ２１１及び制御盤２１２は、例えば自動車専用道路Ｗのガードレール外側に配置される。一例では、レーザレーダ２１１は、仮設柱Ｈの上部に取り付けられる。仮設柱Ｈは、自動車専用道路Ｗのガードレール外側且つ近傍において、地上に設けられた柱である。制御盤２１２は、仮設柱Ｈの上部又は下部に取り付けられてもよい。レーザレーダ２１１及び制御盤２１２の配置方法は、これらに限られない。

【0024】

レーザレーダ２１１は、点群情報を生成する装置である。レーザレーダ２１１は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）センサである。レーザレーダ２１１は、監視範囲Ｒ１に向けてレーザ光を照射する。監視範囲Ｒ１は、レーザレーダ２１１がレーザ光を照射可能な範囲である。自動車専用道路Ｗを走行する車両は、監視範囲Ｒ１内に入る。レーザレーダ２１１は、レーザ光の反射光を受光して点群情報を生成する。点群情報は、監視範囲Ｒ１内の計測点情報の集合である。計測点情報は、時刻情報及び位置情報を含む。

【0025】

制御盤２１２は、レーザレーダ２１１の点群情報を用いて、監視範囲Ｒ１に車両が存在するか否かを示す検知結果ｘ１を生成する。例えば、検知結果ｘ１には、時刻情報及び車両が存在するか否かを示すフラグ等の情報が含まれていてもよい。例えば、検知結果ｘ１は、時刻ｔにおいて監視範囲Ｒ１に車両が存在するか否かを示してもよい。制御盤２１２は、検知結果ｘ１を統合制御盤３に送信する。

【0026】

検知装置２２は、進行方向Ｄにおいて、検知装置２１よりも上流に配置される。検知装置２２は、検知装置２１のレーザレーダ２１１及び制御盤２１２と同様のレーザレーダ２２１及び制御盤２２２を有する。レーザレーダ２２１は、監視範囲Ｒ２を有する。制御盤２２２は、レーザレーダ２２１の点群情報を用いて、監視範囲Ｒ２に車両が存在するか否かを示す検知結果ｘ２を生成する。制御盤２２２は、検知結果ｘ２を統合制御盤３に送信する。

【0027】

検知装置２３は、進行方向Ｄにおいて、検知装置２２よりも上流に配置される。検知装置２３は、検知装置２１のレーザレーダ２１１及び制御盤２１２と同様のレーザレーダ２３１及び制御盤２３２を有する。レーザレーダ２３１は、監視範囲Ｒ３を有する。制御盤２３２は、レーザレーダ２３１の点群情報を用いて、監視範囲Ｒ３に車両が存在するか否かを示す検知結果ｘ３を生成する。制御盤２３２は、検知結果ｘ３を統合制御盤３に送信する。

【0028】

検知装置２４は、進行方向Ｄにおいて、検知装置２３よりも上流に配置される。検知装置２４は、検知装置２１のレーザレーダ２１１及び制御盤２１２と同様のレーザレーダ２４１及び制御盤２４２を有する。レーザレーダ２４１は、監視範囲Ｒ４を有する。制御盤２４２は、レーザレーダ２４１の点群情報を用いて、監視範囲Ｒ４に車両が存在するか否かを示す検知結果ｘ４を生成する。制御盤２４２は、検知結果ｘ４を統合制御盤３に送信する。

【0029】

検知装置２５は、進行方向Ｄにおいて、検知装置２４よりも上流に配置される。検知装置２５は、検知装置２１のレーザレーダ２１１及び制御盤２１２と同様のレーザレーダ２５１及び制御盤２５２を有する。レーザレーダ２５１は、監視範囲Ｒ５を有する。制御盤２５２は、レーザレーダ２５１の点群情報を用いて、監視範囲Ｒ５に車両が存在するか否かを示す検知結果ｘ５を生成する。制御盤２５２は、検知結果ｘ５を統合制御盤３に送信する。

【0030】

工事区間Ｃの上流には、工事区間Ｃから見て視認できない区間である監視対象区間Ｆが形成されている。「視認できない区間」とは、ある地点から見たときに、遮蔽物によって一部又は全部が隠れた領域をいう。換言すると、監視対象区間Ｆは、工事区間Ｃから上流側の見通しが悪い区間である。監視対象区間Ｆは、工事区間Ｃの位置及び自動車専用道路Ｗの形状に応じて変化する。

【0031】

監視対象区間Ｆの見通しが悪化する要因としては、例えば自動車専用道路Ｗのカーブ又は勾配が挙げられるが、これらに限られない。例えば、ジャンクションでは自動車専用道路Ｗの形状が大きく変わるため、ジャンクション付近の見通しが悪化しやすい。一例では、進行方向Ｄにおいて、工事区間Ｃよりも上流のカーブ又は勾配によって、工事区間Ｃから視認できない死角が生じる。この場合、監視対象区間Ｆは、死角となる区間を含む。

【0032】

監視範囲Ｒの少なくとも一部は、監視対象区間Ｆと重複する。すなわち、複数の検知装置２の少なくとも一つは、監視対象区間Ｆを監視する。例えば、検知装置２１～２５の監視範囲Ｒ１～Ｒ５の少なくとも一つは、監視対象区間Ｆと重複している。監視範囲Ｒ１～Ｒ５の全てが、監視対象区間Ｆと重複していてもよい。監視対象区間Ｆは、複数の検知装置２の監視範囲Ｒを用いて定められてもよい。換言すると、監視対象区間Ｆは、複数の検知装置２によって監視される区間であってもよい。一例では、監視対象区間Ｆは、監視範囲Ｒ１～Ｒ５と一致してもよい。監視対象区間Ｆは、例えば工事区間Ｃから所定の距離における区間であってもよい。一例では、監視対象区間Ｆは、工事区間Ｃから１００［ｍ］以上の地点から１０００［ｍ］以内の区間であってもよい。監視対象区間Ｆは、工事区間Ｃから４００～５００［ｍ］離間した区間であってもよい。

【0033】

統合制御盤３は、車両の検知に関する警告情報を生成するコンピュータ装置である。警告情報は、例えば複数の検知装置２における車両の検知有無、及び工事区間Ｃに対する入退場の可否を示す情報である。統合制御盤３は、機能要素として取得部３１と、統合部３２と、判定部３３と、生成部３４と、送信部３５とを有する。

【0034】

取得部３１は、複数の検知装置２からそれぞれの検知結果を取得する。例えば、取得部３１は、検知装置２１～２５からそれぞれの検知結果ｘ１～ｘ５を取得する。取得部３１は、複数の検知装置２のフレームレートの間隔ごとに検知結果のそれぞれを取得してもよい。

【0035】

統合部３２は、検知結果のそれぞれを同時刻で統合する。例えば、検知結果ｘ１～ｘ５のそれぞれは、時刻情報を含む。統合部３２は、検知結果ｘ１～ｘ５のそれぞれを同時刻で統合する。すなわち、統合部３２は、検知結果ｘ１～ｘ５を同期させる。

【0036】

判定部３３は、監視範囲Ｒのそれぞれに車両が存在するか否かに応じて、工事区間Ｃに対する入退場の可否を判定した判定結果を生成する。判定結果は、現在のタイミングであれば工事区間Ｃへの入場又は工事区間Ｃからの退場が可能であることを示す。例えば、判定部３３は、検知結果ｘ１～ｘ５から、監視範囲Ｒ１～Ｒ５のそれぞれに車両が存在するか否かを抽出する。判定部３３は、抽出結果の組合せを用いて、入退場の可否を判定してもよい。

【0037】

換言すると、判定部３３は、衝突の可能性が低い場合に入退場が「可能」であると判定する。判定部３３は、衝突の可能性が高い場合に入退場が「不可能」であると判定する。一例では、判定部３３は、監視範囲Ｒ１～Ｒ５内に車両が存在しない場合に、工事区間Ｃに対する入退場が「可能」であると判定してもよい。別の例では、生成部３４は、監視範囲Ｒ１～Ｒ５のいずれかに車両が存在する場合に、工事区間Ｃからの退場が「不可能」であると判定してもよい。さらに別の例では、生成部３４は、監視範囲Ｒ１～Ｒ３のいずれかに車両が存在しない場合に、工事区間Ｃへの入場が「可能」であると判定してもよい。

【0038】

生成部３４は、検知結果のそれぞれを用いて、警告情報を生成する。例えば、生成部３４は、検知結果ｘ１～ｘ５を用いて、警告情報を生成する。生成部３４は、統合した検知結果を用いて、警告情報を生成してもよい。生成部３４は、監視範囲Ｒ１～Ｒ５のそれぞれについて、車両が存在するか否かを示す存在情報を含む警告情報を生成してもよい。生成部３４は、判定結果を含む警告情報を生成してもよい。生成部３４は、存在情報又は判定結果に応じたメッセージを含む警告情報を生成してもよい。

【0039】

送信部３５は、警告情報を警告装置４に送信する。送信部３５は、所定の時間間隔で警告情報を警告装置４に送信してもよい。

【0040】

警告装置４は、統合制御盤３から取得した警告情報を出力する装置である。警告装置４は、工事区間Ｃに配置される。「警告情報を出力する」とは、視覚、聴覚又は触覚を通じて警告情報を認知可能な状態にすることを含む。例えば、警告装置４は、表示装置上への表示、音、振動又はそれらの組合せ等によって、警告情報を出力する。警告装置４は、存在情報を出力してもよい。警告装置４は、判定結果を出力してもよい。

【0041】

警告装置４は、表示板制御盤４１及び表示板４２を有する。表示板制御盤４１は、統合制御盤３から警告情報を取得する。表示板制御盤４１は、表示板４２に警告情報を表示させる。表示板４２は、例えばディスプレイ又は電光掲示板であるが、これらに限られない。表示板４２は、表示板制御盤４１の制御に従って警告情報を表示する。表示板４２は、例えば工事区間Ｃ又は工事区間Ｃの近傍に配置される。表示板制御盤４１は、例えば工事区間Ｃ又は工事区間Ｃの近傍に配置されてもよいし、工事区間Ｃから離間した場所に配置されてもよい。例えば、表示板４２は、交通誘導員１０又は工事車両Ｔの運転手に警告情報を提供する。

【0042】

警告情報は、工事区間Ｃ内又は工事区間Ｃの近傍で出力されてもよい。警告情報は、工事区間Ｃの外部から工事区間Ｃに向けて出力されてもよい。一例では、工事区間Ｃから離間した位置に配置された表示板４２が、工事区間Ｃに向けて警告情報を表示してもよい。

【0043】

複数の検知装置２の監視範囲Ｒは、重複してもよいし、重複していなくてもよい。図４は、監視範囲Ｒの重複の一例を示す概要図である。図４は、自動車専用道路Ｗがジャンクションを備える例を示している。検知装置２１～２５は、この順序に従って、進行方向Ｄにおける上流に向かって配置されている。監視範囲Ｒ１～Ｒ５の少なくとも一つは、ジャンクションの分岐部分であるランプ部を含んでもよい。監視範囲Ｒ１～Ｒ５の少なくとも一つは、分岐した車線の両方を含んでもよい。

【0044】

図４において、検知装置２１の監視範囲Ｒ１と、検知装置２２の監視範囲Ｒ２とが重複している。監視範囲Ｒ１及びＲ２の重複により、重複領域Ｒ１２が形成されている。検知装置２２の監視範囲Ｒ２と、検知装置２３の監視範囲Ｒ３とが重複している。監視範囲Ｒ２及びＲ３の重複により、重複領域Ｒ２３が形成されている。検知装置２３の監視範囲Ｒ３と、検知装置２４の監視範囲Ｒ４とが重複している。監視範囲Ｒ３及びＲ４の重複により、重複領域Ｒ３４が形成されている。検知装置２４の監視範囲Ｒ４と、検知装置２５の監視範囲Ｒ５とが重複している。監視範囲Ｒ４及びＲ５の重複により、重複領域Ｒ４５が形成されている。すなわち、隣り合う検知装置２について、下流側の検知装置２の監視範囲Ｒの一部と上流側の検知装置２の監視範囲Ｒの一部とが重複する。

【0045】

図５及び図６を参照して、表示板４２の表示例を説明する。図５は、表示板４２の表示の一例を示す図である。図６は、表示板４２の表示の別の例を示す図である。図５に示される出力面Ｐ１及び図６に示される出力面Ｐ２は、表示板４２に表示される。出力面Ｐ１及びＰ２は、出力面の要素としてメッセージ欄Ｍ、検知信号Ｅ１～Ｅ５、判定信号Ｕ１及びＵ２を備える。

【0046】

メッセージ欄Ｍは、警告情報に関するメッセージを表示する欄である。メッセージの内容は限られない。例えば、メッセージは、例えば工事車両Ｔの運転手又は交通誘導員に対して警告を促す文言であってもよい。メッセージは、存在情報又は判定結果に応じた文言であってもよい。例えば、メッセージは、車両の検知の状況を示す文言であってもよい。メッセージは、工事区間Ｃに対する入退場可否を示す文言であってもよい。メッセージは、検知された車両の位置、又は検知された車両の速度に応じた文言であってもよい。

【0047】

検知信号Ｅ１は、検知装置２１に対応している。検知信号Ｅ１は、監視範囲Ｒ１における存在情報を表示する。例えば、検知信号Ｅ１は、存在情報を色分け又は点灯及び消灯によって示してもよい。例えば、検知信号Ｅ１は、監視範囲Ｒ１において車両を検知した場合に第１の色（例えば赤）で表示する。検知信号Ｅ１は、監視範囲Ｒ１において車両を検知しない場合に第２の色（例えば緑）で表示する。

【0048】

検知信号Ｅ２は、検知装置２２に対応している。検知信号Ｅ２は、監視範囲Ｒ２における存在情報を表示する。例えば、検知信号Ｅ２は、存在情報を色分け又は点灯及び消灯によって示してもよい。例えば、検知信号Ｅ２は、監視範囲Ｒ２において車両を検知した場合に第１の色で表示する。検知信号Ｅ２は、監視範囲Ｒ２において車両を検知しない場合に第２の色で表示する。

【0049】

検知信号Ｅ３は、検知装置２３に対応している。検知信号Ｅ３は、監視範囲Ｒ３における存在情報を表示する。例えば、検知信号Ｅ３は、存在情報を色分け又は点灯及び消灯によって示してもよい。例えば、検知信号Ｅ３は、監視範囲Ｒ３において車両を検知した場合に第１の色で表示する。検知信号Ｅ３は、監視範囲Ｒ３において車両を検知しない場合に第２の色で表示する。

【0050】

検知信号Ｅ４は、検知装置２４に対応している。検知信号Ｅ４は、監視範囲Ｒ４における存在情報を表示する。例えば、検知信号Ｅ４は、存在情報を色分け又は点灯及び消灯によって示してもよい。例えば、検知信号Ｅ４は、監視範囲Ｒ４において車両を検知した場合に第１の色で表示する。検知信号Ｅ４は、監視範囲Ｒ４において車両を検知しない場合に第２の色で表示する。

【0051】

検知信号Ｅ５は、検知装置２５に対応している。検知信号Ｅ５は、監視範囲Ｒ５における存在情報を表示する。例えば、検知信号Ｅ５は、存在情報を色分け又は点灯及び消灯によって示してもよい。例えば、検知信号Ｅ５は、監視範囲Ｒ５において車両を検知した場合に第１の色で表示する。検知信号Ｅ５は、監視範囲Ｒ５において車両を検知しない場合に第２の色で表示する。

【0052】

判定信号Ｕ１及びＵ２は、判定結果を表示する。判定信号Ｕ１及びＵ２は、例えば点灯及び消灯によって入退場の可否を示してもよい。一例では、工事区間Ｃに対する入退場が可能な場合、判定信号Ｕ１が点灯（例えば青色）し、判定信号Ｕ２が消灯してもよい。工事区間Ｃに対する入退場が不可能な場合、判定信号Ｕ１が消灯し、判定信号Ｕ２が点灯（例えば赤色）してもよい。

【0053】

図５に示される出力面Ｐ１において、メッセージ欄Ｍには、「車両接近中！」というメッセージＭ１が表示されている。出力面Ｐ１において、検知信号Ｅ３及びＥ４が第１の色で表示されている。この場合、監視範囲Ｒ３及び監視範囲Ｒ４において、車両が検知されていることを示す。出力面Ｐ１において、検知信号Ｅ１、Ｅ２及びＥ５が第２の色で表示されている。この場合、監視範囲Ｒ１、監視範囲Ｒ２及び監視範囲Ｒ５において、車両が検知されていないことを示す。出力面Ｐ１において、判定信号Ｕ１が消灯し、判定信号Ｕ２が点灯している。この場合、工事区間Ｃに対する入退場が「不可能」であることを示す。

【0054】

図６に示される出力面Ｐ２において、メッセージ欄Ｍには、「車両無し」というメッセージＭ２が表示されている。出力面Ｐ２において、検知信号Ｅ１～Ｅ５が第２の色で表示されている。この場合、監視範囲Ｒ１～Ｒ５において、車両が検知されていないことを示す。出力面Ｐ２において、判定信号Ｕ１が点灯し、判定信号Ｕ２が消灯している。この場合、工事区間Ｃに対する入退場が「可能」であることを示す。

【0055】

［安全支援システムの動作］
図７を参照しながら安全支援システム１による動作方法（安全支援方法）の一例について説明する。図７は、安全支援システム１の動作の一例を示すフローチャートである。

【0056】

ステップＳ１において、複数の検知装置２は、各監視範囲Ｒを監視する。例えば、検知装置２１のレーザレーダ２１１は、監視範囲Ｒ１を計測した点群情報を生成する。検知装置２２のレーザレーダ２２１は、監視範囲Ｒ２を計測した点群情報を生成する。検知装置２３のレーザレーダ２３１は、監視範囲Ｒ３を計測した点群情報を生成する。検知装置２４のレーザレーダ２４１は、監視範囲Ｒ４を計測した点群情報を生成する。検知装置２５のレーザレーダ２５１は、監視範囲Ｒ５を計測した点群情報を生成する。

【0057】

ステップＳ２において、複数の検知装置２は、各検知結果を生成する。例えば、検知装置２１の制御盤２１２は、監視範囲Ｒ１の点群情報を用いて検知結果ｘ１を生成する。検知装置２２の制御盤２２２は、監視範囲Ｒ２の点群情報を用いて検知結果ｘ２を生成する。検知装置２３の制御盤２３２は、監視範囲Ｒ３の点群情報を用いて検知結果ｘ３を生成する。検知装置２４の制御盤２４２は、監視範囲Ｒ４の点群情報を用いて検知結果ｘ４を生成する。検知装置２５の制御盤２５２は、監視範囲Ｒ５の点群情報を用いて検知結果ｘ５を生成する。

【0058】

ステップＳ３において、複数の検知装置２は、統合制御盤３に各検知結果を連携する。例えば、検知装置２１の制御盤２１２は、検知結果ｘ１を統合制御盤３に送信する。検知装置２２の制御盤２２２は、検知結果ｘ２を統合制御盤３に送信する。検知装置２３の制御盤２３２は、検知結果ｘ３を統合制御盤３に送信する。検知装置２４の制御盤２４２は、検知結果ｘ４を統合制御盤３に送信する。検知装置２５の制御盤２５２は、検知結果ｘ５を統合制御盤３に送信する。

【0059】

統合制御盤３は、複数の検知装置２から各検知結果を取得する。例えば、取得部３１は、検知装置２１～２５からそれぞれの検知結果ｘ１～ｘ５を取得する。取得部３１は、所定の時間間隔で生成された検知結果ｘ１～ｘ５を繰り返し取得してもよい。

【0060】

ステップＳ４において、統合制御盤３は、各検知結果を統合する。例えば、統合部３２は、検知結果のそれぞれを同時刻で統合する。例えば、検知結果ｘ１～ｘ５のそれぞれは、時刻情報を含む。統合部３２は、検知結果ｘ１～ｘ５のそれぞれを同時刻で統合する。すなわち、統合部３２は、検知結果ｘ１～ｘ５を同期させる。

【0061】

ステップＳ５において、統合制御盤３は、判定結果を生成する。判定部３３は、監視範囲Ｒのそれぞれに車両が存在するか否かに応じて、工事区間Ｃに対する入退場の可否を判定した判定結果を生成する。判定結果は、現在のタイミングであれば工事区間Ｃへの入場又は工事区間Ｃからの退場が可能であることを示す。例えば、判定部３３は、検知結果ｘ１～ｘ５から、監視範囲Ｒ１～Ｒ５のそれぞれに車両が存在するか否かを抽出する。判定部３３は、抽出結果の組合せを用いて、入退場の可否を判定してもよい。

【0062】

ステップＳ６において、統合制御盤３は、警告情報を生成する。例えば、生成部３４は、検知結果のそれぞれを用いて、警告情報を生成する。例えば、生成部３４は、検知結果ｘ１～ｘ５を用いて、警告情報を生成する。生成部３４は、統合した検知結果を用いて、警告情報を生成してもよい。生成部３４は、監視範囲Ｒ１～Ｒ５のそれぞれについて、車両が存在するか否かを示す存在情報を含む警告情報を生成してもよい。生成部３４は、判定結果を含む警告情報を生成してもよい。生成部３４は、存在情報又は判定結果に応じたメッセージを含む警告情報を生成してもよい。

【0063】

ステップＳ７において、統合制御盤３は、警告装置４に警告情報を連携する。例えば、送信部３５は、警告情報を警告装置４に送信する。送信部３５は、所定の時間間隔で警告情報を警告装置４に送信してもよい。警告装置４の表示板制御盤４１は、統合制御盤３から警告情報を取得する。

【0064】

ステップＳ８において、警告装置４は、警告情報を出力する。例えば、表示板制御盤４１は、表示板４２に警告情報を表示させる。表示板４２は、例えばディスプレイ又は電光掲示板であるが、これらに限られない。表示板４２は、表示板制御盤４１の制御に従って警告情報を表示する。

【0065】

［ハードウェア構成］
図８は、安全支援システム１に関連するハードウェア構成の一例を示す図である。図８は、統合制御盤３として機能するコンピュータ１００を示す。コンピュータ１００は、プロセッサ１０１と、主記憶部１０２と、補助記憶部１０３と、通信制御部１０４と、入力装置１０５と、出力装置１０６とを有する。統合制御盤３は、これらのハードウェアと、プログラム等のソフトウェアとにより構成された１又は複数のコンピュータ１００によって構成される。

【0066】

統合制御盤３が複数のコンピュータ１００によって構成される場合には、これらのコンピュータ１００はローカルで接続されてもよいし、インターネット又はイントラネットなどの通信ネットワークを介して接続されてもよい。この接続によって、論理的に１つの統合制御盤３が構築される。

【0067】

プロセッサ１０１は、オペレーティングシステムやアプリケーションプログラムなどを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）である。主記憶部１０２は、ＲＯＭ（Read Only Memory)及びＲＡＭ（Random Access Memory）により構成される。補助記憶部１０３は、ハードディスク及びフラッシュメモリなどにより構成される記憶媒体である。補助記憶部１０３は、一般的に主記憶部１０２よりも大量のデータを記憶する。通信制御部１０４は、ネットワークカード又は無線通信モジュールにより構成される。統合制御盤３における他の装置との通信機能の少なくとも一部は、通信制御部１０４によって実現されてもよい。入力装置１０５は、キーボード、マウス、タッチパネル、及び、音声入力用マイクなどにより構成される。出力装置１０６は、ディスプレイ及びプリンタなどにより構成される。

【0068】

補助記憶部１０３は、予め、プログラム１１０（安全支援プログラム）及び処理に必要なデータを格納している。プログラム１１０は、統合制御盤３の各機能要素をコンピュータ１００に実行させる。プログラム１１０によって、例えば、上述した安全支援方法に係る処理がコンピュータ１００において実行される。例えば、プログラム１１０は、プロセッサ１０１又は主記憶部１０２によって読み込まれ、プロセッサ１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、通信制御部１０４、入力装置１０５、及び出力装置１０６の少なくとも１つを動作させる。例えば、プログラム１１０は、主記憶部１０２及び補助記憶部１０３におけるデータの読み出し及び書き込みを行う。

【0069】

プログラム１１０は、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリなどの有形の記憶媒体に記録された上で提供されてもよい。プログラム１１０は、データ信号として通信ネットワークを介して提供されてもよい。

【0070】

制御盤２１２，２２２，２３２，２４２，２５２及び表示板制御盤４１は、統合制御盤３と同様にコンピュータ１００により構成されてもよい。

【0071】

以上説明したように、本開示の一側面に係る安全支援システム１は、自動車専用道路Ｗの進行方向Ｄにおいて、自動車専用道路Ｗの工事区間Ｃよりも上流に配置され、工事区間Ｃよりも上流に位置するそれぞれの監視範囲Ｒを有する複数の検知装置２と、複数の検知装置２からそれぞれの検知結果を取得する取得部３１、及び検知結果のそれぞれを用いて、車両の検知に関する警告情報を生成する生成部３４を有する統合制御盤３と、工事区間Ｃに配置され、統合制御盤３から取得した警告情報を出力する警告装置４と、を備える。工事区間Ｃの上流には、工事区間Ｃから見て視認できない区間である監視対象区間Ｆが形成されている。監視範囲Ｒの少なくとも一部は、監視対象区間Ｆと重複する。

【0072】

本開示の一側面に係る安全支援システム１では、監視範囲Ｒの少なくとも一部が、自動車専用道路Ｗの工事区間Ｃから見て上流且つ視認できない監視対象区間Ｆと重複する。すなわち、複数の検知装置２の少なくとも一つは、監視対象区間Ｆを監視する。複数の検知装置２の検知結果のそれぞれを用いて警告情報が生成される。そして、工事区間Ｃにおいて警告情報が出力される。すなわち、警告情報は、工事区間Ｃに搬入出する工事車両Ｔの運転手又は交通誘導員１０に提供される。このような構成によれば、運転手又は交通誘導員１０は、警告情報を用いて、工事車両Ｔの搬入出を行うことができる。これにより、入退場の可否の判断に係る人的ミスを防止することができる。その結果、工事車両Ｔを安全に支援することができる。また、監視対象区間Ｆに人員を配置する必要が無くなる。

【0073】

検知結果のそれぞれは、時刻情報を含む。統合制御盤３は、検知結果のそれぞれを同時刻で統合する統合部３２を有する。生成部３４は、統合した検知結果を用いて、警告情報を生成する。この場合、同時刻で統合された検知結果を用いて警告情報が生成される。このような警告情報によれば、自動車専用道路Ｗの車両の走行状況を正確に把握することができる。その結果、工事車両Ｔをより安全に支援することができる。

【0074】

生成部３４は、監視範囲Ｒのそれぞれについて、車両が存在するか否かを示す存在情報を含む警告情報を生成する。警告装置４は、存在情報を出力する。この場合、監視範囲Ｒのどこに車両が存在するか否かを示す存在情報が出力される。これにより、入退場の判断が容易になる。その結果、工事車両Ｔをより安全に支援することができる。

【0075】

統合制御盤３は、監視範囲Ｒのそれぞれに車両が存在するか否かに応じて、工事区間Ｃに対する入退場の可否を判定した判定結果を生成する判定部３３を有する。生成部３４は、判定結果を含む警告情報を生成する。警告装置４は、判定結果を出力する。この場合、監視範囲Ｒのどこに車両が存在するか否かに応じて入退場の可否が判定され、その判定結果が出力される。これにより、入退場の可否の判断に係る人的ミスを防止することができる。その結果、工事車両Ｔをより安全に支援することができる。

【0076】

複数の検知装置２は、順序に従って、工事区間Ｃよりも上流に向かって配置されており、隣り合う検知装置２について、下流側の検知装置２の監視範囲Ｒの一部と上流側の検知装置２の監視範囲Ｒの一部とが重複する。この場合、隣り合う検知装置２の監視範囲Ｒが重複する。これにより、重複範囲の車両を安定して検知することができる。その結果、工事車両Ｔをより安全に支援することができる。

【0077】

監視対象区間Ｆは、工事区間Ｃよりも上流のカーブ又は勾配によって、工事区間Ｃから視認できない死角を含む。この場合、自動車専用道路Ｗの形状に応じて生じた死角を監視可能となる。これにより、監視対象区間Ｆの車両を安定して検知することができる。その結果、工事車両Ｔをより安全に支援することができる。

【0078】

［変形例］
本開示は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

【0079】

統合制御盤３は、複数の検知装置２から取得した各検知結果又は統合した検知結果を道路管制センターに送信してもよい。統合制御盤３は、複数の検知装置２の各監視範囲Ｒにおいて、事故又は装置の故障等を検知した場合に、事故又は装置の故障を示すアラート情報を道路管制センターに送信してもよい。道路管制センターは、アラート情報を事後の状況検証等に用いることができる。統合制御盤３は、道路管制センターからの指令を用いて、表示板制御盤４１の表示制御を行ってもよい。

【0080】

警告装置４は、受信端末であってもよい。受信端末は、工事区間Ｃで作業を行う交通誘導員１０が用いる端末である。受信端末は、無線通信により統合制御盤３から警告情報を受信する。受信端末は、音、振動又はそれらの組合せ等によって、警告情報を出力する。受信端末の種類及び構成は限定されない。例えば、受信端末は、レシーバ、ウェアラブル端末、スマートフォン又はタブレット端末等であってもよい。

【0081】

表示板４２は、入場に関する判定結果及び退場に関する判定結果を切り替えて表示してもよいし、同時に表示してもよい。表示板４２は、第１の表示板及び第２の表示板を有してもよい。第１の表示板は、入場に関する判定結果を表示するディスプレイであってもよい。第２の表示板は、退場に関する判定結果を表示するディスプレイであってもよい。

【0082】

［付記］
以下、本開示の要旨を示す。
［１］
自動車専用道路の進行方向において、前記自動車専用道路の工事区間よりも上流に配置され、前記工事区間よりも上流に位置するそれぞれの監視範囲を有する複数の検知装置と、
前記複数の検知装置からそれぞれの検知結果を取得する取得部、及び前記検知結果のそれぞれを用いて、車両の検知に関する警告情報を生成する生成部を有する統合制御盤と、
前記工事区間に配置され、前記統合制御盤から取得した前記警告情報を出力する警告装置と、を備え、
前記工事区間の上流には、前記工事区間から見て視認できない区間である監視対象区間が形成されており、
前記監視範囲の少なくとも一部は、前記監視対象区間と重複する、
安全支援システム。
［２］
前記検知結果のそれぞれは、時刻情報を含み、
前記統合制御盤は、前記検知結果のそれぞれを同時刻で統合する統合部を有し、
前記生成部は、統合した前記検知結果を用いて、前記警告情報を生成する、
［１］に記載の安全支援システム。
［３］
前記生成部は、前記監視範囲のそれぞれについて、車両が存在するか否かを示す存在情報を含む前記警告情報を生成する、
前記警告装置は、前記存在情報を出力する、
［１］又は［２］に記載の安全支援システム。
［４］
前記統合制御盤は、前記監視範囲のそれぞれに車両が存在するか否かに応じて、前記工事区間に対する入退場の可否を判定した判定結果を生成する判定部を有し、
前記生成部は、前記判定結果を含む前記警告情報を生成し、
前記警告装置は、前記判定結果を出力する、
［１］～［３］のいずれかに記載の安全支援システム。
［５］
前記複数の検知装置は、順序に従って、前記工事区間よりも上流に向かって配置されており、隣り合う検知装置について、下流側の検知装置の監視範囲の一部と上流側の検知装置の監視範囲の一部とが重複する、［１］～［４］のいずれかに記載の安全支援システム。
［６］
前記監視対象区間は、前記工事区間よりも上流のカーブ又は勾配によって、前記工事区間から視認できない死角を含む、［１］～［５］のいずれかに記載の安全支援システム。

【符号の説明】

【0083】

１ 安全支援システム
２，２１，２２，２３，２４，２５ 検知装置
３ 統合制御盤
４ 警告装置
３１ 取得部
３２ 統合部
３３ 判定部
３４ 生成部
３５ 送信部
４１ 表示板制御盤
４２ 表示板
２１１，２２１，２３１，２４１，２５１ レーザレーダ
２１２，２２２，２３２，２４２，２５２ 制御盤
Ｃ 工事区間
Ｄ 進行方向
Ｆ 監視対象区間
Ｇ 一般車両
Ｍ メッセージ欄
Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５ 監視範囲
Ｔ 工事車両
Ｗ 自動車専用道路
Ｃ１ 搬入口
Ｃ２ 搬出口
Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４，Ｅ５ 検知信号
Ｐ１，Ｐ２ 出力面
Ｒ１２，Ｒ２３，Ｒ３４，Ｒ４５ 重複領域
Ｕ１，Ｕ２ 判定信号
Ｗ１ 通行車線
Ｗ２ 規制車線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】