特開 2024-143514 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024143514

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/12 20120101AFI20241003BHJP

   B60W 40/08 20120101ALI20241003BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

B60W50/12

B60W40/08

B60W60/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023056238

(22)【出願日】2023-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】山本 勇作

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241DA13Z

3D241DA39Z

3D241DA49Z

3D241DA52Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB09Z

3D241DB10Z

3D241DD02Z

(57)【要約】

【課題】無意識操作が車両制御へ与える影響を好適に抑制する。
【解決手段】操作部材の操作量を、車両の制御に反映させる車両制御装置（１）であって、車両の挙動変化に起因するドライバが意図しないドライバによる操作部材の操作である無意識操作が生じる蓋然性を推定する蓋然性推定部（１０１）と、蓋然性推定部（１０１）により推定された蓋然性が高いほど、ドライバによる無意識操作の操作量に対する車両の制御量を抑制する制御量抑制制御を実行する抑制部（１０３）と、を備えている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のドライバによる操作部材の操作量を、前記車両の制御に反映させる車両制御装置であって、
前記車両の挙動変化に起因する前記ドライバが意図しない前記ドライバによる前記操作部材の操作である無意識操作が生じる蓋然性を推定する蓋然性推定部と、
前記蓋然性推定部により推定された前記蓋然性が高いほど、前記ドライバによる前記無意識操作の操作量に対する前記車両の制御量を抑制する制御量抑制制御を実行する抑制部と、
を備えている車両制御装置。

【請求項2】

前記蓋然性推定部は、前記車両の自動制御による前記車両の制御量、前記車両の走行状態、前記車両の走行環境、および前記ドライバの状態の少なくともいずれか一つに基づいて、前記蓋然性を推定する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記蓋然性推定部は、前記ドライバの姿勢変化に基づいて、前記蓋然性を推定する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記抑制部は、前記制御量抑制制御の実行中に前記ドライバが行った操作に、前記ドライバが意図した前記ドライバによる前記操作部材の操作である意識操作が含まれていた場合に、当該制御量抑制制御により抑制された前記車両の制御量のうち前記意識操作に対応する制御量を、当該制御量抑制制御の実行後に実行する前記車両の制御に反映する、請求項１に記載の車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の挙動変化によって、ドライバに慣性力が働き、ドライバに操作意思が無くても無意識に車両の操作部材を操作してしまう場合がある。特許文献１に記載の従来技術では、ドライバ意図があると判断する操作量の閾値が規定されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－２８９１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術では、ドライバに操作意思がない場合の操作量を車両の制御に反映させないようにするためには、操作量の閾値を大きくする必要がある。そうすると、ドライバに操作意思がある場合の操作量が車両の制御に反映されるまでに要する時間が長くなってしまう。
本開示の一態様は、無意識操作が車両制御へ与える影響を好適に抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る車両制御装置は、車両のドライバによる操作部材の操作量を、前記車両の制御に反映させる車両制御装置であって、前記車両の挙動変化に起因する前記ドライバが意図しない前記ドライバによる前記操作部材の操作である無意識操作が生じる蓋然性を推定する蓋然性推定部と、前記蓋然性推定部により推定された前記蓋然性が高いほど、前記ドライバによる前記無意識操作の操作量に対する前記車両の制御量を抑制する制御量抑制制御を実行する抑制部と、を備えている。

【発明の効果】

【0006】

本開示の一態様によれば、無意識操作が車両制御へ与える影響を好適に抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本開示の実施形態１に係る車両制御装置の構成を示す図である。

【図2】制動支援制御の説明に用いる図である。

【図3】第１無意識操作の説明に用いる図である。

【図4】第１無意識操作の影響の抑制に関する説明に用いる図である。

【図5】本開示の実施形態１に係る車両制御装置における、増加モードまたは低下モードにおける制動支援制御の処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】本開示の実施形態２に係る車両制御装置における、増加モードまたは低下モードにおける制動支援制御の処理の流れを示すフローチャートである。

【図7】本開示の実施形態３に係る車両制御装置による操舵支援制御における制御量抑制制御の処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

〔実施形態１〕
（車両制御装置の構成）
図１は、本開示の実施形態１に係る車両制御装置の構成を示す図である。
図１に示す車両制御装置１は、制御部１０、記憶部１１、操作量検出部１２、走行状態検出部１３、走行環境検出部１４、およびドライバ状態検出部１５を備えている。以下では、車両制御装置１が搭載された車両のことを車両Ｖと記載する。

【0009】

制御部１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、プログラムを記憶部１１から読み出して実行する。
記憶部１１は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を有している。記憶部１１は、制御部１０が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部１１は、制御部１０がワークスペースとして使用するＲＡＭ（Random Access Memory）等を有している。

【0010】

操作量検出部１２は、車両Ｖの操作部材の操作量を検出する。車両Ｖの操作部材としては、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイールが考えられる。
走行状態検出部１３は、車両Ｖの走行状態を検出する。車両Ｖの走行状態としては、車両Ｖの速度、車両Ｖの前後方向、左右方向、および上下方向の３方向の加速度、車両Ｖのピッチ方向、ヨー方向、およびロール方向の３方向の角速度、ならびにマスタシリンダ圧が考えられる。走行状態検出部１３は、例えば、車速センサ、３軸加速度センサ、３軸角速度センサ、およびマスタシリンダ圧センサを有している。

【0011】

走行環境検出部１４は、車両Ｖの走行環境を検出する。車両Ｖの走行環境とは、車両Ｖが走行している道路の路面状況、ならびに車両Ｖの周囲の道路形状、道路標識および道路標示が考えられる。路面状況、道路形状、道路標識および道路標示は、地図情報等から検出することができる。地図情報は、例えば、車両Ｖに搭載されているナビゲーションシステムに記憶されているものを使用することができる。路面状況には、例えば、舗装されているか否かに関する情報が含まれる。道路形状には、道路の幅、車線数、カーブの曲率、カーブの長さ等が含まれる。
ドライバ状態検出部１５は、車両Ｖを運転するドライバの状態を検出する。ドライバの状態とは、ドライバの姿勢が考えられる。ドライバの姿勢は、車内カメラの撮影画像、カーシート圧センサの検出結果等に基づいて検出することができる。

【0012】

（車両制御装置の機能）
制御部１０は、記憶部１１に記憶されているプログラムを実行することにより、自動制御部１００、蓋然性推定部１０１、無意識操作量推定部１０２、および抑制部１０３として機能する。

【0013】

自動制御部１００は、車両Ｖの自動制御を行う。自動制御部１００が行う車両Ｖの自動制御としては、運転支援制御、自動運転制御、姿勢制御が考えられる。

【0014】

蓋然性推定部１０１は、ドライバによる操作部材の操作のうち、車両Ｖの挙動変化に起因するドライバが意図しない無意識操作が生じる蓋然性を推定する。無意識操作としては、車両Ｖの制動中に発生した慣性力により、ドライバがブレーキペダルを無意識に踏み込む操作が考えられる。

【0015】

無意識操作量推定部１０２は、ドライバによる操作部材の操作のうち無意識操作の操作量（以下、無意識操作量）を推定する。無意識操作量推定部１０２は、例えば、自動制御部１００による車両Ｖの制御量、操作量検出部１２により検出された車両Ｖの走行状態、走行状態検出部１３により検出された車両Ｖの走行状態、走行環境検出部１４により検出された車両Ｖの走行環境、およびドライバ状態検出部１５により検出された車両Ｖを運転するドライバの状態の少なくともいずれか一つに基づいて、無意識操作量の予想値を導出する。

【0016】

実施形態１に係る蓋然性推定部１０１は、無意識操作量推定部１０２の推定結果に基づいて、無意識操作が生じる蓋然性を推定する。すなわち、蓋然性推定部１０１は、自動制御部１００による車両Ｖの制御量、操作量検出部１２により検出された車両Ｖの走行状態、走行状態検出部１３により検出された車両Ｖの走行状態、走行環境検出部１４により検出された車両Ｖの走行環境、およびドライバ状態検出部１５により検出された車両Ｖを運転するドライバの状態の少なくともいずれか一つに基づいて無意識操作が生じる蓋然性を推定する。例えば、蓋然性推定部１０１は、無意識操作量推定部１０２が導出した無意識操作量の予想値が０である場合に無意識操作が生じる蓋然性なしと推定し、無意識操作量推定部１０２が導出した無意識操作量の予想値が０でない場合に無意識操作が生じる蓋然性ありと推定する。

【0017】

抑制部１０３は、蓋然性推定部１０１により推定された蓋然性が高いほど、ドライバによる無意識操作量に対する車両Ｖの制御量を抑制する制御量抑制制御を行う。抑制部１０３は、蓋然性推定部１０１が蓋然性ありと推定したときに制御量抑制制御を行い、蓋然性推定部１０１が蓋然性なしと推定したときには制御量抑制制御を行わない。

【0018】

本開示の実施形態１では、自動制御部１００は、車両Ｖの制動操作を支援する運転支援制御（以下、制動支援制御）を行うものとする。
蓋然性推定部１０１は、車両Ｖの制動中に発生した慣性力により、ドライバがブレーキペダルを無意識に踏み込む操作（以下、第１無意識操作）の蓋然性を推定するものとする。
実施形態１に係る無意識操作量推定部１０２は、車両Ｖの減速度に基づいて、無意識操作量を推定する。車両Ｖの減速度が大きいとき、車両Ｖのドライバの姿勢は、ピッチ方向に大きく変化する傾向がある。無意識操作量推定部１０２は、車両Ｖの減速度に基づいて、無意識操作量の予想値を導出する。
抑制部１０３は、制動支援制御中に、第１無意識操作による無意識操作量を抑制する制御量抑制制御を行う。

【0019】

図２は、制動支援制御の説明に用いる図である。図２の（ａ）は、車両Ｖのドライバによるブレーキ操作量の時間変化の一例を示す。図２の（ｂ）は、（ａ）に示すブレーキ操作による車両Ｖの加減速制御量の時間変化を示す。図２の（ｂ）において、加減速制御量が０より大きいとき車両Ｖは加速し、加減速制御量が０より小さいとき車両Ｖは減速する。以下では、加減速制御量が０より小さく、加減速制御量の絶対値が増加することを、車両Ｖの減速度が増加すると記載する。

【0020】

図２の（ａ）に示す例では、車両Ｖのドライバは、タイミングＴ１に、車両Ｖのブレーキペダルの操作を開始する。自動制御部１００は、タイミングＴ５に車両Ｖがスムーズに停車するように、車両Ｖの加減速制御量を制御する。車両Ｖの減速度は、タイミングＴ１からタイミングＴ２までの期間は、ドライバが行ったブレーキ操作量に応じて変化している。自動制御部１００は、タイミングＴ２から、ドライバが行ったブレーキ操作量に車両Ｖがスムーズに停車するように、車両Ｖの加減速制御量を制御する制御量である支援制御量を加えることにより、車両Ｖの減速度を所定の要求減速度まで増加させる制御を開始する。自動制御部１００は、タイミングＴ２から所定時間後のタイミングＴ３に車両Ｖの減速度を低下させる制御を開始する。自動制御部１００は、タイミングＴ３と車両Ｖが停車するタイミングＴ５との間のタイミングＴ４までに、車両Ｖの減速度を０近傍まで低下させる。自動制御部１００は、タイミングＴ４から所定時間の間、車両Ｖの減速度を０近傍の値で保持する。車両Ｖが停車するタイミングＴ５は、車両Ｖの減速度が０近傍の値で保持されている期間に含まれる。車両Ｖが停車するタイミングＴ５には、車両Ｖの減速量が０近傍まで低下しているため、停車時に車両Ｖがピッチ方向に揺れるカックンブレーキの発生を防ぐことができる。以下、自動制御部１００がタイミングＴ２からタイミングＴ３までに行う制御のことを増加モードと称する。自動制御部１００がタイミングＴ３からタイミングＴ４までに行う制御のことを低下モードと称する。

【0021】

図３は、第１無意識操作の説明に用いる図である。図３の（ａ）は、車両Ｖのドライバによるブレーキ操作量の時間変化の一例を示す。図３の（ａ）に示す例では、自動制御部１００がタイミングＴ２に車両Ｖの減速度を増加させたことに伴う慣性力により、タイミングＴ６に第１無意識操作が発生している。図３の（ｂ）は、（ａ）に示すブレーキ操作による車両Ｖの加減速制御量の時間変化を示す。図３の（ｂ）に実線で示すように、タイミングＴ３からタイミングＴ４までの低下モードにおける車両Ｖの減速度は、第１無意識操作の操作量相当分だけ増加する。そのため、車両Ｖを停車させるタイミングＴ５において、車両Ｖの減速度が所定値まで下がりきらず、車両Ｖの乗員が違和を感じるおそれがある。

【0022】

そこで、抑制部１０３は、増加モードおよび低下モードにおいて、第１無意識操作の影響を抑制する。図４は、第１無意識操作の影響の抑制に関する説明に用いる図である。図４の（ａ）に示すように、抑制部１０３は、タイミングＴ２からタイミングＴ４までの期間に、不感帯Ｘを設定する。不感帯Ｘは、タイミングＴ２におけるブレーキ操作量Ｂ（以下、基準操作量Ｂ）から、その基準操作量Ｂに所定値ΔＢを加算した閾値Ｂ＋ΔＢまでの値域を有している。自動制御部１００は、タイミングＴ２からタイミングＴ４までの期間、すなわち増加モードおよび低下モードの間、ブレーキ操作量が不感帯Ｘの範囲内で変化したとしても、第１無意識操作によるものとみなし、その変化を加減速制御量に反映させない。すなわち、自動制御部１００は、基準操作量Ｂに基づいて、加減速制御量を制御する。このようにすることで、自動制御部１００は、タイミングＴ４までに、車両Ｖの減速度を０近傍まで低下させることができる。以下、増加モードおよび低下モードの間に反映させなかったブレーキ操作量のことを、未反映量と記載する。

【0023】

自動制御部１００は、タイミングＴ４の後、増加モードおよび低下モードにおける未反映量を、加減速制御量に反映させる。例えば、自動制御部１００は、図４の（ｂ）に点線で示すように、タイミングＴ４の後、増加モードおよび低下モードにおける未反映量のうち、車両Ｖのドライバの意識操作によるブレーキ操作量を、加減速制御量に反映させる。意識操作とは、車両Ｖのドライバが操作意思を持って操作部材を操作することである。未反映量が車両Ｖのドライバの意識操作によるものであるか否かは、車両Ｖのドライバの姿勢が変化したか否かに基づいて判定することができる。車両Ｖのドライバが意識的にレーキペダルを踏みこむ場合、車両Ｖのドライバの姿勢は変化しない可能性が高い。自動制御部１００は、タイミングＴ４の後、車両Ｖのドライバの姿勢が変化することなく、足が動いたとき未反映量を、意識操作に対応するブレーキ操作量として、加減速制御量に反映させる。

【0024】

タイミングＴ２からタイミングＴ４までの期間に、ブレーキ操作量が閾値Ｂ＋ΔＢを超えた場合、自動制御部１００は、閾値Ｂ＋ΔＢを超えたブレーキ操作量を、車両Ｖのドライバが意識的に行った操作によるものと推定する。自動制御部１００は、閾値Ｂ＋ΔＢを超えたブレーキ操作量から閾値Ｂ＋ΔＢを減じたブレーキ操作量を加減速制御量に反映させ、閾値Ｂ＋ΔＢまでのブレーキ操作量を未反映量として、タイミングＴ４の後に加減速制御量に反映させる。

【0025】

（車両制御装置の処理）
図５は、本開示の実施形態１に係る車両制御装置における、増加モードまたは低下モードにおける制動支援制御の処理の流れを示すフローチャートである。図５に示す一連の処理は、車両Ｖの走行中に、制御部１０によって、所定の実行周期で繰り返し実行される。

【0026】

Ｓ１００において、制御部１０は、制動支援制御の増加モードまたは低下モードであるか否かを判定する。制御部１０は、制動支援制御の増加モードまたは低下モードである場合は（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ１０１の処理に進む。一方、制御部１０は、制動支援制御の増加モードおよび低下モードのいずれでもない場合は（Ｓ１００：ＮＯ）、Ｓ１０９の処理に進む。

【0027】

Ｓ１０１において、制御部１０は、無意識操作量推定部１０２として機能し、増加モードにおける実減速度に基づいて、無意識操作量の予想値を導出する。

【0028】

Ｓ１０２において、制御部１０は、蓋然性推定部１０１として機能し、無意識操作が生じる蓋然性があるか否かを判定する。制御部１０は、Ｓ１０１において導出された無意識操作量の予想値が０でない場合、無意識操作が生じる蓋然性があると判定し（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、Ｓ１０３の処理に進む。制御部１０は、Ｓ１０１において導出された無意識操作量の予想値が０である場合、無意識操作が生じる蓋然性がないと判定し（Ｓ１０２：ＮＯ）、Ｓ１０４の処理に進む。
Ｓ１０３において、制御部１０は、抑制部１０３として機能し、ブレーキ操作量に不感帯Ｘを適用して、操作制御量を導出する。
Ｓ１０４において、制御部１０は、ブレーキ操作量に不感帯Ｘを適用することなく、操作制御量を導出する。
Ｓ１０５において、制御部１０は、自動制御部１００として機能し、制動支援制御による支援制御量を、Ｓ１０３またはＳ１０４において導出された操作制御量に加算して、加減速制御量を算出する。

【0029】

続くＳ１０６において、制御部１０は、ドライバ状態検出部１５の検出結果に基づいて、ドライバの姿勢に変化があったか否かを判定する。制御部１０は、ドライバの姿勢に変化がなかった場合は（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、意識操作量の推定量を未反映量に加算し（Ｓ１０７）、Ｓ１０８の処理に進む。意識操作量の推定量とは、例えば、ブレーキ操作量から基準操作量Ｂを減じた値である。制御部１０は、Ｓ１０７において意識操作量の推定量を加算した未反映量を、タイミングＴ４の後に加減速制御量に反映させる。

【0030】

一方、Ｓ１０６において、制御部１０は、ドライバの姿勢に変化があった場合は（Ｓ１０６：ＮＯ）、Ｓ１０８の処理に進む。
Ｓ１０８において、制御部１０は、基準操作量Ｂに基づいて、不感帯Ｘを設定する。制御部１０は、不感帯Ｘを、タイミングＴ２における基準操作量Ｂから、その基準操作量Ｂに所定値ΔＢを加算した値Ｂ＋ΔＢまでの範囲に設定する。
Ｓ１０９において、制御部１０は、ブレーキ操作量に基づいて、不感帯Ｘを設定する。
不感帯Ｘは、例えば、自動制御部による加減速制御量の要求値とする。また、タイミングＴ２からタイミングＴ４まで加速度センサまたは車輪速から算出する実減速度の変化量から、人に加わる慣性力を推定し、操作部に加わる力や操作部剛性値から、不感帯Ｘを推定してもよい。

【0031】

〔実施形態２〕
実施形態１に係る車両制御装置１では、増加モードおよび低下モードにおいて、ブレーキ操作量が不感帯Ｘの範囲内で変化したとき、その変化を加減速制御量に反映させなかった。本開示の実施形態２に係る車両制御装置１では、ブレーキ操作量のうち基準操作量Ｂを超えた操作量（以下、推定無意識操作量）の一部を、加減速制御量に反映させる。
実施形態２に係る蓋然性推定部１０１は、推定無意識操作量に基づいて、無意識操作が生じる蓋然性を推定する。

【0032】

図６は、本開示の実施形態２に係る車両制御装置における、増加モードまたは低下モードにおける制動支援制御の処理の流れを示すフローチャートである。図６に示す一連の処理は、車両Ｖの走行中に、制御部１０によって、所定の実行周期で繰り返し実行される。

【0033】

図６に示す処理では、Ｓ１０１の処理の後にＳ２００の処理に進む。Ｓ２００において、制御部１０は、実施形態２に係る蓋然性推定部１０１として機能し、推定無意識操作量が所定値Ａ以下か否かを判定する。制御部１０は、推定無意識操作量が所定値Ａ以下の場合（Ｓ２００：ＹＥＳ）、無意識操作が生じる蓋然性ありと推定し、Ｓ２０１の処理に進む。一方、制御部１０は、推定無意識操作量が所定値Ａより大きい場合（Ｓ２００：ＮＯ）、車両Ｖのドライバによる意識操作が行われていると推定し、Ｓ２０２の処理に進む。

【0034】

Ｓ２０１において、制御部１０は、推定無意識操作量の一部と、基準操作量Ｂとに応じた操作制御量を導出する。例えば、制御部１０は、基準操作量Ｂに対して、推定無意識操作量と所定係数との積を加算することにより、操作制御量を導出する。所定係数は、Ｓ１０１にて導出された無意識操作量の予想値に基づいて定められる。例えば、Ｓ１０１にて導出された無意識操作量の予想値が０より大きい場合、所定係数は０．５に設定される。所定係数は、無意識操作量の予想値が高いほど大きい値に設定することにしてもよい。
Ｓ２０２において、制御部１０は、ブレーキ操作量に応じた操作制御量を導出する。
Ｓ２０３において、制御部１０は、Ｓ２０１またはＳ２０２にて導出された操作制御量に対して支援制御量を加算して加減速制御量を導出する。

【0035】

このように、無意識操作が生じる蓋然性ありと推定された場合には、推定無意識操作量の一部のみを加減速制御量に反映させることによっても、無意識操作が車両制御に与える影響を抑制することができる。また、推定無意識操作量の一部が加減速制御量に反映されているため、車両Ｖのドライバが意識的に操作していた場合に、タイミングＴ４の後に増加モードおよび低下モードにおける未反映量を加減速制御量に反映させなくても、車両Ｖのドライバが違和を感じにくい。

【0036】

〔実施形態３〕
無意識操作は、ブレーキペダル以外の操作部材についても、生じ得る。例えば、車両Ｖがカーブを曲がるときには、ロール方向の回転慣性により、車両Ｖのドライバが無意識にステアリングホイールを回転させる無意識操舵が生じ得る。実施形態３に係る車両制御装置では、自動制御部１００は、ステアリングホイールの操舵量に関する操舵支援制御を行う。操舵支援制御では、車両が実際にカーブを曲がるときに無意識操舵の操舵量（以下、無意識操舵量）に対する車両Ｖの制御量を抑制する制御量抑制制御を行う。

【0037】

図７は、本開示の実施形態３に係る車両制御装置による操舵支援制御における制御量抑制制御の処理の流れを示すフローチャートである。図７に示す一連の処理は、車両Ｖの走行中に、制御部１０によって、所定の実行周期で繰り返し実行される。

【0038】

Ｓ３００において、制御部１０は、走行環境検出部１４の検出結果に基づいて、車両Ｖから所定距離前方の道路にカーブがあるか否かを判定する。制御部１０は、車両Ｖから所定距離前方の道路にカーブがある場合、ステップＳ３０１の処理に進み、車両Ｖから所定距離前方の道路にカーブがない場合、ステップＳ３０１の処理に進む。

【0039】

Ｓ３０１において、制御部１０は、車両Ｖから所定距離前方の道路に位置するカーブの形状に応じて、車両Ｖがカーブを抜けるために要する時間を推定し、無意識操舵量に対する制御量抑制制御の実行期間を設定する。制御量抑制制御の実行期間は、例えば、Ｓ３００において車両Ｖから所定距離前方の道路にカーブがあると判定されたタイミングから、車両Ｖがカーブを抜けるために要する時間経過したタイミングまでに設定される。

【0040】

Ｓ３０２において、制御部１０は、Ｓ３０１において設定された実行期間内か否かを判定する。制御部１０は、実行期間内である場合は（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、Ｓ３０３の処理に進み、実行期間外である場合は（Ｓ３０２：ＮＯ）、Ｓ３０９の処理に進む。

【0041】

Ｓ３０３において、制御部１０は、無意識操作量推定部１０２として機能し、車両Ｖの前方のカーブの形状に基づいて、無意識操舵量の予想値を導出する。
Ｓ３０４において、制御部１０は、蓋然性推定部１０１として機能し、無意識操舵が生じる蓋然性があるか否か判定する。制御部１０は、Ｓ３０２において導出された無意識操舵量の予想値が０でない場合は、無意識操舵が生じる蓋然性があると判定し、Ｓ３０５の処理に進む。一方、制御部１０は、Ｓ３０２において導出された無意識操舵量の予想値が０である場合は、無意識操舵が生じる蓋然性がないと判定し、Ｓ３０６の処理に進む。
Ｓ３０５において、制御部１０は、ステアリングホイールの操舵量に不感帯Ｘを適用し、操舵制御量を導出する。
Ｓ３０６において、制御部１０は、ステアリングホイールの操舵量に不感帯Ｘを適用することなく、操舵制御量を導出する。
Ｓ３０７において、制御部１０は、操舵支援制御による支援転舵制御量を、操舵支援制御に加算して転舵制御量を導出する。
Ｓ３０８において、制御部１０は、制御量抑制制御の実行開始時の操舵量である基準操舵量に基づいて不感帯Ｘを設定する。制御部１０は、不感帯Ｘを、制御量抑制制御の実行開始時における操舵量から、その操舵量に所定値を加算した値までの範囲に設定する。
Ｓ３０９において、制御部１０は、操舵量に基づいて不感帯Ｘを設定する。制御部１０は、例えば、レーンキープの操舵支援制御がある場合、操舵支援制御量から横減速度やロール発生量を推定し不感帯Ｘと設定する。制御部１０は、ドライバーステアリングホイール入力時に作動する、舵角補正制御や、制動力や駆動力によるモーメント制御によって発生する横減速度やロール発生量から不感帯Ｘを求めてもよい。

【0042】

〔変形例〕
上記実施形態１では、自動制御部１００は、タイミングＴ４の後に、増加モードおよび低下モードにおける未反映量を、加減速制御量に反映させることとしたが、反映させなくてもよい。タイミングＴ４の後に、増加モードおよび低下モードにおける未反映量を、加減速制御量に反映させない場合、図５に示した増加モードまたは低下モードにおける制動支援制御において、Ｓ１０６およびＳ１０７の処理を省略してよい。

【0043】

上記実施形態２では、タイミングＴ４の後に、未反映量を加減速制御量に反映させる処理を行わなかったが、反映させることにしてもよい。

【0044】

〔まとめ〕
本開示の一態様に係る車両制御装置は、車両のドライバによる操作部材の操作量を、前記車両の制御に反映させる車両制御装置であって、前記車両の挙動変化に起因する前記ドライバが意図しない前記ドライバによる前記操作部材の操作である無意識操作が生じる蓋然性を推定する蓋然性推定部と、前記蓋然性推定部により推定された前記蓋然性が高いほど、前記ドライバによる前記無意識操作の操作量に対する前記車両の制御量を抑制する制御量抑制制御を実行する抑制部と、を備えている。
本開示によれば、車両の挙動変化によって生じるドライバによる無意識操作が発生する蓋然性が高いほど、操作量に対する車両の制御量が小さくなる。そのため、無意識操作が発生したとしても、その操作による車両制御への影響を抑制することができる。

【0045】

本開示の一態様に係る車両制御装置では、前記蓋然性推定部は、前記車両の自動制御による前記車両の制御量、前記車両の走行状態、前記車両の走行環境、および前記ドライバの状態の少なくともいずれか一つに基づいて、前記蓋然性を推定する。
無意識操作が生じる蓋然性は、ドライバの姿勢が意図せずに変化してしまう状況で高くなる。そのため、無意識操作が生じる蓋然性は、ドライバ自身の状態や、ドライバに加わる力に関連する。ここで、ドライバに加わる力としては、ドライバに加わる外力や、ドライバに加わる慣性力が考えられる。ドライバに外力が加わる要因としては、車両の走行環境が考えられる。ドライバに慣性力が加わる要因としては、車両の走行状態の変化が考えられる。そこで、本開示では、車両の自動制御による車両の制御量、車両の走行状態、車両の走行環境、及びドライバの状態の少なくともいずれか一つに基づいて、無意識操作が生じる蓋然性を推定するようにしている。したがって、本開示によれば、無意識操作が生じる蓋然性を精度よく推定することができる。

【0046】

本開示の一態様に係る車両制御装置では、前記蓋然性推定部は、前記ドライバの姿勢変化に基づいて、前記蓋然性を推定する。
無意識操作は、ドライバの姿勢変化により生じ得る。したがって本開示によれば、ドライバの姿勢変化に基づいて無意識操作が生じる蓋然性を、精度よく推定することができる。

【0047】

本開示の一態様に係る車両制御装置では、前記抑制部は、前記制御量抑制制御の実行中に前記ドライバが行った操作に、前記ドライバが意図した前記ドライバによる前記操作部材の操作である意識操作が含まれていた場合に、当該制御量抑制制御により抑制された前記車両の制御量のうち前記意識操作に対応する制御量を、当該制御量抑制制御の実行後に実行する前記車両の制御に反映する。
本開示によれば、ドライバの意識操作に対応する制御量を、制御量抑制制御の実行後に実行する制御に反映することで、ドライバの意思を車両挙動に反映させ、ドライバの車両挙動に対する違和感を軽減することができる。

【0048】

本開示の一態様に係る車両制御装置では、前記抑制部は、前記蓋然性推定部により前記蓋然性が高いと推定された前記無意識操作の発生要因に応じた期間に、前記制御量抑制制御を実行する。

【0049】

本開示の一態様に係る車両制御装置は、前記蓋然性が高い前記無意識操作の操作量を推定する無意識操作量推定部を備え、前記抑制部は、前記無意識操作量に対する前記操作量を抑制すべく、所定の前記操作量である基準操作量を基準とする不感帯を設け、前記不感帯内の前記操作量は前記基準操作量として前記制御量を設定する。

【0050】

〔付記事項〕
本開示は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0051】

１ 車両制御装置
１０１ 蓋然性推定部
１０２ 無意識操作量推定部
１０３ 抑制部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】