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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024143524
(43)【公開日】2024-10-11
(54)【発明の名称】計測モジュール、管理装置及び表示制御装置
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/02 20240101AFI20241003BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20241003BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/02
G08G1/00 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023056251
(22)【出願日】2023-03-30
(71)【出願人】
【識別番号】504258527
【氏名又は名称】国立大学法人 鹿児島大学
(74)【代理人】
【識別番号】100095407
【弁理士】
【氏名又は名称】木村 満
(74)【代理人】
【識別番号】100162259
【弁理士】
【氏名又は名称】末富 孝典
(74)【代理人】
【識別番号】100168114
【弁理士】
【氏名又は名称】山中 生太
(74)【代理人】
【識別番号】100146916
【弁理士】
【氏名又は名称】廣石 雅紀
(72)【発明者】
【氏名】熊澤 典良
(72)【発明者】
【氏名】肥後 龍之介
【テーマコード（参考）】
5H181
5L049
5L050
【Ｆターム（参考）】
5H181AA07
5H181BB04
5H181BB05
5H181EE13
5H181FF04
5H181FF10
5H181FF32
5H181FF33
5H181MC04
5H181MC27
5L049CC01
5L050CC01
(57)【要約】
【課題】作業負担を低減することができる計測モジュール、管理装置及び表示制御装置を提供する。
【解決手段】計測モジュール２０は、地面に沿って移動するハーベスタ２に取り付けられ、ハーベスタ２の位置及び加速度を計測する。計測モジュール２０は、ハーベスタ２のバッテリ２１から供給される電力で、ハーベスタ２の位置及び加速度を繰り返し計測するとともに、ハーベスタ２を識別する収穫機識別データＭＤ１、ハーベスタ２の位置を示す位置データＭＤ２及びハーベスタ２の加速度の変動を示す加速度データＭＤ３を繰り返し送信する。
【選択図】図３
【解決手段】計測モジュール２０は、地面に沿って移動するハーベスタ２に取り付けられ、ハーベスタ２の位置及び加速度を計測する。計測モジュール２０は、ハーベスタ２のバッテリ２１から供給される電力で、ハーベスタ２の位置及び加速度を繰り返し計測するとともに、ハーベスタ２を識別する収穫機識別データＭＤ１、ハーベスタ２の位置を示す位置データＭＤ２及びハーベスタ２の加速度の変動を示す加速度データＭＤ３を繰り返し送信する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
地面に沿って移動する移動体に取り付けられ、前記移動体の位置及び加速度を計測する計測モジュールであって、
前記移動体のバッテリから供給される電力で、前記移動体の位置及び加速度を繰り返し計測するとともに、前記移動体を識別する識別データ、前記移動体の位置を示す位置データ及び前記移動体の加速度の変動を示す加速度データを繰り返し送信する、
計測モジュール。
前記移動体のバッテリから供給される電力で、前記移動体の位置及び加速度を繰り返し計測するとともに、前記移動体を識別する識別データ、前記移動体の位置を示す位置データ及び前記移動体の加速度の変動を示す加速度データを繰り返し送信する、
計測モジュール。
【請求項2】
地面に沿って移動する移動体に取り付けられ前記移動体の位置及び加速度を計測する計測モジュールから繰り返し送信される前記移動体を識別する識別データ、前記移動体の位置を示す位置データ及び前記移動体の加速度の変動を示す加速度データを取得するデータ取得部と、
前記データ取得部で取得された前記位置データ及び前記加速度データに基づいて、前記移動体の状況を示す状況データを生成する状況判定部と、
前記識別データ、前記位置データ、前記加速度データ及び前記状況データが、その取得日時に対応付けられて構成されるデータ組を蓄積するデータ蓄積部と、
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組に基づいて、ユーザ端末に提供する提供データを生成するデータ生成部と、
を備える管理装置。
前記データ取得部で取得された前記位置データ及び前記加速度データに基づいて、前記移動体の状況を示す状況データを生成する状況判定部と、
前記識別データ、前記位置データ、前記加速度データ及び前記状況データが、その取得日時に対応付けられて構成されるデータ組を蓄積するデータ蓄積部と、
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組に基づいて、ユーザ端末に提供する提供データを生成するデータ生成部と、
を備える管理装置。
【請求項3】
前記状況判定部は、
取得した前記位置データ及び前記加速度データに基づいて、前記移動体の状況として、運転中か、停止中か、他の車両による陸送中かのいずれかを示す状況を判定し、判定された状況を示す状況データを生成する、
請求項２に記載の管理装置。
取得した前記位置データ及び前記加速度データに基づいて、前記移動体の状況として、運転中か、停止中か、他の車両による陸送中かのいずれかを示す状況を判定し、判定された状況を示す状況データを生成する、
請求項２に記載の管理装置。
【請求項4】
前記データ生成部は、
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組のうち、前記状況データが運転中を示すデータ組に基づいて、前記移動体による収穫に関する収穫データを前記提供データとして生成し、
前記収穫データには、前記移動体により収穫された収穫領域の面積である収穫面積、前記収穫領域で収穫された作物の収穫量、前記収穫領域での収穫に要した作業時間、収穫が行われた圃場の数の少なくとも１つが含まれる、
請求項３に記載の管理装置。
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組のうち、前記状況データが運転中を示すデータ組に基づいて、前記移動体による収穫に関する収穫データを前記提供データとして生成し、
前記収穫データには、前記移動体により収穫された収穫領域の面積である収穫面積、前記収穫領域で収穫された作物の収穫量、前記収穫領域での収穫に要した作業時間、収穫が行われた圃場の数の少なくとも１つが含まれる、
請求項３に記載の管理装置。
【請求項5】
前記データ生成部は、
過去の収穫期における前記収穫領域と、今回の収穫期における前記収穫領域とを比較することにより、今回の収穫期においてまだ収穫されていない未収穫領域を示すデータを前記提供データとして生成する、
請求項４に記載の管理装置。
過去の収穫期における前記収穫領域と、今回の収穫期における前記収穫領域とを比較することにより、今回の収穫期においてまだ収穫されていない未収穫領域を示すデータを前記提供データとして生成する、
請求項４に記載の管理装置。
【請求項6】
前記データ生成部は、
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組のうち、前記状況データが運転中を示すデータ組の前記位置データに基づいて、前記移動体の移動軌跡を生成し、
生成した前記移動軌跡を包含する凸多角形のうち、面積が最小となる凸多角形の領域を、前記収穫領域として生成する、
請求項４に記載の管理装置。
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組のうち、前記状況データが運転中を示すデータ組の前記位置データに基づいて、前記移動体の移動軌跡を生成し、
生成した前記移動軌跡を包含する凸多角形のうち、面積が最小となる凸多角形の領域を、前記収穫領域として生成する、
請求項４に記載の管理装置。
【請求項7】
前記データ生成部は、
前記凸多角形の面積を、前記収穫面積として算出し、
算出した前記収穫面積と、単位面積当たりの収穫量とに基づいて、前記収穫量を算出する、
請求項６に記載の管理装置。
前記凸多角形の面積を、前記収穫面積として算出し、
算出した前記収穫面積と、単位面積当たりの収穫量とに基づいて、前記収穫量を算出する、
請求項６に記載の管理装置。
【請求項8】
前記データ生成部は、
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組のうち、前記状況データが陸送中を示すデータ組に基づいて、前記移動体の陸送に関する陸送データを生成し、
前記陸送データには、前記移動体が陸送された陸送経路、陸送距離及び陸送時間の少なくとも１つが含まれる、
請求項３に記載の管理装置。
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組のうち、前記状況データが陸送中を示すデータ組に基づいて、前記移動体の陸送に関する陸送データを生成し、
前記陸送データには、前記移動体が陸送された陸送経路、陸送距離及び陸送時間の少なくとも１つが含まれる、
請求項３に記載の管理装置。
【請求項9】
前記データ生成部は、
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組のうち、前記状況データが移動体の停止中を示すデータ組に基づいて、作業中の休憩に関するデータを生成し、
前記休憩に関するデータには休憩時間が含まれる、
請求項３に記載の管理装置。
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組のうち、前記状況データが移動体の停止中を示すデータ組に基づいて、作業中の休憩に関するデータを生成し、
前記休憩に関するデータには休憩時間が含まれる、
請求項３に記載の管理装置。
【請求項10】
前記データ生成部は、
前記データ蓄積部に蓄積されたデータに基づいて、次回の収穫期において前記複数の移動体で複数の圃場の収穫を行う収穫計画データを生成する、
請求項５に記載の管理装置。
前記データ蓄積部に蓄積されたデータに基づいて、次回の収穫期において前記複数の移動体で複数の圃場の収穫を行う収穫計画データを生成する、
請求項５に記載の管理装置。
【請求項11】
前記データ生成部は、
圃場の刈り取りの希望時期が指定されている場合、次回の収穫期において、希望時期に圃場で収穫が行われるように収穫計画データを生成する、
請求項１０に記載の管理装置。
圃場の刈り取りの希望時期が指定されている場合、次回の収穫期において、希望時期に圃場で収穫が行われるように収穫計画データを生成する、
請求項１０に記載の管理装置。
【請求項12】
現実空間に仮想空間の像を重ね合わせてユーザに視認させるウエアラブルデバイスの表示状態を制御する表示制御装置であって、
前記ウエアラブルデバイスの初期位置・初期方位を検出する初期位置・方位検出部と、
前記初期位置・方位検出部で検出された前記ウエアラブルデバイスの初期位置・初期方位に基づいて、土地の３次元の凹凸データを蓄積するデータ蓄積装置から前記ウエアラブルデバイスの周辺の土地の凹凸データを取得する凹凸データ取得部と、
前記初期位置・方位検出部で検出された初期位置・初期方位を基準とする前記ウエアラブルデバイスの姿勢の変化、位置の変化を繰り返し検出する位置・姿勢検出部と、
前記位置・姿勢検出部で検出された前記ウエアラブルデバイスの姿勢の変化、位置の変化に基づいて、前記凹凸データ取得部で取得された土地の凹凸データのうち、ユーザから見える地面の凹凸のパターン像を生成するパターン像生成部と、を備え、
前記パターン像生成部で生成された前記パターン像を前記仮想空間の像として、前記現実空間に重ね合わせるように制御する、
表示制御装置。
前記ウエアラブルデバイスの初期位置・初期方位を検出する初期位置・方位検出部と、
前記初期位置・方位検出部で検出された前記ウエアラブルデバイスの初期位置・初期方位に基づいて、土地の３次元の凹凸データを蓄積するデータ蓄積装置から前記ウエアラブルデバイスの周辺の土地の凹凸データを取得する凹凸データ取得部と、
前記初期位置・方位検出部で検出された初期位置・初期方位を基準とする前記ウエアラブルデバイスの姿勢の変化、位置の変化を繰り返し検出する位置・姿勢検出部と、
前記位置・姿勢検出部で検出された前記ウエアラブルデバイスの姿勢の変化、位置の変化に基づいて、前記凹凸データ取得部で取得された土地の凹凸データのうち、ユーザから見える地面の凹凸のパターン像を生成するパターン像生成部と、を備え、
前記パターン像生成部で生成された前記パターン像を前記仮想空間の像として、前記現実空間に重ね合わせるように制御する、
表示制御装置。
【請求項13】
前記パターン像生成部は、前記地面の凹凸が強調された前記パターン像を生成する、
請求項１２に記載の表示制御装置。
請求項１２に記載の表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、計測モジュール、管理装置及び表示制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
位置を示す位置データ及び加速度に関する加速度データを計測する計測ユニットを複数の農業機械に取り付け、位置を示す位置データ及び加速度の変動を示す加速度データを計測ユニットから収集して、農作業の進捗を管理する農作業進捗管理システムが開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１７７２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に開示された農作業進捗管理システムのように、複数の農業機械に取り付けられた計測ユニットからデータを収集するシステムでは、計測が完了すると、作業者が計測ユニットの電源をオフにするなど、計測ユニットの電源のオンオフを行う必要がある。このような電源のオンオフは、これまでの農作業では行われていないものであるため、作業者の作業負担を増やす。
【0005】
本発明は、上記実情の下になされたものであり、作業負担を低減することができる計測モジュール、管理装置及び表示制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、本発明の第１の観点に係る計測モジュールは、
地面に沿って移動する移動体に取り付けられ、前記移動体の位置及び加速度を計測する計測モジュールであって、
前記移動体のバッテリから供給される電力で、前記移動体の位置及び加速度を繰り返し計測するとともに、前記移動体を識別する識別データ、前記移動体の位置を示す位置データ及び前記移動体の加速度の変動を示す加速度データを繰り返し送信する。
地面に沿って移動する移動体に取り付けられ、前記移動体の位置及び加速度を計測する計測モジュールであって、
前記移動体のバッテリから供給される電力で、前記移動体の位置及び加速度を繰り返し計測するとともに、前記移動体を識別する識別データ、前記移動体の位置を示す位置データ及び前記移動体の加速度の変動を示す加速度データを繰り返し送信する。
【0007】
本発明の第２の観点に係る管理装置は、
地面に沿って移動する移動体に取り付けられ前記移動体のバッテリから供給される電力で前記移動体の位置及び加速度を計測する計測モジュールから繰り返し送信される前記移動体を識別する識別データ、前記移動体の位置を示す位置データ及び前記移動体の加速度の変動を示す加速度データを取得するデータ取得部と、
前記データ取得部で取得された前記位置データ及び前記加速度データに基づいて、前記移動体の状況を示す状況データを生成する状況判定部と、
前記識別データ、前記位置データ、前記加速度データ及び前記状況データが、その取得日時に対応付けられて構成されるデータ組を蓄積するデータ蓄積部と、
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組に基づいて、ユーザ端末に提供する提供データを生成するデータ生成部と、
を備える。
地面に沿って移動する移動体に取り付けられ前記移動体のバッテリから供給される電力で前記移動体の位置及び加速度を計測する計測モジュールから繰り返し送信される前記移動体を識別する識別データ、前記移動体の位置を示す位置データ及び前記移動体の加速度の変動を示す加速度データを取得するデータ取得部と、
前記データ取得部で取得された前記位置データ及び前記加速度データに基づいて、前記移動体の状況を示す状況データを生成する状況判定部と、
前記識別データ、前記位置データ、前記加速度データ及び前記状況データが、その取得日時に対応付けられて構成されるデータ組を蓄積するデータ蓄積部と、
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組に基づいて、ユーザ端末に提供する提供データを生成するデータ生成部と、
を備える。
【0008】
前記状況判定部は、
取得した前記位置データ及び前記加速度データに基づいて、前記移動体の状況として、運転中か、停止中か、他の車両による陸送中かのいずれかを示す状況を判定し、判定された状況を示す状況データを生成する、
こととしてもよい。
取得した前記位置データ及び前記加速度データに基づいて、前記移動体の状況として、運転中か、停止中か、他の車両による陸送中かのいずれかを示す状況を判定し、判定された状況を示す状況データを生成する、
こととしてもよい。
【0009】
前記データ生成部は、
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組のうち、前記状況データが運転中を示すデータ組に基づいて、前記移動体による収穫に関する収穫データを前記提供データとして生成し、
前記収穫データには、前記移動体により収穫された収穫領域の面積である収穫面積、前記収穫領域で収穫された作物の収穫量、前記収穫領域での収穫に要した作業時間、収穫が行われた圃場の数の少なくとも１つが含まれる、
こととしてもよい。
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組のうち、前記状況データが運転中を示すデータ組に基づいて、前記移動体による収穫に関する収穫データを前記提供データとして生成し、
前記収穫データには、前記移動体により収穫された収穫領域の面積である収穫面積、前記収穫領域で収穫された作物の収穫量、前記収穫領域での収穫に要した作業時間、収穫が行われた圃場の数の少なくとも１つが含まれる、
こととしてもよい。
【0010】
前記データ生成部は、
過去の収穫期における前記収穫領域と、今回の収穫期における前記収穫領域とを比較することにより、今回の収穫期においてまだ収穫されていない未収穫領域を示すデータを前記提供データとして生成する、
こととしてもよい。
過去の収穫期における前記収穫領域と、今回の収穫期における前記収穫領域とを比較することにより、今回の収穫期においてまだ収穫されていない未収穫領域を示すデータを前記提供データとして生成する、
こととしてもよい。
【0011】
前記データ生成部は、
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組のうち、前記状況データが運転中を示すデータ組の前記位置データに基づいて、前記移動体の移動軌跡を生成し、
生成した前記移動軌跡を包含する凸多角形のうち、面積が最小となる凸多角形の領域を、前記収穫領域として生成する、
こととしてもよい。
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組のうち、前記状況データが運転中を示すデータ組の前記位置データに基づいて、前記移動体の移動軌跡を生成し、
生成した前記移動軌跡を包含する凸多角形のうち、面積が最小となる凸多角形の領域を、前記収穫領域として生成する、
こととしてもよい。
【0012】
前記データ生成部は、
前記凸多角形の面積を、前記収穫面積として算出し、
算出した前記収穫面積と、単位面積当たりの収穫量とに基づいて、前記収穫量を算出する、
こととしてもよい。
前記凸多角形の面積を、前記収穫面積として算出し、
算出した前記収穫面積と、単位面積当たりの収穫量とに基づいて、前記収穫量を算出する、
こととしてもよい。
【0013】
前記データ生成部は、
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組のうち、前記状況データが陸送中を示すデータ組に基づいて、前記移動体の陸送に関する陸送データを生成し、
前記陸送データには、前記移動体が陸送された陸送経路、陸送距離及び陸送時間の少なくとも１つが含まれる、
こととしてもよい。
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組のうち、前記状況データが陸送中を示すデータ組に基づいて、前記移動体の陸送に関する陸送データを生成し、
前記陸送データには、前記移動体が陸送された陸送経路、陸送距離及び陸送時間の少なくとも１つが含まれる、
こととしてもよい。
【0014】
前記データ生成部は、
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組のうち、前記状況データが移動体の停止中を示すデータ組に基づいて、作業中の休憩に関するデータを生成し、
前記休憩に関するデータには休憩時間が含まれる、
こととしてもよい。
前記データ蓄積部に蓄積されたデータ組のうち、前記状況データが移動体の停止中を示すデータ組に基づいて、作業中の休憩に関するデータを生成し、
前記休憩に関するデータには休憩時間が含まれる、
こととしてもよい。
【0015】
前記データ生成部は、
前記データ蓄積部に蓄積されたデータに基づいて、次回の収穫期において前記複数の移動体で複数の圃場の収穫を行う収穫計画データを生成する、
こととしてもよい。
前記データ蓄積部に蓄積されたデータに基づいて、次回の収穫期において前記複数の移動体で複数の圃場の収穫を行う収穫計画データを生成する、
こととしてもよい。
【0016】
前記データ生成部は、
圃場の刈り取りの希望時期が指定されている場合、次回の収穫期において、希望時期に圃場で収穫が行われるように収穫計画データを生成する、
こととしてもよい。
圃場の刈り取りの希望時期が指定されている場合、次回の収穫期において、希望時期に圃場で収穫が行われるように収穫計画データを生成する、
こととしてもよい。
【0017】
本発明の第３の観点に係る表示制御装置は、
現実空間に仮想空間の像を重ね合わせてユーザに視認させるウエアラブルデバイスの表示状態を制御する表示制御装置であって、
前記ウエアラブルデバイスの初期位置・初期方位を検出する初期位置・方位検出部と、
前記初期位置・方位検出部で検出された前記ウエアラブルデバイスの初期位置・初期方位に基づいて、土地の３次元の凹凸データを蓄積するデータ蓄積装置から前記ウエアラブルデバイスの周辺の土地の凹凸データを取得する凹凸データ取得部と、
前記初期位置・方位検出部で検出された初期位置・初期方位を基準とする前記ウエアラブルデバイスの姿勢の変化、位置の変化を繰り返し検出する位置・姿勢検出部と、
前記位置・姿勢検出部で検出された前記ウエアラブルデバイスの姿勢の変化、位置の変化に基づいて、前記凹凸データ取得部で取得された土地の凹凸データのうち、ユーザから見える地面の凹凸のパターン像を生成するパターン像生成部と、を備え、
前記パターン像生成部で生成された前記パターン像を前記仮想空間の像として、前記現実空間に重ね合わせるように制御する。
現実空間に仮想空間の像を重ね合わせてユーザに視認させるウエアラブルデバイスの表示状態を制御する表示制御装置であって、
前記ウエアラブルデバイスの初期位置・初期方位を検出する初期位置・方位検出部と、
前記初期位置・方位検出部で検出された前記ウエアラブルデバイスの初期位置・初期方位に基づいて、土地の３次元の凹凸データを蓄積するデータ蓄積装置から前記ウエアラブルデバイスの周辺の土地の凹凸データを取得する凹凸データ取得部と、
前記初期位置・方位検出部で検出された初期位置・初期方位を基準とする前記ウエアラブルデバイスの姿勢の変化、位置の変化を繰り返し検出する位置・姿勢検出部と、
前記位置・姿勢検出部で検出された前記ウエアラブルデバイスの姿勢の変化、位置の変化に基づいて、前記凹凸データ取得部で取得された土地の凹凸データのうち、ユーザから見える地面の凹凸のパターン像を生成するパターン像生成部と、を備え、
前記パターン像生成部で生成された前記パターン像を前記仮想空間の像として、前記現実空間に重ね合わせるように制御する。
【0018】
前記パターン像生成部は、前記地面の凹凸が強調された前記パターン像を生成する、
こととしてもよい。
こととしてもよい。
【発明の効果】
【0019】
本発明によれば、計測モジュールへ供給される電力のオンオフを行う作業が不要となるので、作業負担を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】本発明の実施の形態に係るデータ管理システムの全体構成を示す模式図である。
【図2】収穫期における移動体の移動経路の一例を示す模式図である。
【図7】（Ａ）は、収穫機の移動軌跡及び収穫領域の一例を示す模式図である。（Ｂ）は、凹凸データの一例を示す図である。
【図8】過去の収穫領域と今回の収穫領域との差分を示す模式図である。
【図13】（Ａ）は、データ蓄積処理のフローチャートである。（Ｂ）は、データ生成処理のフローチャートである。
【図14】（Ａ）は、データ提供処理を示すシーケンス図である。（Ｂ）は、計画データ生成処理を示すシーケンス図である
【図15】収穫計画を示すデータの一例を示す図である。
【図16】生成される収穫計画の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0021】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。各図面においては、同一又は同等の部分に同一の符号を付す。
【0022】
図１に示すように、本実施の形態に係るデータ管理システム１は、複数の移動体２と、管理装置３と、スマートフォン４と、ウエアラブルデバイス５と、を備える。これらは、通信ネットワークＮＷを介して通信可能に接続されている。データ管理システム１では、管理装置３が、複数の移動体２から収集されたデータを蓄積し、管理するとともに、スマートフォン４又はウエアラブルデバイス５にデータを提供する。
【0023】
［移動体］
移動体２は、地面に沿って移動する陸上の車両である。本実施の形態では、移動体２は、作物の収穫を行う収穫機である。以下では、移動体２が、サトウキビの収穫を行うハーベスタ２であるものとして説明を行う。
移動体２は、地面に沿って移動する陸上の車両である。本実施の形態では、移動体２は、作物の収穫を行う収穫機である。以下では、移動体２が、サトウキビの収穫を行うハーベスタ２であるものとして説明を行う。
【0024】
図２には、収穫期におけるハーベスタ２の移動経路の一例が示されており、３台のハーベスタ２の移動経路が示されている。ハーベスタ２には、それぞれ固有の識別データ、すなわち収穫機識別データが付与されている。図２では、各ハーベスタ２の収穫機識別データとして、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３が示されている。
【0025】
図２には、複数の圃場ＡＦが図示されている。各ハーベスタ２は、複数の圃場ＡＦのうち、幾つかの圃場ＡＦをまわって収穫を行う。本実施の形態では、圃場ＡＦにも固有の識別データ、すなわち圃場識別データが付与されている。図２では、各圃場ＡＦに圃場識別データとして、Ａ１～Ａ９が示されている。ハーベスタ２（Ｈ１）は、圃場ＡＦ（Ａ２）→圃場ＡＦ（Ａ１）→圃場ＡＦ（Ａ３）の順番に収穫を行う。ハーベスタ２（Ｈ２）は、圃場ＡＦ（Ａ４）→圃場ＡＦ（Ａ５）→圃場ＡＦ（Ａ９）の順番に収穫を行っている。ハーベスタ２（Ｈ３）は、圃場ＡＦ（Ａ８）→圃場ＡＦ（Ａ７）→圃場ＡＦ（Ａ６）の順番に収穫を行っている。このように、複数のハーベスタ２は、それぞれ複数の圃場ＡＦを順番にまわって、収穫を行っている。
【0026】
ナンバーが付いていないハーベスタ２については、圃場ＡＦと圃場ＡＦとの間の公道を、不図示のトレーラに搭載されて陸送される。例えばハーベスタ２（Ｈ１）は、圃場ＡＦ（Ａ２）の収穫が完了すると、トレーラに積載され、陸送経路ＣＴ１を通って、圃場ＡＦ（Ａ１）まで陸送され、陸送経路ＣＴ２を通って、圃場ＡＦ（Ａ３）まで陸送される。ハーベスタ２の移動速度は、人が歩く程度であり、非常に遅いため、トレーラに積載されての移動となる。なお、ナンバーが付いているハーベスタ２については、圃場と圃場との距離が短い場合、直接移動するようにしてもよいし、圃場と圃場との距離が長い場合、トレーラに搭載されて移動することができる。
【0027】
［計測モジュール］
図２に示す各ハーベスタ２の圃場ＡＦ中の移動軌跡及び陸送経路を計測するため、図１に示すように、ハーベスタ２には、計測モジュール２０が取り付けられている。計測モジュール２０は、防塵・防水ボックスに収められている。計測モジュール２０は、ハーベスタ２の位置及び加速度を繰り返し計測する。また、計測モジュール２０には、上述のハーベスタ２の収穫機識別データが記憶されている。
図２に示す各ハーベスタ２の圃場ＡＦ中の移動軌跡及び陸送経路を計測するため、図１に示すように、ハーベスタ２には、計測モジュール２０が取り付けられている。計測モジュール２０は、防塵・防水ボックスに収められている。計測モジュール２０は、ハーベスタ２の位置及び加速度を繰り返し計測する。また、計測モジュール２０には、上述のハーベスタ２の収穫機識別データが記憶されている。
【0028】
計測モジュール２０は、無線通信により、通信ネットワークＮＷに接続可能である。計測モジュール２０は、取り付けられたハーベスタ２の収穫機識別データ、位置を示す位置データ及び加速度の変動を示す加速度データを含む計測データＭＤを、通信ネットワークＮＷを介して管理装置３へ繰り返し送信する。
【0029】
図３に示すように、ハーベスタ２は、バッテリ２１を有する。計測モジュール２０は、ハーベスタ２のバッテリ２１から電力を供給されて動作する。計測モジュール２０は、電源のオンオフを行う回路を有しておらず、バッテリ２１から電力が供給されている限り、位置及び加速度の計測動作及び計測データＭＤの送信動作を行う。
【0030】
図３に示すように、計測モジュール２０は、位置センサ２０ａを備える。位置センサ２０ａは、単独測位を行うＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）モジュール及びＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位を行う高精度ＧＮＳＳモジュールを有する。ＧＮＳＳモジュールは、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信することにより、自己の位置を所定のサンプリング間隔で検出する。高精度ＧＮＳＳモジュールは、基準局と移動局の２か所で自己の位置を検出して、その差分を読み込ませることで位置データのずれを修正している。このため、単独測位よりもＲＴＫ測位の方が位置の検出精度は高く、センチメートルの精度で３次元の位置を計測することが可能である。
【0031】
なお、ＲＴＫ測位を行う場合には、ＧＮＳＳアンテナをハーベスタ２に取り付ける必要がある。高精度ＧＮＳＳモジュールは、ＧＮＳＳアンテナと、高精度ＧＮＳＳ受信機とで構成される。信号の受信状態が悪い場合、ＲＴＫ測位から単独測位に切り替えて位置計測が行われる。
【0032】
この位置センサ２０ａで検出される位置データが、ハーベスタ２の位置を示す。位置センサ２０ａは、ハーベスタ２の経度、緯度及び高さ、すなわち３次元の位置を、一定のサンプリング間隔で検出する。このサンプリング間隔は、例えば１［秒］である。
【0033】
また、ハーベスタ２は、加速度センサ２０ｂを備える。加速度センサ２０ｂは、ハーベスタ２の互いに直交するＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に関してハーベスタ２に生じる加速度を、一定のサンプリング間隔で検出する慣性センサである。加速度センサ２０ｂのサンプリング間隔は、例えば１／１００［秒］である。
【0034】
また、ハーベスタ２は、マイクロコンピュータ２０ｃを備える。マイクロコンピュータ２０ｃは、位置センサ２０ａで検出される位置データ（経度、緯度及び高さ）を収集し、加速度センサ２０ｂから加速度データ（Ｘ、Ｙ、Ｚの加速度成分）を収集する。
【0035】
マイクロコンピュータ２０ｃは、一定の計測期間（例えば１［分］）における位置センサ２０ａの位置データの平均値を算出する。この位置センサ２０ａで検出された位置データの平均値が位置データＭＤ２となる。
【0036】
さらに、マイクロコンピュータ２０ｃは、例えば、上述の計測期間における加速度センサ２０ｂで検出された加速度データの変動幅（最小値と最大値の幅、標準偏差、分散など）を求め、変動幅が加速度の変動を示す加速度データＭＤ３となる。
【0037】
なお、ハーベスタ２が停止中である場合、ハーベスタ２の加速度は実質０となる。ハーベスタ２が運転中の場合、ハーベスタ２のエンジンの振動、前進運動、後退運動、回転運動により、ハーベスタ２の加速度のレベルが大きくなる。本実施の形態では、この性質を利用して、ハーベスタ２の加速度から、ハーベスタ２の運転状況が判定される。
【0038】
マイクロコンピュータ２０ｃは、ハーベスタ２の収穫機識別データＭＤ１を保持している。マイクロコンピュータ２０ｃは、収穫機識別データＭＤ１、位置データＭＤ２及び加速度データＭＤ３を含む計測データＭＤを一定の送信周期（例えば１［分］）で生成し、通信部２０ｄに出力する。通信部２０ｄは、無線通信により、通信ネットワークＮＷに接続可能な通信インターフェイスである。通信部２０ｄは、計測データＭＤを、通信ネットワークＮＷを介して、管理装置３に送信する（図１参照）。
【0039】
［管理装置］
図１に戻り、管理装置３は、通信ネットワークＮＷを介して通信可能なサーバコンピュータによって構築される。管理装置３は、計測モジュール２０から送信された収穫機識別データＭＤ１、位置データＭＤ２及び加速度データＭＤ３を含む計測データＭＤを取得する。
図１に戻り、管理装置３は、通信ネットワークＮＷを介して通信可能なサーバコンピュータによって構築される。管理装置３は、計測モジュール２０から送信された収穫機識別データＭＤ１、位置データＭＤ２及び加速度データＭＤ３を含む計測データＭＤを取得する。
【0040】
［受信部］
図４に示すように、管理装置３は、受信部３ａを備える。受信部３ａは、計測モジュール２０から送信された計測データＭＤを受信する。本実施の形態では、受信部３ａが、計測モジュール２０から繰り返し送信される収穫機識別データＭＤ１、位置データＭＤ２及び加速度データＭＤ３を取得するデータ取得部として機能する。
図４に示すように、管理装置３は、受信部３ａを備える。受信部３ａは、計測モジュール２０から送信された計測データＭＤを受信する。本実施の形態では、受信部３ａが、計測モジュール２０から繰り返し送信される収穫機識別データＭＤ１、位置データＭＤ２及び加速度データＭＤ３を取得するデータ取得部として機能する。
【0041】
［状況判定部］
図４に示すように、管理装置３は、状況判定部３ｂを備える。受信部３ａで受信された計測データＭＤに含まれる位置データＭＤ２及び加速度データＭＤ３に基づいて、収穫機識別データＭＤ１が付与されたハーベスタ２の状況を判定する。ハーベスタ２の状況は、運転中か、停止中か、他の車両による陸送中かのいずれかに判定される。例えば加速度データＭＤ３が示す加速度の変動幅が閾値以上であれば、状況判定部３ｂは、ハーベスタ２が運転中であると判定する。また、加速度データＭＤ３が示す加速度の変動幅が閾値未満であれば、状況判定部３ｂは、ハーベスタ２が停止中であると判定する。また、位置データＭＤ２から算出されるハーベスタ２の速度が閾値以上であれば、状況判定部３ｂは、ハーベスタ２が陸送中であると判定する。さらに、位置データＭＤ２から算出されるハーベスタ２の移動軌跡が、ある領域を往復するようなものでなければ、すなわち、他の移動軌跡から離れた孤立線であれば、ハーベスタ２が陸送中であると判定する。
図４に示すように、管理装置３は、状況判定部３ｂを備える。受信部３ａで受信された計測データＭＤに含まれる位置データＭＤ２及び加速度データＭＤ３に基づいて、収穫機識別データＭＤ１が付与されたハーベスタ２の状況を判定する。ハーベスタ２の状況は、運転中か、停止中か、他の車両による陸送中かのいずれかに判定される。例えば加速度データＭＤ３が示す加速度の変動幅が閾値以上であれば、状況判定部３ｂは、ハーベスタ２が運転中であると判定する。また、加速度データＭＤ３が示す加速度の変動幅が閾値未満であれば、状況判定部３ｂは、ハーベスタ２が停止中であると判定する。また、位置データＭＤ２から算出されるハーベスタ２の速度が閾値以上であれば、状況判定部３ｂは、ハーベスタ２が陸送中であると判定する。さらに、位置データＭＤ２から算出されるハーベスタ２の移動軌跡が、ある領域を往復するようなものでなければ、すなわち、他の移動軌跡から離れた孤立線であれば、ハーベスタ２が陸送中であると判定する。
【0042】
状況判定部３ｂは、上記判定された状況を示す状況データＭＤ４を生成する。状況判定部３ｂは、受信部３ａで受信された収穫機識別データＭＤ１、位置データＭＤ２、加速度データＭＤ３に、運転中か、停止中か、陸送中かを示す状況データＭＤ４を加え、１つのデータ組ＭＤとして出力する。
【0043】
［データ蓄積部］
図４に示すように、管理装置３は、データを蓄積するデータ蓄積部３ｃを備える。データ蓄積部３ｃは、計測モジュール２０から収集した収穫機識別データＭＤ１、位置データＭＤ２、加速度データＭＤ３及び状況データＭＤ４が、その取得日時を示す取得日時データＭＤ５に対応付けられて構成されるデータ組ＭＤを蓄積する。
図４に示すように、管理装置３は、データを蓄積するデータ蓄積部３ｃを備える。データ蓄積部３ｃは、計測モジュール２０から収集した収穫機識別データＭＤ１、位置データＭＤ２、加速度データＭＤ３及び状況データＭＤ４が、その取得日時を示す取得日時データＭＤ５に対応付けられて構成されるデータ組ＭＤを蓄積する。
【0044】
図５（Ａ）には、図２に示すハーベスタ２（Ｈ１）について、データ蓄積部３ｃに蓄積されるデータ組ＭＤの一例が示されている。図５（Ａ）に示すように、データ蓄積部３ｃには、１分置きに、データ組ＭＤが蓄積される。図２に示すように、ハーベスタ２の状況は、基本的に、圃場ＡＦでの収穫又は休憩と圃場ＡＦへの移動（陸送）を繰り返すようになるため、図５（Ａ）に示すように、状況データＭＤ４としては、陸送（陸送中）、収穫（運転中）、休憩（停止中）のように、同じ状態が一定時間継続されるようになる。他のハーベスタ２（例えばＨ２、Ｈ３、…）についても、データ蓄積部３ｃに、データ組ＭＤが蓄積される。
【0045】
図５（Ｂ）に示すように、データ蓄積部３ｃには、別に、圃場ＡＦに関するデータも記憶されている。圃場ＡＦに関するデータには、圃場ＡＦを識別する圃場識別データＡＤ１（Ａ１～Ａ９）と、その圃場ＡＦの代表的な位置データＡＤ２とが対応づけて記憶されている。位置データＡＤ２は、圃場ＡＦの位置（経度、緯度）を示す代表点の位置データでよい。なお、凹凸データＡＤ３については後述する。
【0046】
［データ生成部］
図４に示すように、管理装置３は、スマートフォン４及びウエアラブルデバイス５に提供するデータを生成するデータ生成部３ｄを備える。データ生成部３ｄは、データ蓄積部３ｃに蓄積されたデータ組ＭＤに基づいて、スマートフォン４及びウエアラブルデバイス５に提供される提供データＳＤを生成する。生成された提供データＳＤは、データ蓄積部３ｃに蓄積される。
図４に示すように、管理装置３は、スマートフォン４及びウエアラブルデバイス５に提供するデータを生成するデータ生成部３ｄを備える。データ生成部３ｄは、データ蓄積部３ｃに蓄積されたデータ組ＭＤに基づいて、スマートフォン４及びウエアラブルデバイス５に提供される提供データＳＤを生成する。生成された提供データＳＤは、データ蓄積部３ｃに蓄積される。
【0047】
［収穫に関するデータの生成］
データ生成部３ｄは、データ蓄積部３ｃに蓄積されたデータ組ＭＤのうち、状況データＭＤ４が運転中であるデータ組ＭＤに基づいて、図６（Ａ）に示すように、提供データＳＤのうち、ハーベスタ２による収穫に関する収穫データＳＤ１を生成する。収穫データＳＤ１には、例えば、図６（Ａ）に示すように、ハーベスタ２が移動する軌跡である移動軌跡、ハーベスタ２により収穫された領域である収穫領域、収穫領域の面積である収穫面積、その収穫領域で収穫された作物の収穫量、その収穫領域での収穫に要した作業時間、収穫が行われた圃場の数が含まれる。しかし、データ生成部３ｄは、これらのうち、少なくとも１つ生成すればよい。ただし、収穫量の算出には、収穫面積を算出する必要があり、収穫面積を求めるためには、収穫領域を特定する必要がある。収穫データＳＤ１は、１日毎に生成される。データ生成部３ｄは、生成した収穫データＳＤ１を、データ蓄積部３ｃに蓄積する。
データ生成部３ｄは、データ蓄積部３ｃに蓄積されたデータ組ＭＤのうち、状況データＭＤ４が運転中であるデータ組ＭＤに基づいて、図６（Ａ）に示すように、提供データＳＤのうち、ハーベスタ２による収穫に関する収穫データＳＤ１を生成する。収穫データＳＤ１には、例えば、図６（Ａ）に示すように、ハーベスタ２が移動する軌跡である移動軌跡、ハーベスタ２により収穫された領域である収穫領域、収穫領域の面積である収穫面積、その収穫領域で収穫された作物の収穫量、その収穫領域での収穫に要した作業時間、収穫が行われた圃場の数が含まれる。しかし、データ生成部３ｄは、これらのうち、少なくとも１つ生成すればよい。ただし、収穫量の算出には、収穫面積を算出する必要があり、収穫面積を求めるためには、収穫領域を特定する必要がある。収穫データＳＤ１は、１日毎に生成される。データ生成部３ｄは、生成した収穫データＳＤ１を、データ蓄積部３ｃに蓄積する。
【0048】
より具体的には、まず、データ生成部３ｄは、データ蓄積部３ｃに蓄積されたデータ組ＭＤのうち、状況データＭＤ４が運転中を示すデータ組ＭＤの位置データＭＤ２に基づいて、圃場ＡＦにおける移動軌跡を生成する。これにより、例えば図７（Ａ）に示すような移動軌跡ＭＰが生成される。
【0049】
なお、サトウキビは台風により同じ向きに倒れるので、ハーベスタ２は、同じ方向に進みながらサトウキビを刈り取る必要がある。そこで、ハーベスタ２は、一端から一方向に前進してサトウキビを刈り取り、圃場ＡＦの他端まで到達したら後退し、スタートした一端まで戻ると横にずれた後、再び同じ方向に前進して次の列の刈り取りを行う。
【0050】
さらに、データ生成部３ｄは、図７（Ａ）に示すように、上述のように生成した移動軌跡ＭＰを包含する凸角形のうち、面積が最小の凸多角形に囲まれる領域ＡＲを、収穫領域ＡＲとして生成する。
【0051】
データ生成部３ｄは、上述のように生成された収穫面積を算出する。例えば、図７（Ａ）に示すように、凸多角形に囲まれる領域ＡＲの面積が収穫面積として算出される。
【0052】
また、データ生成部３ｄは、算出した収穫面積と、単位面積当たり（例えば１［Ｒ］当たり）の収穫量とを乗算することにより、収穫量（目安）を算出する。
【0053】
［陸送に関するデータの生成］
さらに、データ生成部３ｄは、データ蓄積部３ｃに蓄積されたデータ組ＭＤのうち、データが陸送中であるデータ組ＭＤに基づいて、図６（Ｂ）に示すように、提供データＳＤのうち、ハーベスタ２が圃場ＡＦ間で陸送された場合のその陸送に関する陸送データＳＤ２を生成する。ここでは、例えば図５に示すデータ組ＭＤのうち、状況データＭＤ４が陸送中を示しているデータ組ＭＤに基づいて、陸送データＳＤ２が生成される。図６（Ｂ）に示すように、陸送データＳＤ２には、ハーベスタ２が陸送された陸送経路、陸送距離及び陸送時間が含まれる。しかし、これらのうち、少なくとも１つが生成されればよい。図２に示す例では、ハーベスタ２（Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３）が圃場ＡＦ間で陸送される陸送経路が生成され、その陸送距離、陸送時間が算出される。
さらに、データ生成部３ｄは、データ蓄積部３ｃに蓄積されたデータ組ＭＤのうち、データが陸送中であるデータ組ＭＤに基づいて、図６（Ｂ）に示すように、提供データＳＤのうち、ハーベスタ２が圃場ＡＦ間で陸送された場合のその陸送に関する陸送データＳＤ２を生成する。ここでは、例えば図５に示すデータ組ＭＤのうち、状況データＭＤ４が陸送中を示しているデータ組ＭＤに基づいて、陸送データＳＤ２が生成される。図６（Ｂ）に示すように、陸送データＳＤ２には、ハーベスタ２が陸送された陸送経路、陸送距離及び陸送時間が含まれる。しかし、これらのうち、少なくとも１つが生成されればよい。図２に示す例では、ハーベスタ２（Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３）が圃場ＡＦ間で陸送される陸送経路が生成され、その陸送距離、陸送時間が算出される。
【0054】
［休憩時間の生成］
さらに、データ生成部３ｄは、データ蓄積部３ｃに蓄積されたデータ組ＭＤのうち、状況データが停止中を示すデータ組ＭＤに基づいて、図６（Ｂ）に示すように、休憩データを生成する。休憩データには例えば休憩時間ＳＤ３がある。例えば、図５（Ａ）に示すデータ組ＭＤにおいて、停止中を示すデータ組ＭＤに対応する時間は、休憩時間ＳＤ３であると考えられる。データ生成部３ｄは、連続して停止中を示している日時を参照し、停止中が連続している時間、すなわち休憩時間ＳＤ３を算出する。
さらに、データ生成部３ｄは、データ蓄積部３ｃに蓄積されたデータ組ＭＤのうち、状況データが停止中を示すデータ組ＭＤに基づいて、図６（Ｂ）に示すように、休憩データを生成する。休憩データには例えば休憩時間ＳＤ３がある。例えば、図５（Ａ）に示すデータ組ＭＤにおいて、停止中を示すデータ組ＭＤに対応する時間は、休憩時間ＳＤ３であると考えられる。データ生成部３ｄは、連続して停止中を示している日時を参照し、停止中が連続している時間、すなわち休憩時間ＳＤ３を算出する。
【0055】
［未収穫領域の抽出］
また、データ生成部３ｄは、過去の収穫期における収穫領域ＡＲと、今回の収穫期における収穫領域ＡＲと、を比較することにより、今回の収穫期においてまだ収穫されていない未収穫領域を示すデータを含む提供データＳＤを生成する。図８に示すように、例えば、昨年の収穫期におけるある圃場ＡＦの収穫領域ＡＲと、今回の収穫期における同じ圃場ＡＦの収穫領域ＡＲ１との差分をとると、今回の収穫期における未収穫領域ＡＲ２が抽出される。データ生成部３ｄは、このような未収穫領域ＡＲ２を生成し、データ蓄積部３ｃに蓄積しておくことができる。未収穫領域ＡＲ２は、新たな計測データＭＤが、データ蓄積部３ｃに蓄積される度に、管理装置３に送られてくる新たな計測データＭＤによって更新される。
また、データ生成部３ｄは、過去の収穫期における収穫領域ＡＲと、今回の収穫期における収穫領域ＡＲと、を比較することにより、今回の収穫期においてまだ収穫されていない未収穫領域を示すデータを含む提供データＳＤを生成する。図８に示すように、例えば、昨年の収穫期におけるある圃場ＡＦの収穫領域ＡＲと、今回の収穫期における同じ圃場ＡＦの収穫領域ＡＲ１との差分をとると、今回の収穫期における未収穫領域ＡＲ２が抽出される。データ生成部３ｄは、このような未収穫領域ＡＲ２を生成し、データ蓄積部３ｃに蓄積しておくことができる。未収穫領域ＡＲ２は、新たな計測データＭＤが、データ蓄積部３ｃに蓄積される度に、管理装置３に送られてくる新たな計測データＭＤによって更新される。
【0056】
［凹凸データの生成］
データ生成部３ｄは、データ蓄積部３ｃに蓄積された位置データＭＤ２に基づいて、ハーベスタ２が移動した地面の凹凸を示す凹凸データＡＤ３（図５（Ｂ）参照）を生成する。位置データＭＤ２のうち、高さデータに基づいて、凹凸データＡＤ３が生成される。図７（Ｂ）には、このような凹凸データＡＤ３の一例が示されている。図５（Ｂ）に示すように、データ生成部３ｄは、凹凸データＡＤ３を圃場識別データＡＤ１に対応付けてデータ蓄積部３ｃに蓄積する。
データ生成部３ｄは、データ蓄積部３ｃに蓄積された位置データＭＤ２に基づいて、ハーベスタ２が移動した地面の凹凸を示す凹凸データＡＤ３（図５（Ｂ）参照）を生成する。位置データＭＤ２のうち、高さデータに基づいて、凹凸データＡＤ３が生成される。図７（Ｂ）には、このような凹凸データＡＤ３の一例が示されている。図５（Ｂ）に示すように、データ生成部３ｄは、凹凸データＡＤ３を圃場識別データＡＤ１に対応付けてデータ蓄積部３ｃに蓄積する。
【0057】
［収穫計画の生成］
データ生成部３ｄは、データ蓄積部３ｃに蓄積されたデータに基づいて、次回の収穫期における収穫計画データを生成する。このような収穫計画データは、図２に示すように、複数の圃場ＡＦについて、複数のハーベスタ２が、どのような移動経路をたどりつつ、収穫を行うかについての計画を示している。
データ生成部３ｄは、データ蓄積部３ｃに蓄積されたデータに基づいて、次回の収穫期における収穫計画データを生成する。このような収穫計画データは、図２に示すように、複数の圃場ＡＦについて、複数のハーベスタ２が、どのような移動経路をたどりつつ、収穫を行うかについての計画を示している。
【0058】
データ生成部３ｄは、スマートフォン４から送信された条件に、圃場ＡＦの刈り取りの希望時期が指定されている場合、次回の収穫期において、希望時期に圃場ＡＦで収穫が行われるように収穫計画データを生成する。例えば、図２に示す圃場ＡＦ（Ａ１）では１１月に収穫が行われる希望がある場合、圃場ＡＦ（Ａ１）については１１月に収穫が行われるように収穫計画データが生成される。
【0059】
［データ読み出し部及び送信部］
管理装置３は、データ読み出し部３ｅと、送信部３ｆと、を備える。データ読み出し部３ｅは、データ蓄積部３ｃから提供データＳＤを読み出して、送信部３ｆに出力する。送信部３ｆは、スマートフォン４又はウエアラブルデバイス５に提供データＳＤを送信する。
管理装置３は、データ読み出し部３ｅと、送信部３ｆと、を備える。データ読み出し部３ｅは、データ蓄積部３ｃから提供データＳＤを読み出して、送信部３ｆに出力する。送信部３ｆは、スマートフォン４又はウエアラブルデバイス５に提供データＳＤを送信する。
【0060】
［スマートフォン］
図１に戻り、スマートフォン４は、無線通信により、通信ネットワークＮＷを介して通信可能な携帯端末である。スマートフォン４が、例えば、ブラウザを開いて、通信ネットワークＮＷを介して管理装置３にアクセスすると、管理装置３は、データ蓄積部３ｃに蓄積された図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すようなデータを提供データＳＤとしてスマートフォン４に送信する。スマートフォン４では、提供データＳＤを受信して、表示する。
図１に戻り、スマートフォン４は、無線通信により、通信ネットワークＮＷを介して通信可能な携帯端末である。スマートフォン４が、例えば、ブラウザを開いて、通信ネットワークＮＷを介して管理装置３にアクセスすると、管理装置３は、データ蓄積部３ｃに蓄積された図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すようなデータを提供データＳＤとしてスマートフォン４に送信する。スマートフォン４では、提供データＳＤを受信して、表示する。
【0061】
スマートフォン４は、条件を指定して提供データＳＤを選択可能である。例えば、昨年の収穫期に関するデータ、提供データＳＤの期間及び種別を選択可能である。収穫データ、陸送に関するデータ、時間の内訳に関するデータなど、様々なデータの選択が可能となっている。管理装置３は、スマートフォン４で指定された指定条件に応じたデータを、データ蓄積部３ｃから取り出して、スマートフォン４に送信する。
【0062】
［ウエアラブルデバイス］
図１に戻り、ユーザに装着されたウエアラブルデバイス５は、無線通信により、通信ネットワークＮＷを介して通信可能な端末である。ウエアラブルデバイス５は、現実空間に仮想空間の像を重ね合わせてユーザに視認させる、複合現実を実現するデバイスである。
図１に戻り、ユーザに装着されたウエアラブルデバイス５は、無線通信により、通信ネットワークＮＷを介して通信可能な端末である。ウエアラブルデバイス５は、現実空間に仮想空間の像を重ね合わせてユーザに視認させる、複合現実を実現するデバイスである。
【0063】
図９に示すように、ウエアラブルデバイス５は、初期位置・方位検出部５ａと、送信部５ｂと、受信部５ｃと、位置・姿勢検出部５ｄと、パターン像生成部５ｅと、表示部５ｆと、を備える。初期位置・方位検出部５ａ、送信部５ｂ、受信部５ｃ、位置・姿勢検出部５ｄ及びパターン像生成部５ｅにより、現実空間に仮想空間の像を重ね合わせてユーザに視認させるウエアラブルデバイス５の表示状態を制御する表示制御装置５ｇが構成される。
【0064】
初期位置・方位検出部５ａは、ウエアラブルデバイス５の３次元の初期位置・初期方位を検出する。初期位置・方位検出部５ａは、ＲＴＫ測位を行う２つの高精度ＧＮＳＳモジュールを有している。各高精度ＧＮＳＳモジュールは、ＧＮＳＳアンテナと高精度ＧＮＳＳ受信機とで構成される。初期位置・方位検出部５ａは、高精度ＧＮＳＳモジュールで検出される現在位置に基づいて、ウエアラブルデバイス５の初期位置・方位を検出する。具体的には、初期位置・方位検出部５ａは、一方の高精度ＧＮＳＳモジュールで検出された現在位置を、ウエアラブルデバイス５の現在位置として検出し、２つの高精度ＧＮＳＳモジュールの位置関係に基づいてウエアラブルデバイス５の現在の初期方位を算出する。また、初期位置・方位検出部５ａは、２つの高精度ＧＮＳＳモジュールの代わりに、１つの高精度ＧＮＳＳモジュールと、方位を検出する地磁気センサを備えるものであってもよい。
【0065】
送信部５ｂは、検出されたウエアラブルデバイス５の初期位置・初期方位における凹凸データＡＤ３（図５（Ｂ）参照）を要求する指令データＣＤを、通信ネットワークＮＷを介して管理装置３に送信する。
【0066】
図４に示すように、管理装置３のデータ読み出し部３ｅは、受信部３ａを介して指令データＣＤに含まれる初期位置・初期方位と、図５（Ｂ）に示す位置データＤ２とを照らし合わせて、ユーザの視界に相当する広さの凹凸データＡＤ３（図５（Ｂ））をデータ蓄積部３ｃから読み出す。データ読み出し部３ｅは、読み出した凹凸データＡＤ３を、送信部３ｆに出力する。送信部３ｆは、提供データＳＤ、すなわち凹凸データＡＤ３を、通信ネットワークＮＷを介して、ウエアラブルデバイス５に送信する。
【0067】
ウエアラブルデバイス５の受信部５ｃは、管理装置３から通信ネットワークＮＷを介して送信された提供データＳＤを受信する。この提供データＳＤは、前述の通り指令データＣＤに含まれる位置近傍又はその位置を含む土地の凹凸データＡＤ３（図５（Ｂ）参照）を含んでいる。本実施の形態では、送信部５ｂ及び受信部５ｃが、初期位置・方位検出部で検出されたウエアラブルデバイス５の初期位置・初期方位に基づいて、土地の３次元の凹凸データを蓄積するデータ蓄積装置（管理装置３）からウエアラブルデバイス５の周辺の土地の凹凸データＡＤ３を取得する凹凸データ取得部として機能する。
【0068】
位置・姿勢検出部５ｄは、初期位置・方位を基準とするウエアラブルデバイス５の姿勢（頭の向き）の変化、位置の変化（初期位置からの移動方向、移動距離）を例えば一定のサンプリング間隔で繰り返し検出する。パターン像生成部５ｅは、凹凸データＡＤ３と、位置・姿勢検出部５ｄで検出されるウエアラブルデバイス５の姿勢の変化、位置の変化に基づいてユーザから見える地面の凹凸のパターン像を生成する。ここで、パターン像は、例えば等高線の斜視図としてもよいし、定めた間隔で並べた互いに平行な複数の鉛直面のそれぞれと地面の交わる線を透視図法で示す像とすることができる。画像位置・姿勢検出部５ｄで検出されるウエアラブルデバイス５の姿勢の変化、位置の変化に応じて、パターン像生成部５ｅは、凹凸のパターン像を変化させる。なお、凹凸データＡＤ３が示す地面の凹凸が粗い場合、パターン像生成部５ｅは、凹凸データＡＤ３の補間を行って地面の凹凸をさらに精細なものに変換してもよい。このような補間は、管理装置３で行うようにしてもよい。
【0069】
表示部５ｆは、図１０に示すように、眼鏡のレンズ部分に左目用の映像表示部分ＬＦと右目用の映像表示部分ＲＦを有している。ユーザは、映像表示部分ＬＦ、ＲＦを通して外界の現実の光景を視認することができるうえ、その光景に、映像表示部分ＬＦ、ＲＦに表示した像を重ね合わせて視認することが可能となっている。表示部５ｆは、映像表示部分ＬＦ、ＲＦを通して見える地面に重ね合わされるようにパターン像生成部５ｅで生成されたその地面の凹凸のパターン像を表示する。
【0070】
ここで、パターン像の生成法について説明する。初期位置・方位検出部５ａで検出されたウエアラブルデバイス５の初期位置・初期方位と、位置・姿勢検出部５ｄで検出されたウエアラブルデバイス５の姿勢の変化、位置の変化とに基づいて、図１０に示すように、ウエアラブルデバイス５の映像表示部分ＬＦ、ＲＦと、地面の地点Ｐ１との位置関係が決まる。これにより、映像表示部分ＬＦ、ＲＦにおける地点Ｐ１が見える位置ＰＬ、ＰＲが決まる。
【0071】
ここで、地点Ｐ１に対応する凹凸データＡＤ３における地点Ｐ１の凹凸の高さを示すベクトルをベクトルＶとする。パターン像生成部５ｅは、映像表示部分ＬＦ、ＲＦを基点とし、にベクトルＶに対応するベクトルＶＬ、ＶＲが示す先端の点に点像を生成する。パターン像生成部５ｅは、このような点を地面全体について生成し、描画することにより、地面の凹凸のパターン像を生成する。表示部５ｆは、このように生成されたパターン像を映像表示部分ＬＦ、ＲＦに表示する。これにより、ユーザは、ウエアラブルデバイス５を通して、例えば図１１に示すような凹凸のパターン像を対象となる地面に重ね合わせて視認することができる。なお、この図１１が示す画像は、駐車場をうつしたものであり、圃場ＡＦをうつしたものとはなっていない。
【0072】
このように、表示制御装置５ｇは、パターン像生成部５ｅで生成され、表示部５ｆに表示する凹凸のパターン像を、位置・姿勢検出部５ｄで検出されるウエアラブルデバイス５の姿勢の変化、位置の変化に応じて変化させるようにして、その凹凸のパターン像を仮想空間の像として、現実空間に重ね合わせるように制御する。ウエアラブルデバイス５は、現実空間においてユーザの視野内にハーベスタ２が移動した地面が存在するときに、凹凸データＡＤ３に基づいて、ユーザから見えるその土地の凹凸パターン像を生成する。さらに、ウエアラブルデバイス５は、生成した凹凸パターン像を仮想空間の像として現実空間に重ね合わせて表示する。
【0073】
パターン像生成部５ｅは、地面の凹凸が強調されたパターン像を生成し、表示部５ｆに表示させることができる。図１１に示すパターン像は、凹凸の水平方向の距離を変えずに、高さを１０倍に拡大した像である。この倍率は変更することができる。凹凸を強調することにより、遠くの地点の凹凸まで認識し易くすることができる。また、リニアに拡大するだけでなく、対数倍率または指数倍率を採用してもよいし、高さによって色を変えてもよいし、色の変化と倍率の変更とを組み合わせるようにしてもよい。
【0074】
なお、ウエアラブルデバイス５が初期位置・方位検出部５ａを備えていない場合、ウエアラブルデバイス５とは別に初期位置・方位検出部５ａに相当するデバイスをユーザの頭部に装着するようにしてもよい。例えば２つの高精度ＧＮＳＳモジュールのうち、一方を頭頂部に取り付け、他方を頭頂部から少しずれた位置に取り付け、頭頂部に取り付けられた高精度ＧＮＳＳモジュールの位置情報から初期位置を求め、２つの高精度ＧＮＳＳモジュールで検出される２つの現在位置に基づいて、初期方位を算出することができる。また、初期位置・方位検出部５ａは、２つの高精度ＧＮＳＳモジュールを備えずに、単独測位を行う２つのＧＮＳＳモジュールを備え、各ＧＮＳＳモジュールで検出される現在位置で初期位置及び初期方向を検出するようにしてもよい。また、初期位置・方位検出部５ａは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等、他のデバイスから得られる位置情報を初期位置として用いてもよい。また、地面の生成データは、ウエアラブルデバイス５でなく管理装置３で生成されるようにしてもよい。
【0075】
［ハードウエア構成］
図１に示す管理装置３は、例えば、図１２に示すハードウエア構成を有するコンピュータがソフトウエアプログラムを実現することにより実現される。具体的には、管理装置３は、装置全体の制御を司るＣＰＵ（Central Processing Unit）３１と、ＣＰＵ３１の作業領域等として動作するメインメモリ３２と、ＣＰＵ３１の動作プログラム等を記憶する外部メモリ３３と、操作部３４と、ディスプレイ３５と、通信インターフェイス３６と、これらを接続する内部バス３８から構成される。
図１に示す管理装置３は、例えば、図１２に示すハードウエア構成を有するコンピュータがソフトウエアプログラムを実現することにより実現される。具体的には、管理装置３は、装置全体の制御を司るＣＰＵ（Central Processing Unit）３１と、ＣＰＵ３１の作業領域等として動作するメインメモリ３２と、ＣＰＵ３１の動作プログラム等を記憶する外部メモリ３３と、操作部３４と、ディスプレイ３５と、通信インターフェイス３６と、これらを接続する内部バス３８から構成される。
【0076】
メインメモリ３２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成されている。メインメモリ３２には、ＣＰＵ３１によって実行されるプログラム３９が外部メモリ３３からロードされる。また、メインメモリ３２は、ＣＰＵ３１の作業領域（データの一時記憶領域）としても用いられる。
【0077】
外部メモリ３３は、フラッシュメモリ、ハードディスク等の不揮発性メモリから構成される。外部メモリ３３には、ＣＰＵ３１に実行させるためのプログラム３９が予め記憶されている。
【0078】
操作部３４は、キーボード及びマウス等のデバイスと、これらのデバイスを内部バス３８に接続するインターフェイス装置から構成されている。
【0079】
ディスプレイ３５は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）、液晶モニタ等の表示用デバイスから構成される。なお、操作部３４とディスプレイ３５とが一体となったタッチパネルが用いられてもよい。
【0080】
通信インターフェイス３６は、通信ネットワークＮＷを介して通信を行うための通信インターフェイスである。
【0081】
管理装置３の機能、すなわち受信部３ａ、状況判定部３ｂ、データ蓄積部３ｃ、データ生成部３ｄ、データ読み出し部３ｅ及び送信部３ｆは、これらのハードウエア構成によってプログラムが実行され、ハードウエア構成の制御が行われることにより、実現される。
【0082】
管理装置３の機能は、１以上のプロセッサ及び一時的でない記憶媒体を含む１以上の記憶装置を含む１以上のコンピュータからなる計算機システムに実装することができる。複数のコンピュータは、相互に接続された通信ネットワークを介して通信を行いつつ、管理装置３の機能を実現する。例えば、管理装置３の複数の機能の一部が１つのコンピュータに実装され、他の一部が他のコンピュータに実装されてもよい。
【0083】
なお、計測モジュール２０のマイクロコンピュータ２０ｃ、スマートフォン４及びウエアラブルデバイス５も図１２に示す構成とほぼ同様な構成を有している。ただし、マイクロコンピュータ２０ｃは、操作部３４、ディスプレイ３５及び通信インターフェイス３６を備えていなくてもよい。また、ウエアラブルデバイス５は、図１２に示す構成に加え、ＧＮＳＳセンサ及び位置・姿勢センサを備えている。
【0084】
［データ管理システムの動作］
次に、本実施の形態に係るデータ管理システム１の動作について説明する。ここでは、管理装置３において、計測モジュール２０から送信される計測データＭＤ（図４参照）を蓄積するデータ蓄積処理と、提供データＳＤを生成するデータ生成処理と、スマートフォン４に提供するデータ提供処理と、収穫計画データを生成する計画データ生成処理と、について説明する。
次に、本実施の形態に係るデータ管理システム１の動作について説明する。ここでは、管理装置３において、計測モジュール２０から送信される計測データＭＤ（図４参照）を蓄積するデータ蓄積処理と、提供データＳＤを生成するデータ生成処理と、スマートフォン４に提供するデータ提供処理と、収穫計画データを生成する計画データ生成処理と、について説明する。
【0085】
［データ蓄積処理］
まず、管理装置３のデータ蓄積処理について説明する。図１３に示すように、受信部３ａは、計測データＭＤを受信するまで待つ（ステップＳ１；Ｎｏ）。受信部３ａが計測データＭＤを受信すると（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、状況判定部３ｂは、計測データＭＤにおけるハーベスタ２の状況が、運転中であるか、停止中であるか、トラクタにより陸送中であるかを判定する（ステップＳ２）。データ蓄積部３ｃは、状況データＭＤ４を含むデータ組ＭＤをデータ蓄積部３ｃに記憶する（ステップＳ３）。このようにして、図５に示すように、データ蓄積部３ｃにデータ組ＭＤが蓄積される。
まず、管理装置３のデータ蓄積処理について説明する。図１３に示すように、受信部３ａは、計測データＭＤを受信するまで待つ（ステップＳ１；Ｎｏ）。受信部３ａが計測データＭＤを受信すると（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、状況判定部３ｂは、計測データＭＤにおけるハーベスタ２の状況が、運転中であるか、停止中であるか、トラクタにより陸送中であるかを判定する（ステップＳ２）。データ蓄積部３ｃは、状況データＭＤ４を含むデータ組ＭＤをデータ蓄積部３ｃに記憶する（ステップＳ３）。このようにして、図５に示すように、データ蓄積部３ｃにデータ組ＭＤが蓄積される。
【0086】
［データ生成処理］
次に、管理装置３のデータ生成処理について説明する。このデータ生成処理は、上述のデータ蓄積処理と並行に実行される。まず、データ生成部３ｄは、１日経過するまで待つ（ステップＳ５；Ｎｏ）。１日が経過した場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、データ生成部３ｄは、提供データＳＤを生成し（ステップＳ６）、生成した提供データＳＤをデータ蓄積部３ｃに記憶する（ステップＳ７）。ステップＳ７終了後、データ生成部３ｄは、ステップＳ５に戻る。
次に、管理装置３のデータ生成処理について説明する。このデータ生成処理は、上述のデータ蓄積処理と並行に実行される。まず、データ生成部３ｄは、１日経過するまで待つ（ステップＳ５；Ｎｏ）。１日が経過した場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、データ生成部３ｄは、提供データＳＤを生成し（ステップＳ６）、生成した提供データＳＤをデータ蓄積部３ｃに記憶する（ステップＳ７）。ステップＳ７終了後、データ生成部３ｄは、ステップＳ５に戻る。
【0087】
［データ提供処理］
次に、提供データＳＤのデータ提供処理について説明する。図１４（Ａ）に示すように、まず、スマートフォン４において、ブラウザを開いて通信ネットワークＮＷを介して管理装置３へアクセスすると（ステップＳ１１）、管理装置３は、そのサイトページ情報をスマートフォン４に送信する（ステップＳ１２）。これにより、スマートフォン４のブラウザには、管理装置３から提供データＳＤの提供を受けるためのホームページが表示される（ステップＳ１３）。
次に、提供データＳＤのデータ提供処理について説明する。図１４（Ａ）に示すように、まず、スマートフォン４において、ブラウザを開いて通信ネットワークＮＷを介して管理装置３へアクセスすると（ステップＳ１１）、管理装置３は、そのサイトページ情報をスマートフォン４に送信する（ステップＳ１２）。これにより、スマートフォン４のブラウザには、管理装置３から提供データＳＤの提供を受けるためのホームページが表示される（ステップＳ１３）。
【0088】
このホームページには、ユーザが確認したい提供データＳＤの指定画面が表示されている。例えば、確認したい期間、データの種別などをこの指定画面で指定することができる。例えば、ある期間における収穫データＳＤ１（図６（Ａ）参照）を確認したい場合には、その期間と収穫データＳＤ１とが指定される。収穫データＳＤ１のうち、さらに提供される項目を絞り込むことも可能である。
【0089】
また、ある期間における陸送データＳＤ２（図６（Ｂ）参照）を確認したい場合には、その期間と陸送データＳＤ２とが指定される。また、作業時間、陸送時間、休憩時間の内訳を確認したい場合には、作業時間、陸送時間、休憩時間が指定される。
【0090】
指定が完了すると、スマートフォン４から管理装置３へ指定された内容を含む指令データＣＤが送信される（ステップＳ１４）。データ読み出し部３ｅ（図４参照）は、その指令データＣＤを、受信部３ａを介して入力し、指令データＣＤに指定された条件に従って、提供データＳＤをデータ蓄積部３ｃから読み出す（ステップＳ１５）。さらに、データ読み出し部３ｅは、読み出した提供データＳＤを、送信部３ｆを介してスマートフォン４に送信する（ステップＳ１６）。スマートフォン４のブラウザには、提供データＳＤが表示される（ステップＳ１７）。
【0091】
さらに、提供データＳＤを表示させたい場合、ステップＳ１４～ステップＳ１７が繰り返される。
【0092】
また、ウエアラブルデバイス５の表示制御装置５ｇに提供データＳＤ（凹凸データＡＤ３）を提供する場合には、このデータ提供処理と同様の処理が行われる。表示制御装置５ｇは、凹凸データＡＤ３に基づいて、その位置及び姿勢の変動をリアルタイムに検出し、凹凸データＡＤ３に基づくパターン像を生成し、そのパターン像を表示部５ｆの映像表示部分ＬＦ、ＲＦに表示させる制御を行う。
【0093】
［計画データ生成処理］
次に、計画データ提供処理について説明する。図１４（Ｂ）に示すように、まず、スマートフォン４において、ブラウザを開いて通信ネットワークＮＷを介して管理装置３へアクセスし（ステップＳ１１）、管理装置３がそのサイトページ情報をスマートフォン４に送信し（ステップＳ１２）、スマートフォン４のブラウザに管理装置３からデータを提供するためのホームページの画面が表示される（ステップＳ１３）流れは、上述のデータ提供処理と同じである。
次に、計画データ提供処理について説明する。図１４（Ｂ）に示すように、まず、スマートフォン４において、ブラウザを開いて通信ネットワークＮＷを介して管理装置３へアクセスし（ステップＳ１１）、管理装置３がそのサイトページ情報をスマートフォン４に送信し（ステップＳ１２）、スマートフォン４のブラウザに管理装置３からデータを提供するためのホームページの画面が表示される（ステップＳ１３）流れは、上述のデータ提供処理と同じである。
【0094】
このホームページには、次回の収穫期における収穫計画の生成を要求するボタンが形成され、収穫計画の条件を指定可能な入力画面が表示されている。この入力画面に、例えば、圃場毎の刈り取りの希望時期などを指定可能である。なお、ハーベスタ２によっては共同所有又は共同購買されるものもあり、圃場ＡＦによっては、収穫に用いるハーベスタ２が限定されるものもある。したがって、このような限定も計画生成の条件として、指令データＣＤに含めることができる。
【0095】
収穫計画の条件を指定し、ボタンを押すと、スマートフォン４から管理装置３へ指令データ（計画生成）ＣＤが送信される（ステップＳ２３）。
【0096】
管理装置３において、受信部３ａで指令データ（計画生成）ＣＤを受信すると、データ生成部３ｄは、次回の収穫機の収穫計画データを生成する（ステップＳ２４）。収穫計画データは、データ蓄積部３ｃに蓄積された過去のデータに基づいて生成される。例えば、過去に図２に示すような移動経路で複数のハーベスタ２（Ｈ１～Ｈ３）が複数の圃場（Ａ１～Ａ９）の収穫が行われている場合、データ蓄積部３ｃには、ハーベスタ２（Ｈ１）については、図１５に示すように、圃場Ａ２（運転中）→陸送経路ＣＴ１（陸送中）→圃場Ａ１（運転中）→陸送経路ＣＴ２（陸送中）→圃場Ａ３（運転中）となるデータ組ＭＤが蓄積されている。データ生成部３ｄは、このように蓄積されるデータ組ＭＤを基本として、複数の圃場ＡＦを回る移動経路を１台のハーベスタ２について生成する。この収穫計画は、複数日にまたがったものとなる。運転中の圃場ＡＦがどの圃場であるかは、圃場ＡＦの位置データＡＤ２（図５（Ｂ）参照）から求められ、陸送軌跡は、位置データＭＤ２（図５（Ａ）参照）から求められる。
【0097】
データ生成部３ｄは、このようにデータ蓄積部３ｃに蓄積されたデータ組ＭＤから導き出される移動経路を基本として収穫計画を生成する。すなわち、収穫計画の生成においては、過去に行われた収穫の流れが基本となる。また、圃場毎の刈り取りの希望時期が指定されている場合、データ生成部３ｄは、次回の収穫期において、希望時期に圃場で収穫が行われるように収穫計画データを生成する。
【0098】
データ生成部３ｄで生成された収穫計画データは、送信部を介してスマートフォン４に送信される（ステップＳ２５）。スマートフォン４には、生成された収穫計画データが表示される（ステップＳ２６）。
【0099】
さらに、提供データＳＤを表示させる場合、ステップＳ２３～ステップＳ２６が繰り返される。この場合、指令データＣＤに含まれる条件を変更すれば、異なる収穫計画が得られ、より最適な収穫計画を得ることができる場合がある。また、さらに収穫計画を生成する場合、スマートフォン４において、表示された収穫計画について具体的に変更したい移動経路を指定できるようにしてもよい。
【0100】
なお、同じ圃場及び同じハーベスタ２を用いた収穫計画データを、一度に複数のパターン生成することも可能である。例えば、図２に示すような移動経路となる収穫計画データとともに、図１６に示すような他のパターンの移動経路となる収穫計画データを生成するようにしてもよい。図１６に示すパターンの移動経路では、同じハーベスタ２が近くにある圃場ＡＦを担当するため、図２に示すパターンの移動経路よりも、ハーベスタ２の陸送距離が短くなっている。このように、互いに近くにある圃場ＡＦの収穫については同じハーベスタ２を用いるようにすれば、ハーベスタ２の陸送距離が短くなり、効率的な収穫が可能となる。
【0101】
このデータ管理システム１によって管理される情報を、他のシステムに提供することが可能である。例えば、ある圃場ＡＦ上で、移動体２を移動させて圃場ＡＦのデータを収集し、収集されたデータに基づいて生成された提供データＳＤを、地図情報を提供するシステム又は他の農地を管理するシステムなど、他のシステムに提供することが可能である。
【0102】
以上詳細に説明したように、本実施の形態に係るデータ管理システム１によれば、計測モジュール２０は、ハーベスタ２のバッテリ２１から電力を供給されており、その電力で常時動作する。これにより、計測モジュール２０へ供給される電力のオンオフを行う作業が不要となるので、作業者の作業負担を低減することができる。
【0103】
また、本実施の形態に係るデータ管理システム１によれば、ウエアラブルデバイス５で現地の地面に、その地面の凹凸を示すパターン像を重ね合わせて視認することができるので、例えば均平作業を行う際の作業負担を低減することができる。特に、圃場ＡＦにおける均平作業は、収穫効率及び安全性の面からも重要である。
【0104】
また、このようなパターン像は、地面の凹凸を強調して表示できるので、作業者が地面の凹凸をより把握し易くすることができる。特に、遠くの地面の凹凸の認識も容易となる。
【0105】
また、本実施の形態に係るデータ管理システム１によれば、複数のハーベスタ２の運転中だけでなく、停止中のデータ、陸送中のデータも蓄積して、過去に行われた複数のハーベスタ２による収穫作業において、収穫だけでなく、陸送及び休憩の実態などをユーザが把握することが可能となる。これにより、ハーベスタ２の収穫作業の効率化だけでなく、陸送の効率化をはかったり、適切な休憩がとったりできるような態勢をとることができる。このようにすれば、収穫作業の安全性の向上にもつながる。
【0106】
また、本実施の形態に係るデータ管理システム１によれば、図６（Ａ）に示すように、収穫領域、収穫面積、収穫量、作業時間、収穫が行われた圃場の数など、収穫に関する様々なデータをユーザに提供することが可能となる。
【0107】
また、本実施の形態に係るデータ管理システム１によれば、図８に示すように、過去の収穫期における収穫領域ＡＲと、今回の収穫期における収穫領域ＡＲ１とを比較することにより、今回の収穫期における未収穫領域ＡＲ２を示すデータをユーザに提供することができる。
【0108】
また、本実施の形態に係るデータ管理システム１によれば、図６（Ｂ）に示すように、複数のハーベスタ２が、過去にどのような経路で陸送されたのかについても把握することが可能となる。
【0109】
また、本実施の形態に係るデータ管理システム１によれば、過去の収穫作業において、休憩が適切に行われたかどうかについても把握することが可能となる。
【0110】
また、本実施の形態に係るデータ管理システム１によれば、過去の収穫作業に見習って、次回の収穫期における収穫計画データを生成することが可能となる。この場合、刈り取りの希望時期をユーザが指定可能であり、その希望に沿った収穫計画データを生成することができる。
【0111】
なお、上記実施の形態では、移動体２がサトウキビの収穫を行うハーベスタ２である場合について説明をしている。しかし、これには限られない。移動体２は、コンバインなど、他の作物を収穫する収穫機であってもよい。また、移動体２は、トラクタなど、他の農業機械であってもよい。移動体２は、自動車など、地面を移動する移動体であってもよい。この場合、農業だけでなく、自動車による集配事業など、様々な事業にこのデータ管理システム１を用いることができる。
【0112】
上述のように、ハーベスタ２及びウエアラブルデバイス５の位置情報の検出には、単独測位を行うＧＮＳＳモジュールまたはＲＴＫ測位を行う高精度ＧＮＳＳモジュールを用いることができる。なお、単独測位としては、準天頂衛星のＱＺＳＳ精度補強信号に対応した高精度単独測位を行って、ハーベスタ２及びウエアラブルデバイス５の位置情報の検出を行うようにしてもよい。また、相対測位としては、受信機が測定を行った際、基準局の補正情報を追加するＤ－ＤＮＳＳ測位を行うようにしてもよい。
【0113】
管理装置３のハードウエア構成やソフトウエア構成は一例であり、任意に変更および修正が可能である。
【0114】
ＣＰＵ３１、メインメモリ３２、外部メモリ３３、操作部２４、ディスプレイ３５、通信インターフェイス３６及び内部バス３８などから構成される管理装置３の処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータが読み取り可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等）に格納して配布し、当該コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、前記の処理を実行する管理装置３を構成してもよい。また、インターネット等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロード等することで管理装置３を構成してもよい。
【0115】
管理装置３の機能を、ＯＳ（オペレーティングシステム）とアプリケーションプログラムの分担、またはＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。
【0116】
搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。たとえば、通信ネットワーク上の掲示板（BBS, Bulletin Board System）にコンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介してコンピュータプログラムを配信してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できるように構成してもよい。
【0117】
この発明は、この発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、この発明を説明するためのものであり、この発明の範囲を限定するものではない。すなわち、この発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。
【産業上の利用可能性】
【0118】
本発明は、複数の移動体を地上で移動させることにより得られるデータを収集し、管理するのに適用することができる。
【符号の説明】
【0119】
１ データ管理システム、２ 移動体（収穫機）、３ 管理装置（データ蓄積装置）、３ａ 受信部（データ取得部）、３ｂ 状況判定部、３ｃ データ蓄積部、３ｄ データ生成部、３ｅ データ読み出し部、３ｆ 送信部、４ スマートフォン（ユーザ端末）、５ ウエアラブルデバイス、５ａ 初期位置・方位検出部、５ｂ 送信部（凹凸データ取得部）、５ｃ 受信部（凹凸データ取得部）、５ｄ 位置・姿勢検出部、５ｅ パターン像生成部、５ｆ 表示部、５ｇ 表示制御装置、２０ 計測モジュール、２０ａ 位置センサ、２０ｂ 加速度センサ、２１ バッテリ、３１ ＣＰＵ、３２ メインメモリ、３３ 外部メモリ、３４ 操作部、３５ ディスプレイ、３６ 通信インターフェイス、３８ 内部バス、３９ プログラム、ＡＤ１ 圃場識別データ、ＡＤ２ 位置データ、ＡＤ３ 凹凸データ、ＡＦ 圃場、ＡＲ 収穫領域、ＣＤ 指令データ、ＣＴ１、ＣＴ２ 陸送経路、ＬＦ、ＲＦ 映像表示部分、ＭＤ 計測データ（データ組）、ＭＤ１ 収穫機識別データ、ＭＤ２ 位置データ、ＭＤ３ 加速度データ、ＭＤ４ 状況データ、ＭＰ 移動軌跡、ＮＷ 通信ネットワーク、Ｐ１ 地点、ＰＬ、ＰＲ 位置、Ｖ、ＶＬ、ＶＲ ベクトル、ＳＤ 提供データ、ＳＤ１ 収穫データ、ＳＤ２ 陸送データ、ＳＤ３ 休憩時間
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】