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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024143570
(43)【公開日】2024-10-11
(54)【発明の名称】鞍乗り型車両
(51)【国際特許分類】
F16H 61/02 20060101AFI20241003BHJP
F16H 63/18 20060101ALI20241003BHJP
F16H 59/70 20060101ALI20241003BHJP
F16H 59/08 20060101ALI20241003BHJP
【ＦＩ】
F16H61/02
F16H63/18
F16H59/70
F16H59/08
【審査請求】有
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023056318
(22)【出願日】2023-03-30
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003281
【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】深澤 雄一郎
(72)【発明者】
【氏名】遠藤 洋平
(72)【発明者】
【氏名】海部 佑磨
(72)【発明者】
【氏名】荒井 大
【テーマコード（参考）】
3J067
3J552
【Ｆターム（参考）】
3J067BA17
3J067FB43
3J067GA05
3J552MA04
3J552NA08
3J552NB01
3J552NB04
3J552PA54
3J552QC07
3J552SA23
3J552SB01
3J552TA11
3J552TA12
3J552TB18
3J552VA65W
3J552VB00W
(57)【要約】
【課題】ドラム角度センサの出力が安定した状態を検知して、ニュートラル基準角度を示す学習情報を補正すること。
【解決手段】鞍乗り型車両は、変速段を切り替えるシフトペダルの操作により回動されたシフトスピンドルに伴って回動するシフトドラムの回転角度を検出するドラム角度センサと、予め行った学習により設定された、ニュートラルのシフトポジションに対応したドラム角度センサの回転角度の学習情報を記憶する記憶部と、鞍乗り型車両のイグニッションスイッチがオン状態であり、かつ、ドラム角度センサにより変速機のシフトポジションとしてニュートラルが検出された状態で、シフトペダルのペダル荷重が閾値荷重以下と想定される補正条件が成立する場合に、補正条件の成立時におけるドラム角度センサの検出値を補正情報として取得し、学習情報および補正情報に基づいて学習情報を補正する制御部と、を備える。
【選択図】図８
【解決手段】鞍乗り型車両は、変速段を切り替えるシフトペダルの操作により回動されたシフトスピンドルに伴って回動するシフトドラムの回転角度を検出するドラム角度センサと、予め行った学習により設定された、ニュートラルのシフトポジションに対応したドラム角度センサの回転角度の学習情報を記憶する記憶部と、鞍乗り型車両のイグニッションスイッチがオン状態であり、かつ、ドラム角度センサにより変速機のシフトポジションとしてニュートラルが検出された状態で、シフトペダルのペダル荷重が閾値荷重以下と想定される補正条件が成立する場合に、補正条件の成立時におけるドラム角度センサの検出値を補正情報として取得し、学習情報および補正情報に基づいて学習情報を補正する制御部と、を備える。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
内燃機関（２１）と、前記内燃機関（２１）の駆動力を複数の変速段を切り替えて確立した伝達経路を介して出力軸（３３）に伝達する変速機（３１）と、を有する鞍乗り型車両であって、
前記内燃機関（２１）の運転状態を検出する回転数センサ（８１）と、
前記変速機（３１）の変速段を切り替えるシフトペダル（６３）の操作により回動されたシフトスピンドル（５１）に伴って回動するシフトドラム（４１）の回転角度を検出するドラム角度センサ（８４）と、
予め行った学習により設定された、前記変速機（３１）のニュートラルのシフトポジションに対応した前記ドラム角度センサ（８４）の回転角度の学習情報を記憶する記憶部（８８）と、
前記鞍乗り型車両のイグニッションスイッチがオン状態であり、かつ、前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションとしてニュートラルが検出された状態で、前記シフトペダル（６３）のペダル荷重が閾値荷重以下と想定される補正条件が成立する場合に、前記補正条件の成立時における前記ドラム角度センサの検出値を補正情報として取得し、前記学習情報および前記補正情報に基づいて前記学習情報を補正する制御部（８０）と、
を備えることを特徴とする鞍乗り型車両。
前記内燃機関（２１）の運転状態を検出する回転数センサ（８１）と、
前記変速機（３１）の変速段を切り替えるシフトペダル（６３）の操作により回動されたシフトスピンドル（５１）に伴って回動するシフトドラム（４１）の回転角度を検出するドラム角度センサ（８４）と、
予め行った学習により設定された、前記変速機（３１）のニュートラルのシフトポジションに対応した前記ドラム角度センサ（８４）の回転角度の学習情報を記憶する記憶部（８８）と、
前記鞍乗り型車両のイグニッションスイッチがオン状態であり、かつ、前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションとしてニュートラルが検出された状態で、前記シフトペダル（６３）のペダル荷重が閾値荷重以下と想定される補正条件が成立する場合に、前記補正条件の成立時における前記ドラム角度センサの検出値を補正情報として取得し、前記学習情報および前記補正情報に基づいて前記学習情報を補正する制御部（８０）と、
を備えることを特徴とする鞍乗り型車両。
【請求項2】
前記制御部（８０）は、前記鞍乗り型車両のイグニッションオンからイグニッションオフまでの運転サイクルにおいて、前記補正を少なくとも１回行うことを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両。
【請求項3】
前記鞍乗り型車両（１）のサイドスタンド（１５）の回動を検出するスタンド回動センサ（１８１）と、
前記鞍乗り型車両（１）の車体フレーム（２）のロール角の変化を検出する傾斜センサ（１８２）と、を更に備え、
前記補正条件は、
前記スタンド回動センサ（１８１）の検出信号に基づいて、前記サイドスタンド（１５）の回動を検出した状態である第１の補正条件と、
前記傾斜センサ（１８２）の検出信号に基づいて、前記車体フレーム（２）のロール角が所定の閾値範囲内に傾斜した状態である第２の補正条件と、
前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションがニュートラルに変更されてから所定時間以内の状態である第３の補正条件のうち、
少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両。
前記鞍乗り型車両（１）の車体フレーム（２）のロール角の変化を検出する傾斜センサ（１８２）と、を更に備え、
前記補正条件は、
前記スタンド回動センサ（１８１）の検出信号に基づいて、前記サイドスタンド（１５）の回動を検出した状態である第１の補正条件と、
前記傾斜センサ（１８２）の検出信号に基づいて、前記車体フレーム（２）のロール角が所定の閾値範囲内に傾斜した状態である第２の補正条件と、
前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションがニュートラルに変更されてから所定時間以内の状態である第３の補正条件のうち、
少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両。
【請求項4】
前記制御部（８０）は、前記補正条件を複数有するものであり、
複数の補正条件には優先度が設定されており、前記制御部（８０）は、前記優先度の高い条件の成立時の補正情報を用いて前記回転角度を補正することを特徴とする請求項３に記載の鞍乗り型車両。
複数の補正条件には優先度が設定されており、前記制御部（８０）は、前記優先度の高い条件の成立時の補正情報を用いて前記回転角度を補正することを特徴とする請求項３に記載の鞍乗り型車両。
【請求項5】
前記第１の補正条件は前記第２の補正条件よりも優先度が高いことを特徴とする請求項４に記載の鞍乗り型車両。
【請求項6】
前記第１の補正条件は前記第３の補正条件よりも優先度が高いことを特徴とする請求項４に記載の鞍乗り型車両。
【請求項7】
前記第２の補正条件は前記第３の補正条件よりも優先度が高いことを特徴とする請求項４に記載の鞍乗り型車両。
【請求項8】
前記制御部（８０）は、前記補正条件の成立時における前記ドラム角度センサ（８４）の検出値と、前記記憶部（８８）に記憶されている学習情報の値との差分に基づいて前記学習情報を補正するものであり、
前記差分を前記学習情報の補正に反映する補正係数が補正条件ごとに設定されており、
前記優先度の高い補正条件には、当該優先度の低い補正条件に比べて高い補正係数が設定されることを特徴とする請求項４に記載の鞍乗り型車両。
前記差分を前記学習情報の補正に反映する補正係数が補正条件ごとに設定されており、
前記優先度の高い補正条件には、当該優先度の低い補正条件に比べて高い補正係数が設定されることを特徴とする請求項４に記載の鞍乗り型車両。
【請求項9】
前記制御部（８０）は、前記鞍乗り型車両のイグニッションオンからイグニッションオフまでの運転サイクルにおいて、前記優先度の高い補正条件で補正処理を実施した場合には、前記運転サイクルの終了までの間において再度の補正処理を実施しないことを特徴とする請求項４に記載の鞍乗り型車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は鞍乗り型車両に関するものである。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、変速機の組付け時や交換時においても簡便な構成でギヤ位置を正確に検出するために、学習許可指令を受けたときのギヤ位置をニュートラル位置であると学習することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第５７０４９６０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献1の構成では、基本的に工場での学習等が想定されているが、工場出荷後の車両の運転中における走行環境等の影響により、センサ情報の出力が変化する場合が生じ得る。
【0005】
本願は上記課題の解決のため、ドラム角度センサの出力が安定した状態を検知して、ニュートラル基準角度を示す学習情報を補正することが可能な車両の提供を目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様の鞍乗り型車両は、内燃機関（２１）と、前記内燃機関（２１）の駆動力を複数の変速段を切り替えて確立した伝達経路を介して出力軸（３３）に伝達する変速機（３１）と、を有する鞍乗り型車両であって、
前記内燃機関（２１）の運転状態を検出する回転数センサ（８１）と、
前記変速機（３１）の変速段を切り替えるシフトペダル（６３）の操作により回動されたシフトスピンドル（５１）に伴って回動するシフトドラム（４１）の回転角度を検出するドラム角度センサ（８４）と、
予め行った学習により設定された、前記変速機（３１）のニュートラルのシフトポジションに対応した前記ドラム角度センサ（８４）の回転角度の学習情報を記憶する記憶部（８８）と、
前記鞍乗り型車両のイグニッションスイッチがオン状態であり、かつ、前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションとしてニュートラルが検出された状態で、前記シフトペダル（６３）のペダル荷重が閾値荷重以下と想定される補正条件が成立する場合に、前記補正条件の成立時における前記ドラム角度センサの検出値を補正情報として取得し、前記学習情報および前記補正情報に基づいて前記学習情報を補正する制御部（８０）と、を備える。
前記内燃機関（２１）の運転状態を検出する回転数センサ（８１）と、
前記変速機（３１）の変速段を切り替えるシフトペダル（６３）の操作により回動されたシフトスピンドル（５１）に伴って回動するシフトドラム（４１）の回転角度を検出するドラム角度センサ（８４）と、
予め行った学習により設定された、前記変速機（３１）のニュートラルのシフトポジションに対応した前記ドラム角度センサ（８４）の回転角度の学習情報を記憶する記憶部（８８）と、
前記鞍乗り型車両のイグニッションスイッチがオン状態であり、かつ、前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションとしてニュートラルが検出された状態で、前記シフトペダル（６３）のペダル荷重が閾値荷重以下と想定される補正条件が成立する場合に、前記補正条件の成立時における前記ドラム角度センサの検出値を補正情報として取得し、前記学習情報および前記補正情報に基づいて前記学習情報を補正する制御部（８０）と、を備える。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、ドラム角度センサの出力が安定した状態を検知して、ニュートラル基準角度を示す学習情報を補正することが可能な車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施形態に係る車両の全体側面図。
【図2】車両に搭載されたパワーユニットの一部カバーを省略した側面図。
【図3】クランクケースの一部を省略して変速機を示すパワーユニットの部分側面図。
【図4】リンク機構を示すパワーユニットの要部斜視図。
【図5】変速制御装置における制御ブロック図。
【図6】制御部による処理の流れを示すフローチャート。
【図7】記憶部に記憶されている補正情報のテーブル、及び補正情報及び重み係数に基づいた学習情報の補正処理を例示する図。
【図8】補正処理の具体的な処理の流れを説明するフローチャート。
【図9】補正処理を行うタイミングに関する処理の流れを説明するフローチャート。
【図10】鞍乗り型車両の傾斜状態を例示する図。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【0010】
（車両の概略構成）
図１は、実施形態に係る車両（鞍乗型車両）である自動二輪車１の側面図である。なお、本明細書の説明において、前後左右の向きは、本実施形態に係る自動二輪車１の直進方向を前方とする通常の基準に従うものとし、図面において、ＦＲは前方を示し、ＲＲは後方を示し、ＬＨは左方を示し、ＲＨは右方を示すものとする。
図１は、実施形態に係る車両（鞍乗型車両）である自動二輪車１の側面図である。なお、本明細書の説明において、前後左右の向きは、本実施形態に係る自動二輪車１の直進方向を前方とする通常の基準に従うものとし、図面において、ＦＲは前方を示し、ＲＲは後方を示し、ＬＨは左方を示し、ＲＨは右方を示すものとする。
【0011】
鞍乗型自動二輪車１の車体フレーム２は、ヘッドパイプ部３ａから左右に分かれてメインフレーム（ダウンフレーム部３ｂを備える幅広のフレーム）３，３が後方に延出し、その後端に連結されたセンターフレーム４，４が下方に屈曲してリアフォークピボット部４ａを構成している。センターフレーム４，４の屈曲部から後方斜め上方にシートレール５が延設されている。
【0012】
ヘッドパイプ部３ａによって操向可能に支承されたフロントフォーク６の下端に前輪７が軸支され、フロントフォーク６にはステアリングハンドル８が連結されている。また、センターフレーム４のリアフォークピボット部４ａにピボット軸９により前端を軸支されたリアフォーク１０が後方に延び、その後端に軸支された後輪１１が上下に揺動自在に設けられている。
【0013】
自動二輪車１の車体フレーム２に搭載されるパワーユニット２０は、内燃機関２１のクランクケース２３内の後部にマニュアル変速式の多段変速機（以下、単に「変速機」という）３１を一体に収容して構成されたもので、パワーユニット２０は、メインフレーム３の前側のダウンフレーム部３ｂと後側のセンターフレーム４に懸架されている。
【0014】
パワーユニット２０の上方には燃料タンク１３がメインフレーム３およびセンターフレーム４に架設され、燃料タンク１３の後方にシート１４がシートレール５に支持されて設けられている。左側のセンターフレーム４の下端にサイドスタンド１５が、回動軸回りに回動することにより起伏自在に枢着されている。
【0015】
センターフレーム４におけるリアフォーク１０のピボット軸９の後方に支持ブラケット１６が前端を固着されて後方に突設されており、支持ブラケット１６に運転者の足を載せるバックステップ１７が外側方に突出して設けられている。
【0016】
内燃機関２１は、水冷４気筒の４ストロークサイクル内燃機関であり、そのクランク軸２２を車幅方向（左右方向）に指向させて自動二輪車１に搭載されている。クランク軸２２を回転自在に軸支するクランクケース２３の上に、シリンダ軸線を若干前傾させて、シリンダブロック２４、シリンダヘッド２５が順次重ねられるように起立した姿勢で締結され、シリンダヘッド２５の上にシリンダヘッドカバー２６が被せられている。
【0017】
内燃機関２１の前傾したシリンダヘッド２５から上方にスロットルボディ２７ｔを介して吸気管２７が延出し、エアクリーナ２７Ａに接続されている。また、シリンダヘッド２５から前方に延出した排気管２８は、下方へ曲がり、さらに後方へ延びて後部のマフラー２８Ｍに接続されている。
【0018】
図３を参照して、内燃機関２１のクランクケース２３は、上下割りの上側クランクケース２３Ｕと下側クランクケース２３Ｌとからなり、上側クランクケース２３Ｕと下側クランクケース２３Ｌの左右軸受壁の合わせ面にクランク軸２２が軸支されている。変速機３１の左右方向に指向したメイン軸３２とカウンタ軸３３のうちカウンタ軸３３もクランク軸２２の後方で上側クランクケース２３Ｕと下側クランクケース２３Ｌの左右軸受壁の合わせ面に軸支されている。
【0019】
変速機３１のメイン軸３２は、カウンタ軸３３の上方で若干前寄りに位置して上側クランクケース２３Ｕに軸支されている。変速機３１は、メイン軸３２に軸支された変速駆動ギヤ３２ｇ群とカウンタ軸３３に軸支された変速被動ギヤ３３ｇ群とが変速比ごとに常時噛合している。変速駆動ギヤ３２ｇ群及び変速被動ギヤ３３ｇ群は、メイン軸３２、カウンタ軸３３にそれぞれ軸支された変速段数分のギヤを有する。変速機３１は、メイン軸３２及びカウンタ軸３３間で、対応するギヤ対同士が常に噛み合った常時噛み合い式である。メイン軸３２及びカウンタ軸３３に支持された複数のギヤは、対応するシャフトに対して回転可能なフリーギヤと、対応するシャフトにスプライン嵌合するスライドギヤ（シフターギヤ）とに分類される。これらフリーギヤ及びスライドギヤ（シフターギヤ）の一方には軸方向で凸のドグが、他方にはドグを係合させるべく軸方向で凹のスロットがそれぞれ設けられている。
【0020】
カウンタ軸３３は、パワーユニット２０の出力軸であり、左側軸受壁を貫通して左方に突出しており、その左端部に出力スプロケット３４が嵌着されており、出力スプロケット３４を左側から出力スプロケットカバー３７が覆っている（図２参照）。
【0021】
出力スプロケット３４は、センターフレーム４のリアフォーク１０を枢支するピボット軸９の前方の近い位置に配設され、出力スプロケット３４と後輪１１の後車軸に嵌着された従動スプロケット３５との間に駆動チェーン３６が巻き掛けられ、パワーユニット２０の出力が駆動チェーン３６を介して後輪１１に伝達されて自動二輪車１が走行する（図１参照）。
【0022】
なお、図３を参照して、変速機３１の変速駆動ギヤ３２ｇ群および変速被動ギヤ３３ｇ群の上方を、上側クランクケース２３Ｕの上壁２３Ｕａが覆っており、上壁２３Ｕａに上方から嵌挿されて設けられた回転速度センサ８３が変速駆動ギヤ３２ｇ群のメイン軸３２と一体に回転する変速駆動ギヤ３２ｇの上に近接して配設されている。回転速度センサ８３は近接センサであり、変速駆動ギヤ３２ｇの歯の回転によりメイン軸３２の回転速度を検出することができる。
【0023】
クランクケース２３のクランク軸２２を軸支する左右軸受壁の左側軸受壁を貫通したクランク軸２２の左端部にはＡＣジェネレータ３８が設けられ、この左方に突設されたＡＣジェネレータ３８を左側からＡＣＧカバー３９が覆っている（図２，図３参照）。
【0024】
他方、クランクケース２３の右側軸受壁を貫通したメイン軸３２の右端部には変速クラッチ４５が設けられ、上側クランクケース２３Ｕは変速機３１を覆う上壁２３Ｕａより上方に膨出したクラッチ収容部２３Ｕｂが変速クラッチ４５の外周を覆っている（図４、図３参照）。
【0025】
変速クラッチ４５の右側方はクラッチカバー４６により覆われる（図４参照）。クラッチカバー４６にはクラッチ作動部（図示せず）が設けられ、手動操作により変速クラッチ４５を作動することができる。
【0026】
図３を参照して、メイン軸３２とカウンタ軸３３は、内燃機関２１のクランク軸２２の後方にあって、互いに上下位置にあり、メイン軸３２より上方でカウンタ軸３３より後方位置に、シフトドラム４１が配置されている。シフトドラム４１の回転軸には、シフトドラム４１の回転角を検出するドラム角度センサ８４（ギヤポジションセンサ）が設けられている。
【0027】
シフトドラム４１の斜め前下方で変速被動ギヤ群３３ｇとの間にシフトフォーク軸４２がメイン軸３２やカウンタ軸３３と平行に設けられ、シフトフォーク軸４２にシフトフォーク４３が左右軸方向に摺動自在に軸支されている。
【0028】
シフトフォーク４３は、係合ピン４３ｐがシフトドラム４１のリード溝に摺動可能に係合し、二股に分かれたフォーク部がメイン軸３２およびカウンタ軸３３に摺動自在に軸支されたシフタギヤに係合している。
【0029】
したがって、シフトドラム４１が回動されると、シフトドラム４１のリード溝に案内されて軸方向に移動するシフトフォーク４３がシフタギヤを移動して、シフタギヤのドグクラッチの噛合いにより、メイン軸３２とカウンタ軸３３の１対の変速ギヤ対の噛合いが有効となり１つの変速段が確立する。
【0030】
シフトドラム４１の前方斜め上には、車幅方向（左右方向）に指向したシフトスピンドル５１がクランクケース２３に回動自在に軸支されて配置されている。
【0031】
【0032】
シフトスピンドル５１の右端にはラチェットアーム５３が嵌着されており（図４参照）、ラチェットアーム５３とシフトドラム４１の右側軸端部との間に動力を伝達し、間欠的にシフトドラム４１を回動するシフトドラム駆動機構５２が構成されている（図４参照）。
【0033】
シフトスピンドル５１は、クランクケース２３を左方に貫通して外部に突出している。図２および図４を参照して、シフトスピンドル５１の突出した左端部の下方には、支持ブラケット６０が左側センターフレーム４の下端部に固着されて設けられており、支持ブラケット６０に突設されたシフト支軸６１に前端を軸支されたシフト操作レバー６２が後方に延びて配設されている。シフト操作レバー６２の後端部にはシフトペダル６３が左方に向けて突設されている。
【0034】
シフト操作レバー６２は、シフトスピンドル５１の左端の下方に位置し、シフト操作レバー６２とシフトペダル６３とがリンク機構７０を介して連結されている。
【0035】
図４を参照して、リンク機構７０は、シフトスピンドル５１のクランクケース２３から左方に突出した左端部に嵌着されたシフトアーム７１と下方のシフト操作レバー６２とを、ほぼ鉛直方向に指向したシフトロッド部材７２が連結して構成されている。
【0036】
シフトロッド部材７２の下端は、シフト支軸６１に軸支されて後端のシフトペダル６３を上下に揺動可能なシフト操作レバー６２の中央よりシフト支軸６１に寄った部分に形成された支持片６２ａと連結ピン６２ｐにより軸着接続され、シフトロッド部材７２の上端は、シフトスピンドル５１の左端部に前端を嵌着されたシフトアーム７１の後端と連結ピン７１ｐにより接続されている（図２，図４参照）。
【0037】
シフトロッド部材７２には、弾性部材により操作力を伝達するロストモーション機構７３（伝達機構）が介装されている。ロストモーション機構７３は、変速機３１のドグクラッチのドグ当たりの衝撃を吸収して、良好な変速操作フィーリングを得るものである。そして、ロストモーション機構７３には、ロストモーション機構７３により伸縮するシフトロッド部材７２の伸縮ストローク量を検出するシフトストロークセンサ７５が付設されている。
【0038】
ロストモーション機構７３は、上流側部分と下流側部分との間にコイルスプリングが介装されて伸縮する構造であり、シフトストロークセンサ７５は、上流側部分と下流側部分の相対移動距離（伸縮ストローク量）を検出するリニア変位センサである。
【0039】
図２を参照して、シフト操作レバー６２の後端のシフトペダル６３の後方で若干高い位置にバックステップ１７が突設されており、シート１４に着座した運転者が左足をバックステップ１７に載せた状態で、バックステップ１７を支点に足先をシフトペダル６３に下から引っ掛け蹴り上げると、シフトペダル６３の操作方向に応じてシフト操作レバー６２が上方に揺動してシフトアップ操作ができ、足先をシフトペダル６３に載せて踏み込むと、シフトペダル６３の操作方向に応じてシフト操作レバー６２が下方に揺動してシフトダウン操作ができる。
【0040】
すなわち、シフトアップ時は、シフト操作レバー６２を上方に揺動するので、連結ピン６２ｐにより軸着されたシフトロッド部材７２が押し上げられる。連結ピン７１ｐを介してシフトアーム７１は上方に揺動し、シフトアーム７１が嵌着されたシフトスピンドル５１を左側面視（図２）で反時計回りに回動する。
【0041】
シフトダウン時は、シフト操作レバー６２を下方に揺動するので、連結ピン６２ｐにより軸着されたシフトロッド部材７２が引き下げられる。連結ピン７１ｐを介してシフトアーム７１は下方に揺動し、シフトアーム７１が嵌着されたシフトスピンドル５１を左側面視（図２）で時計回りに回動する。なお、前記したように、シフトスピンドル５１の回動は、シフトドラム駆動機構５２を介してシフトドラム４１を回動して、変速機３１の変速段が切り換えられる。
【0042】
シフトペダル６３の操作による変速操作があり、シフト操作レバー６２が揺動され、シフトロッド部材７２の押し上げ・引き下げがあると、ロストモーション機構７３のコイルスプリングが圧縮・伸長するので、シフトペダル６３の荷重として、この伸縮ストローク量をシフトストロークセンサ７５が検出することができる。
【0043】
図５は変速制御装置における制御ブロック図である。図５に示されるように、各種のセンサの検出信号は、ＥＣＵ（電子制御ユニット：制御部）８０に入力される。回転数センサ８１は内燃機関２１の運転状態を検出する。ドラム角度センサ８４はシフトドラム４１の回転角を検出する。スタンド回動センサ１８１はサイドスタンド１５の回動を検出する。スタンド回動センサ１８１は例えば、サイドスタンド１５の近傍に設けられ、サイドスタンド１５の検出面との相対距離の変化を検出する変位センサである。傾斜センサ１８２は鞍乗り型車両１（車体フレーム２）の接地面に対する鉛直線からの傾斜角度（ロール角）を検出するセンサである。
【0044】
図１０は、鞍乗り型車両１の傾斜状態を例示する図である。図１０に示すように、鞍乗り型車両１の前後方向に延在する軸をｘ軸、鞍乗り型車両１の車幅方向に延在する軸をｙ軸、鞍乗り型車両１の上下方向に延在する軸をｚ軸とする。前後方向に延在するｘ軸に対する回転（傾斜）であり、接地面に対する鉛直線からの傾斜角度αをロール角として示す。
【0045】
ＥＣＵ８０は、各種のセンサの検出信号に基づいて、スロットル駆動装置８５，燃料供給装置８６，点火装置８７、変速機３１等に制御信号を出力して駆動制御する。また、記憶部８８は、予め行った学習により設定された、ニュートラルのシフトポジションに対応したドラム角度センサ８４の回転角度の学習情報を記憶する。また、記憶部８８は、予め行った学習により設定された、ニュートラル位置の基準位置（基準角度）を示すニュートラル基準角度を記憶する。
【0046】
ＥＣＵ８０は、鞍乗り型車両のイグニッションスイッチがオン状態で、ドラム角度センサ８４により、変速機３１のシフトポジションとしてニュートラルが検出された状態で、ドラム角度センサ８４により検出された回転角度を、補正情報として取得し、補正情報に基づいて、記憶部８８に記憶されたニュートラル基準角度を補正する。ＥＣＵ８０は、シフトストロークセンサ７５の検出信号の変換に基づいて取得したペダル荷重が閾値荷重以下であり、後述するペダル荷重が実質的にゼロとなっていると判断できる補正条件が成立する場合に、補正情報の取得を行う。
【0047】
図６は、ＥＣＵ８０（制御部）による処理の流れを示すフローチャートである。図６の各工程は、記憶部８８に記憶されているコンピュータプログラムをＥＣＵ８０が実行することによって行われてもよい。なお、図８、図９の各工程における処理も図６と同様に、ＥＣＵ８０が記憶部８８に記憶されているコンピュータプログラムを実行することによって行われてもよい。
【0048】
Ｓ６１０において、ＥＣＵ８０は、鞍乗り型車両のイグニッションスイッチがオン状態であるか否かに基づいて、鞍乗り型車両が運転状態であるか否かを判定する。ここで、鞍乗り型車両のイグニッションスイッチがオフになってから所定時間内は、鞍乗り型車両の終了処理のためにＥＣＵ８０が起動状態であるので、鞍乗り型車両のイグニッションスイッチがオフになってから所定時間内も運転状態であると判定する。Ｓ６１０の判定において、鞍乗り型車両が運転状態でない場合に（Ｓ６１０－ＮＯ）、ＥＣＵ８０は処理を終了する。一方、鞍乗り型車両が運転状態である場合に（Ｓ６１０－ＹＥＳ）、ＥＣＵ８０は処理をＳ６２０に進める。
【0049】
Ｓ６２０において、ＥＣＵ８０は、ドラム角度センサ８４の検出信号に基づいて、変速機３１のシフトポジションとしてニュートラルが検出されたか判定する。Ｓ６２０の判定において、変速機３１のシフトポジションとしてニュートラルが検出されていない場合に（Ｓ６２０－ＮＯ）、ＥＣＵ８０は処理を終了する。一方、シフトポジションとしてニュートラルが検出された場合に（Ｓ６２０－ＹＥＳ）、ＥＣＵ８０は処理をＳ６３０に進める。
【0050】
Ｓ６３０において、ＥＣＵ８０は、ドラム角度センサ８４により検出された回転角度を、補正情報として取得して良い補正条件が成立しているか否かを判定する。
【0051】
ここで、補正条件とは、シフトストロークセンサ７５の検出信号の変換に基づいて取得した、シフトペダル６３に作用するペダル荷重が閾値荷重（基準電圧）以下であり、ペダル荷重が実質的にゼロとなっていると判断できる条件である。補正情報を取得できる補正条件には、複数の補正条件（第１の補正条件、第２の補正条件、第３の補正条件）が設定されており、各補正条件には優先度が設定されている。
【0052】
ＥＣＵ８０は、スタンド回動センサ１８１の検出信号及び傾斜センサ１８２の検出信号、およびインギヤ状態からニュートラルに変更されてから時間を計測するタイマー信号に基づいて、補正条件が成立しているかを判定する。ＥＣＵ８０は、補正条件が成立しない場合（Ｓ６３０－ＮＯ）に処理を終了する。一方、ＥＣＵ８０は、補正条件が成立する場合（Ｓ６３０－ＹＥＳ）、処理をＳ６３５に進めて、補正情報を取得する。
【0053】
Ｓ６３５において、ＥＣＵ８０は、補正情報としてドラム角度センサ８４により検出された回転角度を取得する。ここで、ＥＣＵ８０は取得した補正情報が正常な値であるか判定し、補正情報が正常である場合に処理をＳ６４０に進める。ＥＣＵ８０は、補正情報が正常な値であるか否の判定を、取得した補正情報と、基準電圧（基準角度）との比較に基づいて行う。ここで、基準電圧は、工場出荷時もしくは車両整備時にペダル荷重が無い状態で学習したイニシャル値として記憶部８８に設定されているデータである。補正情報と基準電圧との差分Δ１が閾値ＴＨ以内である場合に、ＥＣＵ８０は、取得した補正情報が正常と判定し、処理をＳ６４０に進める。
【0054】
Ｓ６４０において、ＥＣＵ８０は、Ｓ６３５で取得した補正情報に基づいて、ニュートラル基準角度（＝学習情報）の補正を行う。
【0055】
ここでは、サイドスタンド１５の回動（サイドスタンド１５の出し入れ）をスタンド回動センサ１８１により検出する。また、左足で鞍乗り型車両１を支えている状態として、傾斜センサ１８２により、運転者から見て、車体フレーム２の車体左側（紙面から見て図１０の右側）におけるロール角α（図１０）を検出する。あるいは、インギヤ状態からニュートラルに変更されてからドラム角度が安定する第１の所定時間が経過後、第１の所定時間よりも長い第２の所定時間が経過する前であるか否かを検出する。これらの補正条件は、ペダル荷重が実質的にゼロとなっていると推定される状態であり、その確実性によって各条件に優先度を設定する。本実施形態では、サイドスタンド１５の回動を検出した状態の優先度を最も高く、次いで車体フレーム２の車体左側への傾斜を検出した状態、最後にインギヤからニュートラルに変更されてから所定時間内の状態を設定する。なお優先度の設定は任意に変更することが可能である。また、ＥＣＵ８０は、スタンド回動センサ１８１及び傾斜センサ１８２以外のセンサの検出信号を用いて、運転者がシフトペダル６３を操作していない状況を判定することも可能である。例えば、シフトストロークセンサ７５の検出信号を用いて、ペダル荷重が閾値荷重（閾値操作量）以下となる状況を判定することも可能である。
【0056】
図７は、記憶部８８に記憶されている補正情報のテーブルＳＴ７００、及び、補正情報及び重み係数に基づいた学習情報の補正処理ＳＴ７１０を例示する図である。優先度として、第１の優先度、第２の優先度、第３の優先度が設定されている。なお、優先度の分類は、図７の例では３つであるが、この例に限定されず、第４の優先度以上に分類して、補正情報を設定することも可能である。
【0057】
テーブルＳＴ７００において、第１の優先度に対応する補正情報は、第１の補正情報ｗ１であり、第２の優先度に対応する補正情報は、第２の補正情報ｗ２であり、第３の優先度に対応する補正情報は、第３の補正情報ｗ３である。第１の補正情報ｗ１は第２の補正情報ｗ２よりも大きい重み係数が設定され、第２の補正情報ｗ２は、第３の補正情報ｗ３よりも大きい重み係数が設定されている。
【0058】
図７のテーブルＳＴ７００に示すように、第１の補正情報及び第１の重み係数により学習情報が補正されると、補正回数の欄には、補正済であることを示す識別情報（「１」）が設定され、鞍乗り型車両のイグニションＯＦＦまで、識別情報（「１」）の設定は保持される。識別情報（「１」）の設定は鞍乗り型車両のイグニションＯＦＦのタイミングでリセットされ、識別情報として「０」が設定される。ＥＣＵ８０は、第１の補正情報及び第１の重み係数により補正を行った後に、鞍乗り型車両のイグニッションＯＮからイグニッションＯＦＦまでの運転サイクルにおいて、補正を行わない。つまり、補正情報を取得できる補正条件が成立した場合であっても、より優先度の高い補正条件に基づいて、学習情報の補正が既に行われている場合には、優先度の低い補正条件での補正処理は行われない。図７のＳＴ７００ように第１の優先度の補正処理を行った場合には、車両のイグニッションＯＦＦまでの運転サイクルにおいて、その後の補正処理を行わない。例えば、第１の優先度の第１の補正条件が成立して、学習情報の補正処理が行われている場合には、その後、第１の優先度よりも低い、第２の優先度の第２の補正条件、または第３の補正条件が成立するような場合であっても、車両のイグニッションＯＦＦまでの運転サイクルにおい補正処理を行わない。
【0059】
図８は、補正処理の具体的な処理の流れを説明するフローチャートである。
【0060】
Ｓ８１０において、ＥＣＵ８０は、スタンド回動センサ１８１の検出信号に基づいて、サイドスタンド１５の回動が検出されたか判定する。Ｓ８１０の判定において、サイドスタンド１５の回動が検出された場合（Ｓ８１０－ＹＥＳ）、ＥＣＵ８０は処理をＳ８２０に進める。
【0061】
Ｓ８２０において、ＥＣＵ８０は、ドラム角度センサ８４により検出された回転角度を補正情報として取得する。ＥＣＵ８０は、取得した補正情報が基準電圧と比較して所定の範囲内であれば、正常な補正情報として取得する。ＥＣＵ８０は、ニュートラルポジションで、ドラム角度センサ８４により出力された補正情報と基準電圧（工場学習値）との差分Δ１が閾値ＴＨ以内であるか否かを判定する。ここで、閾値ＴＨとは、ＳＴ７１０に示すように、工場出荷時にイニシャル値として設定されている基準電圧（工場学習値）と、補正情報を信頼できる上限値との差分である。ＥＣＵ８０は、差分Δ１が閾値ＴＨ以内である場合（Δ１≦閾値ＴＨ）、取得した補正情報（第１の補正情報）は正常と判定し、処理をＳ８３０に進める。
【0062】
Ｓ８３０において、ＥＣＵ８０は、補正情報として取得した現在のシフトドラム４１のニュートラル角度と、ニュートラル基準角度（＝学習情報）とを比較して、現在のニュートラル角度とニュートラル基準角度（学習情報）との差分（オフセット角度Δ２）を取得する。そして、ＥＣＵ８０は、取得したオフセット角度Δ２に、現在のニュートラル角度を取得した補正条件の優先度に応じた重み係数（第１の重み係数）を掛けた値を、学習情報に加算することにより、学習情報（ＳＴ７１０）を補正する。補正された学習情報は、新たな学習情報（新たなニュートラル基準角度）として記憶部８８に記憶され、次回の補正処理で補正される対象となる。
【0063】
ニュートラル基準角度（学習情報）は記憶部８８に記憶されている情報であり、走行履歴がある場合には、前回の補正処理により補正された学習情報であり、走行履歴が無く、最初の補正処理の場合には、工場出荷時にイニシャル値として設定されている値が学習情報となる。以上の流れにより、第１の補正情報を用いた補正処理を終了する。
【0064】
一方、Ｓ８１０の判定において、サイドスタンド１５の回動が検出されていない場合（Ｓ８１０－ＮＯ）、ＥＣＵ８０は処理をＳ８４０に進める。
【0065】
Ｓ８４０において、ＥＣＵ８０は、傾斜センサ１８２の検出信号に基づいて、車体フレーム２のロール角αが所定の閾値範囲内（例えば、２度から４度の範囲内）であるか判定する。Ｓ８４０の判定において、所定の閾値範囲内のロール角が検出された場合（Ｓ８４０－ＹＥＳ）、ＥＣＵ８０は処理をＳ８５０に進める。
【0066】
Ｓ８５０において、ＥＣＵ８０は、ドラム角度センサ８４により検出された回転角度を補正情報として取得する。ＥＣＵ８０は、取得した補正情報が基準電圧と比較して所定の範囲内であれば、正常な補正情報として取得する。取得した補正情報が正常か否かの判定はＳ８２０の処理と同様である。ＥＣＵ８０は、取得した補正情報（第２の補正情報）が正常である場合、処理をＳ８６０に進める。
【0067】
Ｓ８６０において、ＥＣＵ８０は、補正情報として取得した現在のシフトドラム４１のニュートラル角度と、ニュートラル基準角度（＝学習情報）とを比較して、現在のニュートラル角度とニュートラル基準角度（学習情報）との差分（オフセット角度Δ２）を取得する。そして、ＥＣＵ８０は、取得したオフセット角度Δ２に、現在のニュートラル角度を取得した補正条件の優先度に応じた重み係数（第２の重み係数）を掛けた値を、学習情報に加算することにより、学習情報（ＳＴ７１０）を補正する。補正された学習情報は、新たな学習情報（新たなニュートラル基準角度）として記憶部８８に記憶され、次回の補正処理で補正される対象となる。以上の流れにより、第２の補正情報を用いた補正処理を終了する。
【0068】
一方、サイドスタンド１５の回動が検出されておらず（Ｓ８１０－ＮＯ）、かつ、所定の閾値範囲内のロール角が検出されていない場合（Ｓ８４０－ＮＯ）、ＥＣＵ８０は処理をＳ８７０に進める。
【0069】
Ｓ８７０において、ＥＣＵ８０は、インギヤからニュートラル（Ｎ）に変更されてからドラム角度が安定する第１の所定時間経過後であって、第１の所定時間よりも長い第２の所定時間内であるか否か判定し、第２の所定時間経過後であれば（Ｓ８７０－ＮＯ）、処理を終了する。一方、Ｓ８７０の判定で、第２の所定時間内である場合（Ｓ８７０－ＹＥＳ）に処理をＳ８８０に進める。
【0070】
Ｓ８８０において、ＥＣＵ８０は、ドラム角度センサ８４により検出された回転角度を補正情報として取得する。ＥＣＵ８０は、取得した補正情報が基準電圧と比較して所定の範囲内であれば、正常な補正情報として取得する。取得した補正情報が正常か否かの判定はＳ８２０の処理と同様である。ＥＣＵ８０は、取得した補正情報（第３の補正情報）が正常である場合、処理をＳ８９０に進める。
【0071】
Ｓ８９０において、ＥＣＵ８０は、補正情報として取得した現在のシフトドラム４１のニュートラル角度と、ニュートラル基準角度（＝学習情報）とを比較して、現在のニュートラル角度とニュートラル基準角度（学習情報）との差分（オフセット角度Δ２）を取得する。そして、ＥＣＵ８０は、取得したオフセット角度Δ２に、現在のニュートラル角度を取得した補正条件の優先度に応じた重み係数（第３の重み係数）を掛けた値を、学習情報に加算することにより、学習情報（ＳＴ７１０）を補正する。補正された学習情報は、新たな学習情報（新たなニュートラル基準角度）として記憶部８８に記憶され、次回の補正処理で補正される対象となる。以上の流れにより、第３の補正情報を用いた補正処理を終了する。
【0072】
ＥＣＵ８０は、補正情報として取得した、現在のシフトドラム４１のニュートラル角度と、記憶部８８に記憶されているニュートラル位置（Ｎ位置）の基準位置（基準角度）を示すニュートラル基準角度（＝学習情報）とを比較する。そして、ＥＣＵ８０は、現在のニュートラル角度とニュートラル基準角度（学習情報）との差分（オフセット角度Δ２）を取得する。ＥＣＵ８０は、取得したオフセット角度Δ２に、現在のニュートラル角度を取得した補正条件の優先度に応じた重み係数を掛けた値（オフセット角度×重み係数）を、学習情報に加算して、学習情報を補正する。ここで補正された学習情報が新たな学習情報として取得される。以上の流れにより、補正処理を終了する。
【0073】
なお、ＳＴ７１０の補正処理の例では、補正情報がニュートラル基準角度（学習情報）よりも大きい場合を例示しているが、補正情報がニュートラル基準角度（学習情報）よりも小さい場合には、例えば、オフセット角度Δ２に重み係数を掛けた値を学習情報から減算して、学習情報を補正することにより、新たな学習情報を取得してもよい。
【0074】
図９は、補正処理を行うタイミングに関する処理の流れを説明するフローチャートである。
【0075】
Ｓ９１０において、鞍乗り型車両を起動する（イグニションＯＮ）。Ｓ９２０において、ＥＣＵ８０は、ドラム角度センサ８４から、変速機３１のシフトポジションとしてニュートラルを検出する検出信号を取得する。
【0076】
Ｓ９３０において、ＥＣＵ８０は、ドラム角度センサ８４によりニュートラルが検出された時点から閾値時間が経過したか判定する。閾値時間が経過していない場合（Ｓ９３０－ＮＯ）、ＥＣＵ８０は処理をＳ９２０に戻し、ニュートラルの検出状態が継続した状態で、閾値時間が経過するまで待機状態とする。
【0077】
Ｓ９３０の判定において、閾値時間が経過した場合（Ｓ９３０－ＹＥＳ）、ＥＣＵ８０は処理をＳ９４０に進める。
【0078】
Ｓ９４０において、ＥＣＵ８０は、第１の補正情報によりシフトドラム４１の回転角度が補正済であるか判定する。図７のテーブルＳＴ７００に示すように、第１の補正情報によりシフトドラム４１の回転角度が補正されると、補正回数の欄には、補正済であることを示す識別情報（「１」）が設定される。ＥＣＵ８０は、テーブルＳＴ７００の識別情報の設定に基づいて、第１の補正情報によりシフトドラム４１の回転角度が補正済であるか否かを判定する。
【0079】
第１の補正情報によりシフトドラム４１の回転角度が補正済である場合（Ｓ９４０－ＹＥＳ：識別情報「１」）、ＥＣＵ８０は処理をＳ９７０に進める。
【0080】
一方、Ｓ９４０の判定において、第１の補正情報によりシフトドラム４１の回転角度が補正済でない場合（Ｓ９４０－ＮＯ：識別情報「０」）、ＥＣＵ８０は処理をＳ９５０に進める。
【0081】
Ｓ９５０において、ＥＣＵ８０は、補正条件が成立するか否かを判定する。ＥＣＵ８０は、補正条件の成立判定として、図８のＳ８１０、Ｓ８４０、Ｓ８７０の条件が成立するか否かを判定し、いずれか一方の補正条件（Ｓ８１０、Ｓ８４０、Ｓ８７０）が成立する場合（Ｓ９５０－ＹＥＳ）、処理をＳ９６０に進める。補正条件（Ｓ８１０、Ｓ８４０、Ｓ８７０）が成立しない場合（Ｓ９５０－ＮＯ）、ＥＣＵ８０は処理をＳ９７０に進める。
【0082】
なお、Ｓ９５０の補正条件の判定処理では、優先度の高い補正条件が成立している場合には、補正処理を行わない。すなわち、第１の補正条件は第２の補正条件よりも高い優先度が設定されており、また、第１の補正条件は第３の補正条件よりも高い優先度が設定されている。第１の補正条件が成立して、補正処理が行われている場合には、ＥＣＵ８０は、第２の補正条件及び第３の補正条件による補正処理を行わない（Ｓ９５０－ＮＯ）。第２の補正条件または第３の補正条件が成立する場合（Ｓ９５０－ＹＥＳ）、ＥＣＵ８０は処理をＳ９６０に進める。
【0083】
また、第２の補正条件は第３の補正条件よりも高い優先度が設定されている。第１の補正条件または第２の補正条件が成立して、補正処理が行われている場合には、第３の補正条件による補正処理を行わない（Ｓ９５０－ＮＯ）。第３の補正条件が成立する場合（Ｓ９５０－ＹＥＳ）、ＥＣＵ８０は処理をＳ９６０に進める。
【0084】
Ｓ９６０において、ＥＣＵ８０は、成立した補正条件の補正処理を行う。この場合、補正条件（Ｓ８１０、Ｓ８４０、Ｓ８７０）のうち、補正条件が成立したいずれかの補正情報（第１の補正情報、第２の補正情報、第３の補正情報）を用いて、補正処理を行う。本ステップにおいて、第１の補正情報を用いた補正処理が行われた場合に、図７のテーブルＳＴ７００における識別情報は、「０」から「１」に変更される。同様に、第２の補正情報、第３の補正情報を用いた補正処理が行われた場合に、図７のテーブルＳＴ７００における識別情報は、「０」から「１」に変更される。ＥＣＵ８０は、補正処理の終了後、処理をＳ９７０に進める。
【0085】
Ｓ９７０において、ＥＣＵ８０は、鞍乗り型車両の起動終了（イグニションＯＦＦ）か否かを判定、鞍乗り型車両の起動終了でない場合（Ｓ９７０－ＮＯ）、処理をＳ９２０に戻し、同様の処理を繰り返す。一方、Ｓ９７０の判定により、鞍乗り型車両の起動終了の場合（Ｓ９７０－ＹＥＳ）、処理を終了する。
【0086】
＜実施形態のまとめ＞
(項目１)上記実施形態の鞍乗り型車両は、内燃機関（２１）と、前記内燃機関（２１）の駆動力を複数の変速段を切り替えて確立した伝達経路を介して出力軸（３３）に伝達する変速機（３１）と、を有する鞍乗り型車両であって、
前記内燃機関（２１）の運転状態を検出する回転数センサ（８１）と、
前記変速機（３１）の変速段を切り替えるシフトペダル（６３）の操作により回動されたシフトスピンドル（５１）に伴って回動するシフトドラム（４１）の回転角度を検出するドラム角度センサ（８４）と、
予め行った学習により設定された、前記変速機（３１）のニュートラルのシフトポジションに対応した前記ドラム角度センサ（８４）の回転角度の学習情報を記憶する記憶部（８８）と、
前記鞍乗り型車両のイグニッションスイッチがオン状態であり、かつ、前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションとしてニュートラルが検出された状態で、前記シフトペダル（６３）のペダル荷重が閾値荷重以下と想定される補正条件が成立する場合に、前記補正条件の成立時における前記ドラム角度センサの検出値を補正情報として取得し、前記学習情報および前記補正情報に基づいて前記学習情報を補正する制御部（８０）と、を備える。
(項目１)上記実施形態の鞍乗り型車両は、内燃機関（２１）と、前記内燃機関（２１）の駆動力を複数の変速段を切り替えて確立した伝達経路を介して出力軸（３３）に伝達する変速機（３１）と、を有する鞍乗り型車両であって、
前記内燃機関（２１）の運転状態を検出する回転数センサ（８１）と、
前記変速機（３１）の変速段を切り替えるシフトペダル（６３）の操作により回動されたシフトスピンドル（５１）に伴って回動するシフトドラム（４１）の回転角度を検出するドラム角度センサ（８４）と、
予め行った学習により設定された、前記変速機（３１）のニュートラルのシフトポジションに対応した前記ドラム角度センサ（８４）の回転角度の学習情報を記憶する記憶部（８８）と、
前記鞍乗り型車両のイグニッションスイッチがオン状態であり、かつ、前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションとしてニュートラルが検出された状態で、前記シフトペダル（６３）のペダル荷重が閾値荷重以下と想定される補正条件が成立する場合に、前記補正条件の成立時における前記ドラム角度センサの検出値を補正情報として取得し、前記学習情報および前記補正情報に基づいて前記学習情報を補正する制御部（８０）と、を備える。
【0087】
項目１の鞍乗り型車両によれば、ドラム角度センサの出力が安定した状態を検知して、ニュートラル基準角度を示す学習情報を補正することが可能な車両を提供することができる。ペダル操作が行われていないと想定されるシチュエーションで学習情報を補正する機会を設けることができ、ニュートラルポジションの精度を保つことができる。
【0088】
（項目２）前記制御部（８０）は、前記鞍乗り型車両のイグニッションオンからイグニッションオフまでの運転サイクルにおいて、前記補正を少なくとも１回行う。
【0089】
項目２の鞍乗り型車両によれば、過度に補正処理が行われることを抑制することにより、ニュートラルポジションの精度を保ちつつ、ＥＣＵ（制御部）の処理負荷を低減することができる。
【0090】
（項目３） 前記鞍乗り型車両（１）のサイドスタンド（１５）の回動を検出するスタンド回動センサ（１８１）と、
前記鞍乗り型車両（１）の車体フレーム（２）のロール角の変化を検出する傾斜センサ（１８２）と、を更に備え、
前記補正条件は、
前記スタンド回動センサ（１８１）の検出信号に基づいて、前記サイドスタンド（１５）の回動を検出した状態である第１の補正条件と、
前記傾斜センサ（１８２）の検出信号に基づいて、前記車体フレーム（２）のロール角が所定の閾値範囲内に傾斜した状態である第２の補正条件と、
前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションがニュートラルに変更されてから所定時間以内の状態である第３の補正条件のうち、少なくとも一つを含む。
前記鞍乗り型車両（１）の車体フレーム（２）のロール角の変化を検出する傾斜センサ（１８２）と、を更に備え、
前記補正条件は、
前記スタンド回動センサ（１８１）の検出信号に基づいて、前記サイドスタンド（１５）の回動を検出した状態である第１の補正条件と、
前記傾斜センサ（１８２）の検出信号に基づいて、前記車体フレーム（２）のロール角が所定の閾値範囲内に傾斜した状態である第２の補正条件と、
前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションがニュートラルに変更されてから所定時間以内の状態である第３の補正条件のうち、少なくとも一つを含む。
【0091】
項目３の鞍乗り型車両によれば、優先度に応じた補正条件の補正情報を用いて学習情報を補正することが可能になる。
【0092】
（項目４）前記制御部（８０）は、前記補正条件を複数有するものであり、
複数の補正条件には優先度が設定されており、前記制御部（８０）は、前記優先度の高い条件の成立時の補正情報を用いて前記回転角度を補正する。
（項目５）前記第１の補正条件は前記第２の補正条件よりも優先度が高い。
（項目６）前記第１の補正条件は前記第３の補正条件よりも優先度が高い。
（項目７）前記第２の補正条件は前記第３の補正条件よりも優先度が高い。
（項目８） 前記制御部（８０）は、前記補正条件の成立時における前記ドラム角度センサ（８４）の検出値と、前記記憶部（８８）に記憶されている学習情報の値との差分に基づいて前記学習情報を補正するものであり、
前記差分を前記学習情報の補正に反映する補正係数が補正条件ごとに設定されており、
前記優先度の高い補正条件には、当該優先度の低い補正条件に比べて高い補正係数が設定される。
（項目９） 前記制御部（８０）は、前記鞍乗り型車両のイグニッションオンからイグニッションオフまでの運転サイクルにおいて、前記優先度の高い補正条件で補正処理を実施した場合には、前記運転サイクルの終了までの間において再度の補正処理を実施しない。
複数の補正条件には優先度が設定されており、前記制御部（８０）は、前記優先度の高い条件の成立時の補正情報を用いて前記回転角度を補正する。
（項目５）前記第１の補正条件は前記第２の補正条件よりも優先度が高い。
（項目６）前記第１の補正条件は前記第３の補正条件よりも優先度が高い。
（項目７）前記第２の補正条件は前記第３の補正条件よりも優先度が高い。
（項目８） 前記制御部（８０）は、前記補正条件の成立時における前記ドラム角度センサ（８４）の検出値と、前記記憶部（８８）に記憶されている学習情報の値との差分に基づいて前記学習情報を補正するものであり、
前記差分を前記学習情報の補正に反映する補正係数が補正条件ごとに設定されており、
前記優先度の高い補正条件には、当該優先度の低い補正条件に比べて高い補正係数が設定される。
（項目９） 前記制御部（８０）は、前記鞍乗り型車両のイグニッションオンからイグニッションオフまでの運転サイクルにおいて、前記優先度の高い補正条件で補正処理を実施した場合には、前記運転サイクルの終了までの間において再度の補正処理を実施しない。
【0093】
項目４乃至９の鞍乗り型車両によれば、優先度の高い条件の補正情報を用いて学習情報を補正することが可能になる。
【0094】
本発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【0095】
１：自動二輪車、２０：パワーユニット、２１：内燃機関、３１：変速機、
３２：メイン軸、３３：カウンタ軸（出力軸）、４１：シフトドラム、
４３：シフトフォーク、４５：変速クラッチ、６３：シフトペダル、
７０：リンク機構、７５：シフトストロークセンサ、
８０：ＥＣＵ（制御部）、８４：ドラム角度センサ、８８：記憶部、１８１：スタンド回動センサ、１８２：傾斜センサ
３２：メイン軸、３３：カウンタ軸（出力軸）、４１：シフトドラム、
４３：シフトフォーク、４５：変速クラッチ、６３：シフトペダル、
７０：リンク機構、７５：シフトストロークセンサ、
８０：ＥＣＵ（制御部）、８４：ドラム角度センサ、８８：記憶部、１８１：スタンド回動センサ、１８２：傾斜センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【手続補正書】
【提出日】2024-07-04
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
内燃機関（２１）と、前記内燃機関（２１）の駆動力を複数の変速段を切り替えて確立した伝達経路を介して出力軸（３３）に伝達する変速機（３１）と、を有する鞍乗り型車両であって、
前記内燃機関（２１）の運転状態を検出する回転数センサ（８１）と、
前記変速機（３１）の変速段を切り替えるシフトペダル（６３）の操作により回動されたシフトスピンドル（５１）に伴って回動するシフトドラム（４１）の回転角度を検出するドラム角度センサ（８４）と、
予め行った学習により設定された、前記変速機（３１）のニュートラルのシフトポジションに対応した前記ドラム角度センサ（８４）の回転角度の学習情報を記憶する記憶部（８８）と、
前記鞍乗り型車両のイグニッションスイッチがオン状態であり、かつ、前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションとしてニュートラルが検出された状態で、前記シフトペダル（６３）のペダル荷重が閾値荷重以下と想定される補正条件が成立する場合に、前記補正条件の成立時における前記ドラム角度センサの検出値を補正情報として取得し、前記学習情報および前記補正情報に基づいて前記学習情報を補正する制御部（８０）と、を備え、
前記補正条件には、サイドスタンド（１５）の回動を検出した状態である第１の補正条件と、車体フレーム（２）のロール角が所定の閾値範囲内に傾斜した状態である第２の補正条件と、前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションがニュートラルに変更されてから所定時間以内の状態である第３の補正条件のうち、少なくとも一つを含むことを特徴とする鞍乗り型車両。
前記内燃機関（２１）の運転状態を検出する回転数センサ（８１）と、
前記変速機（３１）の変速段を切り替えるシフトペダル（６３）の操作により回動されたシフトスピンドル（５１）に伴って回動するシフトドラム（４１）の回転角度を検出するドラム角度センサ（８４）と、
予め行った学習により設定された、前記変速機（３１）のニュートラルのシフトポジションに対応した前記ドラム角度センサ（８４）の回転角度の学習情報を記憶する記憶部（８８）と、
前記鞍乗り型車両のイグニッションスイッチがオン状態であり、かつ、前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションとしてニュートラルが検出された状態で、前記シフトペダル（６３）のペダル荷重が閾値荷重以下と想定される補正条件が成立する場合に、前記補正条件の成立時における前記ドラム角度センサの検出値を補正情報として取得し、前記学習情報および前記補正情報に基づいて前記学習情報を補正する制御部（８０）と、を備え、
前記補正条件には、サイドスタンド（１５）の回動を検出した状態である第１の補正条件と、車体フレーム（２）のロール角が所定の閾値範囲内に傾斜した状態である第２の補正条件と、前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションがニュートラルに変更されてから所定時間以内の状態である第３の補正条件のうち、少なくとも一つを含むことを特徴とする鞍乗り型車両。
【請求項2】
前記制御部（８０）は、前記鞍乗り型車両のイグニッションオンからイグニッションオフまでの運転サイクルにおいて、前記鞍乗り型車両のイグニッションスイッチがオン状態であり、かつ、前記ドラム角度センサ（８４）により変速機（３１）のシフトポジションとしてニュートラルが検出された状態で、前記補正条件が成立した場合には、前記補正を少なくとも１回行うことを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両。
【請求項3】
前記鞍乗り型車両（１）の前記サイドスタンド（１５）の回動を検出するスタンド回動センサ（１８１）と、
前記鞍乗り型車両（１）の前記車体フレーム（２）のロール角の変化を検出する傾斜センサ（１８２）と、を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両。
前記鞍乗り型車両（１）の前記車体フレーム（２）のロール角の変化を検出する傾斜センサ（１８２）と、を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両。
【請求項4】
前記制御部（８０）は、前記補正条件を複数有するものであり、
複数の補正条件には優先度が設定されており、前記制御部（８０）は、前記優先度の高い条件の成立時の補正情報を用いて前記回転角度を補正することを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両。
複数の補正条件には優先度が設定されており、前記制御部（８０）は、前記優先度の高い条件の成立時の補正情報を用いて前記回転角度を補正することを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両。
【請求項5】
前記第１の補正条件は前記第２の補正条件よりも優先度が高いことを特徴とする請求項４に記載の鞍乗り型車両。
【請求項6】
前記第１の補正条件は前記第３の補正条件よりも優先度が高いことを特徴とする請求項４に記載の鞍乗り型車両。
【請求項7】
前記第２の補正条件は前記第３の補正条件よりも優先度が高いことを特徴とする請求項４に記載の鞍乗り型車両。
【請求項8】
前記制御部（８０）は、前記補正条件の成立時における前記ドラム角度センサ（８４）の検出値と、前記記憶部（８８）に記憶されている学習情報の値との差分に基づいて前記学習情報を補正するものであり、
前記差分を前記学習情報の補正に反映する補正係数が補正条件ごとに設定されており、
前記優先度の高い補正条件には、当該優先度の低い補正条件に比べて高い補正係数が設定されることを特徴とする請求項４に記載の鞍乗り型車両。
前記差分を前記学習情報の補正に反映する補正係数が補正条件ごとに設定されており、
前記優先度の高い補正条件には、当該優先度の低い補正条件に比べて高い補正係数が設定されることを特徴とする請求項４に記載の鞍乗り型車両。
【請求項9】
前記制御部（８０）は、前記鞍乗り型車両のイグニッションオンからイグニッションオフまでの運転サイクルにおいて、前記優先度の高い補正条件で補正処理を実施した場合には、前記運転サイクルの終了までの間において再度の補正処理を実施しないことを特徴とする請求項４に記載の鞍乗り型車両。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0006】
本発明の一態様の鞍乗り型車両は、内燃機関（２１）と、前記内燃機関（２１）の駆動力を複数の変速段を切り替えて確立した伝達経路を介して出力軸（３３）に伝達する変速機（３１）と、を有する鞍乗り型車両であって、
前記内燃機関（２１）の運転状態を検出する回転数センサ（８１）と、
前記変速機（３１）の変速段を切り替えるシフトペダル（６３）の操作により回動されたシフトスピンドル（５１）に伴って回動するシフトドラム（４１）の回転角度を検出するドラム角度センサ（８４）と、
予め行った学習により設定された、前記変速機（３１）のニュートラルのシフトポジションに対応した前記ドラム角度センサ（８４）の回転角度の学習情報を記憶する記憶部（８８）と、
前記鞍乗り型車両のイグニッションスイッチがオン状態であり、かつ、前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションとしてニュートラルが検出された状態で、前記シフトペダル（６３）のペダル荷重が閾値荷重以下と想定される補正条件が成立する場合に、前記補正条件の成立時における前記ドラム角度センサの検出値を補正情報として取得し、前記学習情報および前記補正情報に基づいて前記学習情報を補正する制御部（８０）と、を備え、
前記補正条件には、サイドスタンド（１５）の回動を検出した状態である第１の補正条件と、車体フレーム（２）のロール角が所定の閾値範囲内に傾斜した状態である第２の補正条件と、前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションがニュートラルに変更されてから所定時間以内の状態である第３の補正条件のうち、少なくとも一つを含むことを特徴とする。
前記内燃機関（２１）の運転状態を検出する回転数センサ（８１）と、
前記変速機（３１）の変速段を切り替えるシフトペダル（６３）の操作により回動されたシフトスピンドル（５１）に伴って回動するシフトドラム（４１）の回転角度を検出するドラム角度センサ（８４）と、
予め行った学習により設定された、前記変速機（３１）のニュートラルのシフトポジションに対応した前記ドラム角度センサ（８４）の回転角度の学習情報を記憶する記憶部（８８）と、
前記鞍乗り型車両のイグニッションスイッチがオン状態であり、かつ、前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションとしてニュートラルが検出された状態で、前記シフトペダル（６３）のペダル荷重が閾値荷重以下と想定される補正条件が成立する場合に、前記補正条件の成立時における前記ドラム角度センサの検出値を補正情報として取得し、前記学習情報および前記補正情報に基づいて前記学習情報を補正する制御部（８０）と、を備え、
前記補正条件には、サイドスタンド（１５）の回動を検出した状態である第１の補正条件と、車体フレーム（２）のロール角が所定の閾値範囲内に傾斜した状態である第２の補正条件と、前記ドラム角度センサ（８４）により前記変速機（３１）のシフトポジションがニュートラルに変更されてから所定時間以内の状態である第３の補正条件のうち、少なくとも一つを含むことを特徴とする。