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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024143686
(43)【公開日】2024-10-11
(54)【発明の名称】ハイブリッド車両のブレーキシステム
(51)【国際特許分類】
B60W 20/15 20160101AFI20241003BHJP
B60W 10/26 20060101ALI20241003BHJP
B60K 6/485 20071001ALI20241003BHJP
B60W 10/08 20060101ALI20241003BHJP
B60W 10/18 20120101ALI20241003BHJP
B60L 7/14 20060101ALI20241003BHJP
B60T 8/17 20060101ALI20241003BHJP
B60T 13/52 20060101ALI20241003BHJP
B60T 17/00 20060101ALI20241003BHJP
【ＦＩ】
B60W20/15 ZHV
B60W10/26 900
B60K6/485
B60W10/08 900
B60W10/18 900
B60L7/14
B60T8/17 C
B60T13/52
B60T17/00 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023056474
(22)【出願日】2023-03-30
(71)【出願人】
【識別番号】000006286
【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000785
【氏名又は名称】ＳＳＩＰ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】長屋 達成
【テーマコード（参考）】
3D048
3D049
3D202
3D246
5H125
【Ｆターム（参考）】
3D048BB07
3D048CC26
3D048CC49
3D048HH18
3D048HH70
3D048QQ07
3D048RR06
3D049BB05
3D049CC03
3D049HH08
3D049HH42
3D049HH51
3D049KK09
3D049QQ04
3D049RR04
3D202AA09
3D202BB19
3D202BB40
3D202BB41
3D202BB55
3D202CC05
3D202DD05
3D202DD06
3D202DD45
3D202DD46
3D246BA02
3D246BA08
3D246DA01
3D246DA02
3D246EA02
3D246GA01
3D246GB39
3D246GC14
3D246HA39A
3D246HA42A
3D246HA44A
3D246HA64A
3D246HA94A
3D246HC01
3D246HC13
3D246JA12
3D246JB02
3D246JB11
3D246LA05Z
3D246LA08Z
3D246LA13Z
5H125AA01
5H125AB01
5H125AC08
5H125AC12
5H125AC24
5H125BE00
5H125CB02
5H125CB07
5H125EE51
(57)【要約】
【課題】ブレーキブースタの負圧の低下によりブレーキペダルの操作力をアシストできなくなっても、十分な減速度を得ることができるハイブリッド車両のブレーキシステムを提供する。
【解決手段】ハイブリッド車両のブレーキシステムは、ブレーキブースタの負圧及びマスターシリンダの液圧、並びに予め定められた負圧と液圧との関係を示す負圧判定閾値マップ、に基づいて、負圧不足か否かを判定する負圧不足判定部を有するブレーキ制御装置と、駆動用バッテリの回生トルクを予め定められた規定値に設定する回生トルク設定部を有する走行制御装置と、を備え、走行制御装置は、負圧不足判定部が負圧不足と判定した場合に、駆動用モータの回生トルクを規定値よりも大きくなるように変更する回生トルク設定変更部を有する。
【選択図】 図２
【解決手段】ハイブリッド車両のブレーキシステムは、ブレーキブースタの負圧及びマスターシリンダの液圧、並びに予め定められた負圧と液圧との関係を示す負圧判定閾値マップ、に基づいて、負圧不足か否かを判定する負圧不足判定部を有するブレーキ制御装置と、駆動用バッテリの回生トルクを予め定められた規定値に設定する回生トルク設定部を有する走行制御装置と、を備え、走行制御装置は、負圧不足判定部が負圧不足と判定した場合に、駆動用モータの回生トルクを規定値よりも大きくなるように変更する回生トルク設定変更部を有する。
【選択図】 図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
駆動用モータ又はエンジンの少なくとも一方によって駆動輪を駆動するハイブリッド車両のブレーキシステムであって、
前記ハイブリッド車両を制動するブレーキペダルの操作力を前記エンジンの吸気負圧によってアシストするブレーキブースタと、
前記ブレーキブースタでアシストされた前記ブレーキペダルの操作力を、ブレーキ液の液圧に変換するマスターシリンダと、
前記ブレーキブースタの負圧及び前記マスターシリンダの液圧、並びに予め求められた負圧不足となる負圧と液圧との関係に基づいて、負圧不足か否かを判定する負圧不足判定部を有するブレーキ制御装置と、
前記駆動用モータが前記ハイブリッド車両の運動エネルギに変換することで、前記ハイブリッド車両の運動エネルギを回収する駆動用バッテリと、
前記駆動用バッテリの回生トルクを予め定められた規定値に設定する回生トルク設定部を有する走行制御装置と、
を備え、
前記走行制御装置は、前記負圧不足判定部が負圧不足と判定した場合に、前記駆動用モータの回生トルクを前記規定値よりも大きくなるように変更する回生トルク設定変更部を有する、
ハイブリッド車両のブレーキシステム。
前記ハイブリッド車両を制動するブレーキペダルの操作力を前記エンジンの吸気負圧によってアシストするブレーキブースタと、
前記ブレーキブースタでアシストされた前記ブレーキペダルの操作力を、ブレーキ液の液圧に変換するマスターシリンダと、
前記ブレーキブースタの負圧及び前記マスターシリンダの液圧、並びに予め求められた負圧不足となる負圧と液圧との関係に基づいて、負圧不足か否かを判定する負圧不足判定部を有するブレーキ制御装置と、
前記駆動用モータが前記ハイブリッド車両の運動エネルギに変換することで、前記ハイブリッド車両の運動エネルギを回収する駆動用バッテリと、
前記駆動用バッテリの回生トルクを予め定められた規定値に設定する回生トルク設定部を有する走行制御装置と、
を備え、
前記走行制御装置は、前記負圧不足判定部が負圧不足と判定した場合に、前記駆動用モータの回生トルクを前記規定値よりも大きくなるように変更する回生トルク設定変更部を有する、
ハイブリッド車両のブレーキシステム。
【請求項2】
前記ブレーキ制御装置は、前記負圧不足判定部が負圧不足と判定した場合に、前記負圧不足により必要となるアシスト量を演算する必要アシスト量演算部を有し、
前記回生トルク設定変更部は、前記必要となるアシスト量に相当する回生トルク分だけ大きくなるように変更する、
請求項１に記載のハイブリッド車両のブレーキシステム。
前記回生トルク設定変更部は、前記必要となるアシスト量に相当する回生トルク分だけ大きくなるように変更する、
請求項１に記載のハイブリッド車両のブレーキシステム。
【請求項3】
電動パーキングブレーキを備え、
前記ブレーキ制御装置は、前記必要となるアシスト量が予め定められた第１閾値以上となる場合に、前記電動パーキングブレーキを作動させる電動パーキングブレーキ作動指示部を有する、
請求項２に記載のハイブリッド車両のブレーキシステム。
前記ブレーキ制御装置は、前記必要となるアシスト量が予め定められた第１閾値以上となる場合に、前記電動パーキングブレーキを作動させる電動パーキングブレーキ作動指示部を有する、
請求項２に記載のハイブリッド車両のブレーキシステム。
【請求項4】
ハイドロリックユニットを備え、
前記ブレーキ制御装置は、前記必要となるアシスト量が予め定められた第２閾値以上となる場合に、前記ハイドロリックユニットを作動させるハイドロリックユニット作動指示部を有する、請求項２又は３に記載のハイブリッド車両のブレーキシステム。
前記ブレーキ制御装置は、前記必要となるアシスト量が予め定められた第２閾値以上となる場合に、前記ハイドロリックユニットを作動させるハイドロリックユニット作動指示部を有する、請求項２又は３に記載のハイブリッド車両のブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ハイブリッド車両のブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
エンジンの吸気負圧を利用してブレーキ液圧を高め、車輪軸に設置されたブレーキロータをブレーキパッドで押さえつけることで車両の制動力を確保するフットブレーキが広く知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１３８２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載されたフットブレーキでは、ブレーキブースタの負圧が低下すると、ブレーキペダルの操作力をアシストすることができなくなるので、大きな操作力が必要となり、十分な減速度を得ることができない。
【0005】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、ブレーキブースタの負圧の低下によりブレーキペダルの操作力をアシストできなくなっても、十分な減速度を得ることができるハイブリッド車両のブレーキシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係るハイブリッド車両のブレーキシステムは、駆動用モータ又はエンジンの少なくとも一方によって駆動輪を駆動するハイブリッド車両のブレーキシステムであって、前記ハイブリッド車両を制動するブレーキペダルの操作力を前記エンジンの吸気負圧によってアシストするブレーキブースタと、前記ブレーキブースタでアシストされた前記ブレーキペダルの操作力を、ブレーキ液の液圧に変換するマスターシリンダと、前記ブレーキブースタの負圧及び前記マスターシリンダの液圧、並びに予め求められた負圧不足となる負圧と液圧との関係に基づいて、負圧不足か否かを判定する負圧不足判定部を有するブレーキ制御装置と、前記駆動用モータが前記ハイブリッド車両の運動エネルギに変換することで、前記ハイブリッド車両の運動エネルギを回収する駆動用バッテリと、前記駆動用モータの回生トルクを予め定められた規定値に設定する回生トルク設定部を有する走行制御装置と、を備え、前記走行制御装置は、前記負圧不足判定部が負圧不足と判定した場合に、前記駆動用モータの回生トルクを前記規定値よりも大きくなるように変更する回生トルク設定変更部を有する。
【0007】
上記（１）の構成によれば、ブレーキブースタの負圧の低下によりブレーキペダルの操作力をアシストできなくなっても、回生トルクを規定値よりも大きくすることで、ハイブリッド車両の運動エネルギの回収量が増加するので、ハイブリッド車両は、十分な減速度を得ることができる。
【0008】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記ブレーキ制御装置は、前記負圧不足判定部が負圧不足と判定した場合に、前記負圧不足により必要となるアシスト量を演算する必要アシスト量演算部を有し、前記回生トルク設定変更部は、前記必要となるアシスト量に相当する回生トルク分だけ大きくなるように変更する。
【0009】
上記（２）の構成によれば、負圧不足判定部が負圧不足と判定した場合に、必要アシスト量演算部が負圧不足により必要となるアシスト量を演算し、回生トルク設定変更部が、回生トルクを、負圧不足により必要となるアシスト量に相当する回生トルク分だけ大きくなるように変更する。これにより、負圧不足により必要となるアシスト量に相当する回生トルク分だけハイブリッド車両の運動エネルギが回収されるので、ハイブリッド車両は、ブレーキブースタの負圧の低下前と同等の減速度を得ることができる。
【0010】
（３）幾つかの実施形態では、上記（２）の構成において、電動パーキングブレーキを備え、前記ブレーキ制御装置は、前記必要となるアシスト量が予め定められた第１閾値以上となる場合に、前記電動パーキングブレーキを作動させる電動パーキングブレーキ作動指示部を有する。
【0011】
上記（３）の構成によれば、必要となるアシスト量が予め定められた第１閾値以上となる場合に、電動パーキングブレーキを作動させるので、駆動用バッテリがハイブリッド車両の運動エネルギを回収することができない場合であっても、十分な減速度を得ることができる。
【0012】
（４）幾つかの実施形態では、上記（２）又は（３）の構成において、ハイドロリックユニットを備え、前記ブレーキ制御装置は、前記必要となるアシスト量が予め定められた第２閾値以上となる場合に、前記ハイドロリックユニットを作動させるハイドロリックユニット作動指示部を有する。
【0013】
上記（４）の構成によれば、必要となるアシスト量が予め定められた第２閾値以上となる場合に、ハイドロリックユニットを作動させるので、駆動用バッテリがハイブリッド車両の運動エネルギを回収することができない場合であっても、十分な減速度を得ることができる。
【発明の効果】
【0014】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、ブレーキブースタの負圧の低下によりブレーキペダルの操作力をアシストできなくなっても、ハイブリッド車両は、十分な減速度を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】実施形態に係るブレーキシステムが搭載されたハイブリッド車両の構成を概略的に示す図である。
【図3】ブレーキペダルの操作力とブレーキ液の液圧との関係を示す図である。
【図4】負圧不足か否かを判定する負圧判定閾値マップを示す図である。
【図5】負圧不足により必要となるアシスト量を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。また、例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【0017】
［ハイブリッド車両］
図１は、実施形態に係るブレーキシステムが搭載されたハイブリッド車両１の構成を概略的に示す図である。図１に示すように、実施形態に係るブレーキシステムが搭載されたハイブリッド車両１は、駆動用モータ１０又はエンジン１１の少なくとも一方によって駆動輪１２を駆動するハイブリッド車両であって、駆動用モータ１０及びエンジン１１のほか、駆動用モータ１０及びエンジン１１の動力を駆動輪１２に伝達するトランスアクスル１３、並びに駆動用モータ１０に電気を供給する駆動用バッテリ１４を備えている。実施形態に係るハイブリッド車両１は、停車中に外部機器（例えば、急速充電器）から充電（以下「外部充電」という）可能なプラグインハイブリッド車両（ＰＨＶ，ＰＨＥＶ）であって、停車中に外部（例えば、一般家庭）に給電（以下「外部給電」という）可能であるが、これに限られるものではない。また、実施形態に係るハイブリッド車両１は、前輪二輪１２を駆動するハイブリッド車両であるが、四輪１２，１５を駆動するハイブリッド車両であってもよい。
図１は、実施形態に係るブレーキシステムが搭載されたハイブリッド車両１の構成を概略的に示す図である。図１に示すように、実施形態に係るブレーキシステムが搭載されたハイブリッド車両１は、駆動用モータ１０又はエンジン１１の少なくとも一方によって駆動輪１２を駆動するハイブリッド車両であって、駆動用モータ１０及びエンジン１１のほか、駆動用モータ１０及びエンジン１１の動力を駆動輪１２に伝達するトランスアクスル１３、並びに駆動用モータ１０に電気を供給する駆動用バッテリ１４を備えている。実施形態に係るハイブリッド車両１は、停車中に外部機器（例えば、急速充電器）から充電（以下「外部充電」という）可能なプラグインハイブリッド車両（ＰＨＶ，ＰＨＥＶ）であって、停車中に外部（例えば、一般家庭）に給電（以下「外部給電」という）可能であるが、これに限られるものではない。また、実施形態に係るハイブリッド車両１は、前輪二輪１２を駆動するハイブリッド車両であるが、四輪１２，１５を駆動するハイブリッド車両であってもよい。
【0018】
［ブレーキシステムの構成］
実施形態に係るブレーキシステムは、ハイブリッド車両１を制動するブレーキペダル１６の操作力をエンジン１１の吸気負圧によってアシストするブレーキブースタ１７を備えている。ブレーキブースタ１７には、ブレーキブースタ１７の負圧を検出するブレーキブースタ負圧センサ１８が設けられ、ブレーキブースタ１７の負圧が常時検出される。また、ブレーキブースタ１７には、マスターシリンダ１９が連結され、ブレーキブースタ１７でアシストされたブレーキペダル１６の操作力は、マスターシリンダ１９においてブレーキ液の液圧に変換される。マスターシリンダ１９には、ブレーキ液圧ライン２０を介してハイドロリックユニット（以下「Ｈ／Ｕ」という）アクチュエータ２１が接続されている。Ｈ／Ｕアクチュエータ２１は、マスターシリンダ１９においてブレーキ液の液圧に変換されたブレーキペダル１６の操作力を車輪ごとに設けられたフロントブレーキ２２（一例としてディスクブレーキなど）やリヤブレーキ２３（一例としてドラムブレーキなど）に分配するアクチュエータであって、Ｈ／Ｕアクチュエータ２１と車輪ごとに設けられたフロントブレーキ２２やリヤブレーキ２３はブレーキ液圧ライン２４によって接続されている。
実施形態に係るブレーキシステムは、ハイブリッド車両１を制動するブレーキペダル１６の操作力をエンジン１１の吸気負圧によってアシストするブレーキブースタ１７を備えている。ブレーキブースタ１７には、ブレーキブースタ１７の負圧を検出するブレーキブースタ負圧センサ１８が設けられ、ブレーキブースタ１７の負圧が常時検出される。また、ブレーキブースタ１７には、マスターシリンダ１９が連結され、ブレーキブースタ１７でアシストされたブレーキペダル１６の操作力は、マスターシリンダ１９においてブレーキ液の液圧に変換される。マスターシリンダ１９には、ブレーキ液圧ライン２０を介してハイドロリックユニット（以下「Ｈ／Ｕ」という）アクチュエータ２１が接続されている。Ｈ／Ｕアクチュエータ２１は、マスターシリンダ１９においてブレーキ液の液圧に変換されたブレーキペダル１６の操作力を車輪ごとに設けられたフロントブレーキ２２（一例としてディスクブレーキなど）やリヤブレーキ２３（一例としてドラムブレーキなど）に分配するアクチュエータであって、Ｈ／Ｕアクチュエータ２１と車輪ごとに設けられたフロントブレーキ２２やリヤブレーキ２３はブレーキ液圧ライン２４によって接続されている。
【0019】
Ｈ／Ｕアクチュエータ２１には、ブレーキ制御ユニット２５（以下「ブレーキＥＣＵ２５」という）が設けられている。ブレーキＥＣＵ２５は、演算装置、命令や情報を格納するレジスタ、及び周辺回路等から構成されるプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ、及び入力インタフェースによって構成される。
【0020】
ブレーキＥＣＵ２５には、ブレーキブースタ負圧センサ１８のほか、マスターシリンダ１９において変換されたブレーキ液の液圧を検出するブレーキ液圧センサ２６、車輪ごとに設けられた車輪速センサ２７、電動パーキングブレーキ（以下「ＥＰＢ」という）のオン／オフスイッチ２８、前後Ｇセンサ２９、及び後輪二輪１５にそれぞれ設けられた電動パーキングブレーキアクチュエータ３０（以下「ＥＰＢアクチュエータ３０」という）が信号線によって電気的に接続されている。これにより、ブレーキＥＣＵ２５において、センサ類及びスイッチ類の情報が管理され、Ｈ／Ｕアクチュエータ２１を介してフロントブレーキ２２及びリヤブレーキ２３に供給されるブレーキ液の液圧が増減制御され、ＥＰＢ（ＥＰＢアクチュエータ３０）の動作が制御される。
【0021】
また、実施形態に係るブレーキシステムは、駆動用モータ１０がハイブリッド車両１の運動エネルギを電気エネルギに変換することで、ハイブリッド車両１の運動エネルギを回収する駆動用バッテリ１４を備えている。駆動用モータ１０は、駆動輪１２を駆動する駆動用モータ１０と同じモータであり、駆動用バッテリ１４は、駆動用モータ１０に電気を供給する駆動用バッテリ１４と同じバッテリである。したがって、駆動用モータ１０が駆動輪１２を駆動する場合には、駆動用バッテリ１４から駆動用モータ１０に電気が供給され、駆動用バッテリ１４がハイブリッド車両１の運動エネルギを回収する場合には、駆動用モータ１０において運動エネルギから変換された電気エネルギが駆動用モータ１０から駆動用バッテリ１４に回収される。
【0022】
図１に示す例では、駆動用モータ１０は交流モータであり、駆動用バッテリ１４から駆動用モータ１０に供給される電気はインバータ３１において直流から交流に変換され、駆動用モータ１０から駆動用バッテリ１４に回収する電気はインバータ３１において交流から直流に変換される。また、駆動用バッテリ１４には、充電率（ＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ））を管理するＳＯＣ管理装置３２及び温度センサ３３が設けられている。
【0023】
駆動用モータ１０、エンジン１１、トランスアクスル１３、インバータ３１、ＳＯＣ管理装置３２及び温度センサ３３を含む駆動用バッテリ１４、並びにブレーキＥＣＵ２５は、走行制御装置３４（以下「ＨＥＶ－ＥＣＵ３４」という）に信号線によって電気的に接続されている。ＨＥＶ－ＥＣＵ３４は、演算装置、命令や情報を格納するレジスタ、及び周辺回路等から構成されるプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ、及び入力インタフェースによって構成される。
【0024】
ＨＥＶ－ＥＣＵ３４には、アクセルペダル３５の操作量を検出するアクセルポジションセンサ３６（以下「ＡＰＳ３６」という）が信号線によって電気的に接続されている。これにより、ＨＥＶ－ＥＣＵ３４において、ＡＰＳ３６の情報、駆動用バッテリ１４（特に、ＳＯＣ管理装置３２及び温度センサ３３）の情報、及びブレーキＥＣＵ２５の情報（特に、ブレーキブースタ１７の負圧、マスターシリンダ１９の液圧、及び各車輪の車輪速）が管理され、これらに基づいて、駆動用バッテリ１４、エンジン１１及びトランスアクスル１３が制御される。
【0025】
［ブレーキシステムの制御構成］
図２は、図１に示したブレーキシステムの制御構成を示すブロック図である。図２に示すように、ＨＥＶ－ＥＣＵ３４には、駆動用モータ１０の回生トルクを予め定められた規定値とする回生トルク設定部３７が設けられている。駆動用モータ１０の回生トルクは、ハイブリッド車両１の減速度と対応し、ハイブリッド車両１の運動エネルギを駆動用バッテリ１４に回収する場合に、回生トルク設定部３７が駆動用モータ１０の回生トルクを規定値に設定することで、回生トルク（規定回生トルク）に対応する規定の減速度（規定減速度）を得ることができる。
図２は、図１に示したブレーキシステムの制御構成を示すブロック図である。図２に示すように、ＨＥＶ－ＥＣＵ３４には、駆動用モータ１０の回生トルクを予め定められた規定値とする回生トルク設定部３７が設けられている。駆動用モータ１０の回生トルクは、ハイブリッド車両１の減速度と対応し、ハイブリッド車両１の運動エネルギを駆動用バッテリ１４に回収する場合に、回生トルク設定部３７が駆動用モータ１０の回生トルクを規定値に設定することで、回生トルク（規定回生トルク）に対応する規定の減速度（規定減速度）を得ることができる。
【0026】
ブレーキＥＣＵ２５には、ブレーキブースタ１７の負圧及びマスターシリンダ１９の液圧、並びに予め求められた負圧不足となる負圧と液圧との関係に基づいて、負圧不足か否かを判定する負圧不足判定部３８が設けられている。
【0027】
図３は、ブレーキペダル１６の操作力とマスターシリンダ１９で変換されたブレーキ液の液圧との関係を示す図である。図３に示すように、ブレーキペダル１６の操作力はブレーキブースタ１７の負圧でアシストされ、マスターシリンダ１９で変換されたブレーキ液の液圧は増加する。ブレーキペダル１６の操作力がブレーキブースタ１７の負圧でアシストされる領域（以下「サーボ領域」といい、一点鎖線で表す）は、ブレーキブースタ１７の負圧の大きさによって左右され、ブレーキブースタ１７の負圧が０の時はもちろん、エンジン１１の吸気負圧で得られる最大負圧の時であっても、サーボ領域を超えるとブレーキペダル１６の操作力がアシストされない領域 （以下、「全負荷領域」といい、破線で表す） となる。また、ブレーキブースタ１７の負圧が最大負圧の５０パーセントの時は、サーボ領域において、ブレーキペダル１６の操作力はブレーキブースタ１７の負圧でアシストされるが、サーボ領域を超えるとアシストされず、全負荷領域となる。したがって、負圧不足か否かは、ブレーキペダル１６の操作力がブレーキブースタ１７の負圧でアシストされるか否かであり、ブレーキペダル１６の操作力がブレーキブースタ１７の負圧でアシストされる場合は負圧不足ではなく、アシストされない場合は負圧不足である。
【0028】
図４は、負圧不足か否かを判定する負圧判定閾値マップを示す図である。図４に示すように、負圧不足となる負圧と液圧の関係は、負圧判定閾値マップで判定することができる。負圧判定閾値マップは、ブレーキブースタ１７及びマスターシリンダ１９の性能によって異なるが、実験等により、予め求めることができる。負圧判定閾値マップは、負圧判定閾値マップは、横軸をブレーキブースタ１７の負圧、縦軸をマスターシリンダ１９で変換されたブレーキ液の液圧とした場合に、一定の傾きを有する直線で表すことができ、ブレーキブースタ１７の負圧に対してマスターシリンダ１９に要求される液圧がこの直線を上回った場合に負圧不足と判定される。
【0029】
図２に示すように、ブレーキＥＣＵ１５には、負圧不足判定部３８が負圧不足と判定した場合に、負圧不足により必要となるアシスト量を演算する必要アシスト量演算部３９が設けられているが、必須ではない。
【0030】
図５は、負圧不足により必要となるアシスト量を説明するための図である。図５において、横軸をブレーキペダル１６の操作力とし、縦軸をマスターシリンダ１９で変換されたブレーキ液の液圧とする。また、ここでは、ブレーキブースタ１７の負圧がエンジン１１の吸気負圧で得られる最大負圧の５０パーセントの時を例に説明するが、ブレーキブースタ１７の負圧がエンジン１１の吸気負圧で得られる最大負圧の５０パーセントの時に限られるものではない。
【0031】
図５に示すように、サーボ領域では、ブレーキペダル１６の操作力がブレーキブースタ１７の負圧でアシストされ、マスターシリンダ１９の液圧を大きく出力でき、操作力と液圧の関係はサーボ領域の傾きとなるので負圧不足ではない。一方、サーボ領域を超えると、ブレーキペダル１６の操作力に対する、マスターシリンダ１９の液圧がブレーキブースタ１７の負圧でアシストされていた時より小さくなり、操作力と液圧の関係は全負荷領域の傾きとなるので負圧不足となる。このときの差（「ブレーキブースタ１７の負圧でアシストされていた時のマスターシリンダ１９の液圧」－「アシストされていない時のマスターシリンダ１９の液圧」）が負圧不足により必要となるアシスト量となる。この式で算出されアシスト量は液圧値のため、この液圧を減速度に換算する。換算は予め実車データで計測した値より換算値を決める。このアシスト量算出から減速度換算を必要アシスト量演算部３９で実施する。
【0032】
図２に示すように、ＨＥＶ－ＥＣＵ３４には、負圧不足判定部３８が負圧不足と判定した場合に、駆動用モータ１０の回生トルクを規定値よりも大きくなるように変更する回生トルク設定変更部４０が設けられている。例えば、回生トルク設定変更部４０は、ブレーキＥＣＵ１５に必要アシスト量演算部３９を有する場合に、必要アシスト量演算部３９で演算された必要となるアシスト量に相当する回生トルク分だけ規定値よりも大きくなるように回生トルクを変更する。
【0033】
また、ブレーキＥＣＵ２５には、負圧不足により必要となるアシスト量が予め定められた第１閾値以上となる場合に、ＥＰＢ（ＥＰＢアクチュエータ３０）を作動させる電動パーキングブレーキ作動指示部４１（以下「ＥＰＢ作動指示部４１」という）が設けられているが、必須ではない。第１閾値は、駆動用バッテリ１４のＳＯＣや温度によって回生トルクが変化するため、それに応じて可変する。例えば、駆動用バッテリ１４の充電が制限される場合に、第１閾値が小さくなるように設定される。
【0034】
また、ブレーキＥＣＵ２５には、負圧不足により必要となるアシスト量が予め定められた第２閾値以上となる場合に、Ｈ／Ｕアクチュエータ２１を作動させるハイドロリックユニット作動指示部４２（以下「Ｈ／Ｕ作動指示部４２」という）が設けられているが、必須ではない。第２閾値は、第１閾値よりも大きく、第１閾値と同様に、駆動用バッテリ１４のＳＯＣや温度によって回生トルクが変化するため、それに応じて可変することに加え、ＥＰＢの作動状況にそれに応じて可変する。例えば、駆動用バッテリ１４の充電が制限される場合やＥＰＢの作動に制限がある場合に、第２閾値が小さくなるように設定される。
【0035】
尚、ブレーキシステムでは、前後Ｇセンサ２９の検出値が当初必要となるアシスト量に対して一定の割合以下の場合には、必要となるアシスト量を増加させてもよい。
【0036】
［ブレーキシステムの制御内容］
図６は、図２に示したブレーキシステムの制御内容を示すフローチャートである。図３に示すように、実施形態に係るブレーキシステムでは、アクセルペダル３５から運転者の足が離され、ＡＰＳ３６で検出されたアクセルペダル３５の操作量が０になると（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、駆動用モータ１０の回生トルクが規定値に設定される（ステップＳ１２）。これにより、ハイブリッド車の運動エネルギが駆動用モータ１０によって電気エネルギに変換され、ハイブリッド車両１の運動エネルギが駆動用バッテリ１４に漸次回収される。したがって、ハイブリッド車両１は漸次減速することになるが、減速度が不足する場合には、運転者がブレーキペダル１６を踏むことで、ブレーキペダル１６の操作力がブレーキブースタ１７でアシストされる。ブレーキブースタ１７でアシストされたブレーキペダル１６の操作力は、マスターシリンダ１９においてブレーキ液の液圧に変換され、ブレーキ液圧ライン２４を介してＨ／Ｕアクチュエータ２１に供給され、車輪ごとに設けられたフロントブレーキ２２やリヤブレーキ２３に分配される。これにより、ハイブリッド車両１は、駆動用バッテリ１４に回収されたハイブリッド車両１の運動エネルギとブレーキブースタ１７でアシストされたブレーキペダル１６の操作力により減速される。
図６は、図２に示したブレーキシステムの制御内容を示すフローチャートである。図３に示すように、実施形態に係るブレーキシステムでは、アクセルペダル３５から運転者の足が離され、ＡＰＳ３６で検出されたアクセルペダル３５の操作量が０になると（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、駆動用モータ１０の回生トルクが規定値に設定される（ステップＳ１２）。これにより、ハイブリッド車の運動エネルギが駆動用モータ１０によって電気エネルギに変換され、ハイブリッド車両１の運動エネルギが駆動用バッテリ１４に漸次回収される。したがって、ハイブリッド車両１は漸次減速することになるが、減速度が不足する場合には、運転者がブレーキペダル１６を踏むことで、ブレーキペダル１６の操作力がブレーキブースタ１７でアシストされる。ブレーキブースタ１７でアシストされたブレーキペダル１６の操作力は、マスターシリンダ１９においてブレーキ液の液圧に変換され、ブレーキ液圧ライン２４を介してＨ／Ｕアクチュエータ２１に供給され、車輪ごとに設けられたフロントブレーキ２２やリヤブレーキ２３に分配される。これにより、ハイブリッド車両１は、駆動用バッテリ１４に回収されたハイブリッド車両１の運動エネルギとブレーキブースタ１７でアシストされたブレーキペダル１６の操作力により減速される。
【0037】
マスターシリンダ１９で変換されたブレーキ液の液圧に対してブレーキブースタ１７の負圧が不足する場合には、ブレーキペダル１６の操作力はアシストされないので、ハイブリッド車両１は十分に減速できない。そこで、本実施形態に係るブレーキシステムでは、予め求められた負圧不足となる負圧と液圧との関係に基づいて、負圧不足か否かを判定し、負圧不足と判定された場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）に、駆動用モータ１０の回生トルクを規定値よりも大きくなるように変更する（ステップＳ１４）。これにより、駆動用バッテリ１４に回収されるハイブリッド車両１の運動エネルギは増えるので、ハイブリッド車両１の減速が進む。
【0038】
一方、負圧不足により必要となるアシスト量が規定値よりも大きくなるように変更された回生トルクでは足りない場合や、駆動用バッテリ１４に十分な空きがない場合や駆動用バッテリ１４の温度が充電できない温度の場合（例えば、駆動用バッテリ１４の温度が低すぎる場合や高すぎる場合）には、ハイブリッド車両１の運動エネルギを駆動用バッテリ１４に回収することができないので、ハイブリッド車両１の減速が制限される。また、ハイブリッド車両１の停車間際は、駆動用バッテリ１４に回収できるハイブリッド車両１の運動エネルギが小さくなり、ハイブリッド車両１の減速が進まない。
【0039】
そこで、本実施形態では、負圧不足により必要となるアシスト量が予め定められた第１閾値を超える場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）に、ＥＰＢ作動指示部４１が、ＥＰＢ（ＥＰＢアクチュエータ３０）を作動させる（ステップＳ１７）。これにより、ハイブリッド車両１は制動されるので、ハイブリッド車両１の減速が進む。
【0040】
また、本実施形態では、負圧不足により必要となるアシスト量が予め定められた第２閾値を超える場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）に、Ｈ／Ｕ作動指示部４２が、Ｈ／Ｕアクチュエータ２１を作動させる（ステップＳ１８）。これにより、ハイブリッド車両１は制動されるので、ハイブリッド車両１の減速が進む。
【0041】
尚、図６に示した例では、負圧不足により必要となるアシスト量が第１閾値以上（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）であって第２閾値以下の場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）に、ＥＰＢアクチュエータ３０を作動させ（ステップＳ１７）、必要アシスト量が第２閾値以上である場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）に、Ｈ／Ｕアクチュエータ２１を作動させるものとしたが、負圧不足により必要となるアシスト量が第１閾値以上（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）に常にＥＰＢアクチュエータ３０を作動させるものとしてもよい。
【0042】
［ブレーキシステムの効果］
実施形態に係るハイブリッド車両１のブレーキシステムによれば、ブレーキブースタ１７の負圧の低下によりブレーキペダル１６の操作力をアシストできなくなっても、回生トルクを設定値よりも大きくすることで、ハイブリッド車両１の運動エネルギの回収量が増加するので、ハイブリッド車両１は、十分な減速度を得ることができる。
実施形態に係るハイブリッド車両１のブレーキシステムによれば、ブレーキブースタ１７の負圧の低下によりブレーキペダル１６の操作力をアシストできなくなっても、回生トルクを設定値よりも大きくすることで、ハイブリッド車両１の運動エネルギの回収量が増加するので、ハイブリッド車両１は、十分な減速度を得ることができる。
【0043】
また、負圧不足判定部３８が負圧不足と判定した場合に、必要アシスト量演算部３９が負圧不足により必要となるアシスト量を演算し、回生トルク設定変更部４０が、回生トルクを、必要となるアシスト量に相当する回生トルク分だけ大きくなるよう変更する。これにより、負圧不足により必要となるアシスト量に相当する回生トルク分だけハイブリッド車両１の運動エネルギが回収されるので、ハイブリッド車両１は、ブレーキブースタ１７の負圧低下前と同等の減速度を得ることができる。
【0044】
また、負圧不足により必要となるアシスト量が予め定められた第１閾値以上となる場合に、ＥＰＢ作動指示部４１がＥＰＢ（ＥＰＢアクチュエータ３０）を作動させるので、駆動用バッテリ１４がハイブリッド車両１の運動エネルギを回収することができない場合であっても、十分な減速度を得ることができる。
【0045】
また、負圧不足により必要となるアシスト量が予め定められた第２閾値以上となる場合に、Ｈ／Ｕ作動指示部４２がＨ／Ｕアクチュエータ２１を作動させるので、駆動用バッテリ１４がハイブリッド車両１の運動エネルギを回収することができない場合であっても、十分な減速度を得ることができる。
【0046】
本発明は、上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態を含む。
【符号の説明】
【0047】
１ ハイブリッド車両
１０ 駆動用モータ
１１ エンジン
１２ 駆動輪（前輪二輪）
１３ トランスアクスル
１４ 駆動用バッテリ
１５ 後輪二輪
１６ ブレーキペダル
１７ ブレーキブースタ
１８ ブレーキブースタ負圧センサ
１９ マスターシリンダ
２０ ブレーキ液圧ライン
２１ ハイドロリックユニットアクチュエータ（Ｈ／Ｕアクチュエータ）
２２ フロントブレーキ
２３ リヤブレーキ
２４ ブレーキ液圧ライン
２５ ブレーキ制御ユニット（ブレーキＥＣＵ）
２６ ブレーキ液圧センサ
２７ 車輪速センサ
２８ 電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ）のオン／オフスイッチ
２９ 前後Ｇセンサ
３０ 電動パーキングブレーキアクチュエータ（ＥＰＢアクチュエータ）
３１ インバータ
３２ ＳＯＣ管理装置
３３ 温度センサ
３４ 走行制御装置（ＨＥＶ－ＥＣＵ）
３５ アクセルペダル
３６ アクセルポジションセンサ（ＡＰＳ）
３７ 回生トルク設定部
３８ 負圧不足判定部
３９ 必要アシスト量演算部
４０ 回生トルク設定変更部
４１ 電動パーキングブレーキ作動指示部（ＥＰＢ作動指示部）
４２ ハイドロリックユニットアクチュエータ作動指示部（Ｈ／Ｕ作動指示部）
１０ 駆動用モータ
１１ エンジン
１２ 駆動輪（前輪二輪）
１３ トランスアクスル
１４ 駆動用バッテリ
１５ 後輪二輪
１６ ブレーキペダル
１７ ブレーキブースタ
１８ ブレーキブースタ負圧センサ
１９ マスターシリンダ
２０ ブレーキ液圧ライン
２１ ハイドロリックユニットアクチュエータ（Ｈ／Ｕアクチュエータ）
２２ フロントブレーキ
２３ リヤブレーキ
２４ ブレーキ液圧ライン
２５ ブレーキ制御ユニット（ブレーキＥＣＵ）
２６ ブレーキ液圧センサ
２７ 車輪速センサ
２８ 電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ）のオン／オフスイッチ
２９ 前後Ｇセンサ
３０ 電動パーキングブレーキアクチュエータ（ＥＰＢアクチュエータ）
３１ インバータ
３２ ＳＯＣ管理装置
３３ 温度センサ
３４ 走行制御装置（ＨＥＶ－ＥＣＵ）
３５ アクセルペダル
３６ アクセルポジションセンサ（ＡＰＳ）
３７ 回生トルク設定部
３８ 負圧不足判定部
３９ 必要アシスト量演算部
４０ 回生トルク設定変更部
４１ 電動パーキングブレーキ作動指示部（ＥＰＢ作動指示部）
４２ ハイドロリックユニットアクチュエータ作動指示部（Ｈ／Ｕ作動指示部）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】