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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024143779
(43)【公開日】2024-10-11
(54)【発明の名称】作業機械
(51)【国際特許分類】
E02F 9/20 20060101AFI20241003BHJP
【ＦＩ】
E02F9/20 N
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023056649
(22)【出願日】2023-03-30
(71)【出願人】
【識別番号】398071668
【氏名又は名称】株式会社日立建機ティエラ
(74)【代理人】
【識別番号】110001829
【氏名又は名称】弁理士法人開知
(72)【発明者】
【氏名】福島 悠太
【テーマコード（参考）】
2D003
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003BA06
2D003BA07
2D003FA02
(57)【要約】
【課題】物体検知センサの数を抑制しつつ、検知された物体の車体に対する相対的な位置をオペレータに知らせることが可能な作業機械を提供する。
【解決手段】作業機械は、車体と、車体に取り付けられ、所定の検知範囲内の物体を検知する単一の物体検知センサと、物体検知センサにより物体が検知された場合に警報する警報装置と、備える。物体検知センサの所定の検知範囲は、車体の動作方向に複数に区画された複数の検知領域からなる。物体検知センサは、複数の検知領域毎に検知信号を出力可能に構成される。警報装置は、検知領域毎の検知信号に基づいて警報する。
【選択図】図６
【解決手段】作業機械は、車体と、車体に取り付けられ、所定の検知範囲内の物体を検知する単一の物体検知センサと、物体検知センサにより物体が検知された場合に警報する警報装置と、備える。物体検知センサの所定の検知範囲は、車体の動作方向に複数に区画された複数の検知領域からなる。物体検知センサは、複数の検知領域毎に検知信号を出力可能に構成される。警報装置は、検知領域毎の検知信号に基づいて警報する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体と、
前記車体に取り付けられ、所定の検知範囲内の物体を検知する単一の物体検知センサと、
前記物体検知センサにより物体が検知された場合に警報する警報装置と、
を備える作業機械において、
前記物体検知センサの前記所定の検知範囲は、前記車体の動作方向に複数に区画された複数の検知領域からなり、
前記物体検知センサは、前記複数の検知領域毎に検知信号を出力可能に構成され、
前記警報装置は、前記検知領域毎の前記検知信号に基づいて警報する
ことを特徴とする作業機械。
前記車体に取り付けられ、所定の検知範囲内の物体を検知する単一の物体検知センサと、
前記物体検知センサにより物体が検知された場合に警報する警報装置と、
を備える作業機械において、
前記物体検知センサの前記所定の検知範囲は、前記車体の動作方向に複数に区画された複数の検知領域からなり、
前記物体検知センサは、前記複数の検知領域毎に検知信号を出力可能に構成され、
前記警報装置は、前記検知領域毎の前記検知信号に基づいて警報する
ことを特徴とする作業機械。
【請求項2】
請求項１に記載の作業機械において、
前記複数の検知領域のうちの一の検知領域は、隣接する他の検知領域と重複する重複領域を有する
ことを特徴とする作業機械。
前記複数の検知領域のうちの一の検知領域は、隣接する他の検知領域と重複する重複領域を有する
ことを特徴とする作業機械。
【請求項3】
請求項２に記載の作業機械において、
前記一の検知領域である第１検知領域は、一側に隣接する第２検知領域と重複する第１重複領域と、他側に隣接する第３検知領域と重複する第２重複領域とを有し、
前記警報装置は、前記単一の物体検知センサにより前記第１重複領域で前記物体が検知された場合と、前記単一の物体検知センサにより前記第２重複領域で前記物体が検知された場合とで異なる警報を実行する
ことを特徴とする作業機械。
前記一の検知領域である第１検知領域は、一側に隣接する第２検知領域と重複する第１重複領域と、他側に隣接する第３検知領域と重複する第２重複領域とを有し、
前記警報装置は、前記単一の物体検知センサにより前記第１重複領域で前記物体が検知された場合と、前記単一の物体検知センサにより前記第２重複領域で前記物体が検知された場合とで異なる警報を実行する
ことを特徴とする作業機械。
【請求項4】
請求項３に記載の作業機械において、
前記車体は、
旋回体と、
前記旋回体の一側に取り付けられる作業装置と、を有し、
前記単一の物体検知センサは、前記旋回体のうち前記作業装置と反対側を検知するように前記旋回体に取り付けられ、
前記第１検知領域は、前記旋回体の後側に配置され、
前記第２検知領域は、前記旋回体の後側、かつ前記第１検知領域の左側に配置され、
前記第３検知領域は、前記旋回体の後側、かつ前記第１検知領域の右側に配置される
ことを特徴とする作業機械。
前記車体は、
旋回体と、
前記旋回体の一側に取り付けられる作業装置と、を有し、
前記単一の物体検知センサは、前記旋回体のうち前記作業装置と反対側を検知するように前記旋回体に取り付けられ、
前記第１検知領域は、前記旋回体の後側に配置され、
前記第２検知領域は、前記旋回体の後側、かつ前記第１検知領域の左側に配置され、
前記第３検知領域は、前記旋回体の後側、かつ前記第１検知領域の右側に配置される
ことを特徴とする作業機械。
【請求項5】
請求項１に記載の作業機械において、
前記車体は、
走行体と、
前記走行体に対して旋回可能に設けられる旋回体と、
前記旋回体の一側に取り付けられる作業装置と、を有し、
前記単一の物体検知センサは、前記旋回体のうち前記作業装置と反対側を検知するように前記旋回体に取り付けられ、
前記所定の検知領域の幅は、前記走行体の幅以上である
ことを特徴とする作業機械。
前記車体は、
走行体と、
前記走行体に対して旋回可能に設けられる旋回体と、
前記旋回体の一側に取り付けられる作業装置と、を有し、
前記単一の物体検知センサは、前記旋回体のうち前記作業装置と反対側を検知するように前記旋回体に取り付けられ、
前記所定の検知領域の幅は、前記走行体の幅以上である
ことを特徴とする作業機械。
【請求項6】
請求項５に記載の作業機械において、
前記複数の検知領域のうちの一の検知領域は、隣接する他の検知領域と重複する重複領域を有し、
前記重複領域の幅は、前記走行体の幅以上である
ことを特徴とする作業機械。
前記複数の検知領域のうちの一の検知領域は、隣接する他の検知領域と重複する重複領域を有し、
前記重複領域の幅は、前記走行体の幅以上である
ことを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機械に関する。
【背景技術】
【0002】
車体の周囲に存在する障害物を検知する物体検知センサを備えた作業機械が知られている。特許文献１には、車体に対してそれぞれ異なる方向の障害物を検知するように配置された複数の物体検知センサと、複数の物体検知センサの何れかにより障害物が検知されたことを示す接近情報を記憶する記憶手段と、接近情報を表示手段に表示するために出力する出力手段と、を備えた作業機械が開示されている。上記表示手段は、複数の物体検知センサのうちどのセンサが反応したかというセンサ反応毎に物体が検知された回数を、作業機械を示す画像とともに表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－１４１３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
作業機械では、所定の検知範囲内に物体が有るか否かだけでく、検知された物体の車体に対する相対的な位置をオペレータに知らせる報知技術が要望されている。複数の物体検知センサを備えた作業機械では、物体を検知した物体検知センサを特定することにより、車体に対して、どの方向の物体を検知したかの把握が可能である。しかしながら、物体の検知方向の数を増加させるほど、物体検知センサの数が増加することになり、コストやメンテナンスの頻度が増加してしまう。
【0005】
本発明は、物体検知センサの数を抑制しつつ、検知された物体の車体に対する相対的な位置をオペレータに知らせることが可能な作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様による作業機械は、車体と、前記車体に取り付けられ、所定の検知範囲内の物体を検知する単一の物体検知センサと、前記物体検知センサにより物体が検知された場合に警報する警報装置と、備える。前記物体検知センサの前記所定の検知範囲は、前記車体の動作方向に複数に区画された複数の検知領域からなる。前記物体検知センサは、前記複数の検知領域毎に検知信号を出力可能に構成される。前記警報装置は、前記検知領域毎の前記検知信号に基づいて警報する。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、物体検知センサの数を抑制しつつ、検知された物体の車体に対する相対的な位置をオペレータに知らせることが可能な作業機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
図面を参照して、本発明の実施形態に係る作業機械としての油圧ショベルについて説明する。
【0010】
＜第１実施形態＞
図１～図８を参照して、本発明の第１実施形態に係る油圧ショベル１について説明する。図１は油圧ショベル１の側面図であり、図２は油圧ショベル１の平面図である。なお、油圧ショベル１が図１及び図２に示す基準姿勢であるときに、オペレータが運転席に着座した場合におけるオペレータの前側（図１において右側）、後側（図１において左側）、左側（図２において左側）、右側（図２において右側）を、単に前側、後側、左側、右側と称する。
図１～図８を参照して、本発明の第１実施形態に係る油圧ショベル１について説明する。図１は油圧ショベル１の側面図であり、図２は油圧ショベル１の平面図である。なお、油圧ショベル１が図１及び図２に示す基準姿勢であるときに、オペレータが運転席に着座した場合におけるオペレータの前側（図１において右側）、後側（図１において左側）、左側（図２において左側）、右側（図２において右側）を、単に前側、後側、左側、右側と称する。
【0011】
－油圧ショベルの構成－
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る油圧ショベル１は、車体重量６トン未満のミニショベルである。油圧ショベル１は、クローラ式の走行体８と、走行体８上に旋回可能に設けられる旋回体１５と、旋回体１５の前側（一側）に取り付けられる多関節型の作業装置１９とを備える。走行体８、旋回体１５及び作業装置１９は、油圧ショベル１の車体１６を構成する。
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る油圧ショベル１は、車体重量６トン未満のミニショベルである。油圧ショベル１は、クローラ式の走行体８と、走行体８上に旋回可能に設けられる旋回体１５と、旋回体１５の前側（一側）に取り付けられる多関節型の作業装置１９とを備える。走行体８、旋回体１５及び作業装置１９は、油圧ショベル１の車体１６を構成する。
【0012】
旋回体１５は、その基礎下部構造としての旋回フレーム１５ａと、旋回フレーム１５ａに設けられたキャノピータイプの運転室９と、旋回フレーム１５ａの後端に設けられたカウンターウエイト１０とを備える。旋回フレーム１５ａの前側には、左右方向に回動可能なスイングポスト１８が設けられる。作業装置１９は、スイングポスト１８に上下方向に回動可能に連結される。
【0013】
作業装置１９は、スイングポスト１８に上下方向に回動可能に連結されたブーム２と、ブーム２に上下方向に回動可能に連結されたアーム３と、アーム３に上下方向に回動可能に連結されたバケット４とを備える。ブーム２はブーム用の油圧シリンダ５によって駆動され、アーム３はアーム用の油圧シリンダ６によって駆動され、バケット４はバケット用の油圧シリンダ７によって駆動される。なお、バケット４は、オプション用の油圧アクチュエータが組み込まれたアタッチメント（図示せず）と交換可能である。
【0014】
走行体８は、上方から見てＨ字形状のトラックフレーム８ａと、トラックフレーム８ａの左右両側の後端近傍に回転可能に支持された左右の駆動輪８ｂと、トラックフレーム８ａの左右両側の前端近傍に回転可能に支持された左右の従動輪（アイドラ）８ｃと、駆動輪８ｂと従動輪８ｃに掛けまわされたクローラベルト８ｄとを備えている。走行体８は、走行用の油圧モータ８ｅによって駆動輪８ｂを介してクローラベルト８ｄが駆動されることにより走行する。
【0015】
トラックフレーム８ａの中央部には旋回輪１５ｂが設けられている。旋回フレーム１５ａは旋回輪１５ｂを介してトラックフレーム８ａに旋回可能に設けられている。旋回フレーム１５ａ（すなわち、旋回体１５）は旋回用の油圧モータ（図示せず）の駆動により旋回する。
【0016】
運転室９には、運転席２１、複数の操作レバー２２、入力装置３９（図３参照）、モニタ３１（図３参照）、ランプ３２（図３参照）及びブザー３３（図３参照）等が設けられている。操作レバー２２としては、例えば、ブーム２とバケット４を操作する右操作レバーと、アーム３と旋回体１５を操作する左操作レバーと、走行体８を操作する走行操作レバーとがある。
【0017】
旋回体１５には、油圧ショベル１の各部を制御する車体コントローラ１００が設けられている。旋回体１５の上面における後端部には、車体１６の周囲（旋回体１５の後方）の物体を検知する物体検知センサとしてのＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）１３が取り付けられている。ＬｉＤＡＲ１３は、矢印１２で示されるように、旋回体１５の後端部から斜め下後方を監視する。つまり、ＬｉＤＡＲ１３は、旋回体１５のうち作業装置１９と反対側を検知するように旋回体１５の後側（他側）に取り付けられている。
【0018】
－周囲監視システムのハードウェア構成－
図３は、油圧ショベル１に搭載される周囲監視システムのハードウェア構成図である。図３に示すように、周囲監視システムは、車体コントローラ１００と、ＬｉＤＡＲ１３と、入力装置３９と、モニタ３１と、ランプ３２と、ブザー３３と、を含む。車体コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の処理装置１５１、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等の不揮発性メモリ１５２、所謂ＲＡＭ（Random Access Memory）と呼ばれる揮発性メモリ１５３、入力インタフェース１５４、出力インタフェース１５５、及び、その他の周辺回路を備えたコンピュータで構成される。これらのハードウェアは、協働してソフトウェアを動作させ、複数の機能を実現する。なお、車体コントローラ１００は、１つのコンピュータで構成してもよいし、複数のコンピュータで構成してもよい。
図３は、油圧ショベル１に搭載される周囲監視システムのハードウェア構成図である。図３に示すように、周囲監視システムは、車体コントローラ１００と、ＬｉＤＡＲ１３と、入力装置３９と、モニタ３１と、ランプ３２と、ブザー３３と、を含む。車体コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の処理装置１５１、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等の不揮発性メモリ１５２、所謂ＲＡＭ（Random Access Memory）と呼ばれる揮発性メモリ１５３、入力インタフェース１５４、出力インタフェース１５５、及び、その他の周辺回路を備えたコンピュータで構成される。これらのハードウェアは、協働してソフトウェアを動作させ、複数の機能を実現する。なお、車体コントローラ１００は、１つのコンピュータで構成してもよいし、複数のコンピュータで構成してもよい。
【0019】
不揮発性メモリ１５２には、各種演算が実行可能なプログラム、閾値、及びデータテーブルなどが格納されている。すなわち、不揮発性メモリ１５２は、本実施形態の機能を実現するプログラムを読み取り可能な記憶媒体（記憶装置）である。揮発性メモリ１５３は、処理装置１５１による演算結果及び入力インタフェース１５４から入力された信号を一時的に記憶する記憶媒体（記憶装置）である。処理装置１５１は、不揮発性メモリ１５２に記憶されたプログラムを揮発性メモリ１５３に展開して演算実行する装置であって、プログラムに従って入力インタフェース１５４、不揮発性メモリ１５２及び揮発性メモリ１５３から取り入れたデータに対して所定の演算処理を行う。
【0020】
入力インタフェース１５４は、各種装置（例えば、ＬｉＤＡＲ１３及び入力装置３９）から入力された信号を処理装置１５１で演算可能なデータに変換する。また、出力インタフェース１５５は、処理装置１５１での演算結果に応じた出力用の信号を生成し、その信号を各種装置（例えば、ＬｉＤＡＲ１３、モニタ３１、ランプ３２、及びブザー３３）に出力する。
【0021】
モニタ３１は、液晶ディスプレイモニタ等の表示装置である。ランプ３２は、ＬＥＤ等を備える発光装置である。ブザー３３は、所定の周波数の音を出力する音出力装置である。モニタ３１、ランプ３２、及びブザー３３は、ＬｉＤＡＲ１３により物体が検知された場合に、オペレータに対して警報を行う警報装置３０として機能する。入力装置３９は、例えば、モニタ３１の表示画面に設けられるタッチセンサである。なお、入力装置３９は、複数の入力操作スイッチを備えたスイッチボックスでもよい。
【0022】
ＬｉＤＡＲ１３は、旋回体１５の後方に設定される所定の検知範囲１３０（図５参照）内の物体を検知する。ＬｉＤＡＲ１３は、発光素子及び受光素子を備えるセンサ素子１３ａと、車体コントローラ１００に接続される検知コントローラ１３ｂとを備える。ＬｉＤＡＲ１３は、例えば、光パルス飛行時間計測法（ＴＯＦ，Time-of-flight）方式の赤外線センサである。検知コントローラ１３ｂは、車体コントローラ１００と同様、処理装置及び記憶装置を備えるコンピュータで構成される。検知コントローラ１３ｂは、センサ素子（発光素子）１３ａから射出される赤外線が物体に当たり、物体から跳ね返ってきた赤外線がセンサ素子（受光素子）１３ａで受信されるまでの時間に基づき、センサ素子１３ａから物体までの距離を演算する。
【0023】
また、検知コントローラ１３ｂは、センサ素子１３ａから出力される信号に基づいて、物体の大きさを演算する。検知コントローラ１３ｂは、一つの検知領域１３１（図６参照）に存在する物体の幅が、予め定められた所定幅ｗｏａ以上である場合には、物体が検知されたと判定する。検知コントローラ１３ｂは、一つの検知領域１３１に存在する物体の幅が、上記所定幅ｗｏａ未満である場合には、物体は検知されていないと判定する。所定幅ｗｏａは、検知可能な物体の最小幅に相当する。所定幅ｗｏａは、小さすぎると誤検知が発生しやすくなり、大きすぎると失報が発生しやすくなる。このため、所定幅ｗｏａは、作業範囲内に存在し得る物体（例えば、作業員）の一部の大きさを考慮して、予め定められる。所定幅ｗｏａには、例えば、１００ｍｍ～２００ｍｍ程度の値が採用される。所定幅ｗｏａは、検知コントローラ１３ｂの記憶装置に予め記憶されている。
【0024】
さらに、検知コントローラ１３ｂは、予め設定される複数の検知領域１３１（図６参照）のうち、物体が検知された検知領域１３１を特定し、特定した検知領域１３１に対応する検知信号を出力する。つまり、検知コントローラ１３ｂは、複数の検知領域１３１毎に検知信号を出力する。検知範囲１３０及び検知領域１３１の詳細は後述する。
【0025】
ＬｉＤＡＲ１３は、検知結果を表す検知信号を車体コントローラ１００に出力する。車体コントローラ１００は、ＬｉＤＡＲ１３の検知結果に基づき、警報装置３０を制御する。警報装置３０は、ＬｉＤＡＲ１３により物体が検知された場合に、車体コントローラ１００からの制御信号（警報信号）に基づき、物体が検知されたこと、及び検知された物体の方向（検知方向）を報知する。
【0026】
－車体コントローラの機能－
図４は、車体コントローラ１００の機能ブロック図である。図４に示すように、車体コントローラ１００は、物体検知部１０１、警報制御部１０２、及び検知領域設定部１０３としての機能を有する。検知領域設定部１０３は、入力装置３９からの信号に基づき、ＬｉＤＡＲ１３の検知範囲１３０及び検知領域１３１を設定する。物体検知部１０１は、ＬｉＤＡＲ１３の検知コントローラ１３ｂから出力される信号に基づき、検知された物体の方向（すなわち、物体の車体１６に対する相対的な位置）を特定する。警報制御部１０２は、特定された方向をオペレータに知らせるための警報信号を警報装置３０に出力する。警報装置３０は、入力された警報信号に基づいて、オペレータに警告を発報する。
図４は、車体コントローラ１００の機能ブロック図である。図４に示すように、車体コントローラ１００は、物体検知部１０１、警報制御部１０２、及び検知領域設定部１０３としての機能を有する。検知領域設定部１０３は、入力装置３９からの信号に基づき、ＬｉＤＡＲ１３の検知範囲１３０及び検知領域１３１を設定する。物体検知部１０１は、ＬｉＤＡＲ１３の検知コントローラ１３ｂから出力される信号に基づき、検知された物体の方向（すなわち、物体の車体１６に対する相対的な位置）を特定する。警報制御部１０２は、特定された方向をオペレータに知らせるための警報信号を警報装置３０に出力する。警報装置３０は、入力された警報信号に基づいて、オペレータに警告を発報する。
【0027】
このように、検知コントローラ１３ｂ及び車体コントローラ１００は、警報装置３０を制御する制御装置として機能する。本実施形態によれば、旋回体１５の後方に作業員、作業車両などの物体が存在する場合、警告が発報される。オペレータに対する注意喚起がなされるため、オペレータの操作する油圧ショベル１と検知された物体との接触が防止される。
【0028】
－検知範囲及び検知領域－
図５を参照して、ＬｉＤＡＲ１３の検知範囲１３０について説明する。図５は、ＬｉＤＡＲ１３の検知範囲１３０を模式的に示す平面図である。ＬｉＤＡＲ１３の検知範囲１３０は、垂直方向及び水平方向に物体を検知可能な範囲である。検知範囲１３０の最下端は、油圧ショベル１自身の走行体８が障害物として検知されることのないように、一定の高さ以上に設定されている。ＬｉＤＡＲ１３の検知範囲１３０は、検知コントローラ１３ｂによって設定される。
図５を参照して、ＬｉＤＡＲ１３の検知範囲１３０について説明する。図５は、ＬｉＤＡＲ１３の検知範囲１３０を模式的に示す平面図である。ＬｉＤＡＲ１３の検知範囲１３０は、垂直方向及び水平方向に物体を検知可能な範囲である。検知範囲１３０の最下端は、油圧ショベル１自身の走行体８が障害物として検知されることのないように、一定の高さ以上に設定されている。ＬｉＤＡＲ１３の検知範囲１３０は、検知コントローラ１３ｂによって設定される。
【0029】
上方から見た検知範囲１３０は、例えば、旋回体１５の旋回中心軸を中心とする円弧１３８と、旋回中心軸から前方に所定距離だけ離れた位置から円弧１３８に向かって延びる第１直線１３９ａ及び第２直線１３９ｂと、ＬｉＤＡＲ１３から旋回体１５の左右に延在する第３直線１３９ｃとで囲まれる領域として定義できる。
【0030】
ここで、走行体８と旋回体１５が同じ方向を向いているときの姿勢を基準姿勢と記す。また、基準姿勢のときのＬｉＤＡＲ１３の走行体基準の位置をセンサ初期位置Ｐｉと記す。円弧１３８の直径は、第３直線１３９ｃと走行体８の左右端面との交点から走行体８の後方に距離Ｄだけ離れた位置に円弧１３８が位置するように定められる。距離Ｄは、オペレータが警報装置３０による警報に反応して、旋回体１５、または走行体８と検知された物体とが接触することなく、旋回体１５、または走行体８を停止させる操作をすることが可能な距離以上の値が採用される。なお、円弧１３８の半径は、旋回作業時の作業半径よりも大きいことが好ましい。
【0031】
円弧１３８の長さは、第１直線１３９ａと第２直線１３９ｂとのなす角θによって定められる。なす角θは、旋回体１５を所定の旋回角度（例えば、３０度）左右に旋回させたときに、センサ初期位置Ｐｉから後方に距離Ｄだけ離れた位置において、検知範囲１３０の左右幅が走行体８の左右幅Ｗ１以上となるように定められる。走行体８の左右幅Ｗ１は、例えば、２０００ｍｍ程度である。なお、旋回体１５の左右幅Ｗ０は、走行体８の左右幅Ｗ１以下である。また、旋回体１５が正面を向いている基準姿勢にあるとき、旋回角度は０度である。旋回角度は、旋回体１５が左に旋回すると減少し、旋回体１５が右に旋回する増加する。
【0032】
これにより、旋回体１５の旋回角度が、－３０度以上＋３０度以下の範囲にあるときには、センサ初期位置Ｐｉから走行体８の後方に距離Ｄだけ離れた位置における検知範囲１３０の走行体基準の左右幅が、走行体８の左右幅Ｗ１以上となる。このように検知範囲１３０が定められているため、旋回体１５が正面を向いているときだけでなく、所定の角度までの旋回範囲において、走行体８の左右幅Ｗ１以上の検知範囲１３０が走行体８の後方に確保される。
【0033】
作業員及びオペレータは、入力装置３９を操作することにより、検知範囲１３０の大きさを任意に設定できる。図４に示す検知領域設定部１０３は、入力装置３９から入力された操作信号に応じて、検知コントローラ１３ｂに検知範囲１３０の大きさを指定するサイズ指定信号（例えば、距離Ｄ、角度θなど）を出力する。検知コントローラ１３ｂは、入力されたサイズ指定信号に応じて、検知範囲１３０の大きさを設定する。
【0034】
検知コントローラ１３ｂは、センサ素子１３ａから出力される信号に基づいて、予め定められた検知範囲１３０内に物体が存在しているか否かを判定し、その判定結果を車体コントローラ１００に出力する。
【0035】
検知範囲１３０は、検知コントローラ１３ｂによって、旋回体１５の旋回方向に沿って複数に分割される。換言すれば、検知コントローラ１３ｂは、旋回体１５の旋回方向に沿って、単一のＬｉＤＡＲ１３の複数の検知領域（分割領域）１３１を設定する。このように、検知範囲１３０は、車体１６の動作方向（旋回体１５の旋回方向）に複数に区画された複数の検知領域１３１からなる。作業員及びオペレータは、入力装置３９を操作することにより、検知範囲１３０の分割位置を任意に設定できる。検知領域設定部１０３は、入力装置３９から入力された操作信号に応じて、検知コントローラ１３ｂに分割位置を指定する位置信号を出力する。検知コントローラ１３ｂは、入力された位置信号に応じて、検知範囲１３０の分割位置を設定する。
【0036】
図６は、検知コントローラ１３ｂにより設定された複数の検知領域１３１を模式的に示す平面図である。図６に示す例では、旋回体１５の左右方向に沿って、検知範囲１３０が３つの検知領域１３１に分割されている。以下、旋回体１５の左後方の検知領域１３１は、左検知領域１３１Ｌとも記す。旋回体１５の中央後方の検知領域１３１は、中央検知領域１３１Ｍとも記す。旋回体１５の右後方の検知領域１３１は、右検知領域１３１Ｒとも記す。中央検知領域１３１Ｍの左右幅は、走行体８の左右幅Ｗ１以上であることが好ましい。
【0037】
検知コントローラ１３ｂは、複数の検知領域１３１のうち、物体が検知された検知領域１３１に応じた検知信号を車体コントローラ１００に出力する。検知コントローラ１３ｂは、左検知領域１３１Ｌで物体が検知された場合には、左検知信号を出力する。検知コントローラ１３ｂは、中央検知領域１３１Ｍで物体が検知された場合には、中央検知信号を出力する。検知コントローラ１３ｂは、右検知領域１３１Ｒで物体が検知された場合には、右検知信号を出力する。検知コントローラ１３ｂは、物体が検知されていない場合には、物体非検知状態であることを表す非検知信号を車体コントローラ１００に出力する。このように、ＬｉＤＡＲ１３は、複数の検知領域１３１毎に検知信号を出力可能に構成されている。
【0038】
－警報制御のフロー－
図７を参照して、車体コントローラ１００により実行される警報制御の内容について説明する。図７は、車体コントローラ１００により実行される警報制御の処理の流れを示すフローチャートである。図７に示す処理は、例えば、イグニッションスイッチがオン（すなわち、キーオン）されることにより開始され、ＬｉＤＡＲ１３の起動処理等を含む初期設定が行われた後、所定の制御周期で繰り返し実行される。
図７を参照して、車体コントローラ１００により実行される警報制御の内容について説明する。図７は、車体コントローラ１００により実行される警報制御の処理の流れを示すフローチャートである。図７に示す処理は、例えば、イグニッションスイッチがオン（すなわち、キーオン）されることにより開始され、ＬｉＤＡＲ１３の起動処理等を含む初期設定が行われた後、所定の制御周期で繰り返し実行される。
【0039】
ステップＳ１１０において、物体検知部１０１は、ＬｉＤＡＲ１３の検知結果に基づき、ＬｉＤＡＲ１３によって物体が検知されているか否かを判定する。物体が検知されていると判定された場合には、処理がステップＳ１２０に進む。ステップＳ１１０の処理は、肯定判定されるまで所定の制御周期で繰り返し実行される。
【0040】
ステップＳ１２０において、物体検知部１０１は、ＬｉＤＡＲ１３の検知結果に基づき、車体（旋回体１５）１６に対する検知物体の方向（検知方向）を特定する。ＬｉＤＡＲ１３から左検知信号が車体コントローラ１００に入力されている場合、物体検知部１０１は検知された物体の方向は左後方であると判定する。ＬｉＤＡＲ１３から中央検知信号が車体コントローラ１００に入力されている場合、物体検知部１０１は検知された物体の方向は中央後方であると判定する。ＬｉＤＡＲ１３から右検知信号が車体コントローラ１００に入力されている場合、物体検知部１０１は検知された物体の方向は右後方であると判定する。
【0041】
検知方向の特定処理（ステップＳ１２０）が完了すると、処理がステップＳ１３０に進む。ステップＳ１３０において、警報制御部１０２は、ステップＳ１２０で特定された方向に応じた警報信号を警報装置３０に出力する。警報装置３０は、入力された警報信号に応じた警告を発報する。警告の発報態様は様々である。車体コントローラ１００が出力する警報信号は、検知コントローラ１３ｂから出力される検知信号に対応している。このため、警報装置３０は、検知領域１３１毎の検知信号に基づいて警報する。
【0042】
図８を参照して、モニタ３１による警告の発報の一例について説明する。図８は、モニタ３１を示す図である。警報装置３０としてのモニタ３１は、検知された物体の方向に応じた表示画像を表示画面に表示する。図示する例では、左検知領域１３１Ｌにおいて物体が検知されたことを示す表示画像「左後方！」が表示画面に表示されている。これにより、運転席で操縦を行っているオペレータは、モニタ３１に表示された画像を視認することにより、直ちに、かつ的確に、車体１６の左後方に物体（障害物）が存在することを認識できる。
【0043】
車体コントローラ１００は、所定の色、あるいは所定の位置のランプ３２（図４参照）を点灯させることにより、所定の方向に物体が存在することを警告してもよい。点灯させるランプ３２の色は、物体の検知方向に応じて異なる。点灯させるランプ３２の位置は、物体の検知方向に応じて異なる。
【0044】
車体コントローラ１００は、所定の周期の断続音をブザー３３（図４参照）によって鳴動させることにより、所定の方向に物体が存在することを警告してもよい。断続音の周期は、物体の検知方向に応じて異なる。
【0045】
これらの警告（注意喚起）は、個別に行ってもよいし、複合して行ってもよい。複合して行うことで、より確実に、オペレータに対して物体の検知方向を認識させることができる。オペレータは、どの方向に検知された物体が存在しているかを直ちに把握することができるため、油圧ショベル１と検知された物体との接触を適切に防止することができる。
【0046】
－作用効果－
本第１実施形態によれば、次の作用効果を奏する。
本第１実施形態によれば、次の作用効果を奏する。
【0047】
（１）油圧ショベル（作業機械）１は、車体１６と、車体１６に取り付けられ、車体１６の周囲に設定される所定の検知範囲１３０内の物体を検知する単一のＬｉＤＡＲ（物体検知センサ）１３と、ＬｉＤＡＲ１３により物体が検知された場合に警報する警報装置３０と、を備える。ＬｉＤＡＲ１３の所定の検知範囲１３０は、車体１６の動作方向に複数に区画された複数の検知領域１３１からなる。ＬｉＤＡＲ１３は、複数の検知領域１３１毎に検知信号を出力可能に構成されている。警報装置３０は、検知領域１３１毎の検知信号に基づいて警報する。
【0048】
この構成によれば、単一のＬｉＤＡＲ１３によって、検知された物体と車体１６との位置関係（検知方向）に応じた報知がなされる。本実施形態では、複数の物体検知センサを設ける必要がない。このため、コスト及びメンテナンスの頻度が増加することを防止できる。このように、本実施形態によれば、ＬｉＤＡＲ１３等の物体検知センサの数を抑制しつつ、検知された物体の車体１６に対する相対的な位置をオペレータに知らせることが可能な油圧ショベル１を提供することができる。
【0049】
（２）車体１６は、走行体８と、走行体８に対して旋回可能に設けられる旋回体１５と、旋回体１５の一側（前側）に取り付けられる作業装置１９と、を有している。単一のＬｉＤＡＲ１３は、旋回体１５のうち作業装置１９と反対側（後側）を検知するように旋回体１５に取り付けられる。ここで、旋回体１５の前方（運転席の前方）に配置された作業装置１９で作業を行う油圧ショベル１にとって、旋回体１５の後方（運転席の後方）は、旋回体１５の前方及び左右方向に比べて注意が向きにくい。運転席に着座したオペレータは、旋回体１５の後方を目視で確認するためには、上半身をねじる必要がある。本実施形態では、複数の検知領域１３１が旋回体１５の後方（作業装置１９側とは反対側の方向）に設定される。このため、旋回体１５の後方の物体が検知された場合に、検知された物体の位置が警報される。これにより、オペレータは、特に注意が向きにくい旋回体１５の後方で物体が検知された場合に、容易に、そのことを知ることができる。これにより、旋回体１５の左右方向や前方の物体を検知するようにＬｉＤＡＲ１３を取り付ける場合に比べて、作業性向上の効果が顕著に得られる。
【0050】
（３）旋回体１５の後方中央に位置する所定の検知領域（中央検知領域１３１Ｍ）の左右幅は、走行体８の左右幅Ｗ１以上である。なお、走行体８の左右幅Ｗ１は、旋回体１５の左右幅Ｗ０以上である。この構成によれば、十分な検知領域（中央検知領域１３１Ｍ）が確保され、適切に、物体の検知及び検知方向の特定を行うことができる。
【0051】
（４）本実施形態に係る物体検知センサは、ＬｉＤＡＲ１３である。仮に、物体検知センサとして、カメラを用いた場合、夜間、悪天候時などに、最低被写体照度を確保することができず、失報を招くおそれがある。また、カメラは画角が狭く、広い検知領域の確保が難しい。これに対して、本実施形態では、物体検知センサとしてＬｉＤＡＲ１３が用いられている。このため、広い検知領域を容易に確保することができる。また、夜間、悪天候時においても、適切に車体１６の周囲に存在する物体を検知し、警告を発報することができる。
【0052】
＜第２実施形態＞
主に、図９及び図１０を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態で説明した構成と同一もしくは相当する構成には同一の参照記号を付し、相違点を主に説明する。図９は、図６と同様の図であり、第２実施形態に係る検知コントローラ１３ｂにより設定された複数の検知領域２３１を模式的に示す平面図である。
主に、図９及び図１０を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態で説明した構成と同一もしくは相当する構成には同一の参照記号を付し、相違点を主に説明する。図９は、図６と同様の図であり、第２実施形態に係る検知コントローラ１３ｂにより設定された複数の検知領域２３１を模式的に示す平面図である。
【0053】
－検知領域－
第１実施形態では、検知範囲１３０を分割することにより、３つの検知領域（分割領域）１３１が設定される例（図６参照）について説明した。これに対して、第２実施形態に係る検知範囲２３０は、２つの検知領域２３１によって構成される。２つの検知領域２３１は、互いに一部が重複している。以下、左側の検知領域２３１は、左検知領域２３１Ｌとも記す。また、右側の検知領域２３１は、右検知領域２３１Ｒとも記す。
第１実施形態では、検知範囲１３０を分割することにより、３つの検知領域（分割領域）１３１が設定される例（図６参照）について説明した。これに対して、第２実施形態に係る検知範囲２３０は、２つの検知領域２３１によって構成される。２つの検知領域２３１は、互いに一部が重複している。以下、左側の検知領域２３１は、左検知領域２３１Ｌとも記す。また、右側の検知領域２３１は、右検知領域２３１Ｒとも記す。
【0054】
左検知領域２３１Ｌは、第１直線Ｌ１から第２直線Ｌ２までの範囲と、第２直線Ｌ２から左方に任意の余裕を持った領域として設定されている。右検知領域２３１Ｒは、第２直線Ｌ２から第１直線Ｌ１までの範囲と、第１直線Ｌ１から右方に任意の余裕を持った領域として設定されている。第１直線Ｌ１は、走行体８の右端面から後方に延在する延長線である。第２直線Ｌ２は、走行体８の左端面から後方に延在する延長線である。
【0055】
左検知領域２３１Ｌは、隣接する右検知領域２３１Ｒに重複する重複領域２３１Ｌａと、隣接する右検知領域２３１Ｒに重複しない非重複領域２３１Ｌｂとを有する。右検知領域２３１Ｒは、隣接する左検知領域２３１Ｌに重複する重複領域２３１Ｒａと、隣接する左検知領域２３１Ｌに重複しない非重複領域２３１Ｒｂとを有する。つまり、本実施形態に係る一対の検知領域２３１は、互いに一部がオーバーラップしている。重複領域２３１Ｌａ，２３１Ｒａの左右幅は、走行体８の左右幅以上であることが好ましい。
【0056】
検知コントローラ１３ｂは、左検知領域２３１Ｌで物体が検知された場合には、左検知信号を出力する。検知コントローラ１３ｂは、右検知領域２３１Ｒで物体が検知された場合には、右検知信号を出力する。
【0057】
図１０は、第２実施形態に係る車体コントローラ１００に記憶されている方向特定テーブル２４０を示す図である。方向特定テーブル２４０は、第２実施形態に係る車体コントローラ１００により実行される検知方向の特定処理（図７のステップＳ１２０）で用いられる。方向特定テーブル２４０は、予め車体コントローラ１００の不揮発性メモリ１５２に記憶されている。
【0058】
図１０に示すように、方向特定テーブル２４０は、検知コントローラ１３ｂから出力される信号と、検知方向の関係を規定するデータテーブルである。検知コントローラ１３ｂから左検知信号及び右検知信号の双方の出力が無い場合、検知範囲２３０で物体は検知されていない。このため、検知方向は規定されていない。
【0059】
検知コントローラ１３ｂから左検知信号の出力が無く、右検知信号の出力が有る場合の検知方向は右後方と規定されている。検知コントローラ１３ｂから左検知信号の出力が有り、右検知信号の出力が無い場合の検知方向は左後方と規定されている。検知コントローラ１３ｂから左検知信号及び右検知信号の双方の出力が有る場合の検知方向は中央後方と規定されている。
【0060】
第２実施形態に係る車体コントローラ１００は、図７のステップＳ１２０において、方向特定テーブル２４０を参照し、検知コントローラ１３ｂからの左検知信号及び右検知信号の出力の有無に基づいて、物体の検知方向を特定する。車体コントローラ１００は、重複領域２３１Ｌａ，２３１Ｒａで物体が検知された場合には、物体の検知方向を中央後方と特定する。車体コントローラ１００は、非重複領域２３１Ｌｂで物体が検知された場合には、物体の検知方向を左後方と特定する。車体コントローラ１００は、非重複領域２３１Ｒｂで物体が検知された場合には、物体の検知方向を右後方と特定する。
【0061】
このように、第２実施形態では、互いに隣り合う検知領域２３１の一部を重複させることにより、検知方向の数を検知領域２３１の数よりも多くすることができる。また、第１実施形態に比べて安定して検知結果を得ることができる。その結果、失報が生じることを防止できる。
【0062】
図１１Ａ及び図１１Ｂを参照して、失報の防止の効果について説明する。図１１Ａは第１実施形態の検知範囲１３０の所定の位置に物体９０が位置している状態を示す図であり、図１１Ｂは第２実施形態の検知範囲２３０の所定の位置に物体９０が位置している状態を示す図である。図１１Ａに示す物体９０の車体１６に対する相対位置は、図１１Ｂに示す物体９０の車体１６に対する相対位置と同じである。
【0063】
図１１Ａに示すように、互いに隣接する左検知領域１３１Ｌと中央検知領域１３１Ｍの境界線上に物体９０が位置している場合、左検知領域１３１Ｌ及び中央検知領域１３１Ｍのそれぞれで検知される物体９０の幅ｗｏ１，ｗｏ２が、実際の物体９０の幅ｗｏ０よりも短くなる。物体９０の幅ｗｏ１が所定幅ｗｏａ未満である場合には、検知コントローラ１３ｂは左検知信号を出力しない。また、物体９０の幅ｗｏ２が所定幅ｗｏａ未満である場合、検知コントローラ１３ｂは中央検知信号を出力しない。したがって、第１実施形態では、検知範囲１３０に物体９０が存在しているにもかかわらず、物体９０を検知したことを表す検知信号が一時的に出力されないことがある。その結果、本来、警告を発報すべき状況において、警告が発せられない失報が発生することがある。このように、第１実施形態では、物体９０の位置及び大きさによっては、失報が生じるおそれがある。
【0064】
これに対して、本第２実施形態では、図１１Ｂに示すように、隣接する一対の検知領域（左検知領域２３１Ｌ、右検知領域２３１Ｒ）２３１の一部が互いに重複している。なお、重複領域２３１Ｌａ，２３１Ｒａの左右幅は、所定幅ｗｏａ以上である。このため、物体９０は、一対の検知領域（左検知領域２３１Ｌ、右検知領域２３１Ｒ）のうちの少なくとも一方において検知される。
【0065】
－作用効果－
本第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の作用効果に加え、次の作用効果を奏する。
本第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の作用効果に加え、次の作用効果を奏する。
【0066】
（１）左検知領域２３１Ｌ（一の検知領域）は、隣接する右検知領域２３１Ｒ（他の検知領域）と重複する重複領域２３１Ｌａと、右検知領域２３１Ｒ（他の検知領域）と重複しない非重複領域２３１Ｌｂとを有している。同様に、右検知領域２３１Ｒ（一の検知領域）は、隣接する左検知領域２３１Ｌ（他の検知領域）と重複する重複領域２３１Ｒａと、左検知領域２３１Ｌ（他の検知領域）と重複しない非重複領域２３１Ｒｂとを有している。重複領域２３１Ｌａで物体９０が検知された場合に車体コントローラ１００により特定される物体９０の検知方向（中央後方）と、非重複領域２３１Ｌｂで物体９０が検知された場合に車体コントローラ１００により特定される方向（左後方）とは、異なる。このため、警報装置３０は、単一のＬｉＤＡＲ１３により重複領域２３１Ｌａで物体が検知された場合と、単一のＬｉＤＡＲ１３により非重複領域２３１Ｌｂで物体が検知された場合とで異なる警報を実行する。同様に、重複領域２３１Ｒａで物体９０が検知された場合に車体コントローラ１００により特定される物体９０の検知方向（中央後方）と、非重複領域２３１Ｒｂで物体９０が検知された場合に車体コントローラ１００により特定される方向（右後方）とは、異なる。このため、警報装置３０は、単一のＬｉＤＡＲ１３により重複領域２３１Ｒａで物体が検知された場合と、単一のＬｉＤＡＲ１３により非重複領域２３１Ｒｂで物体が検知された場合とで異なる警報を実行する。この構成によれば、検知範囲２３０内であって、かつ、検知領域２３１の外縁上に物体９０が位置する場合の失報の発生を防止できる。
【0067】
（２）所定の重複領域２３１Ｌａ，２３１Ｒａの左右幅は、走行体８の左右幅Ｗ１以上である。この構成によれば、旋回体１５の後方に十分な重複領域２３１Ｌａ，２３１Ｒａが確保され、適切に、物体９０の検知及び検知方向の特定を行うことができる。
【0068】
次のような変形例も本発明の範囲内であり、変形例に示す構成と上述の実施形態で説明した構成を組み合わせたり、上述の異なる実施形態で説明した構成同士を組み合わせたり、以下の異なる変形例で説明する構成同士を組み合わせることも可能である。
【0069】
＜変形例１＞
第１実施形態では、検知範囲１３０が、３つの検知領域（分割領域）１３１により構成される例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。検知範囲１３０は、４つ以上の検知領域１３１により構成してもよいし、２つの検知領域１３１により構成してもよい。
第１実施形態では、検知範囲１３０が、３つの検知領域（分割領域）１３１により構成される例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。検知範囲１３０は、４つ以上の検知領域１３１により構成してもよいし、２つの検知領域１３１により構成してもよい。
【0070】
＜変形例２＞
第２実施形態で、検知範囲２３０が、２つの検知領域２３１により構成される例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。検知範囲２３０は、３つ以上の検知領域２３１により構成してもよい。図１２及び図１３を参照して、検知範囲３３０が３つの検知領域３３１により構成されている第２実施形態の変形例について説明する。
第２実施形態で、検知範囲２３０が、２つの検知領域２３１により構成される例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。検知範囲２３０は、３つ以上の検知領域２３１により構成してもよい。図１２及び図１３を参照して、検知範囲３３０が３つの検知領域３３１により構成されている第２実施形態の変形例について説明する。
【0071】
図１２は、第２実施形態の変形例に係る検知範囲３３０を示す図である。図１２に示すように、所定の検知範囲３３０は、旋回体１５の後側に配置される検知領域３３１である中央検知領域（第１検知領域）３３１Ｍと、旋回体１５の後側、かつ中央検知領域３３１Ｍの左側に配置される検知領域３３１である左検知領域（第２検知領域）３３１Ｌと、旋回体１５の後側、かつ中央検知領域３３１Ｍの右側に配置される検知領域３３１である右検知領域（第３検知領域）３３１Ｒと、を含む。各検知領域３３１の大きさ（例えば、左右幅）は、入力装置３９により任意に設定可能である。
【0072】
左検知領域３３１Ｌは、隣接する中央検知領域３３１Ｍと重複する重複領域３３１Ｌａと、隣接する中央検知領域３３１Ｍと重複しない非重複領域３３１Ｌｂとを有する。右検知領域３３１Ｒは、隣接する中央検知領域３３１Ｍと重複する重複領域３３１Ｒａと、隣接する中央検知領域３３１Ｍと重複しない非重複領域３３１Ｒｂとを有する。中央検知領域３３１Ｍは、左側に隣接する左検知領域３３１Ｌと重複する左重複領域（第１重複領域）３３１Ｍａと、右側に隣接する右検知領域３３１Ｒと重複する右重複領域（第２重複領域）３３１Ｍｂとを有する。中央検知領域３３１Ｍの左重複領域３３１Ｍａは、中央検知領域３３１Ｍに隣接する右検知領域３３１Ｒと重複しない非重複領域でもある。中央検知領域３３１Ｍの右重複領域３３１Ｍｂは、中央検知領域３３１Ｍに隣接する左検知領域３３１Ｌと重複しない非重複領域でもある。重複領域３３１Ｌａ（左重複領域３３１Ｍａ）及び重複領域３３１Ｒａ（右重複領域３３１Ｍｂ）の左右幅は、検知可能な物体９０の最小幅に相当する所定幅ｗｏａ以上である。
【0073】
検知コントローラ１３ｂは、左検知領域３３１Ｌで物体９０が検知された場合には、左検知信号を出力する。検知コントローラ１３ｂは、右検知領域３３１Ｒで物体が検知された場合には、右検知信号を出力する。検知コントローラ１３ｂは、中央検知領域３３１Ｍで物体が検知された場合には、中央検知信号を出力する。
【0074】
図１３は、第２実施形態の変形例に係る車体コントローラ１００に記憶されている方向特定テーブル３４０を示す図である。図１３に示すように、方向特定テーブル３４０は、検知コントローラ１３ｂから出力される信号と、検知方向の関係を規定するデータテーブルである。検知コントローラ１３ｂから左検知信号、中央検知信号及び右検知信号のいずれの出力も無い場合、検知範囲３３０で物体９０は検知されていない。このため、検知方向は規定されていない。
【0075】
検知コントローラ１３ｂから左検知信号及び中央検知信号の出力が無く、右検知信号の出力が有る場合の検知方向は右後方と規定されている。検知コントローラ１３ｂから左検知信号の出力が無く、中央検知信号及び右検知信号の出力が有る場合の検知方向は中央後方右側と規定されている。検知コントローラ１３ｂから左検知信号及び中央検知信号の出力が有り、右検知信号の出力が無い場合の検知方向は中央後方左側と規定されている。検知コントローラ１３ｂから左検知信号の出力が有り、中央検知信号及び右検知信号の出力が無い場合の検知方向は左後方と規定されている。
【0076】
第２実施形態の変形例に係る車体コントローラ１００は、図７のステップＳ１２０において、方向特定テーブル３４０を参照し、検知コントローラ１３ｂからの左検知信号、中央検知信号及び右検知信号の出力の有無に基づいて、物体９０の検知方向を特定する。車体コントローラ１００は、左重複領域３３１Ｍａで物体９０が検知された場合には、物体９０の検知方向を中央後方左側と特定する。車体コントローラ１００は、右重複領域３３１Ｍｂで物体９０が検知された場合には、物体９０の検知方向を中央後方右側と特定する。車体コントローラ１００は、左検知領域３３１Ｌの非重複領域３３１Ｌｂで物体９０が検知された場合には、物体９０の検知方向を左後方と特定する。車体コントローラ１００は、右検知領域３３１Ｒの非重複領域３３１Ｒｂで物体９０が検知された場合には、物体９０の検知方向を右後方と特定する。
【0077】
以上のとおり、本変形例において、複数の検知領域３３１のうちの中央検知領域（第１検知領域）３３１Ｍは、左側（一側）に隣接する左検知領域（第２検知領域）３３１Ｌと重複する左重複領域（第１重複領域）３３１Ｍａと、右側（他側）で隣接する右検知領域（第３検知領域）３３１Ｒと重複する右重複領域（第２重複領域）３３１Ｍｂとを有している。左重複領域３３１Ｍａで物体９０が検知された場合に車体コントローラ１００により特定される物体９０の検知方向（中央後方左側）と、右重複領域３３１Ｍｂで物体９０が検知された場合に車体コントローラ１００により特定される方向（中央後方右側）とは、異なる。このため、警報装置３０は、単一のＬｉＤＡＲ１３により左重複領域３３１Ｍａで物体９０が検知された場合と、単一のＬｉＤＡＲ１３により右重複領域３３１Ｍｂで物体９０が検知された場合とで異なる警報を実行する。また、重複領域３３１Ｌａで物体９０が検知された場合に車体コントローラ１００により特定される物体９０の検知方向（中央後方左側）と、非重複領域３３１Ｌｂで物体９０が検知された場合に車体コントローラ１００により特定される方向（左後方）とは、異なる。このため、警報装置３０は、単一のＬｉＤＡＲ１３により重複領域３３１Ｌａで物体９０が検知された場合と、単一のＬｉＤＡＲ１３により非重複領域３３１Ｌｂで物体９０が検知された場合とで異なる警報を実行する。さらに、重複領域３３１Ｒａで物体９０が検知された場合に車体コントローラ１００により特定される物体９０の検知方向（中央後方右側）と、非重複領域３３１Ｒｂで物体９０が検知された場合に車体コントローラ１００により特定される方向（右後方）とは、異なる。このため、警報装置３０は、単一のＬｉＤＡＲ１３により重複領域３３１Ｒａで物体９０が検知された場合と、単一のＬｉＤＡＲ１３により非重複領域３３１Ｒｂで物体９０が検知された場合とで異なる警報を実行する。
【0078】
本変形例によれば、第２実施形態と同様の作用効果を得ることができる。さらに、本変形例によれば、第２実施形態よりも詳細に、検知された物体９０の方向を報知することができる。
【0079】
＜変形例３＞
上記実施形態では、ＬｉＤＡＲ１３が赤外線センサである例について説明した。しかしながら、ＬｉＤＡＲ１３には、紫外線、可視光線などのレーザー光を用いて、物体９０を検知する種々のＬｉＤＡＲを用いることができる。なお、物体検知センサとして超音波センサを用いてもよい。しかしながら、検知範囲の正確性、検知精度等の観点から、物体検知センサにはＬｉＤＡＲ１３を用いることが好ましい。
上記実施形態では、ＬｉＤＡＲ１３が赤外線センサである例について説明した。しかしながら、ＬｉＤＡＲ１３には、紫外線、可視光線などのレーザー光を用いて、物体９０を検知する種々のＬｉＤＡＲを用いることができる。なお、物体検知センサとして超音波センサを用いてもよい。しかしながら、検知範囲の正確性、検知精度等の観点から、物体検知センサにはＬｉＤＡＲ１３を用いることが好ましい。
【0080】
＜変形例４＞
第１実施形態において、中央検知領域１３１Ｍの左右幅が、走行体８の左右幅Ｗ１以上である例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。中央検知領域１３１Ｍの左右幅は、旋回体１５の左右幅Ｗ０以上としてもよい。各検知領域１３１の左右幅は、所定幅ｗｏａ以上であればよい。
第１実施形態において、中央検知領域１３１Ｍの左右幅が、走行体８の左右幅Ｗ１以上である例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。中央検知領域１３１Ｍの左右幅は、旋回体１５の左右幅Ｗ０以上としてもよい。各検知領域１３１の左右幅は、所定幅ｗｏａ以上であればよい。
【0081】
＜変形例５＞
第２実施形態において、重複領域２３１Ｌａ，２３１Ｒａの左右幅が、走行体８の左右幅Ｗ１以上である例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。重複領域２３１Ｌａ，２３１Ｒａの左右幅は、旋回体１５の左右幅Ｗ０以上としてもよい。重複領域２３１Ｌａ，２３１Ｒａの左右幅は、所定幅ｗｏａ以上であればよい。
第２実施形態において、重複領域２３１Ｌａ，２３１Ｒａの左右幅が、走行体８の左右幅Ｗ１以上である例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。重複領域２３１Ｌａ，２３１Ｒａの左右幅は、旋回体１５の左右幅Ｗ０以上としてもよい。重複領域２３１Ｌａ，２３１Ｒａの左右幅は、所定幅ｗｏａ以上であればよい。
【0082】
＜変形例６＞
上記実施形態では、複数の検知領域１３１，２３１が旋回体１５の後方に設定される例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。複数の検知領域１３１，２３１は、旋回体１５の側方に設定されていてもよい。この構成では、旋回体１５の側方の物体が検知された場合に警報が行われるため、オペレータは、旋回体１５の側方で検知された物体の位置を容易に知ることができる。なお、上述したように、旋回体１５の後方は、特に、オペレータの注意が向きにくい方向である。このため、上記実施形態で説明したように、複数の検知領域１３１，２３１は、旋回体１５の後方に設定することが好ましい。これにより、旋回体１５の側方や前方に複数の検知領域１３１，２３１を設ける場合に比べて、作業性向上の効果が顕著に得られる。
上記実施形態では、複数の検知領域１３１，２３１が旋回体１５の後方に設定される例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。複数の検知領域１３１，２３１は、旋回体１５の側方に設定されていてもよい。この構成では、旋回体１５の側方の物体が検知された場合に警報が行われるため、オペレータは、旋回体１５の側方で検知された物体の位置を容易に知ることができる。なお、上述したように、旋回体１５の後方は、特に、オペレータの注意が向きにくい方向である。このため、上記実施形態で説明したように、複数の検知領域１３１，２３１は、旋回体１５の後方に設定することが好ましい。これにより、旋回体１５の側方や前方に複数の検知領域１３１，２３１を設ける場合に比べて、作業性向上の効果が顕著に得られる。
【0083】
また、複数の検知領域１３１，２３１は、旋回体１５を基準に設定される場合に限定されることもない。走行体８を基準に複数の検知領域１３１，２３１が設定されていてもよい。例えば、検知範囲１３０，２３０が走行体８の後方に設定され、検知範囲１３０，２３０が走行体８の動作方向（前後方向）に複数に区画された複数の検知領域１３１，２３１を有していてもよい。この場合、走行体８の距離に応じて、異なる警報が実行されることになる。これにより、オペレータは、警報に応じて、適切な操作を行うことができる。
【0084】
＜変形例７＞
上記実施形態では、作業機械が、キャノピータイプの運転室９を備えたミニショベルである例について説明した。しかしながら、本発明を適用可能な作業機械は、これに限定されない。例えば、作業機械は、キャビンタイプの運転室を有する油圧ショベルであってもよいし、車体重量６トン以上の油圧ショベルであってもよい。また、作業機械は、クローラ式の油圧ショベルに限定されることもなく、旋回体とホイール式の走行体とを有する油圧ショベルであってもよい。さらに、作業機械は、油圧ショベルに限定されることもなく、旋回体とクローラ式の走行体とを有するクレーンなどであってもよい。
上記実施形態では、作業機械が、キャノピータイプの運転室９を備えたミニショベルである例について説明した。しかしながら、本発明を適用可能な作業機械は、これに限定されない。例えば、作業機械は、キャビンタイプの運転室を有する油圧ショベルであってもよいし、車体重量６トン以上の油圧ショベルであってもよい。また、作業機械は、クローラ式の油圧ショベルに限定されることもなく、旋回体とホイール式の走行体とを有する油圧ショベルであってもよい。さらに、作業機械は、油圧ショベルに限定されることもなく、旋回体とクローラ式の走行体とを有するクレーンなどであってもよい。
【0085】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【0086】
１…油圧ショベル（作業機械）、２…ブーム、３…アーム、４…バケット、５，６，７…油圧シリンダ、８…走行体、８ｅ…油圧モータ、９…運転室、１３…ＬｉＤＡＲ（物体検知センサ）、１３ａ…センサ素子、１３ｂ…検知コントローラ、１５…旋回体、１６…車体、１９…作業装置、２２…操作レバー、３０…警報装置、３１…モニタ（警報装置）、３２…ランプ（警報装置）、３３…ブザー（警報装置）、３９…入力装置、９０…物体、１００…車体コントローラ（制御装置）、１０１…物体検知部、１０２…警報制御部、１３０…検知範囲、１３１…検知領域（分割領域）、１３１Ｌ…左検知領域、１３１Ｍ…中央検知領域、１３１Ｒ…右検知領域、１５１…処理装置、１５２…不揮発性メモリ、１５３…揮発性メモリ、１５４…入力インタフェース、１５５…出力インタフェース、２３０…検知範囲、２３１…検知領域、２３１Ｌ…左検知領域、２３１Ｌａ…重複領域、２３１Ｌｂ…非重複領域、２３１Ｒ…右検知領域、２３１Ｒａ…重複領域、２３１Ｒｂ…非重複領域、２４０…方向特定テーブル、３３０…検知範囲、３３１…検知領域、３３１Ｌ…左検知領域（第２検知領域）、３３１Ｌａ…重複領域、３３１Ｌｂ…非重複領域、３３１Ｍ…中央検知領域（第１検知領域）、３３１Ｍａ…左重複領域（第１重複領域）、３３１Ｍｂ…右重複領域（第２重複領域）、３３１Ｒ…右検知領域（第３検知領域）、３３１Ｒａ…重複領域、３３１Ｒｂ…非重複領域、３４０…方向特定テーブル、Ｗ０…左右幅（旋回体の幅）、Ｗ１…左右幅（走行体の幅）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図12】
【図13】