特開 2024-143835 装置、方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024143835

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】装置、方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B63H 25/42 20060101AFI20241003BHJP

   B63B 22/02 20060101ALI20241003BHJP

   B63B 21/00 20060101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

B63H25/42 G

B63B22/02 Z

B63B21/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023056739

(22)【出願日】2023-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】000006507

【氏名又は名称】横河電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大石 憲児

(72)【発明者】

【氏名】功刀 弘太

(72)【発明者】

【氏名】河野 武尊

(72)【発明者】

【氏名】根岸 萌友

(57)【要約】      （修正有）

【課題】自船の進行方向でブイを検出する装置、方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】自船の進行方向でブイを検出する第１検出部と、前記第１検出部により複数のブイが検出されたことに応じて、当該複数のブイのうち、左右方向の最も端側に位置する端側ブイを特定する特定部と、進行方向の前方を撮像する撮像部と、を備え、前記第１検出部は、前記撮像部により撮像された画像に画像認識を行ってブイを検出し、前記第１検出部は、前記撮像部により撮像された複数の画像内で複数のブイを検出する装置が提供される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自船の進行方向でブイを検出する第１検出部と、
前記第１検出部により複数のブイが検出されたことに応じて、当該複数のブイのうち、左右方向の最も端側に位置する端側ブイを特定する特定部と、
を備える装置。

【請求項2】

進行方向の前方を撮像する撮像部を更に備え、
前記第１検出部は、前記撮像部により撮像された画像に画像認識を行ってブイを検出する、請求項１に記載の装置。

【請求項3】

前記第１検出部は、前記撮像部により撮像された複数の画像内で複数のブイを検出する、請求項２に記載の装置。

【請求項4】

前記第１検出部は、レーダによりブイを検出し、検出したブイを逐次、基準ブイとして、当該基準ブイから第１基準範囲内に位置する他のブイを検出する、請求項１に記載の装置。

【請求項5】

前記検出部により検出された各ブイの位置を座標平面上にマッピングするマッピング部をさらに備える、請求項１に記載の装置。

【請求項6】

前記特定部は、第１基準範囲内の間隔で互いに隣接する複数のブイが検出されたことに応じて、当該複数のブイのうちで前記端側ブイを特定する、請求項１に記載の装置。

【請求項7】

前記特定部は、既に特定した左側および右側の前記端側ブイよりも外側で前記第１検出部により新たなブイが検出される毎に、当該ブイを新たな前記端側ブイとして特定する、請求項１に記載の装置。

【請求項8】

左右の前記端側ブイの間を自船の通過禁止区域に設定する設定部をさらに備える、請求項１に記載の装置。

【請求項9】

自船とは別の船を自船の進行方向で検出する第２検出部をさらに備え、
前記特定部は、前記第２検出部に検出された船のうち、左右の前記端側ブイの外側で前記端側ブイから第２基準範囲内の間隔で当該端側ブイの側に船尾を向けた船を特定し、
前記設定部は、前記特定部により船が特定されたことに応じて、特定された船の位置まで前記通過禁止区域を拡張する、請求項８に記載の装置。

【請求項10】

前記通過禁止区域を避けるよう自船の自動操舵制御を行う操舵制御部をさらに備える、請求項８に記載の装置。

【請求項11】

前記第１検出部は、漁網の上縁に設けられた網端をブイとして検出する、請求項１に記載の装置。

【請求項12】

自船の進行方向でブイを検出する第１検出段階と、
前記第１検出段階により複数のブイが検出されたことに応じて、当該複数のブイのうち、左右方向の最も端側に位置する端側ブイを特定する特定段階と、
を備える方法。

【請求項13】

コンピュータを、
自船の進行方向でブイを検出する第１検出部と、
前記第１検出部により複数のブイが検出されたことに応じて、当該複数のブイのうち、左右方向の最も端側に位置する端側ブイを特定する特定部
として機能させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、装置、方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１～３には、「浮体構造物２０００とシャトルタンカー１０００との相対位置制御が正確に行え、相対位置保持が可能となる。したがって、係留索の切断の事故を、事故が起こり得る危険領域に至る手前で効果的かつ確実に回避する」（特許文献１の段落００８０）等と記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２００９－２２７０３５号公報
［特許文献２］ 特表２０１６－５３１０３６号公報
［特許文献３］ 特開２００８－１８４０５０号公報

【発明の概要】

【0003】

本発明の第１の態様においては、自船の進行方向でブイを検出する第１検出部と、前記第１検出部により複数のブイが検出されたことに応じて、当該複数のブイのうち、左右方向の最も端側に位置する端側ブイを特定する特定部と、を備える装置が提供される。

【0004】

第１の態様の装置においては、進行方向の前方を撮像する撮像部を更に備え、前記第１検出部は、前記撮像部により撮像された画像に画像認識を行ってブイを検出してよい。

【0005】

上記の装置においては、前記第１検出部は、前記撮像部により撮像された複数の画像内で複数のブイを検出してよい。

【0006】

第１の態様の装置においては、前記第１検出部は、レーダによりブイを検出し、検出したブイを逐次、基準ブイとして、当該基準ブイから第１基準範囲内に位置する他のブイを検出してよい。

【0007】

上記何れかの装置においては、前記検出部により検出された各ブイの位置を座標平面上にマッピングするマッピング部をさらに備えてよい。

【0008】

上記何れかの装置においては、前記特定部は、第１基準範囲内の間隔で互いに隣接する複数のブイが検出されたことに応じて、当該複数のブイのうちで前記端側ブイを特定してよい。

【0009】

上記何れかの装置においては、前記特定部は、既に特定した左側および右側の前記端側ブイよりも外側で前記第１検出部により新たなブイが検出される毎に、当該ブイを新たな前記端側ブイとして特定してよい。

【0010】

上記何れかの装置においては、左右の前記端側ブイの間を自船の通過禁止区域に設定する設定部をさらに備えてよい。

【0011】

上記の装置においては、自船とは別の船を自船の進行方向で検出する第２検出部をさらに備え、前記特定部は、前記第２検出部に検出された船のうち、左右の前記端側ブイの外側で前記端側ブイから第２基準範囲内の間隔で当該端側ブイの側に船尾を向けた船を特定し、前記設定部は、前記特定部により船が特定されたことに応じて、特定された船の位置まで前記通過禁止区域を拡張してよい。

【0012】

設定部を備える上記何れかの装置においては、前記通過禁止区域を避けるよう自船の自動操舵制御を行う操舵制御部をさらに備えてよい。

【0013】

上記何れかの装置においては、前記第１検出部は、漁網の上縁に設けられた網端をブイとして検出してよい。

【0014】

本発明の第２の態様においては、自船の進行方向でブイを検出する第１検出段階と、前記第１検出部により複数のブイが検出されたことに応じて、当該複数のブイのうち、左右方向の最も端側に位置する端側ブイを特定する特定段階と、を備える方法が提供される。

【0015】

本発明の第３の態様においては、コンピュータを、自船の進行方向でブイを検出する第１検出部と、前記第１検出部により複数のブイが検出されたことに応じて、当該複数のブイのうち、左右方向の最も端側に位置する端側ブイを特定する特定部として機能させるプログラムが提供される。

【0016】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施形態に係る装置１を示す。

【図2】複数のブイＢが検出された場合の通過禁止区域を示す。

【図3】複数のブイＢと、端側船Ｆとが検出された場合の通過禁止区域を示す。

【図4】装置１の動作を示す。

【図5】発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0019】

＜１．装置１＞
図１は、本実施形態に係る装置１を示す。装置１は船に搭載されて船の操縦を支援するものであり、撮像部１１と、表示部１２と、検出部１３と、マッピング部１４と、特定部１５と、設定部１６と、操舵制御部１７とを備える。

【0020】

＜１．１．撮像部１１＞
撮像部１１は、自船の進行方向の前方を撮像する。撮像部１１は、自船の前方を向いて配置されてよく、一例として前端に配置されてよい。

【0021】

撮像部１１は、常時、動画像を撮像してもよいし、基準インターバル毎に静止画を撮像してもよい。撮像部１１は、撮像した画像を表示部１２および検出部１３に供給してよい。なお、撮像部１１が動画像を撮像する場合には、供給される画像は動画像内のフレームであってよく、撮像部１１が静止画像を撮像する場合には、供給される画像は静止画像であってよい。

【0022】

＜１．２．表示部１２＞
表示部１２は、種々の情報を表示する。例えば、表示部１２は、撮像部１１により撮像された画像を表示してよい。これに加えて、または、これに代えて、表示部１２は、自船の周辺の電子海図を表示してよい。

【0023】

＜１．３．検出部１３＞
検出部１３は、第１検出部の一例であってよく、自船の進行方向でブイ（浮標とも称する）を検出する。検出部１３は、自船の進行方向に複数のブイが存在することに応じて、複数のブイをそれぞれ検出してよい。検出部１３は、複数の種類のブイをそれぞれ検出してよい。

【0024】

検出部１３は、撮像部１１により撮像された画像に画像認識を行ってブイを検出してよい。検出部１３は、複数の画像（一例として動画像における複数のフレーム）内で複数のブイを検出してよい。例えば、検出部１３は、第１の画像内で第１のブイを検出し、第２の画像内で第２のブイを検出することで、２つのブイを検出してよい。

【0025】

検出部１３は、検出した各ブイの種類（一例として型番）と、位置情報とを特定部１５に供給してよい。検出部１３は、ブイが検出された画像ごとに、当該画像内での各ブイの位置を示す位置情報を、当該ブイの種類と共に特定部１５に供給してよい。

【0026】

ここで、ブイとは、種々の目的で水面に浮かべられる構造物であってよい。ブイは、球状でもよいし、ペットボトル形状など、他の形状でもよい。複数のブイはロープや漁網などの連結部材で互いに繋がれてよい。本実施形態では一例として、検出部１３は、漁網の上縁に設けられた網端（あば）をブイとして検出してよい。

【0027】

検出部１３は、第２検出部の一例であってもよく、自船の進行方向で別の船をさらに検出してよい。検出部１３は、撮像部１１により撮像された画像に画像認識を行って船を検出してよい。検出部１３は、複数の画像内で１または複数の船を検出してよい。

【0028】

検出部１３は、検出した各船の種類（一例として型番や船体識別番号、船舶番号など）と、位置情報とを特定部１５に供給してよい。検出部１３は、船が検出された画像ごとに、当該画像内での各船の位置を示す位置情報を、当該船の種類と共に特定部１５に供給してよい。

【0029】

＜１．４．マッピング部１４＞
マッピング部１４は、検出部１３により検出された各ブイの位置を座標平面上にマッピングする。マッピング部１４は、検出部１３によりブイが検出されるごとに当該ブイの位置をマッピングしてよい。座標平面は水平面であってよく、一例として自船の位置を原点として、左右方向と、前後方向とを座標軸として有してよい。

【0030】

マッピング部１４は、画像内の各ブイの位置および大きさと、当該ブイの種類とに基づいて、自船に対する各ブイの相対位置を特定してよい。一例として、マッピング部１４は、ブイの種類ごとに当該ブイの実際のサイズを対応付けて記憶しておき、検出部１３から供給されるブイの種類から、そのブイの実際のサイズを特定してよい。これに代えて、マッピング部１４は、ブイの種類ごとに当該ブイの実際のサイズを対応付けて記憶した陸上のデータベース等と通信して、ブイの実際のサイズを特定してもよい。マッピング部１４は、特定したブイの実際のサイズと、画像内のブイの大きさと、撮像部１１による撮影倍率などとに基づいて、自船からブイまでの距離を算出してよい。マッピング部１４は、画像内でのブイの位置に基づいて、自船の進行方向に対するブイの方位角を算出してよい。マッピング部１４は、自船からブイまでの距離と、当該ブイの方位角とに基づいて、自船に対するブイの相対位置を特定してよい。マッピング部１４は、自船の進行に合わせて座標平面内での各ブイの位置を逐次、移動させてもよいし、検出部１３からブイの位置情報が供給される毎に各ブイの位置を更新してもよい。

【0031】

マッピング部１４は、検出部１３により検出された各船の位置を、ブイと同様にして座標平面上にマッピングしてよい。マッピング部１４は、座標平面内での各ブイおよび各船の位置座標を特定部１５に供給してよい。

【0032】

＜１．５．特定部１５＞
特定部１５は、検出部１３により複数のブイが検出されたことに応じて、当該複数のブイのうち、左右方向の最も端側に位置するブイ（端側ブイとも称する）を特定する。特定部１５は、第１基準範囲内の間隔で互いに隣接する複数のブイが検出されたことに応じて、当該複数のブイのうちで端側ブイを特定してよい。特定部１５は、マッピング部１４から供給される各ブイの位置座標からブイ同士の実際の間隔を算出して、第１基準範囲内の間隔で互いに隣接する複数のブイを抽出し、これら複数のブイのなかで端側ブイを特定してよい。第１基準範囲は、任意の長さであってよく、一例として１ｍから１ｋｍの範囲内の長さであってよい。なお、端側ブイは、複数のブイのうち、最も右側または左側に位置する限りにおいて、当該複数のブイの連なりの末端でなくてもよい。端側ブイよりも内側の領域では、ブイ同士が漁網などで互いに繋がれていてよい。

【0033】

特定部１５は、既に特定した左側および右側の端側ブイよりも外側で検出部１３により新たなブイが検出される毎に、当該ブイを新たな端側ブイとして特定してよい。特定部１５は、既に特定した端側ブイよりも外側で、当該端側ブイから第１基準範囲内の間隔で新たなブイが検出される毎に、当該ブイを新たな端側ブイとして特定してよい。

【0034】

特定部１５は、検出部１３によって船が検出される場合には、検出された船のうち、左右の端側ブイの外側で端側ブイから第２基準範囲内の間隔で当該端側ブイの側に船尾を向けた船（端側船とも称する）を特定してよい。端側船は、複数のブイを引っ張って曳航する曳き船であってよい。第２基準範囲は第１基準範囲と同じであってもよいし、第１基準範囲より大きくてもよい。

【0035】

特定部１５は、座標平面内での端側ブイの位置座標を、設定部１６に供給してよい。特定部１５は、端側ブイと、他のブイとを区別する限りにおいて、各ブイの位置座標を設定部１６に供給してもよい。特定部１５は、端側船を特定した場合には、当該端側船の位置座標も設定部１６に供給してよい。

【0036】

＜１．６．設定部１６＞
設定部１６は、左右の端側ブイの間を自船の通過禁止区域（侵入禁止区域、Ｎｏ Ｇｏ Ａｒｅａとも称する）に設定する。設定部１６は、端側船が特定部１５により特定されたことに応じて、通過禁止区域を当該端側船の位置まで拡張してよい。設定部１６は、通過禁止区域を識別表示するよう表示部１２に指示してよい。これに加えて、または、これに代えて、設定部１６は、通過禁止区域を回避するよう操舵制御部１７に指示してもよい。

【0037】

＜１．７．操舵制御部１７＞
操舵制御部１７は、自船の自動操舵制御を行う。操舵制御部１７は、設定部１６により設定される通過禁止区域を避けるよう自動操舵制御を行ってよい。一例として、操舵制御部１７は、電子海図上で目的地を設定されることで、目的地に向けて操舵を行ってよく、設定部１６により通過禁止区域が設定されることに応じて、当該通過禁止区域を回避して目的地に向かうよう、自動操舵制御を行ってよい。

【0038】

以上の装置１によれば、自船の進行方向で複数のブイが検出されたことに応じて、当該複数のブイのうち、左右方向の最も端側に位置する端側ブイが特定されるので、端側ブイの間を避けて自船を進めることで、ブイ同士を繋ぐロープなどの連結部材を回避することができる。

【0039】

また、ブイは漁網の上縁に設けられた網端であるので、ブイの間に設けられた海中の漁網を回避することができる。

【0040】

また、進行方向の前方で撮像された画像内で画像認識によりブイが検出されるので、レーダなどによってブイを検出する場合と比較して、簡易な構成でブイを検出することができる。

【0041】

また、第１基準範囲内の間隔で互いに隣接する複数のブイが検出されたことに応じて、当該複数のブイのうちで端側ブイが特定される。従って、互いに繋がれた複数のブイのなかで端側ブイを特定することができる。

【0042】

また、撮像された複数の画像内で複数のブイが検出されるので、単一の画像内で複数のブイが検出されない場合であっても、自船の進行方向の複数のブイを確実に検出することができる。

【0043】

また、既に特定した左側および右側の端側ブイよりも外側で新たなブイが検出される毎に、当該ブイが新たな端側ブイとして特定される。従って、誤って内側のブイが端側ブイとして特定されても、より端側のブイを端側ブイとして特定することができる。

【0044】

また、検出された各ブイの位置が座標平面上にマッピングされるので、端側ブイの特定を容易化することができる。また、ブイが別々に検出される場合であっても、複数のブイの中で端側ブイを正しく特定することができる。

【0045】

また、左右の端側ブイの間が自船の通過禁止区域に設定されるので、ブイ同士を繋ぐロープなどの連結部材を跨いで自船が進行するのを防止することができる。

【0046】

また、左右の端側ブイの外側で端側船が特定されたことに応じて、通過禁止区域が当該端側船の位置まで拡張されるので、端側ブイと当該端側船とをつなぐロープなどの連結部材を跨いで自船が進行するのを防止することができる。

【0047】

また、通過禁止区域を避けるよう自船の自動操舵制御が行われるので、ロープなどの連結部材を跨いで自船が進行するのを自動で防止することができる。

【0048】

＜２．通過禁止区域の例＞
図２は、複数のブイＢが検出された場合の通過禁止区域を示す。本図に示すように、第１基準範囲内の間隔で互いに隣接する複数のブイが検出され、複数のブイのなかで端側ブイＢｅが特定された場合には、端側ブイＢｅの間が通過禁止区域に設定されてよい。

【0049】

図３は、複数のブイＢと、端側船Ｆとが検出された場合の通過禁止区域を示す。本図に示すように、第１基準範囲内の間隔で互いに隣接する複数のブイＢが検出され、その端側ブイＢｅから第２基準範囲内の間隔で端側船Ｆが特定された場合には、当該端側船Ｆまで通過禁止区域が拡張されてよい。

【0050】

＜３．動作＞
図４は装置１の動作を示す。装置１は、ステップＳ１１～Ｓ２７の処理を行うことにより自船の操縦を支援してよい。

【0051】

ステップＳ１１において撮像部１１は、自船の進行方向の前方を撮像する。
ステップＳ１３において検出部１３は、撮像された画像に対して画像解析を行う。これにより、自船の進行方向でブイが検出されてよい。また、自船の進行方向で他の船が検出されてもよい。

【0052】

ステップＳ１５においてマッピング部１４は、ステップＳ１３により検出された各ブイの位置を座標平面上にマッピングする。マッピング部１４は、ステップＳ１３により検出された各船の位置を座標平面上にさらにマッピングしてよい。

【0053】

ステップＳ１７において特定部１５は、ステップＳ１３で複数のブイが検出されたか否かを判定する。１つ以下のブイしか検出されていない場合（ステップＳ１７；Ｎｏ）には上述のステップＳ１１に処理が移行してよい。複数のブイが検出された場合（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）にはステップＳ１９に処理が移行してよい。

【0054】

ステップＳ１９において特定部１５は、検出された複数のブイのうち、左右方向の最も端側に位置する端側ブイを特定する。
ステップＳ２１において設定部１６は、左右の端側ブイの間を自船の通過禁止区域に設定する。

【0055】

ステップＳ２３において特定部１５は、ステップＳ１３で船が検出されたか否かを判定する。船が検出されていない場合（ステップＳ２３；Ｎｏ）には上述のステップＳ１１に処理が移行してよい。船が検出された場合（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）にはステップＳ２５に処理が移行してよい。

【0056】

ステップＳ２５において特定部１５は、検出された船のうち、左右の端側ブイの外側で端側ブイから第２基準範囲内の間隔で当該端側ブイの側に船尾を向けた端側船を特定する。

【0057】

ステップＳ２７において設定部１６は、通過禁止区域を端側船まで拡張する。ステップＳ１１の処理が完了したら上述のステップＳ１１に処理が移行してよい。

【0058】

＜４．変形例＞
なお、上記の実施形態においては、装置１は撮像部１１と、表示部１２と、マッピング部１４と、設定部１６と、操舵制御部１７とを備えることとして説明したが、これらの何れかを備えないこととしてもよい。例えば、装置１が設定部１６を備えない場合には、端側ブイを電子海図上で表示することで、端側ブイの間を回避するよう船員に促してよい。

【0059】

また、検出部１３は撮像部１１により撮像された画像に画像認識を行ってブイを検出することとして説明したが、レーダによりブイを検出してもよい。この場合には、検出部１３は、検出したブイを逐次、基準ブイとして、当該基準ブイから第１基準範囲内に位置する他のブイを検出してよい。これにより、第１基準範囲内の間隔で連なる複数のブイが検出されてよい。

【0060】

また、検出部１３は画像認識を行って他の船を検出することとして説明したが、他の手法によって他の船を検出してもよい。例えば、検出部１３は、レーダによって他の船を検出してもよいし、船舶自動識別装置（ＡＩＳ）によって他の船を検出してもよい。

【0061】

また、本発明の様々な実施形態は、フローチャートおよびブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置のセクションを表わしてよい。特定の段階およびセクションが、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／またはコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／またはアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、および他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0062】

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0063】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0064】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0065】

図５は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の例を示す。コンピュータ２２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられる操作または当該装置の１または複数のセクションとして機能させることができ、または当該操作または当該１または複数のセクションを実行させることができ、および／またはコンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定の操作を実行させるべく、ＣＰＵ２２１２によって実行されてよい。

【0066】

本実施形態によるコンピュータ２２００は、ＣＰＵ２２１２、ＲＡＭ２２１４、グラフィックコントローラ２２１６、およびディスプレイデバイス２２１８を含み、それらはホストコントローラ２２１０によって相互に接続されている。コンピュータ２２００はまた、通信インタフェース２２２２、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６、およびＩＣカードドライブのような入／出力ユニットを含み、それらは入／出力コントローラ２２２０を介してホストコントローラ２２１０に接続されている。コンピュータはまた、ＲＯＭ２２３０およびキーボード２２４２のようなレガシの入／出力ユニットを含み、それらは入／出力チップ２２４０を介して入／出力コントローラ２２２０に接続されている。

【0067】

ＣＰＵ２２１２は、ＲＯＭ２２３０およびＲＡＭ２２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ２２１６は、ＲＡＭ２２１４内に提供されるフレームバッファ等またはそれ自体の中にＣＰＵ２２１２によって生成されたイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス２２１８上に表示されるようにする。

【0068】

通信インタフェース２２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ２２２４は、コンピュータ２２００内のＣＰＵ２２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６は、プログラムまたはデータをＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１から読み取り、ハードディスクドライブ２２２４にＲＡＭ２２１４を介してプログラムまたはデータを提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／またはプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0069】

ＲＯＭ２２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ２２００によって実行されるブートプログラム等、および／またはコンピュータ２２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入／出力チップ２２４０はまた、様々な入／出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入／出力コントローラ２２２０に接続してよい。

【0070】

プログラムが、ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１またはＩＣカードのようなコンピュータ可読媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読媒体から読み取られ、コンピュータ可読媒体の例でもあるハードディスクドライブ２２２４、ＲＡＭ２２１４、またはＲＯＭ２２３０にインストールされ、ＣＰＵ２２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ２２００の使用に従い情報の操作または処理を実現することによって構成されてよい。

【0071】

例えば、通信がコンピュータ２２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２２２２は、ＣＰＵ２２１２の制御下、ＲＡＭ２２１４、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１、またはＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信された受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

【0072】

また、ＣＰＵ２２１２は、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ２２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ２２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックする。

【0073】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプの操作、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ２２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0074】

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ２２００上またはコンピュータ２２００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２２００に提供する。

【0075】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0076】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0077】

１ 装置
１１ 撮像部
１２ 表示部
１３ 検出部
１４ マッピング部
１５ 特定部
１６ 設定部
１７ 操舵制御部
２２００ コンピュータ
２２０１ ＤＶＤ－ＲＯＭ
２２１０ ホストコントローラ
２２１２ ＣＰＵ
２２１４ ＲＡＭ
２２１６ グラフィックコントローラ
２２１８ ディスプレイデバイス
２２２０ 入／出力コントローラ
２２２２ 通信インタフェース
２２２４ ハードディスクドライブ
２２２６ ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ
２２３０ ＲＯＭ
２２４０ 入／出力チップ
２２４２ キーボード

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】