特開 2024-144052 駆動ユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024144052

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】駆動ユニット

(51)【国際特許分類】

   B62B 5/00 20060101AFI20241003BHJP

【ＦＩ】

B62B5/00 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023194272

(22)【出願日】2023-11-15

(31)【優先権主張番号】P 2023052117

(32)【優先日】2023-03-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000149033

【氏名又は名称】株式会社エクセディ

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー

(72)【発明者】

【氏名】北村 太一

【テーマコード（参考）】

3D050

【Ｆターム（参考）】

3D050AA01

3D050BB02

3D050DD01

3D050HH07

3D050KK14

(57)【要約】

【課題】駆動輪に十分な輪圧を加える。
【解決手段】上部ユニットは、移動体に取り付けられるように構成される。駆動輪は、上部ユニットに対して上下方向に移動可能に配置される。駆動源は、駆動輪を駆動するように構成される。支持アームは、上部ユニットに揺動可能に取り付けられる。支持アームは、上部ユニットから傾斜して下方に延びる。支持アームは、駆動輪を支持する。付勢機構は、支持アームを下方に付勢する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に取り付けられるように構成される駆動ユニットであって、
移動体に取り付けられるように構成される上部ユニットと、
前記上部ユニットに対して上下方向に移動可能に配置される駆動輪と、
前記駆動輪を駆動するように構成される駆動源と、
前記上部ユニットに揺動可能に取り付けられ、前記上部ユニットから傾斜して下方に延び、前記駆動輪を支持する支持アームと、
前記支持アームを下方に付勢する付勢機構と、
を備える、駆動ユニット。

【請求項2】

前記支持アームの揺動軸は、鉛直方向視において、前記駆動輪と重複しないように配置される、
請求項１に記載の駆動ユニット。

【請求項3】

前記付勢機構は、弾性部材である、
請求項１に記載の駆動ユニット。

【請求項4】

当該駆動ユニットは、前記移動体を第１方向に走行させるように構成されており、
操作部材をさらに備え、
前記付勢機構は、
前記上部ユニットに揺動可能に取り付けられ、前記上部ユニットから下方且つ前記第１方向と反対方向の第２方向に延びる第１リンクと、
前記支持アームに揺動可能に取り付けられ、前記支持アームから上方且つ前記第２方向に延びる第２リンクと、
前記第１リンクと前記第２リンクとを接続する第１ジョイントと、
を有し、
前記操作部材は、前記第１方向に人力が入力された場合に前記第１ジョイントを前記第１方向に移動させるように構成される、
請求項１に記載の駆動ユニット。

【請求項5】

前記付勢機構は、
前記上部ユニットに揺動可能に取り付けられ、前記上部ユニットから下方且つ前記第１方向に延びる第３リンクと、
前記支持アームに揺動可能に取り付けられ、前記支持アームから上方且つ前記第１方向に延びる第４リンクと、
前記第３リンクと前記第４リンクとを接続する第２ジョイントと、
を有し、
前記操作部材は、前記第２方向に人力が入力された場合に前記第２ジョイントを前記第２方向に移動させるように構成される、
請求項４に記載の駆動ユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駆動ユニットに関するものである。

【背景技術】

【0002】

台車などのように駆動源を有さない移動体に取り付けられる駆動ユニットが提案されている。例えば、特許文献１に開示された駆動ユニットは、電気モータと、その電気モータによって駆動される駆動輪と、を有している。また、駆動ユニットは、駆動輪に輪圧を掛けるための受圧バネ部材を有している。受圧バネ部材が駆動輪を路面に向けて付勢して駆動輪に輪圧を掛けることによって、駆動輪が空転することを防止している。駆動ユニットは、安定的な走行を可能とするために、駆動輪の他にキャスターを有している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第７０４０７３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したように構成された駆動ユニットは、走行時において、駆動輪に輪圧を加えるための押し付け荷重がキャスターにも分散され、駆動輪に十分な輪圧が加わらないおそれがある。

【0005】

本発明の課題は、駆動輪に十分な輪圧を加えることのできる駆動ユニットを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１態様に係る駆動ユニットは、移動体に取り付けられるように構成される。駆動ユニットは、上部ユニット、駆動輪、駆動源、支持アーム、及び付勢機構を備える。上部ユニットは、移動体に取り付けられるように構成される。駆動輪は、上部ユニットに対して上下方向に移動可能に配置される。駆動源は、駆動輪を駆動するように構成される。支持アームは、上部ユニットに揺動可能に取り付けられる。支持アームは、上部ユニットから傾斜して下方に延びる。支持アームは、駆動輪を支持する。付勢機構は、支持アームを下方に付勢する。

【0007】

この構成によれば、駆動輪を支持する支持アームが、上部ユニットから傾斜して下方に延び、上部ユニットに揺動可能に取り付けられているため、付勢機構は、駆動輪を路面に向かって付勢することになる。このため、駆動ユニットの自立安定性が向上し、走行時においてキャスターなどの従動輪を設ける必要がなくなる。この結果、駆動輪に十分な輪圧を加えることができる。

【0008】

第２態様に係る駆動ユニットは、第１態様に係る駆動ユニットにおいて、次のように構成される。支持アームの揺動軸は、鉛直方向視において、駆動輪と重複しないように配置される。

【0009】

第３態様に係る駆動ユニットは、第１又は第２態様に係る駆動ユニットにおいて、次のように構成される。付勢機構は、弾性部材である。

【0010】

第４態様に係る駆動ユニットは、第１又は第２態様に係る駆動ユニットにおいて、操作部材をさらに備えている。当該駆動ユニットは、移動体を第１方向に走行させるように構成されている。付勢機構は、第１リンク、第２リンク、及び第１ジョイントを有する。第１リンクは、上部ユニットに揺動可能に取り付けられている。第１リンクは、上部ユニットから下方且つ第１方向と反対方向の第２方向に延びている。第２リンクは、支持アームに揺動可能に取り付けられている。第２リンクは、支持アームから上方且つ第２方向に延びている。第１ジョイントは、第１リンクと第２リンクとを接続する。操作部材は、第１方向に人力が入力された場合に第１ジョイントを第１方向に移動させるように構成される。

【0011】

第５態様に係る駆動ユニットは、第４態様に係る駆動ユニットにおいて、次のように構成される。付勢機構は、第３リンク、第４リンク、及び第２ジョイントを有する。第３リンクは、上部ユニットに揺動可能に取り付けられる。第３リンクは、上部ユニットから下方且つ第１方向に延びる。第４リンクは、支持アームに揺動可能に取り付けられる。第４リンクは、支持アームから上方且つ第１方向に延びる。第２ジョイントは、第３リンクと第４リンクとを接続する。操作部材は、第２方向に人力が入力された場合に第２ジョイントを第２方向に移動させるように構成される。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、駆動輪に十分な輪圧を加えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】台車に取り付けられた駆動ユニットの概略図。

【図2】キャスターが取り外された従来の駆動ユニットの概略図。

【図3】変形例に係る駆動ユニットの概略図。

【図4】別の変形例に係る駆動ユニットの概略図。

【図5】さらに別の変形例に係る駆動ユニットの概略図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本実施形態に係る駆動ユニット１００について図面を参照しつつ説明する。図１は、台車２００（移動体の一例）に取り付けられた駆動ユニット１００を示す側面図である。本実施形態において、第１方向とは、駆動ユニット１００を牽引したときに進む方向であり、第２方向とは駆動ユニット１００を押したときに進む方向である。使用者は、駆動ユニット１００の使用時において、駆動ユニット１００に対して第１方向に位置する。なお、図１の右方向が第１方向であり、図１の左方向が第２方向である。また、軸方向とは、駆動輪３の回転軸が延びる方向である。

【0015】

図１に示すように、駆動ユニット１００は、台車２００に取り付けられている。台車２００は、荷台２０１、及び複数の車輪（図示省略）を有している。台車２００は、電気モータなどの駆動源を有さない移動体である。台車２００の車輪は、従動輪である。台車２００は、使用者が牽引することで第１方向に走行可能である。また、台車２００は、使用者が押すことで、第２方向に走行可能である。なお、駆動ユニット１００は、台車以外にも、ストレッチャーや、かご車、車椅子などの移動体に取り付けることができる。

【0016】

駆動ユニット１００は、台車２００に取り付けられるように構成されている。駆動ユニット１００は、上部ユニット２、駆動輪３、電気モータ４（駆動源の一例）、支持アーム５、付勢機構６、及び操作部材７を有している。

【0017】

上部ユニット２は、台車２００に取り付けられるように構成されている。例えば、上部ユニット２は、トグルクランプを有しており、トグルクランプを使用して台車２００に取り付けられてもよい。他にも、上部ユニット２は、ボルトなどによって台車２００に取り付けられてもよい。上部ユニット２は、台車２００と一体的に動くように台車２００に固定されている。なお、上部ユニット２は、台車２００の下方に配置されているが、台車２００の下方に配置されていなくてもよい。上部ユニット２は、台車２００と一体的に動く部分と、台車２００に対して動く部分とを有していてもよい。

【0018】

駆動輪３は、上部ユニット２の下方に配置されている。駆動輪３は、上部ユニット２に対して上下方向に移動可能に配置されている。すなわち、駆動輪３と上部ユニット２との距離は可変である。なお、走行時において、駆動ユニット１００は、駆動輪３のみが路面に接している。すなわち、駆動ユニット１００は、走行時において、駆動輪３を除き、路面に接する部材を有していない。

【0019】

電気モータ４は、支持アーム５に支持されている。電気モータ４は、駆動輪３を駆動するように構成されている。電気モータ４は、バッテリ（図示省略）から電力が供給される。

【0020】

支持アーム５は、上部ユニット２から傾斜して下方に延びている。詳細には、支持アーム５は、上部ユニット２から、下方且つ第２方向に延びている。支持アーム５は、上部ユニット２に揺動可能に取り付けられている。詳細には、支持アーム５は、その上端部において、上部ユニット２に取り付けられている。支持アーム５は、駆動輪３を回転可能に支持している。詳細には、支持アーム５の下端部に、駆動輪３が回転可能に支持されている。

【0021】

支持アーム５は、揺動軸Ｏを中心に揺動可能である。詳細には、支持アーム５は、揺動軸Ｏを中心に、上下方向に揺動する。支持アーム５が上方向に揺動すると、支持アーム５の下端部は上方向に移動して上部ユニット２に近付く。すなわち、図１において、支持アーム５は、揺動軸Ｏを中心に時計回りに揺動する。支持アーム５が下方向に揺動すると、支持アーム５の下端部は下方向に移動して上部ユニット２から離れる。すなわち、図１において、支持アーム５は、揺動軸Ｏを中心に反時計回りに揺動する。支持アーム５の揺動軸Ｏは、鉛直方向視において、駆動輪３と重複しないように配置されている。なお、支持アーム５は、複数の部材によって構成されていてもよい。支持アーム５を構成する各部材は、互いに一体的に揺動する。

【0022】

付勢機構６は、支持アーム５を下方に付勢している。付勢機構６は、上部ユニット２と、支持アーム５との間に配置されている。また、付勢機構６は、駆動輪３と揺動軸Ｏとの間に配置されている。付勢機構６は、例えば、弾性部材であり、より具体的には圧縮バネである。付勢機構６の上端部は上部ユニット２に取り付けられており、付勢機構６の下端部は支持アーム５に取り付けられている。この付勢機構６の付勢力によって、駆動輪３に輪圧を加える。詳細には、付勢機構６は、上部ユニット２のうち、台車２００と一体的に上下動するように構成された部分に取り付けられている。

【0023】

操作部材７は、上部ユニット２又は支持アーム５に取り付けられている。操作部材７は、上部ユニット２又は支持アーム５に対して、揺動可能に取り付けられている。操作部材７は、使用者による第１方向又は第２方向の人力が入力されるように構成されている。例えば、操作部材７の先端部には、使用者が握るためのハンドルが取り付けられている。使用者が操作部材７を第１方向に引っ張ることによって、台車２００は第１方向に走行する。また、使用者が操作部材７を第２方向に押すことによって、台車２００は第２方向に走行する。

【0024】

以上のように構成された駆動ユニット１００によれば、以下のように、走行時における自立安定性が向上する。まず、図２に示すように、従来の駆動ユニット５００からキャスターを取り外した場合、上部ユニット５０２を中心に揺動する構成となる。従来の駆動ユニット５００は、一旦、倒れ始めると、圧縮バネ５０６は駆動ユニット５００がより倒れる姿勢となるように駆動輪５０３を付勢する。このように、従来の駆動ユニット５００は、倒れる姿勢となりやすい構成となっている。このため、従来の駆動ユニット５００では、走行時において、駆動輪に加えてキャスターなどのような車輪が必要である。

【0025】

これに対して、本実施形態に係る駆動ユニット１００は、図１に示すように、駆動輪３は、駆動輪３から傾斜して上方に延びる支持アーム５と一体的に、揺動軸Ｏを中心に揺動する。このため、駆動ユニット１００が倒れる姿勢になっても、付勢機構６は駆動輪３を路面に向かって付勢し、駆動ユニット１００が倒れるような方向に駆動輪３を付勢しない。このため、本実施形態に係る駆動ユニット１００は、自立安定性が向上し、走行時においてキャスターなどの従動輪を設けなくても転倒することを防止できる。

【0026】

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。なお、以下の各変形例は、基本的には同時に適用することができる。

【0027】

（ａ）駆動ユニット１００は、駆動輪３に加えて、キャスターなどの従動輪を有していてもよい。このキャスターは、走行時には使用されない。すなわち、走行時は、駆動輪３のみが路面と接している。キャスターは、停止時において、駆動ユニット１００を安定させるために使用される。

【0028】

（ｂ）付勢機構６は、上述したような弾性部材に限定されない。例えば、図３に示すように、付勢機構６は、リンク機構とすることができる。付勢機構６は、第１リンク６１、第２リンク６２、第３リンク６３、第４リンク６４、第１ジョイント６５、及び第２ジョイント６６を有している。また、付勢機構６は、第３ジョイント６７、及び第４ジョイント６８を有している。

【0029】

第１リンク６１は、上部ユニット２に揺動可能に取り付けられている。詳細には、第１リンク６１は、その上端部において、上部ユニット２に取り付けられている。第１リンク６１の上端部は、上部ユニット２と一体的に上下方向に移動するように構成されている。

【0030】

第１リンク６１は、上部ユニット２から下方且つ第２方向に延びている。すなわち、第１リンク６１の下端部は、第１リンク６１の上端部に対して、第２方向に配置されている。

【0031】

第１リンク６１は、第１揺動軸Ｏ１を中心に揺動可能である。詳細には、第１リンク６１は、第１揺動軸Ｏ１を中心に、第１方向及び第２方向に揺動する。第１リンク６１が第１方向に揺動すると、第１リンク６１の下端部は第１方向に移動する。すなわち、図３において、第１リンク６１は、第１揺動軸Ｏ１を中心に反時計回りに揺動する。第１リンク６１が第２方向に揺動すると、第１リンク６１の下端部は第２方向に移動する。すなわち、図３において、第１リンク６１は、第１揺動軸Ｏ１を中心に時計回りに揺動する。

【0032】

第２リンク６２は、支持アーム５に揺動可能に取り付けられている。詳細には、第２リンク６２は、その下端部において、支持アーム５に取り付けられている。第２リンク６２の下端部は、支持アーム５と一体的に上下方向に移動するように構成されている。

【0033】

第２リンク６２は、支持アーム５から上方且つ第２方向に延びている。すなわち、第２リンク６２の上端部は、第２リンク６２の下端部に対して、第２方向に配置されている。

【0034】

第２リンク６２は、第２揺動軸Ｏ２を中心に揺動可能である。詳細には、第２リンク６２は、第２揺動軸Ｏ２を中心に、第１方向及び第２方向に揺動する。第２リンク６２が第１方向に揺動すると、第２リンク６２の上端部は第１方向に移動する。すなわち、図３において、第２リンク６２は、第２揺動軸Ｏ２を中心に時計回りに揺動する。第２リンク６２が第２方向に揺動すると、第２リンク６２の上端部は第２方向に移動する。すなわち、図３において、第２リンク６２は、第２揺動軸Ｏ２を中心に反時計回りに揺動する。

【0035】

第１ジョイント６５は、第１リンク６１と第２リンク６２とを接続している。詳細には、第１ジョイント６５は、第１リンク６１の下端部と、第２リンク６２の上端部とを接続している。なお、第１リンク６１と第２リンク６２とは、第１ジョイント６５によって互いに回転可能に接続されている。

【0036】

第１ジョイント６５は、第１揺動軸Ｏ１と第２揺動軸Ｏ２とを結んだ仮想線Ｌに対して、第２方向に配置されている。第１ジョイント６５は、第１方向及び第２方向に移動可能に配置されている。第１ジョイント６５が第１方向に移動すると、すなわち、第１ジョイント６５が仮想線Ｌに近付くと、第１揺動軸Ｏ１と第２揺動軸Ｏ２は互いに離れる方向に移動する。なお、第１ジョイント６５は、仮想線Ｌを超えて第１方向には移動しない。

【0037】

第３リンク６３は、上部ユニット２に揺動可能に取り付けられている。詳細には、第３リンク６３は、その上端部において、上部ユニット２に取り付けられている。第３リンク６３の上端部は、上部ユニット２と一体的に上下方向に移動するように構成されている。

【0038】

第３リンク６３は、上部ユニット２から下方且つ第１方向に延びている。すなわち、第３リンク６３の下端部は、第３リンク６３の上端部に対して、第１方向に配置されている。

【0039】

第３リンク６３は、第１揺動軸Ｏ１を中心に揺動可能である。詳細には、第３リンク６３は、第１揺動軸Ｏ１を中心に、第１方向及び第２方向に揺動する。第３リンク６３が第１方向に揺動すると、第３リンク６３の下端部は第１方向に移動する。すなわち、図３において、第３リンク６３は、第１揺動軸Ｏ１を中心に反時計回りに揺動する。第３リンク６３が第２方向に揺動すると、第３リンク６３の下端部は第２方向に移動する。すなわち、図３において、第３リンク６３は、第１揺動軸Ｏ１を中心に時計回りに揺動する。

【0040】

第４リンク６４は、支持アーム５に揺動可能に取り付けられている。詳細には、第４リンク６４は、その下端部において、支持アーム５に取り付けられている。第４リンク６４の下端部は、支持アーム５と一体的に上下方向に移動するように構成されている。

【0041】

第４リンク６４は、支持アーム５から上方且つ第１方向に延びている。すなわち、第４リンク６４の上端部は、第４リンク６４の下端部に対して、第１方向に配置されている。

【0042】

第４リンク６４は、第２揺動軸Ｏ２を中心に揺動可能である。詳細には、第４リンク６４は、第２揺動軸Ｏ２を中心に、第１方向及び第２方向に揺動する。第４リンク６４が第１方向に揺動すると、第４リンク６４の上端部は第１方向に移動する。すなわち、図３において、第４リンク６４は、第２揺動軸Ｏ２を中心に時計回りに揺動する。第４リンク６４が第２方向に揺動すると、第４リンク６４の上端部は第２方向に移動する。すなわち、図３において、第４リンク６４は、第２揺動軸Ｏ２を中心に反時計回りに揺動する。

【0043】

第２ジョイント６６は、第３リンク６３と第４リンク６４とを接続している。詳細には、第２ジョイント６６は、第３リンク６３の下端部と、第４リンク６４の上端部とを接続している。なお、第３リンク６３と第４リンク６４とは、第２ジョイント６６によって互いに回転可能に接続されている。

【0044】

第２ジョイント６６は、第１揺動軸Ｏ１と第２揺動軸Ｏ２とを結んだ仮想線Ｌに対して、第１方向に配置されている。第２ジョイント６６は、第１方向及び第２方向に移動可能に配置されている。第２ジョイント６６が第２方向に移動すると、すなわち、第２ジョイント６６が仮想線Ｌに近付くと、第１揺動軸Ｏ１と第２揺動軸Ｏ２は互いに離れる方向に移動する。なお、第２ジョイント６６は、仮想線Ｌを超えて第２方向には移動しない。

【0045】

第３ジョイント６７は、第１リンク６１と第３リンク６３とを接続している。詳細には、第３ジョイント６７は、第１リンク６１の上端部と、第３リンク６３の上端部とを接続している。なお、第１リンク６１と第３リンク６３とは、第３ジョイント６７によって、互いに回転可能に接続されている。

【0046】

第３ジョイント６７は、第１揺動軸Ｏ１と同じ位置に配置されている。第３ジョイント６７は、上部ユニット２と一体的に上下方向に移動するように上部ユニット２に取り付けられている。

【0047】

第４ジョイント６８は、第２リンク６２と第４リンク６４とを接続している。詳細には、第４ジョイント６８は、第２リンク６２の下端部と、第４リンク６４の下端部とを接続している。なお、第２リンク６２と第４リンク６４とは、第４ジョイント６８によって、互いに回転可能に接続されている。

【0048】

第４ジョイント６８は、第２揺動軸Ｏ２と同じ位置に配置されている。第４ジョイント６８は、支持アーム５と一体的に上下方向に移動するように支持アーム５に取り付けられている。

【0049】

操作部材７は、付勢機構６に対して軸方向（図３の紙面垂直方向）に隣り合うように配置されている。操作部材７は、付勢機構６を操作するように構成されている。使用者が台車２００を第１方向に走行させるために操作部材７を第１方向に引っ張ると、操作部材７には、第１方向の人力が入力される。また、使用者が台車２００を第２方向に走行させるために操作部材７を第２方向に押すと、操作部材７には、第２方向の人力が入力される。

【0050】

操作部材７は、第１方向に人力が入力されたとき、第１ジョイント６５を第１方向に移動させるように構成されている。詳細には、操作部材７は、第１当接面７１を有している。第１当接面７１は、第１方向を向いている。操作部材７は、第１方向及び第２方向に沿って延びるスリット孔７０を有している。スリット孔７０を画定する内壁面のうち、第１方向を向く面が第１当接面７１である。

【0051】

第１当接面７１は、第１ジョイント６５、又は第１ジョイント６５と一体的に第１方向に移動する部材と、対向している。例えば、第１ジョイント６５は、第１リンク６１又は第２リンク６２から軸方向に延びている。そして、第１ジョイント６５の一部は、操作部材７のスリット孔７０内に配置されている。

【0052】

操作部材７は、第２方向に人力が入力されたとき、第２ジョイント６６を第２方向に移動させるように構成されている。詳細には、操作部材７は、第２当接面７２を有している。第２当接面７２は、第２方向を向いている。スリット孔７０を画定する内壁面のうち、第２方向を向く面が第２当接面７２である。

【0053】

第２当接面７２は、第２ジョイント６６、又は第２ジョイント６６と一体的に第２方向に移動する部材と、対向している。例えば、第２ジョイント６６は、第３リンク６３又は第４リンク６４から軸方向に延びている。そして、第２ジョイント６６の一部は、操作部材７のスリット孔７０内に配置されている。

【0054】

上述したように構成された駆動ユニット１００は、以下のように動作する。まず、使用者が台車２００を第１方向に走行させたい場合、使用者は操作部材７を第１方向に引っ張る。これにより、操作部材７に第１方向に向かう人力が入力され、第１当接面７１が第１ジョイント６５と当接する。

【0055】

上部ユニット２及び支持アーム５は路面と台車２００との間に挟まれているため、使用者が操作部材７を第１方向に引っ張ることにより、上部ユニット２を台車２００に押し付ける力、及び支持アーム５を下方に付勢する力が発生する。このように、付勢機構６は、支持アーム５を下方に付勢することにより、駆動輪３に輪圧を加えることができる。ここで、台車２００が重い場合は、使用者が操作部材７を第１方向に引っ張る力が大きくなるため、駆動輪３に加わる輪圧も大きくなる。また、台車２００が軽い場合は、使用者が操作部材７を第１方向に引っ張る力が小さくなるため、駆動輪３に加わる輪圧も小さくなる。このように、駆動ユニット１００は、台車２００の重量に応じて、駆動輪３に加わる輪圧を変化させることができる。

【0056】

次に、使用者が台車２００を第２方向に走行させたい場合、使用者は操作部材７を第２方向に押す。これにより、操作部材７に第２方向に向かう人力が入力され、第２当接面７２が第２ジョイント６６と当接する。

【0057】

上部ユニット２及び支持アーム５は路面と台車２００との間に挟まれているため、使用者が操作部材７を第２方向に押すことにより、上部ユニット２を台車２００に押し付ける力、及び支持アーム５を下方に付勢する力が発生する。このように、付勢機構６は、支持アーム５を下方に付勢することにより、駆動輪３に輪圧を加えることができる。ここで、台車２００が重い場合は、使用者が操作部材７を第２方向に押す力が大きくなるため、駆動輪３に加わる輪圧も大きくなる。また、台車２００が軽い場合は、使用者が操作部材７を第２方向に押す力が小さくなるため、駆動輪３に加わる輪圧も小さくなる。このように、台車２００を第２方向に走行させる場合も、駆動ユニット１００は、台車２００の重量に応じて、駆動輪３に加わる輪圧を変化させることができる。

【0058】

なお、付勢機構６は、第１～第４リンク６１～６４を有していたが、付勢機構６の構成はこれに限定されない。例えば、付勢機構６は、第１リンク６１、第２リンク６２を有し、第３リンク６３及び第４リンク６４を有していなくてもよい。

【0059】

（ｃ）上記実施形態では、駆動ユニット１００を牽引すると第１方向に進み、駆動ユニット１００を押すと第２方向に進むとして説明したが、駆動ユニット１００の使用方法はこれに限定されない。例えば、図４に示すように、使用者は、駆動ユニット１００に対して、第２方向に位置していてもよい。この場合、操作部材７は、付勢機構６から第２方向に延びている。そして、駆動ユニット１００を牽引すると第２方向に進み、駆動ユニット１００を押すと第１方向に進む。

【0060】

（ｄ）図５に示すように、支持アーム５はプレート状であってもよい。この場合、「支持アームが上部ユニットから傾斜して下方に延びる」とは、支持アーム５の揺動軸Ｏと駆動輪３の回転軸Ｏ３とを結んだ仮想線Ｌ２が、揺動軸Ｏから傾斜して下方に延びていることを意味する。また支持アーム５が揺動するのではなく、上部ユニット２が揺動軸Ｏを中心に揺動してもよい。

【0061】

（ｅ）図５に示すように、操作部材７及び上部ユニット２は、互いに異なる位置で支持アーム５に揺動可能に取り付けられていてもよい。

【0062】

（ｆ）図５に示すように、駆動輪３は、台車２００の下方に配置されていなくてもよい。この場合、上部ユニット２が台車２００に向かって延びている。

【符号の説明】

【0063】

２ ：上部ユニット
３ ：駆動輪
４ ：電気モータ
５ ：支持アーム
６ ：付勢機構
７ ：操作部材
６１ ：第１リンク
６２ ：第２リンク
６３ ：第３リンク
６４ ：第４リンク
６５ ：第１ジョイント
６６ ：第２ジョイント
１００ ：駆動ユニット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】