特開 2024-144059 駆動ユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024144059

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】駆動ユニット

(51)【国際特許分類】

   B62B 5/00 20060101AFI20241003BHJP

   B62B 3/00 20060101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

B62B5/00 C

B62B3/00 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023196630

(22)【出願日】2023-11-20

(31)【優先権主張番号】P 2023052116

(32)【優先日】2023-03-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000149033

【氏名又は名称】株式会社エクセディ

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー

(72)【発明者】

【氏名】北村 太一

【テーマコード（参考）】

3D050

【Ｆターム（参考）】

3D050AA01

3D050BB02

3D050DD01

3D050KK02

3D050KK14

(57)【要約】

【課題】移動体の重量に応じて駆動輪に掛かる輪圧を変えることのできる駆動ユニットを提供する。
【解決手段】リンク機構は、第１リンク、第２リンク、及び第１ジョイントを有する。第１リンクは、上部ユニットに揺動可能に取り付けられる。第１リンクは、上部ユニットから下方且つ第１方向と反対方向の第２方向に延びる。第２リンクは、下部ユニットに揺動可能に取り付けられる。第２リンクは、下部ユニットから上方且つ第２方向に延びる。第１ジョイントは、第１リンクと第２リンクとを接続する。操作部材は、第１方向に人力が入力された場合に第１ジョイントを第１方向に移動させるように構成される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１方向に走行可能な移動体に取り付けられるように構成される駆動ユニットであって、
移動体に取り付けられるように構成される上部ユニットと、
駆動輪を有し、前記上部ユニットに対して上下方向に移動可能に配置される下部ユニットと、
前記駆動輪を駆動するように構成される駆動源と、
前記上部ユニットに揺動可能に取り付けられて前記上部ユニットから下方且つ前記第１方向と反対方向の第２方向に延びる第１リンク、前記下部ユニットに揺動可能に取り付けられて前記下部ユニットから上方且つ前記第２方向に延びる第２リンク、及び前記第１リンクと前記第２リンクとを接続する第１ジョイント、を有するリンク機構と、
前記第１方向に人力が入力された場合に前記第１ジョイントを前記第１方向に移動させるように構成される操作部材と、
を備える、駆動ユニット。

【請求項2】

前記リンク機構は、
前記上部ユニットに揺動可能に取り付けられ、前記上部ユニットから下方且つ前記第１方向に延びる第３リンクと、
前記下部ユニットに揺動可能に取り付けられ、前記下部ユニットから上方且つ前記第１方向に延びる第４リンクと、
前記第３リンクと前記第４リンクとを接続する第２ジョイントと、
を有し、
前記操作部材は、前記第２方向に人力が入力された場合に前記第２ジョイントを前記第２方向に移動させるように構成される、
請求項１に記載の駆動ユニット。

【請求項3】

前記上部ユニットと前記下部ユニットとを互いに離れる方向に付勢する付勢部材をさらに備える、
請求項１に記載の駆動ユニット。

【請求項4】

前記操作部材は、前記第１方向を向く第１当接面を有し、
前記第１当接面は、前記第１ジョイント又は前記第１ジョイントと一体的に第１方向に移動する部材と対向する、
請求項１に記載の駆動ユニット。

【請求項5】

前記操作部材は、前記第２方向を向く第２当接面を有し、
前記第２当接面は、前記第２ジョイント又は前記第２ジョイントと一体的に第２方向に移動する部材と対向する
請求項２に記載の駆動ユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駆動ユニットに関するものである。

【背景技術】

【0002】

台車などのように駆動源を有さない移動体に取り付けられる駆動ユニットが提案されている。例えば、特許文献１に開示された駆動ユニットは、電気モータと、その電気モータによって駆動される駆動輪と、を有している。また、駆動ユニットは、駆動輪に輪圧を掛けるための受圧バネ部材を有している。受圧バネ部材が駆動輪を地面に向けて付勢して駆動輪に輪圧を掛けることによって、駆動輪が空転することを防止している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第７０４０７３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したように構成された駆動ユニットにおいて、バネ部材の設定に対して移動体の重量が軽いと、移動体の車輪が浮いてしまう恐れがある。また、軽い移動体に合わせてバネ部材を設定すると、移動体の重量が重い場合に、バネ部材による駆動輪への輪圧が不十分となり、駆動輪が空転する恐れがある。

【0005】

本発明の課題は、移動体の重量に応じて駆動輪に掛かる輪圧を変えることのできる駆動ユニットを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１態様に係る駆動ユニットは、第１方向に走行可能な移動体に取り付けられるように構成されている。駆動ユニットは、上部ユニット、下部ユニット、駆動源、リンク機構、及び操作部材を備える。上部ユニットは、移動体に取り付けられるように構成される。下部ユニットは、駆動輪を有する。下部ユニットは、上部ユニットに対して上下方向に移動可能に配置される。駆動源は、駆動輪を駆動するように構成される。リンク機構は、第１リンク、第２リンク、及び第１ジョイントを有する。第１リンクは、上部ユニットに揺動可能に取り付けられる。第１リンクは、上部ユニットから下方且つ第１方向と反対方向の第２方向に延びる。第２リンクは、下部ユニットに揺動可能に取り付けられる。第２リンクは、下部ユニットから上方且つ第２方向に延びる。第１ジョイントは、第１リンクと第２リンクとを接続する。操作部材は、第１方向に人力が入力された場合に第１ジョイントを第１方向に移動させるように構成される。

【0007】

この構成によれば、移動体を第１方向に走行させるために使用者が操作部材に第１方向の人力を入力すると、第１ジョイントは第１方向に移動し、第１リンクの上端部と第２リンクの下端部が互いに離れる方向に移動する。すなわち、上部ユニット及び下部ユニットに対して、互いに離れる方向の力が作用する。この結果、駆動輪に輪圧が掛かる。ここで、移動体の重量が大きいと、使用者によって操作部材に入力される人力が大きくなり、駆動輪に掛かる輪圧も大きくなる。また、移動体の重量が小さいと、使用者によって操作部材に入力される人力が小さくなり、駆動輪に掛かる輪圧も小さくなる。このように、移動体の重量に応じて駆動輪に掛かる輪圧を変えることができる。

【0008】

第２態様に係る駆動ユニットは、第１態様に係る駆動ユニットにおいて、次のように構成される。リンク機構は、第３リンク、第４リンク、及び第２ジョイントを有する。第３リンクは、上部ユニットに揺動可能に取り付けられる。第３リンクは、上部ユニットから下方且つ第１方向に延びる。第４リンクは、下部ユニットに揺動可能に取り付けられる。第４リンクは、下部ユニットから上方且つ第１方向に延びる。第２ジョイントは、第３リンクと第４リンクとを接続する。操作部材は、第２方向に人力が入力された場合に第２ジョイントを第２方向に移動させるように構成される。

【0009】

この構成によれば、移動体を第２方向に走行させるために使用者が操作部材に第２方向の人力を入力すると、第２ジョイントは第２方向に移動し、第３リンクの上端部と第４リンクの下端部が互いに離れる方向に移動する。すなわち、上部ユニット及び下部ユニットに対して、互いに離れる方向の力が作用する。この結果、駆動輪に輪圧が掛かる。ここで、移動体の重量が大きいと、使用者によって操作部材に入力される人力が大きくなり、駆動輪に掛かる輪圧も大きくなる。また、移動体の重量が小さいと、使用者によって操作部材に入力される人力が小さくなり、駆動輪に掛かる輪圧も小さくなる。このように、第２方向に移動体を走行させる場合も、移動体の重量に応じて駆動輪に掛かる輪圧を変えることができる。

【0010】

第３態様に係る駆動ユニットは、第１又は第２態様に係る駆動ユニットにおいて、付勢部材をさらに備える。付勢部材は、上部ユニットと下部ユニットとを互いに離れる方向に付勢する。

【0011】

第４態様に係る駆動ユニットは、第１から第３態様のいずれかに係る駆動ユニットにおいて、次のように構成される。操作部材は、第１方向を向く第１当接面を有する。第１当接面は、第１ジョイント又は第１ジョイントと一体的に第１方向に移動する部材と対向する。

【0012】

第５態様に係る駆動ユニットは、第２に係る駆動ユニットにおいて、次のように構成される。操作部材は、第２方向を向く第２当接面を有する。第２当接面は、第２ジョイント又は第２ジョイントと一体的に第２方向に移動する部材と対向する。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、移動体の重量に応じて駆動輪に掛かる輪圧を変えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】駆動ユニットの概略図。

【図2】第１方向に走行する場合の駆動ユニットの状態を示す概略図。

【図3】第２方向に走行する場合の駆動ユニットの状態を示す概略図。

【図4】変形例に係る駆動ユニットの概略図。

【図5】別の変形例に係る駆動ユニットの概略図。

【図6】さらに別の変形例に係る駆動ユニットの概略図。

【図7】さらに別の変形例に係る駆動ユニットの概略図。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本実施形態に係る駆動ユニット１００について図面を参照しつつ説明する。図１は、台車２００（移動体の一例）に取り付けられた駆動ユニット１００を示す側面図である。本実施形態において、第１方向とは、駆動ユニット１００を牽引したときに進む方向であり、第２方向とは駆動ユニット１００を押したときに進む方向である。使用者は、駆動ユニット１００の使用時において、駆動ユニット１００に対して第１方向に位置する。なお、図１の右方向が第１方向であり、図１の左方向が第２方向である。また、軸方向とは、駆動輪３２の回転軸が延びる方向である。

【0016】

図１に示すように、駆動ユニット１００は、台車２００に取り付けられている。台車２００は、荷台２０１、及び複数の車輪（図示省略）を有している。台車２００は、電気モータなどの駆動源を有さない移動体である。台車２００の車輪は、従動輪である。台車２００は、使用者が牽引することで第１方向に走行可能である。また、台車２００は、使用者が押すことで、第２方向に走行可能である。なお、駆動ユニット１００は、台車以外にも、ストレッチャーや、かご車、車椅子などの移動体に取り付けることができる。

【0017】

駆動ユニット１００は、台車２００に取り付けられるように構成されている。駆動ユニット１００は、上部ユニット２、下部ユニット３、電気モータ４（駆動源の一例）、リンク機構５、及び操作部材６を有している。

【0018】

上部ユニット２は、台車２００に取り付けられるように構成されている。例えば、上部ユニット２は、トグルクランプを有しており、トグルクランプを使用して台車２００に取り付けられてもよい。他にも、上部ユニット２は、ボルトなどによって台車２００に取り付けられてもよい。上部ユニット２は、台車２００と一体的に動くように台車２００に固定されている。なお、上部ユニット２は、台車２００の下方に配置されているが、台車２００の下方に配置されていなくてもよい。

【0019】

下部ユニット３は、フレーム３１、一対の駆動輪３２を有している。駆動輪３２は、フレーム３１に回転可能に支持されている。下部ユニット３は、上部ユニット２に対して上下方向に移動可能に配置されている。すなわち、下部ユニット３と上部ユニット２との距離は可変である。例えば、上部ユニット２と下部ユニット３との間に弾性部材が配置されていてもよい。

【0020】

電気モータ４は、下部ユニット３に支持されている。詳細には、電気モータ４は、下部ユニット３のフレーム３１に支持されている。電気モータ４は、駆動輪３２を駆動するように構成されている。電気モータ４は、バッテリ（図示省略）から電力が供給される。

【0021】

リンク機構５は、第１リンク５１、第２リンク５２、第３リンク５３、第４リンク５４、第１ジョイント５５、及び第２ジョイント５６を有している。また、リンク機構５は、第３ジョイント５７、及び第４ジョイント５８を有している。

【0022】

第１リンク５１は、上部ユニット２に揺動可能に取り付けられている。詳細には、第１リンク５１は、その上端部において、上部ユニット２に取り付けられている。第１リンク５１の上端部は、上部ユニット２と一体的に上下方向に移動するように構成されている。

【0023】

第１リンク５１は、上部ユニット２から下方且つ第２方向に延びている。すなわち、第１リンク５１の下端部は、第１リンク５１の上端部に対して、第２方向に配置されている。

【0024】

第１リンク５１は、第１揺動軸Ｏ１を中心に揺動可能である。詳細には、第１リンク５１は、第１揺動軸Ｏ１を中心に、第１方向及び第２方向に揺動する。第１リンク５１が第１方向に揺動すると、第１リンク５１の下端部は第１方向に移動する。すなわち、図１において、第１リンク５１は、第１揺動軸Ｏ１を中心に反時計回りに揺動する。第１リンク５１が第２方向に揺動すると、第１リンク５１の下端部は第２方向に移動する。すなわち、図１において、第１リンク５１は、第１揺動軸Ｏ１を中心に時計回りに揺動する。

【0025】

第２リンク５２は、下部ユニット３に揺動可能に取り付けられている。詳細には、第２リンク５２は、その下端部において、下部ユニット３に取り付けられている。また、第２リンク５２は、下部ユニット３のうち、駆動輪３２と一体的に上下動する部材に取り付けられている。第２リンク５２の下端部は、下部ユニット３と一体的に上下方向に移動するように構成されている。なお、本実施形態では、第２リンク５２は、駆動輪３２を支持するシャフトに取り付けられている。

【0026】

第２リンク５２は、下部ユニット３から上方且つ第２方向に延びている。すなわち、第２リンク５２の上端部は、第２リンク５２の下端部に対して、第２方向に配置されている。

【0027】

第２リンク５２は、第２揺動軸Ｏ２を中心に揺動可能である。詳細には、第２リンク５２は、第２揺動軸Ｏ２を中心に、第１方向及び第２方向に揺動する。第２リンク５２が第１方向に揺動すると、第２リンク５２の上端部は第１方向に移動する。すなわち、図１において、第２リンク５２は、第２揺動軸Ｏ２を中心に時計回りに揺動する。第２リンク５２が第２方向に揺動すると、第２リンク５２の上端部は第２方向に移動する。すなわち、図１において、第２リンク５２は、第２揺動軸Ｏ２を中心に反時計回りに揺動する。

【0028】

第１ジョイント５５は、第１リンク５１と第２リンク５２とを接続している。詳細には、第１ジョイント５５は、第１リンク５１の下端部と、第２リンク５２の上端部とを接続している。なお、第１リンク５１と第２リンク５２とは、第１ジョイント５５によって互いに回転可能に接続されている。

【0029】

第１ジョイント５５は、第１揺動軸Ｏ１と第２揺動軸Ｏ２とを結んだ仮想線Ｌに対して、第２方向に配置されている。第１ジョイント５５は、第１方向及び第２方向に移動可能に配置されている。第１ジョイント５５が第１方向に移動すると、すなわち、第１ジョイント５５が仮想線Ｌに近付くと、第１揺動軸Ｏ１と第２揺動軸Ｏ２は互いに離れる方向に移動する。なお、第１ジョイント５５は、仮想線Ｌを超えて第１方向には移動しない。

【0030】

第３リンク５３は、上部ユニット２に揺動可能に取り付けられている。詳細には、第３リンク５３は、その上端部において、上部ユニット２に取り付けられている。第３リンク５３の上端部は、上部ユニット２と一体的に上下方向に移動するように構成されている。

【0031】

第３リンク５３は、上部ユニット２から下方且つ第１方向に延びている。すなわち、第３リンク５３の下端部は、第３リンク５３の上端部に対して、第１方向に配置されている。

【0032】

第３リンク５３は、第１揺動軸Ｏ１を中心に揺動可能である。詳細には、第３リンク５３は、第１揺動軸Ｏ１を中心に、第１方向及び第２方向に揺動する。第３リンク５３が第１方向に揺動すると、第３リンク５３の下端部は第１方向に移動する。すなわち、図１において、第３リンク５３は、第１揺動軸Ｏ１を中心に反時計回りに揺動する。第３リンク５３が第２方向に揺動すると、第３リンク５３の下端部は第２方向に移動する。すなわち、図１において、第３リンク５３は、第１揺動軸Ｏ１を中心に時計回りに揺動する。

【0033】

第４リンク５４は、下部ユニット３に揺動可能に取り付けられている。詳細には、第４リンク５４は、その下端部において、下部ユニット３に取り付けられている。また、第４リンク５４は、下部ユニット３のうち、駆動輪３２と一体的に上下動する部材に取り付けられている。第４リンク５４の下端部は、下部ユニット３と一体的に上下方向に移動するように構成されている。なお、本実施形態では、第４リンク５４は、駆動輪３２を支持するシャフト取り付けられている。

【0034】

第４リンク５４は、下部ユニット３から上方且つ第１方向に延びている。すなわち、第４リンク５４の上端部は、第４リンク５４の下端部に対して、第１方向に配置されている。

【0035】

第４リンク５４は、第２揺動軸Ｏ２を中心に揺動可能である。詳細には、第４リンク５４は、第２揺動軸Ｏ２を中心に、第１方向及び第２方向に揺動する。第４リンク５４が第１方向に揺動すると、第４リンク５４の上端部は第１方向に移動する。すなわち、図１において、第４リンク５４は、第２揺動軸Ｏ２を中心に時計回りに揺動する。第４リンク５４が第２方向に揺動すると、第４リンク５４の上端部は第２方向に移動する。すなわち、図１において、第４リンク５４は、第２揺動軸Ｏ２を中心に反時計回りに揺動する。

【0036】

第２ジョイント５６は、第３リンク５３と第４リンク５４とを接続している。詳細には、第２ジョイント５６は、第３リンク５３の下端部と、第４リンク５４の上端部とを接続している。なお、第３リンク５３と第４リンク５４とは、第２ジョイント５６によって互いに回転可能に接続されている。

【0037】

第２ジョイント５６は、第１揺動軸Ｏ１と第２揺動軸Ｏ２とを結んだ仮想線Ｌに対して、第１方向に配置されている。第２ジョイント５６は、第１方向及び第２方向に移動可能に配置されている。第２ジョイント５６が第２方向に移動すると、すなわち、第２ジョイント５６が仮想線Ｌに近付くと、第１揺動軸Ｏ１と第２揺動軸Ｏ２は互いに離れる方向に移動する。なお、第２ジョイント５６は、仮想線Ｌを超えて第２方向には移動しない。

【0038】

第３ジョイント５７は、第１リンク５１と第３リンク５３とを接続している。詳細には、第３ジョイント５７は、第１リンク５１の上端部と、第３リンク５３の上端部とを接続している。なお、第１リンク５１と第３リンク５３とは、第３ジョイント５７によって、互いに回転可能に接続されている。

【0039】

第３ジョイント５７は、第１揺動軸Ｏ１と同じ位置に配置されている。第３ジョイント５７は、上部ユニット２と一体的に上下方向に移動するように上部ユニット２に取り付けられている。

【0040】

第４ジョイント５８は、第２リンク５２と第４リンク５４とを接続している。詳細には、第４ジョイント５８は、第２リンク５２の下端部と、第４リンク５４の下端部とを接続している。なお、第２リンク５２と第４リンク５４とは、第４ジョイント５８によって、互いに回転可能に接続されている。

【0041】

第４ジョイント５８は、第２揺動軸Ｏ２と同じ位置に配置されている。第４ジョイント５８は、下部ユニット３と一体的に上下方向に移動するように下部ユニット３に取り付けられている。

【0042】

操作部材６は、リンク機構５に対して軸方向（図１の紙面垂直方向）に隣り合うように配置されている。操作部材６は、リンク機構５を操作するように構成されている。また、操作部材６は、使用者による第１方向又は第２方向の人力が入力されるように構成されている。例えば、操作部材６の先端部には、使用者が握るためのハンドルが取り付けられている。使用者が台車２００を第１方向に走行させるために操作部材６を第１方向に引っ張ると、操作部材６には、第１方向の人力が入力される。また、使用者が台車２００を第２方向に走行させるために操作部材６を第２方向に押すと、操作部材６には、第２方向の人力が入力される。

【0043】

操作部材６は、第１方向に人力が入力されたとき、第１ジョイント５５を第１方向に移動させるように構成されている。詳細には、操作部材６は、第１当接面６１を有している。第１当接面６１は、第１方向を向いている。操作部材６は、第１方向及び第２方向に沿って延びるスリット孔６０を有している。スリット孔６０を画定する内壁面のうち、第１方向を向く面が第１当接面６１である。

【0044】

第１当接面６１は、第１ジョイント５５、又は第１ジョイント５５と一体的に第１方向に移動する部材と、対向している。例えば、第１ジョイント５５は、第１リンク５１又は第２リンク５２から軸方向に延びている。そして、第１ジョイント５５の一部は、操作部材６のスリット孔６０内に配置されている。

【0045】

操作部材６は、第２方向に人力が入力されたとき、第２ジョイント５６を第２方向に移動させるように構成されている。詳細には、操作部材６は、第２当接面６２を有している。第２当接面６２は、第２方向を向いている。スリット孔６０を画定する内壁面のうち、第２方向を向く面が第２当接面６２である。

【0046】

第２当接面６２は、第２ジョイント５６、又は第２ジョイント５６と一体的に第２方向に移動する部材と、対向している。例えば、第２ジョイント５６は、第３リンク５３又は第４リンク５４から軸方向に延びている。そして、第２ジョイント５６の一部は、操作部材６のスリット孔６０内に配置されている。

【0047】

上述したように構成された駆動ユニット１００は、以下のように動作する。まず、使用者が台車２００を第１方向に走行させたい場合、使用者は操作部材６を第１方向に引っ張る。これにより、操作部材６に第１方向に向かう人力が入力され、第１当接面６１が第１ジョイント５５と当接する。

【0048】

ここで、仮に第１揺動軸Ｏ１及び第２揺動軸Ｏ２が自由に動けるとすると、図２の二点鎖線で示すように、第１ジョイント５５が第１方向に移動し、第１揺動軸Ｏ１及び第２揺動軸Ｏ２は互いに離れる方向に移動して、上部ユニット２及び下部ユニット３は互いに離れる方向に移動する。

【0049】

しかしながら、実際には、上部ユニット２及び下部ユニット３は路面と台車２００との間に挟まれているため、使用者が操作部材６を第１方向に引っ張ることにより、上部ユニット２を台車２００に押し付ける力、及び下部ユニット３を路面に押し付ける力が発生する。これにより、駆動輪３２に輪圧を掛けることができる。ここで、台車２００が重い場合は、使用者が操作部材６を第１方向に引っ張る力が大きくなるため、駆動輪３２に掛かる輪圧も大きくなる。また、台車２００が軽い場合は、使用者が操作部材６を第１方向に引っ張る力が小さくなるため、駆動輪３２に掛かる輪圧も小さくなる。このように、駆動ユニット１００は、台車２００の重量に応じて、駆動輪３２に掛かる輪圧を変化させることができる。

【0050】

次に、使用者が台車２００を第２方向に走行させたい場合、使用者は操作部材６を第２方向に押す。これにより、操作部材６に第２方向に向かう人力が入力され、第２当接面６２が第２ジョイント５６と当接する。

【0051】

ここで、仮に第１揺動軸Ｏ１及び第２揺動軸Ｏ２が自由に動けるとすると、図３の二点鎖線で示すように、第２ジョイント５６が第２方向に移動し、第１揺動軸Ｏ１及び第２揺動軸Ｏ２は互いに離れる方向に移動して、上部ユニット２及び下部ユニット３は互いに離れる方向に移動する。

【0052】

しかしながら、実際には、上部ユニット２及び下部ユニット３は路面と台車２００との間に挟まれているため、使用者が操作部材６を第２方向に押すことにより、上部ユニット２を台車２００に押し付ける力、及び下部ユニット３を路面に押し付ける力が発生する。これにより、駆動輪３２に輪圧を掛けることができる。ここで、台車２００が重い場合は、使用者が操作部材６を第２方向に押す力が大きくなるため、駆動輪３２に掛かる輪圧も大きくなる。また、台車２００が軽い場合は、使用者が操作部材６を第２方向に押す力が小さくなるため、駆動輪３２に掛かる輪圧も小さくなる。このように、台車２００を第２方向に走行させる場合も、駆動ユニット１００は、台車２００の重量に応じて、駆動輪３２に掛かる輪圧を変化させることができる。

【0053】

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。なお、以下の各変形例は、基本的には同時に適用することができる。

【0054】

（ａ）上記実施形態では、第１リンク５１の揺動軸Ｏ１と第３リンク５３の揺動軸Ｏ１とは同じであったが、これらは互いに異なっていてもよい。例えば、第３リンク５３の揺動軸は、第１リンク５１の揺動軸に対して第１方向に配置されていてもよい。同様に、第２リンク５２の揺動軸と第４リンク５４の揺動軸は、互いに異なっていてもよい。例えば、第４リンク５４の揺動軸は、第２リンク５２の揺動軸に対して第１方向に配置されていてもよい。この場合、リンク機構５は、第３ジョイント５７及び第４ジョイント５８を有していなくてもよい。

【0055】

（ｂ）上記実施形態では、リンク機構５は、第１～第４リンク５１～５４を有していたが、リンク機構５の構成はこれに限定されない。例えば、リンク機構５は、第１リンク５１、第２リンク５２を有し、第３リンク５３及び第４リンク５４を有していなくてもよい。

【0056】

（ｃ）図４に示すように、駆動ユニット１００は、付勢部材７を有していてもよい。付勢部材７は、上部ユニット２と下部ユニット３とを互いに離れる方向に付勢している。付勢部材７は、例えば圧縮バネである。付勢部材７は、駆動輪３２にイニシャル荷重を加えている。なお、第１リンク５１及び第３リンク５３は、上部ユニット２の一部に揺動可能に取り付けられている。また、第２リンク５２及び第４リンク５４は、下部ユニット３の一部に揺動可能に取り付けられている。

【0057】

このように駆動ユニット１００が付勢部材７を有している場合、図４のように、リンク機構５の上下方向の伸縮量と、付勢部材７の上下方向の伸縮量とが同じ値となるように駆動ユニット１００は構成されていてもよいし、図５のように、リンク機構５の上下方向の伸縮量と、付勢部材７の上下方向の伸縮量とが異なる値となるように駆動ユニット１００は構成されていてもよい。

【0058】

（ｄ）上記実施形態では、駆動ユニット１００を牽引すると第１方向に進み、駆動ユニット１００を押すと第２方向に進むとして説明したが、駆動ユニット１００の使用方法はこれに限定されない。例えば、図６に示すように、使用者は、駆動ユニット１００に対して、第２方向に位置していてもよい。この場合、操作部材６は、リンク機構５から第２方向に延びている。そして、駆動ユニット１００を牽引すると第２方向に進み、駆動ユニット１００を押すと第１方向に進む。

【0059】

（ｅ）図７に示すように、上部ユニット２は、本体部２１と、取付部２２とを有していてもよい。本体部２１は、第３揺動軸Ｏ３を中心に下部ユニット３に上下方向に揺動可能に取り付けられている。このように、本体部２１が下部ユニット３に対して上下方向に揺動することによって、上部ユニット２と下部ユニット３とは、互いに対して上下方方向に移動可能となる。

【0060】

取付部２２は、本体部２１に対して上下方向に移動可能である。第１リンク５１及び第３リンク５３は、この取付部２２に対して、揺動可能に取り付けられている。第１リンク５１及び第３リンク５３の上端部は、取付部２２と一体的に上下方向に移動する。また、第１リンク５１及び第３リンク５３の上端部は、下部ユニット３に対して、上下動移動可能に支持されている。具体的には、下部ユニット３のフレーム３１が上下方向に延びる溝３１１を有しており、第３ジョイント５７がその溝３１１内に上下方向に移動可能に配置されている。

【0061】

（ｆ）図７に示すように、駆動輪３は、台車２００の下方に配置されていなくてもよい。この場合、上部ユニット２が台車２００に向かって延びている。

【0062】

（ｇ）図７に示すように、付勢部材７は、フレーム３１に取り付けられており、フレーム３１を介して駆動輪３２を付勢していてもよい。また、第２リンク５２及び第４リンク５４の下端部は、フレーム３１に揺動可能に取り付けられていてもよい。

【符号の説明】

【0063】

２ ：上部ユニット
３ ：下部ユニット
３２ ：駆動輪
４ ：電気モータ
５ ：リンク機構
５１ ：第１リンク
５２ ：第２リンク
５３ ：第３リンク
５４ ：第４リンク
５５ ：第１ジョイント
５６ ：第２ジョイント
６ ：操作部材
６１ ：第１当接面
６２ ：第２当接面
７ ：付勢部材
１００ ：駆動ユニット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】