特開 2024-144405 車両連結体におけるデータを記録するための方法およびシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024144405

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】車両連結体におけるデータを記録するための方法およびシステム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241003BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2024057333

(22)【出願日】2024-03-29

(31)【優先権主張番号】23165279

(32)【優先日】2023-03-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(71)【出願人】

【識別番号】597007363

【氏名又は名称】クノル－ブレムゼ ジステーメ フューア ヌッツファールツォイゲ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング

【氏名又は名称原語表記】Ｋｎｏｒｒ－Ｂｒｅｍｓｅ Ｓｙｓｔｅｍｅ ｆｕｅｒ Ｎｕｔｚｆａｈｒｚｅｕｇｅ ＧｍｂＨ

【住所又は居所原語表記】Ｍｏｏｓａｃｈｅｒ Ｓｔｒａｓｓｅ ８０， Ｄ－８０８０９ Ｍｕｅｎｃｈｅｎ， Ｇｅｒｍａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100134315

【弁理士】

【氏名又は名称】永島 秀郎

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】フーバ ネーメト

(72)【発明者】

【氏名】ジョルト ドゥダシュ

(72)【発明者】

【氏名】アダム セルレーシ

(72)【発明者】

【氏名】アンドラーシュ バータイ

(72)【発明者】

【氏名】ヴァルテル ゾルデギ

(72)【発明者】

【氏名】タマス ショコル

(72)【発明者】

【氏名】タマス コムロス

(72)【発明者】

【氏名】ヴァレール メルザ

(72)【発明者】

【氏名】ゾルターン ジュルコー

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA07

5H181BB04

5H181BB17

5H181EE15

5H181FF10

5H181LL09

(57)【要約】      （修正有）

【課題】別の車両のデータレコーダによって、車両に設けられた利用可能な車両データレコーダに対する冗長性を提供する。
【解決手段】車両連結体のデータを記録するための方法が開示され、車両連結体は、第１の車両（１００）および第２の車両（２００）を含んでおり、第１の車両（１００）は第１のデータレコーダ（１１０）を含んでおり、第２の車両（２００）は第２のデータレコーダ（２１０）を含んでいる。この方法は、第１のデータレコーダ（１１０）によって、第１の車両（１００）の第１の車両動作データ（１１５）を収集すること；および第１のデータレコーダ（１１０）によって、第２の車両（２００）の第２の車両動作データ（２１５）を収集することを含んでいる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両連結体のデータを記録するための方法であって、
前記車両連結体は、第１の車両（１００）および第２の車両（２００）を含んでおり、前記第１の車両（１００）は第１のデータレコーダ（１１０）を含んでおり、前記第２の車両（２００）は第２のデータレコーダ（２１０）を含んでおり、
・前記第１のデータレコーダ（１１０）によって、前記第１の車両（１００）の第１の車両動作データ（１１５）を収集すること（Ｓ１１０）；および
・前記第１のデータレコーダ（１１０）によって、前記第２の車両（２００）の第２の車両動作データ（２１５）を収集すること（Ｓ１２０）
を特徴とする
方法。

【請求項2】

・前記第２のデータレコーダ（２１０）によって、前記第２の車両（２００）の前記第２の車両動作データ（２１５）を収集すること；および
・前記第２のデータレコーダ（２１０）によって、前記第１の車両（１００）の前記第１の車両動作データ（１１５）を収集すること
を特徴とする、
請求項１記載の方法。

【請求項3】

・前記第１のデータレコーダおよび前記第２のデータレコーダ（１１０，２１０）のうちの一方の故障を検出すること（Ｓ１３０）；および
・前記第２のデータレコーダ（２１０）において故障が検出された場合にのみ、前記第１のデータレコーダ（１１０）において前記第２の車両動作データ（２１５）を収集すること（Ｓ１４２）；
・前記第１のデータレコーダ（１１０）において故障が検出された場合にのみ、前記第２のデータレコーダ（２１０）において前記第１の車両動作データ（１１５）を収集すること（Ｓ１４４）、
を特徴とする、
請求項１または２記載の方法。

【請求項4】

前記第１の車両（１００）は、データの収集および転送をコントロールするための第１のドメインコントローラ（１３０）を含んでおり、かつ／または前記第２の車両（２００）は、さらなるデータの収集および転送をコントロールするための第２のドメインコントローラ（２３０）を含んでおり、
・無線接続または有線接続を利用して、前記第１の車両の動作データ（１１５）および／または前記第２の車両の動作データ（２１５）を、前記第１のドメインコントローラ（１３０）と前記第２のドメインコントローラ（２３０）とによって間で交換することを特徴とする、
請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。

【請求項5】

故障を検出するステップは、キープアライブ信号の欠如の確認または故障信号の受信を含んでいることを特徴とする、
請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。

【請求項6】

前記第１の車両動作データ（１１５）は、複数の第１のデータソース（１２０）によって収集され、かつ／または前記第２の車両動作データ（２１５）は、複数の第２のデータソース（２２０）によって収集され、
前記第１のデータレコーダ（１１０）および／または前記第２のデータレコーダ（２１０）によって車両動作データを収集するステップは、収集された前記車両動作データ（１１５，２１５）を、有線データリンクまたは無線データ通信を利用して、ローカル記憶装置またはリモート記憶装置に格納することを含んでいることを特徴とする、
請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。

【請求項7】

第１の車両（１００）のデータを記録するためのシステムであって、
前記システムは、前記第１の車両（１００）の第１の車両動作データ（１１５）を収集するように構成されている第１のデータレコーダ（１１０）を含んでおり、前記第１の車両（１００）は、第２の車両（２００）とともに、車両連結体を形成し、
・前記第１のデータレコーダ（１１０）における前記第１の車両（１００）の第１の車両動作データ（１１５）の収集をコントロールするように構成されており；かつ
・前記第１のデータレコーダ（１１０）における第２の車両（２００）の第２の車両動作データ（２１５）の収集をコントロールするように構成されている
コントロールユニット（１３０）を特徴とする
システム。

【請求項8】

前記コントロールユニット（１３０）は、
・前記第２の車両（２００）における第２のデータレコーダ（２１０）の故障を検出するように構成されており；
・故障が検出された場合にのみ、第２の車両動作データ（２１５）の収集をコントロールするように構成されており、
正しく動作している第２のデータレコーダ（２１０）は、前記第２の車両（２００）の第２の車両動作データ（２１５）を収集するように構成されている、ことを特徴とする、請求項７記載のシステム。

【請求項9】

前記第１の車両（１００）は、第１のドメインコントローラ（１３０）を備えており、かつ／または前記第２の車両（２００）は、第２のドメインコントローラ（２３０）を備えており、前記ドメインコントローラ（１３０，２３０）は、車両動作データ（１１５，２１５）の収集から独立した少なくとも１つの機能を提供するように適合させられており、
前記第１のデータレコーダ（１１０）および／または第１のコントロールユニット（１３０）が、前記第１のドメインコントローラに統合されており；
前記第２のデータレコーダ（２１０）および／または第２のコントロールユニット（２３０）が、前記第２のドメインコントローラに統合されている、ことを特徴とする、
請求項７または８記載のシステム。

【請求項10】

前記第１の車両（１００）は、牽引車両または被牽引車両であり；かつ
前記第２の車両（２００）は、別の牽引車両または別の被牽引車両である、ことを特徴とする、
請求項７から９までのいずれか１項記載のシステム。

【請求項11】

少なくとも２つの連結された車両（１００，２００）を備える車両連結体であって、
・前記車両連結体の一方の車両または両方の車両（１００，２００）に実装されている、請求項７から１０までのいずれか１項記載の、データを記録するためのシステムを特徴とする
車両連結体。

【請求項12】

各データレコーダ（１１０，２１０）によって収集された車両動作データ（１１５，２１５）を２つの車両（１００，２００）間で交換するための通信インタフェース（３００）を特徴とする、
請求項１１記載の車両連結体。

【請求項13】

プログラムコードが格納されているコンピュータ可読記憶装置であって、
請求項７記載のデータ記録のシステムに請求項１記載の方法を実施させる、
コンピュータ可読記憶装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両連結体の自動運転中にデータを記録するための方法、データを記録するためのシステム、および特に、車両連結体における別の車両のデータレコーダユニットに対する冗長オプションとしての、車両のデータレコーダユニットに関する。

【0002】

イベントデータレコーダ（ＥＶＤ）、または自動運転用データストレージシステム（ＤＳＳＡＤ）などのデータレコーダは、高度にまたは完全に自動化された車両の必須の部品である。たとえば、これらのレコーダは、衝突または交通規則違反などの道路交通災害に使用され、記録されたデータに基づいて法的問題を解決するものである。したがって、これらは、道路交通の安全性を高めるのに貢献することができる。

【0003】

しかし、高度に自動化された車両または完全に自動化された車両の場合、データレコーダユニットが故障すると、車両がそれ以上動作可能でなくなるおそれがある。これは、ひいては、車両の利用可能性を著しく低下させることがある。したがって、データレコーダが適切に動作していない場合であっても、自動化された車両の動作を維持するために車両データレコーダの利用可能性を高めることが求められている。

【0004】

上述の問題の少なくともいくつかは、請求項１に記載された、車両データレコーダを動作させる方法と、請求項７に記載された、データを記録するためのシステムとによって解決される。従属請求項は、独立請求項によって請求された主題の特に有利な実現形態に関する。

【0005】

本発明は、車両連結体のデータを記録するための方法に関する。車両連結体は、第１の車両（たとえばトラックまたはトレーラ）および第２の車両（たとえばトラックまたはトレーラ）を含んでおり、第１の車両は第１のデータレコーダを含んでおり、第２の車両は第２のデータレコーダを含んでいる。

【0006】

この方法は、
・第１のデータレコーダによって、第１の車両の第１の車両動作データを収集するステップ、および
・第１のデータレコーダによって、第２の車両の第２の車両動作データを収集するステップ
を含んでいる。

【0007】

実施形態によれば、この方法は、特に自動運転（たとえば高度に自動化された運転または完全に自動化された運転）中にデータを記録する。この方法が、自動運転に限定されるものではないことが理解される。なぜなら、この方法は、運転者が車両を運転する際にデータを収集することもできるからである。

【0008】

任意選択的に、この方法は、
・第２のデータレコーダによって、第２の車両の第２の車両動作データを収集すること、および／または
・第２のデータレコーダによって、第１の車両の第１の車両動作データを収集することをさらに含んでいる。

【0009】

したがって、両方のデータレコーダは、他の車両からも、利用可能なデータを収集し得る。その結果、２つのデータセットが個別に収集され、最新の状態に維持され得る。特に、データ収集は、連続的な（監視）プロセスとして実装され得る。実施形態によれば、データ収集は、車両連結体が自動運転モードである限り、継続可能である。したがって、２つのデータレコーダの組み合わせによって、第１の車両および第２の車両のための収集されたデータの冗長的なデータベースが可能になり、維持される。これは、これらのデータレコーダのうちの１つに障害が発生した場合、またはエラーが発生した場合に、必要な全てのデータが各他のデータレコーダ内で依然として利用可能であるという利点を有している。

【0010】

しかし、第１のデータレコーダが、第１の車両動作データと第２の車両動作データとを常に並行して収集する必要はない。各他の車両の車両動作データの収集は、それが必要な場合にのみ実行されてよい。したがって、任意選択的に、この方法は、
・第１のデータレコーダおよび第２のデータレコーダのうちの一方の故障を検出すること、
・第２のデータレコーダにおいて故障が検出された場合にのみ、第１のデータレコーダにおいて第２の車両動作データを収集するステップが実行され得ること、および／または
・第１のデータレコーダにおいて故障が検出された場合にのみ、第２のデータレコーダにおいて第１の車両動作データを収集するステップが実行され得ること、
をさらに含んでいてよい。

【0011】

言い換えれば、故障が検出されない場合、第１のデータレコーダ／第２のデータレコーダにおいて第２の車両動作データ／第１の車両動作データを収集するステップが実行される必要はない。故障が検出された場合にのみ、リモートデータ収集が開始されてよい（すなわち、リモートデータ収集が故障イベントによってトリガされてよい）。

【0012】

車両動作データは、交通事故が発生した場合に法的問題を解決するために使用され得る任意のデータであり得る。これは、時間の関数としての速度値、ステアリング角度およびブレーキ作動、所定の操作がいつ行われたか、どのように行われたか、どのような物体が周囲において検出されたかなどのデータを含んでいてよい。

【0013】

第１の車両は、センサデータの収集および転送をコントロールするための第１のドメインコントローラをさらに含んでいてよい。第２の車両は、さらなるセンサデータの収集および転送をコントロールするための第２のドメインコントローラをさらに含んでいてよい。次に、任意選択的に、この方法は、第１の車両の動作データおよび／または第２の車両の動作データを、第１のドメインコントローラと第２のドメインコントローラとによって間で交換することをさらに含んでおり、この場合、無線接続または有線接続が利用されてよい。

【0014】

車両ドメインコントローラは、特定のエリア（たとえばシャーシまたはトレーラ）内での車両の１つまたは複数の機能をコントロールする装置として理解されるべきである。これらは多数の車両内に存在し、データ転送のための統合ゲート機能を有していてよい。したがって、すでにドメインコントローラによって実装された機能性を利用する相乗効果が存在する。

【0015】

任意選択的に、故障を検出するステップは、キープアライブ信号の欠如の確認または故障信号の受信を含んでいてよい。全ての種類のエラーまたは誤動作（それが軽微なものであれ、重大なものであれ）がログファイルに記録可能であり、故障の検出が、これらのログファイル内の各エントリによってトリガされる可能性もあることが理解されるべきである。検出された故障が軽微なものにすぎない場合があること、すなわち、故障を有するデータレコーダが、依然として、少なくともある程度は動作できる場合があることがさらに理解される。しかし、後の段階で完全に故障するリスクが高い場合には、すでにデータの収集を開始することが有利であり得る。

【0016】

第１の車両動作データが、複数の第１のデータソースによって収集されてよい。第２の車両動作データが、複数の第２のデータソースによって収集されてよい。次に、任意選択的に、第１のデータレコーダおよび／または第２のデータレコーダによって車両動作データを収集するステップが、収集された車両動作データを、有線データリンクまたは無線データ通信を利用して、ローカル記憶装置またはリモート記憶装置（たとえばクラウドベースのストレージ）に格納することを含んでいてよい。

【0017】

実施形態は、第１の車両（トラックまたはトレーラ）のデータを記録するためのシステムにも関する。この場合も、このシステムは、自動運転中にデータを記録することができる。このシステムは、第１の車両の第１の車両動作データを収集するように構成されている第１のデータレコーダを含んでいる。第１の車両は、第２の車両とともに、車両連結体を形成している。このシステムは、コントロールユニットを備えており、このコントロールユニットは、
・第１のデータレコーダにおける第１の車両の第１の車両動作データの収集をコントロールするように構成されており、かつ
・第１のデータレコーダにおける第２の車両の第２の車両動作データの収集をコントロールするように構成されている。

【0018】

任意選択的に、コントロールユニットは、さらに
・第２の車両における第２のデータレコーダの故障を検出するように構成されており、
・故障が検出された場合にのみ、第２の車両動作データの収集をコントロールするように構成されており、ここで、正しく動作している第２のデータレコーダは、第２の車両の第２の車両動作データを（たとえば自動運転中に）収集するように構成されている。

【0019】

第１の車両は、第１のドメインコントローラをさらに備えていてよい。第２の車両は、第２のドメインコントローラをさらに備えていてよい。第１のドメインコントローラおよび第２のドメインコントローラを、車両動作データの収集から独立した少なくとも１つの機能を提供するように適合させることができる。次に、任意選択的に、第１のデータレコーダおよび／または第１のコントロールユニットが、第１のドメインコントローラに統合されている。同様に、第２のデータレコーダおよび／または第２のコントロールユニットが、第２のドメインコントローラに統合されていてよい。

【0020】

任意選択的に、第１の車両は、牽引車両または被牽引車両である。同様に、第２の車両が、別の牽引車両または別の被牽引車両であってよい。

【0021】

実施形態は、少なくとも２つの連結された車両を備える車両連結体にも関し、上述した、データを記録するためのシステムを含んでおり、このシステムは、車両連結体の一方の車両または両方の車両に実装されている。

【0022】

任意選択的に、車両連結体は、各データレコーダによって収集された車両動作データを２つの車両間で交換するための通信インタフェースを含んでいる。データ交換は、車両連結体の自動運転を開始することによって、または１つのデータレコーダ内の故障を検出することによってトリガされてよい。これも、冗長的なデータ記録の利点を提供し、両方のレコーダは、常に、または故障が発生したときにのみ、両方のデータを収集することができる。

【0023】

この方法は、ソフトウェアにおいてまたはコンピュータプログラム製品において実装されてもよい。したがって、実施形態は、車両の任意のエレクトロニックコントロールユニット（ＥＣＵ）において実装可能である、またはＥＣＵにおけるソフトウェアによって実装可能である、またはＥＣＵにおけるソフトウェアモジュールとして実装可能である。したがって、実施形態は、コンピュータプログラムがプロセッサ上で実行される場合に、この方法を実施するためのプログラムコードを有しているコンピュータプログラム製品またはデータ記憶装置にも関する。たとえば、プログラムコードが格納されているコンピュータ可読記憶装置は、上述のデータ記録のシステムに上述の方法を実施させることができる。

【0024】

さらに、所望の効果が達成されるのであれば、ステップの順序が異なっていてよいことが理解される。

【0025】

実施形態は、別の車両のデータレコーダによって、車両に設けられた利用可能な車両データレコーダに対する冗長性を提供することによって、上述の問題を克服する。たとえば、ある車両の車両データレコーダは、車両連結体における別の車両のデータレコーダが故障を示すケースにおいて、冗長オプションを提供することができる。車両連結体は、トラックとトレーラとの組み合わせを指すことができ、トラックおよびトレーラのそれぞれ、すなわちトラックとトレーラとは、別個の車両データレコーダを含んでいてよい。

【0026】

システムおよび／または方法のいくつかの例を、単なる例として、添付の図面に関して以降で説明する。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明の一実施形態による車両データレコーダシステムを示す図である。

【図2】別の実施形態による、データを記録するためのシステムを示す図である。

【図3】さらに別の実施形態による、データを記録するためのシステムを示す図である。

【図4】さらに別の実施形態による、データを記録するためのシステムを示す図である。

【図5】さらに別の実施形態による、データを記録するためのシステムを示す図である。

【図6】一実施形態による、車両連結体の自動運転中にデータを記録するための方法のフローチャートを概略的に示す図である。

【0028】

図１は、本発明の一実施形態による、第１の車両１００および第２の車両２００の自動運転中のデータ記録のシステムを示している。第１の車両１００は、トラックまたはトレーラであってよく、以降では主に、第１の車両１００がトラックであると仮定される。第２の車両２００は、別のトラックまたは別のトレーラであってよく、以降では主に、第２の車両２００がトレーラであると仮定される。他の実施形態では、その逆もある。このシステムは、第１の車両１００の第１の車両動作データ１１５を収集するように構成されている第１のデータレコーダ１１０と、図示の実施形態では第１のデータレコーダ１１０に統合されている（たとえば同じハウジングを共有している）コントロールユニット１３０とを含んでいる。コントロールユニット１３０は、
・第１のデータレコーダ１１０における第１の車両１００の第１の車両動作データ１１５の収集をコントロールするように構成されており、かつ
・第１のデータレコーダ１１０における第２の車両２００の第２の車両動作データ２１５の収集をコントロールするように構成されている。

【0029】

コントロールユニット１３０はさらに、
・第２の車両２００における第２のデータレコーダ２１０の故障を検出するように構成されていてよく、かつ
・故障が検出された場合に、第２の車両２００の第２の車両動作データ２１５を収集するように構成されていてよい。

【0030】

正しく動作している第２のデータレコーダ２１０は、第２の車両２００の第２の車両動作データ２１５を（たとえば自動運転中に）収集するように構成されている。第１の車両１００および第２の車両２００は、車両連結体を形成している。

【0031】

ここで、および以降で、車両連結体は、少なくとも２つの分離可能な部品を含んでいてよく、たとえば１台のトレーラを備えるまたは２台以上のトレーラを備えるトラックである。したがって、「車両」という用語は、必ずしも原動機付き車両を指すわけではなく、被牽引車両を含んでいてもよい。車両連結体の全ての車両１００，２００はデータレコーダ１１０，２１０を有していてよく、これらのデータレコーダ１１０，２１０は、実施形態によれば、各他のデータレコーダに対する冗長オプションを提供するために利用される。たとえば、トラックの車両データレコーダは、トレーラ用の車両データレコーダに対するバックアップを提供することができ、逆もまた同様である。

【0032】

この実施形態によれば、第１の車両１００は、自身のコントロールユニット１３０を備えた第１のデータレコーダ１１０を含んでいる。同様に、第２の車両２００は、自身のコントロールユニット１３０を備えた第２のデータレコーダ２１０を含んでいる。故障が存在してない場合、第１のデータレコーダ１１０は、（少なくとも）第１の車両動作データ１１５を収集し、第２の車両データレコーダ２１０は、（少なくとも）第２の車両動作データ２１５を収集する。第１の車両動作データ１１５は、無線または有線のデータ通信を介して収集され得る。同様に、第２の車両動作データ２１５は、無線または有線のデータ通信を介して収集され得る。

【0033】

さらに、第１の車両データレコーダ１１０と第２の車両データレコーダ２１０とは、車両データレコーダ１１０，２１０を通信インタフェース３００に接続するデータ線路３１０，３２０を使用して、データおよび情報を交換することができる。通信インタフェース３００は、たとえば、車両連結体が製造される際に、第１の車両１００と第２の車両２００との間に有線通信を確立するように構成されている。さらなる実施形態によれば、通信インタフェース３００を介して通信される情報をカスタマイズすることができる。これは、たとえば、完全に自動化された車両運転のために実行される継続的な監視動作の一部として、データレコーダ１１０，２１０のうちの１つによって収集されるビデオストリームまたは画像を含んでいてよい。

【0034】

さらに、第１のデータレコーダ１１０と第２のデータレコーダ２１０との間の通信設定は、両方のレコーダ１１０，２１０の状態を示す情報または信号も含んでいてよい。したがって、各データレコーダ１１０，２１０の状態が、他のデータレコーダ２１０，１１０と共有されていてよい。このステータス情報または状態情報は、完全に動作するデータレコーダを示すことができてよい、またはデータレコーダ１１０，２１０のうちの一方のエラーまたは故障を示してよく、このケースにおいて、他のデータレコーダ、すなわち欠陥なく動作しているデータレコーダは、故障のある動作データレコーダまたは不十分な動作データレコーダの機能を引き継ぐことができる。

【0035】

実施形態によれば、データレコーダ１１０，２１０は、コントロールユニット１３０，２３０を統合していてよいスタンドアローン型装置として、車両１００，２００のいずれかに設置され得る。コントロールユニット１３０，２３０は、データを収集および交換するためのデータ処理を実行することができる任意のデータ処理装置であってよい。正しい動作のケースにおいて、すなわち故障が検出されていないケースにおいて、第１のデータレコーダ１１０および第２のデータレコーダ２１０は、収集された車両動作データ１１５，２１５を格納および／または提供し、このために無線通信プロトコル（たとえばＷＬＡＮまたはＷｉ－Ｆｉ）が利用されてよい。車両動作データ１１５，２１５の可能な無線交換に加えて、または車両動作データ１１５，２１５の可能な無線交換に対して択一的に、両方のデータレコーダ１１０，２１０が、（たとえば、ガルバニック有線リンク、光学有線リンクなどの）有線リンクを介して部分的または完全に接続されていてよく、これによってデータおよび情報を交換することができる。

【0036】

図２は、別の実施形態による、データを記録するためのシステムを示しており、ここでは、第１の車両１００は、第１のデータレコーダ１１０とは別個のユニットとして、第１のデータレコーダ１１０の機能の少なくとも一部をコントロールするように動作可能な第１のコントロールユニット１３０を備えている。同様に、第２の車両２００は、第２のデータレコーダ２１０の少なくとも一部の機能をコントロールするように構成されている別個の第２のコントロールユニット２３０を含んでいてよい。さらに、この実施形態によれば、第１のドメインコントローラ１３０が第１のコントロールユニット１３０として利用され、第２のドメインコントローラ２３０が第２のコントロールユニット２３０として利用されてよい。

【0037】

ドメインコントローラ１３０，２３０は、車両１００，２００の特定のドメイン（領域）における少なくとも１つの車両機能をコントロールする中央エレクトロニックコントロールユニットである。ドメインコントローラ１３０，２３０は、すでに、データの収集およびルーティングを提供するように構成されていてよい。したがって、第１のコントロールユニット１３０および第２のコントロールユニット２３０をドメインコントローラに実装することによって、第１のコントロールユニット１３０および第２のコントロールユニット２３０は、車両１００，２００の各ドメイン内の第１の車両１００または第２の車両２００に対して、データ記録から独立した種々のコントロールオプションを提供するように適合させられている。

【0038】

当然、第１のデータレコーダ１１０および第２のデータレコーダ２１０は、統合されたデータ処理装置またはコントロール装置を依然として有していてよいことが理解される。

【0039】

この実施形態によれば、第１のデータレコーダ１１０は、複数の第１のデータソース１２０から第１の車両動作データ１１５を収集する。第１のデータソース１２０は、第１の車両動作データ１１５を第１のドメインコントローラ１３０に提供してもよい。同様に、第２のデータレコーダ２１０は、複数の第２のデータソース２２０から第２の車両動作データ２１５を収集するように構成されていてよい。第２のデータソース２２０から収集されたデータ２１５が、第２のドメインコントローラ２３０に転送されてもよい。ここでも、先行の実施形態と同様に、第１のデータリンク３１０を使用する第１のドメインコントローラ１３０と、第２のデータリンク３２０を使用する第２のドメインコントローラ２３０との間のデータ交換および情報交換を可能にする通信インタフェース３００が提供されてよい。

【0040】

全ての他の機能は、上述の実施形態と同様に実装可能である。

【0041】

図３は、たとえば、第２のデータレコーダ２１０が複数の第２のデータソース２２０から第２の動作車両データ２１５をもはや確実に収集することができないような故障を第２のデータレコーダ２１０が示している状況を示している。この状況は、第２のドメインコントローラ２３０によって検出可能である。この検出は、通常であれば第２のデータレコーダ２１０から連続的に送信されるキープアライブ信号の欠如を検出することによって達成されてよい。さらに、第２のデータレコーダ２１０は、第２のデータレコーダ２１０におけるエラーを示すエラー信号を、第２のドメインコントローラ２３０に発行してもよい。

【0042】

第２のデータレコーダ２１０の故障のこの検出に応答して、第２のドメインコントローラ２３０は、複数の第２のデータソース２２０から第１のドメインコントローラ１３０に第２の車両動作データ２１５を、通信インタフェース３００を介して転送するように構成されており、これによって、第１のデータレコーダ１１０による第２の車両動作データ２１５の収集がトリガされる。

【0043】

したがって、これは、図１の実施形態において実装されているのと同様の動作であり、異なっているのは、図２および図３の実施形態ではコントロールユニット１３０，２３０が、車両内の既存のユニット、たとえばドメインコントローラが利用され得る別個のユニットであるという点だけである。ドメインコントローラが、データレコーダ１１０，２１０によるデータ収集とは異なる他の機能も提供することが理解される。これとは対照的に、図１では、第１のデータレコーダ１１０および第２のデータレコーダ２１０は、処理ユニットを含んでおり、この処理ユニットは、第２のデータレコーダ２１０で故障が発生したケースにおいて、収集された第２の車両動作データ２１５の転送を可能にする。

【0044】

全ての他の機能は、上述の実施形態と同様に実装可能である。たとえば、先行の実施形態と同様に、車両動作データ１１５，２１５の収集を、無線または有線のデータリンクを利用して行うことができる。

【0045】

図４は、さらに別の実施形態による、データ記録のシステムを示しており、ここでは、第２の車両２００だけが、第１のデータレコーダ１１０による第２の車両動作データ２１５のデータ収集をコントロールするためにドメインコントローラ２３０を使用する。ここでも、第２のドメインコントローラ２３０は、第２のデータレコーダ２１０とは別個のユニットである。他方で、第１の車両１００は、第１の車両動作データ１１５のデータ収集をコントロールするために、別個のドメインコントローラを利用しない。したがって、第１の車両動作データ１１５は、第１のデータレコーダ１１０によって複数の第１のデータソースから直接的に収集される。

【0046】

図３の実施形態と同様に、第２のデータレコーダ２１０内の故障が検出されたケースでは、第２の車両動作データ２１５が、複数の第２のデータソース２２０から、第２のドメインコントローラ２３０を介して通信インタフェース３００に転送され、続いて第１のデータレコーダ１１０に転送されて、第１の車両１００に格納される。

【0047】

全ての他の機能は、上述の実施形態と同様に実装可能である。したがって、他の実施形態と同様に、データレコーダ１１０，２１０のうちの１つに故障が発生したとしても、車両動作データは失われない。

【0048】

図５は、さらに別の実施形態による、データ記録のシステムを示しており、ここで、第２のドメインコントローラ２３０は、第２のデータレコーダ２１０を、（たとえば共通のハウジング内に）統合されているコンポーネントとして含んでいる。それ以外は、これは、図４の実施形態と同じ機能性を有している。ここでも、第１の車両動作データ１１５および／または第２の車両動作データ２１５は、同様に無線通信および／または有線通信を使用して、第１のレコーダ１１０によって、かつ／または統合された第２のレコーダ２１０を有する第２のドメインコントローラ２３０によって受け取られ得る。同様に、第１の車両１００と第２の車両２００との間のデータ交換は、無線通信リンクおよび／または有線通信リンクを使用して実行され得る。第１の車両動作データ１１５および／または第２の車両動作データ２１５は、同様に、複数の第１のデータソース１２０および第２のデータソース２２０によって提供され得る。

【0049】

故障が検出された場合、たとえば統合された第２のデータレコーダ２１０の場合、システムは、第２の車両動作データ２２５を、同様に通信インタフェース３００を介して、第１のデータレコーダ１１０に送ることができる。このために、有線接続リンク３２０，３１０が利用され得る。択一的にまたは付加的に、無線通信インタフェースを使用して、車両動作データ１１５，２１５を交換することができる。

【0050】

ここで、また先行の実施形態において、故障には、コントロールユニットまたはドメインコントローラも関与し得るため、データ転送がブロックされる可能性がある。このケースにおいて、第１の車両動作データ１１５または第２の車両動作データ２１５は、無線通信を利用して、各他のデータレコーダ１１０，２１０に送られ得る。たとえば、複数の第２のデータソース２２０／第１のデータソース１２０からのデータは、無線で直接的に、正しく動作しているデータレコーダに送られ得る。

【0051】

全ての他の機能は、上述の実施形態と同様に実装可能である。

【0052】

図６は、車両連結体の（たとえば自動運転中に）データを記録するための方法のフローチャートを示している。車両連結体は第１の車両１００および第２の車両２００を含んでおり、第１の車両１００は第１のデータレコーダ１１０を含んでおり、第２の車両２００は第２のデータレコーダ２１０を含んでいる。この方法は、
・第１のデータレコーダ１１０によって、第１の車両１００の第１の車両動作データ１１５を収集するステップＳ１１０、および
・第１のデータレコーダ１１０によって、第２の車両２００の第２の車両動作データ２１５を収集するステップＳ１２０
を含んでいる。

【0053】

この方法は、コンピュータ実装された方法であってもよい。当業者であれば、プログラミングされたコンピュータによって上述の様々な方法のステップが実行され得ることを容易に認識できるであろう。実施形態はまた、プログラム記憶装置、たとえば、機械可読またはコンピュータ可読であり、機械実行可能またはコンピュータ実行可能な、命令のプログラムを符号化するデジタルデータ記憶媒体をカバーすることも意図しており、これらの命令は、コンピュータまたはプロセッサ上で実行される場合、上述の方法の動作の一部または全部を実行する。

【0054】

したがって、少なくとも各車両が利用可能な自身の固有のデータレコーダを有している限り、新しいハードウェアを設置する必要なく、全ての実施形態が車両連結体のための冗長的なデータ記録を提供することができる。

【0055】

実施形態の種々の（共通の）態様を以降のようにまとめることができる。

【0056】

データレコーダ１１０，２１０は、スタンドアローン型装置（図１～図３を参照のこと）として実装可能である、または図５に示されているように、コントロールユニット２３０（たとえばドメインコントローラ）に統合可能である。このために、車両の他の任意のエレクトロニックコントロールユニット、すなわちＥＣＵを利用することができる。図１および図２に示されているように、たとえば、車両連結体におけるデータレコーダユニット１１０，２１０間の通信は、直接的または間接的な通信リンクを介して、たとえば、各車両１００，２００のドメインまたはゲートウェイエレクトロニックコントロールユニット１３０，２３０を介して行われ得る。

【0057】

説明された全ての実施形態において、車両連結体１００，２００には、複数のデータレコーダ１１０，２１０が装備されており、これらは相互に冗長性を提供し、したがって、車両連結体１００，２００の可用性を向上させる。なぜなら、含まれているデータレコーダ１１０，２１０のうちの１つに故障があっても、車両連結体１００，２００全体がブロックされてしまうことがないからである。これは、高度に自動化された運転または完全に自動化された運転にとって重要な利点である。特に、データレコーダ１１０，２１０のうちのいずれかが故障しているケースにおいて、車両動作データ１１５，２１５などの必要なデータは、最初に、所定の車両１００，２００のドメインコントローラ１３０，２３０によって収集可能であり、所定の車両１００，２００のドメインコントローラ１３０，２３０は、このデータを他の車両のデータレコーダユニット１１０，２１０に送ることができ、データレコーダユニット１１０，２１０は、次に、記録されたデータを、たとえばクラウドサーバにアップロードすることができる。

【0058】

説明した実施形態によれば、故障が検出されなかった場合、通常の動作が実行され、この場合、全てのデータレコーダユニット１１０，２１０は、収集されたデータ１１５，２１５を格納する、かつ／または収集されたデータ１１５，２１５を、たとえば自身の無線／有線通信プロトコルを介して自身に提供する。いずれかのデータレコーダ１１０，２１０において故障が検出された場合、データは、他の車両のデータレコーダ２１０，１１０に送られ、データは格納され得る、または他の車両のデータレコーダ２１０，１１０から、例示的なクラウドサーバにアップロードされ得る。車両の例示的なドメインエレクトロニックコントロールユニット（またはドメインコントローラ１３０，２３０）は、車両コンポーネント１００，２００間で確立された接続を介してデータを送ることができる。ここから、データを他の車両のデータレコーダユニット１１０，２１０に直接的に送ることができる、またはデータを他の車両のドメインエレクトロニックコントロールユニット１３０，２３０に送ることができる、またはデータをこれら両方に同時に送ることができる。

【0059】

一実施形態によれば、データレコーダ１１０，２１０のうちの１つのデータレコーダの故障を、種々異なる手段によって検出することができる。たとえば、データレコーダは、故障を通知するステータスメッセージを送ることができる、またはドメインエレクトロニックコントロールユニット１３０，２３０は、データレコーダ１１０，２１０を監視し、故障自体を検出する。

【0060】

別の実施形態によれば、車両の冗長的なドメインコントローラ１３０，２３０によって、さらなる冗長性レベル、すなわち、二重故障（データレコーダ１１０，２１０の故障およびプライマリドメインコントローラ１０３，２３０（エレクトロニックコントロールユニット）の故障）を達成することができる。一方の車両１００，２００におけるデータレコーダ１１０，２１０の一般的な故障および他方の車両２００，１００でのドメインエレクトロニックコントロールユニット１３０，２３０の故障のケースにおいて、データは、第１の車両の（残りの）ドメインコントロールユニット１１０によって収集され、第２の車両２００のデータレコーダユニット１１０，２１０に直接的に送られてよく、逆もまた同様である。

【0061】

さらなる実施形態は、相互に通信可能なデータ記録装置１１０，２１０が装備された少なくとも２台の車両を含む、車両１００，２００の連結体に関する。

【0062】

車両１００，２００の連結体では、データ記録装置の間の通信は、直接的な接続を介して実現されてよい。

【0063】

車両１００，２００の連結体では、データ記録装置１１０，２１０間の直接的な通信は、（たとえば、ガルバニック有線接続、光学有線接続などの）有線接続を介して実現可能である。

【0064】

車両１００，２００の連結体では、データ記録装置１１０，２１０間の直接的な通信は、無線接続を介して実現されてよい。

【0065】

車両１００，２００の連結体では、データ記録装置１１０，２１０間の通信を記録するデータ間の直接的な通信は、間接的な接続を介して（すなわち別のエレクトロニックユニットを介して）実現されてよい。

【0066】

車両１００，２００の連結体では、データ記録装置１１０，２１０間の間接的な通信は、（たとえば、ガルバニック有線接続、光学有線接続などの）有線接続を介して実現されてよい。

【0067】

車両１００，２００の連結体では、データ記録装置１１０，２１０間の間接的な通信は、無線接続を介して実現されてよい。

【0068】

車両１００，２００の連結体では、データ記録装置１１０，２１０は、冗長性目的のために、同じデータを異なる記録装置２１０，１１０に格納してよい。

【0069】

任意選択的に、冗長的な動作モードでは、必要とされる帯域幅またはメモリサイズを減らすために、信号の一部だけが送信および／または記録される。

【0070】

各車両コンポーネントに対して冗長的なデータレコーダ１１０，２１０が実装される必要がないため、実施形態は、コンポーネントの個数または複雑さが低減され得るという利点を提供する。特に、所望の冗長性を可能にするために、１つのデータレコーダのみを有する（データレコーダの車両内冗長性は必要ない）トレーラを、車両連結体内で使用することができる。

【0071】

説明および図面は、本開示の原理を単に説明するものである。したがって、当業者であれば、本明細書に明示的に記載または図示されていなくても、本開示の原理を具現化する、本開示の範囲に含まれる種々の構成に想到することができるであろう。

【0072】

さらに、各実施形態は、別個の例としてそれ自体で独立し得るが、他の実施形態において、定義された特徴が異なって組み合わせることが可能であること、すなわち、１つの実施形態において説明された特定の特徴が、他の実施形態において実現されてもよいことに留意されたい。このような組み合わせは、特定の組み合わせが意図されていないことが言明されていない限り、本明細書の開示によってカバーされる。

【符号の説明】

【0073】

１００ 第１の車両
１１０ 第１のデータレコーダ
１１５ 第１の車両動作データ
１２０ 第１のデータソース
１３０ 第１のドメインコントローラ
２００ 第２の車両
２１０ 第２のデータレコーダ
２１５ 第２の車両動作データ
２２０ 第２のデータソース
２３０ 第２のドメインコントローラ
３００ 通信インタフェース
３１０，３２０ 有線通信リンク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【外国語明細書】