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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024144905
(43)【公開日】2024-10-15
(54)【発明の名称】制御システム及び制御方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20241004BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 R
G05D1/02 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023057077
(22)【出願日】2023-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】000005049
【氏名又は名称】シャープ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100167302
【弁理士】
【氏名又は名称】種村 一幸
(74)【代理人】
【識別番号】100135817
【弁理士】
【氏名又は名称】華山 浩伸
(74)【代理人】
【識別番号】100181869
【弁理士】
【氏名又は名称】大久保 雄一
(72)【発明者】
【氏名】片平 尭之
(72)【発明者】
【氏名】藤原 陽一
(72)【発明者】
【氏名】周 超
(72)【発明者】
【氏名】青野 恵莉
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA01
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD07
5H301DD15
5H301GG08
5H301GG09
5H301KK03
(57)【要約】
【課題】マイクスピーカー装置を使用して自動走行装置の作業環境を改善することが可能な制御システム及び制御方法を提供する。
【解決手段】自動走行システムは、自動走行装置の現在位置を示す位置情報を取得する位置取得処理部と、マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢取得処理部と、前記位置取得処理部により取得される前記位置情報と前記姿勢取得処理部により取得される前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させる出力処理部と、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】自動走行システムは、自動走行装置の現在位置を示す位置情報を取得する位置取得処理部と、マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢取得処理部と、前記位置取得処理部により取得される前記位置情報と前記姿勢取得処理部により取得される前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させる出力処理部と、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動走行装置の現在位置を示す位置情報を取得する位置取得処理部と、
マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢取得処理部と、
前記位置取得処理部により取得される前記位置情報と前記姿勢取得処理部により取得される前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させる出力処理部と、
を備える制御システム。
マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢取得処理部と、
前記位置取得処理部により取得される前記位置情報と前記姿勢取得処理部により取得される前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させる出力処理部と、
を備える制御システム。
【請求項2】
前記出力処理部は、前記位置情報から特定される前記自動走行装置の走行方向に応じた前記通知情報を前記スピーカーから音声出力させる、
請求項１に記載の制御システム。
請求項１に記載の制御システム。
【請求項3】
前記出力処理部は、前記自動走行装置の走行方向が前記ユーザーのいる方向である場合に、前記自動走行装置が接近していることを示す前記通知情報を前記スピーカーから音声出力させる、
請求項２に記載の制御システム。
請求項２に記載の制御システム。
【請求項4】
前記出力処理部は、前記マイクスピーカー装置に含まれる複数の前記スピーカーのうち前記自動走行装置の現在位置の方向に位置する前記スピーカーから、前記通知情報を音声出力させる、
請求項１～３のいずれかに記載の制御システム。
請求項１～３のいずれかに記載の制御システム。
【請求項5】
前記マイクに入力される音声を取得する音声取得処理部と、
前記自動走行装置の走行を制御する走行処理部と、
をさらに備え、
前記走行処理部は、前記スピーカーから前記通知情報が音声出力された後に前記音声取得処理部が前記ユーザーから前記マイクに音声入力された回答情報を取得した場合に、前記回答情報に基づいて前記自動走行装置の走行を制御する、
請求項１に記載の制御システム。
前記自動走行装置の走行を制御する走行処理部と、
をさらに備え、
前記走行処理部は、前記スピーカーから前記通知情報が音声出力された後に前記音声取得処理部が前記ユーザーから前記マイクに音声入力された回答情報を取得した場合に、前記回答情報に基づいて前記自動走行装置の走行を制御する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項6】
前記走行処理部は、前記自動走行装置の走行経路を前記ユーザーの位置を回避する経路に変更、又は、前記ユーザーが移動するまで前記自動走行装置を停止させる、
請求項５に記載の制御システム。
請求項５に記載の制御システム。
【請求項7】
前記マイクスピーカー装置は、前記ユーザーの左耳に向けて音声出力可能な左側スピーカーと、前記ユーザーの右耳に向けて音声出力可能な右側スピーカーと、前記ユーザーの発話音声を集音するマイクとを含み、前記ユーザーの首に装着可能なネックバンド型の音響機器である、
請求項１に記載の制御システム。
請求項１に記載の制御システム。
【請求項8】
前記マイクスピーカー装置は、前記ユーザーの首に装着可能なネックバンド型の音響機器であって、前記ユーザーの首の周囲を囲う本体部に配置される複数のスピーカーを備え、前記複数のスピーカーによりサラウンドスピーカーを構築し、
前記出力処理部は、前記サラウンドスピーカーにおいて、前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて特定される前記ユーザーに対する前記自動走行装置の相対位置の方向から、前記通知情報を音声出力させる、
請求項１に記載の制御システム。
前記出力処理部は、前記サラウンドスピーカーにおいて、前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて特定される前記ユーザーに対する前記自動走行装置の相対位置の方向から、前記通知情報を音声出力させる、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項9】
自動走行装置の現在位置を示す位置情報を取得することと、
マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得することと、
前記位置情報と前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させることと、
を一又は複数のプロセッサーが実行する制御方法。
マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得することと、
前記位置情報と前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させることと、
を一又は複数のプロセッサーが実行する制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、自動走行装置及びマイクスピーカー装置を含むシステムを制御する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、倉庫などにおいて、自動走行装置（例えばＡＧＶ（無人搬送車））が搬送対象の物品を保管位置（例えば保管棚）において作業者から受け取って払い出し位置（出庫場所）まで搬送するシステムが知られている。また、車両が歩行者に接近した場合に、歩行者が携帯するポータブルオーディオプレーヤーから警告音を出力させるシステムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１２－２２４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
前記従来のシステムによれば、例えば倉庫において作業を行う作業者に自動走行装置が接近した場合に、作業者に注意を促すことが可能になる。しかし、前記従来のシステムでは、作業者はいずれの方向から自動走行装置が接近しているのか把握し難いため、安全性が十分とは言えない。また、自動走行装置が作業者を検知した場合に走行を制限（停止又は迂回）することも考えられるが、この場合、作業効率が低下してしまう。
【0005】
本開示の目的は、マイクスピーカー装置を使用して自動走行装置の作業環境を改善することが可能な制御システム及び制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一の態様に係る制御システムは、位置取得処理部と姿勢取得処理部と出力処理部とを備える。前記位置取得処理部は、自動走行装置の現在位置を示す位置情報を取得する。前記姿勢取得処理部は、マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得する。前記出力処理部は、前記位置取得処理部により取得される前記位置情報と前記姿勢取得処理部により取得される前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させる。
【0007】
本開示の他の態様に係る制御方法は、自動走行装置の現在位置を示す位置情報を取得することと、マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得することと、前記位置情報と前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させることと、を一又は複数のプロセッサーが実行する方法である。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、マイクスピーカー装置を使用して自動走行装置の作業環境を改善することが可能な制御システム及び制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下添付図面を参照しながら、本開示の実施形態について説明し、本開示の理解に供する。なお、以下の実施形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【0011】
［自動走行システム１０］
図１に示すように、本開示の実施形態に係る自動走行システム１０は、自動走行装置２と、ユーザーが所持するマイクスピーカー装置１とを備えている。なお、本開示において、自動走行装置２の台数は限定されず、１台であってもよいし複数台であってもよい。また、マイクスピーカー装置１の台数は限定されず、１台であってもよいし複数台であってもよい。自動走行装置２は、自律走行可能な移動体である。具体的には、自動走行装置２は、自己位置を推定しながら予め設定された設定経路（走行経路）を走行する自律走行型の移動体（ＡＧＶ、無人搬送車ともいう）である。マイクスピーカー装置１は、ユーザーが携帯する携帯型の無線音響機器である。例えば、マイクスピーカー装置１は、ユーザーの左耳に向けて音声出力可能な左側スピーカーと、ユーザーの右耳に向けて音声出力可能な右側スピーカーと、ユーザーの発話音声を集音するマイクとを含み、ユーザーの首に装着可能なネックバンド型の音響機器である。ユーザーは、マイクスピーカー装置１のスピーカーから出力される音声を聞き取ることができ、また自身が発話した音声をマイクスピーカー装置１のマイクに集音させることができる。
図１に示すように、本開示の実施形態に係る自動走行システム１０は、自動走行装置２と、ユーザーが所持するマイクスピーカー装置１とを備えている。なお、本開示において、自動走行装置２の台数は限定されず、１台であってもよいし複数台であってもよい。また、マイクスピーカー装置１の台数は限定されず、１台であってもよいし複数台であってもよい。自動走行装置２は、自律走行可能な移動体である。具体的には、自動走行装置２は、自己位置を推定しながら予め設定された設定経路（走行経路）を走行する自律走行型の移動体（ＡＧＶ、無人搬送車ともいう）である。マイクスピーカー装置１は、ユーザーが携帯する携帯型の無線音響機器である。例えば、マイクスピーカー装置１は、ユーザーの左耳に向けて音声出力可能な左側スピーカーと、ユーザーの右耳に向けて音声出力可能な右側スピーカーと、ユーザーの発話音声を集音するマイクとを含み、ユーザーの首に装着可能なネックバンド型の音響機器である。ユーザーは、マイクスピーカー装置１のスピーカーから出力される音声を聞き取ることができ、また自身が発話した音声をマイクスピーカー装置１のマイクに集音させることができる。
【0012】
マイクスピーカー装置１と自動走行装置２とは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信方式により接続可能である。
【0013】
自動走行システム１０は、例えば工場、倉庫などの施設に導入される。本実施形態では、一例として、自動走行システム１０が図４に示す施設Ｗ１に適用される例について説明する。図４に示す施設Ｗ１には、商品（搬送対象）を保管する複数の保管棚（保管位置）が配置されている。
【0014】
また施設Ｗ１には、自動走行装置２の待機場所が設定されている。例えば、施設Ｗ１には、ＡＧＶ１が待機する待機場所Ｑ１と、ＡＧＶ２が待機する待機場所Ｑ２と、ＡＧＶ３が待機する待機場所Ｑ３とが設定されている。各自動走行装置２は、所定の待機場所で待機し、管理サーバー（不図示）から搬送指示（走行指示）を受信すると走行を開始する。
【0015】
管理サーバーは、自動走行装置２の運行を管理する機能（運行管理機能）を有する。自動走行装置２は、管理サーバーから搬送指示を受信すると、自己位置を推定しながら搬送指示に含まれる設定経路に従って自律走行を行う。
【0016】
マイクスピーカー装置１を装着したユーザー（作業者）は、保管棚から商品をピッキングする作業、保管棚に商品を収納する作業などを行う。また作業者は、ピッキングした商品を自動走行装置２に積み込んだり、自動走行装置２に積載された商品を受け取って保管棚に収納したりする。
【0017】
［自動走行装置２］
図２に示すように、自動走行装置２は、制御部２１、記憶部２２、ライダーセンサ２３、通信部２４などを備える。
図２に示すように、自動走行装置２は、制御部２１、記憶部２２、ライダーセンサ２３、通信部２４などを備える。
【0018】
通信部２４は、自動走行装置２を無線でネットワークに接続し、ネットワークを介してマイクスピーカー装置１などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0019】
自動走行装置２は、駆動車輪、駆動車輪の回転角度を計測するためのエンコーダ、台車を連結するための連結器、モータ、バッテリなどを含む（不図示）。自動走行装置２は、バッテリの電力によりモータを駆動し、モータの駆動力により駆動車輪を回転させて走行する。バッテリは、充電式バッテリであり、自動充電器により充電される。例えば、自動走行装置２は、設定された設定経路を走行中に所定の充電位置において、充電器によりバッテリを充電することが可能である。連結器は、自動走行装置２に台車を連結するための連結具である。自動走行装置２は、設定経路を走行中に所定の連結位置において、連結器により台車を連結して、台車を牽引しながら走行することが可能である。
【0020】
ライダーセンサ２３は、レーザー光を用いて障害物までの距離を３次元で測定可能な距離センサ（距離測定装置）である。具体的には、ライダーセンサ２３は、ミラー、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）を使用してレーザー光を周囲に照射しながら、その反射光を受光し、照射から受光までの時間差を測定することによりレーザー照射した方向の障害物までの距離を測定する。このとき、レーザー光の照射方向を一定パターンで繰り返すことによって、数１０Ｈｚの周波数で空間の障害物の配置を観測することができる。
【0021】
記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリーなどの不揮発性の記憶部である。記憶部２２には、予め設定された設定経路の経路データが記憶される。例えば、設定経路は、管理者による登録操作（ティーチング操作など）により設定される。
【0022】
また、記憶部２２には、制御部２１に後述の走行制御処理（図６参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に非一時的に記録され、自動走行装置２が備える読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、クラウドサーバーから配信されて記憶部２２に記憶されてもよい。
【0023】
制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより自動走行装置２を制御する。
【0024】
具体的には、制御部２１は、図２に示すように、位置取得処理部２１１、走行処理部２１２、出力処理部２１３などの各種の処理部を含む。なお、制御部２１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
【0025】
位置取得処理部２１１は、自動走行装置２の現在位置（自己位置）を取得する。具体的には、位置取得処理部２１１は、周知の自己位置推定方法により、地図上における自身の自己位置を推定する。例えば、位置取得処理部２１１は、ライダーセンサ２３の測定結果を取得して、既知の障害物地図に対して、当該測定結果に対応する障害物の配置をマッチングさせることにより、障害物地図上における自動走行装置２の位置を推定する。
【0026】
他の実施形態として、位置取得処理部２１１は、自動走行装置２に搭載されるカメラ（不図示）を使用して自己位置を取得してもよい。例えば、位置取得処理部２１１は、カメラによって撮影した動画像の各フレーム内の特徴点の動きからカメラの動きを推定することで自動走行装置２の自己位置を算出する。位置取得処理部２１１は、本開示の位置取得処理部の一例である。
【0027】
走行処理部２１２は、自動走行装置２を設定経路（走行経路）に従って走行させる。図４には、自動走行装置２（ＡＧＶ１）に対応する設定経路Ｒ１の一例を示している。また図４には、ＡＧＶ１の現在位置Ｐ２を示している。
【0028】
具体的には、ＡＧＶ１において、走行処理部２１２は、位置取得処理部２１１が取得したＡＧＶ１の現在位置Ｐ２に基づいて、設定経路Ｒ１に応じた駆動信号をモータに出力して駆動車輪を駆動させることによりＡＧＶ１を設定経路Ｒ１に沿って自律走行させる。また、走行処理部２１２は、施設Ｗ１の地図情報、現在位置Ｐ２の位置情報、ライダーセンサ２３などの検出結果に基づいて、自己位置を推定しながら、ＡＧＶ１を設定経路Ｒ１に従って自律走行させる。また、管理者が設定経路Ｒ１の走行計画を予め設定していた場合には、走行処理部２１２は、当該走行計画に基づいてＡＧＶ１を自律走行させる。
【0029】
また、走行処理部２１２は、障害物（人物、物体など）を検出した場合には障害物を回避する回避走行を実行させる。
【0030】
出力処理部２１３は、位置取得処理部２１１が取得した自動走行装置２の現在位置の位置情報をマイクスピーカー装置１に出力する。図４に示す例では、ＡＧＶ１の出力処理部２１３は、ＡＧＶ１の現在位置Ｐ２の位置情報をマイクスピーカー装置１に出力する。出力処理部２１３は、本開示の出力処理部の一例である。
【0031】
また、制御部２１は、マイクスピーカー装置１と通信することにより、マイクスピーカー装置１の現在位置Ｐ１と、マイクスピーカー装置１の姿勢（向きＤ１）とを特定することが可能である。
【0032】
例えば、制御部２１は、マイクスピーカー装置１との通信状態（例えば無線通信の受信強度）に基づいて、自動走行装置２からマイクスピーカー装置１までの距離を算出してマイクスピーカー装置１の位置を特定する。また、制御部２１は、マイクスピーカー装置１から出力（再生）される音声を受信した場合に、音の強度及び方向に基づいてマイクスピーカー装置１の位置を特定する。また、制御部２１は、自動走行装置２にカメラが搭載されている場合に、カメラ映像に基づいてユーザー又はマイクスピーカー装置１の位置を特定する。また、制御部２１は、マイクスピーカー装置１にＬＥＤが搭載されている場合に、所定周期で点滅するＬＥＤ光をカメラで検知することによりマイクスピーカー装置１の位置を特定する。また、制御部２１は、施設Ｗ１内に複数のアンテナが設置されている場合に、マイクスピーカー装置１のネットワーク接続状況に基づいてマイクスピーカー装置１の位置を特定する。
【0033】
制御部２１は、マイクスピーカー装置１の現在位置Ｐ１及び姿勢（向きＤ１）に基づいて自動走行装置２の走行を制御する構成を備えている（詳細は後述）。
【0034】
また、制御部２１は、マイクスピーカー装置１と通信することにより、マイクスピーカー装置１のマイク１４に集音された音声（ユーザーの発話音声）の音声データを取得可能である。制御部２１は、前記音声データに基づいて自動走行装置２の走行を制御する構成を備えている（詳細は後述）。
【0035】
［マイクスピーカー装置１］
図２には、マイクスピーカー装置１の機能ブロック図を示している。また図３には、マイクスピーカー装置１の外観の一例を示している。図２に示すように、マイクスピーカー装置１は、制御部１１、記憶部１２、操作部１３、マイク１４、スピーカー１５、通信部１６などを備える。図３に示すように、操作部１３には、電源１３ａ、接続ボタン１３ｂなどが含まれる。マイクスピーカー装置１は、例えばユーザーの首に装着可能なネックバンド型のウェアラブル機器である。マイクスピーカー装置１は、ユーザーが発話した音声をマイク１４を介して取得したり、当該ユーザーに対してスピーカー１５から音声を再生（出力）したりする。マイクスピーカー装置１は、各種情報を表示する表示部を備えてもよい。
図２には、マイクスピーカー装置１の機能ブロック図を示している。また図３には、マイクスピーカー装置１の外観の一例を示している。図２に示すように、マイクスピーカー装置１は、制御部１１、記憶部１２、操作部１３、マイク１４、スピーカー１５、通信部１６などを備える。図３に示すように、操作部１３には、電源１３ａ、接続ボタン１３ｂなどが含まれる。マイクスピーカー装置１は、例えばユーザーの首に装着可能なネックバンド型のウェアラブル機器である。マイクスピーカー装置１は、ユーザーが発話した音声をマイク１４を介して取得したり、当該ユーザーに対してスピーカー１５から音声を再生（出力）したりする。マイクスピーカー装置１は、各種情報を表示する表示部を備えてもよい。
【0036】
マイクスピーカー装置１の本体１ａは、マイクスピーカー装置１を装着したユーザーから見て左右のアームを備え、Ｕ字状に形成されている。
【0037】
マイク１４は、ユーザーの発話音声を集音し易いように、マイクスピーカー装置１の先端部に配置されている。マイク１４は、マイクスピーカー装置１に内蔵されたマイク用基板（制御部１１）に接続され、制御部１１はユーザーの発話音声を取得する。
【0038】
スピーカー１５には、マイクスピーカー装置１を装着したユーザーから見て左側のアームに配置されるスピーカー１５Ｌと、右側のアームに配置されるスピーカー１５Ｒとが含まれる。スピーカー１５Ｌ，１５Ｒは、ユーザーが再生音を聞き取り易いように、マイクスピーカー装置１のアームの中央付近に配置されている。スピーカー１５Ｌ，１５Ｒは、マイクスピーカー装置１に内蔵されたスピーカー用基板（制御部１１）に接続されている。
【0039】
通信部１６は、マイクスピーカー装置１を無線で自動走行装置２との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。具体的には、通信部１６は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ方式により自動走行装置２と接続して通信を行う。例えば、ユーザーが電源１３ａをオン状態にした後に接続ボタン１３ｂを押下すると、通信部１６は、ペアリング処理を実行してマイクスピーカー装置１を自動走行装置２に接続する。なお、マイクスピーカー装置１と自動走行装置２との間に送信機が配置され、当該送信機がマイクスピーカー装置１とペアリング（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ接続）し、当該送信機と自動走行装置２とがネットワークを介して接続されてもよい。
【0040】
記憶部１２は、各種の情報を記憶する不揮発性の記憶部である。具体的には、記憶部１２には、制御部１１に後述の走行制御処理（図６参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録され、マイクスピーカー装置１が備える読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶されてもよい。
【0041】
制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することによりマイクスピーカー装置１を制御する。
【0042】
具体的には、制御部１１は、図１に示すように、位置取得処理部１１１、姿勢取得処理部１１２、出力処理部１１３、音声取得処理部１１４などの各種の処理部を含む。なお、制御部１１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
【0043】
位置取得処理部１１１は、マイクスピーカー装置１の現在位置Ｐ１を取得する。例えば、マイクスピーカー装置１に位置検出部（ＧＰＳなど）が搭載されている場合に、位置取得処理部１１１は、位置検出部の検出結果に基づいてマイクスピーカー装置１の現在位置Ｐ１を取得する。位置取得処理部１１１は、マイクスピーカー装置１の現在位置Ｐ１の位置情報を自動走行装置２に送信する。なお、自動走行装置２の制御部２１が、マイクスピーカー装置１の現在位置Ｐ１を特定可能である場合には、マイクスピーカー装置１において位置取得処理部１１１が省略されてもよい。位置取得処理部１１１は、本開示の位置取得処理部の一例である。
【0044】
姿勢取得処理部１１２は、ユーザー（マイクスピーカー装置１）の姿勢（向き）を取得する。例えば、姿勢取得処理部１１２は、ＩＭＵ（慣性計測装置）、コンパスなどの計測結果に基づいて、マイクスピーカー装置１（又はユーザー）の姿勢（向き）を特定する。例えば、姿勢取得処理部１１２は、前記計測結果に基づいて施設Ｗ１又は保管棚に対するマイクスピーカー装置１の向きを特定する。姿勢取得処理部１１２は、マイクスピーカー装置１の姿勢（向き）の姿勢情報を自動走行装置２に送信する。
【0045】
自動走行装置２の制御部２１は、マイクスピーカー装置１から位置情報及び姿勢情報を受信すると、自動走行装置２に対するマイクスピーカー装置１の位置及び方向を特定する。すなわち、制御部２１は、自動走行装置２とマイクスピーカー装置１との位置関係を特定する。
【0046】
出力処理部１１３は、位置取得処理部２１１により取得される自動走行装置２の前記位置情報と、姿勢取得処理部１１２により取得されるユーザー（マイクスピーカー装置１）の前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報をスピーカー１５から音声出力させる。すなわち、出力処理部１１３は、自動走行装置２とマイクスピーカー装置１との位置関係に基づいて、所定の通知情報をスピーカー１５から音声出力させる。出力処理部１１３は、自動走行装置２から出力される指示（通知指示）に従って前記通知情報をスピーカー１５から音声出力させてもよい。出力処理部１１３は、本開示の出力処理部の一例である。
【0047】
音声取得処理部１１４は、マイク１４に入力される音声を取得する。例えば、マイクスピーカー装置１を装着したユーザーが発話した場合に、音声取得処理部１１４は、マイク１４に集音されたユーザーの発話音声を取得する。音声取得処理部１１４は、取得したユーザーの発話音声の音声データを自動走行装置２に送信する。
【0048】
以下、図面を参照しつつ具体例について説明する。図４に示す例では、ＡＧＶ１に対して設定経路Ｒ１が設定されており、ＡＧＶ１は現在位置Ｐ２から目的地（待機場所Ｑ１）まで設定経路Ｒ１に従って自律走行する。マイクスピーカー装置１を装着した作業者は、現在位置Ｐ１において、保管棚の方（Ｄ１方向）を向いて作業を行っている。ここで、作業者は、ＡＧＶ１の設定経路Ｒ１上にいるためＡＧＶ１の走行を阻害する状態となっている。
【0049】
図４に示す例の場合、例えばＡＧＶ１の制御部２１は、マイクスピーカー装置１から受信するＢｌｕｅｔｏｏｔｈの電波強度（受信強度）に基づいて、ＡＧＶ１の現在位置Ｐ２からマイクスピーカー装置１までの距離を推定し、推定した距離に基づいてマイクスピーカー装置１の現在位置Ｐ１を特定する。他の実施形態として、制御部２１は、ライダーセンサ２３の検知結果に基づいて、マイクスピーカー装置１（又は作業者）の現在位置Ｐ１を特定してもよい。
【0050】
また、マイクスピーカー装置１の制御部１１は、ＩＭＵの計測結果に基づいて施設Ｗ１内におけるマイクスピーカー装置１の向きＤ１を特定する。ＡＧＶ１の制御部２１は、マイクスピーカー装置１からマイクスピーカー装置１の向きＤ１を示す姿勢情報を取得すると、ＡＧＶ１に対するマイクスピーカー装置１の位置（相対位置）及び向きＤ１（相対方向）を特定する。図４に示す例では、制御部２１は、ＡＧＶ１が作業者の右側から作業者に接近しており、作業者までの距離がＬ（ｍ）であることを特定する。制御部２１は、特定した情報、すなわちＡＧＶ１の位置状況を示す位置状況情報（通知指示）をマイクスピーカー装置１に送信する。
【0051】
マイクスピーカー装置１の制御部１１（出力処理部１１３）は、ＡＧＶ１から前記位置状況情報（通知指示）を取得すると、所定の通知情報をスピーカー１５から音声出力させる。また、制御部１１は、ＡＧＶ１の走行方向に応じた通知情報をスピーカー１５から音声出力させる。また、制御部１１は、ＡＧＶ１の走行方向が作業者のいる方向である場合に、ＡＧＶ１が接近していることを示す通知情報をスピーカー１５から音声出力させる、
図４に示す例では、ＡＧＶ１が作業者の右側から作業者に接近しているため、制御部１１は、右側からＡＧＶ１が近付いていることを示すメッセージＭ１（「右からＡＧＶが近付いています」）を、スピーカー１５から音声出力させる。
図４に示す例では、ＡＧＶ１が作業者の右側から作業者に接近しているため、制御部１１は、右側からＡＧＶ１が近付いていることを示すメッセージＭ１（「右からＡＧＶが近付いています」）を、スピーカー１５から音声出力させる。
【0052】
また、制御部１１は、マイクスピーカー装置１に含まれる複数のスピーカー１５のうちＡＧＶ１の現在位置Ｐ２の方向に位置するスピーカー１５から、通知情報を音声出力させる。ここでは、ＡＧＶ１がマイクスピーカー装置１の右側に位置するため、制御部１１は、右側のスピーカー１５Ｒ（図３参照）からメッセージＭ１（「右からＡＧＶが近付いています」）を音声出力させる。これにより、作業者は、右側からＡＧＶ１が接近していることを確実に認識することができる。作業者は、ＡＧＶ１の接近を認識すると、ＡＧＶ１との接触を防ぐとともにＡＧＶ１の走行を妨げないように、設定経路Ｒ１から避ける行動を行う。
【0053】
なお、マイクスピーカー装置１の制御部１１は、ＡＧＶ１までの距離Ｌに応じて音声の音量を調整してもよい。例えば、制御部１１は、距離Ｌが近くなるほど音量を大きくする。また、制御部１１は、ＡＧＶ１の車速が速いほど音量を大きくしてもよい。また、制御部１１は、マイクスピーカー装置１の現在位置Ｐ１と設定経路Ｒ１との間の距離が近いほど音量を大きくしてもよい。これにより、作業者にＡＧＶ１が接近していることを気付かせ易くすることができる。
【0054】
ここで、マイクスピーカー装置１が前記通知情報を音声出力しても作業者が気付かずその場から移動しないことも考えられる。この場合、ＡＧＶ１の制御部２１は、作業者との接触を防ぐために、図５に示すように回避経路Ｒ２を走行してもよい。例えば、制御部２１は、ＡＧＶ１と作業者との間の距離Ｌが所定距離以下になった場合に、作業者を回避する回避経路Ｒ２を生成して、ＡＧＶ１を回避経路Ｒ２に従って自律走行（回避走行）させる。
【0055】
なお、制御部２１は、ＡＧＶ１を回避走行させる際に車速を低速に設定してもよい。また、マイクスピーカー装置１の制御部１１は、ＡＧＶ１が回避走行する際に、回避走行中であることを示すメッセージ（「ＡＧＶが後ろを回避走行中です」）をスピーカー１５から音声出力させてもよい。これにより、作業者の近くをＡＧＶ１が通過することについて、作業者に注意喚起することができる。
他の実施形態として、音声取得処理部１１４がユーザーからマイク１４を介して停止指示の音声（「ストップ」など）を取得した場合に、自動走行装置２の制御部２１は、停止指示に応じて走行を停止させてもよい。また、音声取得処理部１１４がユーザーからマイク１４を介して減速指示の音声（「速度を下げて」など）を取得した場合に、自動走行装置２の制御部２１は、減速指示に応じて車速を減速させてもよい。このように、自動走行装置２は、ユーザーの音声に応じて走行を制御してもよい。
他の実施形態として、音声取得処理部１１４がユーザーからマイク１４を介して停止指示の音声（「ストップ」など）を取得した場合に、自動走行装置２の制御部２１は、停止指示に応じて走行を停止させてもよい。また、音声取得処理部１１４がユーザーからマイク１４を介して減速指示の音声（「速度を下げて」など）を取得した場合に、自動走行装置２の制御部２１は、減速指示に応じて車速を減速させてもよい。このように、自動走行装置２は、ユーザーの音声に応じて走行を制御してもよい。
【0056】
【0057】
具体的に、本実施形態では、マイクスピーカー装置１の制御部１１及び自動走行装置２の制御部２１によって前記走行制御処理が実行される。制御部１１及び制御部２１は、管理サーバーから搬送要求（走行指示）を受信した場合に前記走行制御処理の実行を開始する。
【0058】
なお、本開示は、前記走行制御処理に含まれる一又は複数のステップを実行する自動走行方法（本開示の制御方法の一例）の開示として捉えることができる。また、ここで説明する前記走行制御処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記走行制御処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは制御部１１及び制御部２１が前記走行制御処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該走行制御処理における各ステップを分散して実行する自動走行方法も他の実施形態として考えられる。
【0059】
自動走行装置２（ここではＡＧＶ１）が設定経路Ｒ１に従って自律走行を開始すると、ステップＳ１において、制御部２１は、ＡＧＶ１の現在位置Ｐ２を取得する。具体的には、制御部２１は、施設Ｗ１に対応する地図におけるＡＧＶ１の自己位置の情報と、地図における設定経路Ｒ１との情報に基づいて、ＡＧＶ１の位置及び方向（進行方向）を特定する。
【0060】
次にステップＳ２において、マイクスピーカー装置１の制御部１１は、マイクスピーカー装置１を装着するユーザー（作業者）の姿勢（向き）を取得する。具体的には、制御部１１は、マイクスピーカー装置１に搭載されたＩＭＵの計測結果に基づいて、施設Ｗ１に対応する地図におけるマイクスピーカー装置１の向きＤ１（作業者の姿勢）を特定する。
【0061】
次にステップＳ３において、ＡＧＶ１の制御部２１は、ＡＧＶ１とマイクスピーカー装置１との位置関係を特定する。具体的には、制御部２１は、マイクスピーカー装置１からマイクスピーカー装置１の向きＤ１を示す姿勢情報を取得すると、ＡＧＶ１に対するマイクスピーカー装置１の位置（相対位置）及び向きＤ１（相対方向）を特定する。
【0062】
図４に示す例では、制御部２１は、ＡＧＶ１が作業者の右側から作業者に接近しており、作業者までの距離がＬ（ｍ）であることを特定する。制御部２１は、特定した情報、すなわちＡＧＶ１の位置状況を示す位置状況情報（通知指示）をマイクスピーカー装置１に送信する。
【0063】
次にステップＳ４において、マイクスピーカー装置１の制御部１１は、所定の通知情報をスピーカー１５から音声出力させる。具体的には、制御部１１は、ＡＧＶ１から前記位置状況情報を取得すると、ＡＧＶ１の走行方向に応じた通知情報をスピーカー１５から音声出力させる。例えば図４に示すように、ＡＧＶ１の走行方向が作業者のいる方向であり、ＡＧＶ１が作業者の右側から作業者に接近している場合に、制御部１１は、右側からＡＧＶ１が近付いていることを示すメッセージＭ１（「右からＡＧＶが近付いています」）を、右側のスピーカー１５Ｒから音声出力させる。
【0064】
次にステップＳ５において、ＡＧＶ１の制御部２１は、ＡＧＶ１が作業者に接触する可能性があるか否かを判定する。例えば、ＡＧＶ１と作業者（マイクスピーカー装置１）との間の距離Ｌが所定距離に到達した時点で作業者（マイクスピーカー装置１）が設定経路Ｒ１上にいる場合に、制御部２１は、ＡＧＶ１が作業者に接触する可能性があると判定する（Ｓ５：Ｙｅｓ）。一方、前記距離Ｌが所定距離に到達した時点で作業者（マイクスピーカー装置１）が設定経路Ｒ１から移動している場合に、制御部２１は、ＡＧＶ１が作業者に接触する可能性がないと判定する（Ｓ５：Ｎｏ）。
【0065】
制御部２１は、ＡＧＶ１が作業者に接触する可能性がないと判定すると（Ｓ５：Ｎｏ）、処理をステップＳ６に移行させ、ＡＧＶ１が作業者に接触する可能性があると判定すると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５１に移行させる。
【0066】
ステップＳ６では、制御部２１は、ＡＧＶ１を設定経路Ｒ１に従って自律走行を継続させる。具体的には、制御部２１は、設定経路Ｒ１から作業者が移動したことを検知した場合に、設定経路Ｒ１の自律走行を継続する。
【0067】
これに対して、ステップＳ５１では、制御部２１は、作業者を回避する回避経路Ｒ２を生成して、ＡＧＶ１を回避経路Ｒ２に従って自律走行（回避走行）させる（図５参照）。
【0068】
制御部２１は、ステップＳ６、Ｓ５１の後、処理をステップＳ７に移行させる。ステップＳ７において、ＡＧＶ１の制御部２１は、ＡＧＶ１が目的地に到着したか否かを判定する。制御部２１は、ＡＧＶ１が目的地に到着したと判定すると（Ｓ７：Ｙｅｓ）、前記走行制御処理を終了する。一方、制御部２１は、ＡＧＶ１が目的地に到着していないと判定すると（Ｓ７：Ｎｏ）、処理をステップＳ１に移行させる。制御部１１及び制御部２１は、ＡＧＶ１が目的地に到着するまでステップＳ１～Ｓ６の処理を繰り返す（Ｓ７：Ｎｏ）。
【0069】
このように、自動走行装置２の制御部２１は、自動走行装置２の現在位置Ｐ２を示す位置情報を取得し、マイクスピーカー装置１の制御部１１は、マイクスピーカー装置１を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得する。また、制御部１１は、前記位置情報と前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報（メッセージＭ１）をスピーカー１５から音声出力させる。
【0070】
例えば、制御部１１は、マイクスピーカー装置１に含まれる複数のスピーカーのうち自動走行装置２の現在位置Ｐ２の方向に位置するスピーカーから、前記通知情報を音声出力させる。
【0071】
上記構成によれば、ユーザーの姿勢（向き）に応じた情報（通知情報）をユーザーのマイクスピーカー装置から音声出力することができる。よって、マイクスピーカー装置を使用して自動走行装置２の作業環境を改善することができる。
【0072】
次に、走行制御処理の他の例について図７～図９を参照しつつ説明する。図７に示すフローチャートでは、図６に示した処理と同一の処理には同一のステップ番号を付している。ここでは、ＡＧＶ１が、設定経路Ｒ１上にいる作業者の後方から接近する場合を示している。
【0073】
自動走行装置２（ＡＧＶ１）が設定経路Ｒ１に従って自律走行を開始すると、ステップＳ１において、制御部２１は、ＡＧＶ１の現在位置Ｐ２を取得する。
【0074】
次にステップＳ２において、マイクスピーカー装置１の制御部１１は、マイクスピーカー装置１を装着するユーザー（作業者）の姿勢（向きＤ１）を取得する。
【0075】
次にステップＳ３において、ＡＧＶ１の制御部２１は、ＡＧＶ１とマイクスピーカー装置１との位置関係を特定する。具体的には、制御部２１は、マイクスピーカー装置１からマイクスピーカー装置１の向きＤ１を示す姿勢情報を取得すると、ＡＧＶ１に対するマイクスピーカー装置１の位置（相対位置）及び向きＤ１（相対位置）を特定する。
【0076】
図８に示す例では、制御部２１は、ＡＧＶ１が作業者の後方から作業者に接近しており、作業者までの距離がＬ（ｍ）であることを特定する。制御部２１は、ＡＧＶ１の位置状況を示す位置状況情報（通知指示）をマイクスピーカー装置１に送信する。
【0077】
次にステップＳ４において、マイクスピーカー装置１の制御部１１は、所定の通知情報をスピーカー１５から音声出力させる。例えば図８に示すように、ＡＧＶ１の走行方向が作業者のいる方向であり、ＡＧＶ１が作業者の後方から作業者に接近している場合に、制御部１１は、後方からＡＧＶ１が近付いていることを示すメッセージＭ２（「後方からＡＧＶが近付いています。道をあけてください。」）を、右側のスピーカー１５Ｒ及び左側のスピーカー１５Ｌのそれぞれから音声出力させる。
【0078】
次にステップＳ２１において、ＡＧＶ１の制御部２１は、マイクスピーカー装置１から、作業者が退避する（道をあける）旨の回答を受信したか否かを判定する。具体的には、作業者は、メッセージＭ２の音声を聞き取ると、メッセージＭ２に対する回答Ａ１を発話する。作業者が発話した音声はマイクスピーカー装置１のマイク１４に集音され、マイクスピーカー装置１の制御部１１は、マイク１４に集音された音声を取得する。制御部１１は、取得した音声データをＡＧＶ１に送信し、ＡＧＶ１の制御部２１は、当該音声データに対応する回答Ａ１を受信する。制御部２１は、作業者の回答Ａ１に応じてＡＧＶ１の走行を制御する。
【0079】
例えば、制御部２１は、マイクスピーカー装置１から、作業者が退避する（道をあける）旨の回答Ａ１（退避回答）を受信した場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６に移行させる。一方、例えば、制御部２１は、マイクスピーカー装置１から、作業者が退避しない（道をあけることができない）旨の回答Ａ１を受信した場合（Ｓ２１：Ｎｏ）、処理をステップＳ２２に移行させる。
【0080】
ステップＳ６では、制御部２１は、ＡＧＶ１を設定経路Ｒ１に従って自律走行を継続させる。具体的には、制御部２１は、設定経路Ｒ１から作業者が移動したことを検知した場合に、設定経路Ｒ１の自律走行を継続する。
【0081】
これに対して、ステップＳ２２では、制御部２１は、作業者を回避する回避経路Ｒ２を生成して、ＡＧＶ１を回避経路Ｒ２に従って自律走行（回避走行）させる。例えば図８に示すように、作業者がメッセージＭ２に対して、退避しない旨の回答Ａ１（「今は避けれません」）を発話した場合に、制御部２１は、図９に示すように、作業者を回避する回避経路Ｒ２を生成して、ＡＧＶ１を回避経路Ｒ２に従って自律走行（回避走行）させる。他の実施形態として、制御部２１は、作業者が回避経路を指定する回答（例えば「左ルートを回避走行してください」）を発話した場合に、ＡＧＶ１を作業者が指定したルートを回避走行させてもよい。
【0082】
制御部２１は、ステップＳ６、Ｓ２２の後、処理をステップＳ７に移行させる。ステップＳ７において、ＡＧＶ１の制御部２１は、ＡＧＶ１が目的地に到着したか否かを判定する。制御部２１は、ＡＧＶ１が目的地に到着したと判定すると（Ｓ７：Ｙｅｓ）、前記走行制御処理を終了する。一方、制御部２１は、ＡＧＶ１が目的地に到着していないと判定すると（Ｓ７：Ｎｏ）、処理をステップＳ１に移行させる。制御部１１及び制御部２１は、ＡＧＶ１が目的地に到着するまでステップＳ１～Ｓ６の処理を繰り返す（Ｓ７：Ｎｏ）。
【0083】
このように、マイクスピーカー装置１の制御部１１は、マイク１４に入力される音声を取得し、自動走行装置２の制御部２１は、マイクスピーカー装置１から前記音声を取得する。また、自動走行装置２の制御部２１は、スピーカー１５から前記通知情報（メッセージＭ２）が音声出力された後にユーザーからマイク１４に音声入力された回答情報（回答Ａ１）を取得した場合に、前記回答情報に基づいて自動走行装置２の走行を制御する。具体的には、制御部２１は、自動走行装置２の設定経路Ｒ１をユーザーの位置を回避する経路に変更する。他の実施形態として、制御部２１は、ユーザーが設定経路Ｒ１上から移動（退避）するまで自動走行装置２を所定位置で停止させてもよい。
【0084】
上記構成によれば、ユーザーに自動走行装置２の接近を通知することができるとともに、通知に対するユーザーの回答に応じて自動走行装置２の走行を制御することができる。このように、本実施形態に係る自動走行システム１０では、マイクスピーカー装置１がマイク１４を備えておりユーザーの発話音声を取得することができるため、ユーザーは作業しながら発話（回答）するだけで自動走行装置２の走行を制御することができる。
【0085】
［他の実施形態］
本開示の他の実施形態として、自動走行システム１０は、図１０に示すように、マイクスピーカー装置１及び自動走行装置２と通信可能なサーバー３を備えてもよい。サーバー３は、無線通信によりマイクスピーカー装置１及び自動走行装置２のそれぞれとデータ通信可能である。例えば、サーバー３は、自動走行装置２の現在位置Ｐ２を示す位置情報を取得し、マイクスピーカー装置１を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得する処理を実行する。また、サーバー３は、前記位置情報と前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報をスピーカー１５から音声出力させる処理を実行する。すなわち、サーバー３は、マイクスピーカー装置１の制御部１１の各処理部と、自動走行装置２の制御部２１の各処理部とを備えて構成されてもよい。
本開示の他の実施形態として、自動走行システム１０は、図１０に示すように、マイクスピーカー装置１及び自動走行装置２と通信可能なサーバー３を備えてもよい。サーバー３は、無線通信によりマイクスピーカー装置１及び自動走行装置２のそれぞれとデータ通信可能である。例えば、サーバー３は、自動走行装置２の現在位置Ｐ２を示す位置情報を取得し、マイクスピーカー装置１を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得する処理を実行する。また、サーバー３は、前記位置情報と前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報をスピーカー１５から音声出力させる処理を実行する。すなわち、サーバー３は、マイクスピーカー装置１の制御部１１の各処理部と、自動走行装置２の制御部２１の各処理部とを備えて構成されてもよい。
【0086】
また、サーバー３は、複数台のマイクスピーカー装置１及び複数台の自動走行装置２とそれぞれデータ通信可能に接続されてもよい。この場合、サーバー３は、複数台のマイクスピーカー装置１のそれぞれについて、複数台の自動走行装置２のそれぞれとの位置関係を判定し、判定結果に基づいて各マイクスピーカー装置１に通知情報を通知したり、各自動走行装置２の走行を制御したりする。
【0087】
また、他の実施形態として、マイクスピーカー装置１は、ユーザーの首に装着可能なネックバンド型の音響機器であって、ユーザーの首の周囲を囲う本体部（アーム）に配置される複数のスピーカーを備え、前記複数のスピーカーによりサラウンドスピーカー（サラウンドシステム）を構築してもよい。例えば、マイクスピーカー装置１は、スピーカー１５Ｌ，１５Ｒに加えて、さらに左右それぞれのアームに一又は複数のスピーカーが配置され、これら複数のスピーカーにより、ユーザーの周囲の前後左右又は３６０度の方向から音が聞こえるように構成される。前記サラウンドスピーカーにおいて、出力処理部１１３は、自動走行装置２の現在位置Ｐ２の位置情報とマイクスピーカー装置１の姿勢（向きＤ１）の姿勢情報とに基づいて特定されるユーザーに対する自動走行装置２の相対位置の方向から、所定の通知情報（メッセージＭ１）を音声出力させる。例えば、ユーザーの右斜め後方から自動走行装置２がユーザーに近付いてきた場合に、出力処理部１１３は、ユーザーの右斜め後方から音声が聞こえるように、メッセージＭ１（「右斜め後方からＡＧＶが近付いています」）を音声出力させる。また例えば、ユーザーの後方から自動走行装置２がユーザーに近付いてきた場合に、出力処理部１１３は、ユーザーの後方から音声が聞こえるように、メッセージＭ１（「後方からＡＧＶが近付いています」）を音声出力させる。上記構成によれば、より細かい位置情報を自動走行装置２が存在する方向からユーザーに伝えることができるため、ユーザーは自動走行装置２の位置を確実に把握することが可能になる。
【0088】
［開示の付記］
以下、上述の実施形態から抽出される開示の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
以下、上述の実施形態から抽出される開示の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
【0089】
＜付記１＞
自動走行装置の現在位置を示す位置情報を取得する位置取得処理部と、
マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢取得処理部と、
前記位置取得処理部により取得される前記位置情報と前記姿勢取得処理部により取得される前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させる出力処理部と、
を備える制御システム。
自動走行装置の現在位置を示す位置情報を取得する位置取得処理部と、
マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢取得処理部と、
前記位置取得処理部により取得される前記位置情報と前記姿勢取得処理部により取得される前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させる出力処理部と、
を備える制御システム。
【0090】
＜付記２＞
前記出力処理部は、前記位置情報から特定される前記自動走行装置の走行方向に応じた前記通知情報を前記スピーカーから音声出力させる、
付記１に記載の制御システム。
前記出力処理部は、前記位置情報から特定される前記自動走行装置の走行方向に応じた前記通知情報を前記スピーカーから音声出力させる、
付記１に記載の制御システム。
【0091】
＜付記３＞
前記出力処理部は、前記自動走行装置の走行方向が前記ユーザーのいる方向である場合に、前記自動走行装置が接近していることを示す前記通知情報を前記スピーカーから音声出力させる、
付記２に記載の制御システム。
前記出力処理部は、前記自動走行装置の走行方向が前記ユーザーのいる方向である場合に、前記自動走行装置が接近していることを示す前記通知情報を前記スピーカーから音声出力させる、
付記２に記載の制御システム。
【0092】
＜付記４＞
前記出力処理部は、前記マイクスピーカー装置に含まれる複数の前記スピーカーのうち前記自動走行装置の現在位置の方向に位置する前記スピーカーから、前記通知情報を音声出力させる、
付記１～３のいずれかに記載の制御システム。
前記出力処理部は、前記マイクスピーカー装置に含まれる複数の前記スピーカーのうち前記自動走行装置の現在位置の方向に位置する前記スピーカーから、前記通知情報を音声出力させる、
付記１～３のいずれかに記載の制御システム。
【0093】
＜付記５＞
前記マイクに入力される音声を取得する音声取得処理部と、
前記自動走行装置の走行を制御する走行処理部と、
をさらに備え、
前記走行処理部は、前記スピーカーから前記通知情報が音声出力された後に前記音声取得処理部が前記ユーザーから前記マイクに音声入力された回答情報を取得した場合に、前記回答情報に基づいて前記自動走行装置の走行を制御する、
付記１～４のいずれかに記載の制御システム。
前記マイクに入力される音声を取得する音声取得処理部と、
前記自動走行装置の走行を制御する走行処理部と、
をさらに備え、
前記走行処理部は、前記スピーカーから前記通知情報が音声出力された後に前記音声取得処理部が前記ユーザーから前記マイクに音声入力された回答情報を取得した場合に、前記回答情報に基づいて前記自動走行装置の走行を制御する、
付記１～４のいずれかに記載の制御システム。
【0094】
＜付記６＞
前記走行処理部は、前記自動走行装置の走行経路を前記ユーザーの位置を回避する経路に変更、又は、前記ユーザーが移動するまで前記自動走行装置を停止させる、
付記５に記載の制御システム。
前記走行処理部は、前記自動走行装置の走行経路を前記ユーザーの位置を回避する経路に変更、又は、前記ユーザーが移動するまで前記自動走行装置を停止させる、
付記５に記載の制御システム。
【0095】
＜付記７＞
前記マイクスピーカー装置は、前記ユーザーの左耳に向けて音声出力可能な左側スピーカーと、前記ユーザーの右耳に向けて音声出力可能な右側スピーカーと、前記ユーザーの発話音声を集音するマイクとを含み、前記ユーザーの首に装着可能なネックバンド型の音響機器である、
付記１～６のいずれかに記載の制御システム。
前記マイクスピーカー装置は、前記ユーザーの左耳に向けて音声出力可能な左側スピーカーと、前記ユーザーの右耳に向けて音声出力可能な右側スピーカーと、前記ユーザーの発話音声を集音するマイクとを含み、前記ユーザーの首に装着可能なネックバンド型の音響機器である、
付記１～６のいずれかに記載の制御システム。
【0096】
＜付記８＞
前記マイクスピーカー装置は、前記ユーザーの首に装着可能なネックバンド型の音響機器であって、前記ユーザーの首の周囲を囲う本体部に配置される複数のスピーカーを備え、前記複数のスピーカーによりサラウンドスピーカーを構築し、
前記出力処理部は、前記サラウンドスピーカーにおいて、前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて特定される前記ユーザーに対する前記自動走行装置の相対位置の方向から、前記通知情報を音声出力させる、
付記１～６のいずれかに記載の制御システム。
前記マイクスピーカー装置は、前記ユーザーの首に装着可能なネックバンド型の音響機器であって、前記ユーザーの首の周囲を囲う本体部に配置される複数のスピーカーを備え、前記複数のスピーカーによりサラウンドスピーカーを構築し、
前記出力処理部は、前記サラウンドスピーカーにおいて、前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて特定される前記ユーザーに対する前記自動走行装置の相対位置の方向から、前記通知情報を音声出力させる、
付記１～６のいずれかに記載の制御システム。
【0097】
＜付記９＞
自動走行装置の現在位置を示す位置情報を取得することと、
マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得することと、
前記位置情報と前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させることと、
を一又は複数のプロセッサーが実行する制御方法。
自動走行装置の現在位置を示す位置情報を取得することと、
マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得することと、
前記位置情報と前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させることと、
を一又は複数のプロセッサーが実行する制御方法。
【0098】
＜付記１０＞
自動走行装置の現在位置を示す位置情報を取得することと、
マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得することと、
前記位置情報と前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させることと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための制御プログラム。
自動走行装置の現在位置を示す位置情報を取得することと、
マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得することと、
前記位置情報と前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させることと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための制御プログラム。
【符号の説明】
【0099】
１０ ：自動走行システム
１ ：マイクスピーカー装置
１１ ：制御部
１２ ：記憶部
１３ ：操作部
１４ ：マイク
１５ ：スピーカー
１５Ｌ ：スピーカー
１５Ｒ ：スピーカー
１６ ：通信部
１１１ ：位置取得処理部
１１２ ：姿勢取得処理部
１１３ ：出力処理部
１１４ ：音声取得処理部
２ ：自動走行装置
２１ ：制御部
２２ ：記憶部
２３ ：ライダーセンサ
２４ ：通信部
２１１ ：位置取得処理部
２１２ ：走行処理部
２１３ ：出力処理部
３ ：サーバー
Ａ１ ：回答
Ｄ１ ：向き（ユーザーの姿勢）
Ｍ１ ：メッセージ（通知情報）
Ｍ２ ：メッセージ（通知情報）
Ｐ１ ：現在位置
Ｐ２ ：現在位置
Ｒ１ ：設定経路（走行経路）
Ｒ２ ：回避経路
１ ：マイクスピーカー装置
１１ ：制御部
１２ ：記憶部
１３ ：操作部
１４ ：マイク
１５ ：スピーカー
１５Ｌ ：スピーカー
１５Ｒ ：スピーカー
１６ ：通信部
１１１ ：位置取得処理部
１１２ ：姿勢取得処理部
１１３ ：出力処理部
１１４ ：音声取得処理部
２ ：自動走行装置
２１ ：制御部
２２ ：記憶部
２３ ：ライダーセンサ
２４ ：通信部
２１１ ：位置取得処理部
２１２ ：走行処理部
２１３ ：出力処理部
３ ：サーバー
Ａ１ ：回答
Ｄ１ ：向き（ユーザーの姿勢）
Ｍ１ ：メッセージ（通知情報）
Ｍ２ ：メッセージ（通知情報）
Ｐ１ ：現在位置
Ｐ２ ：現在位置
Ｒ１ ：設定経路（走行経路）
Ｒ２ ：回避経路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】