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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024145008
(43)【公開日】2024-10-15
(54)【発明の名称】車両制御システムおよび通信処理方法
(51)【国際特許分類】
H04L 61/106 20220101AFI20241004BHJP
H04L 12/28 20060101ALI20241004BHJP
H04L 41/5051 20220101ALI20241004BHJP
H04L 12/22 20060101ALI20241004BHJP
【ＦＩ】
H04L61/106
H04L12/28 100A
H04L41/5051
H04L12/22
【審査請求】有
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023057225
(22)【出願日】2023-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】福井 一輝
【テーマコード（参考）】
5K030
5K033
【Ｆターム（参考）】
5K030GA15
5K030HD03
5K033AA08
5K033BA06
5K033DB19
5K033EC03
(57)【要約】
【課題】車両制御システムに対する攻撃者からの不正な通信をいち早く検知して適切に防御しつつ、車両制御の応答性を高く維持する。
【解決手段】車両制御システムは、２つの通信ネットワークのそれぞれを構成する２つの制御装置群と、２つの制御装置群と通信可能に接続された通信管理装置と、２つの通信ネットワーク間の通信をルーティングするルーティング装置とを備える。通信管理装置は、いずれかの制御装置からメッセージを受信したときにその制御装置についての認証処理を行い、一方の制御装置から受信したメッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージに、一方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含め、他方の制御装置群の制御装置は、中継メッセージが含む上記一方の制御装置の通信アドレスを用いて当該一方の制御装置との間で通信管理装置を介することなく通信を行う。
【選択図】図１
【解決手段】車両制御システムは、２つの通信ネットワークのそれぞれを構成する２つの制御装置群と、２つの制御装置群と通信可能に接続された通信管理装置と、２つの通信ネットワーク間の通信をルーティングするルーティング装置とを備える。通信管理装置は、いずれかの制御装置からメッセージを受信したときにその制御装置についての認証処理を行い、一方の制御装置から受信したメッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージに、一方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含め、他方の制御装置群の制御装置は、中継メッセージが含む上記一方の制御装置の通信アドレスを用いて当該一方の制御装置との間で通信管理装置を介することなく通信を行う。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載された相異なる２つの通信ネットワークのそれぞれを構成する２つの制御装置群と、前記２つの制御装置群の制御装置のそれぞれと通信可能に接続された通信管理装置と、前記２つの通信ネットワークの間の通信をルーティングするルーティング装置と、を備える車両制御システムであって、
前記通信管理装置は、
いずれかの制御装置からメッセージを受信したときに、当該いずれかの制御装置についての認証処理を行い、
前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときに、一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置から受信したメッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージであって、前記一方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む前記中継メッセージを送信し、
前記他方の制御装置群の制御装置は、前記中継メッセージが含む前記一方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記一方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を開始する、
車両制御システム。
前記通信管理装置は、
いずれかの制御装置からメッセージを受信したときに、当該いずれかの制御装置についての認証処理を行い、
前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときに、一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置から受信したメッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージであって、前記一方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む前記中継メッセージを送信し、
前記他方の制御装置群の制御装置は、前記中継メッセージが含む前記一方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記一方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を開始する、
車両制御システム。
【請求項2】
前記通信管理装置は、
前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときは、
メッセージを送信して来た一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置が通信相手とすべき他方の制御装置群の制御装置である他方の制御装置の通信アドレスを、前記２つの制御装置群のそれぞれの制御装置についての装置情報に基づいて特定し、
前記特定した前記他方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む返信メッセージを前記一方の制御装置へ送信し、
前記一方の制御装置は、前記返信メッセージが含む前記他方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記他方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を開始する、
請求項１に記載の車両制御システム。
前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときは、
メッセージを送信して来た一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置が通信相手とすべき他方の制御装置群の制御装置である他方の制御装置の通信アドレスを、前記２つの制御装置群のそれぞれの制御装置についての装置情報に基づいて特定し、
前記特定した前記他方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む返信メッセージを前記一方の制御装置へ送信し、
前記一方の制御装置は、前記返信メッセージが含む前記他方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記他方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を開始する、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項3】
前記２つの制御装置群の一方は、前記車両の運動制御に関わる制御を行う制御装置を含み、前記車両の外部との通信を行う制御装置を含まず、
前記２つの制御装置群の他方は、前記車両の外部との通信を行う制御装置を含み、前記車両の運動制御に関わる制御を行う制御装置を含まない、
請求項１に記載の車両制御システム。
前記２つの制御装置群の他方は、前記車両の外部との通信を行う制御装置を含み、前記車両の運動制御に関わる制御を行う制御装置を含まない、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項4】
前記通信管理装置は、互いに独立に処理を行う２つの処理装置を備え、
前記２つの処理装置は、それぞれ、前記２つの通信ネットワークのうちの相異なる通信ネットワークに接続されている、
請求項１に記載の車両制御システム。
前記２つの処理装置は、それぞれ、前記２つの通信ネットワークのうちの相異なる通信ネットワークに接続されている、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項5】
前記２つの処理装置は、それぞれ、前記通信管理装置が備えるプロセッサにおいて実現される物理マシンおよび仮想マシンである、
請求項４に記載の車両制御システム。
請求項４に記載の車両制御システム。
【請求項6】
前記２つの制御装置群の制御装置、及び前記通信管理装置が行う通信は、予め定められた機能単位であるサービスのいずれかを探索している旨の通知である探索通知の送信、及び又は前記探索されているサービスを提供可能である旨の通知である提供通知の送信を含む、Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｍｉｄｄｌｅ ＷａｒＥ Ｏｖｅｒ ＩＰ（ＳＯＭＥ／ＩＰ）通信である、
請求項１ないし５のいずれか一項に記載の車両制御システム。
請求項１ないし５のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項7】
車両に搭載された相異なる２つの通信ネットワークのそれぞれを構成する２つの制御装置群と、前記２つの制御装置群の制御装置のそれぞれと通信可能に接続された通信管理装置と、前記２つの通信ネットワークの間の通信をルーティングするルーティング装置と、を備える車両制御システムが実行する通信処理方法であって、
前記通信管理装置が、いずれかの制御装置からメッセージを受信したときに、当該いずれかの制御装置についての認証処理を行う認証処理ステップと、
前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときに、前記通信管理装置が、一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置から受信したメッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージであって、前記一方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む前記中継メッセージを送信する中継送信ステップと、
前記他方の制御装置群の制御装置が、前記中継メッセージが含む前記一方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記一方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を行う第１直接通信ステップと、
を有する通信処理方法。
前記通信管理装置が、いずれかの制御装置からメッセージを受信したときに、当該いずれかの制御装置についての認証処理を行う認証処理ステップと、
前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときに、前記通信管理装置が、一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置から受信したメッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージであって、前記一方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む前記中継メッセージを送信する中継送信ステップと、
前記他方の制御装置群の制御装置が、前記中継メッセージが含む前記一方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記一方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を行う第１直接通信ステップと、
を有する通信処理方法。
【請求項8】
前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときに、前記通信管理装置が、メッセージを送信して来た一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置が通信相手とすべき他方の制御装置群の制御装置である他方の制御装置の通信アドレスを、前記２つの制御装置群のそれぞれの制御装置についての装置情報に基づいて特定する特定ステップと、
前記通信管理装置が、前記特定した前記他方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む返信メッセージを前記一方の制御装置へ送信する返信送信ステップと、
前記一方の制御装置が、前記返信メッセージが含む前記他方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記他方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を行う第２直接通信ステップと、
を有する、請求項７に記載の通信処理方法。
前記通信管理装置が、前記特定した前記他方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む返信メッセージを前記一方の制御装置へ送信する返信送信ステップと、
前記一方の制御装置が、前記返信メッセージが含む前記他方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記他方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を行う第２直接通信ステップと、
を有する、請求項７に記載の通信処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両制御システム、および車両制御システムが実行する通信処理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、車両における制御の安全性を向上するための研究開発が行われている。
特許文献１には、サービス指向型通信を採用した車載ネットワークシステムにおける不正なフレームの送信を検知して、不正な通信の確立を防ぐ不正フレーム検知装置が記載されている。この装置では、サーバとクライアントが物理的に接続するポートの関係から不正なフレームの送信が検知される。
特許文献１には、サービス指向型通信を採用した車載ネットワークシステムにおける不正なフレームの送信を検知して、不正な通信の確立を防ぐ不正フレーム検知装置が記載されている。この装置では、サーバとクライアントが物理的に接続するポートの関係から不正なフレームの送信が検知される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０２１／００２０１０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、車両制御の安全性に関する技術においては、車両制御への攻撃に対する高い防御性と、車両制御の高い応答性と、を両立することが課題である。
本願は上記課題の解決のため、車両制御システムに対する攻撃者からの不正な通信をいち早く検知して防御しつつ、車両制御の応答性を高く維持することを目的としたものである。そして、延いては交通の安全性をより一層改善して持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
本願は上記課題の解決のため、車両制御システムに対する攻撃者からの不正な通信をいち早く検知して防御しつつ、車両制御の応答性を高く維持することを目的としたものである。そして、延いては交通の安全性をより一層改善して持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一の態様は、車両に搭載された相異なる２つの通信ネットワークのそれぞれを構成する２つの制御装置群と、前記２つの制御装置群の制御装置のそれぞれと通信可能に接続された通信管理装置と、前記２つの通信ネットワークの間の通信をルーティングするルーティング装置と、を備える車両制御システムであって、前記通信管理装置は、いずれかの制御装置からメッセージを受信したときに、当該いずれかの制御装置についての認証処理を行い、前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときに、一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置から受信したメッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージであって、前記一方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む前記中継メッセージを送信し、前記他方の制御装置群の制御装置は、前記中継メッセージが含む前記一方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記一方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を行う、車両制御システムである。
本発明の他の態様によると、前記通信管理装置は、前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときは、メッセージを送信して来た一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置が通信相手とすべき他方の制御装置群の制御装置である他方の制御装置の通信アドレスを、前記２つの制御装置群のそれぞれの制御装置についての装置情報に基づいて特定し、前記特定した前記他方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む返信メッセージを前記一方の制御装置へ送信し、前記一方の制御装置は、前記返信メッセージが含む前記他方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記他方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を開始する。
本発明の他の態様によると、前記２つの制御装置群の一方は、前記車両の運動制御に関わる制御を行う制御装置を含み、前記車両の外部との通信を行う制御装置を含まず、前記２つの制御装置群の他方は、前記車両の外部との通信を行う制御装置を含み、前記車両の運動制御に関わる制御を行う制御装置を含まない。
本発明の他の態様によると、前記通信管理装置は、互いに独立に処理を行う２つの処理装置を備え、前記２つの処理装置は、それぞれ、前記２つの通信ネットワークのうちの相異なる通信ネットワークに接続されている。
本発明の他の態様によると、前記２つの処理装置は、それぞれ、前記通信管理装置が備えるプロセッサにおいて実現される物理マシンおよび仮想マシンである。
本発明の他の態様によると、前記２つの制御装置群の制御装置、及び前記通信管理装置が行う通信は、予め定められた機能単位であるサービスのいずれかを探索している旨の通知である探索通知の送信、及び又は前記探索されているサービスを提供可能である旨の通知である提供通知の送信を含む、Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｍｉｄｄｌｅ ＷａｒＥ Ｏｖｅｒ ＩＰ（ＳＯＭＥ／ＩＰ）通信である。
本発明の他の態様は、車両に搭載された相異なる２つの通信ネットワークのそれぞれを構成する２つの制御装置群と、前記２つの制御装置群の制御装置のそれぞれと通信可能に接続された通信管理装置と、前記２つの通信ネットワークの間の通信をルーティングするルーティング装置と、を備える車両制御システムが実行する通信処理方法であって、前記通信管理装置が、いずれかの制御装置からメッセージを受信したときに、当該いずれかの制御装置についての認証処理を行う認証処理ステップと、前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときに、前記通信管理装置が、一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置から受信したメッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージであって、前記一方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む前記中継メッセージを送信する中継送信ステップと、前記他方の制御装置群の制御装置が、前記中継メッセージが含む前記一方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記一方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を行う第１直接通信ステップと、を有する通信処理方法である。
本発明の他の態様によると、前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときに、前記通信管理装置が、メッセージを送信して来た一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置が通信相手とすべき他方の制御装置群の制御装置である他方の制御装置の通信アドレスを、前記２つの制御装置群のそれぞれの制御装置についての装置情報に基づいて特定する特定ステップと、前記通信管理装置が、前記特定した前記他方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む返信メッセージを前記一方の制御装置へ送信する返信送信ステップと、前記一方の制御装置が、前記返信メッセージが含む前記他方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記他方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を行う第２直接通信ステップと、を有する。
本発明の他の態様によると、前記通信管理装置は、前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときは、メッセージを送信して来た一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置が通信相手とすべき他方の制御装置群の制御装置である他方の制御装置の通信アドレスを、前記２つの制御装置群のそれぞれの制御装置についての装置情報に基づいて特定し、前記特定した前記他方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む返信メッセージを前記一方の制御装置へ送信し、前記一方の制御装置は、前記返信メッセージが含む前記他方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記他方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を開始する。
本発明の他の態様によると、前記２つの制御装置群の一方は、前記車両の運動制御に関わる制御を行う制御装置を含み、前記車両の外部との通信を行う制御装置を含まず、前記２つの制御装置群の他方は、前記車両の外部との通信を行う制御装置を含み、前記車両の運動制御に関わる制御を行う制御装置を含まない。
本発明の他の態様によると、前記通信管理装置は、互いに独立に処理を行う２つの処理装置を備え、前記２つの処理装置は、それぞれ、前記２つの通信ネットワークのうちの相異なる通信ネットワークに接続されている。
本発明の他の態様によると、前記２つの処理装置は、それぞれ、前記通信管理装置が備えるプロセッサにおいて実現される物理マシンおよび仮想マシンである。
本発明の他の態様によると、前記２つの制御装置群の制御装置、及び前記通信管理装置が行う通信は、予め定められた機能単位であるサービスのいずれかを探索している旨の通知である探索通知の送信、及び又は前記探索されているサービスを提供可能である旨の通知である提供通知の送信を含む、Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｍｉｄｄｌｅ ＷａｒＥ Ｏｖｅｒ ＩＰ（ＳＯＭＥ／ＩＰ）通信である。
本発明の他の態様は、車両に搭載された相異なる２つの通信ネットワークのそれぞれを構成する２つの制御装置群と、前記２つの制御装置群の制御装置のそれぞれと通信可能に接続された通信管理装置と、前記２つの通信ネットワークの間の通信をルーティングするルーティング装置と、を備える車両制御システムが実行する通信処理方法であって、前記通信管理装置が、いずれかの制御装置からメッセージを受信したときに、当該いずれかの制御装置についての認証処理を行う認証処理ステップと、前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときに、前記通信管理装置が、一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置から受信したメッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージであって、前記一方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む前記中継メッセージを送信する中継送信ステップと、前記他方の制御装置群の制御装置が、前記中継メッセージが含む前記一方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記一方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を行う第１直接通信ステップと、を有する通信処理方法である。
本発明の他の態様によると、前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときに、前記通信管理装置が、メッセージを送信して来た一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置が通信相手とすべき他方の制御装置群の制御装置である他方の制御装置の通信アドレスを、前記２つの制御装置群のそれぞれの制御装置についての装置情報に基づいて特定する特定ステップと、前記通信管理装置が、前記特定した前記他方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む返信メッセージを前記一方の制御装置へ送信する返信送信ステップと、前記一方の制御装置が、前記返信メッセージが含む前記他方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記他方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を行う第２直接通信ステップと、を有する。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、車両制御システムに対する攻撃者からの不正な通信をいち早く検知して防御しつつ、車両制御の応答性を高く維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
［１．車両制御システムの構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１の構成を示す図である。車両制御システム１は、車両２に搭載されて、車両２の動作を制御する。車両２は、内燃機関及び又はモータにより駆動される任意の車両であり得る。本実施形態では、車両２は、例えば、車載バッテリから給電される駆動モータ（共に不図示）によって駆動される電気自動車である。
［１．車両制御システムの構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１の構成を示す図である。車両制御システム１は、車両２に搭載されて、車両２の動作を制御する。車両２は、内燃機関及び又はモータにより駆動される任意の車両であり得る。本実施形態では、車両２は、例えば、車載バッテリから給電される駆動モータ（共に不図示）によって駆動される電気自動車である。
【0009】
車両制御システム１は、第１制御装置群３と、第２制御装置群４と、通信管理装置５と、を含む。第１制御装置群３は、本実施形態では、車両２の外部との通信を行う制御装置を含まず、車両２の運動制御に関わる制御を行う制御装置を含む。本実施形態では、第１制御装置群３は、車両２の運動制御に関わる制御を行う制御装置として、駆動ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｏｒｏｌ Ｕｎｉｔ）６ａと、操縦ＥＣＵ６ｂと、バッテリＥＣＵ６ｃと、ＡＤＡＳ（Ａｄａｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔｎａｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）－ＥＣＵ６ｄとを含む。
【0010】
駆動ＥＣＵ６ａは、車両２を駆動する駆動モータの動作を制御し、操縦ＥＣＵ６ｂは、車両２のステアリングホイール、ブレーキ、アクセル等の操縦操作についての操作に基づいて、車両２の操舵、減速、加速等の動作を制御する。バッテリＥＣＵ６ｃは、車載バッテリの充電残量等を検知して、駆動モータへの給電動作を制御する。また、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ６ｄは、車両２のクルーズ動作、レーンキープ動作等の運転者支援動作を制御する。以下、第１制御装置群３に含まれる駆動ＥＣＵ６ａ、操縦ＥＣＵ６ｂ、バッテリＥＣＵ６ｃ、及びＡＤＡＳ－ＥＣＵ６ｄを総称して、ＥＣＵ６ともいうものとする。
【0011】
第２制御装置群４は、車両２の運動制御に関わる制御を行う制御装置を含まず、車両２の外部との通信を行う制御装置を含む。本実施形態では、第２制御装置群４は、車両２の外部との通信を行う制御装置として、ＴＣＵ（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）７ａと、ＩＶＩ（Ｉｎ－Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｔａｉｎｍｅｎｔ）－ＥＣＵ７ｂと、を含む。ＴＣＵ７ａは、車両２の外部の装置との間で、直接に又は外部の通信ネットワークを介して間接に通信するための無線通信装置である。ＩＶＩ－ＥＣＵ７ｂは、ラジオ放送やテレビ放送の電波を受信して、及び又はＧＰＳ電波を受信して、車載の表示装置やスピーカ等（共に不図示）により、車両２の乗員に画像や映像を表示し、及び又は経路案内等の情報提供を行う。
【0012】
また、第２制御装置群４は、例えば、車両２の車室内に設けられた図示しないＤＭＣ（Ｄｒｉｖｅｒ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ Ｃａｍｅｒａ）の動作を制御するＤＭＣ－ＥＣＵ７ｃを備える。以下、第２制御装置群４に含まれるＴＣＵ７ａ、ＩＶＩ－ＥＣＵ７ｂ、及びＤＭＣ－ＥＣＵ７ｃを総称して、ＥＣＵ７ともいうものとする。
【0013】
第１制御装置群３及び第２制御装置群４は、それぞれ、本実施形態では４つ及び３つの制御装置を含むが、それぞれが少なくとも一つの制御装置を有していればよい。
ＥＣＵ６及びＥＣＵ７のそれぞれは、コンピュータを備えて、所定の制御動作及び他の車載装置との間の通信を行う。
ＥＣＵ６及びＥＣＵ７のそれぞれは、コンピュータを備えて、所定の制御動作及び他の車載装置との間の通信を行う。
【0014】
車両制御システム１は、また、ルーティング装置８を含む。ルーティング装置８は、制御装置間を通信可能に接続するハブ機能と、それらの制御装置が構成する複数の通信ネットワークを跨いで通信をルーティングするルーティング機能と、を有する。
【0015】
第１制御装置群３の各ＥＣＵ６と、後述する通信管理装置５が備える第１処理装置２６とは、ルーティング装置８に接続されて第１通信ネットワーク９を構成する。また、第２制御装置群４の各ＥＣＵ７と、後述する通信管理装置５が備える第２処理装置２７とは、ルーティング装置８に接続されて第２通信ネットワーク１０を構成している。
【0016】
通信管理装置５では、第１処理装置２６及び第２処理装置２７が協働して、第１通信ネットワーク９を構成する第１制御装置群３の制御装置であるＥＣＵ６と、第２通信ネットワーク１０を構成する第２制御装置群４の制御装置であるＥＣＵ７との間の通信を管理する。
【0017】
本実施形態では、ＥＣＵ６、ＥＣＵ７、第１処理装置２６、及び第２処理装置２７は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）通信規格に従い、ＴＣＰ／ＩＰプロトコルに準拠した通信を行う。また、第１通信ネットワーク９及び第２通信ネットワーク１０は、互いに異なるＶＬＡＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｌｏｃａｌ－Ａｒｅａ－Ｎｅｔｗｏｒｋ、仮想ローカルエリアネットワーク）である。ルーティング装置８は、例えば、Ｌ３スイッチである。ルーティング装置８は、通信管理装置５に内蔵されていてもよい。
【0018】
本実施形態では、ＥＣＵ６、ＥＣＵ７、第１処理装置２６、及び第２処理装置２７は、例えば、ＡＵＴｏｍｏｔｉｖｅ Ｏｐｅｎ Ｓｙｓｔｅｍ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ（ＡＵＴＯＳＡＲ）で規定されたＳｅｒｖｉｃｅ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｍｉｄｄｌｅ ＷａｒＥ Ｏｖｅｒ ＩＰ（ＳＯＭＥ／ＩＰ）に準拠した通信を行う。
【0019】
［２．ＳＯＭＥ／ＩＰ通信についての説明］
ここで、従来技術であるＳＯＭＥ／ＩＰ通信の概要について説明する。
図１０、図１１、図１２、及び図１３は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信について説明するための図である。ＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、例えば、図１０に示すような、ハブ４０に接続されて通信ネットワークを構成する複数の装置４１の間において、サービスの提供を求めるいずれか一の装置４１と、そのサービスを提供し得る他のいずれか一の装置４１との間の通信を確立して、当該サービスの授受を実現するのに用いられる。
ここで、従来技術であるＳＯＭＥ／ＩＰ通信の概要について説明する。
図１０、図１１、図１２、及び図１３は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信について説明するための図である。ＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、例えば、図１０に示すような、ハブ４０に接続されて通信ネットワークを構成する複数の装置４１の間において、サービスの提供を求めるいずれか一の装置４１と、そのサービスを提供し得る他のいずれか一の装置４１との間の通信を確立して、当該サービスの授受を実現するのに用いられる。
【0020】
ここで、サービスとは、それぞれの装置４１がアプリケーションプログラムを実行することにより実現される種々の動作（例えば、カメラ等のセンサからのセンサデータの取得及び提供、モータやアクチュエータの制御及び状態情報の提供など）を細分化した機能や処理のそれぞれをいう。また、サービスの提供（具体的には、そのサービスに係るデータの提供）を受ける装置をクライアント装置といい、サービスを提供する装置をサーバ装置という。図１０において、複数の装置４１の任意の一の装置４１がクライアント装置となり、任意の他の一の装置４１がサーバ装置となり得る。
【0021】
各装置４１は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔが規定するＩＰパケットに乗せて、ＳＯＭＥ／ＩＰにおいて規定される種々のメッセージ（ＳＯＭＥ／ＩＰメッセージ）を送信する。
特に、サービスを提供するネットワーク上の装置を検索するための通信をＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤ（サービスディスカバリ）という。ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤ通信には、後述するＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージ、ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージ、ＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージ、Ｅｖｅｎｔメッセージ、及びＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージの通信が含まれる。
特に、サービスを提供するネットワーク上の装置を検索するための通信をＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤ（サービスディスカバリ）という。ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤ通信には、後述するＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージ、ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージ、ＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージ、Ｅｖｅｎｔメッセージ、及びＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージの通信が含まれる。
【0022】
図１３は、ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤ通信に用いられる通信パケットの先頭部の構成の一例を示す図である。詳細には、図１３は、イーサネット（登録商標）フレームの先頭にあるＭＡＣヘッダ（１８ｂｙｔｅ）に続く、通信パケットの先頭部である。
【0023】
通信パケットは、ＩＰヘッダ、ＵＤＰヘッダ、並びに、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信において規定されるメッセージ（ＳＯＭＥ／ＩＰメッセージ）を含む。また、ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤ通信においては、ＳＯＭＥ／ＩＰメッセージは、ＳＯＭＥ／ＩＰヘッダ及びＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤヘッダを含み得る。ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤヘッダは、Ｅｎｔｒｉｅｓ Ａｒｒａｙと、Ｏｐｔｉｏｎｓ Ａｒｒａｙとを含む。
【0024】
ＩＰヘッダ、ＵＤＰヘッダ、ＳＯＭＥ／ＩＰヘッダ、及びＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤヘッダについては公知であるので、説明を簡略にして理解を容易にするため、これらのヘッダを構成するフィールドについては逐一説明せず、本実施形態に係る車両制御システム１の特徴的な動作に関連する部分のみ、確認的に説明する。
【0025】
ＩＰヘッダのＳｏｕｒｃｅＡｄｄｒｅｓｓフィールド及びＵＤＰヘッダのＳｏｕｒｃｅＰｏｒｔは、それぞれ、この通信パケットの送信元装置のＩＰアドレス及び通信ポート番号を示している。また、ＩＰヘッダのＤｅｓｔｉｎａｔｉｏｎＡｄｄｒｅｓｓフィールド及びＵＤＰヘッダのＤｅｓｔｉｎａｔｉｏｎＰｏｒｔは、それぞれ、この通信パケットの送信先装置（受信装置）のＩＰアドレス及び通信ポート番号を示している。ここで、上記ＩＰアドレスは、対応する装置が接続されたＬＡＮ（ＶＬＡＮを含む。）におけるローカルＩＰアドレスである。
【0026】
送信元装置は、ＤｅｓｔｉｎａｔｉｏｎＡｄｄｒｅｓｓフィールドに、特定の送信先装置のＩＰアドレスを指定して、その通信パケットをユニキャスト送信するほか、所定の範囲の複数の送信先装置を示すものとして予め規定されたＩＰアドレス（マルチキャストアドレス）を指定して、その通信パケットを、それら複数の送信先装置へマルチキャスト送信することができる。
【0027】
ＳＯＭＥ／ＩＰヘッダのＳｅｒｖｉｃｅＩＤフィールドには、このパケットを送受信するサーバ装置からクライアント装置へ提供されるサービスを識別するサービスＩＤがセットされる。また、ＣｌｉｅｎｔＩＤフィールドには、そのサービスの提供を受けるクライアント装置を識別する装置ＩＤがセットされる。ＳｅｓｓｉｏｎＩＤフィールドには、このパケットの通信が、ＣｌｉｅｎｔＩＤフィールドの装置ＩＤにより識別される装置への、ＳｅｒｖｉｃｅＩＤフィールドのサービスＩＤにより識別されるサービスの提供に関する通信セッションの一部であることを示すセッションＩＤがセットされる。
【0028】
ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤ通信の場合、ＳＯＭＥ／ＩＰヘッダのＳｅｒｖｉｃｅＩＤフィールドおよびＭｅｔｈｏｄＩＤフィールドには、それぞれ、ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤ通信であることを示す専用の値としてＯｘＦＦＦＦ及び０ｘ８１００が格納される。
【0029】
また、ＣｌｉｅｎｔＩＤフィールドには、ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤメッセージ（例えば、ＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅ、ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅ、ＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐ、及びＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージ）の送信の場合には、固定値ｘ００００がセットされる。また、ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤメッセージ以外のＳＯＭＥ／ＩＰメッセージ（例えば、Ｅｖｅｎｔ、ＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ、Ｒｅｑｕｅｓｔ、及びＲｅｓｐｏｎｓｅメッセージ）の送信では、ＣｌｉｅｎｔＩＤフィールドには、そのサービスの提供を受けるクライアント装置を識別する装置ＩＤがセットされる。ＳｅｓｓｉｏｎＩＤフィールドには、同じ装置から発信されたメッセージを他のメッセージと区別するセッションＩＤがセットされる。
【0030】
また、ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤヘッダのＩＰｖ４ ＡｄｄｒｅｓｓフィールドおよびＰｏｒｔＮｕｍｂｅｒフィールドは、それぞれ、ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤメッセージの送信元アドレスであるＩＰアドレスおよび通信ポート番号を示している。なお、ＳＯＭＥ／ＩＰメッセージを運ぶＩＰパケットが、ＩＰｖ４でなくＩＰｖ６で通信されるときは、上記ＩＰｖ４ ＡｄｄｒｅｓｓフィールドはＩＰｖ６ Ａｄｄｒｅｓｓフィールドに置き換わる。以下、ＩＰｖ４ Ａｄｄｒｅｓｓフィールド又はＩＰｖ６ Ａｄｄｒｅｓｓフィールドに示された送信元アドレスを、Ｅｎｄｐｏｉｎｔアドレスという。
【0031】
図１１および図１２は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信における通信プロトコル（ＳＯＭＥ／ＩＰ通信プロトコル）の概要を示すシーケンス図である。理解を容易にするため、図１１及び図１２では、図１０に示す複数の装置４１の一つであるＡ装置４１ａがクライアント装置となり、複数の装置４１の一つであるＢ装置４１ｂがサーバ装置となる例を説明する。
【0032】
図１１の例では、Ａ装置４１ａは、求めるサービスを提供し得るサーバ装置としてＢ装置４１ｂを認識したのち、Ｂ装置４１ｂに対しそのサービスの提供を求めて通信を継続する。
【0033】
図１１において、まず、Ａ装置４１ａは、求めるサービスを提供し得るサーバ装置を探索するためのＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージを、通信ネットワーク内にマルチキャスト送信する（Ｓ６００）。これにより、Ａ装置４１ａはクライアント装置となる。上記ＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージは、Ｂ装置４１ｂを含む全ての装置４１により受信される。なお、ＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージには、ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤヘッダ部のＳｅｒｖｉｃｅＩＤフィールドに、Ａ装置４１ａが求めるサービスを識別するためのＳｅｒｖｉｃｅＩＤがセットされる。
【0034】
上記ＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージを受信したＢ装置４１ｂは、求められているサービスを提供し得ると判断し、そのサービスを提供し得ることを通知するためのＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを、Ａ装置４１ａへ送信する（Ｓ６０２）。これにより、Ｂ装置４１ｂは、サーバ装置となる。
【0035】
Ｂ装置４１ｂから送信されたＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージをＡ装置４１ａが受信することにより、Ａ装置４１ａは、求めるサービスを提供し得るサーバ装置としてＢ装置４１ｂを認識する。これにより、クライアント装置としてのＡ装置４１ａとサーバ装置としてのＢ装置４１ｂとの間の、上記サービスの授受についての通信が確立する。
【0036】
続いて、Ｂ装置４１ｂから送信されたＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを受信したＡ装置４１ａは、サービスの提供を求めるＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージをＢ装置４１ｂへ送信する（Ｓ６０４）。Ｂ装置４１ｂは、Ａ装置４１ａからＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを受信したことに応じて、確認応答であるＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージをＡ装置４１ａへ送信する（Ｓ６０６）。
【0037】
その後は、Ｂ装置４１ｂは、求められたサービスについてのデータを、所定のタイミングで、Ｅｖｅｎｔメッセージ又はＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージとしてＡ装置４１ａへ送信する（Ｓ６０８、Ｓ６１０）。ここで、Ｅｖｅｎｔメッセージは、所定の時間間隔の送信タイミングの到来や、所定のデータ項目に値の変更もしくは更新があった時などの、何らかのイベントが発生した時にデータを送信する際に用いられるメッセージである。また、ＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージは、データ送信条件等を規定する情報（例えば、カメラ画像の転送レート情報など）に変更があった場合に、その情報を通知する際に用いられるメッセージである。
【0038】
図１２は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信プロトコルの他の例を示すシーケンス図である。図１２の例では、Ａ装置４１ａは、求めるサービスを提供し得るサーバ装置としてＢ装置４１ｂを認識したのち、サービスの提供を求めたいタイミングで、サービスの提供要求をＢ装置４１ｂへ送信し、Ｂ装置４１ｂは、提供要求を受信するごとに、その応答としてサービスの提供を行う。なお、図１２において、図１１における処理と同じ処理については図１１における符号と同じ符号を用いて示すものとし、上述した図１１における説明を援用する。
【0039】
図１２においては、Ａ装置４１ａとＢ装置４１ｂとの間で図１１と同様のＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージ及びＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージの交換が行われた後、Ａ装置４１ａは、サービスの提供要求であるＲｅｑｕｅｓｔメッセージをＢ装置４１ｂへ送信する（Ｓ６１２）。そして、Ｂ装置４１ｂは、Ａ装置４１ａからＲｅｑｕｅｓｔメッセージを受信したことに応じて、求められているサービスのデータをＲｅｓｐｏｎｓｅメッセージに乗せて、Ａ装置４１ａへ送信する（Ｓ６１４）。その後は、Ａ装置４１ａがサービス提供を求めるタイミングで、Ａ装置４１ａとＢ装置４１ｂとの間で、上記ＲｅｒｑｕｅｓｔメッセージとＲｅｓｐｏｎｓｅメッセージの授受が繰り返される（Ｓ６１６、Ｓ６１８）。
【0040】
ここで、図１１及び図１２においては、サービスを求めるクライアント装置としてのＡ装置４１ａがＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージを送信することにより通信セッションが開始されているが、ＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージの送信が行われることなく、サーバ装置となるＢ装置４１ｂからのＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージの送信により、通信セッションが開始されてもよい。この場合には、Ｂ装置４１ｂは、まず、特定のサービスを提供可能であることを示すＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを、通信ネットワーク内にマルチキャスト送信する。このＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを受信した装置４１のうち、そのサービスの提供を必要とするＡ装置４１ａは、ＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージ又はＲｅｑｕｅｓｔメッセージをＢ装置４１ｂへ送信することにより、クライアント装置となる。
【0041】
［３．通信管理装置］
通信管理装置５は、第１制御装置群３及び第２制御装置群４のいずれかの制御装置群の制御装置（いずれかのＥＣＵ６又はＥＣＵ７）からメッセージを受信したときに、当該制御装置についての認証処理を行う。
通信管理装置５は、第１制御装置群３及び第２制御装置群４のいずれかの制御装置群の制御装置（いずれかのＥＣＵ６又はＥＣＵ７）からメッセージを受信したときに、当該制御装置についての認証処理を行う。
【0042】
また、通信管理装置５は、上記認証処理において、上記メッセージを送信した制御装置の正当性が認証できたときは、一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置（例えば、ＥＣＵ６）から受信したメッセージ（例えば、ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージ）を他方の制御装置群の制御装置（例えば、ＥＣＵ７）へ中継するための中継メッセージを生成して送信する。その際、通信管理装置５は、上記中継メッセージに、上記一方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含ませる。
これにより、他方の制御装置群の制御装置は、上記中継メッセージが含む一方の制御装置の通信アドレスを用いて、上記一方の制御装置との間で、通信管理装置５を介することなく、ルーティング装置８を介した通信を行うことができる。
これにより、他方の制御装置群の制御装置は、上記中継メッセージが含む一方の制御装置の通信アドレスを用いて、上記一方の制御装置との間で、通信管理装置５を介することなく、ルーティング装置８を介した通信を行うことができる。
【0043】
また、通信管理装置５は、上記認証処理において、上記メッセージを送信した制御装置の正当性が認証できたときは、メッセージ（例えば、ＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージ）を送信して来た一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置（例えば、ＥＣＵ６）が通信相手とすべき他方の制御装置群の制御装置である他方の制御装置（例えば、ＥＣＵ７）の通信アドレスを、それぞれの制御装置についての装置情報であるサービス情報２４（後述）に基づいて特定する。そして、上記特定した上記他方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む返信メッセージ（例えば、ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージ）を、上記他方の制御装置に代理して、上記一方の制御装置へ送信する。
これにより、一方の制御装置は、上記返信メッセージが含む他方の制御装置の通信アドレスを用いて、他方の制御装置との間で、通信管理装置５を介することなく、ルーティング装置８を介した通信を開始することができる。
これにより、一方の制御装置は、上記返信メッセージが含む他方の制御装置の通信アドレスを用いて、他方の制御装置との間で、通信管理装置５を介することなく、ルーティング装置８を介した通信を開始することができる。
【0044】
［３．１ 通信管理装置の構成］
通信管理装置５の構成について説明する。
以下において、メッセージを運ぶＩＰパケットのＩＰヘッダのＳｏｕｒｃｅＡｄｄｒｅｓｓフィールドおよびＤｅｓｔｉｎａｔｉｏｎＡｄｄｒｅｓｓフィールドにそれぞれセットされた通信アドレスを、それぞれ、「ＩＰパケットの送信元アドレス」及び「ＩＰパケットの送信先アドレス」というものとする。また、本明細書においては、ＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージ、ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージ、ＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージ、及びＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージを含む、それぞれのＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤメッセージの、ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤヘッダ内のＩＰｖ４ Ａｄｄｒｅｓｓフィールド（又はＩＰｖ６ Ａｄｄｒｅｓｓフィールド）にセットされた通信アドレスを、「メッセージの送信元アドレス」または「Ｅｎｄｐｏｉｎｔアドレス」というものとする。これにより、ＩＰパケットの送信元アドレスと、メッセージが含む送信元アドレスとを区別して記載する。
通信管理装置５の構成について説明する。
以下において、メッセージを運ぶＩＰパケットのＩＰヘッダのＳｏｕｒｃｅＡｄｄｒｅｓｓフィールドおよびＤｅｓｔｉｎａｔｉｏｎＡｄｄｒｅｓｓフィールドにそれぞれセットされた通信アドレスを、それぞれ、「ＩＰパケットの送信元アドレス」及び「ＩＰパケットの送信先アドレス」というものとする。また、本明細書においては、ＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージ、ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージ、ＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージ、及びＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージを含む、それぞれのＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤメッセージの、ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤヘッダ内のＩＰｖ４ Ａｄｄｒｅｓｓフィールド（又はＩＰｖ６ Ａｄｄｒｅｓｓフィールド）にセットされた通信アドレスを、「メッセージの送信元アドレス」または「Ｅｎｄｐｏｉｎｔアドレス」というものとする。これにより、ＩＰパケットの送信元アドレスと、メッセージが含む送信元アドレスとを区別して記載する。
【0045】
図１を参照し、通信管理装置５は、プロセッサ２０と、メモリ２１と、第１通信装置２２ａと、第２通信装置２２ｂと、を含む。
第１通信装置２２ａ及び第２通信装置２２ｂは、それぞれ、後述する第１処理装置２６及び第２処理装置２７が通信を行うための有線通信装置である。第１通信装置２２ａと第２通信装置２２ｂとは、それぞれルーティング装置８に接続されている。第１処理装置２６及び第２処理装置２７は、第１通信装置２２ａ及び第２通信装置２２ｂにより、ルーティング装置８を介してＳＯＭＥ／ＩＰ通信規格に準拠した通信を行う。上述したように、第１処理装置２６は、第１制御装置群３の各ＥＣＵ６と共に第１通信ネットワーク９を構成し、第２処理装置２７は、第２制御装置群４の各ＥＣＵ７と共に第２通信ネットワーク１０を構成している。
第１通信装置２２ａ及び第２通信装置２２ｂは、それぞれ、後述する第１処理装置２６及び第２処理装置２７が通信を行うための有線通信装置である。第１通信装置２２ａと第２通信装置２２ｂとは、それぞれルーティング装置８に接続されている。第１処理装置２６及び第２処理装置２７は、第１通信装置２２ａ及び第２通信装置２２ｂにより、ルーティング装置８を介してＳＯＭＥ／ＩＰ通信規格に準拠した通信を行う。上述したように、第１処理装置２６は、第１制御装置群３の各ＥＣＵ６と共に第１通信ネットワーク９を構成し、第２処理装置２７は、第２制御装置群４の各ＥＣＵ７と共に第２通信ネットワーク１０を構成している。
【0046】
メモリ２１は、例えば、揮発性及び又は不揮発性の半導体メモリ、及び又はハードディスク装置等により構成される。メモリ２１には、識別情報２３と、サービス情報２４と、が記憶されている。
【0047】
識別情報２３には、正規のＥＣＵ６及びＥＣＵ７のそれぞれの通信アドレス（本実施形態では、ＩＰアドレス。以下同じ。）のリストが、正規アドレスリストとして保存されている。また、サービス情報２４には、ＥＣＵ６及びＥＣＵ７のそれぞれの通信アドレスに対応付けて、それぞれのＥＣＵ６及びＥＣＵ７が提供し得るサービスのサービスＩＤ（提供可能サービスＩＤ）のリストが保存されている。サービス情報２４は、本開示における、２つの制御装置群のそれぞれの制御装置についての装置情報に相当する。サービス情報２４は、また、ＥＣＵ６及びＥＣＵ７のそれぞれが、ＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを受信することに応じてサービス提供（すなわち、図１１に示すような、Ｅｖｅｎｔメッセージ及び又はＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージによるサービス提供）を行う装置であるか、それとも、Ｒｅｑｕｅｓｔメッセージを受信することに応じてサービス提供（すなわち、図１２に示すようなＲｅｓｐｏｎｓｅメッセージによるサービス提供）を行う装置であるか、についての情報も含む。
【0048】
プロセッサ２０は、例えば、ＣＰＵ等を備えるコンピュータである。プロセッサ２０は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、データの一時記憶のためのＲＡＭ等を有する構成であってもよい。そして、プロセッサ２０は、機能要素又は機能ユニットとして、第１処理装置２６と、第２処理装置２７と、を備える。
【0049】
第１処理装置２６と第２処理装置２７とは、互いに独立に処理を行い、互いに協働して、第１通信ネットワーク９を構成する第１制御装置群３のＥＣＵ６と、第２通信ネットワーク１０を構成する第２制御装置群４のＥＣＵ７との間の通信を管理する。
【0050】
第１処理装置２６は、例えば、コンピュータであるプロセッサ２０が、メモリ２１に記憶された、ＯＳ（オぺレーティングシステム）を含む第１プログラム２５ａを実行することにより、いわゆる物理マシンとして実現される。また、例えば、第２処理装置２７は、コンピュータであるプロセッサ２０が、メモリ２１に記憶された、ＯＳを含む第２プログラム２５ｂを実行することにより、いわゆる仮想マシンとして実現される。
これにより、第１処理装置２６と第２処理装置２７とは、互いに独立なコンピュータとして動作し得る。
これにより、第１処理装置２６と第２処理装置２７とは、互いに独立なコンピュータとして動作し得る。
【0051】
具体的には、第１処理装置２６は、プロセッサ２０が第１プログラム２５ａを実行することにより、プロセッサ２０内においてプロセッサ２０のハードウェア上に実現されて動作を開始する。その際、プロセッサ２０が第１プログラム２５ａに含まれるＯＳを実行することにより、そのＯＳが提供する仮想マシンプラットフォームがプロセッサ２０内に形成される。
【0052】
その後、プロセッサ２０が上記仮想マシンプラットフォーム上において第２プログラム２５ｂを実行することにより、仮想マシンとしての第２処理装置２７が実現される。
【0053】
すなわち、第１プログラム２５ａが提供するＯＳは、いわゆるホストＯＳであり、第２プログラム２５ｂが提供するＯＳは、ホストＯＳが提供する仮想マシンプラットフォーム上で実行される、いわゆるゲストＯＳである。
【0054】
なお、第１プログラム２５ａ及び第２プログラム２５ｂは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。
【0055】
第１処理装置２６は、機能要素又は機能ユニットとして、第１認証部３０と、第１通信制御部３１と、を備える。これらの機能要素は、プロセッサ２０が上述の第１プログラム２５ａを実行することにより実現される。
【0056】
また、第２処理装置２７は、機能要素又は機能ユニットとして、第２認証部３２と、第２通信制御部３３を備える。これらの機能要素は、プロセッサ２０が上述の第２プログラム２５ｂを実行することにより実現される。
【0057】
通信管理装置５の第１処理装置２６と第２処理装置とは、互いに協働して、第１制御装置群３及び第２制御装置群４のいずれかの制御装置（例えば、いずれかのＥＣＵ６又はＥＣＵ７）からメッセージを受信したときに、当該制御装置についての認証処理を行う。
【0058】
また、第１処理装置２６と第２処理装置とは、上記認証処理において上記制御装置の正当性が認証できたときは、互いに協働して、一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置から受信したメッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージを生成して送信する。その際、第１処理装置２６は、上記中継メッセージに、上記一方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含ませる。
【0059】
また、第１処理装置２６と第２処理装置とは、上記認証処理において上記制御装置の正当性が認証できたときは、互いに協働して、メッセージ（例えば、ＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージ）を送信して来た一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置が通信相手とすべき他方の制御装置群の制御装置である他方の制御装置の通信アドレスを、それぞれの制御装置についての装置情報であるサービス情報２４に基づいて特定する。そして、上記特定した上記他方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む返信メッセージ（例えば、ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージ）を、上記他方の制御装置に代理して、上記一方の制御装置へ送信する。
【0060】
［３．２ 通信管理装置の動作］
次に、第１処理装置２６の第１認証部３０及び第１通信制御部３１の動作、及び第２処理装置２７の第２認証部３２及び第２通信制御部３３の動作について、車両制御システム１における通信手順の８つの例を示す図２、図３、図４、図５、図６、図７、図８、及び図９に示すシーケンス図を参照しつつ説明する。
次に、第１処理装置２６の第１認証部３０及び第１通信制御部３１の動作、及び第２処理装置２７の第２認証部３２及び第２通信制御部３３の動作について、車両制御システム１における通信手順の８つの例を示す図２、図３、図４、図５、図６、図７、図８、及び図９に示すシーケンス図を参照しつつ説明する。
【0061】
［３．２．１ 通信手順の第１の例］
図２は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信の第１の例である。図２に示すＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６が特定のサービスを求めてＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージをマルチキャスト送信したことをトリガとして開始され、当該ＥＣＵ６は、上記特定のサービスを提供する第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ７を特定してＲｅｑｕｅｓｔメッセージを送信し、当該ＥＣＵ７からＲｅｓｐｏｎｓｅメッセージによるサービス提供を受ける。
図２は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信の第１の例である。図２に示すＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６が特定のサービスを求めてＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージをマルチキャスト送信したことをトリガとして開始され、当該ＥＣＵ６は、上記特定のサービスを提供する第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ７を特定してＲｅｑｕｅｓｔメッセージを送信し、当該ＥＣＵ７からＲｅｓｐｏｎｓｅメッセージによるサービス提供を受ける。
【0062】
図２において、まず、第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６は、車両２に運動制御に関わる何らかの制御のために必要なサービス（要求サービス）の提供を求めて、当該要求サービスを提供し得るサーバ装置を検索するためのＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージを、第１通信ネットワーク９内においてマルチキャスト送信する（Ｓ１００）。以下、ＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージを送信したＥＣＵ６をクライアントＥＣＵ６という。
【0063】
クライアントＥＣＵ６からのＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージを受信した第１処理装置２６の第１認証部３０は、クライアントＥＣＵ６についての第１認証処理を実行する（Ｓ１０２）。第１認証部３０は、受信したＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージに含まれる当該メッセージの送信元アドレスが、メモリ２１が記憶する識別情報２３の正規アドレスリストに含まれているか否かを判断することにより、上記第１認証処理を行う。なお、第１認証部３０は、第１認証処理においてクライアントＥＣＵ６の正当性を認証できないときは、図２に示す処理を終了する（図２には不図示）。
【0064】
続いて、第１処理装置２６の第１通信制御部３１は、クライアントＥＣＵ６の求める要求サービスを提供可能なＥＣＵ７を特定する（Ｓ１０４）。具体的には、第１通信制御部３１は、ＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージのＳｅｒｖｉｃｅＩＤから、上記要求サービスのサービスＩＤを取得する。そして、第１通信制御部３１は、メモリ２１に記憶されているサービス情報２４を参照し、取得したサービスＩＤを提供可能サービスＩＤとして含むＥＣＵ７の通信アドレスを特定する。また、第１通信制御部３１は、サービス情報２４により、上記特定したＥＣＵ７が、上記要求サービスに関し、Ｒｅｑｕｅｓｔメッセージを受信することに応じてサービス提供を行う装置であることを認識する（Ｓ１０６）。以下、要求サービスを提供可能なＥＣＵ７をサーバＥＣＵ７という。
【0065】
次に、第１通信制御部３１は、サーバＥＣＵ７のサービス提供に関する上記認識に応じて、当該特定したサーバＥＣＵ７に代理して、当該サーバＥＣＵ７の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして設定したＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを生成し（Ｓ１０８）、生成したＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージをクライアントＥＣＵ６へ返信する（Ｓ１１０）。上記ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを受信したクライアントＥＣＵ６は、受信したＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージのＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスにより、通信相手であるサーバＥＣＵ７の通信アドレスを取得する（Ｓ１１２）。
【0066】
続いて、クライアントＥＣＵ６は、上記取得したサーバＥＣＵ７の通信アドレスをＩＰパケットの送信先アドレスとして用いて、通信管理装置５の第１処理装置２６及び第２処理装置２７を介することなく、ルーティング装置８を介してサーバＥＣＵ７へＲｅｑｕｅｓｔメッセージを送信する（Ｓ１１４）。上記Ｒｅｑｕｅｓｔメッセージを受信したサーバＥＣＵ７は、受信したＲｅｑｕｅｓｔメッセージのＩＰパケットの送信元アドレスにより、通信相手であるクライアントＥＣＵ６の通信アドレスを取得する（Ｓ１１６）。
【0067】
続いて、サーバＥＣＵ７は、上記取得したクライアントＥＣＵ６の通信アドレスをＩＰパケットの送信先アドレスとして用いて、通信管理装置５の第１処理装置２６及び第２処理装置２７を介することなく、ルーティング装置８を介してクライアントＥＣＵ７へＲｅｓｐｏｎｓｅメッセージを送信する（Ｓ１１８）。
【0068】
以降は、クライアントＥＣＵ６及びサーバＥＣＵ７は、それぞれ、ステップＳ１１２及びＳ１１６で取得した互いの通信アドレスを用いて、従来技術に従い、通信管理装置５介することなく、ルーティング装置８を介して直接にＲｅｑｕｅｓｔメッセージとＲｅｓｐｏｎｓｅメッセージのやりとりを繰り返す（Ｓ１２０、Ｓ１２２）。
【0069】
ここで、図２に示す例において、クライアントＥＣＵ６およびサーバＥＣＵ７は、それぞれ、本開示における、「一方の制御装置」及び「一方の制御装置が通信相手とすべき他の制御装置」に相当する。また、ステップＳ１００で送信されるＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージおよびステップＳ１１０において送信されるＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージは、それぞれ、本開示における、「一方の制御装置から受信したメッセージ」および「一方の制御装置から受信したメッセージに対する返信メッセージ」に相当する。
【0070】
また、図２において、ステップＳ１０２は、本開示における認証処理ステップに相当し、ステップＳ１０４は、特定ステップに相当する。また、ステップＳ１０８、Ｓ１１０は、返信送信ステップに相当し、ステップＳ１１４、Ｓ１１８、Ｓ１２０、Ｓ１２２は、第２直接通信ステップに相当する。
【0071】
［３．２．２ 通信手順の第２の例］
図３は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信の第２の例である。図３に示すＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６が特定のサービスを求めてＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージをマルチキャスト送信したことをトリガとして開始され、当該ＥＣＵ６は、上記特定のサービスを提供する第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ７からＥｖｅｎｔメッセージ及び又はＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージによるサービス提供を受ける。
図３は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信の第２の例である。図３に示すＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６が特定のサービスを求めてＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージをマルチキャスト送信したことをトリガとして開始され、当該ＥＣＵ６は、上記特定のサービスを提供する第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ７からＥｖｅｎｔメッセージ及び又はＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージによるサービス提供を受ける。
【0072】
【0073】
図３に示す例では、第１処理装置２６の第１通信制御部３１は、ステップＳ１０４において要求サービスを提供可能なサーバＥＣＵ７を特定したのち、特定したサーバＥＣＵ７が、要求サービスに関し、ＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージ（添付図においては、“Ｓｕｂｓｃｒｉｖｅ”または“Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅメッセージ”とも略記する）を受信することに応じてサービス提供を行う装置であることを認識する（Ｓ１５０）。そして、第１通信制御部３１は、サーバＥＣＵ７のサービス提供に関する上記認識に応じて、従来技術に従い、第１処理装置２６自身の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして設定したＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを、クライアントＥＣＵ６へ送信する（Ｓ１５２）。
【0074】
このＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを受信したクライアントＥＣＵ６は、従来技術に従い、クライアントＥＣＵ６自身の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして設定したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを、上記ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージの送信元である第１処理装置２６へ送信する（Ｓ１５４）。
【0075】
第１処理装置２６の第１通信制御部３１は、上記ＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを受信したことに応じて、その送信元であるクライアントＥＣＵ６に代理して、当該クライアントＥＣＵ６の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして設定したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを生成し（Ｓ１５６）、上記生成したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを、ステップＳ１０４において特定したサーバＥＣＵ７へ送信する（Ｓ１５８）。
【0076】
サーバＥＣＵ７は、上記ＳｕｂｓｃｒｉｖｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージ受信し、受信したＳｕｂｓｃｒｉｖｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージのＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスにより、サービス提供の通信相手となるクライアントＥＣＵ６の通信アドレスを取得する（Ｓ１６０）。サーバＥＣＵ７は、ステップＳ１５８において送信されたＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージに対する確認応答として、第１処理装置２６へＳｕｂｓｃｒｉｖｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージ（添付図においては、“ＳｕｂｓｃｒｉｖｅＡｃｋ”とも略記する）を、第１処理装置２６へ送信する（Ｓ１６２）。
【0077】
第１処理装置２６の第１通信制御部３１は、ステップＳ１６２において送信されたＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージを受信する。第１通信制御部３１は、上記ＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージを受信したことに応じて、従来技術に従い、第１処理装置２６自身の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして設定したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージをクライアントＥＣＵ６へ送信する（Ｓ１６４）。このＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージは、ステップＳ１５４においてクライアントＥＣＵ６が送信したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージに対する応答メッセージである。
【0078】
その後は、サーバＥＣＵ７は、ステップＳ１６０で取得したクライアントＥＣＵ６の通信アドレスを用いて、通信管理装置５の第１処理装置２６及び第２処理装置２７を介することなく、ルーティング装置８を介して直接に、クライアントＥＣＵ６へメッセージを送信することができる。したがって、その後は、サーバＥＣＵ７は、通信管理装置５を介することなく、提供サービスについてのデータを、所定のタイミングで、Ｅｖｅｎｔメッセージ及び又はＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージにより、クライアントＥＣＵ６へ送信し、クライアントＥＣＵ６は、これらのメッセージを受信する（Ｓ１６６、Ｓ１６８）。
【0079】
図３に示す例においてクライアントＥＣＵ６およびステップＳ１５４で送信されるＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージは、それぞれ、本開示における、「一方の制御装置」及び「一方の制御装置から受信したメッセージ」に相当する。また、ステップＳ１５８において送信されるＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージは、本開示における、「一方の制御装置から受信したメッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージ」に相当する。
【0080】
また、図３において、ステップＳ１５６、Ｓ１５８は、本開示における中継送信ステップに相当し、ステップＳ１６６、Ｓ１６８は、第１直接通信ステップに相当する。
【0081】
［３．２．３ 通信手順の第３の例］
図４は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信の第３の例である。図４に示すＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６が特定のサービスを提供可能であることを示すＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージをマルチキャスト送信したことをトリガとして開始され、当該ＥＣＵ６は、上記特定のサービスを必要とする第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ７からＲｅｑｕｅｓｔメッセージを受信し、当該ＥＣＵ７へＲｅｑｐｏｎｓｅメッセージによるサービス提供を行う。
図４は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信の第３の例である。図４に示すＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６が特定のサービスを提供可能であることを示すＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージをマルチキャスト送信したことをトリガとして開始され、当該ＥＣＵ６は、上記特定のサービスを必要とする第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ７からＲｅｑｕｅｓｔメッセージを受信し、当該ＥＣＵ７へＲｅｑｐｏｎｓｅメッセージによるサービス提供を行う。
【0082】
図４において、まず、第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６は、特定のサービスを提供可能であることを示すＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを、第１通信ネットワーク９内においてマルチキャスト送信する（Ｓ２００）。以下、上記特定のサービスを提供サービスといい、上記ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを送信したＥＣＵ６をサーバＥＣＵ６という。
【0083】
サーバＥＣＵ６からのＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを受信した第１処理装置２６の第１認証部３０は、サーバＥＣＵ６についての第１認証処理を実行する（Ｓ２０２）。第１認証部３０は、第１認証処理においてサーバＥＣＵ６の正当性を認証できないときは、図４に示す処理を終了する（図４には不図示）。
【0084】
次に、第１通信制御部３１は、サービス情報２４により、サーバＥＣＵ６が、上記提供サービスに関し、Ｒｅｑｕｅｓｔメッセージを受信することに応じてサービス提供を行う装置であることを認識する（Ｓ２０４）。
【0085】
第１通信制御部３１は、サーバＥＣＵ６のサービス提供に関する上記認識に応じて、ステップＳ２００においてＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを送信したサーバＥＣＵ６に代理して、当該サーバＥＣＵ６の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして設定したＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを生成し（Ｓ２０６）、上記生成したＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを、第２通信ネットワーク１０内の各ＥＣＵ７へマルチキャスト送信する（Ｓ２０８）。
【0086】
ステップＳ２０８においてマルチキャスト送信されたＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージは、各ＥＣＵ７において受信される。第２通信ネットワーク１０内のＥＣＵ７のうち、そのＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージのサービスＩＤが示す提供サービスを必要とするいずれかのＥＣＵ７（以下、クライアントＥＣＵ７という）は、当該ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージのＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスにより、通信相手であるサーバＥＣＵ６の通信アドレスを取得する（Ｓ２１０）。
【0087】
クライアントＥＣＵ７は、上記取得したサーバＥＣＵ６の通信アドレスをＩＰパケットの送信先アドレスとして用いて、サーバＥＣＵ６へＲｅｑｕｅｓｔメッセージを送信する（Ｓ２１２）。このＲｅｑｕｅｓｔメッセージは、通信管理装置５の第１処理装置２６及び第２処理装置２７を介することなく、ルーティング装置８を介してサーバＥＣＵ６により受信される。
【0088】
上記Ｒｅｑｕｅｓｔメッセージを受信したサーバＥＣＵ６は、受信したＲｅｑｕｅｓｔメッセージのＩＰパケットの送信元アドレスにより、通信相手であるクライアントＥＣＵ７の通信アドレスを取得する（Ｓ２１４）。サーバＥＣＵ６は、上記取得したクライアントＥＣＵ７の通信アドレスをＩＰパケットの送信先アドレスとして用いて、通信管理装置５の第１処理装置２６及び第２処理装置２７を介することなく、ルーティング装置８を介してクライアントＥＣＵ７へＲｅｓｐｏｎｓｅメッセージを送信する（Ｓ２１６）。
【0089】
以降は、クライアントＥＣＵ７及びサーバＥＣＵ６は、それぞれ、ステップＳ２１０及びＳ２１４で取得した互いの通信アドレスを用いて、従来技術に従い、通信管理装置５介することなく、ルーティング装置８を介して直接にＲｅｑｕｅｓｔメッセージとＲｅｓｐｏｎｓｅメッセージのやりとりを繰り返す（Ｓ２１８、Ｓ２２０）。
【0090】
ここで、図４に示す例において、サーバＥＣＵ６、および第１処理装置２６が受信するステップＳ２００で送信されたＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージは、それぞれ、本開示における、「一方の制御装置」及び「一方の制御装置から受信したメッセージ」に相当する。また、ステップＳ２０８で送信されるＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージは、本開示における、「一方の制御装置から受信したメッセージに基づいて、当該メッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージ」に相当する。
【0091】
また、図４において、ステップＳ２０２は、本開示における認証処理ステップに相当し、ステップＳ２０６、Ｓ２０８は、中継送信ステップに相当し、ステップＳ２１２、Ｓ２１６、Ｓ２１８、Ｓ２２０は、第１直接通信ステップに相当する。
【0092】
［３．２．４ 通信手順の第４の例］
図５は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信の第４の例である。図５に示すＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６が特定のサービスを提供可能であることを示すＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージをマルチキャスト送信したことをトリガとして開始され、当該ＥＣＵ６は、上記特定のサービスを必要とする第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ７へＥｖｅｎｔメッセージ及び又はＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージによるサービス提供を行う。
図５は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信の第４の例である。図５に示すＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６が特定のサービスを提供可能であることを示すＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージをマルチキャスト送信したことをトリガとして開始され、当該ＥＣＵ６は、上記特定のサービスを必要とする第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ７へＥｖｅｎｔメッセージ及び又はＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージによるサービス提供を行う。
【0093】
【0094】
図５に示す例では、第１処理装置２６の第１通信制御部３１は、ステップＳ２０２においてサーバＥＣＵ６についての第１認証処理を実行したのち、サービス情報２４により、サーバＥＣＵ６が、提供サービスに関しＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを受信することに応じてサービス提供を行う装置であることを認識する（Ｓ２５０）。
【0095】
そして、第１通信制御部３１は、サーバＥＣＵ６のサービス提供に関する上記認識に応じて、従来技術に従い、第１処理装置２６の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスに設定したＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを、第２通信ネットワーク１０内の各ＥＣＵ７へマルチキャスト送信する（Ｓ２５２）。
【0096】
ステップＳ２５２においてマルチキャスト送信されたＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージは、各ＥＣＵ７において受信される。第２通信ネットワーク１０内のＥＣＵ７のうち、そのＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージのサービスＩＤが示す提供サービスを必要とするいずれかのＥＣＵ７（以下、クライアントＥＣＵ７という）は、従来技術に従い、クライアントＥＣＵ７自身の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔとして設定したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを、上記ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージの送信元である第１処理装置２６へ送信する（Ｓ２５４）。
【0097】
第１処理装置２６の第１通信制御部３１は、上記ＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを受信したことに応じて、その送信元であるクライアントＥＣＵ７に代理して、当該クライアントＥＣＵ７の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして設定したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを生成し（Ｓ２５６）、上記生成したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを、ステップＳ２００におけるＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージの送信元であるサーバＥＣＵ６へ送信する（Ｓ２５８）。
【0098】
サーバＥＣＵ６は、上記ＳｕｂｓｃｒｉｖｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを受信し、受信したＳｕｂｓｃｒｉｖｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージのＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスにより、サービス提供の通信相手となるクライアントＥＣＵ７の通信アドレスを取得する（Ｓ２６０）。サーバＥＣＵ６は、従来技術に従い、ステップＳ２５８において送信されたＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージに対する確認応答であるＳｕｂｓｃｒｉｖｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージを、その送信元である第１処理装置２６へ送信する（Ｓ２６２）。
【0099】
第１処理装置２６の第１通信制御部３１は、ステップＳ２６２において送信されたＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージを受信する。第１通信制御部３１は、上記ＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージに受信したことに応じて、従来技術に従い、第１処理装置２６自身の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして設定したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージを、クライアントＥＣＵ７へ送信する（Ｓ２６４）。このＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージは、ステップＳ２５４においてクライアントＥＣＵ７が送信したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージに対する応答メッセージである。
【0100】
その後は、サーバＥＣＵ６は、ステップＳ２６０で取得したクライアントＥＣＵ７の通信アドレスを用いて、通信管理装置５の第１処理装置２６及び第２処理装置２７を介することなく、ルーティング装置８を介して直接に、クライアントＥＣＵ７へメッセージを送信することができる。したがって、その後は、サーバＥＣＵ６は、通信管理装置５を介することなく、提供サービスについてのデータを、所定のタイミングで、Ｅｖｅｎｔメッセージ及び又はＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージによりクライアントＥＣＵ７へ継続的に送信し、クライアントＥＣＵ７は、これらのメッセージを受信する（Ｓ２６６、Ｓ２６８）。
【0101】
図５に示す例において、クライアントＥＣＵ７、ステップＳ２５４において送信されるＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージ、およびステップＳ２５８で送信されるＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージは、それぞれ、本開示における、「一方の制御装置」、「一方の制御装置から受信したメッセージ」、および「一方の制御装置から受信したメッセージに基づいて、当該メッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージ」に相当する。
【0102】
また、図５において、ステップＳ２５６、Ｓ２５８は、本開示における中継送信ステップに相当し、ステップＳ２６６、Ｓ２６８は、第１直接通信ステップに相当する。
【0103】
［３．２．５ 通信手順の第５の例］
図６は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信の第５の例である。図６に示すＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ７が特定のサービスを求めてＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージをマルチキャスト送信したことをトリガとして開始され、当該ＥＣＵ７は、上記特定のサービスを提供する第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６を特定してＲｅｑｕｅｓｔメッセージを送信し、当該ＥＣＵ６からＲｅｑｐｏｎｓｅメッセージによるサービス提供を受ける。
図６は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信の第５の例である。図６に示すＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ７が特定のサービスを求めてＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージをマルチキャスト送信したことをトリガとして開始され、当該ＥＣＵ７は、上記特定のサービスを提供する第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６を特定してＲｅｑｕｅｓｔメッセージを送信し、当該ＥＣＵ６からＲｅｑｐｏｎｓｅメッセージによるサービス提供を受ける。
【0104】
図６において、まず、第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ６は、制御動作に必要な特定のサービス（要求サービス）の提供を求めて、当該要求サービスを提供し得るサーバ装置を検索するためのＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージを、第２通信ネットワーク１０内においてマルチキャスト送信する（Ｓ３００）。第２通信ネットワーク１０内の第２処理装置２７は、上記マルチキャスト送信されたＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージを受信する。以下、上記ＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージをマルチキャスト送信したＥＣＵ７をクライアントＥＣＵ７という。
【0105】
クライアントＥＣＵ７からのＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージを受信した第２処理装置２７の第２認証部３２は、クライアントＥＣＵ７についての第２認証処理を実行する（Ｓ３０２）。第２認証部３２は、受信したＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージに含まれる当該メッセージの送信元アドレスが、メモリ２１が記憶する識別情報２３の正規アドレスリストに含まれているか否かを判断することにより、上記第２認証処理を行う。なお、第２認証部３２は、第２認証処理においてクライアントＥＣＵ７の正当性を認証できないときは、図６に示す処理を終了する（図６には不図示）。
【0106】
続いて、第２処理装置２７の第２通信制御部３３は、クライアントＥＣＵ７からのＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージを、第１処理装置２６へ転送する（Ｓ３０４）。
【0107】
第１処理装置２６の第１通信制御部３１は、転送されたＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージに基づき、クライアントＥＣＵ７が求める要求サービスを提供可能なＥＣＵ６を特定する（Ｓ３０６）。具体的には、第１通信制御部３１は、上記ＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージのＳｅｒｖｉｃｅＩＤから、上記要求サービスのサービスＩＤを取得する。そして、第１通信制御部３１は、メモリ２１に記憶されているサービス情報２４を参照し、取得したサービスＩＤを提供可能サービスＩＤとして含むＥＣＵ６の通信アドレスを特定する。また、第１通信制御部３１は、サービス情報２４により、上記特定したＥＣＵ６が、上記要求サービスに関し、Ｒｅｑｕｅｓｔメッセージを受信することに応じてサービス提供を行う装置であることを認識する（Ｓ３０８）。以下、クライアントＥＣＵ７が求める要求サービスを提供可能なＥＣＵ６を、サーバＥＣＵ６という。
【0108】
次に、第１通信制御部３１は、サーバＥＣＵ６のサービス提供に関する上記認識に応じて、当該特定したサーバＥＣＵ６に代理して、当該サーバＥＣＵ６の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして設定したＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを生成し（Ｓ３１０）、生成したＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージをクライアントＥＣＵ７へ返信する（Ｓ３１２）。上記ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを受信したクライアントＥＣＵ７は、受信したＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージのＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスにより、通信相手であるサーバＥＣＵ６の通信アドレスを取得する（Ｓ３１４）。
【0109】
続いて、クライアントＥＣＵ７は、上記取得したサーバＥＣＵ６の通信アドレスをＩＰパケットの送信先アドレスとして用いて、通信管理装置５の第１処理装置２６及び第２処理装置２７を介することなく、ルーティング装置８を介してサーバＥＣＵ７へＲｅｑｕｅｓｔメッセージを送信する（Ｓ３１６）。上記Ｒｅｑｕｅｓｔメッセージを受信したサーバＥＣＵ６は、受信したＲｅｑｕｅｓｔメッセージのＩＰパケットの送信元アドレスにより、通信相手であるクライアントＥＣＵ７の通信アドレスを取得する（Ｓ３１８）。
【0110】
続いて、サーバＥＣＵ６は、上記取得したクライアントＥＣＵ７の通信アドレスをＩＰパケットの送信先アドレスとして用いて、通信管理装置５の第１処理装置２６及び第２処理装置２７を介することなく、ルーティング装置８を介してクライアントＥＣＵ７へＲｅｓｐｏｎｓｅメッセージを送信する（Ｓ３２０）。
【0111】
以降は、クライアントＥＣＵ７及びサーバＥＣＵ６は、それぞれ、ステップＳ３１４及びＳ３１８で取得した互いの通信アドレスを用いて、従来技術に従い、通信管理装置５介することなく、ルーティング装置８を介して直接にＲｅｑｕｅｓｔメッセージとＲｅｓｐｏｎｓｅメッセージのやりとりを繰り返す（Ｓ３２２、Ｓ３２４）。
【0112】
ここで、図６に示す例において、クライアントＥＣＵ７およびサーバＥＣＵ６は、それぞれ、本開示における、「一方の制御装置」及び「一方の制御装置が通信相手とすべき他の制御装置」に相当する。また、ステップＳ３００で送信されるＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージおよびステップＳ３１２において送信されるＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージは、それぞれ、本開示における、「一方の制御装置から受信したメッセージ」および「一方の制御装置から受信したメッセージに対する返信メッセージ」に相当する。
【0113】
また、図６において、ステップＳ３０２は、本開示における認証処理ステップに相当し、ステップＳ３０６は、特定ステップに相当する。また、ステップＳ３１０、Ｓ３１２は、返信送信ステップに相当し、ステップＳ３１６、Ｓ３２０、Ｓ３２２、Ｓ３２４は、第２直接通信ステップに相当する。
【0114】
［３．２．６ 通信手順の第６の例］
図７は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信の第６の例である。図７に示すＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ７が特定のサービスを求めてＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージをマルチキャスト送信したことをトリガとして開始され、当該ＥＣＵ７は、上記特定のサービスを提供する第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６からＥｖｅｎｔメッセージ及び又はＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージによるサービス提供を受ける。
図７は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信の第６の例である。図７に示すＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ７が特定のサービスを求めてＦｉｎｄＳｅｒｖｉｃｅメッセージをマルチキャスト送信したことをトリガとして開始され、当該ＥＣＵ７は、上記特定のサービスを提供する第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６からＥｖｅｎｔメッセージ及び又はＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージによるサービス提供を受ける。
【0115】
【0116】
図７に示す例では、第１処理装置２６の第１通信制御部３１は、ステップＳ３０６において要求サービスを提供可能なサーバＥＣＵ６を特定したのち、サービス情報２４により、サーバＥＣＵ６が、要求サービスに関しＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを受信することに応じてサービス提供を行う装置であることを認識する（Ｓ３５０）。そして、第１通信制御部３１は、サーバＥＣＵ６のサービス提供に関する上記認識に応じて、従来技術に従い、第１処理装置２６自身の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして設定したＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを、クライアントＥＣＵ７へ送信する（Ｓ３５２）。
【0117】
このＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを受信したクライアントＥＣＵ７は、従来技術に従い、クライアントＥＣＵ７自身の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして設定したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを、上記ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージの送信元である第１処理装置２６へ送信する（Ｓ３５４）。
【0118】
第１処理装置２６の第１通信制御部３１は、上記ＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを受信したことに応じて、その送信元であるクライアントＥＣＵ７に代理して、当該クライアントＥＣＵ７の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして設定したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを生成し（Ｓ３５６）、上記生成したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを、ステップＳ３０６において特定したサーバＥＣＵ６へ送信する（Ｓ３５８）。
【0119】
サーバＥＣＵ６は、上記ＳｕｂｓｃｒｉｖｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージ受信し、受信したＳｕｂｓｃｒｉｖｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージのＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスにより、サービス提供の通信相手となるクライアントＥＣＵ７の通信アドレスを取得する（Ｓ３６０）。サーバＥＣＵ６は、ステップＳ３５８において送信されたＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージに対する確認応答として、第１処理装置２６へＳｕｂｓｃｒｉｖｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージを送信する（Ｓ３６２）。
【0120】
第１処理装置２６の第１通信制御部３１は、ステップＳ３６２において送信されたＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージを受信する。第１通信制御部３１は、上記ＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージを受信したことに応じて、従来技術に従い、第１処理装置２６自身の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして設定したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージをクライアントＥＣＵ７へ送信する（Ｓ３６４）。このＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージは、ステップＳ３５４においてクライアントＥＣＵ７が送信したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージに対する応答メッセージである。
【0121】
その後は、サーバＥＣＵ７は、ステップＳ３６０で取得したクライアントＥＣＵ７の通信アドレスを用いて、通信管理装置５の第１処理装置２６及び第２処理装置２７を介することなく、ルーティング装置８を介して直接に、クライアントＥＣＵ７へメッセージを送信することができる。したがって、その後は、サーバＥＣＵ６は、通信管理装置５を介することなく、提供サービスについてのデータを、所定のタイミングで、Ｅｖｅｎｔメッセージ及び又はＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージによりクライアントＥＣＵ７へ継続的に送信し、クライアントＥＣＵ７は、これらのメッセージを受信する（Ｓ３６６、Ｓ３６８）。
【0122】
図７に示す例においてクライアントＥＣＵ７およびステップＳ３５４で送信されるＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージは、それぞれ、本開示における、「一方の制御装置」及び「一方の制御装置から受信したメッセージ」に相当する。また、ステップＳ３５８において送信されるＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージは、本開示における、「一方の制御装置から受信したメッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージ」に相当する。
【0123】
また、図７において、ステップＳ３５６、Ｓ３５８は、本開示における中継送信ステップに相当し、ステップＳ３６６、Ｓ３６８は、第１直接通信ステップに相当する。
【0124】
［３．２．７ 通信手順の第７の例］
図８は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信の第７の例である。図８に示すＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ７が特定のサービスを提供可能であることを示すＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージをマルチキャスト送信したことをトリガとして開始され、当該ＥＣＵ７は、上記特定のサービスを必要とする第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６からＲｅｑｕｅｓｔメッセージを受信し、当該ＥＣＵ６へＲｅｑｐｏｎｓｅメッセージによるサービス提供を行う。
図８は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信の第７の例である。図８に示すＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ７が特定のサービスを提供可能であることを示すＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージをマルチキャスト送信したことをトリガとして開始され、当該ＥＣＵ７は、上記特定のサービスを必要とする第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６からＲｅｑｕｅｓｔメッセージを受信し、当該ＥＣＵ６へＲｅｑｐｏｎｓｅメッセージによるサービス提供を行う。
【0125】
図８において、まず、第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ７は、特定のサービスを提供可能であることを示すＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを、第２通信ネットワーク１０内においてマルチキャスト送信する（Ｓ４００）。以下、上記特定のサービスを提供サービスといい、上記ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを送信したＥＣＵ７をサーバＥＣＵ７という。
【0126】
サーバＥＣＵ７からのＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを受信した第２処理装置２７の第２認証部３２は、サーバＥＣＵ７についての第２認証処理を実行する（Ｓ４０２）。第２認証部３２は、第２認証処理においてサーバＥＣＵ７の正当性を認証できないときは、図８に示す処理を終了する（不図示）。
【0127】
続いて、第２処理装置２７の第２通信制御部３３は、サーバＥＣＵ７からのＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを、第１処理装置２６へ転送する（Ｓ４０４）。
【0128】
第１処理装置２６は上記ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを受信し、第１処理装置２６の第１通信制御部３１は、サービス情報２４により、サーバＥＣＵ７が、上記提供サービスに関し、Ｒｅｑｕｅｓｔメッセージを受信することに応じてサービス提供を行う装置であることを認識する（Ｓ４０６）。
【0129】
次に、第１通信制御部３１は、サーバＥＣＵ７のサービス提供に関する上記認識に応じて、ステップＳ４００においてＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを送信したサーバＥＣＵ７に代理して、当該サーバＥＣＵ７の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして設定したＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを生成し（Ｓ４０８）、上記生成したＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを、第１通信ネットワーク９内の各ＥＣＵ６へマルチキャスト送信する（Ｓ４１０）。
【0130】
ステップＳ４１０においてマルチキャスト送信されたＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージは、各ＥＣＵ６において受信される。第１通信ネットワーク９内のＥＣＵ６のうち、そのＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージのサービスＩＤが示す提供サービスを必要とするいずれかのＥＣＵ６（以下、クライアントＥＣＵ６という）は、当該ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージのＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスにより、通信相手であるサーバＥＣＵ７の通信アドレスを取得する（Ｓ４１２）。
【0131】
クライアントＥＣＵ６は、上記取得したサーバＥＣＵ７の通信アドレスを用いて、サーバＥＣＵ７へＲｅｑｕｅｓｔメッセージを送信する（Ｓ４１４）。このＲｅｑｕｅｓｔメッセージは、通信管理装置５の第１処理装置２６及び第２処理装置２７を介することなく、ルーティング装置８を介してサーバＥＣＵ６により受信される。
【0132】
上記Ｒｅｑｕｅｓｔメッセージを受信したサーバＥＣＵ７は、受信したＲｅｑｕｅｓｔメッセージのＩＰパケットの送信元アドレスにより、通信相手であるクライアントＥＣＵ６の通信アドレスを取得する（Ｓ４１６）。サーバＥＣＵ７は、上記取得したクライアントＥＣＵ６の通信アドレスを用いて、通信管理装置５の第１処理装置２６及び第２処理装置２７を介することなく、ルーティング装置８を介してクライアントＥＣＵ６へＲｅｓｐｏｎｓｅメッセージを送信する（Ｓ４１８）。
【0133】
以降は、クライアントＥＣＵ６及びサーバＥＣＵ７は、それぞれ、ステップＳ４１２及びＳ４１６で取得した互いの通信アドレスを用いて、従来技術に従い、通信管理装置５介することなく、ルーティング装置８を介して直接にＲｅｑｕｅｓｔメッセージとＲｅｓｐｏｎｓｅメッセージのやりとりを繰り返す（Ｓ４２０、Ｓ４２２）。
【0134】
図８に示す例において、サーバＥＣＵ７、および第１処理装置２６が受信するステップＳ４００で送信されるＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージは、それぞれ、本開示における、「一方の制御装置」及び「一方の制御装置から受信したメッセージ」に相当する。また、ステップＳ４１０で送信されるＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージは、本開示における、「一方の制御装置から受信したメッセージに基づいて、当該メッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージ」に相当する。
【0135】
また、図８において、ステップＳ４０２は、本開示における認証処理ステップに相当し、ステップＳ４０８、Ｓ４１０は、中継送信ステップに相当し、ステップＳ４１４、Ｓ４１８、Ｓ４２０、Ｓ４２２は、第１直接通信ステップに相当する。
【0136】
［３．２．８ 通信手順の第８の例］
図９は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信の第８の例である。図９に示すＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ７が特定のサービスを提供可能であることを示すＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージをマルチキャスト送信したことをトリガとして開始され、当該ＥＣＵ７は、上記特定のサービスを必要とする第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６へＥｖｅｎｔメッセージ及び又はＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージによるサービス提供を行う。
図９は、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信の第８の例である。図９に示すＳＯＭＥ／ＩＰ通信は、第２制御装置群４のいずれかのＥＣＵ７が特定のサービスを提供可能であることを示すＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージをマルチキャスト送信したことをトリガとして開始され、当該ＥＣＵ７は、上記特定のサービスを必要とする第１制御装置群３のいずれかのＥＣＵ６へＥｖｅｎｔメッセージ及び又はＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージによるサービス提供を行う。
【0137】
【0138】
図９に示す例では、ステップＳ４０４において第２処理装置２７の第２通信制御部３３が転送したＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを受信した第１処理装置２６の第１通信制御部３１は、サービス情報２４により、サーバＥＣＵ７が、提供サービスに関しＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを受信することに応じてサービス提供を行う装置であることを認識する（Ｓ４５０）。
【0139】
そして、第１通信制御部３１は、サーバＥＣＵ７のサービス提供に関する上記認識に応じて、従来技術に従い、第１処理装置２６の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスに設定したＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージを、第１通信ネットワーク９内の各ＥＣＵ６へマルチキャスト送信する（Ｓ４５２）。
【0140】
ステップＳ４５２においてマルチキャスト送信されたＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージは、各ＥＣＵ６において受信される。第１通信ネットワーク９内のＥＣＵ６のうち、そのＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージのサービスＩＤが示す提供サービスを必要とするいずれかのＥＣＵ６（以下、クライアントＥＣＵ６という）は、従来技術に従い、クライアントＥＣＵ６自身の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔとして設定したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを、上記ＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージの送信元である第１処理装置２６へ送信する（Ｓ４５４）。
【0141】
第１処理装置２６の第１通信制御部３１は、ステップＳ４５４において送信されたＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを受信したことに応じて、その送信元であるクライアントＥＣＵ６に代理して、当該クライアントＥＣＵ６の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして設定したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを生成し（Ｓ４５６）、上記生成したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを、ステップＳ４００におけるＯｆｆｅｒＳｅｒｖｉｃｅメッセージの送信元であるサーバＥＣＵ７へ送信する（Ｓ４５８）。
【0142】
サーバＥＣＵ７は、上記ＳｕｂｓｃｒｉｖｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージを受信し、受信したＳｕｂｓｃｒｉｖｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージのＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスにより、サービス提供の通信相手となるクライアントＥＣＵ６の通信アドレスを取得する（Ｓ４６０）。サーバＥＣＵ６は、ステップＳ４５８において送信されたＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージに対する確認応答であるＳｕｂｓｃｒｉｖｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージを、第１処理装置２６へ送信する（Ｓ４６２）。
【0143】
第１処理装置２６の第１通信制御部３１は、上記ＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージを受信したことに応じて、従来技術に従い、第１処理装置２６自身の通信アドレスをＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして設定したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージを、クライアントＥＣＵ６へ送信する（Ｓ４６４）。このＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐＡｃｋメッセージは、ステップＳ４５４においてクライアントＥＣＵ６が送信したＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージに対する応答メッセージである。
【0144】
その後は、サーバＥＣＵ７は、ステップＳ４６０で取得したクライアントＥＣＵ６の通信アドレスを用いて、通信管理装置５の第１処理装置２６及び第２処理装置２７を介することなく、ルーティング装置８を介して直接に、クライアントＥＣＵ６へメッセージを送信することができる。したがって、その後は、サーバＥＣＵ７は、通信管理装置５を介することなく、提供サービスについてのデータを、所定のタイミングで、Ｅｖｅｎｔメッセージ及び又はＦｉｅｌｄＮｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎメッセージによりクライアントＥＣＵ６へ継続的に送信し、クライアントＥＣＵ６は、これらのメッセージを受信する（Ｓ４６６、Ｓ４６８）。
【0145】
図９に示す例において、クライアントＥＣＵ６、ステップＳ４５４で送信されるＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージ、およびステップＳ４５８で送信されるＳｕｂｓｃｒｉｂｅＥｖｅｎｔＧｒｏｕｐメッセージは、それぞれ、本開示における、「一方の制御装置」、「一方の制御装置から受信したメッセージ」、および「一方の制御装置から受信したメッセージに基づいて、当該メッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージ」に相当する。
【0146】
また、図９において、ステップＳ４５６、Ｓ４５８は、本開示における中継送信ステップに相当し、ステップＳ４６６、Ｓ４６８は、第１直接通信ステップに相当する。
【0147】
上記の構成を有する車両制御システム１では、第１認証部３０及び第２認証部３２において、それぞれ、ＥＣＵ６についての第１認証処理とＥＣＵ７についての第２認証処理とが実行される。これにより、車両制御システム１では、例えば、攻撃者がいずれかのＥＣＵ６又はＥＣＵ７を不正な制御装置に置き換えた場合でも、これをいち早く検知して、制御に係る不正な通信が行われてしまうのを未然に防止することができる。
【0148】
また、上記に加え、車両制御システム１では、第１認証処理又は第２認証処理が行われた後は、一方の制御装置であるＥＣＵ６又はＥＣＵ７と、当該一方の制御装置が通信すべき他方の制御装置であるＥＣＵ７又はＥＣＵ６と、の一方又は双方の通信アドレスが、通信管理装置５が送信するメッセージを介して、それぞれ通信相手となる制御装置へ通知される。このため、第１認証処理又は第２認証処理が行われた後は、一方の制御装置であるＥＣＵ６又はＥＣＵ７と、他方の制御装置であるＥＣＵ７又はＥＣＵ６とは、通信管理装置５を介することなく、ルーティング装置８を介して直接的に通信することができる。その結果、車両制御システム１では、攻撃者からの不正な通信を適切に防御しつつ、車両制御の応答性を高く維持することができる。
【0149】
［４．他の実施形態］
ＩＰパケットの送信元及び送信先の通信アドレスとして、上述した実施形態では、ＩＰヘッダのＳｏｕｒｃｅＡｄｄｒｅｓｓフィールド及びＤｅｓｔｉｎａｔｉｏｎＡｄｄｒｅｓｓフィールドのＩＰアドレスを用いたが、これに加えて、ＵＤＰヘッダのＳｏｕｒｃｅＰｏｒｔフィールド及びＤｅｓｔｉｎａｔｉｏｎＰｏｒｔフィールドのポート番号を用いてもよい。また、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信メッセージのＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして、上述した実施形態では、ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤヘッダのＩＰｖ４ Ａｄｄｒｅｓｓフィールド（又は、ＩＰｖ６ Ａｄｄｒｅｓｓフィールド）のＩＰアドレスを用いたが、これに加えて、ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤヘッダのＰｏｒｔＮｕｍｂｅｒフィールドのポート番号を用いてもよい。
ＩＰパケットの送信元及び送信先の通信アドレスとして、上述した実施形態では、ＩＰヘッダのＳｏｕｒｃｅＡｄｄｒｅｓｓフィールド及びＤｅｓｔｉｎａｔｉｏｎＡｄｄｒｅｓｓフィールドのＩＰアドレスを用いたが、これに加えて、ＵＤＰヘッダのＳｏｕｒｃｅＰｏｒｔフィールド及びＤｅｓｔｉｎａｔｉｏｎＰｏｒｔフィールドのポート番号を用いてもよい。また、ＳＯＭＥ／ＩＰ通信メッセージのＥｎｄｐｏｉｎｔアドレスとして、上述した実施形態では、ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤヘッダのＩＰｖ４ Ａｄｄｒｅｓｓフィールド（又は、ＩＰｖ６ Ａｄｄｒｅｓｓフィールド）のＩＰアドレスを用いたが、これに加えて、ＳＯＭＥ／ＩＰ－ＳＤヘッダのＰｏｒｔＮｕｍｂｅｒフィールドのポート番号を用いてもよい。
【0150】
なお、本発明は上記の実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。
【0151】
［５．上記実施形態によりサポートされる構成］
上述した実施形態は、以下の構成をサポートする。
上述した実施形態は、以下の構成をサポートする。
【0152】
（構成１）車両に搭載された相異なる２つの通信ネットワークのそれぞれを構成する２つの制御装置群と、前記２つの制御装置群の制御装置のそれぞれと通信可能に接続された通信管理装置と、前記２つの通信ネットワークの間の通信をルーティングするルーティング装置と、を備える車両制御システムであって、前記通信管理装置は、いずれかの制御装置からメッセージを受信したときに、当該いずれかの制御装置についての認証処理を行い、前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときに、一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置から受信したメッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージであって、前記一方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む前記中継メッセージを送信し、前記他方の制御装置群の制御装置は、前記中継メッセージが含む前記一方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記一方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を開始する、車両制御システム。
構成１の車両制御システムによれば、当該車両制御システムに対する攻撃者からの不正な通信を、認証処理によりいち早く検知して防御しつつ、認証処理後は、中継メッセージによる送信元アドレスの通知により、異なる通信ネットワークに属する２つの制御装置が通信管理装置を介することなく直接に通信できるようにして、車両制御の応答性を高く維持することができる。
構成１の車両制御システムによれば、当該車両制御システムに対する攻撃者からの不正な通信を、認証処理によりいち早く検知して防御しつつ、認証処理後は、中継メッセージによる送信元アドレスの通知により、異なる通信ネットワークに属する２つの制御装置が通信管理装置を介することなく直接に通信できるようにして、車両制御の応答性を高く維持することができる。
【0153】
（構成２）前記通信管理装置は、前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときは、メッセージを送信して来た一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置が通信相手とすべき他方の制御装置群の制御装置である他方の制御装置の通信アドレスを、前記２つの制御装置群のそれぞれの制御装置についての装置情報に基づいて特定し、前記特定した前記他方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む返信メッセージを前記一方の制御装置へ送信し、前記一方の制御装置は、前記返信メッセージが含む前記他方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記他方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を開始する、構成１に記載の車両制御システム。
構成２の車両制御システムによれば、当該車両制御システムに対する攻撃者からの不正な通信を、認証処理によりいち早く検知して防御しつつ、認証処理後は、一方の制御装置の通信相手の通信アドレスを、返信メッセージにより一方の制御装置へ通知するので、異なる通信ネットワークに属する２つの制御装置が通信管理装置を介することなく直接に通信できることとなり、車両制御の応答性を高く維持することができる。
構成２の車両制御システムによれば、当該車両制御システムに対する攻撃者からの不正な通信を、認証処理によりいち早く検知して防御しつつ、認証処理後は、一方の制御装置の通信相手の通信アドレスを、返信メッセージにより一方の制御装置へ通知するので、異なる通信ネットワークに属する２つの制御装置が通信管理装置を介することなく直接に通信できることとなり、車両制御の応答性を高く維持することができる。
【0154】
（構成３）前記２つの制御装置群の一方は、前記車両の運動制御に関わる制御を行う制御装置を含み、前記車両の外部との通信を行う制御装置を含まず、前記２つの制御装置群の他方は、前記車両の外部との通信を行う制御装置を含み、前記車両の運動制御に関わる制御を行う制御装置を含まない、構成１または２に記載の車両制御システム。
構成３の車両制御システムによれば、車両外部からの攻撃を受けやすい、車両外部との通信を行う制御装置群が、車両の運動制御に関わる制御装置群が属する通信ネットワークとは異なる通信ネットワークに接続され、それら２つの通信ネットワークに接続されている通信管理装置が、通信を開始しようとする制御装置の正当性を認証する。これにより、構成３の車両制御システムでは、車両の運動制御を、外部からの攻撃に対してより適切に防御して、車両制御の安全性をより向上することができる。
構成３の車両制御システムによれば、車両外部からの攻撃を受けやすい、車両外部との通信を行う制御装置群が、車両の運動制御に関わる制御装置群が属する通信ネットワークとは異なる通信ネットワークに接続され、それら２つの通信ネットワークに接続されている通信管理装置が、通信を開始しようとする制御装置の正当性を認証する。これにより、構成３の車両制御システムでは、車両の運動制御を、外部からの攻撃に対してより適切に防御して、車両制御の安全性をより向上することができる。
【0155】
（構成４）前記通信管理装置は、互いに独立に処理を行う２つの処理装置を備え、前記２つの処理装置は、それぞれ、前記２つの通信ネットワークのうちの相異なる通信ネットワークに接続されている、構成１ないし３のいずれかに記載の車両制御システム。
構成４の車両制御システムによれば、２つの通信ネットワークにそれぞれ接続された２つの独立な処理装置が協働して、通信管理装置における認証動作及び中継メッセージ又は返信メッセージの生成を行う。このため、構成４の車両制御システムでは、攻撃者からの攻撃により通信管理装置の動作が偽装されてしまうのを困難にして、車両制御の安全性を更に向上することができる。
構成４の車両制御システムによれば、２つの通信ネットワークにそれぞれ接続された２つの独立な処理装置が協働して、通信管理装置における認証動作及び中継メッセージ又は返信メッセージの生成を行う。このため、構成４の車両制御システムでは、攻撃者からの攻撃により通信管理装置の動作が偽装されてしまうのを困難にして、車両制御の安全性を更に向上することができる。
【0156】
（構成５）前記２つの処理装置は、それぞれ、前記通信管理装置が備えるプロセッサにおいて実現される物理マシンおよび仮想マシンである、構成４に記載の車両制御システム。
構成５の車両制御システムによれば、通信管理装置が備える一つのプロセッサにおいて、互いに独立に処理を行う２つの処理装置を実現するので、通信管理装置のハードウェア構成を複雑化することなく、車両制御の安全性を向上することができる。
構成５の車両制御システムによれば、通信管理装置が備える一つのプロセッサにおいて、互いに独立に処理を行う２つの処理装置を実現するので、通信管理装置のハードウェア構成を複雑化することなく、車両制御の安全性を向上することができる。
【0157】
（構成６）前記２つの制御装置群の制御装置、及び前記通信管理装置が行う通信は、予め定められた機能単位であるサービスのいずれかを探索している旨の通知である探索通知の送信、及び又は前記探索されているサービスを提供可能である旨の通知である提供通知の送信を含む、Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｍｉｄｄｌｅ ＷａｒＥ Ｏｖｅｒ ＩＰ（ＳＯＭＥ／ＩＰ）通信である、構成１ないし５のいずれかに記載の車両制御システム。
構成６の車両制御システムによれば、複数の制御装置の複雑な連繋動作を効率的に実現し得るＳＯＭＥ／ＩＰ通信において、攻撃者からの不正な通信をいち早く検知して適切に防御しつつ、車両制御の応答性を高く維持することができる。
構成６の車両制御システムによれば、複数の制御装置の複雑な連繋動作を効率的に実現し得るＳＯＭＥ／ＩＰ通信において、攻撃者からの不正な通信をいち早く検知して適切に防御しつつ、車両制御の応答性を高く維持することができる。
【0158】
（構成７）車両に搭載された相異なる２つの通信ネットワークのそれぞれを構成する２つの制御装置群と、前記２つの制御装置群の制御装置のそれぞれと通信可能に接続された通信管理装置と、前記２つの通信ネットワークの間の通信をルーティングするルーティング装置と、を備える車両制御システムが実行する通信処理方法であって、前記通信管理装置が、いずれかの制御装置からメッセージを受信したときに、当該いずれかの制御装置についての認証処理を行う認証処理ステップと、前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときに、前記通信管理装置が、一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置から受信したメッセージを他方の制御装置群の制御装置へ中継するための中継メッセージであって、前記一方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む前記中継メッセージを送信する中継送信ステップと、前記他方の制御装置群の制御装置が、前記中継メッセージが含む前記一方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記一方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を行う第１直接通信ステップと、を有する通信処理方法。
構成７の通信処理方法によれば、当該車両制御システムに対する攻撃者からの不正な通信を、認証処理によりいち早く検知して防御しつつ、認証処理後は、中継メッセージによる送信元アドレスの通知により、異なる通信ネットワークに属する２つの制御装置が通信管理装置を介することなく直接に通信できるようにして、車両制御の応答性を高く維持することができる。
構成７の通信処理方法によれば、当該車両制御システムに対する攻撃者からの不正な通信を、認証処理によりいち早く検知して防御しつつ、認証処理後は、中継メッセージによる送信元アドレスの通知により、異なる通信ネットワークに属する２つの制御装置が通信管理装置を介することなく直接に通信できるようにして、車両制御の応答性を高く維持することができる。
【0159】
（構成８） 前記いずれかの制御装置の正当性が認証できたときに、前記通信管理装置が、メッセージを送信して来た一方の制御装置群の制御装置である一方の制御装置が通信相手とすべき他方の制御装置群の制御装置である他方の制御装置の通信アドレスを、前記２つの制御装置群のそれぞれの制御装置についての装置情報に基づいて特定する特定ステップと、前記通信管理装置が、前記特定した前記他方の制御装置の通信アドレスを送信元アドレスとして含む返信メッセージを前記一方の制御装置へ送信する返信送信ステップと、前記一方の制御装置が、前記返信メッセージが含む前記他方の制御装置の通信アドレスを用いて、前記他方の制御装置との間で、前記通信管理装置を介することなく、前記ルーティング装置を介した通信を行う第２直接通信ステップと、を有する、構成７に記載の通信処理方法。
構成８の通信処理方法によれば、当該車両制御システムに対する攻撃者からの不正な通信を、認証処理によりいち早く検知して防御しつつ、認証処理後は、一方の制御装置の通信相手の通信アドレスを、返信メッセージにより一方の制御装置へ通知するので、異なる通信ネットワークに属する２つの制御装置が通信管理装置を介することなく直接に通信できることとなり、車両制御の応答性を高く維持することができる。
構成８の通信処理方法によれば、当該車両制御システムに対する攻撃者からの不正な通信を、認証処理によりいち早く検知して防御しつつ、認証処理後は、一方の制御装置の通信相手の通信アドレスを、返信メッセージにより一方の制御装置へ通知するので、異なる通信ネットワークに属する２つの制御装置が通信管理装置を介することなく直接に通信できることとなり、車両制御の応答性を高く維持することができる。
【符号の説明】
【0160】
１…車両制御システム、２…車両、３…第１制御装置群、４…第２制御装置群、５…通信管理装置、６、７…ＥＣＵ、６ａ…駆動ＥＣＵ、６ｂ…操縦ＥＣＵ、６ｃ…バッテリＥＣＵ、６ｄ…ＡＤＡＳ－ＥＣＵ、７ａ…ＴＣＵ、７ｂ…ＩＶＩ－ＥＣＵ、７ｃ…ＤＭＣ－ＥＣＵ、８…ルーティング装置、９…第１通信ネットワーク、１０…第２通信ネットワーク、１１…第３通信ネットワーク、２０…プロセッサ、２１…メモリ、２２ａ…第１通信装置、２２ｂ…第２通信装置、２３‥識別情報、２４…サービス情報、２５ａ…第１プログラム、２５ｂ…第２プログラム、２６…第１処理装置、２７…第２処理装置、３０…第１認証部、３１…第１通信制御部、３２…第２認証部、３３…第２通信制御部、４０…ハブ、４１…装置、４１ａ…Ａ装置、４１ｂ…Ｂ装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】