特開 2024-145028 電動配膳車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024145028

(43)【公開日】2024-10-15

(54)【発明の名称】電動配膳車

(51)【国際特許分類】

   B62B 3/00 20060101AFI20241004BHJP

   A47B 31/00 20060101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

B62B3/00 G

B62B3/00 D

A47B31/00 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023057250

(22)【出願日】2023-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000194893

【氏名又は名称】ホシザキ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001036

【氏名又は名称】弁理士法人暁合同特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山口 徹也

【テーマコード（参考）】

3D050

【Ｆターム（参考）】

3D050AA11

3D050BB11

3D050DD03

3D050EE08

3D050EE15

3D050GG03

(57)【要約】

【課題】障害物との衝突を抑制可能な電動配膳車を実現する。
【解決手段】電動配膳車１０は、配膳用の貯蔵物を収容する貯蔵庫本体１４と、貯蔵庫本体１４の下方に設けられ、電動駆動される駆動輪１６Ａと、駆動輪１６Ａを操作するためのハンドル２１であって、ハンドル軸２２周りに回動するハンドル２１と、制御部２８と、を備え、制御部２８は、駆動輪１６Ａの目標進行速度をハンドル２１の回動角度の二乗に比例するように制御する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

配膳用の貯蔵物を収容する貯蔵庫本体と、
前記貯蔵庫本体の下方に設けられ、電動駆動される駆動輪と、
前記駆動輪を操作するためのハンドルであって、ハンドル軸周りに回動するハンドルと、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記駆動輪の目標進行速度を前記ハンドルの回動角度の二乗に比例するように制御する電動配膳車。

【請求項2】

前記駆動輪は、前進方向及び後退方向に進むように回転可能に設けられ、
前記ハンドルは、前記貯蔵庫本体の前記前進方向の端部に設けられており、
前記駆動輪は、前記ハンドルが初期位置から前記ハンドル軸周りに正方向に回動するとき、前記前進方向に進む一方、前記ハンドルが初期位置から前記ハンドル軸周りに逆方向に回動するとき、前記後退方向に進むものとされ、
前記制御部は、前記ハンドルが前記逆方向に回動する場合に、前記駆動輪の前記目標進行速度が前記ハンドルの前記回動角度の二乗に比例するように制御する請求項１に記載の電動配膳車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本技術は、電動配膳車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、病院等で使用される電動配膳車において、特に大型で重量の大きいものは補助電動機能を有することが知られており、その一例が特許文献１に開示されている。特許文献１に記載の配膳車は、電動式の駆動輪を備えており、ハンドル操作に応じて駆動輪のモータの回転方向及び速度が制御される。より詳しくは、駆動輪は、ハンドルの前方、又は後方への回転角度の大きさに比例した速度で前進、又は後進駆動される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５３８２９２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

電動配膳車は、大型で高さが大きいことが一般的であり、使用者の視界が車両本体によって遮られることがある。これにより、使用者は移動方向に存在する障害物を視認できず、電動配膳車を誤って障害物に衝突させてしまう懸念がある。

【0005】

本願明細書に記載の技術は上記のような実情に基づいて完成されたものであって、障害物との衝突を抑制可能な電動配膳車を実現することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本願明細書に記載の技術に関わる電動配膳車は、配膳用の貯蔵物を収容する貯蔵庫本体と、前記貯蔵庫本体の下方に設けられ、電動駆動される駆動輪と、前記駆動輪を操作するためのハンドルであって、ハンドル軸周りに回動するハンドルと、制御部と、を備え、前記制御部は、前記駆動輪の目標進行速度を前記ハンドルの回動角度の二乗に比例するように制御する。

【0007】

また、前記駆動輪は、前進方向及び後退方向に進むように回転可能に設けられ、前記ハンドルは、前記貯蔵庫本体の前記前進方向の端部に設けられており、前記駆動輪は、前記ハンドルが初期位置から前記ハンドル軸周りに正方向に回動するとき、前記前進方向に進む一方、前記ハンドルが初期位置から前記ハンドル軸周りに逆方向に回動するとき、前記後退方向に進むものとされ、前記制御部は、前記ハンドルが前記逆方向に回動する場合に、前記駆動輪の前記目標進行速度が前記ハンドルの前記回動角度の二乗に比例するように制御してもよい。

【発明の効果】

【0008】

本願明細書に記載の技術によれば、障害物との衝突を抑制可能な電動配膳車を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態１に係る電動配膳車の側面図

【図2】電動配膳車の正面図

【図3】駆動輪の制御系統を示すブロック図

【図4】制御ボックス内を露出させた状態における図２の要部拡大図

【図5】制御ボックス内の前後用検知機構を拡大した斜視図

【図6】ハンドルの回動角度とフォトセンサとの関係を示す図

【図7】前進方向の移動についてハンドルの回動角度と駆動輪の目標進行速度との関係を示すグラフ

【図8】後退方向の移動についてハンドルの回動角度と駆動輪の目標進行速度との関係を示すグラフ

【発明を実施するための形態】

【0010】

＜実施形態１＞
実施形態１に係る電動配膳車１０について図１から図８を参照して説明する。なお、一部の図に示した符号Ｆ、Ｂ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄはそれぞれ、電動配膳車１０の前後方向における前方、後方、正面から見たときの幅方向（左右方向）における左方、右方、鉛直方向（上下方向）の上方、下方を示している。

【0011】

電動配膳車１０は、図１及び図２に示すように、全体として直方体状をなしており、調理した配膳用の食品（貯蔵物の一例）を収容して運搬するために用いられる。電動配膳車１０はおおまかには、貯蔵物を収容する貯蔵庫本体１４と、貯蔵庫本体１４の開口を開閉する扉１３と、貯蔵庫本体１４の上方に配置される機械室１５と、貯蔵庫本体１４の前面下部、及び後面下部に取り付けられるハンドル２１と、ハンドル２１の回動方向及び回動角度を検知するハンドル検知機構３０等を収容する制御ボックス２０と、を備える。

【0012】

ハンドル２１、及び制御ボックス２０は、貯蔵庫本体１４の前面（前進方向の端部の一例）及び後面（後退方向の端部の一例）にそれぞれ１つずつ設けられている。使用者は、前面又は後面のいずれかのハンドル２１を操作することで、電動配膳車１０を移動できるが、本実施形態では前面のハンドル２１の操作によって電動配膳車１０を前方（前進方向の一例）または後方（後退方向の一例）に移動させる場合について例示する。

【0013】

貯蔵庫本体１４は断熱箱体であって、図１に示すように、その内部は２つの断熱壁１４Ａによって前後方向に３つの部屋に分割されている。また３つの部屋はそれぞれ、仕切壁により前後２つに仕切られており、合計６室が形成されている。貯蔵庫本体１４内の６室は、後方から順に温蔵室１１Ａ、冷蔵室１２Ａ、温蔵室１１Ｂ、冷蔵室１２Ｂ、温蔵室１１Ｃ、及び冷蔵室１２Ｃとなっている。温蔵室１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃは、暖気の供給を受けて食品を温蔵し、冷蔵室１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃは、冷気の供給を受けて食品を冷蔵する。また隣り合う温蔵室１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃと冷蔵室１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃとの組に対してそれぞれ、観音開き式の扉１３が１対ずつ取り付けられている。

【0014】

温蔵室１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ内と冷蔵室１２Ａ，１２Ｂ、１２Ｃ内には、複数段にわたって棚が取り付けられている。温食と冷食とが区分けして載置されたトレイが、仕切壁を貫通しつつ棚に載せられると、一つのトレイ上の温食が温蔵室１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃに、冷食が冷蔵室１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃにそれぞれ収容されて、温蔵及び冷蔵されるようになっている。

【0015】

機械室１５には、温蔵室１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃを加熱する加熱装置、冷蔵室１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃを冷却する冷却装置、並びに加熱装置及び冷却装置を制御する第１制御部が収容されている。加熱装置は、例えばコードヒータを加熱する駆動部、及び加熱用ファンによって構成される。コードヒータは、温蔵室１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃの側面に張られた加熱用パネルに配線されている。加熱用ファンを駆動すると、加熱用パネルの通気口から暖気が温蔵室１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃに吹き出されて温蔵室１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ内が加熱される。冷却装置は、例えば既知の冷凍サイクルを構成する機器類、及び冷却用ファンによって構成される。冷却装置を駆動すると、冷気が冷蔵室１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃに吹き出されて冷蔵室１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ内が冷却される。

【0016】

車輪１６は、図１及び図２に示すように、貯蔵庫本体１４が載置される台座１９の底面に取り付けられている。車輪１６は、モータ１８によって駆動される電動式の駆動輪１６Ａと、動力駆動されない自在輪１６Ｂ、１６Ｃと、からなる。自在輪１６Ｂ、１６Ｃは、台座１９の底面において前側と後側にそれぞれ設けられている。駆動輪１６Ａは、自在輪１６Ｂ、１６Ｃの間であって後方寄りの位置に設けられている。各車輪１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃは、左右一対ずつ設けられている。

【0017】

電動配膳車１０は、バッテリを備え、充電されたバッテリから電力が供給されることで、モータ１８が回転駆動する。モータ１８は、図２に示すように、２つの駆動輪１６Ａの間に取り付けられ、各駆動輪１６Ａに対して１つずつ設けられている。以下、左側、及び右側の駆動輪１６Ａをそれぞれ左駆動輪１６Ａ１、右駆動輪１６Ａ２と呼ぶことがある。また左駆動輪１６Ａ１用、及び右駆動輪１６Ａ２用のモータ１８をそれぞれ、左モータ１８Ａ１、及び右モータ１８Ａ２と呼ぶことがある。

【0018】

制御ボックス２０は、図２に示すように、上部の傾斜面上に操作部２３及び表示部２４が配置されている。操作部２３は、モータ１８へのバッテリからの電源供給をオンオフするためのキースイッチ等を含む。表示部２４は、バッテリの電池残量を表示するランプ等を含む。操作部２３及び表示部２４は、タッチパネル機能を有する表示装置として一体的に設けられていても構わない。

【0019】

ハンドル２１は、制御ボックス２０の上部を取り囲むように逆Ｕ字状をなし、ハンドル軸２２を中心に前後方向について時計回り方向（図１の矢線Ａ方向）、又は反時計回り（図１の矢線Ｂ方向）に回動可能に設けられている。ハンドル軸２２は直線状をなし、ハンドル２１と接続される左右両端部以外は制御ボックス２０内に収容されている。またハンドル２１及びハンドル軸２２は、回動軸２５（図４）を中心に左右方向について時計回り方向（図２の矢線Ｒ方向）、又は反時計回り（図２の矢線Ｌ方向）に回動可能とされる。回動軸２５は、制御ボックス２０内に前後方向に延在している。

【0020】

制御ボックス２０の内部には、図３に示すように、ハンドル２１の操作を検知するためのハンドル検知機構３０、並びにハンドル検知機構３０の検出結果に基づいて左モータ１８Ａ１、及び右モータ１８Ａ２を個別に制御する第２制御部２８（具体的にはマイコン）が少なくとも収容されている。ハンドル検知機構３０は、ハンドル２１の前後方向についての回動操作を検知する前後用検知機構３０Ａと、ハンドル２１の左右方向についての回動操作を検知する左右用検知機構３０Ｂと、を含む。前後用検知機構３０Ａは、ハンドル２１の前後方向の回動操作に対して、回動方向が前方または後方のいずれであるかであるかと、その回動角度と、を検知する。左右用検知機構３０Ｂは、ハンドル２１の左右方向の回動操作に対して、左右用検知機構３０Ｂにおいて左方または右方のいずれの回動方向であるかと、その回動角度と、を検知する。

【0021】

第２制御部２８は、両検知機構３０Ａ、３０Ｂの検知結果に基づいてハンドル２１の回動方向及び回動角度を算出し、算出結果に対応した駆動信号を左モータ１８Ａ１、及び右モータ１８Ａ２に個別に送信する。これにより、左駆動輪１６Ａ１、及び右駆動輪１６Ａ２の回転方向と回転速度とが個別に制御される。

【0022】

前後用検知機構３０Ａ、及び左右用検知機構３０Ｂはそれぞれ、図４に示すように、ハンドル軸２２の下方において回動軸２５の左方、及び右方に設けられている。前後用検知機構３０Ａ及び左右用検知機構３０Ｂの基本的な構造は同じであるため、以下では、前後用検知機構３０Ａについて詳しく説明する。また、ハンドル２１の回動方向について前方を正方向（図１の矢線Ａで示す時計回り方向）、後方を逆方向（図１の矢線Ｂで示す反時計回り方向）とする。

【0023】

前後用検知機構３０Ａは、図４及び図５に示すように、カム部材３１Ａと、被検知板３２Ａと、フォトセンサ３４Ａ（検出器の一例）と、ポテンショメータ３６Ａ（可変抵抗器の一例）と、を有する。カム部材３１Ａは、複数のシャフトからなり、一端部側がハンドル軸２２と接続され、他端部側が被検知板３２Ａ及びポテンショメータ３６Ａと接続されている。カム部材３１Ａは、ハンドル軸２２の回動を被検知板３２Ａ及びポテンショメータ３６Ａに伝達する。

【0024】

被検知板３２Ａは、図５に示すように、円の外周部の一部が直線的に切除された欠円形状をなし、カム部材３１Ａに対してハンドル軸２２と反対側に固定されている。被検知板３２Ａは、一端が外周縁に開口した直線状のスリット３２Ａ１を有する。被検知板３２Ａは、ハンドル２１の前後方向の回動に伴いハンドル軸２２が回動すると連動して回動する。これにより、スリット３２Ａ１の位置が変化するようになっている。

【0025】

フォトセンサ３４Ａは、図５に示すように、二股状の検知体を有し、検知体が被検知板３２Ａのスリット３２Ａ１の回動域を挟むように配設されている。フォトセンサ３４Ａの二股状の検知体には、対向面に一対の発光素子と受光素子とが設けられており、フォトセンサ３４Ａは、スリット３２Ａ１の有無による受光素子への入光状態の変化に基づきオンオフする。フォトセンサ３４Ａは、例えばオープンコレクタ方式とされ、ハンドル２１がニュートラル位置の範囲にある場合、第２制御部２８にオン信号を出力し、非ニュートラル位置の範囲にある場合、第２制御部２８にオフ信号を出力する。

【0026】

ニュートラル位置の範囲は、図６に示すように、正方向（図１の矢線Ａで示す時計回り方向）については、ハンドル２１に回動力が付与されていない初期位置θ０から前進ニュートラル閾値角度θ１までの範囲とされる。また逆方向（図１の矢線Ｂで示す反時計回り方向）については、初期位置θ０から後退ニュートラル閾値角度θ２までの範囲とされる。また、非ニュートラル位置の範囲は、正方向については、前進ニュートラル閾値角度θ１からハンドル２１の前進操作限界角度θ３までの範囲とされ、後退方向については、後退ニュートラル閾値角度θ２からハンドル２１の後退操作限界角度θ４までの範囲とされる。本実施形態において、前進操作限界角度θ３は約６８．５°であり、後退操作限界角度θ４は約９°となるように、ハンドル２１の回動可能な範囲が機械的に規定されている。

【0027】

ポテンショメータ３６Ａは、図５に示すように、カム部材３１Ａのハンドル軸２２と反対側の端部に設けられている。ポテンショメータ３６Ａは、内部に抵抗素子を有し、抵抗素子上をカム部材３１Ａの接触子が移動することで抵抗値（出力電圧）が変動する。ポテンショメータ３６Ａは、ハンドル２１の回動角度に基づき、０から５Ｖの範囲のアナログ信号を第２制御部２８に出力する。

【0028】

上記した構成によれば、使用者は、電動配膳車１０を前進方向に移動させたい場合、ハンドル２１を引いて正方向に回動させると、前後用検知機構３０Ａのフォトセンサ３４Ａによって回動方向が正方向であることが検知されると共に、ポテンショメータ３６Ａによってその回動角度が検知される。第２制御部２８は、これらの検知結果に基づき、左モータ１８Ａ１（左駆動輪１６Ａ１）、及び右モータ１８Ａ２（右駆動輪１６Ａ２）を前進方向に進むように正方向の通電状態にすると共に、回動角度に応じた回転数となるように電圧を付与する。

【0029】

より詳しくは、第２制御部２８は、図７に示すように、左駆動輪１６Ａ１及び右駆動輪１６Ａ２の目標進行速度がハンドル２１の回動角度に比例するように、左モータ１８Ａ１及び右モータ１８Ａ２に電圧を付与して、これらの回転数を制御する。このようにすれば、電動配膳車１０は、ハンドル２１の回動角度にほぼ比例した速度で前進方向に進む。なお、実際の電動配膳車１０の進行速度は、車輪１６が接触する床面の形状及び材質によって多少の変動はあるものの、目標進行速度に倣い、ハンドル２１の回動角度にほぼ比例した速度となる。

【0030】

また使用者は、電動配膳車１０を前進方向に移動させつつ左方向に旋回させたい場合（使用者の視線が前進方向を向いている場合の右旋回に対応）、ハンドル２１を正方向に回動させつつ、左方向（図２の矢線Ｌで示す反時計回り方向）にも回動させる。これにより、上記した制御に加えて、第２制御部２８は、左右用検知機構３０Ｂの検知結果に基づき、左方向の回動角度に応じた分だけ右モータ１８Ａ２（右駆動輪１６Ａ２）の回転速度が、左モータ１８Ａ１（左駆動輪１６Ａ１）の回転速度より大きくなるように、これらに電圧を付与する。その結果、右モータ１８Ａ２（右駆動輪１６Ａ２）の回転速度は、左モータ１８Ａ１（左駆動輪１６Ａ１）の回転速度に比べてハンドル２１の回動角度に応じた差分だけ大きくなり、電動配膳車１０の前進時に左方向の旋回が助勢される。また、電動配膳車１０を前進方向に移動させつつ右方向に旋回させる場合（使用者の視線が前進方向を向いている場合の左旋回に対応）、使用者がハンドル２１を正方向に回動させつつ、右方向（図２の矢線Ｒで示す時計回り方向）にも回動させると、第２制御部２８は、上記した制御を左右逆に行う。これにより、電動配膳車１０の前進時に左方向への旋回が助勢される。

【0031】

一方、使用者は、電動配膳車１０を後退方向に移動させたい場合、ハンドル２１を押して逆方向に回動させると、前後用検知機構３０Ａのフォトセンサ３４Ａによって回動方向が逆方向であることが検知されると共に、ポテンショメータ３６Ａによってその回動角度が検知される。第２制御部２８は、これらの検知結果に基づき、左モータ１８Ａ１（左駆動輪１６Ａ１）、及び右モータ１８Ａ２（右駆動輪１６Ａ２）を後退方向に進むように逆方向の通電状態にすると共に、回動角度に応じた電圧を付与する。

【0032】

より詳しくは、第２制御部２８は、図８に示すように、左駆動輪１６Ａ１及び右駆動輪１６Ａ２の目標進行速度がハンドル２１の回動角度の二乗に比例するように、左モータ１８Ａ１及び右モータ１８Ａ２に電圧を付与して、これらの回転数を制御する。このようにすれば、電動配膳車１０は、ハンドル２１の回動角度の二乗にほぼ比例した速度で後退方向に進む。なお、実際の電動配膳車１０の進行速度は、車輪１６が接触する床面の形状及び材質によって多少の変動はあるものの、目標進行速度に倣い、ハンドル２１の回動角度にほぼ比例した速度となる。

【0033】

また使用者は、電動配膳車１０を後退方向に移動させつつ左方向に旋回させたい場合、ハンドル２１を押して逆方向に回動させることに加えて、左方向（図２の矢線Ｌで示す反時計回り方向）にも回動させる。これにより、上記した制御に加えて、第２制御部２８は、左右用検知機構３０Ｂの検知結果に基づき、回動角度に応じた差分だけ右モータ１８Ａ２（右駆動輪１６Ａ２）の回転速度が、左モータ１８Ａ１（左駆動輪１６Ａ１）の回転速度より大きくなるように、これらに電圧を付与する。その結果、右モータ１８Ａ２（右駆動輪１６Ａ２）の回転速度は左モータ１８Ａ１（左駆動輪１６Ａ１）の回転速度に比べてハンドル２１の回動角度に応じた差分だけ大きくなり、電動配膳車１０の後退時に左方向への旋回が助勢される。また、電動配膳車１０を後退させつつ右方向に旋回させる場合、第２制御部２８は、上記した制御を左右逆に行う。これにより、電動配膳車１０の後退時に左方向への旋回が助勢される。

【0034】

次に、本実施形態に係る電動配膳車１０の作用効果を説明する。上記したように第２制御部２８が駆動輪１６Ａの目標進行速度を制御することで、使用者がハンドル２１を逆方向に回動して電動配膳車１０を停止状態から後退方向に移動させる場合、電動配膳車１０の進行速度は、ハンドル２１の回動角度の二乗にほぼ比例した速度となる。これにより、電動配膳車１０が後退方向に進む際の初動の進行速度は、仮に駆動輪１６Ａの目標進行速度をハンドル２１の回動角度に比例するように制御する場合（図７の前進方向に進む場合と同様に制御する場合）と比べて、低下するようになる。後退時の電動配膳車１０の初動の進行速度を低下させることで、ハンドル２１に対する電動配膳車１０の反応を鈍化させることができる。その結果、電動配膳車１０が動き始めてから障害物に達するまでの時間をのばすことができ、使用者が障害物を視認できずに、電動配膳車１０が衝突してしまう事態を抑制しやすくなる。

【0035】

一方、ハンドル２１の回動角度が大きい場合には、駆動輪１６Ａの目標進行速度はハンドル２１の回動角度に比例するように制御する場合（図７の前進方向に進む場合と同様に制御する場合）と比べて低下せずに済む。これにより、障害物がないことが確実な場合には、ハンドル２１の回動角度を大きくすれば、電動配膳車１０を素早く移動することができる。

【0036】

なお本実施形態では、前進方向については、使用者が障害物を容易に視認できるため、駆動輪１６Ａの目標進行速度をハンドル２１の回動角度に比例するように制御するが、前進方向についても駆動輪１６Ａの目標進行速度をハンドル２１の回動角度の二乗に比例するように制御しても構わない。

【0037】

＜他の実施形態＞
本明細書に記載された技術は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本明細書に記載された技術の技術的範囲に含まれる。

【0038】

（１）ハンドル検知機構３０の構成は図示に限られず、ハンドル２１の回動方向及び回動角度は、他の検知手段によって検出される仕組みであっても構わない。例えば、フォトセンサ３４Ａでなくマイクロスイッチを用いる構成としてもよい。

【0039】

（２）貯蔵庫本体１４の構成（温蔵室１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、及び冷蔵室１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃの数や配置）は限定されず、例えば温蔵室１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃのみ、または冷蔵室１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃのみが形成されていても構わない。加熱装置、及び冷却装置は、必要とされる温冷機能に応じて適宜備えられるものとされる。

【0040】

（３）本技術は、電動配膳車１０以外の電動搬送車に対しても広く適用可能である。

【符号の説明】

【0041】

１０：電動配膳車、１４：貯蔵庫本体、１６Ａ：駆動輪、１８：モータ、２１：ハンドル、２２：ハンドル軸、２８：第２制御部（制御部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】