特開 2024-145280 路面標示管理システム、および路面標示管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024145280

(43)【公開日】2024-10-15

(54)【発明の名称】路面標示管理システム、および路面標示管理方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241004BHJP

   E01C 23/00 20060101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 J

E01C23/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023057566

(22)【出願日】2023-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(74)【代理人】

【識別番号】100206081

【弁理士】

【氏名又は名称】片岡 央

(74)【代理人】

【識別番号】100188673

【弁理士】

【氏名又は名称】成田 友紀

(74)【代理人】

【識別番号】100188891

【弁理士】

【氏名又は名称】丹野 拓人

(72)【発明者】

【氏名】杉村 正曉

【テーマコード（参考）】

2D053

5H181

【Ｆターム（参考）】

2D053EA02

2D053EA04

2D053FA02

5H181AA01

5H181AA06

5H181AA15

5H181AA26

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC04

5H181CC24

5H181FF04

5H181FF05

5H181MC03

5H181MC16

5H181MC19

5H181MC27

(57)【要約】

【課題】路面標示の描画から路面標示の維持管理まで一貫したサービスを提供する。
【解決手段】本開示の一態様は、道路に路面標示を描画する描画装置を備えた車両の位置および車両周囲の物体の位置に基づいて路面標示の描画位置を決定する描画位置決定部と、描画装置により描画位置に描画された路面標示を表す複数の点のそれぞれに対応した路面標示の初期状態情報を取得する初期状態取得部と、路面標示を表す複数の点のそれぞれに対応した路面標示の経過状態情報を取得する経過状態取得部と、初期状態取得部により取得された初期状態情報と経過状態取得部により取得された経過状態情報とに基づいて路面標示の劣化を診断する診断部と、を備える、路面標示管理システムである。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路に路面標示を描画する描画装置を備えた車両の位置および車両周囲の物体の位置に基づいて前記路面標示の描画位置を決定する描画位置決定部と、
前記描画装置により前記描画位置に描画された前記路面標示を表す複数の点のそれぞれに対応した前記路面標示の初期状態情報を取得する初期状態取得部と、
前記路面標示を表す複数の点のそれぞれに対応した前記路面標示の経過状態情報を取得する経過状態取得部と、
前記初期状態取得部により取得された前記初期状態情報と、前記経過状態取得部により取得された前記経過状態情報とに基づいて前記路面標示の劣化を診断する診断部と、
を備える、路面標示管理システム。

【請求項2】

前記初期状態取得部は、前記路面標示を表す複数の点のそれぞれに対応して高度情報を前記初期状態情報として取得し、
前記経過状態取得部は、前記路面標示を表す複数の点のそれぞれに対応して高度情報を前記経過状態情報として取得し、
前記診断部は、前記初期状態情報としての前記高度情報と前記経過状態情報としての前記高度情報とを比較することにより路面形状の変化を診断する
請求項１に記載の路面標示管理システム。

【請求項3】

前記描画位置決定部は、前記路面標示を表す複数の点のそれぞれに対応した高度情報に基づいて前記路面標示を歪ませて描画させるよう前記描画位置を決定する、請求項１に記載の路面標示管理システム。

【請求項4】

前記描画装置は磁性材料を含む塗料を用いて前記路面標示を描画し、
前記初期状態取得部は、前記路面標示の磁力に基づく情報を前記初期状態情報として取得し、
前記経過状態取得部は、前記路面標示の磁力に基づく情報を前記経過状態情報として取得し、
前記診断部は、前記初期状態情報としての前記路面標示の磁力に基づく情報と前記経過状態情報としての前記路面標示の磁力に基づく情報とを比較することにより前記路面標示の劣化を診断する、
請求項１に記載の路面標示管理システム。

【請求項5】

前記診断部により診断された前記路面標示の劣化に基づいて前記路面標示の補修の要否および補修内容を決定する補修管理部を備える、請求項１に記載の路面標示管理システム。

【請求項6】

前記補修管理部は、前記路面標示付近における事故発生情報に基づいて補修内容を決定する、請求項５に記載の路面標示管理システム。

【請求項7】

路面に路面標示を描画する描画装置を備えた車両の位置および車両周囲の物体の位置に基づいて前記路面標示の描画位置を決定するステップと、
前記描画装置により前記描画位置に描画された前記路面標示を表す複数の点のそれぞれに対応した前記路面標示の初期状態情報を取得するステップと、
前記路面標示を表す複数の点のそれぞれに対応した前記路面標示の経過状態情報を取得するステップと、
前記初期状態情報と前記経過状態情報とに基づいて前記路面標示の劣化を診断するステップと、
を含む、路面標示管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、路面標示管理システム、および路面標示管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、道路に描画された路面標示を管理するための技術としては、例えば、下記の特許文献１および特許文献２が知られている。

【0003】

特許文献１には、塗装装置が搭載された塗装用車両が記載されている。この塗装用車両は、施工時において区画線を塗装しながら移動し、ＧＰＳ等を利用して区画線の位置情報を取得している。さらに、塗装用車両は、施工中に測距センサ、速度センサ、塗装幅検出手段によって取得されたデータを記録することで、施工結果および施工状況を客観的に把握することが可能となっている。

【0004】

特許文献２には、道路管理者が車両を走行させることでドライブレコーダによって撮影された路面の撮像画像を取得し、撮影位置である位置情報と関連付けて記憶することが記載されている。特許文献２の情報処理装置は、路面標示が写った撮像画像から路面標示を抽出し、抽出した路面標示と、抽出した路面標示に関連付けられる撮影位置が同一である道路新設時の路面標示との差分を抽出することによって、路面標示の劣化度合いを推定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１５－１３２１５２号公報

【特許文献2】特開２０２２－１７１０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に記載された塗装用車両は路面標示の塗装時のデータを記録し、特許文献２に記載された情報処理装置は、路面標示が写った撮像画像を用いて路面標示の劣化度合いを推定しているが、路面標示の描画と路面標示の劣化度合いの推定とを別々に行う技術である。したがって、従来では路面標示の描画から路面標示の維持管理まで一貫したサービスは提供されていないのが現状である。また、特許文献１および特許文献２は区画線を描画したときの車両位置、路面標示を撮像したときの車両位置を記憶しているため、路面標示の部分的な劣化を管理することができなかった。

【0007】

本開示は、このような事情に鑑みてなされたものであり、路面標示の描画から路面標示の維持管理まで一貫したサービスを提供することができる路面標示管理システム、および路面標示管理方法を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示は上述した課題を解決するためになされたもので、本開示の一態様は、道路に路面標示を描画する描画装置を備えた車両の位置および車両周囲の物体の位置に基づいて前記路面標示の描画位置を決定する描画位置決定部と、前記描画装置により前記描画位置に描画された前記路面標示を表す複数の点のそれぞれに対応した前記路面標示の初期状態情報を取得する初期状態取得部と、前記路面標示を表す複数の点のそれぞれに対応した前記路面標示の経過状態情報を取得する経過状態取得部と、前記初期状態取得部により取得された前記初期状態情報と前記経過状態取得部により取得された前記経過状態情報とに基づいて前記路面標示の劣化を診断する診断部と、を備える、路面標示管理システムである。

【0009】

本開示の他の態様は、路面に路面標示を描画する描画装置を備えた車両の位置および車両周囲の物体の位置に基づいて前記路面標示の描画位置を決定するステップと、前記描画装置により前記描画位置に描画された前記路面標示を表す複数の点のそれぞれに対応した前記路面標示の初期状態情報を取得するステップと、前記路面標示を表す複数の点のそれぞれに対応した前記路面標示の経過状態情報を取得するステップと、前記初期状態情報と前記経過状態情報とに基づいて前記路面標示の劣化を診断するステップと、を含む、路面標示管理方法である。

【発明の効果】

【0010】

本発明の一態様によれば、路面標示の描画から路面標示の維持管理まで一貫したサービスを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１の実施の形態における路面標示管理システムの一例を示すブロック図である。

【図2】第１の実施の形態における路面標示管理システムの動作手順の一例を示すフローチャートである。

【図3】第１の実施の形態における路面標示の一例を示す上面図である。

【図4】第１の実施の形態における路面標示描画用車両の位置と描画位置との関係の一例を示す図である。

【図5】第１の実施の形態における道路標示を表す複数の点の一例を示す図である。

【図6】第１の実施の形態における道路標示が劣化した状態の一例を示す図である。

【図7】第１の実施の形態における路面標示管理システムの動作手順の一例を示すシーケンス図である。

【図8】第２の実施の形態における路面標示管理システムの一例を示すブロック図である。

【図9】第２の実施の形態における道路標示の一例を示す図であり、（Ａ）は劣化がない道路標示の一例を示す上面図であり、（Ｂ）は劣化した道路標示の一例を示す上面図である。

【図10】第３の実施の形態における路面標示管理システムの一例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明を適用した路面標示管理システム、および路面標示管理方法を、図面を参照して説明する。

【0013】

図１は、第１の実施の形態における路面標示管理システム１の一例を示すブロック図である。路面標示管理システム１は、例えば、路面標示管理装置１００と、路面標示描画用車両２００と、路面標示検出用車両３００と、路面標示検出用ドローン４００と、補修管理装置５００とを備える。路面標示管理装置１００、路面標示描画用車両２００、路面標示検出用車両３００、路面標示検出用ドローン４００、および補修管理装置５００は、インターネット等の通信ネットワークＮＷに接続するためのＮＩＣ（Network Interface Card）または無線通信モジュールなどの通信インターフェース（不図示）を有する。ネットワークは、例えばインターネット等の汎用ネットワーク、およびローカル５ＧまたはＷｉＦｉ（登録商標）などのプライベートなネットワークを含んでよい。

【0014】

路面標示管理装置１００は、通信ネットワークＮＷを介して情報を取得し、各種の処理を行う情報処理装置である。路面標示管理装置１００は、例えば、初期状態取得部１１０と、経過状態取得部１２０と、診断部１３０とを備える。初期状態取得部１１０、経過状態取得部１２０、および診断部１３０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラムメモリに格納されたプログラムを実行することにより実現される。初期状態取得部１１０は、路面標示描画用車両２００の描画装置２５０により描画位置に描画された路面標示を表す複数の点のそれぞれに対応した路面標示の初期状態情報を取得する。経過状態取得部１２０は、路面標示を表す複数の点のそれぞれに対応した路面標示の経過状態情報を取得する。診断部１３０は、初期状態取得部１１０により取得された初期状態情報と、経過状態取得部１２０により取得された経過状態情報とに基づいて路面標示の劣化を診断する。

【0015】

路面標示描画用車両２００は、ＧＰＳ（Global Positioning System）処理部２１０と、３次元位置検出部２２０と、描画位置決定部２３０と、描画データ生成部２４０と、描画装置２５０と、撮像部２６０とを備える。ＧＰＳ処理部２１０は、ＧＰＳ信号に基づいて路面標示描画用車両２００の位置情報を取得する。３次元位置検出部２２０は、例えば慣性計測装置（IMU：Inertial Measurement Unit）である。３次元位置検出部２２０は、例えば、路面の３次元位置情報を取得する。

【0016】

描画位置決定部２３０は、路面標示描画用車両２００の位置および路面標示描画用車両２００の周囲物体の位置に基づいて路面標示の描画位置を決定する。描画データ生成部２４０は、描画装置２５０が路面に路面標示を描画するための描画データを生成する。描画位置決定部２３０は、３次元位置検出部２２０により検出された路面の凹凸によって路面標示が歪んで見えないように描画データを変更してよい。

【0017】

描画装置２５０は、例えば、路面に塗料を吐出して路面標示を描画する描画部２５２と、描画データに基づいて描画部２５２を制御する描画制御部２５４と、描画位置検出部２５６とを備える。描画位置検出部２５６は、路面標示描画用車両２００の位置と、描画部２５２における描画位置とに基づいて、描画部２５２により描画位置に描画された路面標示を表す複数の点それぞれの位置を検出する。

【0018】

撮像部２６０は、描画装置２５０により描画された路面標示を撮像し、撮像データを生成する。撮像データに含まれる複数の点のそれぞれの座標には、描画位置検出部２５６により検出された路面標示を表す複数の点のそれぞれの位置情報が対応づけられる。なお、以下の説明において「路面標示を表す複数の点のそれぞれの位置情報」を単に「路面標示の位置情報」と記載する。路面標示描画用車両２００は、初期状態情報としての撮像データおよび路面標示の位置情報、３次元位置情報を、路面標示管理装置１００に送信する。

【0019】

路面標示検出用車両３００は、例えば、バス、ゴミ収集車などの道路を巡回して走行する車両である。路面標示検出用車両３００は、例えば、ＧＰＳ処理部３１０と、３次元位置検出部３２０と、撮像部３３０とを備える。ＧＰＳ処理部３１０は、路面標示検出用車両３００の位置情報を取得する。３次元位置検出部３２０は、路面標示検出用車両３００が走行する路面の３次元位置情報を取得する。撮像部３３０は、路面標示検出用車両３００の周囲の撮像データを生成する。路面標示検出用車両３００は、路面標示の位置情報、３次元位置情報、および撮像データを路面標示管理装置１００に送信する。

【0020】

路面標示検出用ドローン４００は、例えば、無人航空機である。路面標示検出用ドローン４００は、例えば、ＧＰＳ処理部４１０と、３次元位置検出部４２０と、撮像部４３０とを備える。ＧＰＳ処理部４１０は、路面標示検出用ドローン４００の位置情報を取得する。３次元位置検出部４２０は、路面標示検出用ドローン４００の周囲の３次元位置情報を取得する。撮像部４３０は、路面標示検出用ドローン４００の周囲の撮像データを生成する。路面標示検出用ドローン４００は、路面標示の位置情報、３次元位置情報、および撮像データを路面標示管理装置１００に送信する。

【0021】

補修管理装置５００は、例えば、補修管理部５１０と、補修依頼部５２０とを備える。補修管理部５１０は、診断部１３０により診断された路面標示の劣化に基づいて路面標示の補修の要否および補修内容を決定する。補修依頼部５２０は、補修管理部５１０により路面標示の補修が必要であると決定された場合に、補修を行う者の端末装置に補修の依頼情報を送信する。

【0022】

なお、図１に示したような初期状態取得部１１０、経過状態取得部１２０、および診断部１３０は路面標示管理装置１００に含まれ、描画位置決定部２３０および、描画データ生成部２４０は路面標示描画用車両２００に含まれ、補修管理部５１０および補修依頼部５２０は補修管理装置５００に含まれるが、これに限定されず、路面標示管理システム１に含まれる装置に分散または集中して配置されてよい。

【0023】

図２は、第１の実施の形態における路面標示管理システム１の動作手順の一例を示すフローチャートである。
まず描画位置決定部２３０は、路面標示の描画位置を決定する（ステップＳ１００）。
図３は、第１の実施の形態における路面標示の一例を示す上面図である。例えば、Ｕターン禁止の路面標示１０は、縁石から距離Ｄ１、区画線から距離Ｄ２、道路標示から距離Ｄ３だけ離れた領域１２に描画される。描画位置決定部２３０は、ＧＰＳ処理部２１０により取得された路面標示描画用車両２００位置と、３次元位置検出部２２０により検出された区画線の位置、縁石の位置、および道路標示の位置とに基づいて路面標示１０を描画する領域１２を決定する。描画データ生成部２４０は、３次元位置検出部２２０により検出された領域１２における凹凸を用いて路面標示１０を歪み無く見せるための描画データを生成する。

【0024】

次に描画部２５２は、描画データを用いて、描画制御部２５４の制御に従って路面標示１０の描画を行う（ステップＳ１０２）。
図４は、第１の実施の形態における路面標示描画用車両の位置と描画位置との関係の一例を示す図である。例えば、描画部２５２が塗料を吐出するノズルであり、描画制御部２５４がノズルを駆動するアクチュエータを制御する場合、描画位置はノズル位置に相当する。描画位置検出部２５６は、路面標示描画用車両２００の緯度及び経度を含む車両位置と、路面標示描画用車両２００におけるノズルの基準位置と、アクチュエータにより駆動されたノズルの基準位置に対する相対位置とに基づいて、路面標示１０を表す複数の点それぞれの位置情報を検出することができる。路面標示１０の位置情報は、緯度情報、経度情報、および高度情報を含む。

【0025】

次に初期状態取得部１１０は、初期状態情報を取得する（ステップＳ１０４）。このとき、描画位置検出部２５６は、描画された路面標示１０を表す複数の点それぞれの位置情報を生成する。また、撮像部２６０は、描画された路面標示１０を撮像して撮像データを取得する。路面標示描画用車両２００は、撮像データおよび位置情報を路面標示管理装置１００に送信する。路面標示管理装置１００は、路面標示描画用車両２００から取得した撮像データおよび位置情報、３次元位置情報を取得し、路面標示１０の初期状態情報として記録する。撮像データに含まれる路面標示１０を表す複数の点に対応した位置情報および撮像データは、路面標示１０の初期状態情報に相当する。

【0026】

図５は、第１の実施の形態における路面標示１０を表す複数の点の一例を示す図である。路面標示１０を表す複数の点は、例えば、点ａから点ｌまでの頂点を表す点であってよい。これに限定されず、路面標示１０を表す複数の点は、例えば点ｉ近傍に拡大して示すように、路面標示１０の形状に沿った点群であってよい。点群を構成する各点の位置情報は、緯度情報、経度情報、および高度情報を含む。

【0027】

次に経過状態取得部１２０は、路面標示検出用車両３００および路面標示検出用ドローン４００から取得した位置情報、３次元位置情報、および撮像データを路面標示１０の経過状態情報として取得する（ステップＳ１０６）。

【0028】

次の診断部１３０は、初期状態情報および経過状態情報に基づいて路面標示１０の劣化を診断する（ステップＳ１０８）。診断部１３０は、診断結果を示す情報を補修管理装置５００に送信する。図６は、第１の実施の形態における路面標示１０が劣化した状態の一例を示す図である。診断部１３０は、初期状態情報としての路面標示１０を表す複数の点と経過状態情報としての路面標示１０を表す複数の点とを比較することにより、経過状態情報に劣化箇所に対応した複数の点が無い（欠落している）ことを検知する。これにより診断部１３０は、路面標示１０が部分的に劣化していると診断することができる。

【0029】

次に補修管理部５１０は、診断部１３０から取得した診断結果が示す路面標示１０の劣化に基づいて路面標示１０の補修の要否および補修内容を決定する。補修管理部５１０は、例えば、路面標示１０のうち一部が著しく劣化している場合、当該劣化箇所の塗料を剥離しくにい塗料に変更することや、塗料の厚さを増加するよう変更するよう補修内容を決定してよい。また、補修管理部５１０は、車両のブレーキポイント、交通量、道路工事により塗料が剥がされるなどの劣化の種類に応じて補修の要否を判定し、補修内容を決定してよい。補修管理部５１０は、路面標示１０の補修が必要である場合、補修依頼部５２０から補修依頼情報を送信させる（ステップＳ１１０）。補修依頼情報には、例えば路面標示１０の位置、補修内容、および路面標示１０の経過状態情報が含まれてよい。

【0030】

図７は、第１の実施の形態における路面標示管理システム１の動作手順の一例を示すシーケンス図である。
路面標示管理装置１００は、例えば管理者の操作に基づいて路面標示１０の種類等を特定する情報、および路面標示１０の描画位置などを含む描画要求を路面標示描画用車両２００に送信する（ステップＳ２００）。路面標示描画用車両２００が移動して、描画位置決定部２３０は、路面標示１０の描画位置を決定する（ステップＳ２０２）。次に描画データ生成部２４０は、３次元位置検出部２２０により検出された路面の３次元位置に基づいて描画データを生成する（ステップＳ２０４）。次に描画部２５２は、描画データに基づいて路面標示１０を路面に描画する（ステップＳ２０６）。次に３次元位置検出部２２０は、路面標示１０における３次元位置情報を取得し、撮像部２６０は、路面標示１０の撮像データを取得し、路面標示描画用車両２００は、路面標示１０の位置情報、３次元位置情報および撮像データ（初期状態情報）を路面標示管理装置１００に送信する（ステップＳ２０８）。

【0031】

路面標示管理装置１００は、路面標示描画用車両２００から路面標示１０の位置情報、３次元位置情報および撮像データを受信し、初期状態取得部１１０は、初期状態情報を取得する（ステップＳ２１０）。次に路面標示検出用車両３００および路面標示検出用ドローン４００は、路面標示１０の位置情報、３次元位置情報および撮像データを路面標示管理装置１００に送信する。路面標示管理装置１００は、経過状態情報を取得し（ステップＳ２１２）、診断部１３０は、初期状態情報および経過状態情報に基づいて路面標示１０の劣化を診断する（ステップＳ２１４）。

【0032】

診断部１３０により路面標示１０に劣化があると判定した場合（ステップＳ２１６）、路面標示１０の初期状態情報、経過状態情報および路面標示１０の位置情報を含む経過状態データを補修管理装置５００に送信する。補修管理装置５００は、路面標示１０の補修の要否および補修内容を決定して補修を行うスケジュールを作成する（ステップＳ２１８）。補修管理装置５００は、例えば路面標示管理装置１００および補修を行う者の端末装置に補修の依頼情報を送信する。これにより路面標示管理装置１００は、路面標示１０の補修作業を行う（ステップＳ２２０）。

【0033】

以上ように、第１の実施の形態の路面標示管理システム１によれば、描画位置決定部２３０により自動的に路面標示１０の描画位置を決定し、初期状態取得部１１０により路面標示１０を表す複数の点のそれぞれに対応した路面標示１０の初期状態情報を取得し、経過状態取得部１２０により路面標示１０を表す複数の点のそれぞれに対応した路面標示１０の経過状態情報を取得し、診断部１３０により初期状態情報と経過状態情報とに基づいて路面標示１０の劣化を診断することができる。このような路面標示管理システム１によれば、路面標示１０の描画から路面標示１０の維持管理まで一貫したサービスを提供することができる。

【0034】

また、路面標示管理システム１によれば、路面標示１０を表す複数の点のそれぞれに対応した路面標示１０の初期状態情報と路面標示１０を表す複数の点のそれぞれに対応した路面標示１０の経過状態情報とを用いるので路面標示１０の部分的な劣化を診断することできる。この結果、路面標示管理システム１によれば、路面標示１０の部分的な劣化に応じて補修作業が必要ない箇所を特定して不要な補修工事を抑制し、効率的に路面標示１０の維持管理を行うことができる。第１の実施の形態における路面標示１０は、区画線のように道路の形状に合わせた道路標示ではなく、図示したＵターン禁止などの規則性のある形状である。したがって、路面標示管理システム１によれば、規則性のある路面標示１０のエッジ（ピクセル）を決定して描画を行い、路面標示１０のエッジにおける劣化診断を行うことができる。

【0035】

路面標示管理システム１において、初期状態情報には、路面標示１０を表す複数の点のそれぞれに対応して高度情報が含まれてよい。高度情報は、３次元位置検出部２２０により検出された３次元位置情報に基づいて生成される。高度情報を含む路面標示１０を表す複数の点のそれぞれの位置情報は、路面標示描画用車両２００から路面標示管理装置１００に送信される。これにより初期状態取得部１１０は、路面標示１０を表す複数の点のそれぞれに対応して高度情報を初期状態情報として取得することができる。

【0036】

また、路面標示検出用車両３００は、路面標示検出用車両３００が走行する路面の３次元位置情報として高度情報を含む情報を３次元位置検出部３２０により検出し、路面標示管理装置１００に送信してよい。さらに、路面標示検出用ドローン４００は、路面標示検出用ドローン４００の周囲の３次元位置情報として高度情報を３次元位置検出部４２０により検出し、路面標示管理装置１００に送信してよい。これにより経過状態取得部１２０は、路面標示１０を表す複数の点のそれぞれに対応して高度情報を経過状態情報として取得することができる。診断部１３０は、初期状態情報としての高度情報と経過状態情報としての高度情報とを比較することにより路面形状の変化を診断することができる。これにより路面標示管理システム１の診断部１３０によれば、路面形状の変化に応じて路面標示１０の劣化を診断することができる。さらに路面標示管理システム１によれば、描画した路面標示１０を描画した路面標示１０の高度を基準として、災害時の高度変化を計測することや、交通量によって変化する路面形状の変化の検出も可能となる。

【0037】

さらに、第１の実施の形態の路面標示管理システム１は、診断部１３０により診断された路面標示１０の劣化に基づいて路面標示１０の補修の要否および補修内容を決定する補修管理部５１０を備える。これにより路面標示管理システム１によれば、ブレーキポイント、交通量、道路工事などの様々な要因で路面標示１０の劣化の仕方が異なっていても劣化に応じて補修の要否および補修内容を決定することができる。

【0038】

（第２の実施の形態）
図８は、第２の実施の形態における路面標示管理システム１Ａの一例を示すブロック図である。なお、第２の実施の形態の説明において第１の実施の形態と同じ部分については同一符号を付することにより詳細な説明を省略する。

【0039】

路面標示管理システム１Ａにおける描画装置２５０は、磁性材料を含む塗料を用いて路面標示１０を描画する。路面標示管理システム１Ａにおける路面標示描画用車両２００Ａは、磁気検出部２７０を備える。磁気検出部２７０は、例えば、路面標示１０に含まれる磁気を検知する磁気センサを含む。磁気検出部２７０は、描画装置２５０により描画された路面標示１０の磁力に基づく情報を取得する。路面標示描画用車両２００Ａは、路面標示１０の磁力に基づく情報を路面標示管理装置１００Ａに送信する。

【0040】

路面標示検出用車両３００Ａは、磁気検出部３４０を備える。磁気検出部３４０は、例えば、路面標示１０に含まれる磁気を検知する磁気センサを含む。磁気検出部３４０は、路面により描画された路面標示１０の磁力に基づく情報を取得する。路面標示検出用車両３００Ａは、路面標示１０の磁力に基づく情報を路面標示管理装置１００Ａに送信する。

【0041】

路面標示検出用ドローン４００Ａは、磁気検出部４４０を備える。磁気検出部４４０は、例えば、路面標示１０に含まれる磁気を検知する磁気センサを含む。磁気検出部４４０は、路面により描画された路面標示１０の磁力に基づく情報を取得する。路面標示検出用ドローン４００Ａは、路面標示１０の磁力に基づく情報を路面標示管理装置１００Ａに送信する。

【0042】

初期状態取得部１１０Ａは、路面標示１０の磁力に基づく情報を初期状態情報として取得する。経過状態取得部１２０Ａは、路面標示１０の磁力に基づく情報を経過状態情報として取得する。診断部１３０Ａは、初期状態情報としての路面標示１０の磁力に基づく情報と経過状態情報としての路面標示１０の磁力に基づく情報とを比較することにより路面標示１０の劣化を診断する。

【0043】

図９は、第２の実施の形態における路面標示１０の一例を示す図であり、（Ａ）は劣化がない路面標示１０の一例を示す上面図であり、（Ｂ）は劣化した路面標示１０の一例を示す上面図である。劣化がない路面標示１０から検出される総磁力がＡであるとすると、路面標示１０の一部が劣化した場合には、路面標示１０から検出される総磁力はＡよりも低いＢとなる。したがって、診断部１３０Ａは、初期状態情報としての磁力と経過状態情報としての磁力とを比較することにより路面標示１０の劣化を診断することができる。また、診断部１３０Ａは、路面標示１０を表す複数の点のそれぞれに対応した初期状態情報としての磁気情報と経過状態情報としての磁気情報とを比較することによって、路面標示１０のうち劣化が発生した箇所を特定することができる。

【0044】

さらに、診断部１３０Ａは、第１の実施の形態における路面標示１０を表す複数の点のそれぞれに対応した位置情報、高度情報に加えて磁気情報に基づいて路面標示１０の劣化を診断することができる。これにより路面標示管理システム１Ａによれば、高い精度で路面標示１０の劣化を診断することができる。

【0045】

（第３の実施の形態）
図１０は、第３の実施の形態における路面標示管理システム１Ｂの一例を示すブロック図である。なお、第３の実施の形態の説明において第１の実施の形態と同じ部分については同一符号を付することにより詳細な説明を省略する。路面標示管理システム１Ｂは、事故発生情報提供装置６００を備える。事故発生情報提供装置６００は、例えば、事故発生情報を取得し、要求に応じて事故発生情報を送信するサーバ装置である。事故発生箇所においては交通量が多いことや車両の急ブレーキが多いため、路面標示１０の劣化が発生しやすいことがある。事故発生情報は、例えば、車両に関連する事故の発生した位置および日時を含む情報である。事故発生情報は、車両のドライブレコーダから取得した位置情報、車速、ブレーキポイントを示す情報を含んでいてよい。

【0046】

補修管理部５１０Ｂは、診断部１３０から送信された路面標示１０の劣化の診断結果を受信した場合、事故発生情報提供装置６００から路面標示１０付近の事故発生情報を取得する。補修管理部５１０Ｂは、路面標示１０付近における事故発生情報に基づいて補修内容を決定する。補修管理部５１０は、例えば、事故が頻発している交差点付近の路面標示１０の塗料を、高視認性標示塗料に変更することを決定することができる。

【0047】

なお、各実施形態および変形例について説明したが、一例であってこれらに限られず、例えば、各実施形態や各変形例のうちのいずれかや、各実施形態の一部や各変形例の一部を、他の１または複数の実施形態や他の１または複数の変形例と組み合わせて本発明の一態様を実現させてもよい。

【符号の説明】

【0048】

１、１Ａ、１Ｂ…路面標示管理システム、１０…路面標示、１００、１００Ａ…路面標示管理装置、１１０、１１０Ａ…初期状態取得部、１２０、１２０Ａ…経過状態取得部、１３０、１３０Ａ…診断部、２００、２００Ａ…路面標示描画用車両、２１０…ＧＰＳ処理部、２２０…３次元位置検出部、２３０…描画位置決定部、２４０…描画データ生成部、２５０…描画装置、２５２…描画部、２５４…描画制御部、２５６…描画位置検出部、２６０…撮像部、２７０…磁気検出部、３００、３００Ａ…路面標示検出用車両、３１０…ＧＰＳ処理部、３２０…３次元位置検出部、３３０…撮像部、３４０…磁気検出部、４００、４００Ａ…路面標示検出用ドローン、４１０…ＧＰＳ処理部、４２０…３次元位置検出部、４３０…撮像部、４４０…磁気検出部、５００…補修管理装置、５１０、５１０Ｂ…補修管理部、５２０…補修依頼部、６００…事故発生情報提供装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】