特開 2024-145315 触覚提示装置、触覚提示システムおよびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024145315

(43)【公開日】2024-10-15

(54)【発明の名称】触覚提示装置、触覚提示システムおよびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05G 5/03 20080401AFI20241004BHJP

   G06F 3/01 20060101ALI20241004BHJP

   G06F 3/04847 20220101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

G05G5/03 Z

G06F3/01 560

G06F3/04847

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023057606

(22)【出願日】2023-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000142595

【氏名又は名称】株式会社栗本鐵工所

(74)【代理人】

【識別番号】110003801

【氏名又は名称】ＫＥＹ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】赤岩 修一

(72)【発明者】

【氏名】木野井 慶介

【テーマコード（参考）】

3J070

5E555

【Ｆターム（参考）】

3J070AA03

3J070AA06

3J070AA07

3J070BA19

3J070BA51

3J070CA42

3J070CB02

3J070CB37

3J070CC71

5E555AA08

5E555AA23

5E555AA76

5E555BA06

5E555BA38

5E555BB38

5E555BC04

5E555BC17

5E555CA06

5E555CA10

5E555CA12

5E555CA43

5E555CA48

5E555CB12

5E555CB19

5E555CB21

5E555CB45

5E555CB48

5E555CC01

5E555CC05

5E555DA24

5E555DB41

5E555DC13

5E555DD02

5E555DD06

5E555DD11

5E555EA07

5E555EA14

5E555FA00

(57)【要約】

【課題】様々なオブジェクトの疑似的な触覚を従来よりもリアルに提示することができる触覚提示装置等を提供すること。
【解決手段】基部２と、ユーザの操作によって基部２に対して変位するように設けられた変位部３と、変位部３の変位に対して付与する抵抗を発生する抵抗発生部６と、を備える。抵抗発生部６は、基部２に固定された非回転部６２と、非回転部６２に対して回転可能に設けられた回転部６１と、非回転部６２と回転部６１の相対回転に対し抵抗を付与する回転抵抗付与機構６３と、を有する。そして、ユーザが操作する際に触れる変位部３の一部または変位部３全体が着脱可能に設けられている。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

基部と、
ユーザの操作によって前記基部に対して変位するように設けられた変位部と、
前記変位部の変位に対して付与する抵抗を発生する抵抗発生部と、
を備え、
前記抵抗発生部は、
前記基部に固定された非回転部と、
前記非回転部に対して回転可能に設けられた回転部と、
前記非回転部と前記回転部の相対回転に対し抵抗を付与する回転抵抗付与機構と、
を有する、触覚提示装置であって、
前記ユーザが操作する際に触れる前記変位部の一部または前記変位部全体が着脱可能に設けられている、
ことを特徴とする触覚提示装置。

【請求項2】

請求項１に記載の触覚提示装置と、
前記触覚提示装置に前記抵抗に関する情報を送信する情報処理端末と、
を備え、
前記変位部においてオブジェクトの疑似的な触覚を提示することが可能な触覚提示システムであって、
前記情報処理端末は、
前記変位部の所定位置からの変位量と、前記回転抵抗付与機構が前記相対回転に対して付与する抵抗を制御するための抵抗制御情報とを対応付けた前記オブジェクトの触覚情報を記憶し、着脱可能に設けられた前記変位部の一部または前記変位部全体である着脱部材の材質情報と、補正係数とを対応付けた補正情報を記憶する記憶部と、
前記材質情報の指定を受け付ける材質指定受付部と、
前記記憶部から前記オブジェクトの触覚情報を読み出すとともに、前記材質指定受付部が受け付けた前記材質情報に対応する補正係数を前記補正情報から読み出し、読み出した当該触覚情報および当該補正係数を前記触覚提示装置に送信する情報処理部と、
を有し、
前記触覚提示装置は、前記情報処理端末が送信した前記触覚情報および前記補正係数を装置側通信部を介して受信し、受信した前記触覚情報および前記補正係数と、前記変位部の所定位置からの変位量とに基づいて、前記回転抵抗付与機構が前記相対回転に対して付与する抵抗を制御する制御部を有する、
ことを特徴とする触覚提示システム。

【請求項3】

請求項２に記載の触覚提示システムであって、
前記情報処理部は、前記触覚情報および前記補正係数を前記触覚提示装置に送信する代わりに、前記触覚情報に含まれる前記抵抗制御情報と前記補正係数に基づき得られる補正後の触覚情報を前記触覚提示装置に送信し、
前記触覚提示装置の前記制御部は、前記情報処理端末が送信した前記補正後の触覚情報を装置側通信部を介して受信し、受信した前記補正後の触覚情報と、前記変位部の所定位置からの変位量とに基づいて、前記回転抵抗付与機構が前記相対回転に対して付与する抵抗を制御する、
ことを特徴とする触覚提示システム。

【請求項4】

請求項１に記載の触覚提示装置と、
前記触覚提示装置に前記抵抗に関する情報を送信する情報処理端末と、
を備え、
前記変位部においてオブジェクトの疑似的な触覚を提示することが可能な触覚提示システムであって、
前記情報処理端末は、
着脱可能に設けられた前記変位部の一部または前記変位部全体である着脱部材の材質情報ごとに、前記変位部の所定位置からの変位量と前記回転抵抗付与機構が前記相対回転に対して付与する抵抗を制御するための抵抗制御情報とを対応付けた触覚情報を記憶する記憶部と、
前記材質情報の指定を受け付ける材質指定受付部と、
前記オブジェクトと前記材質指定受付部が受け付けた材質との両方に対応する触覚情報を前記記憶部から読み出して、前記触覚提示装置に送信する情報処理部と、
を有し、
前記触覚提示装置は、前記情報処理端末が送信した前記触覚情報を装置側通信部を介して受信し、受信した前記触覚情報と、前記変位部の所定位置からの変位量とに基づいて、前記回転抵抗付与機構が前記相対回転に対して付与する抵抗を制御する制御部を有する、
ことを特徴とする触覚提示システム。

【請求項5】

請求項２～４の何れか１項に記載の触覚提示システムであって、
前記着脱部材に、１次元コードまたは２次元コードが表示されており、
前記情報処理端末は、前記１次元コードまたは２次元コードを読み取るコード読取装置を有しており、
前記情報処理端末の前記材質指定受付部は、前記コード読取装置が読み取ったコード読取情報に含まれる情報を、指定された材質情報として受け付ける、
ことを特徴とする触覚提示システム。

【請求項6】

請求項２～４の何れか１項に記載の触覚提示システムであって、
前記情報処理端末は、ユーザによる情報の入力を受け付ける情報入力部を有しており、
前記情報処理端末の前記材質指定受付部は、ユーザが前記情報入力部を用いて指定した材質情報を、指定された材質情報として受け付ける、
ことを特徴とする触覚提示システム。

【請求項7】

請求項２～４の何れか１項に記載の触覚提示システムであって、
前記着脱部材に、ＩＣタグが設けられており、
前記触覚提示装置は、前記ＩＣタグの情報を読み取るＩＣタグ読取装置と、前記ＩＣタグ読取装置が読み取ったＩＣタグ読取情報を前記情報処理端末に送信する装置側通信部と、を有しており、
前記情報処理端末の前記材質指定受付部は、前記装置側通信部から受信する前記ＩＣタグ読取情報に含まれる材質情報を、指定された材質情報として受け付ける、
ことを特徴とする触覚提示システム。

【請求項8】

基部と、ユーザの操作によって前記基部に対して変位するように設けられた変位部と、前記変位部の変位に対して付与する抵抗を発生する抵抗発生部と、を備え、前記抵抗発生部は、前記基部に固定された非回転部と、前記非回転部に対して回転可能に設けられた回転部と、前記非回転部と前記回転部の相対回転に対し抵抗を付与する回転抵抗付与機構と、を有し、
前記ユーザが操作する際に触れる前記変位部の一部または前記変位部全体が着脱可能に設けられた触覚提示装置にオブジェクトの疑似的な触覚を提示させるプログラムであって、
前記着脱可能に設けられた前記変位部の一部または前記変位部全体である着脱部材の材質情報の指定を受け付ける材質指定受付処理と、
オブジェクトに設定された前記変位部の所定位置からの変位量と、前記回転抵抗付与機構が前記相対回転に対して付与する抵抗を制御するための抵抗制御情報とを対応付けた触覚情報と、前記材質指定受付部が受け付けた前記材質情報に対応する補正係数とを読み出す処理と、
読み出した当該触覚情報および当該補正係数を送信する処理
を実行することを特徴とするプログラム。

【請求項9】

請求項８に記載のプログラムであって、
前記触覚情報および前記補正係数を送信する代わりに、前記触覚情報に含まれる前記抵抗制御情報と前記補正係数に基づき得られる補正後の触覚情報を送信する、
ことを特徴とするプログラム。

【請求項10】

基部と、ユーザの操作によって前記基部に対して変位するように設けられた変位部と、前記変位部の変位に対して付与する抵抗を発生する抵抗発生部と、を備え、前記抵抗発生部は、前記基部に固定された非回転部と、前記非回転部に対して回転可能に設けられた回転部と、前記非回転部と前記回転部の相対回転に対し抵抗を付与する回転抵抗付与機構と、を有し、
前記ユーザが操作する際に触れる前記変位部の一部または前記変位部全体が着脱可能に設けられた触覚提示装置にオブジェクトの疑似的な触覚を提示させるプログラムであって、
前記着脱可能に設けられた前記変位部の一部または前記変位部全体である着脱部材の材質情報の指定を受け付ける材質指定受付処理と、
前記受け付けた材質情報と、前記変位部の所定位置からの変位量と前記回転抵抗付与機構が前記相対回転に対して付与する抵抗を制御するための抵抗制御情報とを対応付けた触覚情報を読み出す処理と、
前記読み出した触覚情報を送信する処理、
を実行することを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ユーザが所定の変位部を変位させる操作を行う際に、ユーザに触覚を提示する触覚提示装置、触覚提示システムおよびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、ユーザが変位部を変位させる際に、ユーザに所望の力覚（触覚）を提示する触覚提示装置（特許文献１では「力覚提示装置」と称されている。）が開示されている。同文献の力覚提示装置は、所望の力覚を提示するために、変位部が変位する際に、変位部に抗力を与える回転抵抗発生部を備えている。この回転抵抗発生部は、電磁石によって内部に封入された磁気粘性流体に磁場を付与するものであり、電磁石に給電する電流値を制御することで、当該回転抵抗発生部が生じる回転抵抗を制御する。この力覚提示装置では、変位部が押し込まれると、その動作がリンク機構を介して回転動作に変換されて回転抵抗発生部に伝達される。このとき、回転抵抗発生部が回転抵抗を生じることで、その回転抵抗が、リンク機構を介して変位部に伝達され、変位部を押し込むユーザに触覚として提示される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１８５１７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、特許文献１に記載の力覚提示装置では、変位部を変位させるときに受ける抗力が触覚としてユーザに提示されるが、ユーザが変位部の表面に触れたときに知覚する触覚（感触）を変えることができない。例えば、変位部の材質がプラスチックである場合は、表面がプラスチック又はプラスチックと似た材質からなる物体のリアルな触覚は提示できても、プラスチックと顕著に異なる材質の物体、例えば、アルミ缶やゴムボールなどに触れたときの触覚をリアルに提示することは難しい。仮に変位部を押し込む際の触覚がアルミ缶やゴムボールを変形させる際に受ける触覚（抗力）と酷似していても、変位部の表面に触れたときの触覚（感触）が想定している物体の材質と異なれば、触覚全体としてのリアリティが損なわれてしまう。

【0005】

本発明は、上記の課題に鑑みて創案されたものであり、触覚を提示する仮想物体（オブジェクト）が複数種類あっても、それぞれの仮想物体について触れたときの触覚をリアルに提示することができる触覚提示装置等を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様に係る触覚提示装置は、基部と、ユーザの操作によって前記基部に対して変位するように設けられた変位部と、前記変位部の変位に対して付与する抵抗を発生する抵抗発生部と、を備える。前記抵抗発生部は、前記基部に固定された非回転部と、前記非回転部に対して回転可能に設けられた回転部と、前記非回転部と前記回転部の相対回転に対し抵抗を付与する回転抵抗付与機構と、を有する。前記ユーザが操作する際に触れる前記変位部の一部または前記変位部全体が着脱可能に設けられている。

【0007】

本発明の第２の態様に係る触覚提示システムは、第１の態様に係る触覚提示装置と、前記触覚提示装置に前記抵抗に関する情報を送信する情報処理端末と、を備え、前記変位部においてオブジェクトの疑似的な触覚を提示することが可能な触覚提示システムである。前記情報処理端末は、記憶部と、材質指定受付部と、情報処理部とを有する。前記記憶部は、前記変位部の所定位置からの変位量と、前記回転抵抗付与機構が前記相対回転に対して付与する抵抗を制御するための抵抗制御情報とを対応付けた前記オブジェクトの触覚情報を記憶し、着脱可能に設けられた前記変位部の一部または前記変位部全体である着脱部材の材質情報と、補正係数とを対応付けた補正情報を記憶する。前記材質指定受付部は、前記材質情報の指定を受け付ける。前記情報処理部は、前記記憶部から前記オブジェクトの触覚情報を読み出すとともに、前記材質指定受付部が受け付けた前記材質情報に対応する補正係数を前記補正情報から読み出し、読み出した当該触覚情報および当該補正係数を前記触覚提示装置に送信する。一方、前記触覚提示装置は、前記情報処理端末が送信した前記触覚情報および前記補正係数を装置側通信部を介して受信し、受信した前記触覚情報および前記補正係数と、前記変位部の所定位置からの変位量とに基づいて、前記回転抵抗付与機構が前記相対回転に対して付与する抵抗を制御する制御部を有する。

【0008】

本発明の第３の態様に係る触覚提示システムは、第２の態様に係る触覚提示システムにおいて、前記情報処理部は、前記触覚情報および前記補正係数を前記触覚提示装置に送信する代わりに、前記触覚情報に含まれる前記抵抗制御情報と前記補正係数に基づき得られる補正後の触覚情報を前記触覚提示装置に送信し、前記触覚提示装置の前記制御部は、前記情報処理端末が送信した前記補正後の触覚情報を装置側通信部を介して受信し、受信した前記補正後の触覚情報と、前記変位部の所定位置からの変位量とに基づいて、前記回転抵抗付与機構が前記相対回転に対して付与する抵抗を制御する。

【0009】

本発明の第４の態様に係る触覚提示システムは、第１の態様に係る触覚提示装置と、前記触覚提示装置に前記抵抗に関する情報を送信する情報処理端末と、を備え、前記変位部においてオブジェクトの疑似的な触覚を提示することが可能な触覚提示システムである。

前記情報処理端末は、記憶部と、材質指定受付部と、情報処理部とを有する。前記記憶部は、着脱可能に設けられた前記変位部の一部または前記変位部全体である着脱部材の材質情報ごとに、前記変位部の所定位置からの変位量と前記回転抵抗付与機構が前記相対回転に対して付与する抵抗を制御するための抵抗制御情報とを対応付けた触覚情報を記憶する。前記材質指定受付部は、前記材質情報の指定を受け付ける。前記情報処理部は、前記オブジェクトと前記材質指定受付部が受け付けた材質との両方に対応する触覚情報を前記記憶部から読み出して、前記触覚提示装置に送信する。前記触覚提示装置は、前記情報処理端末が送信した前記触覚情報を装置側通信部を介して受信し、受信した前記触覚情報と、前記変位部の所定位置からの変位量とに基づいて、前記回転抵抗付与機構が前記相対回転に対して付与する抵抗を制御する制御部を有する。

【0010】

本発明の第５の態様に係る触覚提示システムは、第２～第４の態様に係る触覚提示システムにおいて、前記着脱部材に、１次元コードまたは２次元コードが表示されており、前記情報処理端末は、前記１次元コードまたは２次元コードを読み取るコード読取装置を有しており、前記情報処理端末の前記材質指定受付部は、前記コード読取装置が読み取ったコード読取情報に含まれる情報を、指定された材質情報として受け付ける。

【0011】

本発明の第６の態様に係る触覚提示装置は、第２～第４の態様に係る触覚提示システムにおいて、前記情報処理端末は、ユーザによる情報の入力を受け付ける情報入力部を有しており、前記情報処理端末の前記材質指定受付部は、ユーザが前記情報入力部を用いて指定した材質情報を、指定された材質情報として受け付ける。

【0012】

本発明の第７の態様に係る触覚提示装置は、第２～第４の態様に係る触覚提示システムにおいて、前記着脱部材に、ＩＣタグが設けられており、前記触覚提示装置は、前記ＩＣタグの情報を読み取るＩＣタグ読取装置と、前記ＩＣタグ読取装置が読み取ったＩＣタグ読取情報を前記情報処理端末に送信する装置側通信部と、を有しており、前記情報処理端末の前記材質指定受付部は、前記装置側通信部から受信する前記ＩＣタグ読取情報に含まれる材質情報を、指定された材質情報として受け付ける。

【0013】

本発明の第８の態様に係る発明は、基部と、ユーザの操作によって前記基部に対して変位するように設けられた変位部と、前記変位部の変位に対して付与する抵抗を発生する抵抗発生部と、を備え、前記抵抗発生部は、前記基部に固定された非回転部と、前記非回転部に対して回転可能に設けられた回転部と、前記非回転部と前記回転部の相対回転に対し抵抗を付与する回転抵抗付与機構と、を有し、前記ユーザが操作する際に触れる前記変位部の一部または前記変位部全体が着脱可能に設けられた触覚提示装置にオブジェクトの疑似的な触覚を提示させるプログラムでである。具体的には、次の３つの処理を実行するプログラムである。１つ目の処理は、前記着脱可能に設けられた前記変位部の一部または前記変位部全体である着脱部材の材質情報の指定を受け付ける材質指定受付処理である。２つ目の処理は、オブジェクトに設定された前記変位部の所定位置からの変位量と、前記回転抵抗付与機構が前記相対回転に対して付与する抵抗を制御するための抵抗制御情報とを対応付けた触覚情報と、前記材質指定受付部が受け付けた前記材質情報に対応する補正係数とを読み出す処理である。３つ目の処理は読み出した当該触覚情報および当該補正係数を送信する処理である。

【0014】

本発明の第９の態様に係る発明は、第８の態様に係るプログラムにおいて、前記触覚情報および前記補正係数を送信する代わりに、前記触覚情報に含まれる前記抵抗制御情報と前記補正係数に基づき得られる補正後の触覚情報を送信するものである。

【0015】

本発明の第１０の態様に係る発明は、基部と、ユーザの操作によって前記基部に対して変位するように設けられた変位部と、前記変位部の変位に対して付与する抵抗を発生する抵抗発生部と、を備え、前記抵抗発生部は、前記基部に固定された非回転部と、前記非回転部に対して回転可能に設けられた回転部と、前記非回転部と前記回転部の相対回転に対し抵抗を付与する回転抵抗付与機構と、を有し、前記ユーザが操作する際に触れる前記変位部の一部または前記変位部全体が着脱可能に設けられた触覚提示装置にオブジェクトの疑似的な触覚を提示させるプログラムである。具体的には、次の３つの処理を実行するプログラムである。１つ目の処理は、前記着脱可能に設けられた前記変位部の一部または前記変位部全体である着脱部材の材質情報の指定を受け付ける材質指定受付処理である。２つ目の処理は、前記受け付けた材質情報と、前記変位部の所定位置からの変位量と前記回転抵抗付与機構が前記相対回転に対して付与する抵抗を制御するための抵抗制御情報とを対応付けた触覚情報を読み出す処理である。３つ目の処理は、前記読み出した触覚情報を送信する処理である。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、触覚を提示する仮想物体（オブジェクト）について触れたときの触覚をリアルに提示することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】第１実施形態に係る触覚提示装置の側面と、触覚提示装置を操作するユーザの手とを示す図である。

【図2】第１実施形態に係る触覚提示装置の部分断面図である。第１リンク部材の一部、および第２リンク部材の図示は省略している。

【図3】第１実施形態に係る触覚提示装置の側面である。（ａ）は、変位部が基部側に押し込まれた状態を示し、（ｂ）は、変位部が基部側に押し込まれる前の状態を示す。

【図4】回転抵抗発生部の一例を示す断面図を示す図である。

【図5】材質の異なる複数の着脱部材と本体部とからなる変位部を示す概略図である。

【図6】第１実施形態に係る触覚提示システムの機能ブロックを示す図である。

【図6A】第４実施形態に係る触覚提示システムの機能ブロックを示す図である。

【図7】オブジェクト情報が付与された触覚情報の一例を示す図である。

【図8】補正情報の一例を示す図である。

【図9】第１実施形態に係る触覚提示システムにおいて実行される処理動作を示すフローチャートである。

【図9A】第３実施形態の変形例に係る触覚提示システムにおいて実行される処理動作を示すフローチャートである。

【図9B】第４実施形態の変形例に係る触覚提示システムにおいて実行される処理動作を示すフローチャートである。

【図10】第１～第４実施形態に係る触覚提示システムにおいて実行される処理動作を示すフローチャートである。

【図11】補正後の触覚情報をなす情報テーブルの一例を示す図である。

【図12】オブジェクト情報および材質情報が付与された触覚情報の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の第１実施の形態に係る触覚提示システムについて説明する。触覚提示システムには、触覚提示装置と情報処理端末とが含まれる。

【0019】

先ず、本実施形態に係る触覚提示装置について、図面を参照しつつ説明する。図１～図３に示すように、本実施形態に係る触覚提示装置１は、ユーザの手に収まる形状および大きさに形成されており、ユーザは、触覚提示装置１を手に持ちながら操作することができる。

【0020】

触覚提示装置１は、基部２、変位部３、抵抗発生部６、連動機構７、変位量検知部８、制御装置９、バッテリ１０、装置側通信部１１等を備えている。

【0021】

基部２は、本実施形態では、触覚提示装置１のユーザの手に保持される保持部である。また、基部２は、本実施形態では、抵抗発生部６、変位量検知部８、制御装置９およびバッテリ１０を収容するケーシングでもある。

【0022】

変位部３は、ユーザの操作によって基部２に対して変位するように設けられている。この変位部３は、図３に示すように、一端部に設けられた支軸３１回りに回動して基部２に対して接近又は離反するようになっている。図１に例示する変位部３は、円弧状に湾曲した形状を有する。変位部３がユーザの操作力によって変位すると、その操作力は、連動機構７を介して、抵抗発生部６の回転部６１に伝達される。

【0023】

ユーザは、例えば、図１に示すように、親指の上に基部２を保持しながら、人差指で変位部３を押し込む操作をすることができる。また、図示しないが、ユーザは、基部２の両側面を親指と中指で挟み持つことによって保持しながら、人差指で変位部３を押し込む操作をすることもできる。

【0024】

また、変位部３は、その一部である着脱部材３２と、その他の部分である本体部３３とで構成されている。着脱部材３２は、変位部３においてユーザが操作する際に触れる部分に設けられている。好ましくは、着脱部材３２は、本体部３３において真ん中よりも先端部側に設けられる。更に好ましくは、図１に示すように、ユーザの指の腹部が触れる部分に設けられる。ユーザの指の腹部が触れる部分は、操作する人ごとに誤差があるが、たとえば、本体部３３の先端から本体部３３の長さ（変位部３が湾曲している場合は、湾曲に沿った長さ）の１／３の位置までの範囲をユーザの指の腹部が触れる部分とすることができる。

【0025】

着脱部材３２は、図５に示すように、本体部３３に対して着脱可能となっている。着脱部材３２として、プラスチックやゴム、金属等、互いに材質の異なるものが複数用意されている。表面が平坦なものだけでなく、獣毛や絨毯など、繊維の一部が表面に埋め込まれたものも採用できる。このため、ユーザは、触覚提示を受けたい材質の着脱部材を複数の着脱部材３２から選択して本体部３３に取り付けることができる。本実施形態では、本体部３３の所定部位に着脱部材３２の形状に対応した凹部３３ａが形成されている。着脱部材３２が本体部３３の凹部３３ａに嵌め込まれると、着脱部材３２は凹部３３ａ内に固定される。着脱部材３２は、凹部３３ａに対して簡単に手で着脱できるように構成されていてもよいし、工具等の道具を使って着脱できるように構成されていてもよい。また、着脱部材３２の本体部３３に対する取付形態は上記嵌込式に限定されず、種々の取付態様を採用し得る。

【0026】

本実施形態では、図示しないが、着脱部材３２に１次元コードまたは２次元コードが表示されている。これらのコードは、例えば、着脱部材にプリントされていてもよいし、コードがプリントされたシールが着脱部材３２に貼り付けられていてもよい。なお、上記コードの役割については後に説明する。なお、２次元コードの一例としてマトリックス型２次元コードがある。

【0027】

変位部３は、所定範囲内で変位できるように構成されている。本実施形態では、変位部３を押し込んだ後、元の位置に復帰させるためのリターンスプリング等が設けられていない。このため、触覚提示装置１を使用するに当たっては、例えば図１に示すように、ユーザの指先と変位部３とを面ファスナー付結束具３４を使用して結束してもよい。そうすることで、ユーザは、変位部３を指先によって基部２側に押し込んだ後、再び元の位置に容易に引き戻すことができる。もちろん、触覚提示装置１に上記リターンスプリング等が設けられていてもよい。

【0028】

連動機構７は、変位部３と抵抗発生部６の回転部６１とを連動させるために設けられている。連動機構７は、図１および図２に示すように、第１リンク部材７１、第２リンク部材７２およびボス部材７３を備えている。第１リンク部材７１は、一端部が変位部３の裏面に回転自在に連結され、他端部が第２リンク部材７２の先端部に回転自在に連結されている。第２リンク部材７２の基端部は、図２に示す略有底円筒状のボス部材７３の外周面に固定されている。ボス部材７３は、ワンウェイクラッチ７４およびベアリング７６を介して抵抗発生部６の回転部６１の回転軸６１１に取り付けられている。また、ボス部材７３は別のベアリング７５を介して基部２内に回転自在に支持されている。

【0029】

上記のワンウェイクラッチ７４は、ユーザによって変位部３が基部２側に押し込まれる際に、変位部３から連動機構７を介して伝達される操作力を抵抗発生部６の回転部６１（回転軸６１１）に伝達する。一方、ユーザによって変位部３が基部２側から引き戻される際は、ワンウェイクラッチ７４は、変位部３から連動機構７を介して伝達される操作力を抵抗発生部６の回転部６１（回転軸６１１）に伝達しない。

【0030】

抵抗発生部６は、変位部３の変位に対して付与する抵抗を発生する。抵抗発生部６は、基部２と一体に固定された非回転部６２と、非回転部６２に対して回転可能に設けられた回転部６１と、回転部６１と非回転部６２の相対回転に対し抵抗を付与する回転抵抗付与機構６３とを有する。この回転抵抗付与機構６３として、非回転部６２と回転部６１との間に介在する磁気粘性流体６４と、磁気粘性流体６４に印加する磁場を発生する磁場発生部６５とを有する。磁場発生部６５は、磁気粘性流体６４に対して印加する磁場の強さを変化させることができ、その磁場の強さを変えることにより、非回転部６２に対する回転部６１の回転抵抗を変化させることができる。また、回転部６１は連動機構７を介して変位部３と連動するため、磁場発生部６５が磁気粘性流体６４に印加する磁場の強さを変えることにより、変位部３に対して付与する変位抵抗を変化させることができる。

【0031】

抵抗発生部６の具体的な構成例を図４に基づいて説明する。図４に示す抵抗発生部６は、回転軸６１１、円板６１２、ヨーク６２１，６２２、コイル６２３、磁気粘性流体６４、ケーシング６２４等で構成されている。このうち、ヨーク６２１，６２２、コイル６２３およびケーシング６２４は、基部２に固定される非回転部６２を構成し、回転軸６１１および円板６１２は、非回転部６２に対して回転する回転部６１を構成する。ヨーク６２１，６２２およびコイル６２３は非回転部６２であるとともに、磁気粘性流体６４に印加する磁場を発生する磁場発生部６５でもある。また、磁気粘性流体６４および磁場発生部６５は、回転部６１と非回転部６２の相対回転に対し抵抗を付与する回転抵抗付与機構６３でもある。

【0032】

円板６１２は、その裏面６１２ｂの中心部に回転軸６１１が垂直に接続され、回転軸６１１と一体に回転する。回転軸６１１は、ベアリング６２６を介してヨーク６２２に設けられた軸穴６２７に支持されている。なお、円板６１２には磁性体が用いられることが望ましく、回転軸６１１には非磁性体が用いられることが望ましい。

【0033】

ヨークは、第１ヨーク６２１および第２ヨーク６２２で構成されている。第１ヨーク６２１は、円板６１２の表面６１２ａに対して微小隙間を介して対向しており、円板状の部材で構成されている。この第１ヨーク６２１は、円筒状のケーシング６２４に嵌め込まれて固定されている。

【0034】

第２ヨーク６２２は、円板６１２の裏面６１２ｂに対して微小隙間を介して対向する対向面６２２ａを有する。この第２ヨーク６２２も円筒状のケーシング６２４の内側に嵌め込まれて固定されている。

【0035】

なお、第１ヨーク６２１の中心部に形成された凹部と、回転軸６１１の端面の中心に形成された凹部とで形成されるスペースに非磁性体からなる球体６２８が収容されている。

【0036】

コイル６２３は、第２ヨーク６２２に形成された環状の溝に沿って配設されている。このコイル６２３には、制御装置９の後述する装置側制御部９２によって制御された電流が入力される。

【0037】

磁気粘性流体６４は、円板６１２と、第１ヨーク６２１および第２ヨーク６２２との隙間に封入されている。この磁気粘性流体６４は、磁性粒子を分散媒に分散させてなる液体である。磁性粒子として、例えばナノサイズの金属粒子（金属ナノ粒子）からなるものを使用することができる。磁性粒子は磁化可能な金属材料からなり、金属材料に特に制限はないが軟磁性材料が好ましい。軟磁性材料としては、例えば鉄、コバルト、ニッケル及びパーマロイ等の合金が挙げられる。分散媒は、特に限定されるものではないが、一例として疎水性のシリコーンオイルを挙げることができる。磁気粘性流体における磁性粒子の配合量は、例えば３～４０ｖｏｌ％とすることができる。磁気粘性流体にはまた、所望の各種特性を得るために、各種の添加剤を添加することも可能である。

【0038】

上記構成を備える抵抗発生部６において、コイル６２３に電流が印加されると、例えば図４に示す矢印Ｐが示す方向に沿って円板６１２、第１ヨーク６２１、第２ヨーク６２２内に磁路が形成される。この磁路は、円板６１２の表面６１２ａと第１ヨーク６２１との隙間に介在する磁気粘性流体６４、および、円板６１２の裏面６１２ｂと第２ヨーク６２２との隙間に介在する磁気粘性流体６４を貫通する。これにより、磁気粘性流体６４には、磁場の強さに応じた粘度（ずり応力）が発現し、円板６１２とヨーク６２１，６２２との間で伝達されるトルクが磁場の強さに応じて大きくなる。すなわち、抵抗発生部６は、コイル６２３に印加される電流値（磁場印加部が印加する磁場の大きさ）に応じた大きさの抵抗を連動機構７を介して変位部３に変位抵抗として付与する。

【0039】

変位量検知部８（図２参照）は、その入力部８１がボス部材７３と回転一体に連結されている。変位量検知部８は、ボス部材７３の所定位置からの回転量（変位量）を検出し、その検出信号を制御装置９に送信する。この変位量検知部８として、例えば、エンコーダ又は可変抵抗器を用いることができる。

【0040】

制御装置９は、例えば、マイクロコンピュータ等を用いて構成されている。制御装置９はマイクロコンピュータのメモリに格納されたプログラムを実行することにより、例えば図６に示すような、触覚情報記憶部９１、装置側制御部９２等の機能ブロックを形成する。

【0041】

触覚情報記憶部９１は、情報処理端末１００から装置側通信部１１を介して受信した触覚情報または予め格納された触覚情報、その他の情報を記憶する。

【0042】

装置側制御部９２は、変位量検知部８から受信する情報に基づいて変位部３の所定位置からの変位量を検知し、検知した変位量と、触覚情報記憶部９１に格納された触覚情報とに基づいて抵抗発生部６に供給する電流を制御する。すなわち、制御装置９は、変位部３の所定位置からの変位量と触覚情報とに基づいて抵抗発生部６が変位部３に付与する変位抵抗を制御し、変位部３を操作するユーザに変位部３に付与される変位抵抗によって生じる触覚を提示する。

【0043】

バッテリ１０は、制御装置９、振動発生部４および抵抗発生部６に供給する電力を蓄電している。

【0044】

装置側通信部１１は、情報処理端末１００の端末側通信部１７０と、互いに情報を送受信する通信モジュールである。装置側通信部１１は、例えばブルートゥース（登録商標）を用いて端末側通信部１７０と無線通信を行うことができる。

【0045】

次に、情報処理端末１００について説明する。情報処理端末１００は、本実施の形態では、スマートフォン等の携帯端末が用いられる。但し、情報処理端末１００は、スマートフォン等の携帯端末に限定されず、以下に説明する機能を実現可能な情報処理端末であればよい。例えば、情報処理端末１００としてデスクトップ型のパーソナルコンピュータを用いることも可能である。情報処理端末１００は、ＣＰＵやＧＰＵなどからなる具体的な演算を行う制御装置と、フラッシュメモリや磁気ディスクなどのデータ及びプログラムを格納する記憶装置を有する。

【0046】

情報処理端末１００は、図６に示すように、触覚提示用アプリケーションプログラムを前記制御装置（図示せず）において実行することにより各種機能を提供するアプリ実行部１１０と、記憶装置において所定のデータやプログラムを格納する記憶部１４０と、表示部１６０と、端末側通信部１７０と、情報入力部１８０と、コード読取装置１９０とを有する。情報処理端末１００が、スマートフォンのようにタッチパネルを備えている場合は、タッチパネルが表示部１６０および情報入力部１８０の両方の役割を果たす。

【0047】

アプリ実行部１１０は記憶部１４０に格納されている所定のプログラムを前記制御装置において実行することにより、オブジェクト選択受付部１２１、材質指定受付部１２２および情報処理部１２３として機能する。

【0048】

オブジェクト選択受付部１２１は、ユーザが触覚提示装置１において触覚提示を希望するオブジェクトの選択を受け付ける。本実施形態では、オブジェクト選択受付部１２１は、表示部１６０に複数のオブジェクトを選択可能な状態で表示させ、情報入力部１８０を用いてユーザに選択された１つのオブジェクトをユーザに選択されたオブジェクトとして受け付ける。

【0049】

材質指定受付部１２２は、着脱部材３２の材質を特定する材質情報の指定を受け付ける。本実施形態では、材質指定受付部１２２は、表示部１６０に複数の材質情報を選択可能な状態で表示させ、情報入力部１８０を用いてユーザに選択された１つの材質情報を指定された材質情報として受け付ける。また、本実施形態では、情報処理端末１００は、１次元コードまたは２次元コードを読み取るコード読取装置１９０を備えており、着脱部材３２に１次元コードまたは２次元コードが表示されている。このため、材質指定受付部１２２は、コード読取装置１９０によって読み取られたコード読取情報に含まれる情報も、指定された材質情報として受け付ける。

【0050】

記憶部１４０には、図７および図８に示すように、複数のオブジェクトに関する触覚情報１４１と、補正情報１４２とが記憶されている。触覚情報１４１は、変位部３の所定位置からの変位量と、回転抵抗付与機構６３が付与する抵抗を制御するための抵抗制御情報とを対応付けた情報であり、各オブジェクトを特定するオブジェクト情報を含む情報である。本実施形態では、抵抗制御情報は、コイル６２３に印加する電流値であるが、抵抗制御情報はこれに限定されず、他の種類のパラメータ情報であってもよい。例えば、抵抗制御情報は、コイル６２３に印加する電流のパラメータ情報として、電流値のほか、電流値の変動周波数、電流値のＤＵＴＹ比、その他のパラメータであってもよい。補正情報１４２は、着脱部材３２の材質情報と、補正係数とを対応付けた情報である。本実施形態では、図７および図８に示すように、触覚情報１４１および補正情報１４２は何れも情報テーブルの形態にて構成されている。

【0051】

図７に例示する触覚情報１４１を構成する変位部３の変位量情報は、例えば、変位部３が基部２から最も離れた位置となる基準位置からの回動角で示される。本実施形態では、変位部３の変位量情報は、１°刻みに複数設定されているが、設定間隔は１°に限定されず、適宜変更してもよい。例えば、変位部３の変位量情報は、０．１°刻みで設定されていてもよい。また、変位部３の変位量情報は、本実施形態では、変位部３の回動可能な角度範囲である０°～９０°の範囲で設定されている。

【0052】

情報処理部１２３は、記憶部１４０からオブジェクト選択受付部１２１が受け付けたオブジェクトの触覚情報１４１を読み出すとともに、材質指定受付部１２２が受け付けた材質情報に対応する補正係数を補正情報１４２から読み出す。情報処理部１２３は、読み出した触覚情報１４１および補正係数を端末側通信部１７０を介して触覚提示装置１に送信する。

【0053】

また、情報処理部１２３は、オブジェクト選択受付部１２１が受け付けたオブジェクト（ユーザによって選択されたオブジェクト）を表示部１６０に表示させるとともに、触覚提示装置１から受信する変位部３の変位量情報に基づいて、表示するオブジェクトの形状を変化させる。

【0054】

端末側通信部１７０は、例えば、無線通信モジュールを用いて構成される。端末側通信部１７０は、既述したように、触覚提示装置１の装置側通信部１１と通信する。

【0055】

次に、触覚提示装置１および情報処理端末１００を有する触覚提示システムにおいて、ユーザがオブジェクト（オブジェクト）を選択して、そのオブジェクトの触覚が変位部３において提示されるまでの処理ステップを、図９のフローチャートに基づいて説明する。

【0056】

ユーザは、情報処理端末１００の表示部１６０に表示される複数のオブジェクトのうち、触覚提示装置１での触覚の提示を希望するオブジェクト（本実施形態では、ボールとする。）を選択する（Ｔ１）。オブジェクトの選択は、例えば、表示部１６０に表示された複数のオブジェクトのうち、何れかのオブジェクトがユーザの指でタップ操作されることにより行われる。なお、オブジェクトはランダムで自動的に選ばれるようにしてもよい。この場合、表示部１６０には触覚が提示される所定のオブジェクトを表示し、ユーザの選択が行われずに次のステップへと進む。

【0057】

つぎに、情報処理部１２３は、ユーザに材質情報の指定を促す情報を表示部１６０に表示し、ユーザは、材質情報を指定する（Ｔ２）。例えば、情報処理部１２３は、ユーザに材質情報の指定を促す情報として、表示部１６０に「触覚提示装置に取り付けた着脱部材の材質を次の中から選択してください。」というメッセージとともに、当該メッセージの次行に「プラスチック」「獣毛」「ゴム」「鉄」等の材質情報を選択可能に表示させる。そして、ユーザが何れかの材質情報を選択する操作を行うと、材質指定受付部１２２は、選択された材質情報を、指定された材質情報として受け付ける。なお、材質情報の選択は、例えば、表示部１６０に表示された複数の材質情報のうち、何れかの材質情報がユーザの指でタップ操作されることにより行われる。

【0058】

また、情報処理部１２３は、ユーザに材質情報の指定を促す情報として、表示部１６０に「着脱部材に表示されている１次元コードまたは２次元コードを読み込ませてください。」というメッセージを表示させてもよい。そして、ユーザがコード読取装置１９０を用いて着脱部材３２に表示されている１次元コードまたは２次元コードを読み取らせると、材質指定受付部１２２は、コード読取情報に含まれる情報を指定された材質情報として受け付ける。なお、コード読取情報には、「プラスチック」「獣毛」「ゴム」「鉄」等のうちの何れか１つの材質情報が含まれる。

【0059】

情報処理部１２３は、選択されたオブジェクト（ボール）に関する触覚情報１４１を記憶部１４０から読み出すとともに、補正情報１４２において、指定された材質情報に対応する補正係数を記憶部１４０から読み出す（Ｔ３）。

【0060】

情報処理部１２３は、読み出した触覚情報１４１と補正係数を端末側通信部１７０を介して触覚提示装置１に送信する（Ｔ４）。

【0061】

一方、触覚提示装置１の装置側制御部９２は、装置側通信部１１を介して受信（Ｓ１）した触覚情報１４１および補正係数を触覚情報記憶部９１に格納する（Ｓ２）。

【0062】

装置側制御部９２は、触覚情報記憶部９１に格納した触覚情報１４１および補正係数に基づいて、回転抵抗付与機構６３が回転部６１と非回転部６２の相対回転に対して付与する抵抗を制御する。より具体的には、装置側制御部９２は、触覚情報記憶部９１に格納した触覚情報１４１および補正係数に基づいて、コイル６２３に供給する電流を制御する（Ｓ３）。この制御により、変位部３の変位量に応じて変化する反力がユーザの指に触覚として提示される。

【0063】

上述のＳ３の処理と並行して、情報処理端末１００の表示部１６０においては、ユーザが触覚提示装置１の変位部３を指で押し込む動作に伴って、オブジェクト（ボール）が変形する様子が表示される。このときの処理ステップを、図１０のフローチャートに基づいて説明する。

【0064】

ユーザが触覚提示装置１の変位部３を指で押し込むと（Ｓ１０）、変位部３の変位量と連動して回転する回転部６１の回転量の情報が変位量検知部８により検知される（Ｓ１１）。

【0065】

装置側制御部９２は、変位量検知部８が検知した回転量の情報に基づいて検出した変位部３の変位量の情報を装置側通信部１１を介して、情報処理端末１００に送信する（Ｓ１２）。

【0066】

情報処理端末１００が変位部３の変位量の情報を受信する（Ｔ１０）と、変位量の情報は、情報処理部１２３によってオブジェクト（ボール）の画像の変形量に変換される（Ｔ１１）。

【0067】

そして、情報処理部１２３は、表示部１６０に、変形したオブジェクト（ボール）の画像を表示させる（Ｔ１２）。

【0068】

以上に説明した第１実施形態に係る触覚提示システムによれば、ユーザが操作する際に触れる変位部３の一部が着脱可能に設けられているので、オブジェクトにあわせて着脱部材３２を選択することで、様々なオブジェクトに触れたときの触覚をリアルに提示することができる。

【0069】

また、ユーザが選択した着脱部材３２の材質に応じて、変位部３の変位抵抗が補正されるため、ユーザが選択した着脱部材３２の表面に触れたときの触覚のみならず、変位部３の変位抵抗によって提示される触覚もユーザが選択したオブジェクトに相応しいものとすることができる。

【0070】

＜第２実施形態＞
第１実施形態に係る触覚提示システムにおいては、情報処理端末１００の情報処理部１２３は、オブジェクト選択受付部１２１が受け付けたオブジェクトの触覚情報１４１を記憶部１４０から読み出すとともに、材質指定受付部１２２が受け付けた材質情報に対応する補正係数を補正情報１４２から読み出し、触覚提示装置１に送信したが、この情報処理部１２３の処理を次のように変更することも可能である。

【0071】

すなわち、情報処理部１２３は、オブジェクトの触覚情報１４１および、材質指定受付部１２２が受け付けた材質情報に対応する補正係数を触覚提示装置１に送信することなく、オブジェクトの触覚情報１４１に含まれる抵抗制御情報に補正係数を乗じて得られる補正後の触覚情報を触覚提示装置１に送信するようにしてもよい。例えば、前記処理ステップＴ１において、ユーザが複数のオブジェクトの中から「ボール」を選択し、材質情報として「ゴム」が指定された場合、情報処理部１２３は、図８に示す補正情報１４２から指定された「ゴム」に対応付けられた補正係数「０．３」を読み出し、図７に示す「ボール」の触覚情報１４１に含まれる全ての抵抗制御情報に対して、「ゴム」に対応付けられた補正係数「０．３」を乗じて補正後の触覚情報１４１Ａ（図１１参照）を取得し、取得した補正後の触覚情報１４１Ａを触覚提示装置１に送信するようにしてもよい。なお、補正後の触覚情報１４１Ａは、抵抗制御情報に補正係数を加算した値としてもよい。

【0072】

この場合、触覚提示装置１側では、装置側制御部９２が補正後の触覚情報１４１Ａを受信し、受信した補正後の触覚情報１４１と、変位部３の所定位置からの変位量とに基づいて、コイル６２３に印加する電流を制御することとなる。

【0073】

＜第３実施形態＞
第１実施形態に係る触覚提示システムにおいて、着脱部材３２にＩＣタグを設けるとともに、触覚提示装置１にＩＣタグの情報を読み取るＩＣタグ読取装置を設け、例えば図９Ａに示すように、装置側制御部９２がＩＣタグ読取装置が読み取ったＩＣタグ読取情報を装置側通信部１１を介して情報処理端末１００に送信する処理（Ｓ０）を前記Ｓ１の前の処理ステップで実行するようにしてもよい。この場合、前記Ｔ２の処理を省略した上で、情報処理端末１００の材質指定受付部１２２は、装置側通信部１１から端末側通信部１７０を介して受信するＩＣタグ読取情報に含まれる材質情報を、指定された材質情報として受け付けることとなる（Ｔ２－１）。

【0074】

＜第４実施形態＞
第１実施形態においては、情報処理端末１００の記憶部１４０に補正情報１４２が格納され、補正情報１４２の補正係数と、着脱部材３２の材料情報とを用いて触覚情報１４１が補正されるようになっていたが、補正情報１４２を用いることなく、着脱部材３２の材料情報に応じた触覚提示をすることも可能である。

【0075】

そのために、例えば、変位部３の変位量情報と、抵抗制御情報と、オブジェクト情報（例：ボール）とで構成される触覚情報１４１（図７参照）を着脱部材３２の材料情報ごとに作成し、記憶部１４０に格納しておく。この場合、図６Ａおよび図１２に示すように、記憶部１４０に格納される各触覚情報１４１Ｂは、変位部の変位量情報と、抵抗制御情報と、オブジェクト情報（例：ボール、風船など）のほか、材料情報（例：プラスチック、獣毛、ゴムなど）が付与された情報テーブルとなる。

【0076】

次に、本実施形態において、ユーザがオブジェクト（オブジェクト）を選択し、そのオブジェクトの触覚が変位部３において提示されるまでの処理ステップを、図９Ｂのフローチャートに基づいて説明する。なお、第１実施形態と同様の処理ステップについては第１実施形態と同様の符号を表示して説明を省略する。

【0077】

先ず、第１実施形態の処理ステップＴ１およびＴ２と同様の処理が実行された後、情報処理端末１００の情報処理部１２３は、選択されたオブジェクト（ボール）情報と、指定された材質情報の双方に対応する触覚情報１４１Ａを記憶部１４０から読み出す（Ｔ３Ａ）。

【0078】

情報処理部１２３は、読み出した触覚情報１４１Ａを端末側通信部１７０を介して触覚提示装置１に送信する（Ｔ４Ａ）。

【0079】

一方、触覚提示装置１の装置側制御部９２は、装置側通信部１１を介して受信（Ｓ１Ａ）した触覚情報１４１Ａを触覚情報記憶部９１に格納する（Ｓ２Ａ）。

【0080】

装置側制御部９２は、触覚情報記憶部９１に格納した触覚情報１４１Ａに基づいて、回転抵抗付与機構６３が回転部６１と非回転部６２の相対回転に対して付与する抵抗を制御する。より具体的には、装置側制御部９２は、触覚情報記憶部９１に格納した触覚情報１４１に基づいて、コイル６２３に供給する電流を制御する（Ｓ３Ａ）。

【0081】

この第４実施形態では、触覚情報１４１Ｂを、オブジェクトの種類および、着脱部材３２の材質情報ごとに作成することができるので、オブジェクトの触覚をよりリアルに提示することが可能となる。例えば、触覚提示装置１の変位部３の着脱部材３２としてゴム材質の着脱部材３２を選択し、情報処理端末１００において、複数のオブジェクトからゴムボールを選択すると、変位部３の表面に触れたときの触覚（感触）も、変位部３を押し込む際の触覚（抗力）も本物のゴムボールに近いものを提示することができる。また、仮に、ゴム材質の着脱部材３２を使用したまま、ゴムボール以外のオブジェクトを選択した場合でも、提示される触覚の違和感を緩和することが可能である。例えば、ゴム材質の着脱部材３２を使用したまま、情報処理端末１００において複数のオブジェクトから鉄球を選択した場合、オブジェクト情報として鉄球が付与され、材質情報としてゴムが付与された触覚情報１４１Ｂに基づいて変位部３における触覚（抗力）が提示されることになるが、当該触覚情報１４１Ｂにおける抵抗制御情報を予め硬めの触覚が提示されるように設定しておけば、提示される触覚の違和感を緩和することができる。

【0082】

＜その他の実施形態＞
既述した実施形態では、変位部３は、その一部である着脱部材３２が本体部３３に対して着脱可能であったが、変位部３全体を触覚提示装置１の基部２に対して着脱可能となるように構成し、互いに異なる材質からなる変位部３を複数備えるようにしてもよい。変位部３全体を触覚提示装置１の基部２に対して着脱可能とする場合、工具を用いて着脱できる場合と、工具を用いずにユーザの素手で着脱できる場合とが考えられる。工具を用いて着脱できるようにする場合は、変位部３と基部２とを連結する支軸３１と、変位部３と第１リンク部材７１とを連結する連結軸７７とを、例えばビスおよびナットを用いて構成することが考えられる。また、工具を用いずにユーザの素手で着脱できるようにする場合は、支軸３１と連結軸７７とを、例えば蝶ボルトおよびナットを用いて構成することが考えられる。

【0083】

既述した実施形態に係る触覚提示装置１の外観形状および大きさは例示に過ぎず、触覚提示装置１が手に収まらない大きさおよび形状であってもよい。また、触覚提示装置１は、机上に置いて使用する形態であってもよい。

【0084】

既述した実施形態においては、抵抗発生部６として磁気粘性流体６４を用いたものが例示されたが、抵抗発生部６は、磁気粘性流体６４を用いたものに限定されない。例えば、抵抗発生部６として、電動モータを採用することも可能である。電動モータの回転軸を回転部６１、電動モータのケーシングを非回転部６２とし、電動モータの回転トルクによって、変位部３に変位抵抗を付与し、ユーザに触覚を提示することができる。なお、この電動モータが提示する触覚はユーザが変位部３を押し込む際だけでなく、押込操作を止めている際にも提示されてもよい。

【符号の説明】

【0085】

１ 触覚提示装置
２ 基部
３ 変位部
１１ 装置側通信部
３２ 着脱部材
３３ 本体部
３３ａ 凹部
６ 抵抗発生部
６１ 回転部
６３ 回転抵抗付与機構
８ 変位量検知部
８１ 入力部
９ 制御装置
９１ 触覚情報記憶部
９２ 装置側制御部
１００ 情報処理端末
１２１ オブジェクト選択受付部
１２２ 材質指定受付部
１２３ 情報処理部
１４０ 記憶部
１４１，１４１Ｂ 触覚情報
１４１Ａ 補正後の触覚情報
１４２ 補正情報
１７０ 端末側通信部
１８０ 情報入力部
１９０ コード読取装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図6A】

【図7】

【図8】

【図9】

【図9A】

【図9B】

【図10】

【図11】

【図12】