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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024145321
(43)【公開日】2024-10-15
(54)【発明の名称】駆動回路、触覚発生装置、及び、駆動回路の制御方法
(51)【国際特許分類】
H03F 3/217 20060101AFI20241004BHJP
H01F 7/18 20060101ALI20241004BHJP
H02M 1/08 20060101ALI20241004BHJP
H03K 17/695 20060101ALN20241004BHJP
【ＦＩ】
H03F3/217
H01F7/18 Q
H02M1/08 A
H03K17/695
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023057613
(22)【出願日】2023-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】000010098
【氏名又は名称】アルプスアルパイン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(72)【発明者】
【氏名】杵村 和彦
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 崇
【テーマコード（参考）】
5H740
5J055
5J500
【Ｆターム（参考）】
5H740BA12
5H740BB08
5H740BB10
5H740BC01
5H740BC02
5H740JA01
5H740JB01
5H740KK01
5J055AX06
5J055BX16
5J055CX17
5J055DX13
5J055DX22
5J055DX65
5J055EX07
5J055EY01
5J055EY10
5J055EY21
5J055EZ09
5J055GX01
5J055GX05
5J500AA01
5J500AA27
5J500AA51
5J500AA66
5J500AC36
5J500AF12
5J500AF17
5J500AF18
5J500AH09
5J500AH25
5J500AH29
5J500AH33
5J500AK01
5J500AK13
5J500AK33
5J500AK42
5J500AM08
5J500AM13
5J500AS00
5J500AT01
5J500AT06
5J500WU02
5J500WU08
(57)【要約】
【課題】負荷を効率的に駆動可能な駆動回路、触覚発生装置、及び、駆動回路の制御方法を提供する。
【解決手段】駆動回路は、共振周波数を有する負荷と基準電位点とを接続する電流経路に挿入される第１スイッチング素子と、前記電流経路に流れる電流を電圧に変換した負荷信号が入力される第１入力端子と、前記第１スイッチング素子の動作の基準になる第１制御信号が入力される第２入力端子と、前記第１スイッチング素子の制御端子に接続される出力端子とを有する駆動素子と、前記駆動素子の出力端子と前記駆動素子の第１入力端子とを接続する第１接続経路に挿入される第２スイッチング素子とを含む。
【選択図】図１
【解決手段】駆動回路は、共振周波数を有する負荷と基準電位点とを接続する電流経路に挿入される第１スイッチング素子と、前記電流経路に流れる電流を電圧に変換した負荷信号が入力される第１入力端子と、前記第１スイッチング素子の動作の基準になる第１制御信号が入力される第２入力端子と、前記第１スイッチング素子の制御端子に接続される出力端子とを有する駆動素子と、前記駆動素子の出力端子と前記駆動素子の第１入力端子とを接続する第１接続経路に挿入される第２スイッチング素子とを含む。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
共振周波数を有する負荷と基準電位点とを接続する電流経路に挿入される第１スイッチング素子と、
前記電流経路に流れる電流を電圧に変換した負荷信号が入力される第１入力端子と、前記第１スイッチング素子の動作の基準になる第１制御信号が入力される第２入力端子と、前記第１スイッチング素子の制御端子に接続される出力端子とを有する駆動素子と、
前記駆動素子の出力端子と前記駆動素子の第１入力端子とを接続する第１接続経路に挿入される第２スイッチング素子と
を含む、駆動回路。
前記電流経路に流れる電流を電圧に変換した負荷信号が入力される第１入力端子と、前記第１スイッチング素子の動作の基準になる第１制御信号が入力される第２入力端子と、前記第１スイッチング素子の制御端子に接続される出力端子とを有する駆動素子と、
前記駆動素子の出力端子と前記駆動素子の第１入力端子とを接続する第１接続経路に挿入される第２スイッチング素子と
を含む、駆動回路。
【請求項2】
前記駆動素子の出力端子と前記第１スイッチング素子の制御端子とを接続する第２接続経路に挿入される第１抵抗器をさらに含む、請求項１に記載の駆動回路。
【請求項3】
前記第１抵抗器と前記第１スイッチング素子の制御端子との間で前記第２接続経路から分岐する分岐点と前記基準電位点とを接続する分岐経路に挿入される第２抵抗器をさらに含む、請求項２に記載の駆動回路。
【請求項4】
前記負荷は、共振周波数を有する誘導性負荷であり、前記第１スイッチング素子及び前記第２スイッチング素子は、電界効果トランジスタであり、前記駆動素子は、オペアンプである、請求項１に記載の駆動回路。
【請求項5】
前記駆動素子と前記第２スイッチング素子とを制御する制御部をさらに含み、
前記制御部は、
前記負荷の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う第１制御信号を前記駆動素子に出力し、
前記負荷の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う第２制御信号を前記第２スイッチング素子に出力し、
前記第１制御信号と前記第２制御信号の周期の始期を一致させるとともに、前記第２制御信号のオフ期間において前記第１制御信号が繰り返しオンにされるように制御する、請求項１に記載の駆動回路。
前記制御部は、
前記負荷の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う第１制御信号を前記駆動素子に出力し、
前記負荷の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う第２制御信号を前記第２スイッチング素子に出力し、
前記第１制御信号と前記第２制御信号の周期の始期を一致させるとともに、前記第２制御信号のオフ期間において前記第１制御信号が繰り返しオンにされるように制御する、請求項１に記載の駆動回路。
【請求項6】
前記制御部は、前記駆動素子の第２入力端子と、前記第２スイッチング素子の制御端子とに接続されており、前記第２入力端子に前記第１制御信号を出力するとともに、前記第２スイッチング素子の制御端子に第２制御信号を出力する、請求項５に記載の駆動回路。
【請求項7】
前記第２制御信号は、前記負荷の共振周波数における周期の初めの１／２の期間でオフにされ、残りの１／２の期間でオンにされ、
前記第１制御信号は、前記負荷の共振周波数の周期の初めの１／４の期間内において繰り返しオンにされ、残りの３／４の期間ではオフにされる、請求項５に記載の駆動回路。
前記第１制御信号は、前記負荷の共振周波数の周期の初めの１／４の期間内において繰り返しオンにされ、残りの３／４の期間ではオフにされる、請求項５に記載の駆動回路。
【請求項8】
前記第１制御信号は、前記初めの１／４の期間内において、パルス幅変調のデューティ比を増大させながら繰り返しオンにされる、請求項７に記載の駆動回路。
【請求項9】
請求項１に記載の駆動回路と、
前記負荷と
を含む、触覚発生装置。
前記負荷と
を含む、触覚発生装置。
【請求項10】
共振周波数を有する負荷と基準電位点とを接続する電流経路に挿入される第１スイッチング素子と、
前記第１スイッチング素子の駆動制御を行う駆動素子と、
前記駆動素子の出力端子と前記駆動素子の第１入力端子とを接続する第１接続経路に挿入される第２スイッチング素子と、
前記駆動素子と前記第２スイッチング素子とを制御する制御部と
を含み、
前記制御部は、
前記負荷の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う第１制御信号を前記駆動素子に出力し、
前記負荷の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う第２制御信号を前記第２スイッチング素子に出力し、
前記第１制御信号と前記第２制御信号の周期の始期を一致させるとともに、前記第２制御信号のオフ期間において前記第１制御信号が繰り返しオンにされるように制御する、駆動回路の制御方法。
前記第１スイッチング素子の駆動制御を行う駆動素子と、
前記駆動素子の出力端子と前記駆動素子の第１入力端子とを接続する第１接続経路に挿入される第２スイッチング素子と、
前記駆動素子と前記第２スイッチング素子とを制御する制御部と
を含み、
前記制御部は、
前記負荷の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う第１制御信号を前記駆動素子に出力し、
前記負荷の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う第２制御信号を前記第２スイッチング素子に出力し、
前記第１制御信号と前記第２制御信号の周期の始期を一致させるとともに、前記第２制御信号のオフ期間において前記第１制御信号が繰り返しオンにされるように制御する、駆動回路の制御方法。
【請求項11】
前記第２制御信号は、前記負荷の共振周波数の周期の初めの１／２の期間でオフにされ、残りの１／２の期間でオンにされ、
前記第１制御信号は、前記負荷の共振周波数の周期の初めの１／４の期間内において繰り返しオンにされ、残りの３／４の期間ではオフにされる、請求項１０に記載の駆動回路の制御方法。
前記第１制御信号は、前記負荷の共振周波数の周期の初めの１／４の期間内において繰り返しオンにされ、残りの３／４の期間ではオフにされる、請求項１０に記載の駆動回路の制御方法。
【請求項12】
前記第１制御信号は、前記初めの１／４の期間内において、パルス幅変調のデューティ比を増大させながら繰り返しオンにされる、請求項１１に記載の駆動回路の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、駆動回路、触覚発生装置、及び、駆動回路の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、負荷のローサイドに、負荷を駆動するＦＥＴ(Field Effect Transistor)を設け、オペアンプの出力でＦＥＴを駆動する電流出力回路がある。オペアンプの反転入力端子は、ＦＥＴの電流出力端子に接続されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平１０－３０８６３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、オペアンプは、反転入力端子と非反転入力端子との間にオフセット電圧が生じるため、ＦＥＴをオフにする期間にオペアンプの非反転入力端子に０Ｖを入力しても、出力端子の電圧は０Ｖにならない。また、オペアンプのゲインは非常に大きい。このため、ＦＥＴをオフにする期間に、微小な電圧が非常に大きいゲインで増幅されて出力端子から出力されることで、ＦＥＴをオフにできず、負荷を効率的に駆動できないおそれがあった。
【0005】
そこで、負荷を効率的に駆動可能な駆動回路、触覚発生装置、及び、駆動回路の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の実施形態の駆動回路は、共振周波数を有する負荷と基準電位点とを接続する電流経路に挿入される第１スイッチング素子と、前記電流経路に流れる電流を電圧に変換した負荷信号が入力される第１入力端子と、前記第１スイッチング素子の動作の基準になる第１制御信号が入力される第２入力端子と、前記第１スイッチング素子の制御端子に接続される出力端子とを有する駆動素子と、前記駆動素子の出力端子と前記駆動素子の第１入力端子とを接続する第１接続経路に挿入される第２スイッチング素子とを含む。
【発明の効果】
【0007】
負荷を効率的に駆動可能な駆動回路、触覚発生装置、及び、駆動回路の制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本開示の駆動回路、触覚発生装置、及び、駆動回路の制御方法を適用した実施形態について説明する。以下では、ＸＹＺ座標系を定義して説明する。また、説明の便宜上、－Ｚ方向側を下側又は下、＋Ｚ方向側を上側又は上と称すが、普遍的な上下関係を表すものではない。また、ＸＹ面視することを平面視と称す。
【0010】
＜実施形態＞
図１は、実施形態の駆動回路１００を含む触覚発生装置１００Ａの構成を示す図である。駆動回路１００は、アクチュエータ１３０を駆動する回路であり、触覚発生装置１００Ａは、駆動回路１００及びアクチュエータ１３０を含む装置である。アクチュエータ１３０は、負荷の一例である。
図１は、実施形態の駆動回路１００を含む触覚発生装置１００Ａの構成を示す図である。駆動回路１００は、アクチュエータ１３０を駆動する回路であり、触覚発生装置１００Ａは、駆動回路１００及びアクチュエータ１３０を含む装置である。アクチュエータ１３０は、負荷の一例である。
【0011】
アクチュエータ１３０は、一例として、利用者の指先等によって行われる操作を受け付ける入力装置の操作部に配置される。触覚発生装置１００Ａは、利用者の指先等によって入力装置の操作部に対して操作が行われると、アクチュエータ１３０を駆動することによって振動し、利用者の指先等に提示する触覚を発生させる。入力装置は、例えば、操作内容に応じた機能を実行する操作対象装置を遠隔操作するリモートコントローラ端末やスマートフォン等に含まれてもよく、操作対象装置の操作部に一体的に設けられていてもよい。
【0012】
ここでは、一例として、触覚発生装置１００Ａが１つの装置として一体的に構成されている形態について説明する。しかしながら、例えば、ＭＣＵ１２０は、触覚発生装置１００ＡのうちのＭＣＵ１２０以外の構成要素とは、別の場所に設けられていてもよい。例えば、触覚発生装置１００Ａとは別の装置のＭＣＵが、ＭＣＵ１２０の機能を兼用しているような構成であってもよい。また、アクチュエータ１３０は、触覚発生装置１００Ａのうちのアクチュエータ１３０以外の構成要素とは、別の離れた場所に設けられていてもよい。
【0013】
また、ここでは、触覚発生装置１００Ａがアクチュエータ１３０を含む形態について説明するが、触覚発生装置１００Ａが含む負荷は、アクチュエータ１３０以外の負荷（例えば、ＬＥＤ(light emitting diode)やヒータ等）であってもよい。また、ここでは、利用者が指先で入力装置に対して操作を行う形態について説明するが、利用者の体の指先以外の部位であっても操作可能である。
【0014】
＜駆動回路１００の構成＞
駆動回路１００は、ＦＥＴ（field effect transistor／電界効果トランジスタ）１１１、オペアンプ１１２、ＦＥＴ１１３、抵抗器Ｒ１～Ｒ７、及びＭＣＵ(Micro Controller Unit)１２０を含む。ＭＣＵ１２０は、制御部１２１を有する。
駆動回路１００は、ＦＥＴ（field effect transistor／電界効果トランジスタ）１１１、オペアンプ１１２、ＦＥＴ１１３、抵抗器Ｒ１～Ｒ７、及びＭＣＵ(Micro Controller Unit)１２０を含む。ＭＣＵ１２０は、制御部１２１を有する。
【0015】
ＦＥＴ１１１は、第１スイッチング素子の一例である。オペアンプ１１２は、駆動素子の一例である。ＦＥＴ１１３は、第２スイッチング素子の一例である。抵抗器Ｒ２は、第１抵抗器の一例である。抵抗器Ｒ３は、第２抵抗器の一例である。
【0016】
また、図１には、電源端子５０を示す。電源端子５０に掛かる電圧は、オペアンプ１１２及び制御部１２１を動作させる定格電圧よりも高い。
【0017】
＜アクチュエータ１３０＞
アクチュエータ１３０は、一例として、リニア共振アクチュエータ（ＬＲＡ）である。アクチュエータ１３０は、共振周波数を有する誘導性負荷の一例である。アクチュエータ１３０は、直流電力を出力する電源端子５０とグランド電位点とを接続する電流経路１０１に直列に挿入されている。グランド電位点は、基準電位点の一例である。電流経路１０１は、一例として、駆動回路１００が実装される配線基板等の配線によって実現される。なお、ここでは、一例として、アクチュエータ１３０がＬＲＡである形態について説明する。しかしながら、アクチュエータ１３０は共振周波数を有する誘導性負荷であればよいため、アクチュエータ１３０として、ＬＲＡの代わりにボイスコイルモータを用いてもよい。
アクチュエータ１３０は、一例として、リニア共振アクチュエータ（ＬＲＡ）である。アクチュエータ１３０は、共振周波数を有する誘導性負荷の一例である。アクチュエータ１３０は、直流電力を出力する電源端子５０とグランド電位点とを接続する電流経路１０１に直列に挿入されている。グランド電位点は、基準電位点の一例である。電流経路１０１は、一例として、駆動回路１００が実装される配線基板等の配線によって実現される。なお、ここでは、一例として、アクチュエータ１３０がＬＲＡである形態について説明する。しかしながら、アクチュエータ１３０は共振周波数を有する誘導性負荷であればよいため、アクチュエータ１３０として、ＬＲＡの代わりにボイスコイルモータを用いてもよい。
【0018】
ＦＥＴ１１１は、ドレイン端子（Ｄ）、ソース端子（Ｓ）、及びゲート端子（Ｇ）を有する。ゲート端子は、ＦＥＴ１１１の制御端子の一例である。ドレイン端子はアクチュエータ１３０に接続されている。ソース端子は、抵抗器Ｒ４を介してオペアンプ１１２の反転入力端子（－）に接続されるとともに、抵抗器Ｒ５を介してグランド電位点に接続されている。電源端子５０からアクチュエータ１３０、ＦＥＴ１１１、及び抵抗器Ｒ５を通ってグランド電位点に至る電流経路１０１は、アクチュエータ１３０に電流を供給する経路である。ＦＥＴ１１１は、オペアンプ１１２と定電流回路を構成する。
【0019】
オペアンプ１１２は、制御部１２１から基準信号が入力される非反転入力端子（＋）と、抵抗器Ｒ４を介してＦＥＴ１１１のソース端子に接続される反転入力端子（－）と、抵抗器Ｒ２を介してＦＥＴ１１１のゲート端子に接続される出力端子とを有する。オペアンプ１１２の反転入力端子は、第１入力端子の一例であり、非反転入力端子は、第２入力端子の一例である。基準信号は、第１制御信号の一例である。基準信号１及び２については後述する。
【0020】
オペアンプ１１２の出力端子とＦＥＴ１１１のゲート端子とを接続する経路１０２は、第２接続経路の一例である。オペアンプ１１２の出力端子とオペアンプ１１２の反転入力端子とを接続する経路１０３は、第１接続経路の一例である。経路１０３には、ＦＥＴ１１３が挿入される。抵抗器Ｒ２とＦＥＴ１１１のゲート端子との間で経路１０２（第２接続経路の一例）から分岐する分岐点とグランド電位点とを接続する経路１０４は、分岐経路の一例である。経路１０２、１０３、及び１０４は、一例として、駆動回路１００が実装される配線基板等の配線によって実現される。
【0021】
抵抗器Ｒ１は、ＭＣＵ１２０とオペアンプ１１２の非反転入力端子とを接続する経路に直列に挿入されている。抵抗器Ｒ１の非反転入力端子側からグランド電位点に分岐する経路に直列に挿入されるコンデンサＣと、抵抗器Ｒ１とは、ＲＣフィルタ回路を構成する。また、このＲＣフィルタ回路には、ＭＣＵ１２０から基準信号が入力され、ＲＣフィルタ回路を通過した基準信号がオペアンプ１１２の非反転入力端子に入力される。ＲＣフィルタ回路を通過する前後で基準信号の波形は変化する。このため、以下では、ＲＣフィルタ回路を通過する前後の基準信号を区別する場合には、ＲＣフィルタ回路を通過前の基準信号を基準信号１と称し、ＲＣフィルタ回路の通過後の基準信号を基準信号２と称す。基準信号１及び２を特に区別しない場合には、単に基準信号と称す。
【0022】
抵抗器Ｒ２は、オペアンプ１１２の出力端子とＦＥＴ１１１のゲート端子とを接続する経路１０２に直列に挿入されている。抵抗器Ｒ２は、オペアンプ１１２の出力端子から経路１０２に流れる突入電流の電流値を制限してオペアンプ１１２を保護するために設けられている。
【0023】
抵抗器Ｒ３は、経路１０２から分岐する経路１０４（分岐経路の一例）に直列に挿入されている。抵抗器Ｒ４は、電流経路１０１の抵抗器Ｒ５よりも電源端子５０側から分岐してオペアンプ１１２の反転入力端子に接続される経路に直列に挿入されている。抵抗器Ｒ５は、電流経路１０１のグランド電位点の手前において、電流経路１０１に直列に挿入されている。抵抗器Ｒ６は、ＦＥＴ１１３のゲート端子とＭＣＵ１２０とを接続する経路に直列に挿入されている。抵抗器Ｒ７は、ＦＥＴ１１３のゲート端子と、ＭＣＵ１２０とを接続する経路から分岐してグランド電位点に接続される経路に直列に挿入されている。
【0024】
オペアンプ１１２の反転入力端子には、アクチュエータ１３０と抵抗器Ｒ５との間の電流経路１０１に流れる電流を抵抗器Ｒ５で電圧に変換した負荷信号が入力される。制御部１２１からオペアンプ１１２の非反転入力端子に入力される基準信号は、ＦＥＴ１１１の動作の基準になる信号である。オペアンプ１１２は、反転入力端子に入力される負荷信号と、基準信号との比較結果に基づく駆動制御信号をＦＥＴ１１１のゲート端子に出力する。なお、駆動制御信号の信号レベルは、ＦＥＴ１１１のゲート端子での信号レベルであり、経路１０２における抵抗器Ｒ２よりもゲート端子側の部分における信号レベルである。
【0025】
ＦＥＴ１１３は、オペアンプ１１２の出力端子に接続されるドレイン端子（Ｄ）と、オペアンプ１１２の反転入力端子に接続されるソース端子（Ｓ）と、抵抗器Ｒ６を介してＭＣＵ１２０に接続されるゲート端子（Ｇ）とを有する。ＦＥＴ１１３のドレイン端子及びソース端子は、経路１０３に接続されている。ＦＥＴ１１３は、小信号用のＦＥＴであり、電流制御用のＦＥＴ１１１に比べてサイズが非常に小さい。
【0026】
ＦＥＴ１１３は、ＭＣＵ１２０からゲート端子に入力される制御信号によって、オン及びオフが切り換えられる。制御信号は、第２制御信号の一例である。ＦＥＴ１１３がオンになると、オペアンプ１１２は、出力端子と反転入力端子との間がＦＥＴ１１３のドレイン端子とソース端子との間が導通することで、ＦＥＴ１１３によって短絡された状態になる。この状態では、オペアンプ１１２の経路１０３によって実現される負帰還ループにおいて、出力端子の電圧レベルと、反転入力端子の電圧レベルとが等しくなるため、オペアンプ１１２のゲインは１になる。
【0027】
また、ＦＥＴ１１３がオフになると、ＦＥＴ１１３のドレイン端子とソース端子との間が非導通状態になることで、経路１０３によって実現されるオペアンプ１１２の負帰還ループの抵抗が非常に大きくなる（無限大になる）。このため、ＦＥＴ１１３がオフの状態では、オペアンプ１１２のゲインは非常に大きくなる。駆動回路１００は、ＦＥＴ１１３のオン及びオフを切り替えることで、オペアンプ１１２の出力端子から出力される駆動制御信号の波形を制御し、アクチュエータ１３０を効率的に駆動可能にする。
【0028】
ＭＣＵ１２０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、入出力インターフェース、及び内部バス等を含むコンピュータによって実現される。ＭＣＵ１２０は、制御部１２１を有する。制御部１２１は、ＭＣＵ１２０が実行するプログラムの機能を機能ブロックとして示したものである。
【0029】
ＭＣＵ１２０は、オペアンプ１１２の非反転入力端子と、ＦＥＴ１１３のゲート端子とに接続されており、非反転入力端子に基準信号を出力するとともに、ＦＥＴ１１３のゲート端子に制御信号を出力する。基準信号及び制御信号の動作の詳細については、図２を用いて後述する。
【0030】
＜駆動回路１００の動作＞
図２は、駆動回路１００の動作の一例を示すタイミングチャートである。図２において、横軸は時間ｔを表す。図２には、上から下にかけて順番に、基準信号１、基準信号２、制御信号、オペアンプ１１２のゲイン、オペアンプ１１２の出力電圧、駆動制御信号、ＦＥＴ１１１のドレイン－ソース間電圧ＶＤＳ、アクチュエータ１３０の駆動電圧、及び、アクチュエータ１３０の駆動電圧（参考用の理想波形）を示す。ここで、アクチュエータ１３０の共振周波数の周期をＴとする。また、上述したように、駆動制御信号は、経路１０２における抵抗器Ｒ２よりもＦＥＴ１１３のゲート端子側の電圧を表す信号であるため、ＦＥＴ１１１のゲート電圧である。
図２は、駆動回路１００の動作の一例を示すタイミングチャートである。図２において、横軸は時間ｔを表す。図２には、上から下にかけて順番に、基準信号１、基準信号２、制御信号、オペアンプ１１２のゲイン、オペアンプ１１２の出力電圧、駆動制御信号、ＦＥＴ１１１のドレイン－ソース間電圧ＶＤＳ、アクチュエータ１３０の駆動電圧、及び、アクチュエータ１３０の駆動電圧（参考用の理想波形）を示す。ここで、アクチュエータ１３０の共振周波数の周期をＴとする。また、上述したように、駆動制御信号は、経路１０２における抵抗器Ｒ２よりもＦＥＴ１１３のゲート端子側の電圧を表す信号であるため、ＦＥＴ１１１のゲート電圧である。
【0031】
また、図２に示す駆動回路１００の動作は、制御部１２１が実施形態の駆動回路の制御方法による処理を実行することで実現されるものである。
【0032】
アクチュエータ１３０の駆動電圧（参考用の理想波形）は、アクチュエータ１３０を駆動する際の理想的な駆動電圧の波形を示す。理想波形は、周期がＴであり、周期Ｔの前半で電圧値が正弦波状に変化し、周期Ｔの後半では電圧値がゼロになる波形（半波整流の波形）である。このような波形を用いて周期Ｔを繰り返すと、ＬＲＡで構成されるアクチュエータ１３０を周期Ｔの前半で滑らかに加速することができる。正弦波状の波形によって、アクチュエータ１３０の振動子が滑らかに加速するからである。
【0033】
また、このような波形を用いて周期Ｔを繰り返すと、周期Ｔの後半で電圧を印加しないことで、アクチュエータ１３０の振動に制動力を掛けることなく、効率的に駆動できる。周期Ｔの後半で電圧を印加すると、アクチュエータ１３０の振動に制動力を掛けることになり、前半で増大した振動子の加速度を低減してしまうからである。このような理由から、アクチュエータ１３０に電圧を印加する前半では正弦波状の波形を有し、後半では電圧がゼロになる波形が理想的である。駆動回路１００は、このような理想的な波形を模擬する。以下、駆動回路１００がアクチュエータ１３０に供給する駆動電圧について説明する。
【0034】
図２に示す基準信号１及び２は、アクチュエータ１３０の共振周波数の周期Ｔと等しい周期を有する。すなわち、制御部１２１は、アクチュエータ１３０の共振周波数に応じた周期Ｔを有する基準信号１を出力する。また、制御部１２１は、基準信号１と制御信号の周期の始期を一致させる。
【0035】
また、以下では、制御部１２１が駆動回路１００の動作を制御するにあたって、基準信号１及び制御信号について、周期Ｔの１／４の期間（Ｔ／４）と周期Ｔの１／２の期間（Ｔ／２）とを用いる。制御部１２１は、基準信号１及び制御信号をデジタル的に制御するため、基準信号１及び制御信号のビット数等によっては、周期Ｔを４で割り切れずに、Ｔ／４の期間は、周期Ｔを４で割った期間に対して端数の分だけずれる場合がある。同様に、Ｔ／２の期間は、周期Ｔを２で割った期間に対して端数の分だけずれる場合がある。周期Ｔの１／４の期間（Ｔ／４）、及び、周期Ｔの１／２の期間（Ｔ／２）とは、このようなずれを許容する意味である。
【0036】
＜時刻ｔ１～ｔ２＞
アクチュエータ１３０の共振周波数の周期Ｔの始期である時刻ｔ１からＴ／４の時間が経過する時刻ｔ２までの期間において、基準信号１は、ＰＷＭ（パルス幅変調）パルス信号のオン及びオフを繰り返す波形パターンを有する。図２には、図面を簡略化して５本のＰＷＭパルス信号を示すが、時刻ｔ１～ｔ２に向かってパルス幅を徐々に太くすれば、周期Ｔの始期から立ち上がり始める正弦波のＴ／４の区間を再現可能である。パルス幅を太くすることは、ＰＷＭパルス信号のデューティ比を増大させることに相当する。
アクチュエータ１３０の共振周波数の周期Ｔの始期である時刻ｔ１からＴ／４の時間が経過する時刻ｔ２までの期間において、基準信号１は、ＰＷＭ（パルス幅変調）パルス信号のオン及びオフを繰り返す波形パターンを有する。図２には、図面を簡略化して５本のＰＷＭパルス信号を示すが、時刻ｔ１～ｔ２に向かってパルス幅を徐々に太くすれば、周期Ｔの始期から立ち上がり始める正弦波のＴ／４の区間を再現可能である。パルス幅を太くすることは、ＰＷＭパルス信号のデューティ比を増大させることに相当する。
【0037】
時刻ｔ１～ｔ２は、周期Ｔの始期からＴ／４の期間（周期Ｔの初めからＴ／４の期間）である。
【0038】
基準信号２は、基準信号１をＲＣフィルタ回路に通した信号であるため、図２に示すように、時刻ｔ１～ｔ２にかけて滑らかに立ち上がる波形を有する。基準信号１のＰＷＭパルス信号のデューティ比を徐々に増大させることで、時刻ｔ１～ｔ２にかけて電圧値が滑らかに増大する基準信号２を実現できる。
【0039】
制御信号は、ＦＥＴ１１３のオン及びオフを制御する信号であり、時刻ｔ１～ｔ２ではＬ（Ｌｏｗ）レベルに設定される。Ｌレベルでは、ＦＥＴ１１３はオフになる。周期Ｔの初めからＴ／４の期間では、アクチュエータ１３０の振動子を加速させるため、基準信号２をオペアンプ１１２の負帰還ループのゲインで増幅するためである。このため、時刻ｔ１～ｔ２では、オペアンプ１１２のゲインは無限大（∞）になる。
【0040】
時刻ｔ１～ｔ２では、オペアンプ１１２の出力電圧は、基準信号２の時刻ｔ１～ｔ２の期間の波形を増幅させた波形を有する。また、駆動制御信号は、オペアンプ１１２の出力電圧と同様に、基準信号２の時刻ｔ１～ｔ２の期間の波形を増幅させた波形を有する。駆動制御信号は、時刻ｔ１から立ち上がり始めて直ぐに、ＦＥＴ１１１がオンになるゲート電圧の閾値ＴＨ以上になる。
【0041】
また、ＦＥＴ１１１のドレイン－ソース間電圧ＶＤＳは、時刻ｔ１において、初期値ＶＤＳ１から滑らかに低下し、時刻ｔ２まで滑らかに低下し続ける。また、アクチュエータ１３０の駆動電圧は、駆動制御信号の波形と同様に、時刻ｔ１～ｔ２で滑らかに増大する。
【0042】
＜時刻ｔ２～ｔ３＞
時刻ｔ２～ｔ３は、周期ＴのＴ／４からＴ／２の期間である。
時刻ｔ２～ｔ３は、周期ＴのＴ／４からＴ／２の期間である。
【0043】
時刻ｔ２において、基準信号１のＰＷＭパルス信号はオフにされる。すなわち、ＰＷＭパルス信号は、時刻ｔ２～ｔ３においてオフとなっている。
【0044】
基準信号２は、時刻ｔ２でピークになり、時刻ｔ２からは低下する。ＰＷＭパルス信号がオフになるからである。このため、基準信号２は、時刻ｔ２以降において滑らかに低下する。ＲＣフィルタ回路の時定数によって、波形の減衰率が決まる。
【0045】
制御信号は、時刻ｔ２～ｔ３においては、時刻ｔ１～ｔ２の期間に引き続きＬレベルに設定される。周期ＴのＴ／４からＴ／２の期間では、低下しつつある基準信号２でアクチュエータ１３０の振動子を加速させるので、基準信号２をオペアンプ１１２の負帰還ループのゲインで増幅するために、Ｌレベルに設定される。このため、時刻ｔ２～ｔ３では、オペアンプ１１２のゲインは、時刻ｔ１～ｔ２の期間に引き続き無限大（∞）になる。
【0046】
時刻ｔ２～ｔ３では、オペアンプ１１２の出力電圧は、基準信号２の時刻ｔ２～ｔ３の期間の波形を増幅させた波形を有する。また、駆動制御信号は、オペアンプ１１２の出力電圧と同様に、基準信号２の時刻ｔ２～ｔ３の期間の波形を増幅させた波形を有する。駆動制御信号は、時刻ｔ２～ｔ３の期間では閾値ＴＨ以上である。
【0047】
また、ＦＥＴ１１１のドレイン－ソース間電圧ＶＤＳは、時刻ｔ２において、増大し始め、時刻ｔ３まで滑らかに増大する。また、アクチュエータ１３０の駆動電圧は、駆動制御信号の波形と同様に、時刻ｔ２～ｔ３で滑らかに低下する。
【0048】
＜時刻ｔ３～ｔ４＞
時刻ｔ３～ｔ４は、周期Ｔの始期からＴ／２の時点から、残りのＴ／２の期間である。すなわち、時刻ｔ３～ｔ４は、周期Ｔの後半のＴ／２の期間である。
時刻ｔ３～ｔ４は、周期Ｔの始期からＴ／２の時点から、残りのＴ／２の期間である。すなわち、時刻ｔ３～ｔ４は、周期Ｔの後半のＴ／２の期間である。
【0049】
時刻ｔ３～ｔ４の期間では、基準信号１のＰＷＭパルス信号は、時刻ｔ２～ｔ３の期間に引き続いてオフに保持される。すなわち、ＰＷＭパルス信号は、時刻ｔ２～ｔ４の期間においてオフに保持される。
【0050】
基準信号２は、時刻ｔ３～ｔ４の期間で低下し続ける。ＰＷＭパルス信号がオフの状態が続くからである。このため、基準信号２は、時刻ｔ３以降において滑らかに低下する。ＲＣフィルタ回路の時定数によって、波形の減衰率が決まる。
【0051】
制御信号は、時刻ｔ３～ｔ４においては、Ｈ（Ｈｉｇｈ）レベルに切り替えられる。周期Ｔの後半のＴ／２の期間では、アクチュエータ１３０に駆動電圧を印加しないようにするので、オペアンプ１１２の負帰還ループのゲインを１に設定するために、Ｈレベルに設定される。このため、時刻ｔ３～ｔ４では、オペアンプ１１２のゲインは、１になる。
【0052】
時刻ｔ３～ｔ４では、オペアンプ１１２の出力電圧は、基準信号２の時刻ｔ３～ｔ４の期間の波形を増幅せずにコピーしたような波形を有する。また、駆動制御信号は、オペアンプ１１２の出力電圧と同様に、基準信号２の時刻ｔ３～ｔ４の期間の波形を増幅せずにコピーしたような波形を有する。駆動制御信号は、時刻ｔ３～ｔ４の期間では閾値ＴＨ未満である。このため、ＦＥＴ１１１はオフである。
【0053】
また、ＦＥＴ１１１のドレイン－ソース間電圧ＶＤＳは、時刻ｔ３において、ＶＤＳ１に戻り、時刻ｔ４までＶＤＳ１で一定になる。時刻ｔ３～ｔ４では、ＦＥＴ１１１がオフになるからである。また、アクチュエータ１３０の駆動電圧は、時刻ｔ３～ｔ４では、０Ｖになる。ＦＥＴ１１１がオフになっているからである。
【0054】
以上のように、周期Ｔの前半のＴ／２の期間では、アクチュエータ１３０の駆動電圧は、周期Ｔの始期（時刻ｔ１）から滑らかに増大し、周期Ｔの始期からＴ／４の時点（時刻ｔ２）でピークとなって、その後は滑らかに低下している。また、周期Ｔの後半のＴ／２の期間（時刻ｔ３～ｔ４）では、アクチュエータ１３０の駆動電圧は０Ｖになる。このため、図２の一番下に示す理想波形を模擬したような波形が得られている。
【0055】
制御部１２１は、制御信号のオフ期間において基準信号が繰り返しオンにされるように制御する。また、制御信号は、アクチュエータ１３０の共振周波数における周期Ｔの初めの１／２の期間でオフにされ、残りの１／２の期間でオンにされる。また、基準信号は、アクチュエータ１３０の共振周波数の周期Ｔの初めの１／４の期間内において繰り返しオンにされ、残りの３／４の期間ではオフにされる。また、基準信号は、周期Ｔの初めの１／４の期間内において、ＰＷＭパルス信号のデューティ比を増大させながら繰り返しオンにされる。
【0056】
制御部１２１は、周期Ｔの初めのＴ／４の期間において、ＰＷＭパルス信号のデューティ比を増大させながら繰り返しオンになる基準信号を出力するとともに、ＰＷＭパルス信号をオフにする。これにより、制御部１２１は、基準信号２をオペアンプ１１２で増幅して、正弦波の最初のＴ／４の期間の波形に相当するアクチュエータ１３０の駆動電圧を生成する。
【0057】
また、制御部１２１は、周期Ｔの始期からＴ／４が経過した時点（時刻ｔ２）からＴ／４の期間（時刻ｔ２～ｔ３）において、ＰＷＭパルス信号をオフした基準信号を出力するとともに、ＰＷＭパルス信号をオフにする。これにより、制御部１２１は、基準信号２をオペアンプ１１２で増幅して、正弦波の始期からＴ／４が経過した時点（時刻ｔ２）からＴ／４の期間の波形に相当するアクチュエータ１３０の駆動電圧を生成する。
【0058】
また、制御部１２１は、周期Ｔの後半のＴ／２の期間において、ＰＷＭパルス信号をオフにした基準信号を出力するとともに、制御信号をオンにする。これにより、制御部１２１は、０Ｖの駆動電圧をアクチュエータ１３０に供給する。
【0059】
このようにして周期Ｔで得られるアクチュエータ１３０の駆動電圧は、図２に示すように、周期Ｔの前半では時刻ｔ２でピークを取り、滑らかに増減する波形になり、後半では０Ｖに保持された波形になる。このような波形は、図２の一番下に示す理想的な波形を模擬した波形である。
【0060】
このため、周期Ｔの前半では、アクチュエータ１３０の振動子を滑らかに加速させることができ、後半では前半での加速に制動力を与えることなく、惰性で滑らかに振動させることができる。したがって、アクチュエータ１３０を効率的に駆動可能である。なお、より強い振動を発生させる際には、周期Ｔの駆動を複数周期にわたって繰り返せばよい。
【0061】
＜効果＞
駆動回路１００は、共振周波数を有するアクチュエータ１３０（負荷）とグランド電位点（基準電位点）とを接続する電流経路１０１に挿入されるＦＥＴ１１１（第１スイッチング素子）と、電流経路１０１に流れる電流を電圧に変換した負荷信号が入力される第１入力端子（－）と、ＦＥＴ１１１（第１スイッチング素子）の動作の基準になる基準信号（第１制御信号）が入力される第２入力端子（＋）と、ＦＥＴ１１１（第１スイッチング素子）の制御端子に接続される出力端子とを有するオペアンプ１１２（駆動素子）と、オペアンプ１１２（駆動素子）の出力端子とオペアンプ１１２（駆動素子）の第１入力端子（－）とを接続する第１接続経路に挿入されるＦＥＴ１１３（第２スイッチング素子）とを含む。このことにより、ＦＥＴ１１３のオン及びオフを切り替えることでオペアンプ１１２のゲインを切り替えることができ、周期Ｔの後半でオペアンプ１１２のゲインを１にすることで、後半でアクチュエータ１３０に制動力が掛かることを抑制できる。
駆動回路１００は、共振周波数を有するアクチュエータ１３０（負荷）とグランド電位点（基準電位点）とを接続する電流経路１０１に挿入されるＦＥＴ１１１（第１スイッチング素子）と、電流経路１０１に流れる電流を電圧に変換した負荷信号が入力される第１入力端子（－）と、ＦＥＴ１１１（第１スイッチング素子）の動作の基準になる基準信号（第１制御信号）が入力される第２入力端子（＋）と、ＦＥＴ１１１（第１スイッチング素子）の制御端子に接続される出力端子とを有するオペアンプ１１２（駆動素子）と、オペアンプ１１２（駆動素子）の出力端子とオペアンプ１１２（駆動素子）の第１入力端子（－）とを接続する第１接続経路に挿入されるＦＥＴ１１３（第２スイッチング素子）とを含む。このことにより、ＦＥＴ１１３のオン及びオフを切り替えることでオペアンプ１１２のゲインを切り替えることができ、周期Ｔの後半でオペアンプ１１２のゲインを１にすることで、後半でアクチュエータ１３０に制動力が掛かることを抑制できる。
【0062】
したがって、負荷を効率的に駆動可能な駆動回路１００を提供することができる。
【0063】
また、アクチュエータ１３０を駆動するＦＥＴは、アクチュエータ１３０のローサイド側に接続される１つのＦＥＴ１１１のみである。例えば、電流駆動用のサイズの大きい４つのＦＥＴをＨブリッジ型に接続する駆動回路も存在するが、このような駆動回路に対して、電流駆動用のＦＥＴの数が少なく簡易な構成の駆動回路１００を提供できる。
【0064】
また、オペアンプ１１２（駆動素子）の出力端子とＦＥＴ１１１（第１スイッチング素子）の制御端子とを接続する経路１０２（第２接続経路）に挿入される第１抵抗器（Ｒ２）をさらに含んでもよい。オペアンプ１１２の出力端子から経路１０２に流れる突入電流の電流値を制限してオペアンプ１１２の負荷を軽減し、オペアンプ１１２を保護することができる。
【0065】
また、第１抵抗器（Ｒ２）とＦＥＴ１１１（第１スイッチング素子）の制御端子との間で経路１０２（第２接続経路）から分岐する分岐点とグランド電位点（基準電位点）とを接続する経路１０４（分岐経路）に挿入される第２抵抗器（Ｒ３）をさらに含んでもよい。オペアンプ１１２の出力が不定になっても、経路１０２の電圧をグランド電位点付近の電圧にすることができ、駆動回路１００の安定的な動作が可能になる。
【0066】
また、アクチュエータ１３０（負荷）は、リニア共振アクチュエータであり、ＦＥＴ１１１（第１スイッチング素子）及びＦＥＴ１１３（第２スイッチング素子）は、電界効果トランジスタであり、オペアンプ１１２（駆動素子）は、オペアンプであってもよい。リニア共振アクチュエータ、電界効果トランジスタ、及びオペアンプを用いることで、リニア共振アクチュエータを効率的に駆動可能な駆動回路１００を提供することができる。
【0067】
また、オペアンプ１１２（駆動素子）とＦＥＴ１１３（第２スイッチング素子）とを制御する制御部１２１をさらに含んでもよい。制御部１２１は、アクチュエータ１３０（負荷）の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う基準信号（第１制御信号）をオペアンプ１１２（駆動素子）に出力してもよく。また、制御部１２１は、アクチュエータ１３０（負荷）の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う制御信号（第２制御信号）をＦＥＴ１１３（第２スイッチング素子）に出力してもよく。さらに、制御部１２１は、基準信号（第１制御信号）と制御信号（第２制御信号）の周期の始期を一致させるとともに、制御信号（第２制御信号）のオフ期間において基準信号（第１制御信号）が繰り返しオンにされるように制御してもよい。負荷の駆動信号を緩やかに立ち上げられるので、効率的に負荷を駆動させることができる。
【0068】
また、制御部１２１は、オペアンプ１１２（駆動素子）の第２入力端子（＋）と、ＦＥＴ１１３（第２スイッチング素子）の制御端子とに接続されてもよく。そして、制御部１２１は、第２入力端子に基準信号（第１制御信号）を出力するとともに、ＦＥＴ１１３（第２スイッチング素子）の制御端子に制御信号（第２制御信号）を出力してもよい。制御部１２１がオペアンプ１１２とＦＥＴ１１３を駆動することで、ＦＥＴ１１１を駆動可能な駆動回路１００を提供できる。
【0069】
また、制御信号（第２制御信号）は、アクチュエータ１３０（負荷）の共振周波数における周期の初めの１／２の期間でオフにされ、残りの１／２の期間でオンにされてもよく。そして、基準信号（第１制御信号）は、アクチュエータ１３０（負荷）の共振周波数の周期の初めの１／４の期間内において繰り返しオンにされ、残りの３／４の期間ではオフにされてもよい。周期Ｔの前半で正弦波状に変化し、後半でアクチュエータ１３０に制動力を掛けないようにアクチュエータ１３０を駆動可能な駆動電圧を生成可能であり、負荷をより効率的に駆動可能な駆動回路１００を提供することができる。
【0070】
基準信号（第１制御信号）は、初めの１／４の期間内において、パルス幅変調のデューティ比を増大させながら繰り返しオンにされてもよい。周期Ｔの最初のＴ／４の期間で、アクチュエータ１３０の振動子を確実に加速させることができ、良好な振動が得られる。
【0071】
触覚発生装置１００Ａは、上記に記載の駆動回路１００と、アクチュエータ１３０（負荷）とを含む。したがって、負荷を効率的に駆動可能な触覚発生装置１００Ａを提供することができる。
【0072】
駆動回路の制御方法は、共振周波数を有するアクチュエータ１３０（負荷）とグランド電位点（基準電位点）とを接続する電流経路１０１に挿入されるＦＥＴ１１１（第１スイッチング素子）と、ＦＥＴ１１１（第１スイッチング素子）の駆動制御を行うオペアンプ１１２（駆動素子）と、オペアンプ１１２（駆動素子）の出力端子とオペアンプ１１２（駆動素子）の第１入力端子（－）とを接続する経路１０３（第１接続経路）に挿入されるＦＥＴ１１３（第２スイッチング素子）と、オペアンプ１１２（駆動素子）とＦＥＴ１１３（第２スイッチング素子）とを制御する制御部１２１とを含み、制御部１２１は、アクチュエータ１３０（負荷）の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う基準信号（第１制御信号）をオペアンプ１１２（駆動素子）に出力し、アクチュエータ１３０（負荷）の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う制御信号（第２制御信号）をＦＥＴ１１３（第２スイッチング素子）に出力し、基準信号（第１制御信号）と制御信号（第２制御信号）の周期の始期を一致させるとともに、制御信号（第２制御信号）のオフ期間において基準信号（第１制御信号）が繰り返しオンにされるように制御する。負荷の駆動信号を緩やかに立ち上げられるので、負荷を効率的に駆動可能な駆動回路の制御方法を提供することができる。
【0073】
また、制御信号（第２制御信号）は、アクチュエータ１３０（負荷）の共振周波数の周期の初めの１／２の期間でオフにされ、残りの１／２の期間でオンにされてもよく。そして、基準信号（第１制御信号）は、アクチュエータ１３０（負荷）の共振周波数の周期の初めの１／４の期間内において繰り返しオンにされ、残りの３／４の期間ではオフにされてもよい。周期Ｔの前半で正弦波状に変化し、後半でアクチュエータ１３０に制動力を掛けないようにアクチュエータ１３０を駆動可能な駆動電圧を生成可能であり、負荷をより効率的に駆動可能な駆動回路１００を提供することができる。
【0074】
基準信号（第１制御信号）は、初めの１／４の期間内において、パルス幅変調のデューティ比を増大させながら繰り返しオンにされてもよい。周期Ｔの最初のＴ／４の期間で、アクチュエータ１３０の振動子を確実に加速させることができ、良好な振動が得られる。
【0075】
以上、本開示の例示的な実施形態の駆動回路、触覚発生装置、及び、駆動回路の制御方法について説明したが、本開示は、具体的に開示された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【0076】
以上の実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
共振周波数を有する負荷と基準電位点とを接続する電流経路に挿入される第１スイッチング素子と、
前記電流経路に流れる電流を電圧に変換した負荷信号が入力される第１入力端子と、前記第１スイッチング素子の動作の基準になる第１制御信号が入力される第２入力端子と、前記第１スイッチング素子の制御端子に接続される出力端子とを有する駆動素子と、
前記駆動素子の出力端子と前記駆動素子の第１入力端子とを接続する第１接続経路に挿入される第２スイッチング素子と
を含む、駆動回路。
（付記２）
前記駆動素子の出力端子と前記第１スイッチング素子の制御端子とを接続する第２接続経路に挿入される第１抵抗器をさらに含む、付記１に記載の駆動回路。
（付記３）
前記第１抵抗器と前記第１スイッチング素子の制御端子との間で前記第２接続経路から分岐する分岐点と前記基準電位点とを接続する分岐経路に挿入される第２抵抗器をさらに含む、付記２に記載の駆動回路。
（付記４）
前記負荷は、共振周波数を有する誘導性負荷であり、前記第１スイッチング素子及び前記第２スイッチング素子は、電界効果トランジスタであり、前記駆動素子は、オペアンプである、付記１乃至３のいずれか１項に記載の駆動回路。
（付記５）
前記駆動素子と前記第２スイッチング素子とを制御する制御部をさらに含み、
前記制御部は、
前記負荷の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う第１制御信号を前記駆動素子に出力し、
前記負荷の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う第２制御信号を前記第２スイッチング素子に出力し、
前記第１制御信号と前記第２制御信号の周期の始期を一致させるとともに、前記第２制御信号のオフ期間において前記第１制御信号が繰り返しオンにされるように制御する、付記１乃至４のいずれか１項に記載の駆動回路。
（付記６）
前記制御部は、前記駆動素子の第２入力端子と、前記第２スイッチング素子の制御端子とに接続されており、前記第２入力端子に前記第１制御信号を出力するとともに、前記第２スイッチング素子の制御端子に第２制御信号を出力する、付記５に記載の駆動回路。
（付記７）
前記第２制御信号は、前記負荷の共振周波数における周期の初めの１／２の期間でオフにされ、残りの１／２の期間でオンにされ、
前記第１制御信号は、前記負荷の共振周波数の周期の初めの１／４の期間内において繰り返しオンにされ、残りの３／４の期間ではオフにされる、付記５に記載の駆動回路。
（付記８）
前記第１制御信号は、前記初めの１／４の期間内において、パルス幅変調のデューティ比を増大させながら繰り返しオンにされる、付記７に記載の駆動回路。
（付記９）
付記１乃至８のいずれか１項に記載の駆動回路と、
前記負荷と
を含む、触覚発生装置。
（付記１０）
共振周波数を有する負荷と基準電位点とを接続する電流経路に挿入される第１スイッチング素子と、
前記第１スイッチング素子の駆動制御を行う駆動素子と、
前記駆動素子の出力端子と前記駆動素子の第１入力端子とを接続する第１接続経路に挿入される第２スイッチング素子と、
前記駆動素子と前記第２スイッチング素子とを制御する制御部と
を含み、
前記制御部は、
前記負荷の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う第１制御信号を前記駆動素子に出力し、
前記負荷の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う第２制御信号を前記第２スイッチング素子に出力し、
前記第１制御信号と前記第２制御信号の周期の始期を一致させるとともに、前記第２制御信号のオフ期間において前記第１制御信号が繰り返しオンにされるように制御する、駆動回路の制御方法。
（付記１１）
前記第２制御信号は、前記負荷の共振周波数の周期の初めの１／２の期間でオフにされ、残りの１／２の期間でオンにされ、
前記第１制御信号は、前記負荷の共振周波数の周期の初めの１／４の期間内において繰り返しオンにされ、残りの３／４の期間ではオフにされる、付記１０に記載の駆動回路の制御方法。
（付記１２）
前記第１制御信号は、前記初めの１／４の期間内において、パルス幅変調のデューティ比を増大させながら繰り返しオンにされる、付記１１に記載の駆動回路の制御方法。
（付記１）
共振周波数を有する負荷と基準電位点とを接続する電流経路に挿入される第１スイッチング素子と、
前記電流経路に流れる電流を電圧に変換した負荷信号が入力される第１入力端子と、前記第１スイッチング素子の動作の基準になる第１制御信号が入力される第２入力端子と、前記第１スイッチング素子の制御端子に接続される出力端子とを有する駆動素子と、
前記駆動素子の出力端子と前記駆動素子の第１入力端子とを接続する第１接続経路に挿入される第２スイッチング素子と
を含む、駆動回路。
（付記２）
前記駆動素子の出力端子と前記第１スイッチング素子の制御端子とを接続する第２接続経路に挿入される第１抵抗器をさらに含む、付記１に記載の駆動回路。
（付記３）
前記第１抵抗器と前記第１スイッチング素子の制御端子との間で前記第２接続経路から分岐する分岐点と前記基準電位点とを接続する分岐経路に挿入される第２抵抗器をさらに含む、付記２に記載の駆動回路。
（付記４）
前記負荷は、共振周波数を有する誘導性負荷であり、前記第１スイッチング素子及び前記第２スイッチング素子は、電界効果トランジスタであり、前記駆動素子は、オペアンプである、付記１乃至３のいずれか１項に記載の駆動回路。
（付記５）
前記駆動素子と前記第２スイッチング素子とを制御する制御部をさらに含み、
前記制御部は、
前記負荷の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う第１制御信号を前記駆動素子に出力し、
前記負荷の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う第２制御信号を前記第２スイッチング素子に出力し、
前記第１制御信号と前記第２制御信号の周期の始期を一致させるとともに、前記第２制御信号のオフ期間において前記第１制御信号が繰り返しオンにされるように制御する、付記１乃至４のいずれか１項に記載の駆動回路。
（付記６）
前記制御部は、前記駆動素子の第２入力端子と、前記第２スイッチング素子の制御端子とに接続されており、前記第２入力端子に前記第１制御信号を出力するとともに、前記第２スイッチング素子の制御端子に第２制御信号を出力する、付記５に記載の駆動回路。
（付記７）
前記第２制御信号は、前記負荷の共振周波数における周期の初めの１／２の期間でオフにされ、残りの１／２の期間でオンにされ、
前記第１制御信号は、前記負荷の共振周波数の周期の初めの１／４の期間内において繰り返しオンにされ、残りの３／４の期間ではオフにされる、付記５に記載の駆動回路。
（付記８）
前記第１制御信号は、前記初めの１／４の期間内において、パルス幅変調のデューティ比を増大させながら繰り返しオンにされる、付記７に記載の駆動回路。
（付記９）
付記１乃至８のいずれか１項に記載の駆動回路と、
前記負荷と
を含む、触覚発生装置。
（付記１０）
共振周波数を有する負荷と基準電位点とを接続する電流経路に挿入される第１スイッチング素子と、
前記第１スイッチング素子の駆動制御を行う駆動素子と、
前記駆動素子の出力端子と前記駆動素子の第１入力端子とを接続する第１接続経路に挿入される第２スイッチング素子と、
前記駆動素子と前記第２スイッチング素子とを制御する制御部と
を含み、
前記制御部は、
前記負荷の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う第１制御信号を前記駆動素子に出力し、
前記負荷の共振周波数に応じた周期を有し、各周期内でオン及びオフを行う第２制御信号を前記第２スイッチング素子に出力し、
前記第１制御信号と前記第２制御信号の周期の始期を一致させるとともに、前記第２制御信号のオフ期間において前記第１制御信号が繰り返しオンにされるように制御する、駆動回路の制御方法。
（付記１１）
前記第２制御信号は、前記負荷の共振周波数の周期の初めの１／２の期間でオフにされ、残りの１／２の期間でオンにされ、
前記第１制御信号は、前記負荷の共振周波数の周期の初めの１／４の期間内において繰り返しオンにされ、残りの３／４の期間ではオフにされる、付記１０に記載の駆動回路の制御方法。
（付記１２）
前記第１制御信号は、前記初めの１／４の期間内において、パルス幅変調のデューティ比を増大させながら繰り返しオンにされる、付記１１に記載の駆動回路の制御方法。
【符号の説明】
【0077】
１００ 駆動回路
１００Ａ 触覚発生装置
１１１ ＦＥＴ（第１スイッチング素子の一例）
１１２ オペアンプ（駆動素子の一例）
１１３ ＦＥＴ（第２スイッチング素子の一例）
Ｒ１～Ｒ７ 抵抗器（抵抗器Ｒ２は第１抵抗器の一例、抵抗器Ｒ３は第２抵抗器の一例）
１２０ ＭＣＵ
１２１ 制御部
１３０ アクチュエータ（負荷の一例）
１００Ａ 触覚発生装置
１１１ ＦＥＴ（第１スイッチング素子の一例）
１１２ オペアンプ（駆動素子の一例）
１１３ ＦＥＴ（第２スイッチング素子の一例）
Ｒ１～Ｒ７ 抵抗器（抵抗器Ｒ２は第１抵抗器の一例、抵抗器Ｒ３は第２抵抗器の一例）
１２０ ＭＣＵ
１２１ 制御部
１３０ アクチュエータ（負荷の一例）
【図1】
【図2】