(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024145336
(43)【公開日】2024-10-15
(54)【発明の名称】作業機械
(51)【国際特許分類】
F15B 11/042 20060101AFI20241004BHJP
F15B 11/02 20060101ALI20241004BHJP
F15B 11/08 20060101ALI20241004BHJP
E02F 9/22 20060101ALI20241004BHJP
【ＦＩ】
F15B11/042
F15B11/02 C
F15B11/02 D
F15B11/08 A
E02F9/22 K
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023057639
(22)【出願日】2023-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(72)【発明者】
【氏名】井上 嵩之
(72)【発明者】
【氏名】坂田 淳哉
【テーマコード（参考）】
2D003
3H089
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AB01
2D003AB03
2D003AB04
2D003AB05
2D003BA01
2D003BA05
2D003BB02
2D003BB12
2D003CA02
2D003DA02
2D003DA04
2D003DB08
2D003FA02
3H089AA22
3H089AA60
3H089BB10
3H089BB15
3H089BB27
3H089CC08
3H089CC12
3H089DA02
3H089DA03
3H089DA06
3H089DB43
3H089DB75
3H089EE05
3H089EE36
3H089GG02
3H089JJ02
(57)【要約】 （修正有）
【課題】簡易な構成の制御弁により安定的な走行操舵性を確保することができる作業機械を提供する。
【解決手段】左右一対の走行操作レバー（３３２ａ，３３２ｂ）が同一方向に異なる操作量で傾倒する時、左右一対の走行操作レバー（３３２ａ，３３２ｂ）のうち、操作量の小さい一方の走行操作レバー（３３２ａ，３３２ｂ）の操作量に基づく方向切換弁（５１４ａ，５１４ｂ）のスプールの開口面積の増加量を減少させる第１制御を実行させる制御装置（５２０）を備える作業機械。
【選択図】図２
【解決手段】左右一対の走行操作レバー（３３２ａ，３３２ｂ）が同一方向に異なる操作量で傾倒する時、左右一対の走行操作レバー（３３２ａ，３３２ｂ）のうち、操作量の小さい一方の走行操作レバー（３３２ａ，３３２ｂ）の操作量に基づく方向切換弁（５１４ａ，５１４ｂ）のスプールの開口面積の増加量を減少させる第１制御を実行させる制御装置（５２０）を備える作業機械。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
油圧ポンプから吐出される作動油が流れる左右一対の走行モータと、前記左右一対の走行モータに流れる前記作動油の流量をスプールの開口面積の増減により制御する一対の方向切換弁と、前方又は後方に傾倒させ、操作量に基づいて対応する方向の前記方向切換弁の前記スプールの開口面積を増減させる一対の操作レバーと、を備える作業機械において、前記一対の操作レバーが同一方向に異なる操作量で傾倒する時、前記一対の操作レバーのうち、操作量の小さい一方の操作レバーの操作量に基づく前記スプールの開口面積の増加量を減少させる第１制御を実行させる制御装置を備える作業機械。
【請求項2】
前記第１制御が前記一対の操作レバーの操作量の差分に基づき、前記一方の操作レバーの操作量に基づく前記スプールの開口面積の増加量を減少させる請求項１記載の作業機械。
【請求項3】
前記第１制御が前記一対の操作レバーの操作量の差分が規定値以下の時、前記第1制御を実行する請求項２記載の作業機械。
【請求項4】
前記制御装置が前記一対の操作レバーの操作量に基づいて前記油圧ポンプから吐出される作動油の流量を制御する請求項３記載の作業機械。
【請求項5】
前記制御装置が前記一対の操作レバーの操作量の差分に基づき、前記油圧ポンプから吐出される作動油の流量を増加させる第２制御を実行する請求項１から請求項４記載の何れか1項に記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行操舵性の優れた作業機械に関する。
【背景技術】
【0002】
油圧ショベル等の作業機械において、一つの油圧ポンプから油が流入する左右の走行用油圧供給油路に、メータイン絞りを備えた左右の走行用制御弁と左右の圧力補償弁とを配置することで安定的な走行操舵性を確保する油圧ショベルが知られている。（特許文献１参照）
【0003】
近年油圧ショベルにおいては、製造コストの低減が求められており、各アクチュエータを制御する制御弁においても簡易な構成にすることにより製造コストを低減することが求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００６－３３６７３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
製造コストを低減する目的で左右の走行用油圧供給油路から圧力補償弁を取り除くことが考えられるが、左右の走行モータに速度差をつけて同時に駆動させる緩旋回操作を作業機械に行わせる場合、速度が速くなるべき外側の走行モータの負荷が上昇することにより、負荷の低くなるべき内側の走行モータに油が流入し左右の走行モータの速度差が小さくなり、作業機械は、十分に曲がることができないという問題が発生する。
【0006】
また上記問題を解消するために左右の走行用油圧供給油路に対してそれぞれ独立した２つのポンプから油を流入させることにより安定的な走行操舵性を確保することができるが、簡易な構成とは言えず製造コストの低減ができない。
【0007】
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、その課題は、簡易な構成の制御弁により安定的な走行操舵性を確保することができる作業機械の提供である。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上述した課題を解決するため本発明は、油圧ポンプから吐出される作動油が流れる左右一対の走行モータと、前記左右一対の走行モータに流れる前記作動油の流量をスプールの開口面積の増減により制御する一対の方向切換弁と、前方又は後方に傾倒させ、操作量に基づいて対応する方向の前記方向切換弁の前記スプールの開口面積を増減させる一対の操作レバーと、を備える作業機械において、前記一対の操作レバーが同一方向に異なる操作量で傾倒する時、前記一対の操作レバーのうち、操作量の小さい一方の操作レバーの操作量に基づく前記スプールの開口面積の増加量を減少させる第１制御を実行させる制御装置を備える作業機械。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、簡易な構成の制御弁により安定的な走行操舵性を確保することができる作業機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの斜視図である。
【図2】本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの制御システムの模式図である。
【図3】本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの制御フローのフローチャート図である。
【図4】本発明の他の実施形態に係る油圧ショベルの制御システムの模式図である。
【図5】本発明の他の実施形態に係る油圧ショベルの制御フローのフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明に係る作業機械の代表例としての油圧ショベル１００を例に挙げ図１を参照しつつ詳細に説明する。なお上部旋回体３００に作業装置４００が配置されている方向を前方としその反対方向を後方とする。
【0012】
油圧ショベル１００は、自走可能な下部走行体２００と、下部走行体２００上に旋回可能に支持された上部旋回体３００と、上部旋回体３００の前方に上下に回動可能に支持された作業装置４００と制御システム５００を備えて構成されている。
【0013】
作業装置４００は、上部旋回体３００の先端部に水平方向に回動するように支持されたスイングポスト４１０と、スイングポスト４１０に上下に回動可能に支持されたブーム４２０と、ブーム４２０の先端に上下に回動可能に装着されたアーム４３０と、アーム４３０の先端に回動可能に装着されたバケット４５０と、上部旋回体３００の下方に設置され、スイングポスト４１０を水平方向に回動させるスイングシリンダ（図示せず）と、ブーム４２０の前方かつ下方に設置された、ブーム４２０を動かすブームシリンダ４６０と、ブーム４２０の上方に設置され、アーム４３０を動かすアームシリンダ４７０と、アーム４３０の前方に設置され、バケットリンク４４０を介してバケット４５０を動かすバケットシリンダ４８０により構成されている。
【0014】
下部走行体２００は、センターフレーム２１０とセンターフレーム２１０に左右対称に対をなし前後方向に延びるサイドフレーム２１１ａ,２１１ｂを有しており、左側方のサイドフレーム２１１ａの後端には左走行モータ５１６ａにより駆動する駆動輪２１２ａが設置され、前方に向け複数の遊動輪２１３ａが配置されており、そして駆動輪２１２ａと遊動輪２１３ａは、履帯２１４ａが巻装され、右側方のサイドフレーム２１１ｂの後端には右走行モータ５１６ｂにより駆動する駆動輪２１２ｂ（図示せず）が設置され、前方に向け複数の遊動輪２１３ｂ（図示せず）が配置されており、そして駆動輪２１２ｂと遊動輪２１３ｂは、履帯２１４ｂが巻装され、センターフレーム２１０前方には、排土装置２２０が装着されている。
【0015】
上部旋回体３００は、後端に設置されたカウンタウエイト３１０と、カウンタウエイト３１０から前方に延設された機体フレーム３２０と、機体フレーム３２０の先端に設置されたスイングポスト４１０とカウンタウエイト３１０の間に配置された運転席３３０と、運転席３３０の後部に配置された座席３３１の下方に設置された機関室３４０から構成されている。
【0016】
運転席３３０は、操作装置３３２と、座席３３１と、座席３３１の下方の機関室３４０の前方の壁面から前方に向けて延び機体フレーム３２０の上方に形成されされた床材３３３から形成される。
【0017】
機関室３４０には、エンジン（図示せず）と、エンジンにより駆動し、ブームシリンダ４６０やアームシリンダ４７０等の油圧ショベル１００を動かす複数のアクチュエータに作動油を圧送する可変容量ポンプ５１１と、床材３３３の下方に配置され、複数のアクチュエータを制御するコントロールバルブ５１４と、コントロールバルブ５１４に入力される制御信号圧（パイロット圧）及び可変容量ポンプ５１１の流量を制御するレギュレータ５１１ａに入力されるパイロット圧の1次圧を生成するパイロットポンプ５１２等の複数の機器が配置されている。
【0018】
操作装置３３２は、操作方向および操作量を電気信号として出力することにより、制御装置５２０を介して各アクチュエータを操作することができる。
【0019】
操作装置３３２は、運転席３３０の前方に左右に列設され、床材３３３から突設された左走行レバー３３２ａ及び右走行レバー３３２ｂと、座席３３１の左右に配置されたコンソールボックスに立設され、作業機４００の操作または旋回操作を行う左操作レバー３３２ｃと、右操作レバー３３２ｄ等から構成されている。
【0020】
左走行レバー３３２ａ，右走行レバー３３２ｂは、前後に操作レバーを傾倒させることにより、下部走行体２００を排土装置２２０の設置されている方向、又はその逆側の方向に進むように、左走行モータ５１６ａ，右走行モータ５１６ｂに回転させる。
【0021】
続いて、図２を用いて油圧ショベル１００の制御システム５００について説明する。
【0022】
制御システム５００は、油圧回路５１０と、制御装置５２０と、操作装置３３２から構成されている。
【0023】
油圧回路５１０は、可変容量ポンプ５１１から延設される高圧の作動油配管を実線で表し、パイロットポンプ５１２から延設される低圧の作動油（パイロット圧）配管を点線で表す。
【0024】
油圧回路５１０は、可変容量ポンプ５１１から延びるセンターバイパス流路５１３と、センターバイパス流路５１３から延びる油路とそれぞれ接続する各アクチュエータを制御する方向切換弁から構成されるコントールバルブ５１４からなり、油圧回路５１０は、方向切換弁のスプールの摺動位置にかかわらずセンターバイパス流路５１３からタンク５１５につながる流路は形成されないいわゆるクローズドセンター回路であるが、これに限定されるものではない。
【0025】
コントールバルブ５１４は、左走行モータ５１６ａを制御する方向切換弁５１４ａと、右走行モータ５１６ｂを制御する方向切換弁５１４ｂと、複数の他のアクチュエータをそれぞれ制御する複数の他の方向切換弁からなり、複数の他のアクチュエータと複数の他の方向切換弁については、油圧回路５１０には、記載を省略している。
【0026】
方向切換弁５１４ａのパイロット圧の入力ポート５１４ａ１，５１４ａ２には、左走行レバー３３２ａの操作の方向と操作量（傾倒量）に応じて電磁比例弁５１７ａ１,電磁比例弁５１７ａ２から減圧したパイロット圧が入力されることによって方向切換弁５１４ａのスプールが摺動し、対応するスプールの開口量に応じた油が左走行モータ５１６ａに流れる。
【0027】
左走行レバー３３２ａを前方に傾倒させ操作させた場合、入力ポート５１４ａ１にパイロット圧が入力され、左走行モータ５１６ａは前方方向に向けて回転する。
【0028】
左走行レバー３３２ａを後方に傾倒させ操作させた場合、電磁比例弁５１４ａ２にパイロット圧が入力され、左走行モータ５１６ａは後方方向に向けて回転する。
【0029】
方向切換弁５１４ｂのパイロット圧の入力ポート５１４ｂ１，５１４ｂ２には、右走行レバー３３２ｂの操作の方向と操作量に応じて電磁比例弁５１８ｂ１,電磁比例弁５１８ｂ２から減圧したパイロット圧が入力されることによって方向切換弁５１４ｂのスプールが摺動し、対応するスプールの開口量に応じた油が右走行モータ５１６ｂに流れる。
【0030】
右走行レバー３３２ｂを前方に傾倒させ操作した場合、入力ポート５１４ｂ１にパイロット圧が入力され、左走行モータ５１６ｂは前方方向に向けて回転する。
【0031】
右走行レバー３３２ｂを後方に傾倒させ操作した場合、入力ポート５１４ｂ２にパイロット圧が入力され、左走行モータ５１６ｂは後方方向に向けて回転する。
【0032】
油圧回路５１０に油を供給する可変容量ポンプ５１１は、操作装置３３２の操作量に応じて電磁比例弁５１７ｃによって減圧されたパイロット圧をレギュレータ５１１ａに入力することによって、作動油の流量を制御する。
【0033】
つまり操作装置３３２の操作量の減少に伴い、可変容量ポンプ５１１の流量は減少し、操作装置３３２の操作量の増加に伴い可変容量ポンプ５１１の流量は増加する。
【0034】
制御装置５２０は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）であり、デジタル入力信号の信号レベルの変換を行う入力バッファ及びアナログ入力信号のデジタル変換を行うＡＤコンバータからなる信号入力部と、各種入力信号から制御量の演算を行うマイコンからなる演算部５２１と、マイコンの出力信号に従いアクチュエータを駆動させる駆動信号の形態に変換させる出力ドライバーからなる信号出力部等から構成される。
【0035】
制御装置５２０の信号入力部に入力される信号は、制御装置５２０に向かう矢印が先端にある一点鎖線で表現され、操作装置３３２から検出される信号である。
【0036】
制御装置５２０の信号出力部から出力される信号は、電磁比例弁５１７ａ１,電磁比例弁５１７ａ２、電磁比例弁５１７ｂ１、電磁比例弁５１７ｂ２及び電磁比例弁５１７ｃに向けて出力される。
【0037】
演算部５２１は、ポンプ流量演算部５２２と、スプール開口面積演算部５２３と、走行操作量補正演算部５２４から構成されている。
【0038】
ポンプ流量演算部５２２は、制御装置５２０の信号入力部に入力された操作装置３３２の操作量から可変容量ポンプ５１１に要求する油の流量を演算する。
【0039】
左走行レバー３３２ａ、右走行レバー３３２ｂ、左操作レバー３３２ｃ及び右操作レバー３３２ｄ等の操作量から可変容量ポンプ５１１に要求する油の流量を演算する。
【0040】
信号出力部は、ポンプ要求流量演算部５２２の演算結果に基づき、電磁比例弁５１
７ｃに信号を出力する。
７ｃに信号を出力する。
【0041】
スプール開口面積演算部５２３は、制御装置５２０の信号入力部に入力された操作装置３３２の操作量から対応するコントロールバルブ５１４の方向切換弁のスプールの開口量を演算する。
【0042】
左走行レバー３３２ａを前方方向に傾倒させ操作した場合、その操作量に相当する信号が、制御装置５２０の信号入力部に入力され、スプール開口面積演算部５２３は、操作量に応じた左走行モータ５１６ａを前方方向に回転させる方向切換弁５１４ａのスプールの開口量を演算する。
【0043】
信号出力部がスプール開口面積演算部５２３の演算結果に基づき電磁比例弁５１７ａ１に信号を出力することにより方向切換弁５１４ａのスプールは摺動し、スプールの開口量に応じた油が流入する左走行モータ５１６ａは、前方方向に回転し、油圧ショベル１００は、右に旋回する。
【0044】
左走行レバー３３２ａと右走行レバー３３２ｂを同時に、前方方向に同量傾倒させ操作した場合、その操作量に相当する信号が、制御装置５２０の信号入力部に入力される。
【0045】
スプール開口面積演算部５２３は、操作量に応じた左走行モータ５１６ａを前方方向に回転させる方向切換弁５１４ａのスプールの開口量と操作量に応じた右走行モータ５１６ｂを前方方向に回転させる方向切換弁５１４ｂのスプールの開口量を演算する。ここで、スプール開口面積演算部５２３によって演算される２つのスプールの開口量は操作量が同じであることから同じになる。
【0046】
信号出力部は、スプール開口面積演算部５２３の演算結果に基づき電磁比例弁５１７ａ１と電磁比例弁５１７ｂ１に同量の信号を出力する。
【0047】
方向切換弁５１４ａと方向切換弁５１４ｂのスプールは同量摺動し、これらのスプールの開口量に応じた同量の油が左走行モータ５１６ａと走行モータ５１６ｂに流れ、走行モータ５１６ａと右走行モータ５１６ｂは、前方方向に同じ速度で回転し、油圧ショベル１００は、直進する。
【0048】
左走行レバー３３２ａと右走行レバー３３２ｂを同時に前方に傾倒させ操作し、左走行レバー３３２ａを右走行レバー３３２ｂより大きく傾倒させ操作した場合、走行操作量補正演算部５２４は、操作量の小さい右走行レバー３３２ｂの操作量をより小さな操作量とする補正操作量を演算する。
【0049】
補正操作量は、左走行レバー３３２ａの操作量から右走行レバー３３２ｂの操作量を減じた値を右走行レバー３３２ｂの操作量から減じた値として演算される。
【0050】
ここで、走行レバーを前方に向けて最大ストロークまで傾倒させた操作量を１００％として、中立位置を０％とした場合。左走行レバー３３２ａの操作量と右走行レバー３３２ｂの操作量の差が５０％より大きい場合は、操作量補正演算部５２４は、補正操作量を演算せず、スプール開口面積演算部５２３が右走行レバー３３２ｂの操作量に基づき方向切換弁５１４ｂのスプールの開口量を演算し、信号出力部は、これらの演算結果に基づき電磁比例弁５１７ｂ１に信号を出力する。
【0051】
また補正操作量の演算方法は、特に上記の実施態様に限定されるものでなく、例えば右走行レバー３３２ｂの操作量から、左走行レバー３３２ａの操作量から右走行レバー３３２ｂの操作量を減じた値からマップで決定される値を減じて計算してもよい。
【0052】
スプール開口面積演算部５２３は、操作量に応じた左走行モータ５１６ａを前方方向に回転させる方向切換弁５１４ａのスプールの開口量と補正傾倒量に応じた右走行モータ５１６ｂを前方方向に回転させる方向切換弁５１４ｂのスプールの開口量を演算する。すなわち方向切換弁５１４ｂのスプールの開口量は、補正前の操作量で演算されるスプールの開口量より小さいスプールの開口量として演算される。
【0053】
信号出力部は、スプール開口面積演算部５２３の演算結果に基づき電磁比例弁５１７ａ１と電磁比例弁５１７ｂ１に信号を出力する。
【0054】
方向切換弁５１４ａと方向切換弁５１４ｂのスプールは摺動し、これらのスプールの開口量に応じた油が左走行モータ５１６ａと走行モータ５１６ｂに流れ、走行モータ５１６ａは、右走行モータ５１６ｂに対して、早い速度で回転し、油圧ショベル１００は、右方向に緩旋回を実施する。
【0055】
右走行モータ５１６ｂには、操作量の小さい右走行レバー３３２ｂの操作量をより小さな操作量とする補正操作量に基づく油量が流入していることから、旋回時、外側にある左走行モータ５１６ａの負荷上昇により、左走行モータ５１６ａに流れるべき油の一部が右走行モータ５１６ｂに流れたとしても左走行モータ５１６ａと右走行モータ５１６ｂに流れるの油量の差は維持できるため、左走行モータ５１６ａと右走行モータ５１６ｂの速度差は、維持できる。
【0056】
また可変容量ポンプ５１１は、左走行レバー３３２ａと右走行レバー３３２ｂの操作量に基づき吐出量を増やすことができることから、左走行モータ５１６ａと右走行モータ５１６ｂの速度差を大きくすることができる。
【0057】
これらの構成によれば、簡易な構成の制御弁により安定的な走行操舵性を確保することができる。
【0058】
【0059】
左走行レバー３３２ａと右走行レバー３３２ｂを同時に中立位置から一方向に傾倒させる走行操作を開始する。（Ｓ１）
【0060】
制御装置５２０が左走行レバー３３２ａと右走行レバー３３２ｂの傾倒量の差が、最大ストロークまで一方に傾倒させた操作量を１００％として、中立位置を０％とした場合に５０％以下の特定条件に該当する場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、制御装置５２０は、左走行レバー３３２ａ又は右走行レバー３３２ｂのうち操作量の小さい方の操作レバーの操作量から操作量の差を減じた操作量に基づき、操作量の小さい方の操作レバーに対応する走行モータの速度（対応する方向切換弁のスプールの開口量）を制御する第１制御を実行する。又他方の走行モータの速度（他方の方向切換弁のスプールの開口量）は、他方の走行レバーの操作量に基づき制御される。（Ｓ３）
【0061】
制御装置５２０が左走行レバー３３２ａと右走行レバー３３２ｂの操作量の差が、特定条件に該当しない場合（Ｓ２：ＮＯ）、左走行レバー３３２ａ及び右走行レバー３３２ｂの操作量に応じて対応する走行モータの速度（対応する方向切換弁のスプールの開口量）を制御する定常制御を実行する。（Ｓ６）
【0062】
走行レバー３３２ａと右走行レバー３３２ｂの操作量の差が特定条件に該当しなくなった場合（Ｓ４）、第１制御を停止する。（Ｓ５）そして定常制御を実行する。（Ｓ６）
【0063】
制御装置５００は、上記ステップＳ１～Ｓ６の処理を繰り返して実行する。図３に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。
【0064】
続いて、図４を用いて、本発明の他の実施形態について説明する。
【0065】
【0066】
【0067】
ポンプ流量補正演算部５２５は、可変容量ポンプ５１１に要求する油の流量の基準値である操作装置３３２の操作量を補正する補正操作量を左走行レバー３３２ａと右走行レバー３３２ｂの操作量の差分から演算する。
【0068】
補正操作量は、左走行レバー３３２ａと右走行レバー３３２ｂの操作量の差分に係数を乗じることにより算出するが、操作量の差分に対して設定したマップから算出してもよい。
【0069】
ポンプ流量補正演算部５２５は、左走行レバー３３２ａ、右走行レバー３３２ｂ、左操作レバー３３２ｃ及び右操作レバー３３２ｄ等の操作量に補正操作量を加えた値から可変容量ポンプ５１１に要求する油の流量を演算する。
【0070】
これらの構成によれば、左走行モータ５１６ａと右走行モータ５１６ｂの速度差を大きくすることができることから、簡易な構成の制御弁により安定的な走行操舵性を確保することができる。
【0071】
【0072】
左走行レバー３３２ａと右走行レバー３３２ｂを同時に中立位置から一方向に傾倒させる走行操作を開始する。（Ｓ６）
【0073】
制御装置５２０が左走行レバー３３２ａと右走行レバー３３２ｂの操作量の差が、特定条件に該当する場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、制御装置５２０は、第１制御と共に、左走行レバー３３２ａと右走行レバー３３２ｂの操作量の差分により、可変容量ポンプ５１１の吐出流量を増加させる第２制御を実行する。又他方の走行モータの速度（他方の方向切換弁のスプールの開口量）は、他方の走行レバーの操作量に基づき制御される。（Ｓ８）
【0074】
制御装置５２０が左走行レバー３３２ａと右走行レバー３３２ｂの操作量の差が、特定条件に該当しない場合（Ｓ９：ＮＯ）、左走行レバー３３２ａ及び右走行レバー３３２ｂの操作量に応じて対応する走行モータの速度（対応する方向切換弁のスプールの開口量）を制御する定常制御を実行する。（Ｓ１１）
【0075】
走行レバー３３２ａと右走行レバー３３２ｂの操作量の差が特定条件に該当しなくなった場合（Ｓ９）、第１制御及び第２制御を停止する。（Ｓ１０）そして定常制御を実行する。（Ｓ１１）
【0076】
制御装置５００は、上記ステップＳ６～Ｓ１１の処理を繰り返して実行する。図３に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。
【0077】
上述の本実施形態及び他の実施形態に係る作業機械は、以下のように特定することができる。
【0078】
〈付記１〉油圧ポンプから吐出される作動油が流れる左右一対の走行モータと、前記左右一対の走行モータに流れる前記作動油の流量をスプールの開口面積の増減により制御する一対の方向切換弁と、前方又は後方に傾倒させ、操作量に基づいて対応する方向の前記方向切換弁の前記スプールの開口面積を増減させる一対の操作レバーと、を備える作業機械において、前記一対の操作レバーが同一方向に異なる操作量で傾倒する時、前記一対の操作レバーのうち、操作量の小さい一方の操作レバーの操作量に基づく前記スプールの開口面積の増加量を減少させる第１制御を実行させる制御装置を備える作業機械。
【0079】
〈付記２〉前記第１制御が前記一対の操作レバーの操作量の差分に基づき、前記一方の操作レバーの操作量に基づく前記スプールの開口面積の増加量を減少させる付記１記載の作業機械。
【0080】
〈付記３〉前記第１制御が前記一対の操作レバーの操作量の差分が規定値以下の時、前記第1制御を実行する付記１又は付記２記載の作業機械。
【0081】
〈付記４〉前記制御装置が前記一対の操作レバーの操作量に基づいて前記油圧ポンプから吐出される作動油の流量を制御する付記１から付記３記載の何れか1項に記載の作業機械。
【0082】
〈付記５〉前記制御装置が前記一対の操作レバーの操作量の差分に基づき、前記油圧ポンプから吐出される作動油の流量を増加させる第２制御を実行する付記１から付記４記載の何れか1項に記載の作業機械。
【0083】
さらに変形例として、油圧回路５１０は、クローズドセンター回路に替えて、センターバイパス流路がタンク５１５と連通するオープンセンター回路であってもよい。
【0084】
油圧回路５１０がオープンセンター回路である場合、可変容量ポンプ５１１は、ポジティブコントロールもしくは、ネガティブコントロール制御により、操作装置の操作量に応じて、吐出流量を制御される。
【0085】
上記で説明した他の実施形態、変形例又は実施形態で説明した種々の構成は、適宜組み合わせて採用可能である。
【0086】
以上では、作業機械として、油圧ショベルを例に挙げて説明したが、作業機械は油圧ショベルに限定されず、ホ
イルローダーや、コンパクトトラックローダなどの他の作業機械であってもよい。
イルローダーや、コンパクトトラックローダなどの他の作業機械であってもよい。
【0087】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲はこれに限定されるものでなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で拡張又は、変更して実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【0088】
本発明は、作業機械に関するものであり産業上の利用可能性を有する。
【符号の説明】
【0089】
１００ 油圧ショベル（作業機械）３３２ａ 左走行レバー（操作レバー）３３２ｂ 右走行レバー（操作レバー）５１１ 可変容量ポンプ（油圧ポンプ）５１４ａ 方向切換弁５１４ｂ 方向切換弁５１６ａ 左走行モータ（走行モータ）５１６ｂ 右走行モータ（走行モータ）５２０ 制御装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
