特開 2024-145398 制動制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024145398

(43)【公開日】2024-10-15

(54)【発明の名称】制動制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 8/00 20060101AFI20241004BHJP

   B60G 17/015 20060101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

B60T8/00 Z

B60G17/015

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023057723

(22)【出願日】2023-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】石井 康裕

【テーマコード（参考）】

3D246

3D301

【Ｆターム（参考）】

3D246BA02

3D246CA02

3D246DA01

3D246EA17

3D246FA03

3D246GA10

3D246GB11

3D246GC14

3D246HA02A

3D246HA64A

3D246HA94A

3D246HC01

3D246HC13

3D246JA12

3D246JB02

3D246JB11

3D246JB26

3D246JB31

3D301AA02

3D301AA48

3D301AA76

3D301DA31

(57)【要約】

【課題】第１群の車輪で発生する制動力を増大させる場合に、第１群の車輪でブレーキ鳴きが発生することを抑制できる制動制御装置を提供すること。
【解決手段】制動制御装置５０は、目標摩擦制動力を前輪制動力指示値と後輪制動力指示値との和で満足させる装置である。制動制御装置５０の処理回路５１は、前輪摩擦制動力を増大させる場合に、後輪制動力指示値を減少させつつ前輪制動力指示値を増大させる鳴き抑制処理を実行する指示値設定部Ｍ１３と、前輪制動力指示値に基づいて前輪摩擦ブレーキ２０Ａを作動させ、後輪制動力指示値に基づいて後輪摩擦ブレーキ２０Ｂを作動させる制御部Ｍ１５として機能させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の複数の車輪のうち第１群の車輪に摩擦制動力を発生させる第１摩擦ブレーキと、前記複数の車輪のうち前記第１群と排他的に設定された第２群の車輪に摩擦制動力を発生させる第２摩擦ブレーキとを備えた前記車両に適用され、前記車両における摩擦制動力の目標値である目標摩擦制動力を、前記第１群の車輪で発生させる摩擦制動力の指示値である第１群制動力指示値と前記第２群の車輪で発生させる摩擦制動力の指示値である第２群制動力指示値との和で満足させる制動制御装置において、
前記第１群の車輪で発生させる摩擦制動力を増大させる場合に、前記第２群制動力指示値を減少させつつ前記第１群制動力指示値を増大させる鳴き抑制処理を実行する指示値設定部と、
前記第１群制動力指示値に基づいて前記第１摩擦ブレーキを作動させ、前記第２群制動力指示値に基づいて前記第２摩擦ブレーキを作動させる制御部と、を備える
ことを特徴とする制動制御装置。

【請求項2】

前記指示値設定部は、
前記第１摩擦ブレーキによって発生する摩擦制動力と前記第１群制動力指示値との少なくとも一方が所定の鳴き発生領域に含まれる値になっていること、
及び、前記第２摩擦ブレーキによって発生する摩擦制動力と前記第２群制動力指示値との少なくとも一方が前記所定の鳴き発生領域の上限よりも大きい値になっていること、
の何れもが成立している場合に前記鳴き抑制処理を開始する
請求項１に記載の制動制御装置。

【請求項3】

前記車両は、当該車両の姿勢変化を抑制可能であるアクチュエータと、当該アクチュエータの駆動を制御する他の制御装置と、を備え、
前記指示値設定部は、前記鳴き抑制処理の実行に伴う前記車両の姿勢変化を抑制するための信号を前記他の制御装置に送信させる
請求項１又は請求項２に記載の制動制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の車輪で発生する制動力を制御する制動制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、車両の前輪で発生する制動力である前輪制動力と車両の後輪で発生する制動力である後輪制動力とを個別に制御できる制動制御装置を開示している。車輪で発生する制動力が所定の制動力範囲に含まれる場合、当該車輪でブレーキ鳴きが発生するおそれがある。そこで、当該制動制御装置は、制動初期では、前輪制動力及び後輪制動力のうちの一方の制動力である第１制動力のみを増大させる第１制御を実行する。制動制御装置は、第１制動力を上記所定の制動力範囲の上限よりも大きくした以降では、第１制動力を保持した上で、前輪制動力及び後輪制動力のうちの第１制動力とは別の第２制動力を増大させる第２制御を実施する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１５７４３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の制動制御装置にあっては、車両制動時に車輪でブレーキ鳴きが発生することを抑制する点で改善の余地がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための制動制御装置は、車両の複数の車輪のうち第１群の車輪に摩擦制動力を発生させる第１摩擦ブレーキと、前記複数の車輪のうち前記第１群と排他的に設定された第２群の車輪に摩擦制動力を発生させる第２摩擦ブレーキとを備えた前記車両に適用される。当該制動制御装置は、前記車両における摩擦制動力の目標値である目標摩擦制動力を、前記第１群の車輪で発生させる摩擦制動力の指示値である第１群制動力指示値と前記第２群の車輪で発生させる摩擦制動力の指示値である第２群制動力指示値との和で満足させる装置である。当該制動制御装置は、前記第１群の車輪で発生させる摩擦制動力を増大させる場合に、前記第２群制動力指示値を減少させつつ前記第１群制動力指示値を増大させる鳴き抑制処理を実行する指示値設定部と、前記第１群制動力指示値に基づいて前記第１摩擦ブレーキを作動させ、前記第２群制動力指示値に基づいて前記第２摩擦ブレーキを作動させる制御部と、を備えている。

【発明の効果】

【0006】

上記制動制御装置は、第１群の車輪で発生する制動力を増大させる場合に、第１群の車輪でブレーキ鳴きが発生することを抑制できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、実施形態の制動制御装置を備える車両の概略を示す構成図である。

【図2】図２は、図１の制動制御装置が備える処理回路によって実行される一連の処理を示すフローチャートである。

【図3】図３は、図１の制動制御装置が備える処理回路によって実行される一連の処理を示すフローチャートである。

【図4】図４は、図１の制動制御装置の作用を説明するためのタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、制動制御装置の一実施形態を図１から図４に従って説明する。
図１は、制動制御装置５０を備える車両１０を図示している。車両１０は、複数の車輪と、複数のサスペンションと、サスペンション制御装置４５と、制動操作部材１１と、複数の摩擦ブレーキと、制動装置３０とを備えている。制動操作部材１１としては、例えば、ブレーキペダル及びブレーキレバーを挙げることができる。複数の車輪は、第１群の車輪と、第１群とは排他的に設定された第２群の車輪とを含んでいる。本実施形態では、第１群の車輪は２つの前輪１２であるとともに、第２群の車輪は２つの後輪１３である。

【0009】

＜サスペンション及びサスペンション制御装置＞
サスペンションは、車両１０の車体と車輪との間に介装される。複数のサスペンションは、車体と前輪１２との間に介装される前輪サスペンション４１Ａと、車体と後輪１３との間に介装される後輪サスペンション４１Ｂとを含んでいる。前輪サスペンション４１Ａ及び後輪サスペンション４１Ｂは、ダンパが発生する減衰力を変更可能なサスペンションである。すなわち、前輪サスペンション４１Ａ及び後輪サスペンション４１Ｂのうちの少なくとも一方のサスペンションの減衰力を調整することにより、車両１０の姿勢が変更できる。

【0010】

サスペンション制御装置４５は、複数のサスペンションの減衰力を設定する処理回路４６を備えている。例えば、処理回路４６は電子制御装置である。この場合、処理回路４６はＣＰＵ及びメモリを有している。メモリは、ＣＰＵによって実行される制御プログラムを記憶している。ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより、処理回路４６は、前輪サスペンション４１Ａの減衰力及び後輪サスペンション４１Ｂの減衰力を個別に調整する。

【0011】

なお、サスペンション制御装置４５は、制動制御装置５０と各種の情報の送受信が可能に構成されている。そのため、サスペンション制御装置４５は、制動制御装置５０と協調して前輪サスペンション４１Ａの減衰力及び後輪サスペンション４１Ｂの減衰力を調整することができる。

【0012】

本実施形態では、前輪サスペンション４１Ａ及び後輪サスペンション４１Ｂが、車両１０の姿勢変化を抑制可能な「アクチュエータ」に対応する。また、サスペンション制御装置４５が、アクチュエータの駆動を制御する「他の制御装置」に対応する。

【0013】

＜摩擦ブレーキ＞
複数の車輪の各々に対して摩擦ブレーキが設けられている。複数の摩擦ブレーキは、第１群の車輪で摩擦制動力を発生させる第１摩擦ブレーキと、第２群の車輪で摩擦制動力を発生させる第２摩擦ブレーキとを含んでいる。本実施形態では、第１摩擦ブレーキは前輪１２で摩擦制動力を発生させる前輪摩擦ブレーキ２０Ａであるとともに、第２摩擦ブレーキは後輪１３で摩擦制動力を発生させる後輪摩擦ブレーキ２０Ｂである。

【0014】

前輪摩擦ブレーキ２０Ａ及び後輪摩擦ブレーキ２０Ｂは、ホイールシリンダ２１と回転体２２と摩擦部２３とをそれぞれ有している。回転体２２は車輪と一体に回転するため、摩擦部２３を回転体２２に押し付けることにより、車輪で摩擦制動力が発生する。回転体２２に摩擦部２３を押し付ける力である押圧力は、ホイールシリンダ２１内の液圧であるホイール液圧が高いほど大きくなる。そのため、前輪摩擦ブレーキ２０Ａは、ホイール液圧が高いほど大きい摩擦制動力を前輪１２で発生させることができる。後輪摩擦ブレーキ２０Ｂは、ホイール液圧が高いほど大きい摩擦制動力を後輪１３で発生させることができる。

【0015】

なお、前輪１２で発生する摩擦制動力を「前輪摩擦制動力ＢＰＦ」といい、後輪１３で発生する摩擦制動力を「後輪摩擦制動力ＢＰＲ」という。具体的には、左前輪で発生する摩擦制動力と右前輪で発生する摩擦制動力との和が「前輪摩擦制動力ＢＰＦ」である。同様に、左後輪で発生する摩擦制動力と右後輪で発生する摩擦制動力との和が「後輪摩擦制動力ＢＰＲ」である。また、前輪１２用のホイールシリンダ２１のホイール液圧を「前輪ホイール液圧」という。後輪１３用のホイールシリンダ２１のホイール液圧を「後輪ホイール液圧」という。

【0016】

＜制動装置＞
制動装置３０は、複数のホイールシリンダ２１のホイール液圧を制御することによって、車輪１２，１３で摩擦制動力を発生させる。例えば、制動装置３０は、複数のホイールシリンダ２１にブレーキ液を供給する加圧源を有している。加圧源は、例えば、電動ポンプ及び電動シリンダである。制動装置３０は、前輪ホイール液圧と後輪ホイール液圧とを個別に調整できる。

【0017】

＜検出系＞
制動制御装置５０には検出系から検出信号が入力される。検出系は複数のセンサを有している。複数のセンサは、ブレーキセンサ１０１と、前後加速度センサ１０２と、複数の車輪速センサ１０３とを含んでいる。ブレーキセンサ１０１は、運転者による制動操作部材１１の操作に関連する情報を検出する。ブレーキセンサ１０１としては、例えば、運転者の制動操作部材１１の操作量を検出するセンサ、及び、運転者の制動操作部材１１の操作力を検出するセンサを挙げることができる。前後加速度センサ１０２は、車両１０の前後加速度を検出する。車輪速センサ１０３は、複数の車輪の各々に対して設けられている。車輪速センサ１０３は、対応する車輪の回転速度を検出する。なお、前後加速度センサ１０２の検出信号に基づいた前後加速度を「前後加速度Ｇｘ」という。車輪速センサ１０３の検出信号に基づいた車輪の回転速度を「車輪速度ＶＷ」という。

【0018】

＜制動制御装置＞
制動制御装置５０は制動装置３０を制御する。制動制御装置５０は処理回路５１と通信機５５とを備えている。例えば、処理回路５１は電子制御装置である。この場合、処理回路５１はＣＰＵ５２及びメモリ５３を有している。メモリ５３は、ＣＰＵ５２によって実行される制御プログラムを記憶している。ＣＰＵ５２が当該制御プログラムを実行することにより、処理回路５１は、制動装置３０を制御して前輪摩擦ブレーキ２０Ａ及び後輪摩擦ブレーキ２０Ｂを作動させる。つまり、処理回路５１は、前輪摩擦制動力ＢＰＦ及び後輪摩擦制動力ＢＰＲを制御する。

【0019】

通信機５５は、車載の他の制御装置に各種の情報を送信したり、他の制御装置が送信した各種の情報を受信したりする。すなわち、通信機５５は、処理回路５１によって生成された指令及び信号をサスペンション制御装置４５に送信したり、サスペンション制御装置４５から受信した情報を処理回路５１に出力したりできる。

【0020】

＜機能部＞
処理回路５１は、メモリ５３の制御プログラムをＣＰＵ５２が実行することにより、目標設定部Ｍ１１、指示値設定部Ｍ１３及び制御部Ｍ１５として機能する。

【0021】

目標設定部Ｍ１１は、車両制動力の目標である目標車両制動力ＢＰＴｒを設定する。車両制動力は、車両１０に発生させる制動力である。車両１０に回生制動力が発生していない場合、車両制動力は、前輪摩擦制動力ＢＰＦと後輪摩擦制動力ＢＰＲとの和と等しい。一方、車両１０に回生制動力が発生している場合、車両制動力は、前輪摩擦制動力ＢＰＦと後輪摩擦制動力ＢＰＲとの和よりも大きい。

【0022】

制動操作部材１１が操作されている場合、目標設定部Ｍ１１は、ブレーキセンサ１０１の検出信号に応じた値を目標車両制動力ＢＰＴｒとして設定する。他の制御装置から車両１０の減速が要求された場合、目標設定部Ｍ１１は、車両１０の減速度の要求値に応じた値を目標車両制動力ＢＰＴｒとして設定する。

【0023】

指示値設定部Ｍ１３は、目標車両制動力ＢＰＴｒを基に、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊及び後輪制動力指示値ＢＰＲ＊を設定する。車両１０で回生制動力を発生させない場合、指示値設定部Ｍ１３は、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊と後輪制動力指示値ＢＰＲ＊との和が目標車両制動力ＢＰＴｒと等しくなるように、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊及び後輪制動力指示値ＢＰＲ＊を設定する。前輪制動力指示値ＢＰＦ＊は前輪摩擦制動力ＢＰＦの指示値である。後輪制動力指示値ＢＰＲ＊は後輪摩擦制動力ＢＰＲの指示値である。前輪制動力指示値ＢＰＦ＊及び後輪制動力指示値ＢＰＲ＊の設定処理の詳細については後述する。

【0024】

なお、車両１０における摩擦制動力の目標値を「目標摩擦制動力」としたとき、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊と後輪制動力指示値ＢＰＲ＊との和が目標摩擦制動力に対応する。つまり、制動制御装置５０は、目標摩擦制動力を、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊と後輪制動力指示値ＢＰＲ＊との和で満足させることができる。また、車両１０に回生制動力が発生していない場合、目標摩擦制動力は目標車両制動力ＢＰＴｒと等しい。

【0025】

本実施形態では、２つの前輪１２が第１群の車輪に対応するとともに、２つの後輪１３が第２群の車輪に対応している。そのため、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊が「第１群制動力指示値」に対応するとともに、後輪制動力指示値ＢＰＲ＊が「第２群制動力指示値」に対応する。

【0026】

指示値設定部Ｍ１３は、後述する鳴き抑制処理を実行する。このとき、指示値設定部Ｍ１３は、姿勢変化抑制信号をサスペンション制御装置４５に送信させる。具体的には、指示値設定部Ｍ１３は、姿勢抑制信号を通信機５５からサスペンション制御装置４５に送信させる。なお、姿勢抑制信号とは、鳴き抑制処理の実行に伴う車両１０の姿勢変化を抑制するための信号である。

【0027】

制御部Ｍ１５は、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊に基づいて２つの前輪摩擦ブレーキ２０Ａを作動させることによって、前輪摩擦制動力ＢＰＦを制御する。具体的には、制御部Ｍ１５は、左前輪で発生する前輪摩擦制動力と右前輪で発生する前輪摩擦制動力との和が前輪制動力指示値ＢＰＦ＊となるように制動装置３０を制御することによって、２つの前輪摩擦ブレーキ２０Ａを作動させる。これにより、制御部Ｍ１５は、２つの前輪１２用のホイールシリンダ２１の前輪ホイール液圧を前輪制動力指示値ＢＰＦ＊に応じて調整できる。

【0028】

制御部Ｍ１５は、後輪制動力指示値ＢＰＲ＊に基づいて２つの後輪摩擦ブレーキ２０Ｂを作動させることによって、後輪摩擦制動力ＢＰＲを制御する。具体的には、制御部Ｍ１５は、左後輪で発生する後輪摩擦制動力と右後輪で発生する後輪摩擦制動力との和が後輪制動力指示値ＢＰＲ＊となるように制動装置３０を制御することによって、２つの後輪摩擦ブレーキ２０Ｂを作動させる。これにより、制御部Ｍ１５は、２つの後輪１３用のホイールシリンダ２１の後輪ホイール液圧を後輪制動力指示値ＢＰＲ＊に応じて調整できる。

【0029】

＜制御選択処理＞
図２を参照し、処理回路５１が実行する制御選択処理を説明する。制御選択処理は、車両制動の開始時に、制動制御として第１制動制御又は第２制動制御を選択するために処理回路５１が実行する一連の処理である。ＣＰＵ５２がメモリ５３の制御プログラムを実行することにより、処理回路５１は制御選択処理を実行する。

【0030】

ステップＳ１１において、処理回路５１は、車両１０の車体速度ＶＳが低速判定速度ＶＳ１以下であるか否かを判定する。車体速度ＶＳは、複数の車輪１２，１３の車輪速度ＶＷを基に算出された車両１０の移動速度である。低速判定速度ＶＳ１として、車両制動の開始時点では車両１０が低速で走行しているか否かの判断基準が設定されている。処理回路５１は、車体速度ＶＳが低速判定速度ＶＳ１以下である場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１３に移行する。一方、処理回路５１は、車体速度ＶＳが低速判定速度ＶＳ１よりも大きい場合（Ｓ１１：ＮＯ）、処理をステップＳ１５に移行する。

【0031】

ステップＳ１３において、処理回路５１は、今回の車両制動が緊急制動であるか否かを判定する。例えば、処理回路５１は、以下の条件（Ａ１）及び（Ａ２）のうち少なくとも１つが成立している場合、今回の車両制動が緊急制動であると判定する。この場合、処理回路５１は、以下の条件（Ａ１）及び（Ａ２）の何れもが成立していない場合、今回の車両制動が緊急制動ではないと判定する。

【0032】

（Ａ１）運転者の制動操作部材１１の操作速度が操作速度判定値以上であること。
（Ａ２）他の制御装置から受信した車両１０の減速度の要求値が減速度判定値以上であること。

【0033】

運転者が緊急制動を要求している場合、運転者の制動操作部材１１の操作速度が大きくなる。そこで、運転者の制動操作部材１１の操作が緊急制動を要求する操作であるか否かの判断基準が、操作速度判定値として設定されている。また、他の制御装置が緊急制動を要求しているか否かの判断基準が、減速度判定値として設定されている。

【0034】

処理回路５１は、今回の車両制動が緊急制動であると判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１５に移行する。一方、処理回路５１は、今回の車両制動が緊急制動ではないと判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、処理をステップＳ１７に移行する。

【0035】

ステップＳ１５において、処理回路５１は、今回の制動制御として第１制動制御を選択する。そして、処理回路５１は制御選択処理を終了する。
ステップＳ１７において、処理回路５１は、今回の制動制御として第２制動制御を選択する。そして、処理回路５１は制御選択処理を終了する。

【0036】

ここで、第１制動制御の一例について説明する。処理回路５１は、指示値設定部Ｍ１３として機能することにより、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊及び後輪制動力指示値ＢＰＲ＊を設定する。例えば、処理回路５１は、前輪ホイール液圧と後輪ホイール液圧とが等しくなるように、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊及び後輪制動力指示値ＢＰＲ＊を設定する。そして、処理回路５１は、制御部Ｍ１５として機能することにより、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊及び後輪制動力指示値ＢＰＲ＊に基づいて制動装置３０を作動させる。

【0037】

＜第２制動制御＞
図３を参照し、第２制動制御について説明する。処理回路５１は、制動要求がある状況下で第２制動制御を選択している場合、図３に示す一連の処理を繰り返し実行する。

【0038】

ステップＳ３１において、処理回路５１は、目標車両制動力ＢＰＴｒが増大しているか否かを判定する。処理回路５１は、目標車両制動力ＢＰＴｒが増大している場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３３に移行する。一方、処理回路５１は、目標車両制動力ＢＰＴｒが増大していない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、処理をステップＳ６１に移行する。

【0039】

ステップＳ３３において、処理回路５１は、前輪ホイール液圧ＰｗｃＦが第１判定液圧Ｐｗｃｔｈ１以下であるか否かを判定する。
ここで、前輪摩擦ブレーキ２０Ａ及び後輪摩擦ブレーキ２０Ｂの何れにおいても、ホイール液圧が高いほど、回転体２２に摩擦部２３を押し付ける押圧力が高くなる。すなわち、車輪で発生する摩擦制動力が大きくなる。当該押圧力が低いと、すなわち車輪で発生する摩擦制動力が小さいと、当該車輪でブレーキ鳴きが発生しやすい。ブレーキ鳴きが発生しやすい摩擦制動力の領域を「所定の鳴き発生領域」という。摩擦制動力が所定の鳴き発生領域に含まれる場合は、車輪でブレーキ鳴きが発生すると見なせる。一方、摩擦制動力が所定の鳴き発生領域の上限よりも高い場合は、車輪でブレーキ鳴きが発生しないと見なせる。そこで、所定の鳴き発生領域の上限に対応するホイール液圧を「上限液圧ＰｗｃＬ」と定義する。このとき、当該上限液圧ＰｗｃＬよりも高いホイール液圧が、第１判定液圧Ｐｗｃｔｈ１として設定されている（図４の（Ｂ）参照）。そのため、前輪ホイール液圧ＰｗｃＦが第１判定液圧Ｐｗｃｔｈ１以下である場合は、前輪摩擦制動力が所定の鳴き発生領域に含まれる可能性がある。一方、前輪ホイール液圧ＰｗｃＦが第１判定液圧Ｐｗｃｔｈ１よりも高い場合は、前輪摩擦制動力が所定の鳴き発生領域に含まれない。

【0040】

本実施形態において、処理回路５１は、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊を前輪ホイール液圧に変換した値を、前輪ホイール液圧ＰｗｃＦとして取得する。同様に、処理回路５１は、後輪制動力指示値ＢＰＲ＊を後輪ホイール液圧に変換した値を、後輪ホイール液圧ＰｗｃＲとして取得する。

【0041】

処理回路５１は、前輪ホイール液圧ＰｗｃＦが第１判定液圧Ｐｗｃｔｈ１以下である場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３５に移行する。一方、処理回路５１は、前輪ホイール液圧ＰｗｃＦが第１判定液圧Ｐｗｃｔｈ１よりも高い場合（Ｓ３３：ＮＯ）、処理をステップＳ４７に移行する。

【0042】

ステップＳ３５において、処理回路５１は、後輪ホイール液圧ＰｗｃＲが第２判定液圧Ｐｗｃｔｈ２以上であるか否かを判定する。第２判定液圧Ｐｗｃｔｈ２として、第１判定液圧Ｐｗｃｔｈ１よりも高いブレーキ液圧が設定されている。

【0043】

詳しくは後述するが、前輪摩擦制動力ＢＰＦを増大させる場合には、後輪ホイール液圧を減少させつつ、前輪ホイール液圧が増大される。そのため、前輪摩擦制動力ＢＰＦの増大開始時に後輪ホイール液圧ＰｗｃＲがあまり高くない場合、前輪摩擦制動力ＢＰＦを増大させている際での後輪ホイール液圧の減少に起因して後輪１３でブレーキ鳴きが発生するおそれがある。すなわち、後輪ホイール液圧が減少することによって、後輪摩擦制動力ＢＰＲが所定の鳴き発生領域に含まれるようになるおそれがある。そこで、前輪摩擦制動力ＢＰＦを増大させる際に後輪ホイール液圧を減少させても後輪１３でブレーキ鳴きを発生させないためのホイール液圧が、第２判定液圧Ｐｗｃｔｈ２として設定される。よって、上記の上限液圧ＰｗｃＬが高いほど高いブレーキ液圧が、第２判定液圧Ｐｗｃｔｈ２として設定される。

【0044】

処理回路５１は、後輪ホイール液圧ＰｗｃＲが第２判定液圧Ｐｗｃｔｈ２以上であると判定した場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４３に移行する。一方、処理回路５１は、後輪ホイール液圧ＰｗｃＲが第２判定液圧Ｐｗｃｔｈ２未満であると判定した場合（Ｓ３５：ＮＯ）、処理をステップＳ３７に移行する。

【0045】

ステップＳ３７において、処理回路５１は、実行フラグＦＬＧ１にオンがセットされているか否かを判定する。実行フラグＦＬＧ１は、後述する鳴き抑制処理が実行されている場合にはオンがセットされるフラグである。処理回路５１は、実行フラグＦＬＧ１にオンがセットされている場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４３に移行する。一方、処理回路５１は、実行フラグＦＬＧ１にオフがセットされている場合（Ｓ３７：ＮＯ）、処理をステップＳ３９に移行する。

【0046】

ステップＳ３９において、処理回路５１は、指示値設定部Ｍ１３として機能することにより、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊を保持しつつ後輪制動力指示値ＢＰＲ＊を増大させる。前輪制動力指示値ＢＰＦ＊の前回値が０（零）である場合、処理回路５１は、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊を０（零）に維持する。この場合、処理回路５１は、目標車両制動力ＢＰＴｒと等しい制動力を、後輪制動力指示値ＢＰＲ＊として設定する。前輪制動力指示値ＢＰＦ＊の前回値とは、前回の制御サイクルで設定された前輪制動力指示値ＢＰＦ＊である。そして、処理回路５１は処理をステップＳ４１に移行する。

【0047】

ステップＳ４１において、処理回路５１は、指示値設定部Ｍ１３として機能することにより、実行フラグＦＬＧ１にオフをセットする。その後、処理回路５１は処理をステップＳ６７に移行する。

【0048】

ステップＳ４３において、処理回路５１は、指示値設定部Ｍ１３として機能することにより、鳴き抑制処理を実行する。鳴き抑制処理において、処理回路５１は、後輪制動力指示値ＢＰＲ＊を減少させつつ前輪制動力指示値ＢＰＦ＊を増大させる。この際、処理回路５１は、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊と後輪制動力指示値ＢＰＲ＊との和が目標車両制動力ＢＰＴｒと等しい状態を維持しつつ、後輪制動力指示値ＢＰＲ＊を減少させる一方で前輪制動力指示値ＢＰＦ＊を増大させる。その後、処理回路５１は処理をステップＳ４５に移行する。

【0049】

ステップＳ４５において、処理回路５１は実行フラグＦＬＧ１にオンをセットする。そして、処理回路５１は処理をステップＳ６７に移行する。
ステップＳ４７において、処理回路５１は、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊及び後輪制動力指示値ＢＰＲ＊の何れをも増大させる。この際、処理回路５１は、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊と後輪制動力指示値ＢＰＲ＊との和が目標車両制動力ＢＰＴｒと等しい状態を維持しつつ、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊及び後輪制動力指示値ＢＰＲ＊を増大させる。その後、処理回路５１は処理をステップＳ４９に移行する。

【0050】

ステップＳ４９において、処理回路５１は実行フラグＦＬＧ１にオフをセットする。そして、処理回路５１は処理をステップＳ６７に移行する。
ステップＳ６１において、処理回路５１は、目標車両制動力ＢＰＴｒが保持されているか否かを判定する。処理回路５１は、目標車両制動力ＢＰＴｒが保持されている場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ６３に移行する。一方、処理回路５１は、目標車両制動力ＢＰＴｒが減少している場合（Ｓ６１：ＮＯ）、処理をステップＳ６５に移行する。

【0051】

ステップＳ６３において、処理回路５１は、指示値設定部Ｍ１３として機能することにより、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊及び後輪制動力指示値ＢＰＲ＊の何れをも保持する。そして、処理回路５１は処理をステップＳ４１に移行する。

【0052】

ステップＳ６５において、処理回路５１は、指示値設定部Ｍ１３として機能することにより、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊及び後輪制動力指示値ＢＰＲ＊の何れをも減少させる。そして、処理回路５１は処理をステップＳ４１に移行する。

【0053】

ステップＳ６７において、処理回路５１は、制御部Ｍ１５として機能することにより、制動装置３０を作動させる。すなわち、処理回路５１は、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊に応じた液圧に前輪ホイール液圧を調整する。処理回路５１は、後輪制動力指示値ＢＰＲ＊に応じた液圧に後輪ホイール液圧を調整する。その後、処理回路５１は、図３に示した一連の処理を一旦終了する。

【0054】

＜サスペンション制御装置と制動制御装置との協調制御＞
前輪摩擦制動力ＢＰＦが発生している場合には、車両１０の前部にアンチダイブ力が発生する。後輪摩擦制動力ＢＰＲが発生している場合には、車両１０の後部にアンチリフト力が発生する。アンチダイブ力及びアンチリフト力は、車両１０の姿勢がノーズダイブ側に変化することを抑制する力である。ノーズダイブとは、車両１０の前部を下方に変位させるとともに車両１０の後部を上方に変位させる車両１０の挙動である。一方、車両１０の前部を上方に変位させるとともに車両１０の後部を下方に変位させる車両１０の挙動を「ノーズリフト」という。車両制動時には、車両１０の減速度に応じた慣性力が車両１０に付与される。そのため、車両１０の姿勢がノーズダイブ側に変位しようとする。しかし、アンチダイブ力とアンチリフト力との和である抑制力を大きくすることにより、車両制動時に車両１０の姿勢がノーズダイブ側に変化することが抑制される。すなわち、姿勢がノーズリフト状態になりやすい。

【0055】

ここで、車両１０は、アンチリフト力がアンチダイブ力よりも大きくなるように設計されている。すなわち、車両制動力が同じであっても、車両制動力のうち後輪摩擦制動力ＢＰＲの占める割合が大きいほど、抑制力を大きくできる分、車両１０の姿勢がノーズダイブ側に変化することの抑制効果が高くなる。

【0056】

制動制御装置５０で第２制動制御が実行されている状況下で鳴き抑制処理が実行される前においては、前輪摩擦制動力ＢＰＦ及び後輪摩擦制動力ＢＰＲのうち後輪摩擦制動力ＢＰＲのみが車両１０で発生している。この場合は、アンチリフト力が比較的大きいため、車両１０の姿勢がノーズリフト状態になっていると推測できる。この状態で鳴き抑制処理が開始されて後輪摩擦制動力ＢＰＲが減少されて前輪摩擦制動力ＢＰＦが増大されると、車両１０の姿勢がノーズダイブ側に変化するおそれがある。すなわち、前輪摩擦制動力ＢＰＦが増大されるとアンチダイブ力は増大するものの、後輪摩擦制動力ＢＰＲが減少されるためにアンチリフト力が減少する。その結果、上記抑制力が小さくなって車両１０の姿勢がノーズダイブ側に変化しやすくなる。

【0057】

そこで、サスペンション制御装置４５の処理回路４６は、上記姿勢抑制信号を制動制御装置５０から受信すると、姿勢変化抑制処理を実行する。姿勢変化抑制処理において、処理回路４６は、車両１０の車体の前部が下方に変位することを抑制すべく、前輪サスペンション４１Ａの減衰力を調整する。処理回路５１は、車両１０の車体の後部が下方に変位しやすくなるように後輪サスペンション４１Ｂの減衰力を調整する。

【0058】

＜本実施形態の作用及び効果＞
図４を参照し、車両制動時における作用及び効果を説明する。図４に示す例は、車体速度ＶＳが低速判定速度ＶＳ１以下である状況下で制動要求が発生し、且つ車両制動が緊急制動ではない場合の例である。また、目標車両制動力ＢＰＴｒは、タイミングｔ１１から一定速度で増大するものとする。

【0059】

車両１０の走行中のタイミングｔ１１で運転者が制動操作部材１１を操作し始めるなどすると、処理回路５１は制動要求ありと判定するようになる。図４に示す例では、制動制御装置５０の処理回路５１は、今回の制動制御として第２制動制御を選択する。

【0060】

すると、図４の（Ａ）に示すように目標車両制動力ＢＰＴｒが増大している場合、処理回路５１は、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊を保持しつつ後輪制動力指示値ＢＰＲ＊を増大させる。タイミングｔ１１での前輪制動力指示値ＢＰＦ＊が０（零）であるため、処理回路５１は、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊を０（零）で維持しつつ後輪制動力指示値ＢＰＲ＊を増大させる。つまり、目標車両制動力ＢＰＴｒと同じ制動力が、後輪制動力指示値ＢＰＲ＊として設定される。

【0061】

この場合、前輪摩擦制動力ＢＰＦ及び後輪摩擦制動力ＢＰＲのうち後輪摩擦制動力ＢＰＲのみが増大される。そのため、図４の（Ｂ）に示すように、前輪ホイール液圧ＰｗｃＦ及び後輪ホイール液圧ＰｗｃＲのうち後輪ホイール液圧ＰｗｃＲのみが増大する。その結果、前輪ホイール液圧ＰｗｃＦ及び後輪ホイール液圧ＰｗｃＲの何れもが増大される場合と比較して、後輪摩擦ブレーキ２０Ｂによって発生する後輪摩擦制動力ＢＰＲが早期に大きくなる。つまり、制動制御装置５０は、所定の鳴き発生領域の上限よりも後輪摩擦制動力ＢＰＲを早期に大きくできる。したがって、制動制御装置５０は、車両制動時において後輪１３でブレーキ鳴きが発生することを抑制できる。

【0062】

車両制動中のタイミングｔ１２で、後輪ホイール液圧ＰｗｃＲが第２判定液圧Ｐｗｃｔｈ２に達する。またタイミングｔ１２では、前輪摩擦制動力ＢＰＦが発生していないため、当然、前輪ホイール液圧ＰｗｃＦは第１判定液圧Ｐｗｃｔｈ１未満である。そのため、処理回路５１は鳴き抑制処理を開始する。すなわち、処理回路５１は、前輪摩擦制動力ＢＰＦを増大させる場合に、後輪制動力指示値ＢＰＲ＊を減少させつつ前輪制動力指示値ＢＰＦ＊を増大させる。

【0063】

ここで、前輪摩擦制動力ＢＰＦを増大させる場合に、後輪制動力指示値ＢＰＲ＊を保持しつつ前輪制動力指示値ＢＰＦ＊を増大させる比較例について説明する。比較例では、目標車両制動力ＢＰＴｒの増大速度と同じ速度で、前輪摩擦制動力ＢＰＦが増大される。そのため、前輪ホイール液圧ＰｗｃＦの増大速度があまり大きくない。したがって、比較例では、前輪摩擦ブレーキ２０Ａによって発生する前輪摩擦制動力ＢＰＦが所定の鳴き発生領域の上限よりも大きくなるまでに比較的長い時間がかかる。

【0064】

この点、制動制御装置５０は、鳴き抑制処理を実行することにより、後輪摩擦制動力ＢＰＲを減少させつつ前輪摩擦制動力ＢＰＦを増大させる。その結果、比較例と比較し、前輪摩擦制動力ＢＰＦ及び前輪ホイール液圧ＰｗｃＦの増大速度が大きくなる。これにより、比較例と比較し、前輪摩擦制動力ＢＰＦが所定の鳴き発生領域の上限よりも大きくなるまでに要する時間が短くなる。したがって、制動制御装置５０は、車両制動時において、前輪１２でもブレーキ鳴きが発生することを抑制できる。

【0065】

図４に示す例では、その後のタイミングｔ１３で、前輪ホイール液圧ＰｗｃＦが第１判定液圧Ｐｗｃｔｈ１に達する。そのため、タイミングｔ１３で、処理回路５１は鳴き抑制処理を終了する。タイミングｔ１３以降では、処理回路５１は、目標車両制動力ＢＰＴｒの増大に応じて前輪摩擦制動力ＢＰＦ及び後輪摩擦制動力ＢＰＲの何れをも増大させる。

【0066】

本実施形態では、以下の効果をさらに得ることができる。
（１）処理回路５１は、前輪ホイール液圧ＰｗｃＦが第１判定液圧Ｐｗｃｔｈ１未満であること、及び、後輪ホイール液圧ＰｗｃＲが第２判定液圧Ｐｗｃｔｈ２以上であることの何れもが成立している場合に鳴き抑制処理を開始する。これにより、制動制御装置５０は、鳴き抑制処理の実行に伴う後輪ホイール液圧ＰｗｃＲの減圧によって、後輪摩擦制動力ＢＰＲが所定の鳴き発生領域に含まれるようになることを抑制できる。つまり、制動制御装置５０は、鳴き抑制処理の実行中に後輪１３でブレーキ鳴きが発生することを抑制できる。

【0067】

（２）図４の（Ｃ）に示すように、処理回路５１は、鳴き抑制処理を実行する場合に、姿勢抑制信号を通信機５５からサスペンション制御装置４５に送信させている。サスペンション制御装置４５は、姿勢抑制信号を受信すると、鳴き抑制処理が実行されるために車両１０の姿勢の変化態様が変わってしまうことを抑制すべく、前輪サスペンション４１Ａ及び後輪サスペンション４１Ｂの減衰力を可変させる。したがって、制動制御装置５０は、車両制動の途中で前輪摩擦制動力ＢＰＦと後輪摩擦制動力ＢＰＲとの配分が変わっても、車両１０の姿勢の変化態様が大きく変わることを抑制できる。

【0068】

（変更例）
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0069】

・サスペンション以外にも車両１０の姿勢を調整できるアクチュエータが車両に搭載されている場合、制動制御装置は、当該アクチュエータの制御装置に姿勢抑制信号を送信してもよい。

【0070】

・処理回路５１が鳴き抑制処理を実行している場合に姿勢抑制信号を他の制御装置に送信することは必須ではない。
・上記実施形態では、処理回路５１は、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊が所定の鳴き発生領域に含まれる値になっていること、及び、後輪制動力指示値ＢＰＲ＊が所定の鳴き発生領域の上限よりも大きい値になっていることの何れが成立している場合に鳴き抑制処理を開始している。しかし、処理回路５１は、前輪摩擦制動力ＢＰＦが所定の鳴き発生領域に含まれる値になっていること、及び、後輪摩擦制動力ＢＰＲが所定の鳴き発生領域の上限よりも大きい値になっていることの何れが成立している場合に鳴き抑制処理を開始してもよい。すなわち、処理回路５１は、指示値ではなく、摩擦制動力の実値を用いて、鳴き抑制処理の開始タイミングを決めてもよい。

【0071】

また、処理回路５１は、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊及び前輪摩擦制動力ＢＰＦの何れかが所定の鳴き発生領域に含まれる値になっていること、及び、後輪制動力指示値ＢＰＲ＊及び後輪摩擦制動力ＢＰＲの何れかが所定の鳴き発生領域の上限よりも大きい値になっていることの何れが成立している場合に鳴き抑制処理を開始してもよい。

【0072】

・上記実施形態では、２つの前輪１２を「第１群の車輪」とし、２つの後輪１３を「第２群の車輪」としているが、第１群の車輪と第２群の車輪との組み合わせはこれに限らない。

【0073】

例えば、２つの後輪１３を「第１群の車輪」とし、２つの前輪１２を「第２群の車輪」としてもよい。この場合、制動制御装置は、制動要求が発生すると、前輪摩擦制動力ＢＰＦ及び後輪摩擦制動力ＢＰＲのうち前輪摩擦制動力ＢＰＦのみを発生させる。そして、前輪ホイール液圧ＰｗｃＦが第１判定液圧Ｐｗｃｔｈ１よりも高くなると、前輪１２でブレーキ鳴きが発生しなくなる。この状況下でも目標車両制動力ＢＰＴｒが増大し続けている場合に、制動制御装置は、鳴き抑制処理を開始する。この場合、制動制御装置は、鳴き抑制処理において、前輪制動力指示値ＢＰＦ＊を減少させつつ後輪制動力指示値ＢＰＲ＊を増大させる。これにより、制動制御装置は、後輪ホイール液圧ＰｗｃＲを第１判定液圧Ｐｗｃｔｈ１まで速やかに増大させることができる。

【0074】

また例えば、右前輪及び右後輪を「第１群の車輪」とし、左前輪及び左後輪を「第２群の車輪」としてもよい。さらに、左前輪及び左後輪を「第１群の車輪」とし、右前輪及び右後輪を「第２群の車輪」としてもよい。

【0075】

・車輪で摩擦制動力を発生させるブレーキは、ホイールシリンダを備えない装置であってもよい。こうしたブレーキとしては、例えば、電動制動装置を挙げることができる。
・制動制御装置の処理回路５１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェアなどの１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。専用のハードウェアとしては、例えば、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣを挙げることができる。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

【0076】

＜他の技術的思想＞
次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（付記１）前記指示値設定部は、前記目標摩擦制動力を増大させている状態で前記第１群の車輪で発生させる摩擦制動力を増大させる場合に、前記鳴き抑制処理を実行することが好ましい。

【0077】

なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【符号の説明】

【0078】

１０…車両
１２…前輪（車輪の一例）
１３…後輪（車輪の一例）
２０Ａ…前輪摩擦ブレーキ
２０Ｂ…後輪摩擦ブレーキ
２２…回転体
２３…摩擦部
３０…制動装置
４１Ａ…前輪用サスペンション（アクチュエータの一例）
４１Ｂ…後輪用サスペンション（アクチュエータの一例）
４５…サスペンション制御装置（他の制御装置の一例）
５０…制動制御装置
５１…処理回路
５５…通信機
Ｍ１３…指示値設定部
Ｍ１５…制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】