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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024145430
(43)【公開日】2024-10-15
(54)【発明の名称】ミシン
(51)【国際特許分類】
D05B 27/12 20060101AFI20241004BHJP
D05B 27/20 20060101ALI20241004BHJP
【ＦＩ】
D05B27/12
D05B27/20
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023057774
(22)【出願日】2023-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】000003399
【氏名又は名称】ＪＵＫＩ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】小川 達矢
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 邦彰
(72)【発明者】
【氏名】比嘉 隆裕
(72)【発明者】
【氏名】中山 元
【テーマコード（参考）】
3B150
【Ｆターム（参考）】
3B150AA02
3B150CE23
3B150CE27
3B150DE08
3B150DE14
3B150DE33
3B150JA03
3B150JA07
3B150QA04
3B150QA06
3B150QA07
(57)【要約】
【課題】被縫製物の良好な送りを行う。
【解決手段】ミシン１００は、下送りモータ２４，２５により針板１０１の下側から搬送ベルト２１～２４により被縫製物を送る下送り機構２０と、ミシンモータ１６により縫い針１１を保持する針棒１２を上下動させる針上下動機構８０と、ミシンモータ１６により縫い針１１を保持する針棒１２を被縫製物の送り方向に沿って揺動させる針送り機構５０と、下送りモータ２４，２５を制御して、針棒１２の揺動による縫い針１１の被縫製物の送り方向に沿った送り量に合わせて搬送ベルト２１～２４を送る制御装置９０とを備えている。
【選択図】図１４
【解決手段】ミシン１００は、下送りモータ２４，２５により針板１０１の下側から搬送ベルト２１～２４により被縫製物を送る下送り機構２０と、ミシンモータ１６により縫い針１１を保持する針棒１２を上下動させる針上下動機構８０と、ミシンモータ１６により縫い針１１を保持する針棒１２を被縫製物の送り方向に沿って揺動させる針送り機構５０と、下送りモータ２４，２５を制御して、針棒１２の揺動による縫い針１１の被縫製物の送り方向に沿った送り量に合わせて搬送ベルト２１～２４を送る制御装置９０とを備えている。
【選択図】図１４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
下送りモータにより針板の下側から搬送ベルトにより被縫製物を送る下送り機構と、
ミシンモータにより縫い針を保持する針棒を上下動させる針上下動機構と、
前記ミシンモータにより前記縫い針を保持する針棒を前記被縫製物の送り方向に沿って揺動させる針送り機構と、
前記下送りモータを制御して、前記針棒の揺動による前記縫い針の前記被縫製物の送り方向に沿った送り量に合わせて前記搬送ベルトを送る制御装置と、
を備えることを特徴とするミシン。
ミシンモータにより縫い針を保持する針棒を上下動させる針上下動機構と、
前記ミシンモータにより前記縫い針を保持する針棒を前記被縫製物の送り方向に沿って揺動させる針送り機構と、
前記下送りモータを制御して、前記針棒の揺動による前記縫い針の前記被縫製物の送り方向に沿った送り量に合わせて前記搬送ベルトを送る制御装置と、
を備えることを特徴とするミシン。
【請求項2】
前記制御装置は、前記下送りモータを制御して、前記縫い針の正弦波曲線に沿った送り量の変化に合わせて前記被縫製物を送ることを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項3】
前記針棒の揺動による前記縫い針の前記被縫製物の送り方向に沿った送り量とは、前記針板の上面の高さでの送り量であることを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項4】
前記針棒の揺動による前記縫い針の、前記被縫製物の送り方向に沿った、前記針板の上面の高さにおける位置を検出する検出装置を備え、
前記制御装置は、前記下送りモータを制御して、前記検出装置によって検出された前記縫い針の位置に合わせて前記被縫製物を搬送させることを特徴とする請求項３に記載のミシン。
前記制御装置は、前記下送りモータを制御して、前記検出装置によって検出された前記縫い針の位置に合わせて前記被縫製物を搬送させることを特徴とする請求項３に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ベルト送りと針送りを行うミシンに関する。
【背景技術】
【0002】
針板上の被縫製物を高い搬送力で送るために、揺動を行う縫い針を被縫製物に突き通しながら送りを行う針送りミシンがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１８８８２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ベルトによる下送り機構を備えるミシンは、ベルトが被縫製物を傷付けない、送り速度を容易に変えることが出来る、機構の部品点数が少ない等の利点がある。
このため、針送りミシンでもベルト送りの下送り機構を搭載することが検討されている。
しかしながら、針送り機構は、上下動を行う針棒を揺動させる構成のため、被縫製物の送り速度が上軸角度ごとに変動するのに対して、ベルト送りの下送り機構は、送り速度が一定のため、互いの送り速度にズレが生じるという問題が想定される。
このため、針送りミシンでもベルト送りの下送り機構を搭載することが検討されている。
しかしながら、針送り機構は、上下動を行う針棒を揺動させる構成のため、被縫製物の送り速度が上軸角度ごとに変動するのに対して、ベルト送りの下送り機構は、送り速度が一定のため、互いの送り速度にズレが生じるという問題が想定される。
【0005】
本発明は、被縫製物を良好に送ることをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、ミシンにおいて、
下送りモータにより針板の下側から搬送ベルトにより被縫製物を送る下送り機構と、
ミシンモータにより縫い針を保持する針棒を上下動させる針上下動機構と、
前記ミシンモータにより前記縫い針を保持する針棒を前記被縫製物の送り方向に沿って揺動させる針送り機構と、
前記下送りモータを制御して、前記針棒の揺動による前記縫い針の前記被縫製物の送り方向に沿った送り量に合わせて前記搬送ベルトを送る制御装置と、
を備えることを特徴とする。
下送りモータにより針板の下側から搬送ベルトにより被縫製物を送る下送り機構と、
ミシンモータにより縫い針を保持する針棒を上下動させる針上下動機構と、
前記ミシンモータにより前記縫い針を保持する針棒を前記被縫製物の送り方向に沿って揺動させる針送り機構と、
前記下送りモータを制御して、前記針棒の揺動による前記縫い針の前記被縫製物の送り方向に沿った送り量に合わせて前記搬送ベルトを送る制御装置と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明のミシンは、上記構成により、被縫製物の良好な送りを行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】発明の実施形態であるミシンの後面図である。
【図2】ミシンの左側面図である。
【図3】ミシンの斜視図である。
【図4】押さえ足の図示を省略したミシンベッド部の左端部上面を示す斜視図である。
【図5】下送り機構のガイド枠の斜視図である。
【図6】四本の搬送ベルトが前後差動送り状態にある送り機構の斜視図である。
【図7】四本の搬送ベルトが左右差動送り状態にある送り機構の斜視図である。
【図8】針上下動機構及び針送り機構の機構線図である。
【図9】針上下動機構及び針送り機構の分解斜視図である。
【図10】針送り調節機構の原理説明図である。
【図11】針送り調節機構の原理説明図である。
【図12】ミシンの制御系を示すブロック図である。
【図13】針送り機構によって送られる縫い針の前後方向の送り量と上軸の軸角度との関係を示す線図である。
【図14】ミシンの送りの動作制御を示すフローチャートである。
【図15】針板上の縫い針の位置を検出する検出装置を設けた例の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
［実施形態の概略構成］
以下、本発明の実施形態であるミシンについて詳細に説明する。
図１はミシン１００の後面図、図２はミシン１００の左側面図、図３はミシン１００の斜視図を示す。
以下、被縫製物の送り方向下流側を「前」、送り方向上流側を「後」、前を向いた状態で左手側を「左」、右手側を「右」、鉛直上方を「上」、鉛直下方を「下」とする。前後方向、左右方向、上下方向は、互いに直交する。
以下の説明では、ミシン１００は水平面に設置されている前提であり、前後方向と左右方向は、水平となる。
以下、本発明の実施形態であるミシンについて詳細に説明する。
図１はミシン１００の後面図、図２はミシン１００の左側面図、図３はミシン１００の斜視図を示す。
以下、被縫製物の送り方向下流側を「前」、送り方向上流側を「後」、前を向いた状態で左手側を「左」、右手側を「右」、鉛直上方を「上」、鉛直下方を「下」とする。前後方向、左右方向、上下方向は、互いに直交する。
以下の説明では、ミシン１００は水平面に設置されている前提であり、前後方向と左右方向は、水平となる。
【0010】
本発明の実施形態であるミシン１００として、いわゆる本縫いミシンを例示する。
ミシン１００は、ミシンフレーム１１０、針上下動機構８０、針送り機構５０、下送り機構２０、押さえ機構としての布押さえ機構７０、釜機構、制御装置９０と、を備えている。
針上下動機構８０は、縫い針１１を保持する針棒１２に上下動動作を付与する。
針送り機構５０は、縫い針１１を保持する針棒１２に被縫製物の送り方向に沿った揺動動作を付与する。
下送り機構２０は、針板１０１上の被縫製物に下から前後方向に沿った送り動作を付与する。
布押さえ機構７０は、針板１０１上の被縫製物に押さえ圧を付与する。
釜機構は、縫い針１１から上糸のループを捕捉して下糸を絡め、縫い目を形成する。
制御装置９０は、上記各構成の動作制御を実行する。
なお、上記ミシン１００は、一般的な本縫いミシンが備える糸調子等の各構成を備えているが、これらは周知のものなので説明は省略する。
ミシン１００は、ミシンフレーム１１０、針上下動機構８０、針送り機構５０、下送り機構２０、押さえ機構としての布押さえ機構７０、釜機構、制御装置９０と、を備えている。
針上下動機構８０は、縫い針１１を保持する針棒１２に上下動動作を付与する。
針送り機構５０は、縫い針１１を保持する針棒１２に被縫製物の送り方向に沿った揺動動作を付与する。
下送り機構２０は、針板１０１上の被縫製物に下から前後方向に沿った送り動作を付与する。
布押さえ機構７０は、針板１０１上の被縫製物に押さえ圧を付与する。
釜機構は、縫い針１１から上糸のループを捕捉して下糸を絡め、縫い目を形成する。
制御装置９０は、上記各構成の動作制御を実行する。
なお、上記ミシン１００は、一般的な本縫いミシンが備える糸調子等の各構成を備えているが、これらは周知のものなので説明は省略する。
【0011】
［ミシンフレーム］
上記ミシンフレーム１１０は、上述したミシン１００の各構成を支持又は格納する。
ミシンフレーム１１０は、ミシンベッド部１１１と立胴部１１２とミシンアーム部１１３とを有する。
ミシンベッド部１１１は、ミシン１００の下部に位置し、左右方向に沿って延在している。
立胴部１１２は、ミシンベッド部１１１の右端部から立設されている。
ミシンアーム部１１３は、立胴部１１２の上端部から左方に向かって延出されている。
上記ミシンフレーム１１０は、上述したミシン１００の各構成を支持又は格納する。
ミシンフレーム１１０は、ミシンベッド部１１１と立胴部１１２とミシンアーム部１１３とを有する。
ミシンベッド部１１１は、ミシン１００の下部に位置し、左右方向に沿って延在している。
立胴部１１２は、ミシンベッド部１１１の右端部から立設されている。
ミシンアーム部１１３は、立胴部１１２の上端部から左方に向かって延出されている。
【0012】
図４は押さえ足の図示を省略したミシンベッド部１１１の左端部上面を示す斜視図である。
針板１０１に対する縫い針１１の針落ち位置には、複合開口部１０２が形成されている。針板１０１の複合開口部１０２には、針穴１３を有する針穴部材３０と後述する下送り機構２０の後左下ベルト２１，前左下ベルト２２，前右下ベルト２３，後右下ベルト２４が上方に露出して配置されている。即ち、複合開口部１０２は、針穴部材３０と各下ベルト２１～２４とが露出する複数の矩形の開口部が一体的に複合した形状となっている。
針板１０１に対する縫い針１１の針落ち位置には、複合開口部１０２が形成されている。針板１０１の複合開口部１０２には、針穴１３を有する針穴部材３０と後述する下送り機構２０の後左下ベルト２１，前左下ベルト２２，前右下ベルト２３，後右下ベルト２４が上方に露出して配置されている。即ち、複合開口部１０２は、針穴部材３０と各下ベルト２１～２４とが露出する複数の矩形の開口部が一体的に複合した形状となっている。
【0013】
［釜機構］
釜機構は、図２及び図３に示すように、針板１０１の針穴部材３０の下側に設けられた外釜１４及び中釜１５と、中釜１５を回転させる釜軸（図示略）とを有する。
釜軸は、ミシンベッド部１１１内において、左右方向に沿った状態で回転可能に支持されている。釜軸は、前述した上軸から歯車機構又はベルト機構を介して上軸の二倍に増速された左右方向に沿った軸回りの回転が入力される。
釜機構は、図２及び図３に示すように、針板１０１の針穴部材３０の下側に設けられた外釜１４及び中釜１５と、中釜１５を回転させる釜軸（図示略）とを有する。
釜軸は、ミシンベッド部１１１内において、左右方向に沿った状態で回転可能に支持されている。釜軸は、前述した上軸から歯車機構又はベルト機構を介して上軸の二倍に増速された左右方向に沿った軸回りの回転が入力される。
【0014】
中釜１５は外釜１４の内側に格納されている。さらに、中釜１５は、その内側に下糸を供給する図示しないボビンを格納している。
外釜１４は、釜軸の左端部に連結され、中釜１５の周囲を回転する。中釜１５は、外釜１４と共に回転しないように回転が規制されている。外釜１４は、外周に縫い針１１から上糸のループを捕捉するための剣先を有する。外釜１４は、回転することにより、剣先により上糸のループを捕捉して、中釜１５の内側から繰り出される下糸をくぐらせることができる。
上記外釜１４と中釜１５は、後述する下送り機構２０の略円筒状のガイド枠２９の内側に格納状態で配置されている。
外釜１４は、釜軸の左端部に連結され、中釜１５の周囲を回転する。中釜１５は、外釜１４と共に回転しないように回転が規制されている。外釜１４は、外周に縫い針１１から上糸のループを捕捉するための剣先を有する。外釜１４は、回転することにより、剣先により上糸のループを捕捉して、中釜１５の内側から繰り出される下糸をくぐらせることができる。
上記外釜１４と中釜１５は、後述する下送り機構２０の略円筒状のガイド枠２９の内側に格納状態で配置されている。
【0015】
［下送り機構］
図５は下送り機構２０のガイド枠２９の斜視図、図６及び図７は下送り機構２０の斜視図である。図６と図７は、後述する各下ベルト２１～２４の掛け渡し状態が異なる場合を示している。
以下、図１～図７に基づいて下送り機構２０について詳細に説明する。
図５は下送り機構２０のガイド枠２９の斜視図、図６及び図７は下送り機構２０の斜視図である。図６と図７は、後述する各下ベルト２１～２４の掛け渡し状態が異なる場合を示している。
以下、図１～図７に基づいて下送り機構２０について詳細に説明する。
【0016】
下送り機構２０は、各図に示すように、搬送ベルトとしての各下ベルト２１～２４、下送りモータとしての第一モータ２５及び第二モータ２６、回転軸２７，２８、第一プーリ３１、第二プーリ３２を有する。
さらに、下送り機構２０は、それぞれの下ベルト２１～２４が被縫製物の下面に接触するようにガイドするガイド枠２９と、第一加圧機構３３と、第二加圧機構３４とを備えている。
さらに、下送り機構２０は、それぞれの下ベルト２１～２４が被縫製物の下面に接触するようにガイドするガイド枠２９と、第一加圧機構３３と、第二加圧機構３４とを備えている。
【0017】
第一及び第二モータ２５，２６は、いずれも、動作量を任意に制御可能なモータ、例えは、ステッピングモータやサーボモータである。第一及び第二モータ２５，２６は、前後に並んだ状態でミシンベッド部１１１の右端部の内側に配置され、出力軸を左方に向けている。
前側の第一モータ２５の出力軸には、回転軸２７を介して第一プーリ３１が連結されている。
後側の第二モータ２６の出力軸には、回転軸２８を介して第二プーリ３２が連結されている。
前側の第一モータ２５の出力軸には、回転軸２７を介して第一プーリ３１が連結されている。
後側の第二モータ２６の出力軸には、回転軸２８を介して第二プーリ３２が連結されている。
【0018】
回転軸２７，２８は、いずれも左右方向に平行であって、ミシンベッド部１１１内で回転可能に支持されている。
第一及び第二プーリ３１，３２は、ミシンベッド部１１１の左端部内で左右方向に沿った軸回りに回転可能に支持されている。そして、第一及び第二プーリ３１，３２は、回転軸２７，２８を介して、それぞれ、第一モータ２５と第二モータ２６から回転動作が付与される。
第一及び第二プーリ３１，３２は、前後方向から見て重複する配置、即ち、同じ高さで左右方向について同じ位置である。また、第一プーリ３１が第二プーリ３２の前側に配置されている。
第一及び第二プーリ３１，３２は、ミシンベッド部１１１の左端部内で左右方向に沿った軸回りに回転可能に支持されている。そして、第一及び第二プーリ３１，３２は、回転軸２７，２８を介して、それぞれ、第一モータ２５と第二モータ２６から回転動作が付与される。
第一及び第二プーリ３１，３２は、前後方向から見て重複する配置、即ち、同じ高さで左右方向について同じ位置である。また、第一プーリ３１が第二プーリ３２の前側に配置されている。
【0019】
第一及び第二プーリ３１，３２は、いずれも、左右方向に並列に配置された下ベルト２１，２２，２３，２４の全てを掛け渡すことが可能である。
即ち、第一プーリ３１は、外周面に、後左下ベルト２１，前左下ベルト２２を掛け渡すための左溝３１１と前右下ベルト２３，後右下ベルト２４を掛け渡すための右溝３１２とを有する。
第二プーリ３２は、外周面に、後左下ベルト２１，前左下ベルト２２を掛け渡すための左溝３２１と前右下ベルト２３，後右下ベルト２４を掛け渡すための右溝３２２とを有する。
各下ベルト２１～２４は、幅が等しく、左溝及び右溝３１１，３１２，３２１，３２２は、いずれも、少なくともベルト二本分の幅を有する。
これにより、各下ベルト２１～２４は、いずれも、第一プーリ３１と第二プーリ３２とを適宜選択して掛け渡すことができる。
即ち、第一プーリ３１は、外周面に、後左下ベルト２１，前左下ベルト２２を掛け渡すための左溝３１１と前右下ベルト２３，後右下ベルト２４を掛け渡すための右溝３１２とを有する。
第二プーリ３２は、外周面に、後左下ベルト２１，前左下ベルト２２を掛け渡すための左溝３２１と前右下ベルト２３，後右下ベルト２４を掛け渡すための右溝３２２とを有する。
各下ベルト２１～２４は、幅が等しく、左溝及び右溝３１１，３１２，３２１，３２２は、いずれも、少なくともベルト二本分の幅を有する。
これにより、各下ベルト２１～２４は、いずれも、第一プーリ３１と第二プーリ３２とを適宜選択して掛け渡すことができる。
【0020】
各下ベルト２１，２２，２３，２４は、無端環状であって、ガイド枠２９と第一プーリ３１又はガイド枠２９と第二プーリ３２の間に掛け渡される。
また、各下ベルト２１，２２，２３，２４は、左から右に向かって順番に並列されている。
また、各下ベルト２１，２２，２３，２４は、左から右に向かって順番に並列されている。
【0021】
ガイド枠２９（ガイド部材）は、図２に示すように、左右方向について各プーリ３１，３２と略一致し、前後方向について各プーリ３１，３２の間となるように配置されている。さらに、ガイド枠２９は、各プーリ３１，３２の上方であって、針板１０１の真下に配置されている。
ガイド枠２９は、図５に示すように、ミシンベッド部１１１内に固定するためのブラケット部２９５と、各下ベルト２１～２４をガイドする円筒状の本体部２９６とを有する。
ガイド枠２９は、図５に示すように、ミシンベッド部１１１内に固定するためのブラケット部２９５と、各下ベルト２１～２４をガイドする円筒状の本体部２９６とを有する。
【0022】
ガイド枠２９は、本体部２９６の中心軸が左右方向に向けられた状態で針板１０１の真下に配置されている。
本体部２９６の外周面上部の左右方向中央には、前後方向に沿った嵌合溝２９７が形成されている。嵌合溝２９７の内側には、前後方向に長尺な板状の針穴部材３０が固定状態で嵌合配置されている。針穴部材３０は、針落ち位置に上下に貫通した針穴１３が形成されている。なお、針送り機構５０により針棒１２が前後方向に揺動を行うので、縫い針１１が突入する針穴１３は、前後方向に長い長穴形状となっている。
針穴部材３０における針穴１３の形成面は、針板１０１の上面と同じ高さ又はわずかに高くなっている。
本体部２９６の外周面上部の左右方向中央には、前後方向に沿った嵌合溝２９７が形成されている。嵌合溝２９７の内側には、前後方向に長尺な板状の針穴部材３０が固定状態で嵌合配置されている。針穴部材３０は、針落ち位置に上下に貫通した針穴１３が形成されている。なお、針送り機構５０により針棒１２が前後方向に揺動を行うので、縫い針１１が突入する針穴１３は、前後方向に長い長穴形状となっている。
針穴部材３０における針穴１３の形成面は、針板１０１の上面と同じ高さ又はわずかに高くなっている。
【0023】
また、本体部２９６は、その外周面の上部で周方向に各下ベルト２１～２４を摺動させて被縫製物の送りを行わせる。このため、本体部２９６の外周面の上部には、それぞれの下ベルト２１～２４をガイドする第一～第四ガイド部２９１，２９２，２９３，２９４が設けられている。
第一ガイド部２９１は針穴１３の左後方、第二ガイド部２９２は針穴１３の左前方、第三ガイド部２９３は針穴１３の右前方、第四ガイド部２９４は針穴１３の右後方に設けられている。
各ガイド部２９１～２９４は、いずれも、前後方向に延在する凸条であり、左右方向の幅が各下ベルト２１～２４と等しいか幾分広い。各ガイド部２９１～２９４の後端部は、本体部２９６の外周面に対して半径方向外側への突出量が前に向かって漸増するスロープとなっている。また、各ガイド部２９１～２９４の前端部は、本体部２９６の外周面に対して半径方向外側への突出量が前に向かって漸減するスロープとなっている。
第一ガイド部２９１は針穴１３の左後方、第二ガイド部２９２は針穴１３の左前方、第三ガイド部２９３は針穴１３の右前方、第四ガイド部２９４は針穴１３の右後方に設けられている。
各ガイド部２９１～２９４は、いずれも、前後方向に延在する凸条であり、左右方向の幅が各下ベルト２１～２４と等しいか幾分広い。各ガイド部２９１～２９４の後端部は、本体部２９６の外周面に対して半径方向外側への突出量が前に向かって漸増するスロープとなっている。また、各ガイド部２９１～２９４の前端部は、本体部２９６の外周面に対して半径方向外側への突出量が前に向かって漸減するスロープとなっている。
【0024】
第一ガイド部２９１は、針穴１３よりも左側であって、ほぼ全長に渡って針穴１３の前後方向の中心位置よりも後側に位置している。
そして、第一ガイド部２９１は、本体部２９６の半径方向外側への最大突出部より前側に平坦且つ水平となるガイド面２９１ａ（図５模様部分）を有する。ガイド面２９１ａは、上から見て針板１０１の複合開口部１０２に臨む配置である。
そして、ガイド面２９１ａは、その上を摺接して通過する後左下ベルト２１の外側面が針板１０１の上面よりも僅かに高くなるように設定されている。
ガイド面２９１ａは、その前端部が針穴１３の前後方向の中心位置よりもわずかに後方に位置し、後左下ベルト２１が針穴１３の前後方向の中心位置より後側で被縫製物に当接するように形成されている。
そして、第一ガイド部２９１は、本体部２９６の半径方向外側への最大突出部より前側に平坦且つ水平となるガイド面２９１ａ（図５模様部分）を有する。ガイド面２９１ａは、上から見て針板１０１の複合開口部１０２に臨む配置である。
そして、ガイド面２９１ａは、その上を摺接して通過する後左下ベルト２１の外側面が針板１０１の上面よりも僅かに高くなるように設定されている。
ガイド面２９１ａは、その前端部が針穴１３の前後方向の中心位置よりもわずかに後方に位置し、後左下ベルト２１が針穴１３の前後方向の中心位置より後側で被縫製物に当接するように形成されている。
【0025】
第二ガイド部２９２は、針穴１３よりも左側且つ第一ガイド部２９１よりも右側であって、ほぼ全長に渡って針穴１３の前後方向の中心位置よりも前側に位置している。
そして、第二ガイド部２９２は、本体部２９６の半径方向外側への最大突出部より後側に平坦且つ水平となるガイド面２９２ａ（図５模様部分）を有する。ガイド面２９２ａは、上から見て針板１０１の複合開口部１０２に臨む配置である。
そして、ガイド面２９２ａは、その上を摺接して通過する前左下ベルト２２の外側面が針板１０１の上面よりも僅かに高くなるように設定されている。
ガイド面２９２ａは、その後端部が針穴１３の前後方向の中心位置よりもわずかに前方に位置し、前左下ベルト２２が針穴１３の前後方向の中心位置より前側で被縫製物に当接するように形成されている。
そして、第二ガイド部２９２は、本体部２９６の半径方向外側への最大突出部より後側に平坦且つ水平となるガイド面２９２ａ（図５模様部分）を有する。ガイド面２９２ａは、上から見て針板１０１の複合開口部１０２に臨む配置である。
そして、ガイド面２９２ａは、その上を摺接して通過する前左下ベルト２２の外側面が針板１０１の上面よりも僅かに高くなるように設定されている。
ガイド面２９２ａは、その後端部が針穴１３の前後方向の中心位置よりもわずかに前方に位置し、前左下ベルト２２が針穴１３の前後方向の中心位置より前側で被縫製物に当接するように形成されている。
【0026】
第三ガイド部２９３は、針穴１３よりも右側であって、ほぼ全長に渡って針穴１３の前後方向の中心位置よりも前側に位置している。
そして、第三ガイド部２９３は、本体部２９６の半径方向外側への最大突出部より後側に平坦且つ水平となるガイド面２９３ａ（図５模様部分）を有する。ガイド面２９３ａは、上から見て針板１０１の複合開口部１０２に臨む配置である。
そして、ガイド面２９３ａは、その上を摺接して通過する前右下ベルト２３の外側面が針板１０１の上面よりも僅かに高くなるように設定されている。
ガイド面２９３ａは、その後端部が針穴１３の前後方向の中心位置よりもわずかに前方に位置し、前右下ベルト２３が針穴１３の前後方向の中心位置より前側で被縫製物に当接するように形成されている。
そして、第三ガイド部２９３は、本体部２９６の半径方向外側への最大突出部より後側に平坦且つ水平となるガイド面２９３ａ（図５模様部分）を有する。ガイド面２９３ａは、上から見て針板１０１の複合開口部１０２に臨む配置である。
そして、ガイド面２９３ａは、その上を摺接して通過する前右下ベルト２３の外側面が針板１０１の上面よりも僅かに高くなるように設定されている。
ガイド面２９３ａは、その後端部が針穴１３の前後方向の中心位置よりもわずかに前方に位置し、前右下ベルト２３が針穴１３の前後方向の中心位置より前側で被縫製物に当接するように形成されている。
【0027】
第四ガイド部２９４は、針穴１３及び第三ガイド部２９３よりも右側であって、ほぼ全長に渡って針穴１３の前後方向の中心位置よりも後側に位置している。
そして、第四ガイド部２９４は、本体部２９６の半径方向外側への最大突出部より前側に平坦且つ水平となるガイド面２９４ａ（図５模様部分）を有する。ガイド面２９４ａは、上から見て針板１０１の複合開口部１０２に臨む配置である。
そして、ガイド面２９４ａは、その上を摺接して通過する後右下ベルト２４の外側面が針板１０１の上面よりも僅かに高くなるように設定されている。
ガイド面２９４ａは、その前端部が針穴１３の前後方向の中心位置よりもわずかに後方に位置し、後右下ベルト２４が針穴１３の前後方向の中心位置より後側で被縫製物に当接するように形成されている。
そして、第四ガイド部２９４は、本体部２９６の半径方向外側への最大突出部より前側に平坦且つ水平となるガイド面２９４ａ（図５模様部分）を有する。ガイド面２９４ａは、上から見て針板１０１の複合開口部１０２に臨む配置である。
そして、ガイド面２９４ａは、その上を摺接して通過する後右下ベルト２４の外側面が針板１０１の上面よりも僅かに高くなるように設定されている。
ガイド面２９４ａは、その前端部が針穴１３の前後方向の中心位置よりもわずかに後方に位置し、後右下ベルト２４が針穴１３の前後方向の中心位置より後側で被縫製物に当接するように形成されている。
【0028】
ガイド面２９１ａ，２９４ａは針穴１３の前後方向の中心位置よりも後側、ガイド面２９２ａ，２９３ａは針穴１３の前後方向の中心位置よりも前側に設けられている。このため、後側の後左下ベルト２１，後右下ベルト２４と前側の前左下ベルト２２，前右下ベルト２３とで速度差（搬送量差）を設けた場合に、各下ベルト２１～２４が干渉することなく、前後の送り速度差（搬送量差）による搬送力を被縫製物に付与することができる。従って、前後方向の差動送りにおける狙い通りの縫い目が形成され、縫い品質の向上を図ることが可能となる。
【0029】
第一加圧機構３３は、各下ベルト２１～２４の内、ガイド枠２９と第一プーリ３１との間に掛け渡された全てのベルトに対して張力を付与して弛みの発生を抑止する。
第一加圧機構３３は、図２，図３及び図６に示すように、左加圧ローラ３３１と、右加圧ローラ３３２と、支持板３３３と、ベースブロック３３４とを有する。
第一加圧機構３３は、図２，図３及び図６に示すように、左加圧ローラ３３１と、右加圧ローラ３３２と、支持板３３３と、ベースブロック３３４とを有する。
【0030】
支持板３３３は、前後上下方向に沿った長尺の平板状であって、長手方向が前斜め上方向を向いた状態でベースブロック３３４に支持されている。
さらに、支持板３３３は、その上端部の左面と右面とで左加圧ローラ３３１と右加圧ローラ３３２とを同心且つ回転可能に支持する。支持板３３３は、ガイド枠２９－第一プーリ３１間に渡るベルトの外側面に対して後部下方から左加圧ローラ３３１及び右加圧ローラ３３２が当接するように配置されている。
さらに、支持板３３３は、その上端部の左面と右面とで左加圧ローラ３３１と右加圧ローラ３３２とを同心且つ回転可能に支持する。支持板３３３は、ガイド枠２９－第一プーリ３１間に渡るベルトの外側面に対して後部下方から左加圧ローラ３３１及び右加圧ローラ３３２が当接するように配置されている。
【0031】
ベースブロック３３４は、後述する第二加圧機構３４と共用され、第一及び第二加圧機構３３、３４の構成を支持する。ベースブロック３３４は、ミシンベッド部１１１内において、ガイド枠２９の下方に固定装備されている。
支持板３３３は、その長手方向に沿った長穴を有し、ベースブロック３３４に対して長穴に挿通された二つのボルトによって締結固定される。支持板３３３の長手方向は、第一プーリ３１に掛け渡されたベルトに対して略直交する方向に向けられている。このため、ボルトを緩めて支持板３３３を長穴に沿って移動させることで、ベルトに対する左加圧ローラ３３１及び右加圧ローラ３３２の圧接力を調節することができる。換言すると、ガイド枠２９と第一プーリ３１との間を渡るベルトのテンションを調節することができる。
支持板３３３は、その長手方向に沿った長穴を有し、ベースブロック３３４に対して長穴に挿通された二つのボルトによって締結固定される。支持板３３３の長手方向は、第一プーリ３１に掛け渡されたベルトに対して略直交する方向に向けられている。このため、ボルトを緩めて支持板３３３を長穴に沿って移動させることで、ベルトに対する左加圧ローラ３３１及び右加圧ローラ３３２の圧接力を調節することができる。換言すると、ガイド枠２９と第一プーリ３１との間を渡るベルトのテンションを調節することができる。
【0032】
左加圧ローラ３３１と右加圧ローラ３３２は、外径が等しく、支持板３３３によって左右方向に沿った同一軸回りに回転可能に支持されている。また、左加圧ローラ３３１及び右加圧ローラ３３２の左右の幅は、いずれも各下ベルト２１～２４の幅の二倍かそれ以上の幅を有する。
これにより、左加圧ローラ３３１は、ガイド枠２９と第一プーリ３１との間に掛け渡された後左下ベルト２１と前左下ベルト２２のいずれにも当接させることができる。
同様に、右加圧ローラ３３２は、ガイド枠２９と第一プーリ３１との間に掛け渡された前右下ベルト２３と後右下ベルト２４のいずれにも当接させることができる。
これにより、左加圧ローラ３３１は、ガイド枠２９と第一プーリ３１との間に掛け渡された後左下ベルト２１と前左下ベルト２２のいずれにも当接させることができる。
同様に、右加圧ローラ３３２は、ガイド枠２９と第一プーリ３１との間に掛け渡された前右下ベルト２３と後右下ベルト２４のいずれにも当接させることができる。
【0033】
第二加圧機構３４は、各下ベルト２１～２４の内、ガイド枠２９と第二プーリ３２との間に掛け渡された全てのベルトに対して張力を付与して弛みの発生を抑止する。
第二加圧機構３４は、図２，図３及び図６に示すように、左加圧ローラ３４１と、右加圧ローラ３４２と、支持板３４３と、前述したベースブロック３３４とを有する。
第二加圧機構３４は、図２，図３及び図６に示すように、左加圧ローラ３４１と、右加圧ローラ３４２と、支持板３４３と、前述したベースブロック３３４とを有する。
【0034】
支持板３４３は、前述した支持板３３３と同一の構造であり、長手方向が後斜め上方向を向いた状態でベースブロック３３４に支持されている。
また、支持板３４３は、その上端部の左面と右面とで左加圧ローラ３４１と右加圧ローラ３４２とを同心且つ回転可能に支持する。支持板３４３は、ガイド枠２９－第二プーリ３２間に渡るベルトの外側面に対して後部上方から左加圧ローラ３４１及び右加圧ローラ３４２が当接するように配置されている。
また、支持板３４３は、その上端部の左面と右面とで左加圧ローラ３４１と右加圧ローラ３４２とを同心且つ回転可能に支持する。支持板３４３は、ガイド枠２９－第二プーリ３２間に渡るベルトの外側面に対して後部上方から左加圧ローラ３４１及び右加圧ローラ３４２が当接するように配置されている。
【0035】
支持板３４３も長穴を有し、支持板３４３を当該長穴に沿って移動させることができる。これにより、第二プーリ３２に掛け渡されたベルトに対する左加圧ローラ３４１及び右加圧ローラ３４２の圧接力を調節することができる。従って、ガイド枠２９と第二プーリ３２との間を渡るベルトのテンションを調節することができる。
【0036】
左加圧ローラ３４１と右加圧ローラ３４２は、外径が等しく、支持板３４３によって左右方向に沿った同一軸回りに回転可能に支持されている。また、左加圧ローラ３４１及び右加圧ローラ３４２の左右の幅は、いずれも各下ベルト２１～２４の二倍かそれ以上の幅を有する。
これにより、左加圧ローラ３４１は、ガイド枠２９と第二プーリ３２との間に掛け渡された後左下ベルト２１と前左下ベルト２２のいずれにも当接させることができる。
同様に、右加圧ローラ３４２は、ガイド枠２９と第二プーリ３２との間に掛け渡された前右下ベルト２３と後右下ベルト２４のいずれにも当接させることができる。
これにより、左加圧ローラ３４１は、ガイド枠２９と第二プーリ３２との間に掛け渡された後左下ベルト２１と前左下ベルト２２のいずれにも当接させることができる。
同様に、右加圧ローラ３４２は、ガイド枠２９と第二プーリ３２との間に掛け渡された前右下ベルト２３と後右下ベルト２４のいずれにも当接させることができる。
【0037】
第一加圧機構３３の左加圧ローラ３３１と第二加圧機構３４の左加圧ローラ３４１は、いずれも、後左下ベルト２１と前左下ベルト２２とに当接させることができる。同様に、第一加圧機構３３の右加圧ローラ３３２と第二加圧機構３４の右加圧ローラ３４２は、いずれも、前右下ベルト２３と後右下ベルト２４とに当接させることができる。
従って、各下ベルト２１～２４を第一プーリ３１と第二プーリ３２のいずれに掛け渡しても、第一加圧機構３３又は第二加圧機構３４のいずれかによってテンションが付与される。
従って、各下ベルト２１～２４を第一プーリ３１と第二プーリ３２のいずれに掛け渡しても、第一加圧機構３３又は第二加圧機構３４のいずれかによってテンションが付与される。
【0038】
図６は針落ち位置の前側で送る前左下ベルト２２，前右下ベルト２３を第一プーリ３１、後側で送る後左下ベルト及び後右下ベルト２１，２４を第二プーリ３２に掛け渡した状態を示す。
図７は針落ち位置の左側で送る後左下ベルト２１，前左下ベルト２２を第一プーリ３１、前右下ベルト２３，後右下ベルト２４を第二プーリ３２に掛け渡した状態を示す。
図７は針落ち位置の左側で送る後左下ベルト２１，前左下ベルト２２を第一プーリ３１、前右下ベルト２３，後右下ベルト２４を第二プーリ３２に掛け渡した状態を示す。
【0039】
各下ベルト２１～２４は、ボルトを緩めて各加圧ローラ３３１，３３２，３４１，３４２を後退させると、各プーリ３１，３２から容易に外して架け替えることが可能である。
このため、図６の掛け渡し状態での縫製と図７の掛け渡し状態での縫製とを容易に選択して行うことが可能である。
このため、図６の掛け渡し状態での縫製と図７の掛け渡し状態での縫製とを容易に選択して行うことが可能である。
【0040】
例えば、図６の掛け渡し状態（前後差動送り状態とする）では、針落ち位置より前側を後側より速く送るいわゆるいせ込み縫いを行うことが可能である。
また、前後差動送り状態では、針落ち位置より前側を後側より遅く送り、被縫製物にテンションを加える縫製を行うことも可能である。
また、前後差動送り状態では、針落ち位置より前側を後側より遅く送り、被縫製物にテンションを加える縫製を行うことも可能である。
【0041】
図７の掛け渡し状態（左右差動送り状態とする）では、左側を速く送れば右曲がりの曲線縫いを行うことができ、右側を速く送れば左曲がりの曲線縫いを行うことができる。
また、左右の速度差（搬送量差）の大小に応じて曲率を変えることができるので多様な曲線縫いを行うことが可能である。
また、左右の速度差（搬送量差）の大小に応じて曲率を変えることができるので多様な曲線縫いを行うことが可能である。
【0042】
【0043】
押さえ棒７２は、針棒１２の前隣に配置され、上下方向に沿った状態でミシンアーム部１１３の内部に上下動可能に支持されている。
押さえ棒７２の上端部は、ミシンアーム部１１３の内部において、図示しない押さえバネにより下方に押圧されている。押さえバネの伸縮量は、動作量を任意に制御可能な押さえモータ７３によって調節可能である。従って、押さえモータ７３を制御することにより、押さえ足７１の押さえ圧を任意に設定することが可能である。
押さえ棒７２の上端部は、ミシンアーム部１１３の内部において、図示しない押さえバネにより下方に押圧されている。押さえバネの伸縮量は、動作量を任意に制御可能な押さえモータ７３によって調節可能である。従って、押さえモータ７３を制御することにより、押さえ足７１の押さえ圧を任意に設定することが可能である。
【0044】
また、押さえ棒７２には、その高さを検出する高さセンサ７４が併設されている。従って、押さえ足７１の押さえ圧を規定値に設定した後、被縫製物の厚さの変化によって押さえ足７１の高さが変化したことを高さセンサ７４が検出した場合に、押さえバネの伸縮量が変化しないように押さえモータ７３を制御することにより、押さえ圧を一定の設定値に維持することが可能である。
【0045】
押さえ足７１は、針板１０１の複合開口部１０２の上に配置されている。押さえ足７１は、被縫製物を上から押さえて、各下ベルト２１～２４による搬送力を被縫製物に適切に伝達させる。
【0046】
押さえ足７１は、図１～３に示すように、被縫製物を上から押さえる底板と押さえ棒７２の下端部に取り付けられる連結部とを有する。
底板は、底面が平滑であって布送り方向上流側（後端部）が上方に反り上がったいわゆる舟形を呈する。
連結部は、底板の前端部上面に立設され、底板に対して左右方向に沿った軸回りに幾分揺動可能に連結されている。連結部の上端部は、押さえ棒７２の下端部に連結されている。
底板は、底面が平滑であって布送り方向上流側（後端部）が上方に反り上がったいわゆる舟形を呈する。
連結部は、底板の前端部上面に立設され、底板に対して左右方向に沿った軸回りに幾分揺動可能に連結されている。連結部の上端部は、押さえ棒７２の下端部に連結されている。
【0047】
［針上下動機構］
図８は針上下動機構８０及び針送り機構５０の機構線図、図９は針上下動機構８０及び針送り機構５０の分解斜視図である。
針上下動機構８０は、図８及び図９に示すように、縫い針１１を保持する針棒１２と、針棒１２の上下動の駆動源となるミシンモータ１６と、ミシンモータ１６の出力軸に連結されて回転駆動を行う上軸８２と、上軸８２の左端部に固定装備された針棒クランク８３と、針棒クランク８３の回転中心から偏心した位置に装備されたクランク軸８４と、クランク軸８４に対して上端部が左右方向に沿った軸回りに回転可能に連結されたクランクロッド８５と、針棒１２を抱き締めで保持し、クランクロッド８５の下端部に左右方向に沿った軸回りに回転可能に連結された針棒抱き８６とを備えている。
上記ミシンモータ１６は、例えば、サーボモータからなる。
また、符号８７は、クランク軸８４に対して回転可能に支持された天秤である。
図８は針上下動機構８０及び針送り機構５０の機構線図、図９は針上下動機構８０及び針送り機構５０の分解斜視図である。
針上下動機構８０は、図８及び図９に示すように、縫い針１１を保持する針棒１２と、針棒１２の上下動の駆動源となるミシンモータ１６と、ミシンモータ１６の出力軸に連結されて回転駆動を行う上軸８２と、上軸８２の左端部に固定装備された針棒クランク８３と、針棒クランク８３の回転中心から偏心した位置に装備されたクランク軸８４と、クランク軸８４に対して上端部が左右方向に沿った軸回りに回転可能に連結されたクランクロッド８５と、針棒１２を抱き締めで保持し、クランクロッド８５の下端部に左右方向に沿った軸回りに回転可能に連結された針棒抱き８６とを備えている。
上記ミシンモータ１６は、例えば、サーボモータからなる。
また、符号８７は、クランク軸８４に対して回転可能に支持された天秤である。
【0048】
上軸８２は、ミシンアーム部１１３内において、左右方向に沿った状態で回転可能に支持されている。そして、上軸８２は、ミシンモータ１６の出力軸に連結されて左右方向に沿った軸回りに回転動作を行う。
針棒クランク８３は、上軸８２に対して偏心した位置でクランク軸８４を介してクランクロッド８５の上端部が連結されている。これにより、クランクロッド８５の上端部を周回運動させることができる。
針棒クランク８３は、上軸８２に対して偏心した位置でクランク軸８４を介してクランクロッド８５の上端部が連結されている。これにより、クランクロッド８５の上端部を周回運動させることができる。
【0049】
針棒１２は、後述する針送り機構５０によりその長手方向に沿って往復移動可能に支持されている。
従って、針棒抱き８６を介して針棒１２に連結されたクランクロッド８５の上端部における周回運動が針棒１２に沿った往復運動に変換されて当該針棒１２に伝達される。これにより、針棒１２及び縫い針１１が上下動を行う。
従って、針棒抱き８６を介して針棒１２に連結されたクランクロッド８５の上端部における周回運動が針棒１２に沿った往復運動に変換されて当該針棒１２に伝達される。これにより、針棒１２及び縫い針１１が上下動を行う。
【0050】
［針送り機構］
針送り機構５０は、図８及び図９に示すように、上軸８２から針送り調節機構６０を介して往復回動の動作が入力される針送り軸５１と、針送り軸５１の左端部に固定装備された揺動腕５２と、針棒１２をその長手方向に沿って摺動可能に支持する揺動台５３と、針棒１２の針棒抱き８６の軸部に装備されたコロとしての角駒５４と、角駒５４を滑動可能にガイドする案内台５５と、揺動腕５２と案内台５５とを連結する連結リンク５６と、揺動台５３の揺動をガイドするガイド部材５７とを備えている。
針送り機構５０は、図８及び図９に示すように、上軸８２から針送り調節機構６０を介して往復回動の動作が入力される針送り軸５１と、針送り軸５１の左端部に固定装備された揺動腕５２と、針棒１２をその長手方向に沿って摺動可能に支持する揺動台５３と、針棒１２の針棒抱き８６の軸部に装備されたコロとしての角駒５４と、角駒５４を滑動可能にガイドする案内台５５と、揺動腕５２と案内台５５とを連結する連結リンク５６と、揺動台５３の揺動をガイドするガイド部材５７とを備えている。
【0051】
針送り軸５１は、ミシンアーム部１１３内において、左右方向に沿った状態で回動可能に支持されている。そして、針送り軸５１は、左端部から垂下された揺動腕５２の回動端部を前後方向に沿って往復揺動させることができる。
【0052】
揺動台５３は、針棒１２を上下二箇所で摺動保持する枠体であり、その下端部近傍には左右方向に沿った軸部５３１を備えている。この軸部５３１により、揺動台５３は、ミシンアーム部１１３内において、左右方向に沿った軸回りに揺動可能となっている。なお、符号５８は軸部５３１を摺動可能に支持するスリーブであり、符号５９は軸部５３１を回転可能に支持する転がり軸受である。
また、揺動台５３の上端部には後方に向かって延出された角柱状のガイド軸５３２が設けられており、ガイド部材５７に設けられた前後方向に沿ったガイド溝５７１に挿入されている。このガイド軸５３２がガイド部材５７のガイド溝５７１に挿入されることにより、揺動台５３の揺動時に左右方向のガタつきを抑えることができる。
また、揺動台５３の上端部には後方に向かって延出された角柱状のガイド軸５３２が設けられており、ガイド部材５７に設けられた前後方向に沿ったガイド溝５７１に挿入されている。このガイド軸５３２がガイド部材５７のガイド溝５７１に挿入されることにより、揺動台５３の揺動時に左右方向のガタつきを抑えることができる。
【0053】
案内台５５は、揺動台５３の軸部５３１を挿入して抱き締め固定する挿入孔５５１と、角駒５４を滑動可能にガイドする滑動溝５５２とを備えている。
挿入孔５５１は、案内台５５の下端部に設けられ、揺動台５３の軸部５３１を挿入して抱き締め固定するので、案内台５５と揺動台５３とが一体となって揺動動作を行う。
滑動溝５５２は、揺動台５３に支持された針棒１２と平行となる向きで形成されており、針棒１２の長手方向に沿った上下動の際には、角駒５４を同方向に沿って滑動可能にガイドすることができる。
また、案内台５５は、その上端部において、連結リンク５６の後端部が左右方向に沿った軸回りに回動可能に連結されている。
この連結リンク５６は、前端部が揺動腕５２の下端部に対して左右方向に沿った軸回りに回動可能に連結されているので、針送り軸５１の往復回動による揺動腕５２の前後方向に沿った揺動動作が案内台５５に伝達される。
そして、案内台５５と共に揺動台５３が軸部５３１を中心として揺動し、針棒１２を前後方向に沿って揺動させて針振り動作を行うことができる。
挿入孔５５１は、案内台５５の下端部に設けられ、揺動台５３の軸部５３１を挿入して抱き締め固定するので、案内台５５と揺動台５３とが一体となって揺動動作を行う。
滑動溝５５２は、揺動台５３に支持された針棒１２と平行となる向きで形成されており、針棒１２の長手方向に沿った上下動の際には、角駒５４を同方向に沿って滑動可能にガイドすることができる。
また、案内台５５は、その上端部において、連結リンク５６の後端部が左右方向に沿った軸回りに回動可能に連結されている。
この連結リンク５６は、前端部が揺動腕５２の下端部に対して左右方向に沿った軸回りに回動可能に連結されているので、針送り軸５１の往復回動による揺動腕５２の前後方向に沿った揺動動作が案内台５５に伝達される。
そして、案内台５５と共に揺動台５３が軸部５３１を中心として揺動し、針棒１２を前後方向に沿って揺動させて針振り動作を行うことができる。
【0054】
［針送り調節機構］
針送り機構５０は、針送り量を調節する針送り調節機構６０を備えている。図１０及び図１１は針送り調節機構６０の原理説明図である。
針送り調節機構６０は、図８及び図１０に示すように、上軸８２に固定装備された偏心カム６１と、上端部で偏心カム６１を回転可能に保持する針送りコネクティングロッド６２と、針送り軸５１の右端部に固定装備された針送り入力腕６３と、針送りコネクティングロッド６２と針送り入力腕６３とを連結する伝達部材としての第一の針送りリンク部材６４と、第二の針送りリンク部材６５と、第二の針送りリンク部材６５の姿勢を変動させる針送り調節体６６と、針送り調節体６６を左右方向に沿った軸回りに回動させる支軸６６１と、支軸６６１を中心とする半径方向（略上方）に延出された従動腕６７と、針送り調節体６６を任意の回動角度に回動させる針送り調節モータ６８と、針送り調節モータ６８の出力軸に設けられた主動腕６９と、主動腕６９の回動端部と従動腕６７の回動端部とを連結する連結リンク６９１を備えている。
上記針送り調節モータ６８は、例えば、ステッピングモータからなる。
針送り機構５０は、針送り量を調節する針送り調節機構６０を備えている。図１０及び図１１は針送り調節機構６０の原理説明図である。
針送り調節機構６０は、図８及び図１０に示すように、上軸８２に固定装備された偏心カム６１と、上端部で偏心カム６１を回転可能に保持する針送りコネクティングロッド６２と、針送り軸５１の右端部に固定装備された針送り入力腕６３と、針送りコネクティングロッド６２と針送り入力腕６３とを連結する伝達部材としての第一の針送りリンク部材６４と、第二の針送りリンク部材６５と、第二の針送りリンク部材６５の姿勢を変動させる針送り調節体６６と、針送り調節体６６を左右方向に沿った軸回りに回動させる支軸６６１と、支軸６６１を中心とする半径方向（略上方）に延出された従動腕６７と、針送り調節体６６を任意の回動角度に回動させる針送り調節モータ６８と、針送り調節モータ６８の出力軸に設けられた主動腕６９と、主動腕６９の回動端部と従動腕６７の回動端部とを連結する連結リンク６９１を備えている。
上記針送り調節モータ６８は、例えば、ステッピングモータからなる。
【0055】
針送りコネクティングロッド６２は、概ね前後方向に向けられた状態で配置され、上軸８２の回転駆動により後端部が偏心カム６１によって周回運動を行うと、前端部では第一の針送りリンク部材６４の上端部に前後方向の揺動動作を入力することができる。
第一の針送りリンク部材６４は二つ一組である。各第一の針送りリンク部材６４の上端部は、針送りコネクティングロッド６２の前端部の左右両側に、左右方向に沿った軸回りに回動可能に連結されている。これら第一の針送りリンク部材６４は、概ね、上下方向に沿って配置されている。そして、各第一の針送りリンク部材６４の下端部は、針送り入力腕６３の回動端部の左右両側に左右方向に沿った回りに回動可能に連結されている。
第一の針送りリンク部材６４は二つ一組である。各第一の針送りリンク部材６４の上端部は、針送りコネクティングロッド６２の前端部の左右両側に、左右方向に沿った軸回りに回動可能に連結されている。これら第一の針送りリンク部材６４は、概ね、上下方向に沿って配置されている。そして、各第一の針送りリンク部材６４の下端部は、針送り入力腕６３の回動端部の左右両側に左右方向に沿った回りに回動可能に連結されている。
【0056】
第二の針送りリンク部材６５は二つ一組であり、左右の第一の針送りリンク部材６４の外側に配置されている。それぞれの第二の針送りリンク部材６５の上端部は、個別に第一の針送りリンク部材６４の上端部に、左右方向に沿った軸回りに回動可能に連結されている。つまり、第一の針送りリンク部材６４の上端部には、第二の針送りリンク部材６５の上端部と針送りコネクティングロッド６２の前端部とが同一の回動軸により連結されている。
また、それぞれの第二の針送りリンク部材６５の下端部は、針送り調節体６６に対して、左右方向に沿った軸回りに回動可能に連結されている。
また、それぞれの第二の針送りリンク部材６５の下端部は、針送り調節体６６に対して、左右方向に沿った軸回りに回動可能に連結されている。
【0057】
針送り調節体６６は、その上部に設けられた支軸６６１を中心として、左右方向に沿った軸回りに回動可能である。支軸６６１は、第一の針送りリンク部材６４と第二の針送りリンク部材６５との連結部の回動中心と同心としてもよい。この針送り調節体６６の回動動作は、主動腕６９、連結リンク６９１、従動腕６７を介して針送り調節モータ６８から入力される。
【0058】
針送り調節体６６は、図１０に示すように、第一の針送りリンク部材６４と第二の針送りリンク部材６５とが重なる状態（長手方向の向きが一致する状態）を中立位置とする。
図１０では、第一の針送りリンク部材６４と第二の針送りリンク部材６５の長さが略一致している場合を例示する。但し、これらは完全に一致しなくとも良い。
そして、針送り調節体６６の中立位置では、第一の針送りリンク部材６４の下端部側の回動中心Ｃ１と第二の針送りリンク部材６５の下端部側の回動中心Ｃ２とが左右方向から見て接近又は同一位置となる。
このとき、第二の針送りリンク部材６５の下端部は針送り調節体６６に連結支持されているので、その回動中心Ｃ２は一定の位置に保持される。このため、針送りコネクティングロッド６２により往復動作が入力されると、第一の針送りリンク部材６４及び第二の針送りリンク部材６５の上端部は、同一位置となる回動中心Ｃ１，Ｃ２を中心とする円弧Ｒ１に沿って回動する。
この場合、第一の針送りリンク部材６４及び第二の針送りリンク部材６５の上端部側から針送りコネクティングロッド６２により往復動作が入力されると、第一の針送りリンク部材６４及び第二の針送りリンク部材６５は、共にその下端部側の回動中心Ｃ１，Ｃ２回り回動する。このため、第一の針送りリンク部材６４の下端部に連結された針送り入力腕６３には回動動作が入力されず、針送り軸５１は不動状態となる。
図１０では、第一の針送りリンク部材６４と第二の針送りリンク部材６５の長さが略一致している場合を例示する。但し、これらは完全に一致しなくとも良い。
そして、針送り調節体６６の中立位置では、第一の針送りリンク部材６４の下端部側の回動中心Ｃ１と第二の針送りリンク部材６５の下端部側の回動中心Ｃ２とが左右方向から見て接近又は同一位置となる。
このとき、第二の針送りリンク部材６５の下端部は針送り調節体６６に連結支持されているので、その回動中心Ｃ２は一定の位置に保持される。このため、針送りコネクティングロッド６２により往復動作が入力されると、第一の針送りリンク部材６４及び第二の針送りリンク部材６５の上端部は、同一位置となる回動中心Ｃ１，Ｃ２を中心とする円弧Ｒ１に沿って回動する。
この場合、第一の針送りリンク部材６４及び第二の針送りリンク部材６５の上端部側から針送りコネクティングロッド６２により往復動作が入力されると、第一の針送りリンク部材６４及び第二の針送りリンク部材６５は、共にその下端部側の回動中心Ｃ１，Ｃ２回り回動する。このため、第一の針送りリンク部材６４の下端部に連結された針送り入力腕６３には回動動作が入力されず、針送り軸５１は不動状態となる。
【0059】
一方、針送り調節体６６が、図１１に示すように、中立位置から支軸６６１を中心として回動すると、第一の針送りリンク部材６４の下端部の回動中心Ｃ１と第二の針送りリンク部材６５の下端部の回動中心Ｃ２とが離隔する。
この場合も、第二の針送りリンク部材６５の下端部は針送り調節体６６に連結支持されているので、その回動中心Ｃ２は一定の位置に保持される。このため、針送りコネクティングロッド６２により往復動作が入力されると、第一の針送りリンク部材６４及び第二の針送りリンク部材６５の上端部は、第二の針送りリンク部材６５の前端部の回動中心Ｃ２を中心とする円弧Ｒ２に沿って回動する。この円弧Ｒ２は、第一の針送りリンク部材６４の下端部の回動中心Ｃ１を中心とする円弧とは重ならないので、針送り入力腕６３には、その直交方向成分の往復動作が入力されることとなる。
これにより、針送り入力腕６３から針送り軸５１に往復回動が入力される。
この場合も、第二の針送りリンク部材６５の下端部は針送り調節体６６に連結支持されているので、その回動中心Ｃ２は一定の位置に保持される。このため、針送りコネクティングロッド６２により往復動作が入力されると、第一の針送りリンク部材６４及び第二の針送りリンク部材６５の上端部は、第二の針送りリンク部材６５の前端部の回動中心Ｃ２を中心とする円弧Ｒ２に沿って回動する。この円弧Ｒ２は、第一の針送りリンク部材６４の下端部の回動中心Ｃ１を中心とする円弧とは重ならないので、針送り入力腕６３には、その直交方向成分の往復動作が入力されることとなる。
これにより、針送り入力腕６３から針送り軸５１に往復回動が入力される。
【0060】
上記針送り軸５１に入力される往復回動角度の範囲は、中立位置に対する針送り調節体６６の角度変化量に応じて変動させることができる。従って、針送り調節モータ６８による針送り調節体６６の回動角度量を制御することにより、針送り軸５１に入力される往復回動角度の範囲を任意に調節することができ、縫い針１１の針送り量を任意に調節することができる。
また、針送り調節体６６を時計方向に回動させる場合と反時計方向とに回動させる場合とで位相を互いに逆にすることができ、針送り調節モータ６８による針送り調節体６６の回動方向を制御することにより、縫い針１１の針送り方向を被縫製物の正送り方向と逆送り方向を自在に選択することができる。
また、針送り調節体６６を時計方向に回動させる場合と反時計方向とに回動させる場合とで位相を互いに逆にすることができ、針送り調節モータ６８による針送り調節体６６の回動方向を制御することにより、縫い針１１の針送り方向を被縫製物の正送り方向と逆送り方向を自在に選択することができる。
【0061】
なお、第一の針送りリンク部材６４と第二の針送りリンク部材６５の長さの差が大きくない場合には、二つのリンク部材６４，６５の長手方向が重なる中立位置では、針送り入力腕６３に生じる回動動作量は少ない。従って、第一の針送りリンク部材６４と第二の針送りリンク部材６５は、ある程度までは、長さが異なっていてもよい。
【0062】
［ミシンの制御系］
図１２はミシン１００の制御系を示すブロック図である。
図示のように、ミシン１００は、各構成の動作制御を行う制御装置９０を備えている。そして、この制御装置９０には、ミシンモータ１６、押さえモータ７３、第一モータ２５、第二モータ２６、針送り調節モータ６８が各々のモータ駆動回路１６ａ，７３ａ，２５ａ，２６ａ，６８ａを介して接続されている。
また、ミシンモータ１６、押さえモータ７３、第一モータ２５及び第二モータ２６には、その回転数を検出するエンコーダ１６１，７３２，２５１，２６１が併設されている。これらのエンコーダ１６１，７３２，２５１，２６１もモータ駆動回路１６ａ，７３ａ，２５ａ，２６ａを介して制御装置９０に接続されている。
図１２はミシン１００の制御系を示すブロック図である。
図示のように、ミシン１００は、各構成の動作制御を行う制御装置９０を備えている。そして、この制御装置９０には、ミシンモータ１６、押さえモータ７３、第一モータ２５、第二モータ２６、針送り調節モータ６８が各々のモータ駆動回路１６ａ，７３ａ，２５ａ，２６ａ，６８ａを介して接続されている。
また、ミシンモータ１６、押さえモータ７３、第一モータ２５及び第二モータ２６には、その回転数を検出するエンコーダ１６１，７３２，２５１，２６１が併設されている。これらのエンコーダ１６１，７３２，２５１，２６１もモータ駆動回路１６ａ，７３ａ，２５ａ，２６ａを介して制御装置９０に接続されている。
【0063】
制御装置９０は、ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、ＥＥＰＲＯＭ９４（登録商標）を備え、後述する各種の動作制御を実行する。
ＲＯＭ９２には、基本となるシステムプログラムが格納されている。
また、ＥＥＰＲＯＭ９４には、各種の設定データや他のプログラム等が記憶されている。なお、上記各種の設定データ、プログラムは、ＥＥＰＲＯＭに替えてフラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ又はＨＤＤ等の不揮発性の記憶装置を設け、これらに記憶しても良い。
ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９２、ＥＥＰＲＯＭ９４内の各種のプログラムを実行する。ＲＡＭ９３は、ＣＰＵ９１の作業領域となるメモリである。
ＲＯＭ９２には、基本となるシステムプログラムが格納されている。
また、ＥＥＰＲＯＭ９４には、各種の設定データや他のプログラム等が記憶されている。なお、上記各種の設定データ、プログラムは、ＥＥＰＲＯＭに替えてフラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ又はＨＤＤ等の不揮発性の記憶装置を設け、これらに記憶しても良い。
ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９２、ＥＥＰＲＯＭ９４内の各種のプログラムを実行する。ＲＡＭ９３は、ＣＰＵ９１の作業領域となるメモリである。
【0064】
また、制御装置９０には、インターフェイス９６ａを介して操作入力部９６が接続されている。
操作入力部９６は、入力画面９６１を備えており、各種設定を入力する際に必要な情報が表示される。
また、操作入力部９６からは、縫いピッチ、第一モータ２５と第二モータ２６の速度差（搬送量差）の設定、布押さえ機構７０による縫製時の押さえ圧の設定値等を設定入力することができる。
操作入力部９６は、入力画面９６１を備えており、各種設定を入力する際に必要な情報が表示される。
また、操作入力部９６からは、縫いピッチ、第一モータ２５と第二モータ２６の速度差（搬送量差）の設定、布押さえ機構７０による縫製時の押さえ圧の設定値等を設定入力することができる。
【0065】
また、制御装置９０には、踏み込み操作により縫製の開始及び停止、縫製速度の増減操作等を入力するペダル９５がインターフェイス９５ａを介して接続されている。
また、制御装置９０には、押さえ足７１の高さを検出する高さセンサ７４がインターフェイス７４ａを介して接続されている。
また、制御装置９０には、押さえ足７１の高さを検出する高さセンサ７４がインターフェイス７４ａを介して接続されている。
【0066】
［針送り制御］
ここで、ＥＥＰＲＯＭ９４内に格納された制御プログラム９４１に基づいて行われる被縫製物の針送り制御について説明する。
図１３は針送り機構５０によって送られる縫い針１１の前後方向の送り量と上軸８２の軸角度（位相）との関係を示す線図である。図１３において横軸が上軸８２の位相であり、縦軸が縫い針１１の移動量である（下側が送りの正方向）。図中、縫い針１１の先端の移動量の変化を実線Ｌ１で示し、比較のために、送り速度を一定とする下ベルト２１～２４による送り量を二点鎖線Ｌ２で示す。
なお、上軸８２の位相は、縫い針１１の上死点を0°、下死点を180°とする。また、図１３では、主に、被縫製物の送りに関わる90～270°の区間を表している。なお、厳密には、縫い針１１が針板１０１上の被縫製物に到達し、送りを行うのは、およそ100～260°の区間である。
ここで、ＥＥＰＲＯＭ９４内に格納された制御プログラム９４１に基づいて行われる被縫製物の針送り制御について説明する。
図１３は針送り機構５０によって送られる縫い針１１の前後方向の送り量と上軸８２の軸角度（位相）との関係を示す線図である。図１３において横軸が上軸８２の位相であり、縦軸が縫い針１１の移動量である（下側が送りの正方向）。図中、縫い針１１の先端の移動量の変化を実線Ｌ１で示し、比較のために、送り速度を一定とする下ベルト２１～２４による送り量を二点鎖線Ｌ２で示す。
なお、上軸８２の位相は、縫い針１１の上死点を0°、下死点を180°とする。また、図１３では、主に、被縫製物の送りに関わる90～270°の区間を表している。なお、厳密には、縫い針１１が針板１０１上の被縫製物に到達し、送りを行うのは、およそ100～260°の区間である。
【0067】
針送り機構５０は、全回転を行う上軸８２からカムクランク機構を構成する針送り調節機構６０を介して往復の回動動作が入力される。従って、上軸８２が一定の回転速度で回転している場合、図示のように、縫い針１１の先端部における前後方向の送り量が変化して、送り量も正弦波曲線に従って変化する。
これに対して、二点鎖線Ｌ２に示すように一定の送り速度で下ベルト２１～２４が送りを行うと、針送り量とベルト送り量とが一致しないため、各下ベルト２１～２４の摺動を生じたり、被縫製物の弛みや引っ張りを生じたりして縫い品質の低下を生じるおそれがある。
これに対して、二点鎖線Ｌ２に示すように一定の送り速度で下ベルト２１～２４が送りを行うと、針送り量とベルト送り量とが一致しないため、各下ベルト２１～２４の摺動を生じたり、被縫製物の弛みや引っ張りを生じたりして縫い品質の低下を生じるおそれがある。
【0068】
従って、制御プログラム９４１を実行するＣＰＵ９１は、第一モータ２５及び第二モータ２６に対して、針送りが行われる上軸角度区間（針送り区間とする。例えば、100～260°）の間でのみ駆動し、且つ、縫い針１１の先端の前後方向に沿った送り量に合わせて被縫製物を搬送する制御を実行する。
【0069】
縫い針１１の先端における送り量は、正弦波曲線に沿った変化を示し、設定された縫いピッチと針送り機構５０の各部材の寸法等の設計データから算出することが可能である。
従って、ＣＰＵ９１は、第一モータ２５及び第二モータ２６に対して、針送り区間において、算出した縫い針１１の先端における針送り量で駆動させる制御を実行する。
従って、ＣＰＵ９１は、第一モータ２５及び第二モータ２６に対して、針送り区間において、算出した縫い針１１の先端における針送り量で駆動させる制御を実行する。
【0070】
また、縫い針１１の送り開始の上軸角度（100°）から送り終了の上軸角度（260°）までの範囲を複数の区間（例えば、20°ごと）に区切り、区間ごとの送り量を定めた送りテーブル９４２を利用してもよい。この場合、ＣＰＵ９１は、上軸角度を検出しつつ、各区間ごとに送りテーブル９４２に定められた目標となる送り量となるように第一モータ２５及び第二モータ２６の動作量を制御する。
なお、送りテーブル９４２は、設定された縫いピッチごとに用意する必要がある。また、区間の幅は20°に限らず、任意に設定してもよい。
なお、送りテーブル９４２は、設定された縫いピッチごとに用意する必要がある。また、区間の幅は20°に限らず、任意に設定してもよい。
【0071】
なお、縫い針１１の先端の前後方向に沿った送り量に合わせて第一モータ２５及び第二モータ２６を制御する例を説明したがこれに限定されない。
即ち、縫い針１１の先端における前後方向の送り量と針板１０１上の被縫製物の前後方向の送り量とは、厳密には一致しない。針送りの際に、縫い針は上下動を行うので、縫い針１１の先端と縫い針１１の針板１０１の上面高さの部分とでは、前後方向にズレが生じ得る。
従って、予め、上軸角度の各区間（100,120,140,160,180,200°）での縫い針１１の針板１０１の上面高さでの前後方向の位置を事前に計測し、当該計測値から送りテーブル９４２を作成することが望ましい。
即ち、縫い針１１の先端における前後方向の送り量と針板１０１上の被縫製物の前後方向の送り量とは、厳密には一致しない。針送りの際に、縫い針は上下動を行うので、縫い針１１の先端と縫い針１１の針板１０１の上面高さの部分とでは、前後方向にズレが生じ得る。
従って、予め、上軸角度の各区間（100,120,140,160,180,200°）での縫い針１１の針板１０１の上面高さでの前後方向の位置を事前に計測し、当該計測値から送りテーブル９４２を作成することが望ましい。
【0072】
なお、下送り機構２０において、左右の差動送りを行う場合には、上記縫い針１１の送り量を左右のベルト送りの送り量の中央値とする。左右のベルト送りの送り量は平均すると中央値となるように差動量を定める。
また、前後差動送りを行う場合には、上記縫い針１１の送り量を前後のベルト送りの送り量の中央値としてもよい。或いは、上記縫い針１１の送り量を前側の送り量又は後側の送り量のいずれかに合わせてもよい。
また、前後差動送りを行う場合には、上記縫い針１１の送り量を前後のベルト送りの送り量の中央値としてもよい。或いは、上記縫い針１１の送り量を前側の送り量又は後側の送り量のいずれかに合わせてもよい。
【0073】
以下、上述した制御プログラム９４１に基づくＣＰＵ９１によるミシン１００の動作制御を図１４のフローチャートに基づいて説明する。
なお、以下の処理は、上軸一回転の間にステップＳ３～Ｓ１９までの処理が行われる。
なお、以下の処理は、上軸一回転の間にステップＳ３～Ｓ１９までの処理が行われる。
【0074】
ペダル９５の踏み込みによりミシンモータ１６の駆動が開始されると、ＣＰＵ９１は、現在設定されている被縫製物を送る縫いピッチの設定値の読み込みを行う（ステップＳ１）。
【0075】
そして、ＣＰＵ９１は、ミシンモータ１６のエンコーダ１６１から現在の上軸角度の検出を行い、回転数検出角度であるか否かを判定する（ステップＳ３）。回転数検出角度とは、毎針の上軸８２の回転数（回転速度）を検出する、予め定められた上軸角度である。
まだ回転数検出角度に達していない場合には、判定を繰り返し実行し、回転数検出角度に達した場合には、エンコーダ１６１の出力から回転数（回転速度）を取得する（ステップＳ５）。
まだ回転数検出角度に達していない場合には、判定を繰り返し実行し、回転数検出角度に達した場合には、エンコーダ１６１の出力から回転数（回転速度）を取得する（ステップＳ５）。
【0076】
そして、ＣＰＵ９１は、縫いピッチの設定値から、縫い針１１の先端部における前後方向の送り量を算出する。
また、送りテーブル９４２を利用する場合には、設定された縫いピッチに対応する送りテーブル９４２を読み込んで最初の区間の縫い針１１の送り量を特定する（ステップＳ７）。
また、送りテーブル９４２を利用する場合には、設定された縫いピッチに対応する送りテーブル９４２を読み込んで最初の区間の縫い針１１の送り量を特定する（ステップＳ７）。
【0077】
そして、ＣＰＵ９１は、エンコーダ１６１から現在の上軸角度の検出を行い、送りの開始角度(100°)であるか否かを判定する（ステップＳ９）。
まだ送りの開始角度に達していない場合には、判定を繰り返し実行し、送りの開始角度に達した場合には、第一モータ２５及び第二モータ２６の駆動によりベルト送りを開始する（ステップＳ１１）。
まだ送りの開始角度に達していない場合には、判定を繰り返し実行し、送りの開始角度に達した場合には、第一モータ２５及び第二モータ２６の駆動によりベルト送りを開始する（ステップＳ１１）。
【0078】
ベルト送りにおいて、ステップＳ７で求めた送り量となるように第一モータ２５及び第二モータ２６の動作量が制御される。
また、送りテーブル９４２を利用する場合には、上軸角度の各区間において、送りテーブル９４２に定められた送り量となるように、第一モータ２５及び第二モータ２６が制御される（ステップＳ１３）。
また、送りテーブル９４２を利用する場合には、上軸角度の各区間において、送りテーブル９４２に定められた送り量となるように、第一モータ２５及び第二モータ２６が制御される（ステップＳ１３）。
【0079】
そして、ＣＰＵ９１は、エンコーダ１６１から現在の上軸角度の検出を行い、送りの終了角度(260°)であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。
まだ送りの終了角度に達していない場合には、ステップＳ１３に処理を戻して、第一モータ２５及び第二モータ２６の動作量の制御を継続する。
また、送りの終了角度に達した場合には、第一モータ２５及び第二モータ２６の駆動を停止して、ベルト送りを終了する（ステップＳ１７）。
まだ送りの終了角度に達していない場合には、ステップＳ１３に処理を戻して、第一モータ２５及び第二モータ２６の動作量の制御を継続する。
また、送りの終了角度に達した場合には、第一モータ２５及び第二モータ２６の駆動を停止して、ベルト送りを終了する（ステップＳ１７）。
【0080】
次いで、ＣＰＵ９１は、ペダル９５の踏み込みが解除されて縫製の終了となったか否かを判定する（ステップＳ１９）。
縫製の終了状態が検出されない場合には、ステップＳ３に処理を戻して再びステップＳ３～Ｓ１９の処理を繰り返し実行する。
また、ペダル９５の踏み込みの解除が検出された場合には、ミシンモータ１６を停止させて、縫製の動作制御が終了する。
縫製の終了状態が検出されない場合には、ステップＳ３に処理を戻して再びステップＳ３～Ｓ１９の処理を繰り返し実行する。
また、ペダル９５の踏み込みの解除が検出された場合には、ミシンモータ１６を停止させて、縫製の動作制御が終了する。
【0081】
［発明の実施形態の技術的効果］
上記ミシン１００は、制御装置９０によって、下送り機構２０の第一モータ２５及び第二モータ２６を制御して、針棒１２の揺動による縫い針１１の前後方向に沿った送り量に合わせて被縫製物をベルト搬送している。
このため、縫い針１１による針送り量と下送り機構２０の各下ベルト２１～２４による送り量との差を低減し、被縫製物を良好に送ることが可能となる。これにより、ミシン１００による縫い品質の向上を図ることが可能となる。
上記ミシン１００は、制御装置９０によって、下送り機構２０の第一モータ２５及び第二モータ２６を制御して、針棒１２の揺動による縫い針１１の前後方向に沿った送り量に合わせて被縫製物をベルト搬送している。
このため、縫い針１１による針送り量と下送り機構２０の各下ベルト２１～２４による送り量との差を低減し、被縫製物を良好に送ることが可能となる。これにより、ミシン１００による縫い品質の向上を図ることが可能となる。
【0082】
また、制御装置９０は、縫い針１１の正弦波曲線に沿った送り量の変化を算出し、これに合わせて被縫製物を送るように第一モータ２５及び第二モータ２６を制御している。
これにより、ミシン１００の各部材の寸法等の設計値から第一モータ２５及び第二モータ２６を制御することができ、事前の計測やセンサ検出等を不要としつつも、針送り量とベルト送り量との差を低減し、被縫製物を良好に送ることが可能となる。
これにより、ミシン１００の各部材の寸法等の設計値から第一モータ２５及び第二モータ２６を制御することができ、事前の計測やセンサ検出等を不要としつつも、針送り量とベルト送り量との差を低減し、被縫製物を良好に送ることが可能となる。
【0083】
また、制御装置９０は、正弦波曲線に沿った送り量の変化に替えて、縫い針１１における針板１０１の上面の高さでの送り量に合わせて被縫製物を送るように第一モータ２５及び第二モータ２６を制御することもできる。
これにより、針送り量とベルト送り量との差をさらに低減し、被縫製物をより良好に送ることが可能となる。また、縫い品質のさらなる向上を図ることが可能となる。
これにより、針送り量とベルト送り量との差をさらに低減し、被縫製物をより良好に送ることが可能となる。また、縫い品質のさらなる向上を図ることが可能となる。
【0084】
［針板上の縫い針の位置を検出する検出装置を設けた例］
図１５はミシン１００の針板１０１の針穴１３に針板１０１上の縫い針１１の位置を検出する検出装置１０３を設けた例を示す平面図である。
この検出装置１０３は、針板１０１の上面の高さにおいて、針穴１３の右内縁部において少なくとも縫い針１１の移動範囲全体から左方に向かって発光する光源を有する。さらに、検出装置１０３は、針穴１３の左内縁部において少なくとも縫い針１１の移動範囲全体に渡って前後方向に並列された複数の受光素子を有する。なお、光源と複数の受光素子の配置は、左右逆としてもよい。
図１５はミシン１００の針板１０１の針穴１３に針板１０１上の縫い針１１の位置を検出する検出装置１０３を設けた例を示す平面図である。
この検出装置１０３は、針板１０１の上面の高さにおいて、針穴１３の右内縁部において少なくとも縫い針１１の移動範囲全体から左方に向かって発光する光源を有する。さらに、検出装置１０３は、針穴１３の左内縁部において少なくとも縫い針１１の移動範囲全体に渡って前後方向に並列された複数の受光素子を有する。なお、光源と複数の受光素子の配置は、左右逆としてもよい。
【0085】
上記検出装置１０３により、縫製時に縫い針１１が下降して針穴１３の内部に挿入されると、縫い針１１の遮蔽によって光源の受光量の低下を生じる位置から針板１０１の上面高さにおける縫い針１１の前後方向の位置を検出することができる。
【0086】
そして、制御装置９０のＣＰＵ９１は、縫製時の毎針の針送りの際に、リアルタイムで針板１０１の上面高さにおける縫い針１１の前後方向の位置を検出し、これに追従するように第一モータ２５及び第二モータ２６を制御して、針送り量とベルト送り量の差を低減させることが可能となる。
【0087】
［その他］
以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られるものではない。例えば、実施形態において、単一の部材により一体的に形成された構成要素は、複数の部材に分割されて互いに連結又は固着された構成要素に置換してもよい。また、複数の部材が連結されて構成された構成要素は、単一の部材により一体的に形成された構成要素に置換してもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られるものではない。例えば、実施形態において、単一の部材により一体的に形成された構成要素は、複数の部材に分割されて互いに連結又は固着された構成要素に置換してもよい。また、複数の部材が連結されて構成された構成要素は、単一の部材により一体的に形成された構成要素に置換してもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【0088】
例えば、下送り機構２０は、複数のモータにより複数の下ベルトの送り速度を異ならせる前後又は左右の差動送りが可能な構成でなくともよい。
その場合、下送り機構２０の駆動源となるモータは一つのみとしてもよい。さらに、複数の下ベルトは、数を減らしてもよい。例えば、針穴の前後又は左右に一つずつベルトを配置し、これらを単一のモータで搬送してもよい。さらに、針穴の前側近傍又は後側近傍に単一のベルトを配置し、これを単一のモータで搬送してもよい。
その場合、下送り機構２０の駆動源となるモータは一つのみとしてもよい。さらに、複数の下ベルトは、数を減らしてもよい。例えば、針穴の前後又は左右に一つずつベルトを配置し、これらを単一のモータで搬送してもよい。さらに、針穴の前側近傍又は後側近傍に単一のベルトを配置し、これを単一のモータで搬送してもよい。
【符号の説明】
【0089】
１１ 縫い針
１２ 針棒
１３ 針穴
１６ ミシンモータ
２０ 下送り機構
２１ 後左下ベルト（搬送ベルト）
２２ 前左下ベルト（搬送ベルト）
２３ 前右下ベルト（搬送ベルト）
２４ 後右下ベルト（搬送ベルト）
２５ 第一モータ（下送りモータ）
２６ 第二モータ（下送りモータ）
５０ 針送り機構
６０ 針送り調節機構
６６ 針送り調節体
６８ 針送り調節モータ
８０ 針上下動機構
８２ 上軸
９０ 制御装置
９１ ＣＰＵ
９４１ 制御プログラム
９４２ 送りテーブル
１００ ミシン
１０１ 針板
１０２ 複合開口部
１０３ 検出装置
１２ 針棒
１３ 針穴
１６ ミシンモータ
２０ 下送り機構
２１ 後左下ベルト（搬送ベルト）
２２ 前左下ベルト（搬送ベルト）
２３ 前右下ベルト（搬送ベルト）
２４ 後右下ベルト（搬送ベルト）
２５ 第一モータ（下送りモータ）
２６ 第二モータ（下送りモータ）
５０ 針送り機構
６０ 針送り調節機構
６６ 針送り調節体
６８ 針送り調節モータ
８０ 針上下動機構
８２ 上軸
９０ 制御装置
９１ ＣＰＵ
９４１ 制御プログラム
９４２ 送りテーブル
１００ ミシン
１０１ 針板
１０２ 複合開口部
１０３ 検出装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】