特開 2024-145439 交通安全支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024145439

(43)【公開日】2024-10-15

(54)【発明の名称】交通安全支援システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241004BHJP

   B60K 35/00 20240101ALI20241004BHJP

   B60R 11/02 20060101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

B60K35/00 Z

B60R11/02 C

B60R11/02 S

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023057786

(22)【出願日】2023-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001379

【氏名又は名称】弁理士法人大島特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】味村 嘉崇

【テーマコード（参考）】

3D020

3D344

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D020BA04

3D020BA10

3D020BC01

3D020BE03

3D344AA20

3D344AA21

3D344AA26

3D344AA30

3D344AB01

3D344AD01

5H181AA01

5H181AA05

5H181AA21

5H181AA25

5H181AA26

5H181BB04

5H181CC02

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF05

5H181FF32

5H181FF35

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】実際の空間上における第２の交通参加者と周辺領域画像における外観画像との対応関係を容易に判別することが可能な表示装置を備えた交通安全支援システムを提供する。
【解決手段】交通安全支援システムは、複数の交通参加者に関する情報に基づいて、複数の交通参加者の将来の挙動を予測するサーバ装置と、サーバ装置の予測結果に基づいて、複数の交通参加者に対する通知を行う通知装置と、を備える。サーバ装置は、第２の交通参加者の外観に対応した第２の交通参加者の外観画像９２～９４を第１の交通参加者に送信する。通知装置は、第１の交通参加者に設けられた表示装置８４を含む。表示装置８４は、第１の交通参加者の周辺領域を示す周辺領域画像９１を表示し、周辺領域画像９１における第２の交通参加者と対応する位置に、サーバ装置から第１の交通参加者に送信された第２の交通参加者の外観画像９２～９４を表示する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象交通エリアに存在する複数の交通参加者に関する情報を取得する取得装置と、
前記取得装置が取得した前記複数の交通参加者に関する情報に基づいて、前記複数の交通参加者の将来の挙動を予測するサーバ装置と、
前記サーバ装置の予測結果に基づいて、前記複数の交通参加者に対する通知を行う通知装置と、を備えた交通安全支援システムであって、
前記複数の交通参加者は、第１の交通参加者及び第２の交通参加者を含み、
前記サーバ装置は、前記第２の交通参加者の外観に対応した前記第２の交通参加者の外観画像を前記第１の交通参加者に送信し、
前記通知装置は、前記第１の交通参加者に設けられた表示装置を含み、
前記表示装置は、
前記第１の交通参加者の周辺領域を示す周辺領域画像を表示し、
前記周辺領域画像における前記第２の交通参加者と対応する位置に、前記サーバ装置から前記第１の交通参加者に送信された前記第２の交通参加者の前記外観画像を表示する交通安全支援システム。

【請求項2】

前記サーバ装置は、前記第２の交通参加者の前記外観画像と共に、前記第２の交通参加者が発生させる音のデータを前記第１の交通参加者に送信し、
前記通知装置は、前記第１の交通参加者に設けられた音声出力装置を含み、
前記表示装置が前記第２の交通参加者の前記外観画像を表示しているときに、前記音声出力装置は、前記第２の交通参加者が発生させる音のデータに対応する音を出力する請求項１に記載の交通安全支援システム。

【請求項3】

前記サーバ装置が前記第２の交通参加者の前記外観画像を前記第１の交通参加者に送信できない場合に、前記表示装置は、前記周辺領域画像における前記第２の交通参加者と対応する位置に、所定のシンボル画像を表示する請求項１又は２に記載の交通安全支援システム。

【請求項4】

前記サーバ装置は、前記複数の交通参加者の前記外観画像を記憶する記憶部を備え、
前記記憶部が前記第２の交通参加者の前記外観画像を記憶している場合に、前記サーバ装置は、前記記憶部から読み出した前記第２の交通参加者の前記外観画像を前記第１の交通参加者に送信する請求項１又は２に記載の交通安全支援システム。

【請求項5】

前記記憶部が前記第２の交通参加者の前記外観画像を記憶しておらず、且つ、前記第２の交通参加者が前記第２の交通参加者の前記外観画像を保持している場合に、前記サーバ装置は、前記第２の交通参加者から取得した前記第２の交通参加者の前記外観画像を前記第１の交通参加者に送信する請求項４に記載の交通安全支援システム。

【請求項6】

前記記憶部が前記第２の交通参加者の前記外観画像を記憶しておらず、且つ、前記第２の交通参加者が前記第２の交通参加者の前記外観画像を保持していない場合に、前記サーバ装置は、外部の通信網を介して取得した前記第２の交通参加者の前記外観画像を前記第１の交通参加者に送信する請求項５に記載の交通安全支援システム。

【請求項7】

前記サーバ装置は、前記複数の交通参加者の間にリスクが発生するか否かを判定し、
前記表示装置は、
前記リスクの当事者に含まれている前記第２の交通参加者と対応する位置に、前記第２の交通参加者ごとに異なる前記第２の交通参加者の前記外観画像を表示し、
前記リスクの当事者に含まれていない前記第２の交通参加者と対応する位置に、所定のシンボル画像を表示する請求項１又は２に記載の交通安全支援システム。

【請求項8】

前記第１の交通参加者は、第１の車両であり、
前記第２の交通参加者は、第２の車両であり、
前記表示装置は、前記第２の車両の方向指示器が作動している場合に、前記第２の車両の前記外観画像の少なくとも一部を点滅させる請求項１又は２に記載の交通安全支援システム。

【請求項9】

前記第１の交通参加者は、第１の車両であり、
前記第２の交通参加者は、第２の車両であり、
前記サーバ装置は、前記第２の車両の車種及び色に対応した前記第２の車両の三次元画像を前記第１の車両に送信する請求項１又は２に記載の交通安全支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、交通安全支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中の脆弱な立場にある人々に配慮し、このような人々に持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。その実現に向けて、予防安全技術に関する開発を通して、交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発が注目されている。

【0003】

例えば、特許文献１には、第１の交通参加者（自車両）の表示装置に、第１の交通参加者の周辺領域を示す周辺領域画像を表示すると共に、この周辺領域画像における第２の交通参加者（他車両）と対応する位置に、第２の交通参加者を示すシンボル画像を表示する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－１６５９３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、特許文献１では、複数の第２の交通参加者が同一のシンボル画像によって表示されている（特許文献１の図４参照）。そのため、実際の空間上におけるどの第２の交通参加者が周辺領域画像におけるどのシンボル画像に対応しているのかを判別することが困難であった。また、実際の空間上において死角に隠れている第２の交通参加者（例えば、対向車線において右折車両の陰に隠れている車両）が存在する場合に、この第２の交通参加者が周辺領域画像におけるどのシンボル画像に対応しているのかを判別することが困難であった。

【0006】

本発明は、以上の背景に鑑み、実際の空間上における第２の交通参加者と周辺領域画像における外観画像との対応関係を容易に判別することが可能な表示装置を備えた交通安全支援システムを提供することを課題とする。延いては、持続可能な輸送システムの発展に寄与することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために本発明のある態様は、対象交通エリア（Ａ）に存在する複数の交通参加者（２～５）に関する情報を取得する取得装置（１２～１５）と、前記取得装置が取得した前記複数の交通参加者に関する情報に基づいて、前記複数の交通参加者の将来の挙動を予測するサーバ装置（１８）と、前記サーバ装置の予測結果に基づいて、前記複数の交通参加者に対する通知を行う通知装置（１２～１５）と、を備えた交通安全支援システム（１）であって、前記複数の交通参加者は、第１の交通参加者（７１）及び第２の交通参加者（７２～７４）を含み、前記サーバ装置は、前記第２の交通参加者の外観に対応した前記第２の交通参加者の外観画像（９２～９４）を前記第１の交通参加者に送信し、前記通知装置は、前記第１の交通参加者に設けられた表示装置（８４）を含み、前記表示装置は、前記第１の交通参加者の周辺領域を示す周辺領域画像（９１）を表示し、前記周辺領域画像における前記第２の交通参加者と対応する位置に、前記サーバ装置から前記第１の交通参加者に送信された前記第２の交通参加者の前記外観画像を表示する。

【0008】

この態様によれば、周辺領域画像における第２の交通参加者と対応する位置に、第２の交通参加者の外観に対応した外観画像が表示される。これにより、周辺領域画像における第２の交通参加者の外観画像を、第２の交通参加者の現実の姿に近づけることができる。そのため、実際の空間上における第２の交通参加者と周辺領域画像における外観画像との対応関係を容易に判別することが可能となる。延いては、持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

【0009】

上記の態様において、前記サーバ装置は、前記第２の交通参加者の前記外観画像と共に、前記第２の交通参加者が発生させる音のデータを前記第１の交通参加者に送信し、前記通知装置は、前記第１の交通参加者に設けられた音声出力装置（８５）を含み、前記表示装置が前記第２の交通参加者の前記外観画像を表示しているときに、前記音声出力装置は、前記第２の交通参加者が発生させる音のデータに対応する音を出力しても良い。

【0010】

この態様によれば、表示装置によって第２の交通参加者の外観に対応する外観画像が表示されるのと同時に、音声出力装置によって第２の交通参加者が発生させる音のデータに対応する音が出力される。そのため、実際の空間上における第２の交通参加者と周辺領域画像における外観画像との対応関係を一層容易に判別することができる。

【0011】

上記の態様において、前記サーバ装置が前記第２の交通参加者の前記外観画像を前記第１の交通参加者に送信できない場合に、前記表示装置は、前記周辺領域画像における前記第２の交通参加者と対応する位置に、所定のシンボル画像を表示しても良い。

【0012】

この態様によれば、サーバ装置が第２の交通参加者の外観画像を第１の交通参加者に送信できない場合であっても、シンボル画像を用いて周辺領域画像上に第２の交通参加者の位置を示すことが可能となる。

【0013】

上記の態様において、前記サーバ装置は、前記複数の交通参加者の前記外観画像を記憶する記憶部（６１）を備え、前記記憶部が前記第２の交通参加者の前記外観画像を記憶している場合に、前記サーバ装置は、前記記憶部から読み出した前記第２の交通参加者の前記外観画像を前記第１の交通参加者に送信しても良い。

【0014】

この態様によれば、サーバ装置が自身の記憶部から第２の交通参加者の外観画像を読み出すことで、サーバ装置から第１の交通参加者へと第２の交通参加者の外観画像を速やかに送信することができる。

【0015】

上記の態様において、前記記憶部が前記第２の交通参加者の前記外観画像を記憶しておらず、且つ、前記第２の交通参加者が前記第２の交通参加者の前記外観画像を保持している場合に、前記サーバ装置は、前記第２の交通参加者から取得した前記第２の交通参加者の前記外観画像を前記第１の交通参加者に送信しても良い。

【0016】

この態様によれば、サーバ装置が第１の交通参加者に第２の交通参加者の外観画像を送信できる確率を高めることができる。

【0017】

上記の態様において、前記記憶部が前記第２の交通参加者の前記外観画像を記憶しておらず、且つ、前記第２の交通参加者が前記第２の交通参加者の前記外観画像を保持していない場合に、前記サーバ装置は、外部の通信網を介して取得した前記第２の交通参加者の前記外観画像を前記第１の交通参加者に送信しても良い。

【0018】

この態様によれば、サーバ装置が第１の交通参加者に第２の交通参加者の外観画像を送信できる確率を更に高めることができる。

【0019】

上記の態様において、前記サーバ装置は、前記複数の交通参加者の間にリスクが発生するか否かを判定し、前記表示装置は、前記リスクの当事者に含まれている前記第２の交通参加者と対応する位置に、前記第２の交通参加者ごとに異なる前記第２の交通参加者の前記外観画像を表示し、前記リスクの当事者に含まれていない前記第２の交通参加者と対応する位置に、所定のシンボル画像を表示しても良い。

【0020】

この態様によれば、リスクの当事者に含まれている第２の交通参加者とリスクの当事者に含まれていない第２の交通参加者とを容易に識別することができる。

【0021】

上記の態様において、前記第１の交通参加者は、第１の車両であり、前記第２の交通参加者は、第２の車両であり、前記表示装置は、前記第２の車両の方向指示器（７５）が作動している場合に、前記第２の車両の前記外観画像の少なくとも一部を点滅させても良い。

【0022】

この態様によれば、第２の車両の外観画像に基づいて、第２の車両が旋回しようとしていることを確認することができる。

【0023】

上記の態様において、前記第１の交通参加者は、第１の車両であり、前記第２の交通参加者は、第２の車両であり、前記サーバ装置は、前記第２の車両の車種及び色に対応した前記第２の車両の三次元画像を前記第１の車両に送信しても良い。

【0024】

この態様によれば、周辺領域画像における第２の交通参加者の外観画像を、第２の交通参加者の現実の姿に一層近づけることができる。そのため、実際の空間上における第２の交通参加者と周辺領域画像における外観画像との対応関係を一層容易に判別することが可能となる。

【発明の効果】

【0025】

以上の態様によれば、実際の空間上における第２の交通参加者と周辺領域画像における外観画像との対応関係を容易に判別することが可能な表示装置を備えた交通安全支援システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】本発明の一実施形態に係る対象交通エリアを示す模式的な平面図

【図2】本発明の一実施形態に係る交通安全支援システムを示す機能構成図

【図3】本発明の一実施形態に係る対象交通エリアの要部を示す平面図

【図4】本発明の一実施形態において視認エラーが発生しうる状況を示す説明図

【図5】図４の状況における周辺領域画像を示す説明図

【図6】本発明の一実施形態に係る画像送信制御を示すフローチャート

【図7】本発明の一実施形態において予測エラーが発生しうる状況を示す説明図

【図8】図７の状況における周辺領域画像を示す説明図

【図9】本発明の一実施形態の変形例に係る周辺領域画像を示す説明図

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る交通安全支援システム１について説明する。

【0028】

＜交通安全支援システム１＞
図１は、本発明の一実施形態に係る交通安全支援システム１の適用対象となる交通エリア（以下、「対象交通エリアＡ」と称する）の一例を示す模式的な平面図である。対象交通エリアＡには、複数の交通参加者として、複数の自動車２（例えば、四輪自動車）と、複数の自動二輪車３と、複数の自転車４と、複数の歩行者５と、が存在している。対象交通エリアＡには、複数のインフラ設備として、複数の車道６、複数の歩道７、複数の横断歩道８、複数の信号機９等が存在している。なお、複数の歩道７、複数の横断歩道８、及び複数の信号機９は、図１を除いて表示が省略されている。

【0029】

図２を参照して、交通安全支援システム１は、複数の自動車装置群１２（取得装置及び通知装置の一例）と、複数の二輪車装置群１３（取得装置及び通知装置の一例）と、複数の自転車端末１４（取得装置及び通知装置の一例）と、複数の歩行者端末１５（取得装置及び通知装置の一例）と、複数のインフラカメラ１６と、信号制御装置１７と、サーバ装置１８と、を含む。なお、図２において、複数の自動車装置群１２、複数の二輪車装置群１３、複数の自転車端末１４、複数の歩行者端末１５、及び複数のインフラカメラ１６は、それぞれ１個だけ表示されている。以下、交通安全支援システム１の構成要素について順番に説明する。

【0030】

＜自動車装置群１２＞
各自動車装置群１２は、対応する自動車２に設けられ、対応する自動車２と共に移動する。各自動車装置群１２は、車載アクチュエータ２１と、車載センサ２２と、車載ナビゲーション装置２３（車載ＮＡＶＩ）と、車載ＨＭＩ２４と、車載制御装置２５と、車載通信装置２６と、車載端末２７と、を有する。各自動車装置群１２のうちの車載端末２７以外の構成要素は、対応する自動車２の一部を構成している。

【0031】

車載アクチュエータ２１は、自動車２に駆動力を付与する駆動装置と、自動車２に制動力を付与するブレーキ装置と、自動車２の車輪を転舵するステアリング装置と、を含む。駆動装置は、内燃機関及び／又は電動モータによって構成されている。

【0032】

車載センサ２２は、自動車２に関連する各種の状態を検出する。車載センサ２２は、自動車２の外界の状態を検出する外界センサと、自動車２の状態を検出する車両センサと、自動車２の運転者の状態を検出する運転者センサと、を含む。外界センサは、自動車２の周囲に存在する物標（区画線、障害物、他車両等）の画像を撮影する外界カメラと、ミリ波等の電波を用いて自動車２の周囲に存在する物標の位置を検出するレーダと、赤外線等の光を用いて自動車２の周囲に存在する物標の位置を検出するライダ（ＬｉＤＡＲ）と、を含む。車両センサは、自動車２の車速を検出する車速センサを含む。運転者センサは、運転者の画像を撮影する運転者カメラと、運転者の生体情報（脈拍、呼吸、皮膚電位等）を検出する生体センサと、を含む。

【0033】

車載ナビゲーション装置２３は、自動車２の目的地への経路案内等を行う装置である。車載ナビゲーション装置２３は、地図情報を記憶している。車載ナビゲーション装置２３は、人工衛星から受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、自動車２の現在位置を特定する。

【0034】

車載ＨＭＩ２４は、自動車２の運転者に対する通知を行う。例えば、車載ＨＭＩ２４は、タッチパネルと、音声出力装置と、を含む。タッチパネルは、運転者に対して各種画面を表示する。音声出力装置は、運転者に対して音声ガイダンスや警告音等を出力する。

【0035】

車載制御装置２５は、各種処理を実行するように構成された一又は複数のコンピュータからなる電子制御装置（ＥＣＵ）である。車載制御装置２５は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含む。車載制御装置２５は、自動車２の各構成要素に接続されており、自動車２の各構成要素を制御する。車載制御装置２５は、車載アクチュエータ２１を制御することで、自動車２の走行を制御する。車載制御装置２５は、車載センサ２２の外界センサの検出結果に基づいて、自動車２の周囲に存在する物標を認識する。

【0036】

車載通信装置２６は、無線通信ネットワークを介してサーバ装置１８に接続されている。車載通信装置２６は、車載センサ２２が検出した自動車２に関連する各種の状態と、車載ナビゲーション装置２３が特定した自動車２の現在位置と、をサーバ装置１８に送信する。車載通信装置２６は、交通安全支援情報（詳細は後述）をサーバ装置１８から受信する。

【0037】

車載端末２７は、自動車２の運転者に携帯される携帯端末である。車載端末２７は、各種処理を実行するように構成された一又は複数のコンピュータからなる電子制御装置（ＥＣＵ）である。車載端末２７は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含む。例えば、車載端末２７は、ウェアラブルデバイスやスマートフォンによって構成されている。車載端末２７は、無線通信ネットワークを介してサーバ装置１８に接続されている。

【0038】

＜二輪車装置群１３＞
各二輪車装置群１３は、対応する自動二輪車３に設けられ、対応する自動二輪車３と共に移動する。図２を参照して、各二輪車装置群１３は、車載アクチュエータ３１と、車載センサ３２と、車載ナビゲーション装置３３（車載ＮＡＶＩ）と、車載ＨＭＩ３４と、車載制御装置３５と、車載通信装置３６と、車載端末３７と、を有する。各二輪車装置群１３のうちの車載端末３７以外の構成要素は、対応する自動二輪車３の一部を構成している。各二輪車装置群１３の構成要素は、各自動車装置群１２の構成要素と同様であるため、説明を省略する。

【0039】

＜自転車端末１４＞
各自転車端末１４は、対応する自転車４の運転者に携帯される携帯端末であり、対応する自転車４と共に移動する。例えば、各自転車端末１４は、ウェアラブルデバイスやスマートフォンによって構成されている。

【0040】

各自転車端末１４は、端末センサ４１と、端末ナビゲーション装置４２（端末ＮＡＶＩ）と、端末ＨＭＩ４３と、端末制御装置４４と、端末通信装置４５と、を有する。

【0041】

端末センサ４１は、各自転車端末１４に内蔵され、自転車４の状態を検出する。端末センサ４１は、自転車４の加速度を検出する加速度センサ４１Ａと、自転車４の角速度を検出するジャイロセンサ４１Ｂと、を含む。

【0042】

端末ナビゲーション装置４２は、地図情報を記憶している。端末ナビゲーション装置４２は、人工衛星から受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、自転車４の現在位置を特定する。

【0043】

端末ＨＭＩ４３は、自転車４の運転者に対する通知を行う。例えば、端末ＨＭＩ４３は、タッチパネルと、音声出力装置と、を含む。タッチパネルは、運転者に対して各種画面を表示する。音声出力装置は、運転者に対して音声ガイダンスや警告音等を出力する。

【0044】

端末制御装置４４は、各種処理を実行するように構成された一又は複数のコンピュータからなる電子制御装置（ＥＣＵ）である。端末制御装置４４は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含む。

【0045】

端末通信装置４５は、無線通信ネットワークを介してサーバ装置１８に接続されている。端末通信装置４５は、端末センサ４１が検出した自転車４の状態と、端末ナビゲーション装置４２が特定した自転車４の現在位置と、をサーバ装置１８に送信する。端末通信装置４５は、交通安全支援情報（詳細は後述）をサーバ装置１８から受信する。

【0046】

＜歩行者端末１５＞
各歩行者端末１５は、対応する歩行者５に携帯される携帯端末であり、対応する歩行者５と共に移動する。例えば、各歩行者端末１５は、ウェアラブルデバイスやスマートフォンによって構成されている。

【0047】

各歩行者端末１５は、端末センサ５１と、端末ナビゲーション装置５２（端末ＮＡＶＩ）と、端末ＨＭＩ５３と、端末制御装置５４と、端末通信装置５５と、を有する。端末センサ５１は、歩行者５の加速度を検出する加速度センサ５１Ａと、歩行者５の角速度を検出するジャイロセンサ５１Ｂと、を含む。各歩行者端末１５の構成要素は、各自転車端末１４の構成要素と同様であるため、説明を省略する。

【0048】

＜インフラカメラ１６＞
各インフラカメラ１６は、対象交通エリアＡに設置されている。各インフラカメラ１６は、対象交通エリアＡ内の複数の交通参加者及び複数のインフラ設備の画像を撮影する。各インフラカメラ１６は、無線通信ネットワークを介してサーバ装置１８に接続されている。各インフラカメラ１６は、撮影した交通参加者及びインフラ設備の画像をサーバ装置１８に送信する。

【0049】

＜信号制御装置１７＞
信号制御装置１７は、対象交通エリアＡ内に設置された各信号機９を制御する。信号制御装置１７は、対象交通エリアＡに設置された各信号機９に関する情報を取得する。信号制御装置１７は、無線通信ネットワークを介してサーバ装置１８に接続されている。信号制御装置１７は、取得した各信号機９に関する情報をサーバ装置１８に送信する。

【0050】

＜サーバ装置１８＞
サーバ装置１８は、各種処理を実行するように構成された一又は複数のコンピュータからなる電子制御装置（ＥＣＵ）である。サーバ装置１８は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含む。サーバ装置１８は、クラウド上に構築された仮想サーバによって構成されている。他の実施形態では、サーバ装置１８は、交通安全支援システム１の運営会社等に設置される物理サーバによって構成されても良い。

【0051】

サーバ装置１８は、データベース部６１と、挙動予測部６２と、リスク判定部６３と、支援情報生成部６４と、支援情報送信部６５と、を有する。

【0052】

データベース部６１は、対象交通エリアＡの地図情報（以下、「エリア地図情報」と称する）を記憶している。エリア地図情報は、対象交通エリアＡ内の各車道６に関する情報（例えば、各車道６の幅や車線数に関する情報）、対象交通エリアＡ内の各歩道７に関する情報（例えば、各歩道７の幅に関する情報）、対象交通エリアＡ内の各横断歩道８に関する情報（例えば、各横断歩道８の位置に関する情報）等を含む。

【0053】

挙動予測部６２は、各自動車装置群１２の車載通信装置２６、各二輪車装置群１３の車載通信装置３６、各自転車端末１４の端末通信装置４５、各歩行者端末１５の端末通信装置５５、各インフラカメラ１６、及び信号制御装置１７から送信される情報と、データベース部６１に記憶されたエリア地図情報と、に基づいて、対象交通エリアＡの状態（対象交通エリアＡに存在する交通参加者の状態を含む）を認識する。挙動予測部６２は、対象交通エリアＡの状態に基づいて、複数の交通参加者の将来の挙動（例えば、将来の軌道）を予測する。より詳細には、挙動予測部６２は、対象交通エリアＡの状態に基づいて対象交通エリアＡに対応する仮想空間を構築し、この仮想空間上においてシミュレーションを行うことで、複数の交通参加者の将来の挙動を予測する。

【0054】

リスク判定部６３は、挙動予測部６２が予測した複数の交通参加者の将来の挙動に基づいて、複数の交通参加者の間にリスク（例えば、接触の可能性）が発生するか否かを判定する。例えば、リスク判定部６３は、一の交通参加者の将来の軌道が他の交通参加者の将来の軌道と重なる場合に、これらの交通参加者の間にリスクが発生すると判定する。

【0055】

支援情報生成部６４は、リスク判定部６３の判定結果に基づいて、交通安全支援情報（以下、「支援情報」と略称する）を生成する。支援情報は、リスクの当事者となりうる交通参加者（以下、「リスク当事者」と称する）にリスクの存在を通知するための情報である。支援情報は、リスク当事者に関する情報（例えば、リスク当事者の位置に関する情報）と、リスクの内容に関する情報（例えば、リスクが発生する位置に関する情報）と、を含む。

【0056】

支援情報送信部６５は、支援情報生成部６４が生成した支援情報を、リスク当事者に送信する。例えば、対象交通エリアＡ内の１台の自動車２がリスク当事者に含まれている場合、支援情報送信部６５は、上記１台の自動車２に設けられた車載通信装置２６に支援情報を送信する。これに応じて、上記１台の自動車２に設けられた車載ＨＭＩ２４が上記１台の自動車２の運転者に支援情報を通知する。

【0057】

＜交通安全支援システム１の作用＞
以上のように、各自動車装置群１２（特に、車載センサ２２及び車載ナビゲーション装置２３）、各二輪車装置群１３（特に、車載センサ３２及び車載ナビゲーション装置３３）、各自転車端末１４（特に、端末センサ４１及び端末ナビゲーション装置４２）、及び、各歩行者端末１５（特に、端末センサ５１及び端末ナビゲーション装置５２）は、対象交通エリアＡに存在する複数の交通参加者に関する情報を取得する。サーバ装置１８は、これらの装置が取得した複数の交通参加者に関する情報に基づいて、複数の交通参加者の将来の挙動を予測する。各自動車装置群１２（特に、車載ＨＭＩ２４）、各二輪車装置群１３（特に、車載ＨＭＩ３４）、各自転車端末１４（特に、端末ＨＭＩ４３）、及び、各歩行者端末１５（特に、端末ＨＭＩ５３）は、サーバ装置１８の予測結果に基づいて、複数の交通参加者に対する通知を行う。これにより、交通安全支援システム１は、複数の交通参加者の安全な交通を支援する。

【0058】

なお、交通参加者が乗り物（例えば、自動車２、自動二輪車３、又は自転車４）である場合、交通参加者に対する通知とは、交通参加者の乗員（例えば、運転者）に対する通知を示す。これに対して、交通参加者が人間（例えば、歩行者５）である場合、交通参加者に対する通知とは、交通参加者自身に対する通知を示す。

【0059】

＜交通参加者＞
図３を参照して、対象交通エリアＡに存在する複数の自動車２には、第１の自動車７１、第２の自動車７２、及び第３の自動車７３が含まれている。対象交通エリアＡに存在する複数の自動二輪車３には、自動二輪車７４が含まれている。第１の自動車７１は、第１の交通参加者及び第１の車両の一例である。第２の自動車７２、第３の自動車７３、及び自動二輪車７４は、第２の交通参加者及び第２の車両の一例である。以下、第２の自動車７２、第３の自動車７３、及び自動二輪車７４をまとめて、「周辺車両７２～７４」と記載する。

【0060】

＜第１の自動車７１の構成＞
図４を参照して、第１の自動車７１には、フロントウィンドウ８１の下方に、ダッシュボード８２が設けられている。ダッシュボード８２には、ステアリングホイール８３の前方に、メーターパネル８４（表示装置の一例）が設けられている。メーターパネル８４は、第１の自動車７１の車速等を表示する装置である。メーターパネル８４は、第１の自動車７１の車載ＨＭＩ２４の構成要素の一つである。

【0061】

第１の自動車７１には、ダッシュボード８２やドア（図示せず）等の任意の箇所に、スピーカ８５（音声出力装置の一例）が設けられている。スピーカ８５は、第１の自動車７１の運転者に対して音声ガイダンスや警告音等を出力する装置である。スピーカ８５は、第１の自動車７１の車載ＨＭＩ２４の構成要素の一つである。

【0062】

＜周辺領域画像９１＞
図５を参照して、メーターパネル８４は、周辺領域画像９１を表示可能に設けられている。周辺領域画像９１は、第１の自動車７１の周辺領域を示す画像である。周辺領域画像９１は、第１の自動車７１の車載制御装置２５によって生成されても良いし、サーバ装置１８によって生成され、サーバ装置１８から第１の自動車７１に送信されても良い。

【0063】

周辺領域画像９１は、第１の自動車７１の上方から前下方に向けて第１の自動車７１の周辺領域を見下ろした鳥瞰視画像（三次元画像）である。他の実施形態では、周辺領域画像９１は、第１の自動車７１及びその周辺領域を真上から見下ろした俯瞰画像（二次元画像）であっても良い。

【0064】

周辺領域画像９１における周辺車両７２～７４と対応する位置には、第１～第３外観画像９２～９４が表示される。第１外観画像９２は、第２の自動車７２の外観画像であり、第２外観画像９３は、第３の自動車７３の外観画像であり、第３外観画像９４は、自動二輪車７４の外観画像である。以下、第１～第３外観画像９２～９４をまとめて「外観画像９２～９４」と記載する。メーターパネル８４は、周辺車両７２～７４からサーバ装置１８を介して第１の自動車７１に送信される周辺車両７２～７４の位置情報に基づいて、周辺領域画像９１における外観画像９２～９４の位置を決定すると良い。

【0065】

周辺車両７２～７４の外観画像９２～９４は、サーバ装置１８のデータベース部６１（記憶部の一例）に記憶されており、サーバ装置１８から第１の自動車７１に周辺車両７２～７４の位置情報と共に送信される。なお、サーバ装置１８から第１の自動車７１に一部の周辺車両７２～７４の外観画像９２～９４を送信できない場合、メーターパネル８４は、周辺領域画像９１における上記一部の周辺車両７２～７４と対応する位置に、所定のシンボル画像を表示しても良い。

【0066】

周辺車両７２～７４の外観画像９２～９４は、周辺車両７２～７４の車種及び色（周辺車両７２～７４の外観の一例）に対応した三次元画像である。そのため、周辺車両７２～７４の外観画像９２～９４は、周辺車両７２～７４ごとに形状及び色が異なっている。他の実施形態において、周辺領域画像９１が俯瞰画像（二次元画像）である場合には、周辺車両７２～７４の外観画像９２～９４が二次元画像であっても良い。

【0067】

周辺車両７２～７４の方向指示器（図示せず）が作動している場合には、メーターパネル８４は、周辺車両７２～７４の外観画像９２～９４の一部（例えば、周辺車両７２～７４の方向指示器と対応する部分）を点滅させても良いし、周辺車両７２～７４の外観画像９２～９４の全体を点滅させても良い。周辺車両７２～７４の方向指示器の作動に関する情報は、周辺車両７２～７４からサーバ装置１８を介して第１の自動車７１に送信されると良い。

【0068】

＜周辺車両７２～７４の擬似音の出力＞
メーターパネル８４が周辺車両７２～７４の外観画像９２～９４を表示しているときに、スピーカ８５は、周辺車両７２～７４の擬似音を出力する。周辺車両７２～７４の擬似音は、サーバ装置１８から第１の自動車７１に送信される周辺車両７２～７４の音データ（周辺車両７２～７４が発生させる音のデータ）に対応している。例えば、周辺車両７２～７４の擬似音は、周辺車両７２～７４の駆動装置（内燃機関及び／又は電動モータ）の出力音を再現した音である。周辺車両７２～７４の擬似音は、周辺車両７２～７４ごとに大きさや音程が異なっている。

【0069】

＜画像送信制御＞
次に、図６を参照しつつ、サーバ装置１８が実行する画像送信制御について説明する。ここでは、一例として、サーバ装置１８が第１の自動車７１に第２の自動車７２の外観画像（即ち、第１外観画像９２）を送信する場合の画像送信制御について説明する。

【0070】

画像送信制御が開始されると、サーバ装置１８は、データベース部６１が第２の自動車７２の外観画像を記憶しているか否かを判定する（ステップＳＴ１）。

【0071】

データベース部６１が第２の自動車７２の外観画像を記憶している場合（ステップＳＴ１：Ｙｅｓ）、サーバ装置１８は、データベース部６１から読み出した第２の自動車７２の外観画像を第１の自動車７１に送信する（ステップＳＴ２）。

【0072】

データベース部６１が第２の自動車７２の外観画像を記憶していない場合（ステップＳＴ１：Ｎｏ）、サーバ装置１８は、第２の自動車７２が第２の自動車７２の外観画像（つまり、自車両の外観画像）を保持しているか否かを判定する（ステップＳＴ３）。

【0073】

第２の自動車７２が第２の自動車７２の外観画像を保持している場合（ステップＳＴ３：Ｙｅｓ）、サーバ装置１８は、第２の自動車７２から第２の自動車７２の外観画像を取得し、第２の自動車７２から取得した第２の自動車７２の外観画像を第１の自動車７１に送信する（ステップＳＴ４）。

【0074】

第２の自動車７２が第２の自動車７２の外観画像を保持していない場合（ステップＳＴ３：Ｎｏ）、サーバ装置１８は、インターネット（外部の通信網の一例）上に第２の自動車７２の外観画像が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ５）。

【0075】

インターネット上に第２の自動車７２の外観画像が存在する場合（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）、サーバ装置１８は、インターネットを介して第２の自動車７２の外観画像を取得し、インターネットを介して取得した第２の自動車７２の外観画像を第１の自動車７１に送信する（ステップＳＴ６）。

【0076】

インターネット上に第２の自動車７２の外観画像が存在しない場合（ステップＳＴ５：Ｎｏ）、サーバ装置１８は、第２の自動車７２の外観画像を第１の自動車７１に送信することなく、画像送信制御を終了する。

【0077】

＜効果＞
図５に示されるように、周辺領域画像９１における周辺車両７２～７４と対応する位置には、全ての周辺車両７２～７４に共通のシンボル画像が表示されるのではなく、周辺車両７２～７４ごとに形状及び色が異なる外観画像９２～９４が表示される。そのため、第１の自動車７１の運転者は、実際の空間上における周辺車両７２～７４と周辺領域画像９１における外観画像９２～９４の対応関係を容易に判別することができる。

【0078】

図４に示す状況では、第１の自動車７１から見て、自動二輪車７４が第２、第３の自動車７２、７３の陰に隠れている。そのため、第１の自動車７１の車載センサ２２は、自動二輪車７４の位置を検出することができない。しかし、第１の自動車７１及び自動二輪車７４は、無線通信ネットワークを介してサーバ装置１８と接続されている。そのため、自動二輪車７４からサーバ装置１８を介して第１の自動車７１へと無線通信によって自動二輪車７４の位置情報を送信することができる。そのため、第１の自動車７１のメーターパネル８４は、自動二輪車７４からサーバ装置１８を介して第１の自動車７１へと送信される自動二輪車７４の位置情報に基づいて、周辺領域画像９１における自動二輪車７４と対応する位置に第３外観画像９４（自動二輪車７４の外観画像）を表示することができる。

【0079】

図４に示す状況では、第１の自動車７１の運転者から見て、自動二輪車７４が第２、第３の自動車７２、７３の陰に隠れている。そのため、第１の自動車７１の運転者は、自動二輪車７４を視認することができない。つまり、図４に示す状況では、自動二輪車７４に対する視認エラーが発生しうる。しかし、図５に示されるように、鳥瞰視画像である周辺領域画像９１には、第３外観画像９４（自動二輪車７４の外観画像）が表示される。そのため、第１の自動車７１の運転者は、周辺領域画像９１に表示される第３外観画像９４によって、自動二輪車７４の位置を確認することができる。

【0080】

図７に示す状況では、自動二輪車７４よりも大きい第２の自動車７２の横に自動二輪車７４が並んでいる。その関係で、第１の自動車７１の運転者は、自動二輪車７４が実際よりも遠くにあると予測する可能性がある。つまり、図７に示す状況では、自動二輪車７４に対する予測エラーが発生しうる。しかし、図８に示されるように、鳥瞰視画像である周辺領域画像９１には、第２の自動車７２と自動二輪車７４との位置関係が分かりやすく表示される。そのため、第１の自動車７１の運転者は、周辺領域画像９１によって自動二輪車７４の実際の位置を正確に把握することができる。

【0081】

＜変形例＞
上記実施形態では、図５に示されるように、周辺領域画像９１において、周辺車両７２～７４ごとに異なる外観画像９２～９４のみが使用されている。他の実施形態では、図９に示されるように、周辺領域画像９１において、周辺車両７２～７４ごとに異なる外観画像９２～９４と所定のシンボル画像９５との両方が使用されても良い。例えば、サーバ装置１８から第１の自動車７１に送信される支援情報においてリスク当事者に含まれている周辺車両７２～７４と対応する位置には、周辺車両７２～７４ごとに異なる外観画像９２～９４が表示されると良い。一方で、上述の支援情報においてリスク当事者に含まれていない周辺車両（図示せず）と対応する位置には、所定のシンボル画像９５が表示されると良い。

【0082】

上記実施形態では、図５に示されるように、周辺領域画像９１において、すべての交通参加者と対応する外観画像９２～９４が表示されている。他の実施形態では、周辺領域画像９１において、サーバ装置１８から第１の自動車７１に送信される支援情報においてリスク当事者に含まれている交通参加者と対応する外観画像９２～９４のみが表示されても良い。つまり、上述の支援情報においてリスク当事者に含まれていない交通参加者については、周辺領域画像９１における外観画像９２～９４の表示が禁止されても良い。

【0083】

上記実施形態では、自動車２（第１の自動車７１）が第１の交通参加者の一例である。他の実施形態では、自動車２以外の交通参加者（例えば、自動二輪車３、自転車４、又は歩行者５）が第１の交通参加者の一例であっても良い。

【0084】

上記実施形態では、自動車２（第２、第３の自動車７２、７３）及び自動二輪車３（自動二輪車７４）が第２の交通参加者の一例である。他の実施形態では、自動車２及び自動二輪車３以外の交通参加者（例えば、自転車４又は歩行者５）が第２の交通参加者の一例であっても良い。自転車４又は歩行者５が第２の交通参加者の一例である場合、自転車端末１４又は歩行者端末１５のカメラによって撮影された自転車４又は歩行者５の画像が第２の交通参加者の外観画像として用いられても良い。

【0085】

上記実施形態では、自動車２、自動二輪車３、自転車４、及び歩行者５が交通参加者の一例である。他の実施形態では、自動車２、自動二輪車３、自転車４、及び歩行者５以外の移動体（例えば、セグウェイ、船舶、航空機等）が交通参加者の一例であっても良い。

【0086】

以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。

【符号の説明】

【0087】

１ ：交通安全支援システム
２ ：自動車（交通参加者の一例）
３ ：自動二輪車（交通参加者の一例）
４ ：自転車（交通参加者の一例）
５ ：歩行者（交通参加者の一例）
１２ ：自動車装置群（取得装置及び通知装置の一例）
１３ ：二輪車装置群（取得装置及び通知装置の一例）
１４ ：自転車端末（取得装置及び通知装置の一例）
１５ ：歩行者端末（取得装置及び通知装置の一例）
１８ ：サーバ装置
６１ ：データベース部（記憶部の一例）
７１ ：第１の自動車（第１の交通参加者及び第１の車両の一例）
７２ ：第２の自動車（第２の交通参加者及び第２の車両の一例）
７３ ：第３の自動車（第２の交通参加者及び第２の車両の一例）
７４ ：自動二輪車（第２の交通参加者及び第２の車両の一例）
８４ ：メーターパネル（表示装置の一例）
８５ ：スピーカ（音声出力装置の一例）
９１ ：周辺領域画像
９２ ：第１外観画像
９３ ：第２外観画像
９４ ：第３外観画像
９５ ：シンボル画像
Ａ ：対象交通エリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】