特開 2024-145449 交通安全支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024145449

(43)【公開日】2024-10-15

(54)【発明の名称】交通安全支援システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241004BHJP

   B60K 35/00 20240101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

B60K35/00 Z

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023057802

(22)【出願日】2023-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001379

【氏名又は名称】弁理士法人大島特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】味村 嘉崇

【テーマコード（参考）】

3D344

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D344AA19

3D344AA20

3D344AA26

3D344AB01

3D344AD01

3D344AD13

5H181AA01

5H181AA05

5H181AA21

5H181AA25

5H181AA26

5H181BB04

5H181CC02

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF05

5H181FF24

5H181FF32

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】リスク表示に対する交通参加者の信頼度を高めることが可能な交通安全支援システムを提供する。
【解決手段】交通安全支援システムは、複数の交通参加者の将来の挙動を予測するサーバ装置と、サーバ装置の予測結果に基づいて、複数の交通参加者に対する通知を行う通知装置と、を備える。サーバ装置は、第１の交通参加者と第２の交通参加者との間のリスクを発生させる第２の交通参加者の行動であるリスク行動を特定し、第２の交通参加者がリスク行動を取る確率であるリスク確率を算出し、リスク行動及びリスク確率に関する情報を第１の交通参加者に送信し、通知装置は、第１の交通参加者に設けられた表示装置２４を含み、表示装置２４は、第２の交通参加者の位置を示す画像８３と共に、リスク行動の内容を示すリスク行動画像８４及びリスク確率を示すリスク確率画像８５を表示する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象交通エリアに存在する複数の交通参加者に関する情報を取得する取得装置と、
前記取得装置が取得した前記複数の交通参加者に関する情報に基づいて、前記複数の交通参加者の将来の挙動を予測するサーバ装置と、
前記サーバ装置の予測結果に基づいて、前記複数の交通参加者に対する通知を行う通知装置と、を備えた交通安全支援システムであって、
前記複数の交通参加者は、第１の交通参加者及び第２の交通参加者を含み、
前記サーバ装置は、
前記第１の交通参加者と前記第２の交通参加者との間のリスクを発生させる前記第２の交通参加者の行動であるリスク行動を特定し、
前記第２の交通参加者が前記リスク行動を取る確率であるリスク確率を算出し、
前記リスク行動及び前記リスク確率に関する情報を前記第１の交通参加者に送信し、
前記通知装置は、前記第１の交通参加者に設けられた表示装置を含み、
前記表示装置は、前記第１の交通参加者の周辺領域を示す周辺領域画像に、前記第２の交通参加者の位置を示す画像と共に、前記リスク行動の内容を示すリスク行動画像及び前記リスク確率を示すリスク確率画像を表示する交通安全支援システム。

【請求項2】

前記サーバ装置は、
前記リスク行動の重要度であるリスク度を算出し、
前記リスク度に関する情報を前記第１の交通参加者に送信し、
前記表示装置は、前記周辺領域画像に、前記リスク度を示すリスク度画像を更に表示する請求項１に記載の交通安全支援システム。

【請求項3】

前記サーバ装置は、
前記第１の交通参加者と前記第２の交通参加者が接触するまでの時間又は距離を算出し、
前記第１の交通参加者と前記第２の交通参加者が接触するまでの時間又は距離と前記リスク確率とを掛け合わせることで、前記リスク度を算出する請求項２に記載の交通安全支援システム。

【請求項4】

前記表示装置は、前記リスク行動画像を挟んで前記リスク確率画像の反対側に、前記リスク度画像を表示する請求項２に記載の交通安全支援システム。

【請求項5】

前記リスク確率画像は、前記リスク確率を百分率によって示し、
前記リスク度画像は、前記リスク度を棒状のゲージ画像によって示す請求項４に記載の交通安全支援システム。

【請求項6】

前記表示装置は、前記リスク確率が所定の閾値以上である場合に限り、前記周辺領域画像に前記リスク行動画像及び前記リスク確率画像を表示する請求項１～５のいずれか１項に記載の交通安全支援システム。

【請求項7】

前記表示装置は、前記リスク行動画像として、前記リスク行動の方向を示す画像を表示する請求項１～５のいずれか１項に記載の交通安全支援システム。

【請求項8】

前記第２の交通参加者は、車両であり、
前記取得装置は、前記車両の運転者の状態を検出する車載センサを含み、
前記サーバ装置は、前記車載センサの検出結果に基づいて、前記リスク確率を算出する請求項１～５のいずれか１項に記載の交通安全支援システム。

【請求項9】

前記第１の交通参加者は、第１の車両であり、
前記第２の交通参加者は、第２の車両であり、
前記サーバ装置は、前記第１の車両が走行している車線への前記第２の車両の車線変更を前記リスク行動として特定する請求項１～５のいずれか１項に記載の交通安全支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、交通安全支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中の脆弱な立場にある人々に配慮し、このような人々に持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。その実現に向けて、予防安全技術に関する開発を通して、交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発が注目されている。

【0003】

例えば、特許文献１には、交通参加者（自車両）から離れた位置におけるリスクポテンシャル（リスクの度合い）を算出し、算出したリスクポテンシャルに応じて壁面画像の壁面部の高さを調整する車両用表示システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１５－２１０６４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、上記のようにリスクポテンシャルに応じて壁面画像の壁面部の高さを調整するだけでは、一の交通参加者のどのような行動によってリスクが発生するのかを他の交通参加者に容易に理解させることができない恐れがある。また、リスクポテンシャルに応じて壁面画像の壁面部の高さを調整するだけでは、壁面画像が表示されたのにも関わらずリスクが発生しなかった場合に、リスク表示に対する交通参加者の不信感につながる恐れがある。

【0006】

本発明は、以上の背景に鑑み、一の交通参加者のどのような行動によってリスクが発生するのかを他の交通参加者に容易に理解させることができ、且つ、リスク表示に対する交通参加者の信頼度を高めることが可能な交通安全支援システムを提供することを課題とする。延いては、持続可能な輸送システムの発展に寄与することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために本発明のある態様は、対象交通エリア（Ａ）に存在する複数の交通参加者（２～５）に関する情報を取得する取得装置（１２～１５）と、前記取得装置が取得した前記複数の交通参加者に関する情報に基づいて、前記複数の交通参加者の将来の挙動を予測するサーバ装置（１８）と、前記サーバ装置の予測結果に基づいて、前記複数の交通参加者に対する通知を行う通知装置（１２～１５）と、を備えた交通安全支援システム（１）であって、前記複数の交通参加者は、第１の交通参加者（７１）及び第２の交通参加者（７３）を含み、前記サーバ装置は、前記第１の交通参加者と前記第２の交通参加者との間のリスクを発生させる前記第２の交通参加者の行動であるリスク行動を特定し、前記第２の交通参加者が前記リスク行動を取る確率であるリスク確率を算出し、前記リスク行動及び前記リスク確率に関する情報を前記第１の交通参加者に送信し、前記通知装置は、前記第１の交通参加者に設けられた表示装置（２４）を含み、前記表示装置は、前記第１の交通参加者の周辺領域を示す周辺領域画像（８０）に、前記第２の交通参加者の位置を示す画像（８３）と共に、前記リスク行動の内容を示すリスク行動画像（８４）及び前記リスク確率を示すリスク確率画像（８５）を表示する。

【0008】

この態様によれば、周辺領域画像には、第２の交通参加者のリスク行動（第１の交通参加者と第２の交通参加者との間のリスクを発生させる行動）の内容を示すリスク行動画像が表示される。そのため、第１の交通参加者又はその運転者（以下、単に「第１の交通参加者」と記載する）は、第２の交通参加者のどのような行動によってリスクが発生するのかを容易に理解することができる。これにより、リスクを回避する行動を取ることを第１の交通参加者に促すことができる。

【0009】

また、周辺領域画像には、リスク確率（第２の交通参加者がリスク行動を取る確率）を示すリスク確率画像が表示される。そのため、リスク行動画像が表示されたのにも関わらずリスクが発生しなかった場合であっても、第１の交通参加者は、リスク確率に応じて納得感を得ることができる。そのため、リスクの表示に対する第１の交通参加者の信頼度を高めることができる。延いては、持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

【0010】

上記の態様において、前記サーバ装置は、前記リスク行動の重要度であるリスク度を算出し、前記リスク度に関する情報を前記第１の交通参加者に送信し、前記表示装置は、前記周辺領域画像に、前記リスク度を示すリスク度画像（８６）を更に表示しても良い。

【0011】

この態様によれば、第１の交通参加者は、周辺領域画像に基づいて、第２の交通参加者のリスク行動の内容や確率だけでなく、第２の交通参加者のリスク行動の重要度も把握することができる。そのため、リスク表示の有用性を高めることができる。

【0012】

上記の態様において、前記サーバ装置は、前記第１の交通参加者と前記第２の交通参加者が接触するまでの時間又は距離を算出し、前記第１の交通参加者と前記第２の交通参加者が接触するまでの時間又は距離と前記リスク確率とを掛け合わせることで、前記リスク度を算出しても良い。

【0013】

この態様によれば、リスク確率に基づいてリスク度を適切に算出することができる。

【0014】

上記の態様において、前記表示装置は、前記リスク行動画像を挟んで前記リスク確率画像の反対側に、前記リスク度画像を表示しても良い。

【0015】

この態様によれば、第１の交通参加者は、リスク確率画像が示すリスク確率とリスク度画像が示すリスク度とを容易に識別することができる。

【0016】

上記の態様において、前記リスク確率画像は、前記リスク確率を百分率によって示し、前記リスク度画像は、前記リスク度を棒状のゲージ画像（８７）によって示しても良い。

【0017】

この態様によれば、第１の交通参加者は、リスク確率画像が示すリスク確率とリスク度画像が示すリスク度とを一層容易に識別することができる。

【0018】

上記の態様において、前記表示装置は、前記リスク確率が所定の閾値以上である場合に限り、前記周辺領域画像に前記リスク行動画像及び前記リスク確率画像を表示しても良い。

【0019】

この態様によれば、リスク行動画像及びリスク確率画像が常に表示されることによって第１の交通参加者が煩わしさを感じるのを抑制することができる。

【0020】

上記の態様において、前記表示装置は、前記リスク行動画像として、前記リスク行動の方向を示す画像を表示しても良い。

【0021】

この態様によれば、リスク行動画像によってリスク行動の内容を分かりやすく示すことができる。

【0022】

上記の態様において、前記第２の交通参加者は、車両であり、前記取得装置は、前記車両の運転者の状態を検出する車載センサ（３２）を含み、前記サーバ装置は、前記車載センサの検出結果に基づいて、前記リスク確率を算出しても良い。

【0023】

この態様によれば、車両の運転者の状態に基づいてリスク確率を適切に算出することができる。

【0024】

上記の態様において、前記第１の交通参加者は、第１の車両であり、前記第２の交通参加者は、第２の車両であり、前記サーバ装置は、前記第１の車両が走行している車線（Ｌ１）への前記第２の車両の車線変更を前記リスク行動として特定しても良い。

【0025】

この態様によれば、第２の車両の車線変更によって生じるリスクを第１の車両の運転者に適切に通知することができる。

【発明の効果】

【0026】

以上の態様によれば、一の交通参加者のどのような行動によってリスクが発生するのかを他の交通参加者に容易に理解させることができ、且つ、リスク表示に対する交通参加者の信頼度を高めることが可能な交通安全支援システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明の一実施形態に係る対象交通エリアを示す模式的な平面図

【図2】本発明の一実施形態に係る交通安全支援システムを示す機能構成図

【図3】本発明の一実施形態に係る対象交通エリアの要部を示す平面図

【図4】本発明の一実施形態に係る情報送信制御を示すフローチャート

【図5】本発明の一実施形態に係る周辺領域画像を示す説明図

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る交通安全支援システム１について説明する。

【0029】

＜交通安全支援システム１＞
図１は、本発明の一実施形態に係る交通安全支援システム１の適用対象となる交通エリア（以下、「対象交通エリアＡ」と称する）の一例を示す模式的な平面図である。対象交通エリアＡには、複数の交通参加者として、複数の自動車２（例えば、四輪自動車）と、複数の自動二輪車３と、複数の自転車４と、複数の歩行者５と、が存在している。対象交通エリアＡには、複数のインフラ設備として、複数の車道６、複数の歩道７、複数の横断歩道８、複数の信号機９等が存在している。なお、複数の歩道７、複数の横断歩道８、及び複数の信号機９は、図１を除いて表示が省略されている。

【0030】

図２を参照して、交通安全支援システム１は、複数の自動車装置群１２（取得装置及び通知装置の一例）と、複数の二輪車装置群１３（取得装置及び通知装置の一例）と、複数の自転車端末１４（取得装置及び通知装置の一例）と、複数の歩行者端末１５（取得装置及び通知装置の一例）と、複数のインフラカメラ１６と、信号制御装置１７と、サーバ装置１８と、を含む。なお、図２において、複数の自動車装置群１２、複数の二輪車装置群１３、複数の自転車端末１４、複数の歩行者端末１５、及び複数のインフラカメラ１６は、それぞれ１個だけ表示されている。以下、交通安全支援システム１の構成要素について順番に説明する。

【0031】

＜自動車装置群１２＞
各自動車装置群１２は、対応する自動車２に設けられ、対応する自動車２と共に移動する。各自動車装置群１２は、車載アクチュエータ２１と、車載センサ２２と、車載ナビゲーション装置２３（車載ＮＡＶＩ）と、車載ＨＭＩ２４と、車載制御装置２５と、車載通信装置２６と、車載端末２７と、を有する。各自動車装置群１２のうちの車載端末２７以外の構成要素は、対応する自動車２の一部を構成している。

【0032】

車載アクチュエータ２１は、自動車２に駆動力を付与する駆動装置と、自動車２に制動力を付与するブレーキ装置と、自動車２の車輪を転舵するステアリング装置と、を含む。駆動装置は、内燃機関及び／又は電動モータによって構成されている。

【0033】

車載センサ２２は、自動車２に関連する各種の状態を検出する。車載センサ２２は、自動車２の外界の状態を検出する外界センサと、自動車２の状態を検出する車両センサと、自動車２の運転者の状態を検出する運転者センサと、を含む。外界センサは、自動車２の周囲に存在する物標（区画線、障害物、他車両等）の画像を撮影する外界カメラと、ミリ波等の電波を用いて自動車２の周囲に存在する物標の位置を検出するレーダと、赤外線等の光を用いて自動車２の周囲に存在する物標の位置を検出するライダ（ＬｉＤＡＲ）と、を含む。車両センサは、自動車２の車速を検出する車速センサを含む。運転者センサは、運転者の画像を撮影する運転者カメラと、運転者の生体情報（脈拍、呼吸、皮膚電位等）を検出する生体センサと、を含む。

【0034】

車載ナビゲーション装置２３は、自動車２の目的地への経路案内等を行う装置である。車載ナビゲーション装置２３は、地図情報を記憶している。車載ナビゲーション装置２３は、人工衛星から受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、自動車２の現在位置を特定する。

【0035】

車載ＨＭＩ２４は、自動車２の運転者に対する通知を行う。例えば、車載ＨＭＩ２４は、タッチパネルと、音声出力装置と、を含む。タッチパネルは、運転者に対して各種画面を表示する。音声出力装置は、運転者に対して音声ガイダンスや警告音等を出力する。

【0036】

車載制御装置２５は、各種処理を実行するように構成された一又は複数のコンピュータからなる電子制御装置（ＥＣＵ）である。車載制御装置２５は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含む。車載制御装置２５は、自動車２の各構成要素に接続されており、自動車２の各構成要素を制御する。車載制御装置２５は、車載アクチュエータ２１を制御することで、自動車２の走行を制御する。車載制御装置２５は、車載センサ２２の外界センサの検出結果に基づいて、自動車２の周囲に存在する物標を認識する。

【0037】

車載通信装置２６は、無線通信ネットワークを介してサーバ装置１８に接続されている。車載通信装置２６は、車載センサ２２が検出した自動車２に関連する各種の状態と、車載ナビゲーション装置２３が特定した自動車２の現在位置と、をサーバ装置１８に送信する。車載通信装置２６は、交通安全支援情報（詳細は後述）をサーバ装置１８から受信する。

【0038】

車載端末２７は、自動車２の運転者に携帯される携帯端末である。車載端末２７は、各種処理を実行するように構成された一又は複数のコンピュータからなる電子制御装置（ＥＣＵ）である。車載端末２７は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含む。例えば、車載端末２７は、ウェアラブルデバイスやスマートフォンによって構成されている。車載端末２７は、無線通信ネットワークを介してサーバ装置１８に接続されている。

【0039】

＜二輪車装置群１３＞
各二輪車装置群１３は、対応する自動二輪車３に設けられ、対応する自動二輪車３と共に移動する。図２を参照して、各二輪車装置群１３は、車載アクチュエータ３１と、車載センサ３２と、車載ナビゲーション装置３３（車載ＮＡＶＩ）と、車載ＨＭＩ３４と、車載制御装置３５と、車載通信装置３６と、車載端末３７と、を有する。各二輪車装置群１３のうちの車載端末３７以外の構成要素は、対応する自動二輪車３の一部を構成している。各二輪車装置群１３の構成要素は、各自動車装置群１２の構成要素と同様であるため、説明を省略する。

【0040】

＜自転車端末１４＞
各自転車端末１４は、対応する自転車４の運転者に携帯される携帯端末であり、対応する自転車４と共に移動する。例えば、各自転車端末１４は、ウェアラブルデバイスやスマートフォンによって構成されている。

【0041】

各自転車端末１４は、端末センサ４１と、端末ナビゲーション装置４２（端末ＮＡＶＩ）と、端末ＨＭＩ４３と、端末制御装置４４と、端末通信装置４５と、を有する。

【0042】

端末センサ４１は、各自転車端末１４に内蔵され、自転車４の状態を検出する。端末センサ４１は、自転車４の加速度を検出する加速度センサ４１Ａと、自転車４の角速度を検出するジャイロセンサ４１Ｂと、を含む。

【0043】

端末ナビゲーション装置４２は、地図情報を記憶している。端末ナビゲーション装置４２は、人工衛星から受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、自転車４の現在位置を特定する。

【0044】

端末ＨＭＩ４３は、自転車４の運転者に対する通知を行う。例えば、端末ＨＭＩ４３は、タッチパネルと、音声出力装置と、を含む。タッチパネルは、運転者に対して各種画面を表示する。音声出力装置は、運転者に対して音声ガイダンスや警告音等を出力する。

【0045】

端末制御装置４４は、各種処理を実行するように構成された一又は複数のコンピュータからなる電子制御装置（ＥＣＵ）である。端末制御装置４４は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含む。

【0046】

端末通信装置４５は、無線通信ネットワークを介してサーバ装置１８に接続されている。端末通信装置４５は、端末センサ４１が検出した自転車４の状態と、端末ナビゲーション装置４２が特定した自転車４の現在位置と、をサーバ装置１８に送信する。端末通信装置４５は、交通安全支援情報（詳細は後述）をサーバ装置１８から受信する。

【0047】

＜歩行者端末１５＞
各歩行者端末１５は、対応する歩行者５に携帯される携帯端末であり、対応する歩行者５と共に移動する。例えば、各歩行者端末１５は、ウェアラブルデバイスやスマートフォンによって構成されている。

【0048】

各歩行者端末１５は、端末センサ５１と、端末ナビゲーション装置５２（端末ＮＡＶＩ）と、端末ＨＭＩ５３と、端末制御装置５４と、端末通信装置５５と、を有する。端末センサ５１は、歩行者５の加速度を検出する加速度センサ５１Ａと、歩行者５の角速度を検出するジャイロセンサ５１Ｂと、を含む。各歩行者端末１５の構成要素は、各自転車端末１４の構成要素と同様であるため、説明を省略する。

【0049】

＜インフラカメラ１６＞
各インフラカメラ１６は、対象交通エリアＡに設置されている。各インフラカメラ１６は、対象交通エリアＡ内の複数の交通参加者及び複数のインフラ設備の画像を撮影する。各インフラカメラ１６は、無線通信ネットワークを介してサーバ装置１８に接続されている。各インフラカメラ１６は、撮影した交通参加者及びインフラ設備の画像をサーバ装置１８に送信する。

【0050】

＜信号制御装置１７＞
信号制御装置１７は、対象交通エリアＡ内に設置された各信号機９を制御する。信号制御装置１７は、対象交通エリアＡに設置された各信号機９に関する情報を取得する。信号制御装置１７は、無線通信ネットワークを介してサーバ装置１８に接続されている。信号制御装置１７は、取得した各信号機９に関する情報をサーバ装置１８に送信する。

【0051】

＜サーバ装置１８＞
サーバ装置１８は、各種処理を実行するように構成された一又は複数のコンピュータからなる電子制御装置（ＥＣＵ）である。サーバ装置１８は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含む。サーバ装置１８は、クラウド上に構築された仮想サーバによって構成されている。他の実施形態では、サーバ装置１８は、交通安全支援システム１の運営会社等に設置される物理サーバによって構成されても良い。

【0052】

サーバ装置１８は、データベース部６１と、挙動予測部６２と、リスク判定部６３と、支援情報生成部６４と、支援情報送信部６５と、を有する。

【0053】

データベース部６１は、対象交通エリアＡの地図情報（以下、「エリア地図情報」と称する）を記憶している。エリア地図情報は、対象交通エリアＡ内の各車道６に関する情報（例えば、各車道６の幅や車線数に関する情報）、対象交通エリアＡ内の各歩道７に関する情報（例えば、各歩道７の幅に関する情報）、対象交通エリアＡ内の各横断歩道８に関する情報（例えば、各横断歩道８の位置に関する情報）等を含む。

【0054】

挙動予測部６２は、各自動車装置群１２の車載通信装置２６、各二輪車装置群１３の車載通信装置３６、各自転車端末１４の端末通信装置４５、各歩行者端末１５の端末通信装置５５、各インフラカメラ１６、及び信号制御装置１７から送信される情報と、データベース部６１に記憶されたエリア地図情報と、に基づいて、対象交通エリアＡの状態（対象交通エリアＡに存在する交通参加者の状態を含む）を認識する。挙動予測部６２は、対象交通エリアＡの状態に基づいて、複数の交通参加者の将来の挙動（例えば、将来の軌道）を予測する。より詳細には、挙動予測部６２は、対象交通エリアＡの状態に基づいて対象交通エリアＡに対応する仮想空間を構築し、この仮想空間上においてシミュレーションを行うことで、複数の交通参加者の将来の挙動を予測する。

【0055】

リスク判定部６３は、挙動予測部６２が予測した複数の交通参加者の将来の挙動に基づいて、複数の交通参加者の間にリスク（例えば、接触の可能性）が発生するか否かを判定する。例えば、リスク判定部６３は、一の交通参加者の将来の軌道が他の交通参加者の将来の軌道と重なる場合に、これらの交通参加者の間にリスクが発生すると判定する。

【0056】

支援情報生成部６４は、リスク判定部６３の判定結果に基づいて、交通安全支援情報（以下、「支援情報」と略称する）を生成する。支援情報は、リスクの当事者となりうる交通参加者（以下、「リスク当事者」と称する）にリスクの存在を通知するための情報である。支援情報は、リスク当事者に関する情報（例えば、リスク当事者の位置に関する情報）と、リスクの内容に関する情報（例えば、リスクが発生する位置に関する情報）と、を含む。

【0057】

支援情報送信部６５は、支援情報生成部６４が生成した支援情報を、リスク当事者に送信する。例えば、対象交通エリアＡ内の１台の自動車２がリスク当事者に含まれている場合、支援情報送信部６５は、上記１台の自動車２に設けられた車載通信装置２６に支援情報を送信する。これに応じて、上記１台の自動車２に設けられた車載ＨＭＩ２４が上記１台の自動車２の運転者に支援情報を通知する。

【0058】

＜交通安全支援システム１の作用＞
以上のように、各自動車装置群１２（特に、車載センサ２２及び車載ナビゲーション装置２３）、各二輪車装置群１３（特に、車載センサ３２及び車載ナビゲーション装置３３）、各自転車端末１４（特に、端末センサ４１及び端末ナビゲーション装置４２）、及び、各歩行者端末１５（特に、端末センサ５１及び端末ナビゲーション装置５２）は、対象交通エリアＡに存在する複数の交通参加者に関する情報を取得する。サーバ装置１８は、これらの装置が取得した複数の交通参加者に関する情報に基づいて、複数の交通参加者の将来の挙動を予測する。各自動車装置群１２（特に、車載ＨＭＩ２４）、各二輪車装置群１３（特に、車載ＨＭＩ３４）、各自転車端末１４（特に、端末ＨＭＩ４３）、及び、各歩行者端末１５（特に、端末ＨＭＩ５３）は、サーバ装置１８の予測結果に基づいて、複数の交通参加者に対する通知を行う。これにより、交通安全支援システム１は、複数の交通参加者の安全な交通を支援する。

【0059】

なお、交通参加者が乗り物（例えば、自動車２、自動二輪車３、又は自転車４）である場合、交通参加者に対する通知とは、交通参加者の乗員（例えば、運転者）に対する通知を示す。これに対して、交通参加者が人間（例えば、歩行者５）である場合、交通参加者に対する通知とは、交通参加者自身に対する通知を示す。

【0060】

＜交通参加者＞
図３を参照して、対象交通エリアＡに存在する複数の自動車２には、第１の自動車７１（第１の交通参加者及び第１の車両の一例）が含まれている。第１の自動車７１は、第１の車線Ｌ１を走行している。図３の矢印Ｘは、第１の自動車７１の将来の軌道を示している。

【0061】

対象交通エリアＡに存在する複数の自動車２には、第２の自動車７２が含まれている。第２の自動車７２は、第１の自動車７１よりも前方において、第１の車線Ｌ１と隣接する第２の車線Ｌ２を走行している。

【0062】

対象交通エリアＡに存在する複数の自動二輪車３には、自動二輪車７３（第２の交通参加者及び第２の車両の一例）が含まれている。自動二輪車７３は、第１の自動車７１よりも前方且つ第２の自動車７２よりも後方において、第２の車線Ｌ２を走行している。図３の矢印Ｙは、自動二輪車７３の将来の軌道を示している。

【0063】

以下、第２の自動車７２及び自動二輪車７３をまとめて、「周辺車両７２、７３」と記載する。

【0064】

＜情報送信制御＞
次に、図４を参照しつつ、サーバ装置１８が実行する情報送信制御について説明する。情報送信制御は、第１の自動車７１に上述の支援情報を送信するための制御である。

【0065】

情報送信制御が開始されると、サーバ装置１８は、第１の自動車７１及び周辺車両７２、７３から送信される第１の自動車７１及び周辺車両７２、７３の位置情報に基づいて、第１の自動車７１及び周辺車両７２、７３の位置を特定する（ステップＳＴ１）。

【0066】

次に、サーバ装置１８は、ステップＳＴ１で特定した第１の自動車７１及び周辺車両７２、７３の位置に基づいて、自動二輪車７３のリスク行動を特定する（ステップＳＴ２）。リスク行動は、第１の自動車７１と自動二輪車７３との間のリスクを発生させる自動二輪車７３の行動である。本実施形態では、サーバ装置１８は、第１の車線Ｌ１への自動二輪車７３の車線変更をリスク行動として特定する。

【0067】

次に、サーバ装置１８は、ステップＳＴ２で特定したリスク行動に関して、リスク確率を算出する（ステップＳＴ３）。リスク確率は、自動二輪車７３がリスク行動を取る確率である。本実施形態では、リスク確率は、自動二輪車７３が第１の車線Ｌ１への車線変更を行う確率である。例えば、サーバ装置１８は、自動二輪車７３の車載センサ３２が検出する自動二輪車７３の運転者の状態（運転者の脈拍、呼吸、皮膚電位等）を自動二輪車７３から受信する。サーバ装置１８は、受信した自動二輪車７３の運転者の状態に基づいて、自動二輪車７３の運転者の心理状況（例えば、自動二輪車７３の運転者に焦りが生じているか否か）を判定し、その判定結果に基づいてリスク確率を算出すると良い。

【0068】

次に、サーバ装置１８は、ステップＳＴ２で特定したリスク行動に関して、リスク度を算出する（ステップＳＴ４）。リスク度は、リスク行動の重要度である。本実施形態では、リスク度は、自動二輪車７３の第１の車線Ｌ１への車線変更の重要度である。例えば、サーバ装置１８は、第１の自動車７１及び自動二輪車７３から受信した第１の自動車７１及び自動二輪車７３の車速と、ステップＳＴ１で特定した第１の自動車７１及び自動二輪車７３の位置とに基づいて、第１の自動車７１と自動二輪車７３が接触するまでの時間又は距離を算出する。サーバ装置１８は、第１の自動車７１と自動二輪車７３が接触するまでの時間又は距離とステップＳＴ３で算出したリスク確率とを掛け合わせることで、リスク度を算出する。

【0069】

次に、サーバ装置１８は、第１の自動車７１に支援情報を送信する（ステップＳＴ５）。第１の自動車７１に送信される支援情報には、周辺車両７２、７３の位置に関する情報、リスク行動に関する情報、リスク確率に関する情報、及びリスク度に関する情報が含まれる。

【0070】

＜周辺領域画像８０＞
図５を参照して、第１の自動車７１に設けられた車載ＨＭＩ２４（表示装置の一例）は、周辺領域画像８０を表示可能に設けられている。周辺領域画像８０は、第１の自動車７１の周辺領域を示す画像である。周辺領域画像８０は、第１の自動車７１の車載制御装置２５によって生成されても良いし、サーバ装置１８によって生成され、サーバ装置１８から第１の自動車７１に送信されても良い。

【0071】

周辺領域画像８０は、第１の自動車７１の後上方から前下方に向けて第１の自動車７１及びその周辺領域を見下ろした鳥瞰視画像（三次元画像）である。他の実施形態では、周辺領域画像８０は、第１の自動車７１及びその周辺領域を真上から見下ろした俯瞰画像（二次元画像）であっても良い。

【0072】

周辺領域画像８０には、第１の自動車画像８１、第２の自動車画像８２、及び自動二輪車画像８３が表示される。第１の自動車画像８１、第２の自動車画像８２、自動二輪車画像８３は、それぞれ、第１の自動車７１、第２の自動車７２、自動二輪車７３の位置を示している。例えば、車載ＨＭＩ２４は、第１の自動車７１の車載ナビゲーション装置２３が特定した第１の自動車７１の現在位置と、支援情報に含まれる周辺車両７２、７３の位置に関する情報と、に基づいて、第１の自動車画像８１、第２の自動車画像８２、及び自動二輪車画像８３の位置を決定すると良い。

【0073】

周辺領域画像８０には、自動二輪車画像８３の側方に、リスク行動画像８４が表示される。リスク行動画像８４は、リスク行動の内容を示している。本実施形態では、リスク行動画像８４は、自動二輪車７３の車線変更の方向を矢印で示している。車載ＨＭＩ２４は、支援情報に含まれるリスク確率の大きさに応じて、リスク行動画像８４の大きさを変化させると良い。

【0074】

周辺領域画像８０には、リスク行動画像８４の上方に、リスク確率画像８５が表示される。リスク確率画像８５は、リスク確率を百分率で示している。車載ＨＭＩ２４は、支援情報に含まれるリスク確率に関する情報に基づいて、リスク確率画像８５の数値を変化させると良い。他の実施形態では、リスク行動画像８４の下方にリスク確率画像８５が表示されても良い。

【0075】

周辺領域画像８０には、第１の自動車画像８１と重なるように、リスク度画像８６が表示される。リスク度画像８６は、リスク行動画像８４を挟んでリスク確率画像８５の反対側に表示される。リスク度画像８６は、伸縮可能な棒状のゲージ画像８７によってリスク度を示している。車載ＨＭＩ２４は、支援情報に含まれるリスク度に関する情報に基づいて、ゲージ画像８７の長さを決定すると良い。

【0076】

車載ＨＭＩ２４は、リスク確率が所定の第１の閾値以上である場合に限り、周辺領域画像８０にリスク行動画像８４及びリスク確率画像８５を表示する。車載ＨＭＩ２４は、リスク度が所定の第２の閾値以上である場合に限り、周辺領域画像８０にリスク度画像８６を表示する。

【0077】

車載ＨＭＩ２４は、第１の自動車７１の運転者の特徴に基づいて、リスク行動画像８４、リスク確率画像８５及びリスク度画像８６（以下、「リスク関連画像８４～８６」と称する）の表示タイミング及び／又は表示の強さ（例えば、大きさ）を切り替えても良い。例えば、第１の自動車７１の運転者の年齢が基準年齢以上である場合（即ち、第１の自動車７１の運転者が高齢である場合）に、車載ＨＭＩ２４は、第１の自動車７１の運転者の年齢が基準年齢未満である場合よりも、リスク関連画像８４～８６の表示タイミングを早めたり、リスク関連画像８４～８６の表示の強さを大きくしたりすると良い。また、第１の自動車７１の運転者の運転に対する集中度が基準値未満である場合に、車載ＨＭＩ２４は、第１の自動車７１の運転者の運転に対する集中度が基準値以上である場合よりも、リスク関連画像８４～８６の表示タイミングを早めたり、リスク関連画像８４～８６の表示の強さを大きくしたりすると良い。

【0078】

＜効果＞
上述のように、周辺領域画像８０には、自動二輪車７３のリスク行動の内容を示すリスク行動画像８４が表示される。そのため、第１の自動車７１の運転者は、自動二輪車７３のどのような行動によってリスクが発生するのかを容易に理解することができる。これにより、リスクを回避する行動を取ること（例えば、第１の自動車７１を減速させること）を第１の自動車７１の運転者に促すことができる。

【0079】

また、周辺領域画像８０には、リスク確率を示すリスク確率画像８５が表示される。そのため、リスク行動画像８４が表示されたのにも関わらずリスクが発生しなかった場合であっても、第１の自動車７１の運転者は、リスク確率に応じて納得感を得ることができる。そのため、リスク表示に対する第１の自動車７１の運転者の信頼度を高めることができる。特に、第１の自動車７１の運転者が交通安全支援システム１を長期間使用し、実際の空間上で自動二輪車７３等の第２の交通参加者がリスク行動を取る確率とリスク確率とが一致していれば、リスク表示に対する第１の自動車７１の運転者の信頼度を更に高めることができる。

【0080】

＜変形例＞
上記実施形態では、車載ＨＭＩ２４は、リスク確率が第１の閾値以上である場合に限り、周辺領域画像８０にリスク行動画像８４及びリスク確率画像８５を表示している。他の実施形態では、車載ＨＭＩ２４は、リスク確率の大きさに関わらず、周辺領域画像８０にリスク行動画像８４及びリスク確率画像８５を常に表示しても良い。これにより、リスク確率が低い場合であっても、リスクを回避する行動を取ることを第１の自動車７１の運転者に促すことができる。

【0081】

上記実施形態では、サーバ装置１８は、自動二輪車７３の運転者の状態に基づいて、リスク確率を算出している。他の実施形態では、サーバ装置１８は、自動二輪車７３と第２の自動車７２から受信した自動二輪車７３と第２の自動車７２の車速に基づいて、リスク確率を算出しても良い。例えば、サーバ装置１８は、自動二輪車７３の車速が第２の自動車７２の車速よりも高い場合に、自動二輪車７３の車速が第２の自動車７２の車速以下である場合よりも、リスク確率を高く算出すると良い。

【0082】

上記実施形態では、車載ＨＭＩ２４は、周辺領域画像８０にリスク確率画像８５とリスク度画像８６の両方を表示している。他の実施形態では、車載ＨＭＩ２４は、周辺領域画像８０にリスク確率画像８５のみを表示しても良い。

【0083】

上記実施形態では、自動車２（第１の自動車７１）が第１の交通参加者の一例である。他の実施形態では、自動車２以外の交通参加者（例えば、自動二輪車３、自転車４、又は歩行者５）が第１の交通参加者の一例であっても良い。

【0084】

上記実施形態では、自動二輪車３（自動二輪車７３）が第２の交通参加者の一例である。他の実施形態では、自動二輪車３以外の交通参加者（例えば、自動車２、自転車４、又は歩行者５）が第２の交通参加者の一例であっても良い。

【0085】

上記実施形態では、自動車２、自動二輪車３、自転車４、及び歩行者５が交通参加者の一例である。他の実施形態では、自動車２、自動二輪車３、自転車４、及び歩行者５以外の移動体（例えば、セグウェイ、船舶、航空機等）が交通参加者の一例であっても良い。

【0086】

以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。

【符号の説明】

【0087】

１ ：交通安全支援システム
２ ：自動車（交通参加者の一例）
３ ：自動二輪車（交通参加者の一例）
４ ：自転車（交通参加者の一例）
５ ：歩行者（交通参加者の一例）
１２ ：自動車装置群（取得装置及び通知装置の一例）
１３ ：二輪車装置群（取得装置及び通知装置の一例）
１４ ：自転車端末（取得装置及び通知装置の一例）
１５ ：歩行者端末（取得装置及び通知装置の一例）
１８ ：サーバ装置
２４ ：車載ＨＭＩ（表示装置の一例）
３２ ：車載センサ
７１ ：第１の自動車（第１の交通参加者及び第１の車両の一例）
７３ ：自動二輪車（第２の交通参加者及び第２の車両の一例）
８０ ：周辺領域画像
８３ ：自動二輪車画像（第２の交通参加者の位置を示す画像の一例）
８４ ：リスク行動画像
８５ ：リスク確率画像
８６ ：リスク度画像
８７ ：ゲージ画像
Ａ ：対象交通エリア
Ｌ１ ：第１の車線（第１の車両が走行している車線の一例）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】