(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024145458
(43)【公開日】2024-10-15
(54)【発明の名称】駐車装置
(51)【国際特許分類】
E04H 6/06 20060101AFI20241004BHJP
E04H 6/42 20060101ALI20241004BHJP
【ＦＩ】
E04H6/06 W
E04H6/42 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023057817
(22)【出願日】2023-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】000004640
【氏名又は名称】日本発條株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000408
【氏名又は名称】弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ
(72)【発明者】
【氏名】中込 正
(72)【発明者】
【氏名】田見 憲一朗
(72)【発明者】
【氏名】種子田 大幸
(72)【発明者】
【氏名】大迫 智弥
(72)【発明者】
【氏名】吉川 諒
(57)【要約】
【課題】信頼性の高い駐車装置を提供する。
【解決手段】一実施形態に係る駐車装置は、車両を載置可能な複数のパレットと、前記複数のパレットを昇降移動させるパレット駆動部と、前記複数のパレットに各々設置され、対応するパレットの傾きを検出して前記パレットの傾きを示す検出信号を出力する検出部と前記検出信号を送信する送信部とを含む、検出装置と、前記検出信号の伝送を中継する複数の中継部と、前記検出信号を受信し、前記検出信号に基づいて前記パレット駆動部を制御する制御部と、を備え、前記パレット駆動部による駆動対象のパレットが決定されると、前記駆動対象のパレットに設置された検出装置から前記制御部への検出信号の送信経路が決定され、前記送信経路は、前記複数の中継部のうち少なくとも一つを含む。
【選択図】図3
【解決手段】一実施形態に係る駐車装置は、車両を載置可能な複数のパレットと、前記複数のパレットを昇降移動させるパレット駆動部と、前記複数のパレットに各々設置され、対応するパレットの傾きを検出して前記パレットの傾きを示す検出信号を出力する検出部と前記検出信号を送信する送信部とを含む、検出装置と、前記検出信号の伝送を中継する複数の中継部と、前記検出信号を受信し、前記検出信号に基づいて前記パレット駆動部を制御する制御部と、を備え、前記パレット駆動部による駆動対象のパレットが決定されると、前記駆動対象のパレットに設置された検出装置から前記制御部への検出信号の送信経路が決定され、前記送信経路は、前記複数の中継部のうち少なくとも一つを含む。
【選択図】図3
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両を載置可能な複数のパレットと、
前記複数のパレットを昇降移動させるパレット駆動部と、
前記複数のパレットに各々設置され、対応するパレットの傾きを検出して前記パレットの傾きを示す検出信号を出力する検出部と前記検出信号を送信する送信部とを含む、検出装置と、
前記検出信号の伝送を中継する複数の中継部と、
前記検出信号を受信し、前記検出信号に基づいて前記パレット駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記パレット駆動部による駆動対象のパレットが決定されると、前記駆動対象のパレットに設置された検出装置から前記制御部への検出信号の送信経路が決定され、
前記送信経路は、前記複数の中継部のうち少なくとも一つを含む、駐車装置。
前記複数のパレットを昇降移動させるパレット駆動部と、
前記複数のパレットに各々設置され、対応するパレットの傾きを検出して前記パレットの傾きを示す検出信号を出力する検出部と前記検出信号を送信する送信部とを含む、検出装置と、
前記検出信号の伝送を中継する複数の中継部と、
前記検出信号を受信し、前記検出信号に基づいて前記パレット駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記パレット駆動部による駆動対象のパレットが決定されると、前記駆動対象のパレットに設置された検出装置から前記制御部への検出信号の送信経路が決定され、
前記送信経路は、前記複数の中継部のうち少なくとも一つを含む、駐車装置。
【請求項2】
前記少なくとも一つの中継装置は、前記複数のパレットの各々と前記制御部との関係に基づいて決定される、請求項１に記載の駐車装置。
【請求項3】
前記複数のパレットの各々と前記制御部との関係は、前記複数のパレットの各々と前記制御部との位置関係である、請求項２に記載の駐車装置。
【請求項4】
前記複数のパレットの各々と前記制御部との関係は、前記複数のパレットの各々と前記制御部との通信強度である、請求項２に記載の駐車装置。
【請求項5】
前記複数のパレットの各々と前記制御部との関係は、前記複数のパレットの各々と前記制御部との位置関係、及び前記複数のパレットの各々と前記制御部との通信強度である、請求項２に記載の駐車装置。
【請求項6】
前記複数の中継部のうちの少なくとも一つは、前記複数のパレットの設置される検出装置の何れかに設けられる、請求項１に記載の駐車装置。
【請求項7】
前記複数の中継部のうちの少なくとも一つは、前記複数のパレット以外の定位置にそれぞれ設けられる、請求項１に記載の駐車装置。
【請求項8】
前記複数のパレットの各々は、第１グループ又は前記第１グループとは異なる第２グループに属し、
前記第１グループには二つ以上のパレットが属し、
前記第２グループには二つ以上のパレットが属し、
前記複数の中継部のうちの一つの第１中継部は、前記第１グループに属するパレットのうちの一つのパレットに設置されて、前記第１グループに属する残りのパレットのうちの前記駆動対象のパレットに設置された検出装置から前記制御部への検出信号の送信経路である第１送信経路に含まれ、
残りの中継部のうちの一つの第２中継部は、前記第２グループに属するパレットのうちの一つのパレットに設置されて、前記第２グループに属する残りのパレットのうちの前記駆動対象のパレットに設置された検出装置から前記制御部への検出信号の送信経路である第２送信経路に含まれる、請求項１に記載の駐車装置。
前記第１グループには二つ以上のパレットが属し、
前記第２グループには二つ以上のパレットが属し、
前記複数の中継部のうちの一つの第１中継部は、前記第１グループに属するパレットのうちの一つのパレットに設置されて、前記第１グループに属する残りのパレットのうちの前記駆動対象のパレットに設置された検出装置から前記制御部への検出信号の送信経路である第１送信経路に含まれ、
残りの中継部のうちの一つの第２中継部は、前記第２グループに属するパレットのうちの一つのパレットに設置されて、前記第２グループに属する残りのパレットのうちの前記駆動対象のパレットに設置された検出装置から前記制御部への検出信号の送信経路である第２送信経路に含まれる、請求項１に記載の駐車装置。
【請求項9】
前記第１中継部と前記第２中継部とは互いに通信可能である、請求項８に記載の駐車装置。
【請求項10】
前記第２中継部は、前記第１送信経路に含まれる、請求項９に記載の駐車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示の一実施形態は、自動車などの車両を駐車するための駐車装置に関する。
【背景技術】
【0002】
車両の駐車装置として、パレット上に車両を載置して立体的に積み重ねて駐車させる、いわゆる多段式駐車装置が知られている。多段式駐車装置では、パレットを上下方向に昇降させ、または左右方向に横行させることにより、入出庫口に移動したパレットに車両を入出庫させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００７－１２６８３５号公報
【特許文献2】特開平４－３１９１８４号公報
【特許文献3】特開２０２０－００２５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
多段式駐車装置におけるパレットの昇降動作は、主に、パレットに設置された吊チェーンの巻き上げ、または巻き下げによって行われる。このようなパレットの昇降時、複数の吊チェーンの同期誤差などによりパレットの水平姿勢が維持できずにパレットが傾く虞がある。パレットが傾いた状態でパレットの昇降動作が実行されると、パレットが装置を損傷させたり、パレットに載置された車両が傾いて車両、装置またはその双方が損傷したりする可能性がある。車両、装置またはその双方の損傷を防止するため、パレットの傾きが大きい場合にパレットの移動を停止させることがある。この場合、パレットの移動を制御する制御装置の位置とパレットの位置とが離れていると、パレットから制御装置に送信されるパレットの傾き異常を知らせる信号が制御装置に届かないことがある。また、パレット上に載置された車両などの障害物により、パレットから制御装置に送信されるパレットの傾き異常を知らせる信号が遮られ、該信号が制御装置に届かないことがある。
【0005】
本開示の一実施形態は、上記問題に鑑み、信頼性の高い駐車装置を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一実施形態に係る駐車装置は、車両を載置可能な複数のパレットと、前記複数のパレットを昇降移動させるパレット駆動部と、前記複数のパレットに各々設置され、対応するパレットの傾きを検出して前記パレットの傾きを示す検出信号を出力する検出部と前記検出信号を送信する送信部とを含む、検出装置と、前記検出信号の伝送を中継する複数の中継部と、前記検出信号を受信し、前記検出信号に基づいて前記パレット駆動部を制御する制御部と、を備え、前記パレット駆動部による駆動対象のパレットが決定されると、前記駆動対象のパレットに設置された検出装置から前記制御部への検出信号の送信経路が決定され、前記送信経路は、前記複数の中継部のうち少なくとも一つを含む。
【発明の効果】
【0007】
本開示の一実施形態によれば、信頼性の高い駐車装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本開示の一実施形態に係る駐車装置の構成を示す模式的な側面図である。
【図2】本開示の一実施形態に係る駐車装置の構成を示す模式的な正面図である。
【図3】本開示の一実施形態に係る駐車装置の構成を示す模式的なブロック図である。
【図4】本開示の一実施形態に係る検出装置の制御部の処理を説明するためのフローチャートである。
【図5】本開示の一実施形態に係る検出装置の制御部の処理を説明するためのフローチャートである。
【図6】本開示の一実施形態に係る検出装置の制御部の処理を説明するためのフローチャートである。
【図7】本開示の一実施形態に係る検出装置の制御部の処理を説明するためのフローチャートである。
【図8】本開示の一実施形態に係る検出装置の制御部の処理を説明するためのフローチャートである。
【図9】本開示の一実施形態に係る駐車装置の構成を示す模式的な正面図である。
【図10】本開示の一実施形態に係る駐車装置における、検出装置から制御装置への信号の送信経路を説明するための概略図である。
【図11】本開示の一実施形態に係る駐車装置において、中継器の処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図12】本開示の一実施形態に係る駐車装置の構成を示す模式的な側面図である。
【図13】本開示の一実施形態に係る駐車装置の構成を示す模式的な正面図である。
【図14】本開示の一実施形態に係る検出装置の制御部の処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本開示の実施の形態を、図面等を参照しながら説明する。但し、本発明は多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に例示する実施の形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。図面は説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合があるが、あくまで一例であって、本開示の解釈を限定するものではない。また、本明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同一又は類似の要素には、同一の符号（又は数字の後にａ、ｂ、Ａ、Ｂなど）を付して、詳細な説明を適宜省略することがある。さらに各要素に対する「第１」、「第２」と付記された文字は、各要素を区別するために用いられる便宜的な標識であり、特段の説明がない限りそれ以上の意味を有しない。
【0010】
本明細書において、ある部材又は領域が他の部材又は領域の「上に（又は下に）」あるとする場合、特段の限定がない限りこれは他の部材又は領域の直上（又は直下）にある場合のみでなく他の部材又は領域の上方（又は下方）にある場合を含み、すなわち、他の部材又は領域の上方（又は下方）において間に別の構成要素が含まれている場合も含む。
【0011】
また、本明細書において「αはＡ、Ｂ又はＣを含む」、「αはＡ，Ｂ及びＣのいずれかを含む」、「αはＡ，Ｂ及びＣからなる群から選択される一つを含む」、といった表現は、特に明示が無い限り、αはＡ乃至Ｃの複数の組み合わせを含む場合を排除しない。さらに、これらの表現は、αが他の要素を含む場合も排除しない。
【0012】
＜第１実施形態＞
［駐車装置１００の構成］
図１は、本開示の一実施形態に係る駐車装置１００の構成を示す模式的な側面図である。図２は、本開示の一実施形態に係る駐車装置１００の構成を示す模式的な正面図である。図１及び図２では、本開示の一実施形態に係る駐車装置１００の主たる構成を示す。本明細書では、駐車装置１００の入出庫口がある面を正面とし、その反対側を背面として説明する。駐車装置１００の正面から背面に向かう方向、または駐車装置１００の背面から正面に向かう方向（すなわち、車両Ｖが駐車装置１００に入出庫する方向）を前後方向として説明する。
［駐車装置１００の構成］
図１は、本開示の一実施形態に係る駐車装置１００の構成を示す模式的な側面図である。図２は、本開示の一実施形態に係る駐車装置１００の構成を示す模式的な正面図である。図１及び図２では、本開示の一実施形態に係る駐車装置１００の主たる構成を示す。本明細書では、駐車装置１００の入出庫口がある面を正面とし、その反対側を背面として説明する。駐車装置１００の正面から背面に向かう方向、または駐車装置１００の背面から正面に向かう方向（すなわち、車両Ｖが駐車装置１００に入出庫する方向）を前後方向として説明する。
【0013】
駐車装置１００は、複数の車両Ｖが駐車可能である立体駐車装置である。駐車装置１００は、支柱１０２と、支柱１０２間に架設される梁１０３とによって主に構成される骨格構造を有し、１台分の車両Ｖが収容可能な区画化された複数の車両載置領域を有する。駐車装置１００には、車両Ｖを載置するパレット１０４が設置されている。
【0014】
本実施形態において、駐車装置１００は、一例として、車両Ｖが積み重なる上下方向（昇降方向）に４段、車両Ｖが並置される左右方向（水平方向）に４連の駐車領域を有する。駐車装置１００では、車両Ｖを昇降し、または横行するための予備的空間を必要とする。予備的空間を除くと、駐車装置１００は、最大１４台の車両Ｖを駐車し、収容することができる。すなわち、駐車装置１００は、ＰＳ１～ＰＳ１４で示す１４個の車両載置領域を有する。車両Ｖが載置されるパレット１０４は、各車両載置領域に設置されている。
【0015】
本実施形態の駐車装置１００は、図１及び図２に示された構造に限定されない。駐車装置１００は、上下方向に４段未満または５段以上の構造を有していてもよく、左右方向に４連未満または５連以上の構造を有していてもよい。
【0016】
駐車装置１００では、パレット１０４を上下方向に昇降及び左右方向に水平移動させることで、目的とするパレット１０４を入出庫口へ移動させて車両Ｖの出し入れを行う。
【0017】
図１及び図２に示す駐車装置１００は、１段～４段のパレット１０４を昇降させる方式であるが、駐車装置１００は、このような方式に限られない。例えば、駐車装置１００のパレット１０４が存在しない１段に、２段～４段のパレット１０４を昇降させる方式、駐車装置１００の１段のパレット１０４を地下ピットに沈みこませて、２段～４段のパレット１０４を１段に降下させる方式、１段～３段のパレット１０４を前後方向にスライドさせて、２段～４段のパレット１０４を１段に降下させる方式、またはこれらを組み合わせた方式など、本実施形態に係る駐車装置１００は、様々な方式を適用することができる。
【0018】
図１に示すように、パレット１０４には、車両Ｖの背面側への移動を防止する車止め１０５が設けられてもよい。車止め１０５は、パレット１０４において、車両Ｖの進行方向の駐車領域を定める。車止め１０５は、パレット１０４の背面側に設けられる。車止め１０５の高さは、車両Ｖの車高よりも低い。車止め１０５は、車両Ｖの後輪の背面側への動きを抑制し、車両Ｖがパレット１０４外にはみ出ることを防止する。車両Ｖがフロント側から駐車装置１００に入庫する場合、車止め１０５は車両Ｖの前輪の動きを抑制してもよい。
【0019】
パレット１０４は、昇降機１０６により支柱１０２に沿って昇降可能に設けられている。また、パレット１０４は、水平方向（図１における奥行き方向、図２における左右方向）に沿って移動可能に設けられている。パレット１０４は、水平方向に平行に設けられる水平ガイドレール（図示せず）に沿って移動してもよい。骨格構造の中でパレット１０４は、複数の車両Ｖを縦方向に積み重ねたとき、車両同士が干渉しない程度の間隔を空けて設けられている。
【0020】
駐車装置１００は、操作盤２２０により操作される。操作盤２２０は、駐車装置１００の外側に設けられている。一例として、図１に示すように、駐車装置１００の入出庫口（図右側下部）の近くの支柱１０２に操作盤２２０が取り付けられていてもよい。
【0021】
操作盤２２０は、駐車装置１００を制御する制御装置２００と有線または無線にて通信を行う。制御装置２００は、複数のパレット１０４の昇降動作などの駐車装置１００のあらゆる動作を制御する。図１では、車両Ｖの後方に制御装置２００を備える例を示している。
【0022】
駐車装置１００の１段（地上段）は、車両Ｖの入出庫口を有する。図示はしないが、駐車装置１００入出庫口には、ゲートが設置されてもよい。ゲートは、車両Ｖの出庫時には、パレット１０４が入出庫口まで移動されると開放され、車両Ｖを出庫した後に操作盤２２０でゲートを閉める操作がなされることによって閉じられる。車両Ｖの入庫時には、操作盤２２０でゲートを開ける操作がなされることで開放され、車両Ｖを入庫した後に操作盤２２０を操作することによって閉じられる。ゲートを閉じることにより、通常は駐車装置１００内への人の進入を防止する。この場合、ゲートを閉扉する際の安全性を確保するため、ゲートの閉扉方向の所定領域における物体（人や物）を検知するようにセンサが取り付けられてもよい。このようなセンサは、駐車装置１００の入出庫口（図右側下部）の近くの支柱１０２、ゲートなどに取り付けられてもよい。また、図示はしないが、利用者に対し、ゲートの閉扉や開扉を報知する報知部が設けられてもよい。
【0023】
駐車装置１００は、パレット１０４の昇降時におけるパレット１０４の傾きを検知する検出装置２１０を備える。本実施形態において、検出装置２１０は、各パレット１０４の車両Ｖが載置される面（表面）の裏側面（裏面）に取り付けられる。しかしながら、検出装置２１０が配置される位置は、各パレット１０４の裏面に限定されるわけではない。検出装置２１０は、各パレット１０４の表面に配置されてもよい。この場合、検出装置２１０は、車両Ｖに接触しない位置に配置される。例えば、検出装置２１０がパレット１０４の表面に配置される場合、車止め１０５よりも後側に配置されてもよい。検出装置２１０は、対応するパレット１０４の傾きを検出し、その傾き検出結果を制御装置２００に送信する。
【0024】
図３は、本開示の一実施形態に係る駐車装置１００の概略構成を示すブロック図である。駐車装置１００は、制御装置２００、検出装置２１０、操作盤２２０、パレット駆動装置２３０、及びパレット１０４を備える。
【0025】
制御装置２００は、通信部２０２、記憶部２０４及び制御部２０６を備える。
【0026】
通信部２０２は、制御部２０６の制御に基づき、検出装置２１０、操作盤２２０、パレット駆動装置２３０、及び外部装置などとデータや信号の送受信を行う。通信部２０２は、無線でデータや信号を送受信する。また、制御装置２００が有線で他の装置と接続されている場合、該装置と有線でデータや信号を送受信してもよい。
【0027】
記憶部２０４は、論理記憶領域であり、ＣＰＵ内部の記憶領域、主記憶装置、二次記憶装置などのメモリである。記憶部２０４は、ＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶装置を含む。記憶部２０４は、各種機能を制御装置２００において実現させるプログラム等を記憶する。
【0028】
制御部２０６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。制御部２０６は、記憶部２０４に記憶されたプログラムをＣＰＵにより実行して、各種機能を制御装置２００において実現させる。
【0029】
制御部２０６は、パレット駆動装置２３０に対し、パレット１０４の駆動に関する指示信号を送信する。制御部２０６は、利用者により操作盤２２０が操作されると、操作盤２２０から受信した情報に基づいてパレット１０４の駆動に関する指示信号をパレット駆動装置２３０に送信する。さらに制御部２０６は、各パレット１０４に配置される検出装置２１０から、対応するパレット１０４の傾きを示す検出信号（傾き検出結果）を受信し、受信した検出信号に基づいて所定の制御を実行する。例えば、制御部２０６は、検出信号に基づいてパレット１０４の駆動に関する指示信号をパレット駆動装置２３０に送信する。
【0030】
制御部２０６において実行されるプログラムは、磁気記録媒体、光記録媒体、光磁気記録媒体、半導体メモリなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶した状態で提供されてもよい。また、各プログラムは、ネットワークＮＷ経由でダウンロードされてもよい。
【0031】
検出装置２１０は、各パレット１０４に設けられて、対応するパレット１０４の傾きを検出し、傾き検出結果を検出信号として制御装置２００に送信する。検出装置２１０は、検出部２１２、記憶部２１４、制御部２１６及び通信部２１７を備える。
【0032】
検出部２１２は、パレット１０４の傾きを検するセンサである。パレット１０４の傾きを検出するセンサとしては、ジャイロセンサ、加速度センサ、及び磁気センサが挙げられる。尚、該センサは、パレット１０４の傾きを検出することができるセンサであればよく、ジャイロセンサ、加速度センサ、及び磁気センサに限定されるわけではない。本実施形態では、一例として、検出部２１２が９軸のセンサモジュール（３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、及び３軸磁力センサ）である場合を説明する。検出部２１２は、検出された対応するパレット１０４の傾きを示す検出信号を出力する。
【0033】
記憶部２１４は、論理記憶領域であり、ＣＰＵ内部の記憶領域、主記憶装置、二次記憶装置などのメモリである。記憶部２１４は、ＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶装置を含む。記憶部２１４は、各種機能を検出装置２１０において実現させるプログラム等を記憶する。また、記憶部２１４は、各種機能を検出装置２１０において実現させるためのデータを一時的に記憶することができる。
【0034】
制御部２１６は、ＣＰＵであり、各種機能を検出装置２１０において実現させる。制御部２１６は、制御装置２００に対し、検出部２１２から出力された検出信号を送信する。また、制御部２１６は、制御装置２００からの指示信号に基づいて所定の機能を実現することもできる。制御部２１６において実行されるプログラムは、磁気記録媒体、光記録媒体、光磁気記録媒体、半導体メモリなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶した状態で提供されてもよい。また、各プログラムは、ネットワークＮＷ経由でダウンロードされてもよい。
【0035】
通信部２１７は、制御部２１６の制御に基づき、制御装置２００とデータや信号の送受信を行う。また、通信部２１７は、制御部２１６の制御に基づき、他のパレット１０４に設置された検出装置２１０とデータや信号の送受信を行ってもよい。通信部２１７は、無線でデータや信号を送受信する。通信部２１７は、検出部２１２から出力された検出信号を送信する送信部２１８を含む。また、通信部２１７は、対応する検出装置２１０が設置されたパレット１０４以外の他のパレット１０４に設置された検出装置２１０から送信された検出信号の伝送を中継する中継部２１９を含む。
【0036】
中継部２１９は、各パレット１０４に設置された全ての検出装置２１０の通信部２１７のうち、少なくとも一つの通信部２１７に含まれていればよい、また、中継部２１９は、各パレット１０４に設置された全ての検出装置２１０の通信部２１７に含まれていてもよい。本実施形態では、中継部２１９が、各パレット１０４に設置された全ての検出装置２１０の通信部２１７に含まれている場合を一例として説明する。
【0037】
操作盤２２０は、利用者が制御装置２００に対して自動操作の指示（パレット１０４の番号指定など）を入力するユーザインターフェースである。操作盤２２０は、利用者からの自動操作の指示の入力を受けると、制御装置２００に対して自動操作を行うパレット１０４に関する情報や操作内容に関する情報を送信する。
【0038】
パレット駆動装置２３０は、制御部２０６から受信したパレット１０４の駆動に関する指示信号に基づいてパレット１０４を駆動する。
【0039】
パレット駆動装置２３０による駆動対象となるパレットが決定されると、駆動対象となったパレット１０４の各々に設けられた検出装置２１０から制御装置２００への検出信号（傾き検出結果）の送信経路が決定される。この送信経路には、所定の検出信号を送信する検出装置２１０以外の検出装置２１０の通信部２１７に含まれる中継部２１９が含まれていてもよい。送信経路に含まれる中継部２１９は、複数のパレット１０４の各々と制御装置２００との関係に基づいて決定される。
【0040】
本実施形態では、複数のパレット１０４の各々と制御装置２００との関係が、各パレット１０４に設けられた検出装置２１０と制御装置２００との通信強度である場合を説明する。ここで、検出装置２１０と制御装置２００との通信強度とは、検出装置２１０の通信部２１７と制御装置２００の通信部２０２とのＲＳＳＩ値である。
【0041】
制御装置２００の制御部２０６は、パレット駆動装置２３０によって駆動され、移動するパレット１０４から、該パレット１０４の傾きを示す検出信号を対応する検出装置２１０から受信する。ここで、移動するパレット１０４に設置された検出装置２１０と制御装置２００との通信強度が所定の通信強度よりも小さい場合、該パレット１０４の検出装置２１０の通信部２１７から送信された検出信号が、制御装置２００の通信部２０２に届かない虞がある。
【0042】
そのため、移動するパレット１０４に設けられた検出装置２１０、即ち、検出部２１２によって出力された検出信号を送信する検出装置２１０（以下、送信側検出装置２１０と呼ぶ）の制御部２１６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度に基づいて、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する中継器の要否を判定する。中継器とは、送信側検出装置２１０よりも、制御装置２００との通信強度が大きい別の検出装置２１０である。中継器の通信部２１７に含まれる中継部２１９は、送信側検出装置２１０から制御装置２００への検出信号の伝送を中継する。中継器が設置されたパレット１０４は、移動対象となったパレット１０４でもよく、移動対象ではない、即ち、移動しないパレット１０４でもよい。
【0043】
＜第１通信パターン＞
送信側検出装置２１０は、検出部２１２から出力された検出信号基づいて、対応するパレット１０４の移動を検知すると、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度を取得する。送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度が所定の通信強度以上である場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、中継器を介さずに、送信側検出装置２１０と制御装置２００との間で信号を直接送受信する直接通信モードを通信モードとして選択する。直接通信モードを以下、第１モードと呼ぶ。
送信側検出装置２１０は、検出部２１２から出力された検出信号基づいて、対応するパレット１０４の移動を検知すると、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度を取得する。送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度が所定の通信強度以上である場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、中継器を介さずに、送信側検出装置２１０と制御装置２００との間で信号を直接送受信する直接通信モードを通信モードとして選択する。直接通信モードを以下、第１モードと呼ぶ。
【0044】
第１モードが選択されると、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、通信部２１７を介して制御装置２００の通信部２０２に検出信号を直接送信する。
【0045】
＜第２通信パターン＞
一方、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度が所定の通信強度未満である場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との間に少なくとも一つの中継器を介して信号を送受信する無線連動モードを通信モードとして選択する。無線連動モードを以下、第２モードと呼ぶ。
一方、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度が所定の通信強度未満である場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との間に少なくとも一つの中継器を介して信号を送受信する無線連動モードを通信モードとして選択する。無線連動モードを以下、第２モードと呼ぶ。
【0046】
第２モードが選択されると、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、他のパレット１０４の検出装置２１０に第２モードで通信を行うことを通知する。さらに、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、他のパレット１０４に対応する検出装置２１０に、各検出装置２１０と制御装置２００との通信強度をリクエストする。リクエストに応じて、他のパレット１０４に対応する検出装置２１０は、制御装置２００と自身との通信強度を、送信側検出装置２１０の制御部２１６に送信する。
【0047】
送信側検出装置２１０の制御部２１６は、他の検出装置２１０と制御装置２００との通信強度を取得し、取得した通信強度のなかから所定の通信強度以上の通信強度を選択する。送信側検出装置２１０の制御部２１６は、選択された通信強度のうち、最も大きな通信強度に対応する検出装置２１０を中継器（以下、第１中継器と呼ぶ）に決定する。送信側検出装置２１０の制御部２１６は、第１中継器に検出信号を送信する。検出信号を受信した第１中継器は、自身の中継部２１９により、制御装置２００に受信した検出信号を送信する。
【0048】
このように、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度が所定の通信強度未満である場合、制御装置２００との通信強度がより大きな検出装置２１０を中継器として機能させることにより、制御装置２００は、送信側検出装置２１０から移動するパレット１０４の傾きを示す検出信号を着実に受信することができる。これにより、制御装置２００は、移動するパレット１０４の傾きを正確に把握することができ、パレット１０４の傾き異常が発生した場合、パレット駆動装置２３０にパレット１０４の移動を停止させる指示信号を送信する。その結果、駐車装置１００に載置された車両Ｖ及び駐車装置１００の損傷を防止することができる。
【0049】
＜第３通信パターン＞
パレット１０４の移動とともに、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度は経時的に変化する。また、中継器として機能する検出装置２１０と制御装置２００との通信強度も経時的に変化する。そのため、パレット１０４の移動方向に応じて、通信モードの切り替え、又は中継器の切り替えが行われてもよい。
パレット１０４の移動とともに、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度は経時的に変化する。また、中継器として機能する検出装置２１０と制御装置２００との通信強度も経時的に変化する。そのため、パレット１０４の移動方向に応じて、通信モードの切り替え、又は中継器の切り替えが行われてもよい。
【0050】
この場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度を、直前の送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度の取得から所定時間ごとに取得して、新たに取得した通信強度が所定の通信強度以上であるか否かに応じて、中継器の要否を再度判定する。
【0051】
設定された通信モードが第１モードであり、新たに取得した通信強度が所定の通信強度以上である場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードを第１モードに維持する。
【0052】
一方、設定された通信モードが第１モードであり、新たに取得した通信強度が所定の通信強度未満である場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、通信モードを第１モードから第２モードに切り替える。換言すると、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との間で信号を直接送受信する直接通信モードから、送信側検出装置２１０と制御装置２００との間に中継器を介して信号を送受信する無線連動モードに切り替える。
【0053】
この場合、上記第２パターンにおいて説明した工程により、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する中継器を適宜決定し、検出信号を中継器に送信する。
【0054】
設定された通信モードが第２モードであり、新たに取得した通信強度が所定の通信強度以上である場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、通信モードを第２モードから第１モードに切り替える。換言すると、パレット１０４が移動することにより、送信側検出装置２１０と制御装置２００とが直接通信できるようになった場合、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードは、送信側検出装置２１０と制御装置２００との間に中継器を介して信号を送受信する無線連動モードから、送信側検出装置２１０と制御装置２００との間で信号を直接送受信する直接通信モードに切り替わる。
【0055】
一方、設定された通信モードが第２モードであり、新たに取得した通信強度が所定の通信強度未満である場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードを第２モードに維持する。この場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、他のパレット１０４に対応する検出装置２１０に、各検出装置２１０と制御装置２００との通信強度を再度リクエストする。リクエストに応じて、他のパレット１０４に対応する検出装置２１０は、制御装置２００と自身との通信強度を、送信側検出装置２１０の制御部２１６に送信する。
【0056】
送信側検出装置２１０の制御部２１６は、他の検出装置２１０と制御装置２００との通信強度を新たに取得し、新たに取得した通信強度のなかから所定の通信強度以上の通信強度を選択する。送信側検出装置２１０の制御部２１６は、選択された通信強度のうち、最も大きな通信強度に対応する検出装置２１０を中継器（第２中継器）に決定する。このとき、第２中継器は、上述した第１中継器と同一であってもよく、異なっていてもよい。送信側検出装置２１０の制御部２１６は、第２中継器に検出信号を送信する。第２中継器は、自身の中継部２１９から制御装置２００に受信した検出信号を送信する。
【0057】
このように、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、対応するパレット１０４が移動している間、一つ以上の他のパレット１０４に設置された検出装置２１０を、制御装置２００との通信の中継器として使用することができる。
【0058】
＜第４通信パターン＞
また、送信側検出装置２１０の制御部２１６が受信した、他のパレット１０４に対応する検出装置２１０と制御装置２００との通信強度のなかに所定の通信強度以上の通信強度がない場合がある。このような場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、受信した通信強度のなかから最も大きな通信強度に対応する検出装置２１０を中継器（第１中継器）として決定する。送信側検出装置２１０の制御部２１６は、第１中継器に検出信号を送信する。
また、送信側検出装置２１０の制御部２１６が受信した、他のパレット１０４に対応する検出装置２１０と制御装置２００との通信強度のなかに所定の通信強度以上の通信強度がない場合がある。このような場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、受信した通信強度のなかから最も大きな通信強度に対応する検出装置２１０を中継器（第１中継器）として決定する。送信側検出装置２１０の制御部２１６は、第１中継器に検出信号を送信する。
【0059】
第１中継器として機能する検出装置２１０と制御装置２００との通信強度が所定の通信強度未満の場合、制御装置２００は第１中継器から送信された信号を直接受信することができない虞がある。このような場合、第１中継器として機能する検出装置２１０の制御部２１６は、他のパレット１０４に対応する検出装置２１０に、各検出装置２１０と制御装置２００との通信強度をリクエストする。リクエストに応じて、他のパレット１０４に対応する検出装置２１０は、制御装置２００と自身との通信強度を、第１中継器として機能する検出装置２１０の制御部２１６に送信する。
【0060】
第１中継器として機能する検出装置２１０の制御部２１６は、他の検出装置２１０と制御装置２００との通信強度を取得し、取得した通信強度のなかから所定の通信強度以上の通信強度を選択する。第１中継器の制御部２１６は、選択された通信強度のうち、最も大きな通信強度に対応する検出装置２１０をさらなる中継器（第２中継器）に決定する。即ち、第２中継器は、第１中継器とは異なる。第１中継器の制御部２１６は、第２中継器に検出信号を送信する。検出信号を受信した第２中継器は、自身の中継部２１９から制御装置２００に受信した検出信号を送信する。
【0061】
尚、取得した通信強度に所定の通信強度以上の通信強度がない場合、第１中継器の制御部２１６は、取得した通信強度のなかから最も大きな通信強度に対応する検出装置２１０をさらなる中継器（第２中継器）に決定し、第２中継器に検出信号を送信する。第２中継器として機能する検出装置２１０の制御部２１６は、第１中継器と同様に、他の検出装置２１０と制御装置２００との通信強度を取得し、取得した通信強度のなかから所定の通信強度以上の通信強度を選択する。第２中継器の制御部２１６は、選択された通信強度のうち、最も大きな通信強度に対応する検出装置２１０をさらなる中継器（第３中継器）に決定する。
【0062】
このように、中継器によって取得された、他のパレット１０４に対応する検出装置２１０と制御装置２００との通信強度が所定の通信強度未満の場合、中継器は、取得した通信強度のなかから最も大きな通信強度に対応する検出装置２１０を新たな中継器として決定し、受信した検出信号を新たな中継器に送信する。新たな中継器の決定は、中継器によって受信された、他のパレット１０４に対応する検出装置２１０と制御装置２００との通信強度に、所定の通信強度以上の通信強度が含まれるまで継続する。
【0063】
中継器に対応する検出装置２１０と制御装置２００との通信強度が所定の通信強度未満である場合、制御装置２００との通信強度がより大きな検出装置２１０をさらなる中継器として機能させることにより、制御装置２００は、移動するパレット１０４の傾きを示す検出信号を着実に受信することができる。これにより、制御装置２００は、移動するパレット１０４の傾きを正確に把握することができ、パレット１０４の傾き異常が発生した場合、パレット駆動装置２３０にパレット１０４の移動を停止させる指示信号を送信する。その結果、駐車装置１００に載置された車両Ｖ及び駐車装置１００の損傷を防止することができる。
【0064】
【0065】
図４に示すように、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、対応するパレット１０４が移動しているか否かを判定する（Ｓ４０１）。対応しているパレット１０４が移動しているか否かは、検出部２１２から出力された検出信号に基づき判定することができる。
【0066】
対応しているパレット１０４が移動していない場合（Ｓ４０１；Ｎｏ）、Ｓ４０１の処理を繰り返す。対応しているパレット１０４が移動している場合（Ｓ４０１；Ｙｅｓ）、制御部２１６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度を取得する（Ｓ４０３）。
【0067】
制御部２１６は、取得した通信強度が所定の通信強度以上であるか否か判定する（Ｓ４０５）。取得した通信強度が所定の通信強度以上である場合（Ｓ４０５；Ｙｅｓ）、制御部２１６は、制御装置２００との通信モードとして第１モードを選択し（Ｓ４０７）、通信部２１７を介して検出信号を制御装置２００に直接送信する（Ｓ４０９）。
【0068】
その後、制御部２１６は、直前の送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度の取得から、即ち、直前のＳ４０３の処理から所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ４１１）。所定時間が経過していない場合（Ｓ４１１；Ｎｏ）、制御部２１６は、Ｓ４１１の処理を繰り返す。ここで、所定時間は予め設定された期間であり、固定であってもよく、利用者によって変更されてもよい。尚、直前のＳ４０３の処理からの経過時間は、制御部２１６によって測定される。
【0069】
所定時間が経過した場合（Ｓ４１１；Ｙｅｓ）、制御部２１６は、対応するパレット１０４が移動しているか否か判定する（Ｓ４１３）。対応するパレット１０４が移動をしていない、即ち対応するパレット１０４が移動を停止している場合（Ｓ４１３；Ｎｏ）、制御部２１６は処理を終了する。
【0070】
対応するパレット１０４が移動をしている、即ち対応するパレット１０４が移動を継続している場合（Ｓ４１３；Ｙｅｓ）、制御部２１６は、Ｓ４０３の処理に戻る。
【0071】
一方、取得した通信強度が所定の通信強度未満である場合（Ｓ４０５；Ｎｏ）、制御部２１６は、制御装置２００との通信モードとして第２モードを選択する（Ｓ４１５）。
【0072】
図５に示すように、第２モードを選択すると、制御部２１６は、他の検出装置２１０に、第２モードで通信を行うことを通知する（Ｓ５０１）。ここで、他の検出装置２１０とは、送信側検出装置２１０が設置されているパレット１０４以外の他のパレット１０４に設置された検出装置２１０である。
【0073】
制御部２１６は、他の検出装置２１０に、他の検出装置２１０と制御装置２００との通信強度をリクエストする（Ｓ５０３）。制御部２１６は、他の検出装置２１０から、他の検出装置２１０と制御装置２００との通信強度を取得する（Ｓ５０５）。
【0074】
制御部２１６は、取得した通信強度に所定の通信強度以上の通信強度が含まれているか否かを判定する（Ｓ５０７）。取得した通信強度に所定の通信強度以上の通信強度が含まれている場合（Ｓ５０７；Ｙｅｓ）、制御部２１６は、取得した、所定の通信強度以上の通信強度のなかから最大の通信強度に対応する検出装置２１０を特定する（Ｓ５０９）。
【0075】
制御部２１６は、Ｓ５０９で特定した検出装置を中継器に指定し、検出信号を送信する（Ｓ５１１）。その後、制御部２１６は、Ｓ４１１の処理に進む。
【0076】
一方、取得した通信強度に所定の通信強度以上の通信強度が含まれていない場合（Ｓ５０７；Ｎｏ）、制御部２１６は、取得した通信強度のなかから最大の通信強度に対応する検出装置２１０を特定する（Ｓ５１３）。
【0077】
制御部２１６は、Ｓ５１３で特定した検出装置を中継器に指定し、検出信号を送信する（Ｓ５１５）。その後、制御部２１６は、Ｓ４１１の処理に進む。
【0078】
以上が、本実施形態における送信側検出装置２１０の制御部２１６によって実行される処理の一例である。
【0079】
＜第２実施形態＞
第２実施形態に係る駐車装置について説明する。第２実施形態に係る駐車装置、制御装置、及び検出装置の構成は、上述した第１実施形態に係る駐車装置１００、制御装置２００、及び検出装置２１０と同様であるため、詳細な説明は省略する。以下では、第２実施形態に係る駐車装置について、第１実施形態に係る駐車装置１００とは異なる点について主に説明する。
第２実施形態に係る駐車装置について説明する。第２実施形態に係る駐車装置、制御装置、及び検出装置の構成は、上述した第１実施形態に係る駐車装置１００、制御装置２００、及び検出装置２１０と同様であるため、詳細な説明は省略する。以下では、第２実施形態に係る駐車装置について、第１実施形態に係る駐車装置１００とは異なる点について主に説明する。
【0080】
上記第１実施形態では、送信側検出装置２１０の制御部２１６が、対応するパレット１０４の移動の有無に応じて、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードを決定した。本実施形態においては、制御装置２００の制御部２０６が、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードを決定する。
【0081】
制御装置２００の制御部２０６は、利用者により操作盤２２０が操作されると、操作盤２２０から受信した情報に基づいてパレット１０４の駆動に関する指示信号をパレット駆動装置２３０に送信する。制御部２０６は、操作盤２２０から受信した情報に基づいて、移動するパレット１０４を特定する。
【0082】
制御部２０６は、移動するパレット１０４に設置された検出装置２１０に対し、該検出装置２１０と制御装置２００との通信強度をリクエストする。以下、移動するパレット１０４に設置された検出装置２１０を送信側検出装置２１０と呼ぶ。制御部２０６は、一つ以上の送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度を取得する。
【0083】
制御部２０６は、取得した通信強度が所定の通信強度以上であるか否か判定する。取得した通信強度が所定の通信強度以上である場合、制御部２０６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードとして第１モードを選択する。
【0084】
一方、取得した通信強度が所定の通信強度未満である場合、制御部２０６は所定の通信強度未満の通信強度に対応する送信側検出装置２１０を特定して、該送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードとして第２モードを選択する。
【0085】
第２モードが選択されると、制御部２０６は、他のパレット１０４の検出装置２１０に第２モードで通信を行うことを通知する。さらに、制御部２０６は、他のパレット１０４に対応する検出装置２１０に、各検出装置２１０と制御装置２００との通信強度をリクエストする。
【0086】
制御部２０６は、他の検出装置２１０と制御装置２００との通信強度を取得し、取得した通信強度のなかから所定の通信強度以上の通信強度を選択する。制御部２０６は、選択された通信強度のうち、最も大きな通信強度に対応する検出装置２１０を中継器（以下、第１中継器と呼ぶ）に決定する。制御部２０６は、決定された第１中継器を示す情報を送信側検出装置２１０に送信する。
【0087】
送信側検出装置２１０の制御部２１６は、受信した第１中継器を示す情報に基づいて、第１中継器として機能する検出装置２１０を特定することができる。送信側検出装置２１０の制御部２１６は、第１中継器に検出信号を送信する。検出信号を受信した第１中継器は、自身の中継部２１９から制御装置２００に受信した検出信号を送信する。
【0088】
パレット１０４の移動とともに、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度は経時的に変化する。また、中継器として機能する検出装置２１０と制御装置２００との通信強度も経時的に変化する。そのため、パレット１０４の移動方向に応じて、通信モードの切り替え、又は中継器の切り替えが行われてもよい。
【0089】
この場合、制御部２０６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度を、直前の送信側検出装置２１０と送信側検出装置２１０との通信強度の取得から所定時間ごとに取得して、新たに取得した通信強度が所定の通信強度以上であるか否かに応じて、中継器の要否を再度判定する。
【0090】
設定された通信モードが第１モードであり、新たに取得した通信強度が所定の通信強度以上である場合、制御部２０６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードを第１モードに維持する。
【0091】
一方、設定された通信モードが第１モードであり、新たに取得した通信強度が所定の通信強度未満である場合、制御部２０６は、通信モードを第１モードから第２モードに切り替える。換言すると、制御部２０６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との間で信号を直接送受信する直接通信モードから、送信側検出装置２１０と制御装置２００との間に中継器を介して信号を送受信する無線連動モードに切り替える。
【0092】
この場合、上述した第１実施形態において説明した送信側検出装置２１０の制御部２１６による処理と同様に、制御部２０６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する中継器を適宜決定し、検出信号を中継器に送信する。
【0093】
設定された通信モードが第２モードであり、新たに取得した通信強度が所定の通信強度以上である場合、制御部２０６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードを第２モードから第１モードに切り替える。換言すると、パレット１０４が移動することにより、送信側検出装置２１０と制御装置２００とが直接通信できるようになった場合、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードは、送信側検出装置２１０と制御装置２００との間に中継器を介して信号を送受信する無線連動モードから、送信側検出装置２１０と制御装置２００との間で信号を直接送受信する直接通信モードに切り替わる。
【0094】
一方、設定された通信モードが第２モードであり、新たに取得した通信強度が所定の通信強度未満である場合、制御部２０６は、他の検出装置２１０に、各検出装置２１０と制御装置２００との通信強度を再度リクエストする。制御部２０６は、他の検出装置２１０と制御装置２００との通信強度を取得する。
【0095】
制御部２０６は、新たに取得した他の検出装置２１０と制御装置２００との通信強度のなかから所定の通信強度以上の通信強度を選択する。制御部２０６は、選択された通信強度のうち、最も大きな通信強度に対応する検出装置２１０を中継器（第２中継器）に決定する。このとき、第２中継器は、上述した第１中継器と同一であってもよく、異なっていてもよい。制御部２０６は、送信側検出装置２１０に第２中継器を示す情報を送信する。
【0096】
送信側検出装置２１０の制御部２１６は、受信した第２中継器を示す情報に基づいて、第２中継器として機能する検出装置２１０を特定することができる。送信側検出装置２１０の制御部２１６は、第２中継器に検出信号を送信する。検出信号を受信した第２中継器は、自身の中継部２１９から制御装置２００に受信した検出信号を送信する。
【0097】
このように、制御装置２００の制御部２０６は、パレット１０４が移動している間、一つ以上の他のパレット１０４に設置された検出装置２１０を、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信の中継器として機能させることができる。
【0098】
また、制御部２０６が取得した、他の検出装置２１０と制御装置２００との通信強度のなかに所定の通信強度以上の通信強度がない場合がある。このような場合、制御部２０６は、取得した通信強度のうちのなかから最も大きな通信強度に対応する検出装置２１０を中継器（第１中継器）として決定する。制御部２０６は、送信側検出装置２１０に第１中継器を示す情報を送信する。
【0099】
送信側検出装置２１０の制御部２１６は、第１中継器を示す情報に基づいて、第１中継器として機能する検出装置２１０を特定することができる。送信側検出装置２１０の制御部２１６は、第１中継器に検出信号を送信する。
【0100】
第１中継器として機能する検出装置２１０と制御装置２００との通信強度が所定の通信強度未満の場合、制御装置２００は第１中継器から送信された信号を直接受信することができない虞がある。このような場合、制御部２０６は、第１中継器として機能する検出装置２１０以外の検出装置２１０に、該検出装置２１０と制御装置２００との通信強度をリクエストする。
【0101】
制御部２０６は、他の検出装置２１０と制御装置２００との通信強度を取得し、取得した通信強度のなかから所定の通信強度以上の通信強度を選択する。制御部２０６は、選択された通信強度のうち、最も大きな通信強度に対応する検出装置２１０をさらなる中継器（第２中継器）に決定する。即ち、第２中継器は、第１中継器とは異なる。制御部２０６は、第２中継器を示す情報を第１中継器に送信する。第１中継器の制御部２１６は、第２中継器を示す情報に基づいて、第２中継器として機能する検出装置２１０を特定することができる。第１中継器は、第２中継器に検出信号を送信する。検出信号を受信した第２中継器は、自身の中継部２１９から制御装置２００に受信した検出信号を送信する。
【0102】
尚、取得した通信強度に所定の通信強度以上の通信強度がない場合、制御部２０６は、取得した通信強度のなかから最も大きな通信強度に対応する検出装置２１０をさらなる中継器（第２中継器）に決定し、第２中継器を示す情報を第１中継器に送信する。第１中継器は、第２中継器を示す情報に基づいて、第２中継器に検出信号を送信する。
【0103】
このように、検出装置２１０と制御装置２００との通信強度が所定の通信強度未満の場合、制御部２０６は、取得した通信強度のなかから最も大きな通信強度に対応する検出装置２１０を新たな中継器として決定し、検出信号を新たな中継器に送信させる。新たな中継器の決定は、検出装置２１０と制御装置２００との通信強度に、所定の通信強度以上の通信強度が含まれるまで継続する。
【0104】
取得した通信強度に所定の通信強度以上の通信強度がない場合、２番目の中継器（第２中継器）以降の中継器を決定する工程は、上述した第１実施形態で説明したように、中継器側の制御部２１６で実行されてもよい。
【0105】
＜第３実施形態＞
第３実施形態に係る駐車装置について説明する。第３実施形態に係る駐車装置、制御装置、及び検出装置の構成は、上述した第１実施形態に係る駐車装置１００、制御装置２００、及び検出装置２１０と同様であるため、詳細な説明は省略する。以下では、第３実施形態に係る駐車装置について、第１実施形態に係る駐車装置１００とは異なる点について主に説明する。
第３実施形態に係る駐車装置について説明する。第３実施形態に係る駐車装置、制御装置、及び検出装置の構成は、上述した第１実施形態に係る駐車装置１００、制御装置２００、及び検出装置２１０と同様であるため、詳細な説明は省略する。以下では、第３実施形態に係る駐車装置について、第１実施形態に係る駐車装置１００とは異なる点について主に説明する。
【0106】
上記第１実施形態では、検出装置２１０と制御装置２００との通信強度に基づいて、検出装置２１０と制御装置２００との通信モード、及び検出装置２１０から制御装置２００への検出信号（傾き検出結果）の送信経路に含まれる中継器が決定された。本実施形態においては、パレット１０４と制御装置２００との位置関係に基づいて、検出装置２１０と制御装置２００との通信モードが決定される場合を説明する。ここで、パレット１０４と制御装置２００との位置関係は、パレット１０４と制御装置２００との距離である。
【0107】
移動する直前の各パレット１０４と制御装置２００との距離（位置関係）は、制御装置２００の制御部２０６により予め特定されることができる。また、移動する直前の各パレット１０４と制御装置２００との距離（位置関係）は、各パレット１０４に設置された検出装置２１０の制御部２１６によって予め特定されてもよい。したがって、移動する直前のパレット１０４と制御装置２００との距離は、送信側検出装置２１０の制御部２１６によって予め把握されていてもよく、送信側検出装置２１０の制御部２１６が制御装置２００にリクエストして取得してもよい。
【0108】
移動しているパレット１０４と制御装置２００との距離（位置関係）は、移動しているパレット１０４の検出部２１２から出力される検出信号に基づいて、特定することができる。具体的には、移動しているパレット１０４の検出部２１２から出力される検出信号に基づき、移動しているパレット１０４の移動方向を特定することができる。つまり、移動しているパレット１０４が、制御装置２００に近づく方向に移動しているのか、或いは遠ざかる方向に移動しているのかを特定することができる。また、予め設定されたパレット１０４の移動速度と、パレット１０４が移動を開始したタイミングからの経過時間とにより、パレット１０４の移動距離を算出することができる。パレット１０４の移動方向とパレット１０４の移動距離とによって、移動しているパレット１０４の位置と制御装置２００との距離を特定することができる。
【0109】
本実施形態では、移動するパレット１０４に設けられた送信側検出装置２１０、即ち、検出部２１２によって出力された検出信号を送信する検出装置２１０の制御部２１６は、送信側検出装置２１０に対応するパレット１０４と制御装置２００との距離に基づいて、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する中継器の要否を判定する。中継器とは、送信側検出装置２１０よりも、制御装置２００との距離が近い別の検出装置２１０である。中継器は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する。中継器に対応するパレット１０４は、移動するパレット１０４でもよく、移動しないパレット１０４でもよい。
【0110】
図６～図８は、本実施形態に係る送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードを決定するための、送信側検出装置２１０の制御部２１６の処理の一例を説明するためのフローチャートである。以下、本実施形態に係る送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードの決定方法について、図６～図８を参照して具体的に説明する。
【0111】
＜第１パターン＞
図６に示すように、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、対応するパレット１０４の位置と制御装置２００との距離を取得する（Ｓ６０１）。送信側検出装置２１０の記憶部２１４は、対応するパレット１０４の直前の移動完了後の位置を記憶していてもよい。この場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、記憶部２１４に記憶されたパレット１０４の位置に基づいて、対応するパレット１０４の位置と制御装置２００との距離を取得することができる。また、送信側検出装置２１０の制御部２１６が制御装置２００と通信可能である場合、制御部２１６は、対応するパレット１０４と制御装置２００との距離を制御装置２００にリクエストして取得してもよい。
図６に示すように、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、対応するパレット１０４の位置と制御装置２００との距離を取得する（Ｓ６０１）。送信側検出装置２１０の記憶部２１４は、対応するパレット１０４の直前の移動完了後の位置を記憶していてもよい。この場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、記憶部２１４に記憶されたパレット１０４の位置に基づいて、対応するパレット１０４の位置と制御装置２００との距離を取得することができる。また、送信側検出装置２１０の制御部２１６が制御装置２００と通信可能である場合、制御部２１６は、対応するパレット１０４と制御装置２００との距離を制御装置２００にリクエストして取得してもよい。
【0112】
次に、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、取得した対応するパレット１０４と制御装置２００との距離が所定の距離以下であるか否か判定する（Ｓ６０３）。対応するパレット１０４と制御装置２００との距離が所定の距離以下である場合（Ｓ６０３；Ｙｅｓ）、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードとして第１モードを選択する（Ｓ６０５）。
【0113】
対応するパレット１０４と制御装置２００との距離が所定の距離を超過している場合（Ｓ６０３；Ｎｏ）、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードとして第２モードを選択する（Ｓ６０７）。
【0114】
送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードとして第１モードが選択されると、図７に示すように、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、通信部２１７を介して制御装置２００の通信部２０２に検出信号を直接送信する（Ｓ６０９）。
【0115】
その後、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、対応するパレット１０４と制御装置２００との距離を特定する処理、即ち、直前のＳ６０１の処理から所定時間が経過したか否か判定する（Ｓ６１１）。ここで、所定時間は予め設定された期間であり、固定であってもよく、利用者によって変更されてもよい。尚、直前のＳ６０１の処理からの経過時間は、制御部２１６によって測定される。直前のＳ６０１の処理から所定時間が経過していない場合（Ｓ６１１；Ｎｏ）、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、Ｓ６１１の処理を繰り返す。
【0116】
直前のＳ６０１の処理から所定時間が経過している場合（Ｓ６１１；Ｙｅｓ）、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、対応するパレット１０４が移動しているか否かを検出部２１２から出力された検出信号に基づき判定する（Ｓ６１３）。
【0117】
対応するパレット１０４が移動している場合（Ｓ６１３；Ｙｅｓ）、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、図６に示すＳ６０１の処理に戻り、対応するパレット１０４と制御装置２００との距離を新たに取得する（Ｓ６０１）。この場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、検出信号基づいて対応するパレット１０４の移動方向を特定する。さらに、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、予め設定されたパレット１０４の移動速度と、対応するパレット１０４が移動を開始したタイミングからの経過時間とにより、対応するパレット１０４の移動開始位置からの移動距離を算出する。ここで、対応するパレット１０４が移動を開始したタイミングからの経過時間は、制御部２１６によって測定される。送信側検出装置２１０の制御部２１６は、対応するパレット１０４の移動方向と移動距離とによって、移動中の対応するパレット１０４の位置と制御装置２００との距離を特定する。
【0118】
上述した方法により、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、移動中の対応するパレット１０４の位置と制御装置２００との距離を取得することができる。次いで、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、Ｓ６０３の処理に進む。
【0119】
一方、対応するパレット１０４が移動していない場合（Ｓ６１３；Ｎｏ）、即ち、対応するパレット１０４の移動が停止している場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードを決定する処理を終了する。
【0120】
送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードとして第２モードが選択されると、図８に示すように、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、他の検出装置２１０に、第２モードで通信を行うことを通知する（Ｓ６１５）。ここで、他の検出装置２１０とは、送信側検出装置２１０が設置されているパレット１０４以外の他のパレット１０４に設置された検出装置２１０である。
【0121】
制御部２１６は、他の検出装置２１０に、他の検出装置２１０と制御装置２００との距離をリクエストする（Ｓ６１７）。ここで、他の検出装置２１０と制御装置２００との距離とは、送信側検出装置２１０が設置されているパレット１０４以外の他のパレット１０４の各々と制御装置２００との距離である。送信側検出装置２１０の制御部２１６は、他の検出装置２１０から、他の検出装置２１０と制御装置２００との距離を取得する（Ｓ６１９）。
【0122】
制御部２１６は、取得した他の検出装置２１０と制御装置２００との距離のなかから、制御装置２００との距離が最も近い検出装置２１０を特定する（Ｓ６２１）。制御部２１６は、Ｓ６２１の処理で特定した検出装置２１０を中継器に指定し、検出信号を特定された検出装置２１０に送信する（Ｓ６２３）。図示はしないが、中継器として指定された検出装置２１０は、送信側検出装置２１０から送信され検出信号を、自身の中継部２１９から制御装置２００に送信する。
【0123】
その後、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、対応するパレット１０４と制御装置２００との距離を特定する処理、即ち、直前のＳ６０１の処理から所定時間が経過したか否か判定する（Ｓ６２５）。直前のＳ６０１の処理から所定時間が経過していない場合（Ｓ６２５；Ｎｏ）、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、Ｓ６２５の処理を繰り返す。
【0124】
直前のＳ６０１の処理から所定時間が経過している場合（Ｓ６２５；Ｙｅｓ）、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、対応するパレット１０４が移動しているか否かを検出部２１２から出力された検出信号に基づき判定する（Ｓ６２７）。
【0125】
対応するパレット１０４が移動している場合（Ｓ６２７；Ｙｅｓ）、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、図６に示すＳ６０１の処理に戻り、対応するパレット１０４と制御装置２００との距離を新たに取得する（Ｓ６０１）。この場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、検出信号基づいて対応するパレット１０４の移動方向を特定する。さらに、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、予め設定されたパレット１０４の移動速度と、対応するパレット１０４が移動を開始したタイミングからの経過時間とにより、対応するパレット１０４の移動開始位置からの移動距離を算出する。送信側検出装置２１０の制御部２１６は、対応するパレット１０４の移動方向と移動距離とによって、移動中の対応するパレット１０４の位置と制御装置２００との距離を特定する。
【0126】
上述した方法により、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、移動中の対応するパレット１０４の位置と制御装置２００との距離を取得することができる。次いで、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、Ｓ６０３の処理に進む。
【0127】
一方、対応するパレット１０４が移動していない場合（Ｓ６２７；Ｎｏ）、即ち、対応するパレット１０４の移動が停止している場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードを決定する処理を終了する。
【0128】
以上が、本実施形態において送信側検出装置２１０の制御部２１６によって実行される処理の一例である。
【0129】
このように、送信側検出装置２１０に対応するパレット１０４と制御装置２００との距離が所定の距離を超過している場合、制御装置２００との距離が相対的に近いパレット１０４に設置された検出装置２１０を中継器として機能させることにより、制御装置２００は、送信側検出装置２１０から移動するパレット１０４の傾きを示す検出信号を着実に受信することができる。これにより、制御装置２００は、移動するパレット１０４の傾きを正確に把握することができ、パレット１０４の傾き異常が発生した場合、パレット駆動装置２３０にパレット１０４の移動を停止させる指示信号を送信する。その結果、駐車装置１００に載置された車両Ｖ及び駐車装置１００の損傷を防止することができる。
【0130】
尚、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードが第２モードである場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、他の検出装置２１０と制御装置２００との距離に代わって、他の検出装置２１０と制御装置２００との通信強度に基づいて、中継器として機能させる検出装置２１０を特定してもよい。他の検出装置２１０と制御装置２００との通信強度に基づいて、中継器として機能する検出装置２１０を特定する処理は、図５を参照して説明した処理と同様である。
【0131】
＜第４実施形態＞
上述した第１実施形態、第２実施形態、及び第３実施形態では、各パレット１０４に設置された検出装置２１０が、中継器を介して、又は中継器を介さず制御装置２００に検出信号を送信している。本実施形態では、駐車装置の複数のパレットが、複数のグループのうちのいずれか一つに属しており、各グループに中継器として機能する検出装置が設定される態様を説明する。
上述した第１実施形態、第２実施形態、及び第３実施形態では、各パレット１０４に設置された検出装置２１０が、中継器を介して、又は中継器を介さず制御装置２００に検出信号を送信している。本実施形態では、駐車装置の複数のパレットが、複数のグループのうちのいずれか一つに属しており、各グループに中継器として機能する検出装置が設定される態様を説明する。
【0132】
図９は、本実施形態に係る駐車装置１００Ａの構成を示す模式的な正面図である。駐車装置１００Ａの構成は、第１実施形態に係る駐車装置１００の構成と同様である。また、本実施形態において、制御装置及び検出装置の構成は、第１実施形態で述べた制御装置２００及び検出装置２１０と同様である。
【0133】
駐車装置１００Ａでは、ＰＳ１～ＰＳ１４で示す１４個の車両載置領域に車両Ｖを載置するパレット１０４がそれぞれ設置されている。ＰＳ１～ＰＳ１４で示す１４個の車両載置領域に設置されたパレット１０４は、複数のパレット１０４から構成されるグループに属している。本実施形態では、一例として、ＰＳ１～ＰＳ１４で示す１４個のパレット１０４が、３つのグループのいずれか１つの属している場合を説明する。
【0134】
第１グループＧ１は、ＰＳ１～ＰＳ３及びＰＳ５～ＰＳ７で示す車両載置領域に設置された６個のパレット１０４から構成される。第２グループＧ２は、ＰＳ９～ＰＳ１１及びＰＳ１３～ＰＳ１５で示す車両載置領域に設置された５個のパレット１０４から構成される。第３グループＧ３は、ＰＳ４、ＰＳ８、及びＰＳ１２で示す車両載置領域に設置された３個のパレット１０４から構成される。
【0135】
本実施形態では、第１グループＧ１～第３グループＧ３の各グループに属する複数のパレット１０４に設置された検出装置２１０の中に中継器として機能する所定の検出装置２１０が含まれる。ここでは、各グループに属するパレット１０４に設置された検出装置２１０を、該グループに属する検出装置２１０と呼ぶ。中継器として機能する検出装置２１０は、自身が属するグループに含まれる他の検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する。また、各グループにおいて中継器として機能する検出装置２１０は、他のグループに属する中継器として機能する検出装置２１０と互いに通信可能である。
【0136】
図１０は、本実施形態に係る駐車装置１００Ａにおける、検出装置２１０から制御装置２００への検出信号（傾き検出結果）の送信経路を説明するための概略図である。
【0137】
図１０に示すように、第１グループＧ１には、ＰＳ１～ＰＳ３及びＰＳ５～ＰＳ７の車両載置領域の６個のパレット１０４に設置された６個の検出装置２１０（ＰＳ１～ＰＳ３、ＰＳ５～ＰＳ７）が属している。本実施形態では、第１グループＧ１に属している検出装置２１０のうち、検出装置２１０（ＰＳ６）が中継器として機能する。検出装置２１０（ＰＳ６）は、制御装置２００と直接通信することができる。また、検出装置２１０（ＰＳ６）は、同一のグループに属する他の検出装置２１０（ＰＳ１～ＰＳ３、ＰＳ５、ＰＳ７）と通信する。検出装置２１０（ＰＳ６）は、検出装置２１０（ＰＳ１～ＰＳ３、ＰＳ５、ＰＳ７）と制御装置２００との通信を中継する。第１グループＧ１において、中継器として機能する検出装置２１０（ＰＳ６）の通信部２１７は中継部２１９を含むが、同一のグループに属する他の検出装置２１０（ＰＳ１～ＰＳ３、ＰＳ５、ＰＳ７）の通信部２１７は中継部２１９を含まなくてもよい。
【0138】
第２グループＧ２には、ＰＳ９～ＰＳ１１及びＰＳ１３～ＰＳ１４の車両載置領域の５個のパレット１０４に設置された５個の検出装置２１０（ＰＳ９～ＰＳ１１、ＰＳ１３～ＰＳ１４）が属している。本実施形態では、第２グループＧ２に属している検出装置２１０のうち、検出装置２１０（ＰＳ１３）が中継器として機能する。検出装置２１０（ＰＳ１３）は、制御装置２００と直接通信することができる。また、検出装置２１０（ＰＳ１３）は、同一のグループに属する他の検出装置２１０（ＰＳ９～ＰＳ１１、ＰＳ１４）と通信する。検出装置２１０（ＰＳ１３）は、検出装置２１０（ＰＳ９～ＰＳ１１、ＰＳ１４）と制御装置２００との通信を中継する。第２グループＧ２において、中継器として機能する検出装置２１０（ＰＳ１３）の通信部２１７は中継部２１９を含むが、同一のグループに属する他の検出装置２１０（ＰＳ９～ＰＳ１１、ＰＳ１４）の通信部２１７は中継部２１９を含まなくてもよい。
【0139】
第３グループＧ３には、ＰＳ４、ＰＳ８、及びＰＳ１２の車両載置領域の３個のパレット１０４に設置された３個の検出装置２１０（ＰＳ２、ＰＳ８、ＰＳ１２）が属している。本実施形態では、第３グループＧ３に属している検出装置２１０のうち、検出装置２１０（ＰＳ１２）が中継器として機能する。検出装置２１０（ＰＳ１２）は、制御装置２００と直接通信することができる。また、検出装置２１０（ＰＳ１２）は、同一のグループに属する他の検出装置２１０（ＰＳ４、ＰＳ８）と通信する。検出装置２１０（ＰＳ１２）は、検出装置２１０（ＰＳ４、ＰＳ８）と制御装置２００との通信を中継する。第３グループＧ３において、中継器として機能する検出装置２１０（ＰＳ１２）の通信部２１７は中継部２１９を含むが、同一のグループに属する他の検出装置２１０（ＰＳ４、ＰＳ８）の通信部２１７は中継部２１９を含まなくてもよい。
【0140】
パレット駆動装置２３０によって駐車装置１００Ａのパレット１０４が駆動されると、移動するパレット１０４に設置された検出装置２１０から検出信号が送信される。このとき、検出信号を送信する検出装置２１０（送信側検出装置２１０）が中継器ではない場合、送信側検出装置２１０は、同一グループに属する中継器に検出信号を送信する。
【0141】
同一グループに属する送信側検出装置２１０から検出信号を受信した中継器は、自身の中継部２１９を介して制御装置２００に受信した検出信号を送信する。また、移動するパレット１０４に設置された検出装置２１０が中継器である場合、中継器は、自身の検出部２１２から出力された検出信号を制御装置２００に送信する。
【0142】
例えば、第１グループＧ１に属する、ＰＳ２で示した車両載置領域のパレット１０４が移動する際、検出装置２１０（ＰＳ２）から検出信号が送信される。この際、検出装置２１０（ＰＳ２）は、第１グループＧ１に属する中継器である検出装置２１０（ＰＳ６）に検出信号を送信する。検出装置２１０（ＰＳ２）から検出信号を受信した中継器（検出装置２１０（ＰＳ６））は、受信した検出信号を制御装置２００に送信する。つまり、中継器（検出装置２１０（ＰＳ６））は、第１モードで制御装置２００と信号を送受信する。
【0143】
一方、中継器が設置されたパレット１０４が移動すると、制御装置２００との距離が離れる場合がある。この場合、該中継器と制御装置２００との通信強度が下がり、該中継器と制御装置２００との直接通信が困難になる虞がある。また、中継器と同一のグループに属するパレット１０４や他のグループに属するパレット１０４が移動することにより、中継器と制御装置２００との通信を遮蔽する遮蔽物が、中継器と制御装置２００との信号送信経路上に現れることがある。この場合も、該中継器と制御装置２００との通信強度が下がり、該中継器と制御装置２００との直接通信が困難になる。
【0144】
このような場合、中継器は、他のグループに属する中継器と通信し、他のグループに属する中継器を介して、制御装置２００に検出信号を送信する。例えば、第１グループＧ１に属する、ＰＳ２で示した車両載置領域のパレット１０４が移動する際、検出装置２１０（ＰＳ２）は、中継器（検出装置２１０（ＰＳ６））に検出信号を送信する。
【0145】
中継器（検出装置２１０（ＰＳ６））は、自身と制御装置２００との通信強度を取得する。中継器（検出装置２１０（ＰＳ６））と制御装置２００との通信強度が所定の通信強度未満の場合、制御装置２００との通信モード第２モードに設定する。中継器（検出装置２１０（ＰＳ６））は、自身と通信可能な他のグループに属する中継器と通信して、該中継器を介して、検出装置２１０（ＰＳ２）から受信した検出信号を制御装置２００に送信する。換言すると、第１グループＧ１に属する中継器（検出装置２１０（ＰＳ６））は、第２グループＧ２に属する中継器（検出装置２１０（ＰＳ１３））又は第３グループＧ３に属する中継器（検出装置２１０（ＰＳ１２））を介して、検出装置２１０（ＰＳ２）から受信した検出信号を制御装置２００に送信する。
【0146】
ここで、第１グループＧ１に属する中継器と制御装置２００との通信中継する、他のグループに属す中継器は二つ以上であってもよい。つまり、第１グループＧ１に属する中継器（検出装置２１０（ＰＳ６））は、第２グループＧ２に属する中継器（検出装置２１０（ＰＳ１３））及び第３グループＧ３に属する中継器（検出装置２１０（ＰＳ１２））の両方を介して、検出装置２１０（ＰＳ２）から受信した検出信号を制御装置２００に送信してもよい。
【0147】
また、中継器が、制御装置２００と通信が可能かどうかを特定する場合、制御装置２００との通信強度に代えて、制御装置２００との距離、即ち、対応するパレット１０４と制御装置２００との距離に基づいて、自身が制御装置２００と直接通信することが可能か否かを判定してもよい。
【0148】
また、中継器が他のグループに属する中継器に検出信号を送信する際、中継器は、他のグループに属する中継器と制御装置２００との通信強度を又は距離をリクエストしてもよい。リクエストに応じて、他のグループに属する中継器は、自身と制御装置２００との通信強度、又は自身が設置されたパレット１０４と制御装置２００との距離を中継器に送信する。また、リクエストされた通信強度又は距離は、制御装置２００から中継器に送信されてもよい。中継器は、取得した通信強度又は距離に基づいて、他のグループに属する中継器の中から自身と制御装置２００との通信を中継することができる中継器を選択することができる。
【0149】
このように、所定のグループに属する検出装置２１０の中から中継器として機能する検出装置２１０を予め設定することにより、制御装置２００は、送信側検出装置２１０から移動するパレット１０４の傾きを示す検出信号を着実に受信することができる。これにより、制御装置２００は、移動するパレット１０４の傾きを正確に把握することができ、パレット１０４の傾き異常が発生した場合、パレット駆動装置２３０にパレット１０４の移動を停止させる指示信号を送信する。その結果、駐車装置１００に載置された車両Ｖ及び駐車装置１００Ａの損傷を防止することができる。
【0150】
また、中継器として機能する検出装置２１０を予め設定することにより、中継器として機能しない検出装置２１０の電力消費を低減させることができる。そのため、中継器として機能しない検出装置２１０の電池交換の頻度を低減することができる。
【0151】
また、中継器として機能する検出装置２１０を予め設定することにより、制御装置２００と各グループに属する検出装置２１０との間に、特定の送信経路が形成される。これにより、多数のパレット１０４が移動する場合であっても、各検出装置２１０と制御装置２００との間で通信の混線が発生する虞が低減される。
【0152】
本実施形態において、複数の中継器のうち、少なくとの一つの中継器は、制御装置２００と確実に直接通信できることが好ましい。そのような中継器は、例えば、制御装置２００の近傍に位置するパレット１０４であり、移動する場合であっても制御装置２００から所定の距離の範囲に存在するパレット１０４に設置された検出装置であることが好ましい。
【0153】
以上では、複数のパレット１０４が、３つのグループのいずれか１つの属している場合を説明したが、本実施形態はこれに限定されない。グループの数は、２つ以上であればよい。また、各グループに属するパレットの数は、２つ以上であればよく、特定の数に限定されない。
【0154】
図１１は、所定のグループに属する中継器の制御部２１６が、同一のグループの属する検出装置（送信側検出装置）２１０から制御装置２００への通信を中継する際の、中継器の処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【0155】
図１１に示すように、中継器の制御部２１６は、対応するグループに属している送信側検出装置２１０から検出信号を受信したか否かを判定する（Ｓ８０１）。
【0156】
検出信号を受信していない場合（Ｓ８０１；Ｎｏ）、中継器の制御部２１６は、Ｓ８０１の処理を繰り返す。検出信号を受信した場合（Ｓ８０１；Ｙｅｓ）、制御部２１６は、対応する中継器と制御装置２００との通信強度を取得する（Ｓ８０３）。
【0157】
制御部２１６は、取得した通信強度が所定の通信強度以上であるか否か判定する（Ｓ８０５）。取得した通信強度が所定の通信強度以上である場合（Ｓ８０５；Ｙｅｓ）、制御部２１６は、制御装置２００との通信モードとして第１モードを選択し（Ｓ８０７）、通信部２１７を介して送信側検出装置２１０から受信した検出信号を制御装置２００に直接送信する（Ｓ８０９）。
【0158】
その後、制御部２１６は、対応するグループに属している送信側検出装置２１０から検出信号を受信したか否かを判定する（Ｓ８１１）。検出信号を受信していない場合（Ｓ８１１；Ｎｏ）、制御部２１６は、処理を完了する。
【0159】
検出信号を受信した場合（Ｓ８１１；Ｙｅｓ）、制御部２１６は、Ｓ８０３の処理に戻る。
【0160】
一方、取得した通信強度が所定の通信強度未満である場合（Ｓ８０５；Ｎｏ）、制御部２１６は、制御装置２００との通信モードとして第２モードを選択する（Ｓ８１３）。
【0161】
第２モードを選択すると、制御部２１６は、他のグループに属する中継器又は制御装置２００に、他のグループに属する中継器と制御装置２００との通信強度をリクエストし、通信強度を取得する（Ｓ８１５）。ここで、制御部２１６は、通信強度に代えて、他のグループに属する中継器と制御装置２００との距離をリクエストして、取得してもよい。
【0162】
制御部２１６は、取得した通信強度に基づいて、対応する中継器と制御装置２００との通信を中継する、他のグループに属する中継器を選択する（Ｓ８１７）。
【0163】
制御部２１６は、Ｓ８１７で選択した中継器に送信側検出装置２１０から受信した検出信号を送信する（Ｓ８１９）。その後、制御部２１６は、Ｓ８１１の処理に進む。
【0164】
以上が、中継器の制御部２１６によって実行される処理の一例である。
【0165】
＜第５実施形態＞
図１２は、本開示の一実施形態に係る駐車装置１００Ｂの構成を示す模式的な側面図である。図１３は、本実施形態に係る駐車装置１００Ｂの構成を示す模式的な正面図である。駐車装置１００Ｂの構成は、第１実施形態に係る駐車装置１００の構成と略同様である。本実施形態において、制御装置の構成は、第１実施形態で述べた制御装置２００と同様である。また、検出装置に含まれる通信部が中継部を含まないという点を除いて、本実施形態における検出装置の構成は、第１実施形態で述べた検出装置２１０と略同様である。
図１２は、本開示の一実施形態に係る駐車装置１００Ｂの構成を示す模式的な側面図である。図１３は、本実施形態に係る駐車装置１００Ｂの構成を示す模式的な正面図である。駐車装置１００Ｂの構成は、第１実施形態に係る駐車装置１００の構成と略同様である。本実施形態において、制御装置の構成は、第１実施形態で述べた制御装置２００と同様である。また、検出装置に含まれる通信部が中継部を含まないという点を除いて、本実施形態における検出装置の構成は、第１実施形態で述べた検出装置２１０と略同様である。
【0166】
本実施形態に係る駐車装置１００Ｂは、１段～３段の各段において、各段のパレット１０４に設置された検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する第１中継器Ｒ１、第２中継器、及び第３中継器Ｒ３が設置される。中継器Ｒ１～Ｒ３が設置される位置は、駐車装置１００Ｂに出入りする車両Ｖに接触しない定位置であればよい。ここで定位置とは、パレット１０４の移動の有無にかかわらず、駐車装置１００Ｂが設置された地面からの距離か変化しない位置を意味する。
【0167】
本実施形態においては、第１～第３中継器Ｒ１～Ｒ３が、駐車装置１００Ｂの支柱１０２に設置されている場合を一例として説明する。第１中継器Ｒ１は、１段に対応する支柱１０２の一部に設置される。第２中継器Ｒ２は、２段に対応する支柱１０２の一部に設置される。第３中継器Ｒ３は、３段に対応する支柱１０２の一部に設置される。
【0168】
第１中継器Ｒ１は、駐車装置１００Ｂの１段目に位置するパレット１０４に設置された検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する。図１３においては、第１中継器Ｒ１は、駐車装置１００Ｂの１段目に位置するＰＳ１、ＰＳ５、ＰＳ９及びＰＳ１３で示す車両載置領域の４個のパレット１０４にそれぞれ設置された検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する。
【0169】
第２中継器Ｒ２は、駐車装置１００Ｂの２段目に位置するパレット１０４に設置された検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する。図１３においては、第２中継器Ｒ２は、駐車装置１００Ｂの２段目に位置するＰＳ２、ＰＳ６、ＰＳ１０及びＰＳ１４で示す車両載置領域の４個のパレット１０４にそれぞれ設置された検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する。
【0170】
第３中継器Ｒ３は、駐車装置１００Ｂの３段目に位置するパレット１０４に設置された検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する。図１３においては、第３中継器Ｒ３は、駐車装置１００Ｂの３段目に位置するＰＳ３、ＰＳ７及びＰＳ１１で示す車両載置領域の３個のパレット１０４にそれぞれ設置された検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する。また、第３中継器Ｒ３は、駐車装置１００Ｂの４段目に位置するパレット１０４に設置された検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継してもよい。この場合、図１３においては、第３中継器Ｒ３は、駐車装置１００Ｂの４段目に位置するＰＳ４、ＰＳ８及びＰＳ１２で示す車両載置領域の３個のパレット１０４にそれぞれ設置された検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継してもよい
【0171】
第１中継器Ｒ１、第２中継器Ｒ２、及び第３中継器Ｒ３はそれぞれ、各パレット１０４に設置された検出装置２１０と制御装置２００との間の通信を中継する。また、第１中継器Ｒ１、第２中継器Ｒ２、及び第３中継器Ｒ３は、互いに通信可能である。
【0172】
このように、検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する中継器を駐車装置１００Ｂの各段の定位置に設けることにより、制御装置２００は、送信側検出装置２１０から移動するパレット１０４の傾きを示す検出信号を着実に受信することができる。これにより、制御装置２００は、移動するパレット１０４の傾きを正確に把握することができ、パレット１０４の傾き異常が発生した場合、パレット駆動装置２３０にパレット１０４の移動を停止させる指示信号を送信する。その結果、駐車装置１００Ｂに載置された車両Ｖ及び駐車装置１００Ｂの損傷を防止することができる。
【0173】
また、中継器を駐車装置１００Ｂの定位置に設置することにより、各検出装置２１０が制御装置２００と通信する必要がなく、各検出装置２１０の電力消費を低減させることができる。そのため、検出装置２１０の電池交換の頻度を低減することができる。また、中継器は、定位置に設置されるため、有線での給電が可能である。
【0174】
また、中継器を駐車装置１００Ｂの定位置に設置することにより、多数のパレット１０４が移動する場合であっても、各検出装置２１０と制御装置２００との間で通信の混線が発生する虞が低減される。また、検出装置２１０に不具合や異常が発生した場合、各段に設置された中継器により、異常が発生した検出装置２１０の位置を把握することができる。
【0175】
本実施形態では、駐車装置１００Ｂの１段～３段の各段に設置される中継器の数が１つである場合を一例として説明しているが、各段に設置される中継器の数は、２つ以上であってもよい。各段の複数の中継器を設置すれば、各段の面積が大きくても、送信側検出装置２１０から送信される検出信号は、中継器により着実に制御装置２００に送信される。
【0176】
＜第６実施形態＞
上述した第５実施形態では、駐車装置１００Ｂの各段の定位置に設置された中継器が、対応する段に位置するパレット１０４に設置された検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する。しかしながら、パレット１０４が昇降移動すると、該パレット１０４に設置された検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する中継器から離れてしまう場合がある。この場合、検出装置２１０と中継器とが互いに通信できなくなる虞がある。
上述した第５実施形態では、駐車装置１００Ｂの各段の定位置に設置された中継器が、対応する段に位置するパレット１０４に設置された検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する。しかしながら、パレット１０４が昇降移動すると、該パレット１０４に設置された検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する中継器から離れてしまう場合がある。この場合、検出装置２１０と中継器とが互いに通信できなくなる虞がある。
【0177】
本実施形態においては、パレット１０４が昇降移動する場合、検出装置２１０と制御装置２００との通信を中継する中継器を切り替える。つまり、パレット１０４が昇降移動して、該パレット１０４に設置された検出装置２１０が当初利用していた中継器から離れてしまったとしても、通信可能な別の中継器を利用することにより、検出装置２１０は、該中継器を介して制御装置２００と信号を送受信することができる。
【0178】
本実施形態に係る駐車装置、制御装置、及び検出装置の構成は、上述した第５実施形態に係る駐車装置１００Ｂ、制御装置２００、及び検出装置２１０と同様であるため、詳細な説明は省略する。以下では、第６実施形態に係る駐車装置について、第５実施形態に係る駐車装置１００Ｂとは異なる点について主に説明する。
【0179】
検出信号を送信する、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、検出部２１２から出力された検出信号に基づいて、対応するパレット１０４の昇降移動を検知すると、送信側検出装置２１０と対応する中継器との通信強度を取得する。ここで、対応する中継器とは、該パレット１０４が移動する直前の位置の段に設置された中継器を意味する。
【0180】
送信側検出装置２１０と第１中継器との通信強度が所定の通信強度以上である場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、引き続き対応する中継器を介して制御装置２００と信号を送受信する。
【0181】
一方、送信側検出装置２１０と対応する中継器との通信強度が所定の通信強度未満である場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、送信側検出装置２１０と制御装置２００との間に、対応する中継器とは異なる別の中継器を介して信号を送受信する。別の中継器とは、送信側検出装置２１０が設置されたパレット１０４が移動する直前の位置の段とは異なる段に設置された中継器である。
【0182】
送信側検出装置２１０の制御部２１６は、送信側検出装置２１０が設置されたパレット１０４の移動方向に基づいて、別の中継器を決定する。具体的には、制御部２１６は、検出部２１２から検出信号に基づいて、送信側検出装置２１０が設置されたパレット１０４の移動方向を特定することができる。制御部２１６は、送信側検出装置２１０が設置されたパレット１０４の移動方向に位置する段に設置された中継器を新たに利用する中継器に決定する。
【0183】
例えば、図１３に示す駐車装置１００Ｂにおいて、移動する直前のパレット１０４の位置が、２段目のＰＳ１４で示す車両載置領域であるとする。この場合、車両載置領域ＰＳ１４に位置するパレット１０４に設置された検出装置２１０は、制御装置２００との間に第２中継器Ｒ２を介して信号を送受信する。
【0184】
車両載置領域ＰＳ１４に位置するパレット１０４が昇降移動を開始すると、移動するパレット１０４に設置された検出装置２１０（送信側検出装置２１０）の制御部２１６は、送信側検出装置２１０と第２中継器Ｒ２との通信強度が所定の通信強度以上であるか否か判定する。
【0185】
判定の結果、送信側検出装置２１０と第２中継器Ｒ２との通信強度が所定の通信強度以上である場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、制御装置２００との通信を中継する中継器として、引き続き第２中継器Ｒ２を利用する。この場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、検出部２１２から出力された検出信号を第２中継器Ｒ２に送信する。
【0186】
一方、判定の結果、送信側検出装置２１０と第２中継器Ｒ２との通信強度が所定の通信強度未満である場合、制御部２１６は、検出部２１２から出力された検出信号に基づいて、対応するパレットの移動方向、即ち、対応するパレット１０４が上昇移動しているのか、下降移動しているのかを判定する。
【0187】
判定の結果、対応するパレット１０４が上昇移動している場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、第２中継器Ｒ２の利用を停止し、３段目に設置された第３中継器Ｒ３を制御装置２００との通信を中継する中継器として利用する。この場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、検出部２１２から出力された検出信号を第３中継器Ｒ３に送信する。
【0188】
また、判定の結果、対応するパレット１０４が下降移動している場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、第２中継器Ｒ２の利用を停止し、１段目に設置された第１中継器Ｒ１を制御装置２００との通信を中継する中継器として利用する。この場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、検出部２１２から出力された検出信号を第１中継器Ｒ１に送信する。
【0189】
このように、パレット１０４の移動に合わせて、制御装置２００との通信を中継する中継器を切り替えることにより、検出装置２１０と制御装置２００との通信を円滑に行うことができる。また、制御装置２００は、送信側検出装置２１０から移動するパレット１０４の傾きを示す検出信号を着実に受信することができる。これにより、制御装置２００は、移動するパレット１０４の傾きを正確に把握することができ、パレット１０４の傾き異常が発生した場合、パレット駆動装置２３０にパレット１０４の移動を停止させる指示信号を送信する。その結果、駐車装置１００Ｂに載置された車両Ｖ及び駐車装置１００Ｂの損傷を防止することができる。
【0190】
以上の説明では、送信側検出装置２１０と対応する中継器との通信強度が所定の通信強度未満となった場合に、新たに利用する中継器を決定している。しかしながら、送信側検出装置２１０と対応する中継器との通信強度に代えて、送信側検出装置２１０と対応する中継器との間の距離が所定の距離を超過した場合に、新たに利用する中継器を決定してもよい。
【0191】
また、以上の説明では、パレット１０４の移動方向に基づいて、新たに利用する中継器を決定している。しかしながら、新たに利用する中継器の決定方法は、これに限定されるわけではない。
【0192】
例えば、送信側検出装置２１０と対応する中継器とが互いに通信することが難しくなった場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、他の中継器と送信側検出装置２１０との通信強度を取得してもよい。この場合、制御部２１６は、取得した通信強度の中から最も大きな通信強度に対応する中継器を、新たに利用する中継器に決定する。
【0193】
また、送信側検出装置２１０と対応する中継器とが互いに通信することが難しくなった場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、他の中継器と送信側検出装置２１０との距離を取得してもよい。ここで、他の中継器と送信側検出装置２１０との距離とは、他の中継器が設置された位置と送信側検出装置２１０に対応するパレットの位置との間の距離を意味する。この場合、制御部２１６は、取得した距離の中から最も小さな距離に対応する中継器を、新たに利用する中継器に決定する。
【0194】
また、送信側検出装置２１０と対応する中継器とが互いに通信することが難しくなった場合、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、対応するパレット１０４の移動方向、他の中継器と送信側検出装置２１０との通信強度、及び他の中継器と送信側検出装置２１０との距離のうちの少なくとも一つに基づいて、新たに利用する中継器を決定してもよい。
【0195】
図１４は、本実施形態において、送信側検出装置２１０から制御装置２００に検出信号を送信する際の、送信側検出装置２１０の制御部２１６の処理の一例を説明するためのフローチャートである。ここでは、送信側検出装置２１０の制御部２１６が中継器を変更する場合、他の中継器と送信側検出装置２１０との通信強度に基づいて、中継器を変更する態様を一例として説明する。
【0196】
図１４に示すように、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、対応するパレット１０４が移動しているか否かを判定する（Ｓ１４０１）。対応するパレット１０４が移動しているか否かは、検出部２１２から出力された検出信号に基づき判定することができる。対応するパレット１０４が移動していない場合（Ｓ１４０１；Ｎｏ）、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、Ｓ１４０１の処理を繰り返す。
【0197】
対応するパレットが移動している場合（Ｓ１４０１；Ｙｅｓ）、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、対応する中継器との通信強度を取得する（Ｓ１４０３）。ここで対応する中継器とは、送信側検出装置２１０が設置されたパレット１０４が移動する直前の位置の段に設置された中継器を意味する。
【0198】
次に、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、取得した対応する中継器との通信強度が所定の通信強度以上であるか否かを判定する（Ｓ１４０５）。取得した通信強度が所定の通信強度以上である場合（Ｓ１４０５；Ｙｅｓ）、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、検出信号を対応する中継器に送信する（Ｓ１４０７）。
【0199】
その後、制御部２１６は、直前の送信側検出装置２１０と対応する中継器との通信強度の取得から、即ち、直前のＳ１４０３の処理から所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１４０９）。所定時間が経過していない場合（Ｓ１４０９；Ｎｏ）、制御部２１６は、Ｓ１４０９の処理を繰り返す。尚、直前のＳ１４０３の処理からの経過時間は、制御部２１６によって測定される。
【0200】
所定時間が経過した場合（Ｓ１４０９；Ｙｅｓ）、制御部２１６は、対応するパレット１０４が移動しているか否か判定する（Ｓ１４１１）。対応するパレット１０４が移動をしていない、即ち対応するパレット１０４が移動を停止している場合（Ｓ１４１１；Ｎｏ）、制御部２１６は処理を終了する。
【0201】
対応するパレット１０４が移動をしている、即ち対応するパレット１０４が移動を継続している場合（Ｓ１４１１；Ｙｅｓ）、制御部２１６は、Ｓ１４０３の処理に戻る。
【0202】
一方、取得した通信強度が所定の通信強度未満である場合（Ｓ１４０５；Ｎｏ）、制御部２１６は、送信側検出装置２１０と他の中継器との通信強度を取得する（Ｓ１４１３）。制御部２１６は、取得した通信強度の中から最も大きな通信強度に対応する中継器を、新たに利用する中継器に決定する（Ｓ１４１５）。
【0203】
送信側検出装置２１０の制御部２１６は、検出信号を決定された中継器に送信する（Ｓ１４１７）。その後、制御部２１６は、Ｓ１４１１の処理に進む。
【0204】
以上が、本実施形態における送信側検出装置２１０の制御部２１６によって実行される処理の一例である。尚、ここでは、送信側検出装置２１０の制御部２１６によって実行される処理を説明したが、図１４を参照して説明した一連の処理において、送信側検出装置２１０と制御装置２００との信号の送受信に使用され中継器を決定するための処理は、制御装置２００の制御部２０６によって実行されることもできる。
【0205】
＜変形例＞
以下、本開示の駐車装置の変形例を説明する。
以下、本開示の駐車装置の変形例を説明する。
【0206】
［変形例１］
本開示の一実施形態として上述した各実施形態は、相互に矛盾しない限りにおいて、適宜組み合わせて実施することができる。例えば、第３実施形態と、第１実施形態又は第２実施形態とが組み合わされてもよい。
本開示の一実施形態として上述した各実施形態は、相互に矛盾しない限りにおいて、適宜組み合わせて実施することができる。例えば、第３実施形態と、第１実施形態又は第２実施形態とが組み合わされてもよい。
【0207】
第３実施形態では、送信側検出装置２１０に対応するパレット１０４と制御装置２００と距離が、所定の距離を超過した場合に、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信モードとして第２モードが選択された。例えば、第３実施形態と第１実施形態とが組み合わされた場合、送信側検出装置２１０に対応するパレット１０４と制御装置２００との距離が所定の距離を超過していたとしても、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度が所定の通信強度以上であれば、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、制御装置２００との通信モードとして第１モードを選択してもよい。逆に、送信側検出装置２１０に対応するパレット１０４と制御装置２００との距離が所定の距離以下であったとしても、送信側検出装置２１０と制御装置２００との通信強度が所定の通信強度未満であれば、送信側検出装置２１０の制御部２１６は、制御装置２００との通信モードとして第２モードを選択してもよい。
【0208】
［変形例２］
上述したように、制御装置２００の制御部２０６は、利用者により操作盤２２０が操作されると、操作盤２２０から受信した情報に基づいてパレット１０４の駆動に関する指示信号をパレット駆動装置２３０に送信する。制御部２０６は、パレット駆動装置２３０に指示信号を送信する前に、各パレット１０４に設置された検出装置２１０が正常に動作するか否かを確認してもよい。検出装置２１０に故障などの不具合が発生していた場合、移動するパレット１０４の傾きを正常に検出することができない虞がある。そのため、パレット駆動装置２３０によってパレット１０４を移動させる前に、検出装置２１０が正常に動作するか否かを確認する。検出装置２１０に異常が確認された場合、制御装置２００は、パレット駆動装置２３０にパレット１０４の移動を指示する指示信号を送信しない。
上述したように、制御装置２００の制御部２０６は、利用者により操作盤２２０が操作されると、操作盤２２０から受信した情報に基づいてパレット１０４の駆動に関する指示信号をパレット駆動装置２３０に送信する。制御部２０６は、パレット駆動装置２３０に指示信号を送信する前に、各パレット１０４に設置された検出装置２１０が正常に動作するか否かを確認してもよい。検出装置２１０に故障などの不具合が発生していた場合、移動するパレット１０４の傾きを正常に検出することができない虞がある。そのため、パレット駆動装置２３０によってパレット１０４を移動させる前に、検出装置２１０が正常に動作するか否かを確認する。検出装置２１０に異常が確認された場合、制御装置２００は、パレット駆動装置２３０にパレット１０４の移動を指示する指示信号を送信しない。
【0209】
また、制御装置２００による検出装置２１０の動作確認は、パレット駆動装置２３０によってパレット１０４が移動している間、所定の時間ごとに定期的に実行されてもよい。パレット１０４が移動している間に検出装置２１０に異常が確認された場合、制御装置２００は、パレット駆動装置２３０にパレット１０４の移動を停止させる指示信号を送信する。
【0210】
上述した第５実施形態及び第６実施形態のように、駐車装置に中継器が設置されている場合、制御装置２００は、パレット駆動装置２３０によってパレット１０４を移動させる前、又はパレット１０４が移動している間に、中継器が正常に動作するか否かを確認してもよい。
【0211】
本開示の各実施形態に示す構成を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除もしくは設計変更を行ったもの、または、工程の追加、省略もしくは条件変更を行ったものも、本開示の要旨を備えている限り、発明の範囲に含まれる。
【0212】
上述した各実施形態の態様によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、または、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。
【符号の説明】
【0213】
１００，１００Ａ，１００Ｂ・・・駐車装置
１０２・・・支柱
１０３・・・梁
１０４・・・パレット
１０６・・・昇降機
２００・・・制御装置
２０４・・・記憶部
２０６・・・制御部
２１０・・・検出装置
２１２・・・検出部
２１４・・・記憶部
２１６・・・制御部
２１７・・・通信部
２１８・・・送信部
２１９・・・中継部
２２０・・・操作盤
２３０・・・パレット駆動装置
１０２・・・支柱
１０３・・・梁
１０４・・・パレット
１０６・・・昇降機
２００・・・制御装置
２０４・・・記憶部
２０６・・・制御部
２１０・・・検出装置
２１２・・・検出部
２１４・・・記憶部
２１６・・・制御部
２１７・・・通信部
２１８・・・送信部
２１９・・・中継部
２２０・・・操作盤
２３０・・・パレット駆動装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】