(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024145724
(43)【公開日】2024-10-15
(54)【発明の名称】ゲート制御システム
(51)【国際特許分類】
E05F 15/73 20150101AFI20241004BHJP
G08B 25/04 20060101ALI20241004BHJP
【ＦＩ】
E05F15/73
G08B25/04 F
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023058204
(22)【出願日】2023-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】000108085
【氏名又は名称】セコム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100099759
【弁理士】
【氏名又は名称】青木 篤
(74)【代理人】
【識別番号】100123582
【弁理士】
【氏名又は名称】三橋 真二
(74)【代理人】
【識別番号】100114018
【弁理士】
【氏名又は名称】南山 知広
(74)【代理人】
【識別番号】100180806
【弁理士】
【氏名又は名称】三浦 剛
(72)【発明者】
【氏名】江嵜 竜臣
(72)【発明者】
【氏名】藤田 佑斗
【テーマコード（参考）】
2E052
5C087
【Ｆターム（参考）】
2E052AA02
2E052BA06
2E052CA06
2E052EA01
2E052EA15
2E052GB01
5C087DD05
5C087DD06
5C087EE14
5C087FF04
5C087GG10
5C087GG59
5C087GG81
(57)【要約】
【課題】人物及び走行ロボットが通過可能なセキュリティゲートを適切に制御することができるゲート制御システム及び制御方法を提供する。
【解決手段】ゲート制御システムは、セキュリティゲートの扉の開閉を制御するゲート制御システムであって、セキュリティゲートを通行する通行主体が人物であるか走行ロボットであるかを判定する判定手段と、判定手段による判定結果に応じて、セキュリティゲートの扉の開け方又は閉め方を変更する制御手段と、を有する。
【選択図】図４
【解決手段】ゲート制御システムは、セキュリティゲートの扉の開閉を制御するゲート制御システムであって、セキュリティゲートを通行する通行主体が人物であるか走行ロボットであるかを判定する判定手段と、判定手段による判定結果に応じて、セキュリティゲートの扉の開け方又は閉め方を変更する制御手段と、を有する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
セキュリティゲートの扉の開閉を制御するゲート制御システムであって、
前記セキュリティゲートを通行する通行主体が人物であるか走行ロボットであるかを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に応じて、前記セキュリティゲートの扉の開け方又は閉め方を変更する制御手段と、
を有することを特徴とするゲート制御システム。
前記セキュリティゲートを通行する通行主体が人物であるか走行ロボットであるかを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に応じて、前記セキュリティゲートの扉の開け方又は閉め方を変更する制御手段と、
を有することを特徴とするゲート制御システム。
【請求項2】
前記制御手段は、前記通行主体が人物であると判定された場合、進行方向に向かって開くように前記セキュリティゲートの扉を制御し、前記通行主体が走行ロボットであると判定された場合、進行方向の反対方向に向かって開くように前記セキュリティゲートの扉を制御する、請求項１に記載のゲート制御システム。
【請求項3】
前記制御手段は、前記通行主体が人物であると判定された場合、第１量だけ開くように前記セキュリティゲートの扉を制御し、前記通行主体が走行ロボットであると判定された場合、前記第１量より小さい第２量だけ開くように前記セキュリティゲートの扉を制御する、請求項１または２に記載のゲート制御システム。
【請求項4】
前記制御手段は、前記通行主体が走行ロボットであると判定された場合、前記通行主体である走行ロボットの種類又は大きさに応じて、前記第２量を設定する、請求項３に記載のゲート制御システム。
【請求項5】
前記通行主体である走行ロボットの位置及び大きさを取得する取得手段をさらに有し、
前記制御手段は、前記通行主体が走行ロボットであると判定された場合、前記走行ロボットの位置及び大きさに基づいて、前記セキュリティゲートの扉を開ける範囲を決定する、請求項１に記載のゲート制御システム。
前記制御手段は、前記通行主体が走行ロボットであると判定された場合、前記走行ロボットの位置及び大きさに基づいて、前記セキュリティゲートの扉を開ける範囲を決定する、請求項１に記載のゲート制御システム。
【請求項6】
前記制御手段は、前記判定手段による判定結果に応じて、前記セキュリティゲートの扉を開けるタイミング又は閉めるタイミングを変更する、請求項１または２に記載のゲート制御システム。
【請求項7】
前記判定手段は、走行ロボットからセキュリティゲートを通行するための通行要求を受信した場合、前記通行主体が走行ロボットであると判定する、請求項１または２に記載のゲート制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ゲート制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、常駐警備員の代わりに、施設内を自律して走行し、巡回警備、点検業務等を行う走行ロボットが開発されている。走行ロボットは、施設内を移動する際に、施設内に設置されたフラッパーゲート等のセキュリティゲートを通過する必要がある。
【0003】
特許文献１には、左右開閉自動ドア、開き戸タイプのドア、フラッパーゲート等の入退室が管理されている空間への入退室を管理するゲート装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２２－０５５９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、従来のセキュリティゲートでは、人物の入退室を想定したセキュリティゲートの扉の制御方法（開け方、閉め方）が用いられていたため、ロボットが入退室する場合に生じうる新たな課題が問題視されつつある。例えば、走行ロボットがセキュリティゲートを通過する際に、通過権限を持たない人物が走行ロボットとともにセキュリティゲートを通過するいわゆる「共連れ」侵入や、セキュリティゲートを挟んで走行ロボットの反対側からセキュリティゲートを通過するいわゆる「すれ違い」侵入が課題となっていた。したがって、人物及び走行ロボットが通過可能なセキュリティゲートを適切に制御することが求められている。
【0006】
本発明の目的は、人物及び走行ロボットが通過可能なセキュリティゲートを適切に制御することができるゲート制御システム及び制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
かかる課題を解決するため本発明は、セキュリティゲートの扉の開閉を制御するゲート制御システムであって、セキュリティゲートを通行する通行主体が人物であるか走行ロボットであるかを判定する判定手段と、判定手段による判定結果に応じて、セキュリティゲートの扉の開け方又は閉め方を変更する制御手段と、を有するゲート制御システムを提供する。
【0008】
このゲート制御システムにおいて、制御手段は、通行主体が人物であると判定された場合、進行方向に向かって開くようにセキュリティゲートの扉を制御し、通行主体が走行ロボットであると判定された場合、進行方向の反対方向に向かって開くようにセキュリティゲートの扉を制御することが好適である。
【0009】
このゲート制御システムにおいて、制御手段は、通行主体が人物であると判定された場合、第１量だけ開くようにセキュリティゲートの扉を制御し、通行主体が走行ロボットであると判定された場合、第１量より小さい第２量だけ開くようにセキュリティゲートの扉を制御することが好適である。
【0010】
このゲート制御システムにおいて、制御手段は、行主体が走行ロボットであると判定された場合、通行主体である走行ロボットの種類又は大きさに応じて、第２量を設定することが好適である。
【0011】
このゲート制御システムにおいて、通行主体である走行ロボットの位置及び大きさを取得する取得手段をさらに有し、制御手段は、通行主体が走行ロボットであると判定された場合、走行ロボットの位置及び大きさに基づいて、セキュリティゲートの扉を開ける範囲を決定することが好適である。
【0012】
このゲート制御システムにおいて、制御手段は、判定手段による判定結果に応じて、セキュリティゲートの扉を開けるタイミング又は閉めるタイミングを変更することが好適である。
【0013】
このゲート制御システムにおいて、判定手段は、走行ロボットからセキュリティゲートを通行するための通行要求を受信した場合、通行主体が走行ロボットであると判定することが好適である。
【発明の効果】
【0014】
本発明に係るゲート制御システム及び制御方法は、人物及び走行ロボットが通過可能なセキュリティゲートを適切に制御することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】実施形態に係る制御システム１について説明するための模式図である。
【図2】制御システム１の全体システム構成を示す図である。
【図3】（Ａ）は、ロボットテーブル４４１のデータ構造の一例を示す図であり、（Ｂ）は、利用者テーブル４４２のデータ構造の一例を示す図である。
【図4】ゲート管理サーバ４０による制御処理の動作の例を示すシーケンスである。
【図5】（Ａ）は、セキュリティゲート３０を示す模式図であり、（Ｂ）は、利用者Ｈがセキュリティゲート３０を通過する際の様子を示す模式図であり、（Ｃ）は、利用者Ｈがセキュリティゲート３０を通過した後の様子を示す模式図であり、（Ｄ）は、走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過する際の様子を示す模式図である。
【図6】（Ａ）、（Ｂ）は、走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過する際の様子を示す模式図であり、（Ｃ）は、走行ロボット１０の後端がセキュリティゲート３０の扉の揺動端を通過した後の様子を示す模式図であり、（Ｄ）は、セキュリティゲート３０が閉状態となった様子を示す模式図である。
【図7】（Ａ）、（Ｂ）は、セキュリティゲート３０がスライド式ゲートである場合の扉の開け方及び閉め方について説明するための模式図である。
【図8】（Ａ）、（Ｂ）は、セキュリティゲート３０がシャッター式ゲートである場合の扉の開け方及び閉め方について説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、実施形態に係る制御システムについて図を参照しつつ説明する。
【0017】
図１は、実施形態に係る制御システム１について説明するための模式図である。
図１に示すように、制御システム１は、一又は複数の走行ロボット１０、セキュリティゲート３０及び／又は監視カメラＣ等を有する。制御システム１は、会社、マンション、商業施設等の施設に設定された監視エリアを監視及び警備する監視システムである。
図１に示すように、制御システム１は、一又は複数の走行ロボット１０、セキュリティゲート３０及び／又は監視カメラＣ等を有する。制御システム１は、会社、マンション、商業施設等の施設に設定された監視エリアを監視及び警備する監視システムである。
【0018】
監視カメラＣは、監視エリア内の所定領域、特にセキュリティゲート３０の周辺を撮像可能に配置され、監視エリア内の領域を撮像して監視画像を生成し、出力する。
走行ロボット１０は、監視エリア内を自律して走行し、監視エリア内の領域を撮像して撮影画像を生成し、出力する。
セキュリティゲート３０は、監視エリア内で、セキュリティ性が低い低セキュリティエリアＡ１とセキュリティ性が高い高セキュリティエリアＡ２との境界に配置される。セキュリティゲート３０は、予め登録された人物及び走行ロボット１０の高セキュリティエリアＡ２への進入を許可しつつ、予め登録されていない人物の高セキュリティエリアＡ２への進入を制限する。
走行ロボット１０は、本体部１０Ａ及びタイヤ１０Ｂ等を有する。本体部１０Ａは、走行ロボット１０全体を覆う筐体である。タイヤ１０Ｂは、本体部１０Ａの底面に設けられ、走行ロボット１０の移動のために使用される。
走行ロボット１０は、監視エリア内を自律して走行し、監視エリア内の領域を撮像して撮影画像を生成し、出力する。
セキュリティゲート３０は、監視エリア内で、セキュリティ性が低い低セキュリティエリアＡ１とセキュリティ性が高い高セキュリティエリアＡ２との境界に配置される。セキュリティゲート３０は、予め登録された人物及び走行ロボット１０の高セキュリティエリアＡ２への進入を許可しつつ、予め登録されていない人物の高セキュリティエリアＡ２への進入を制限する。
走行ロボット１０は、本体部１０Ａ及びタイヤ１０Ｂ等を有する。本体部１０Ａは、走行ロボット１０全体を覆う筐体である。タイヤ１０Ｂは、本体部１０Ａの底面に設けられ、走行ロボット１０の移動のために使用される。
【0019】
図２は、制御システム１の全体システム構成を示す図である。
図２に示すように、制御システム１は、ロボット制御システム２及びゲート制御システム３を有する。ロボット制御システム２は、走行ロボット１０を制御し、管理するシステムであり、一又は複数の走行ロボット１０及びロボット管理サーバ２０等を有する。ゲート制御システム３は、監視エリア内に設置された一又は複数のセキュリティゲート３０を制御し、管理するシステムであり、一又は複数のセキュリティゲート３０、ゲート管理サーバ４０及び一又は複数の監視カメラＣ等を有する。
走行ロボット１０及びロボット管理サーバ２０は、イントラネット又はインターネット等の第１通信ネットワークＮ１を介して相互に接続される。走行ロボット１０は、無線ＬＡＮ、携帯電話ネットワーク等の無線通信ネットワークを介して第１通信ネットワークＮ１に接続される。セキュリティゲート３０、ゲート管理サーバ４０及び監視カメラＣは、イントラネット又はインターネット等の第２通信ネットワークＮ２を介して相互に接続される。第１通信ネットワークＮ１及び第２通信ネットワークＮ２は通信接続され、走行ロボット１０、ロボット管理サーバ２０、セキュリティゲート３０、ゲート管理サーバ４０及び監視カメラＣは、相互に接続される。
図２に示すように、制御システム１は、ロボット制御システム２及びゲート制御システム３を有する。ロボット制御システム２は、走行ロボット１０を制御し、管理するシステムであり、一又は複数の走行ロボット１０及びロボット管理サーバ２０等を有する。ゲート制御システム３は、監視エリア内に設置された一又は複数のセキュリティゲート３０を制御し、管理するシステムであり、一又は複数のセキュリティゲート３０、ゲート管理サーバ４０及び一又は複数の監視カメラＣ等を有する。
走行ロボット１０及びロボット管理サーバ２０は、イントラネット又はインターネット等の第１通信ネットワークＮ１を介して相互に接続される。走行ロボット１０は、無線ＬＡＮ、携帯電話ネットワーク等の無線通信ネットワークを介して第１通信ネットワークＮ１に接続される。セキュリティゲート３０、ゲート管理サーバ４０及び監視カメラＣは、イントラネット又はインターネット等の第２通信ネットワークＮ２を介して相互に接続される。第１通信ネットワークＮ１及び第２通信ネットワークＮ２は通信接続され、走行ロボット１０、ロボット管理サーバ２０、セキュリティゲート３０、ゲート管理サーバ４０及び監視カメラＣは、相互に接続される。
【0020】
走行ロボット１０は、監視エリア内を自律して走行するとともに、監視エリア内の領域を撮像して撮影画像を生成し、ロボット管理サーバ２０に送信する。例えば、走行ロボット１０は、予め定められた時間に、監視エリア内の予め定められた巡回ルートを走行し、予め定められた撮影ポイントで撮像を行う。または、走行ロボット１０は、管制員によってロボット管理サーバ２０を用いて指定された移動先へ移動し、移動先で撮像を行う。なお、走行ロボット１０は、自律して走行するのではなく、操作者からの操作に従って走行してもよい。
走行ロボット１０は、撮像部１１、位置センサ１２、駆動部１３、出力部１４、第１通信部１５、第１記憶部１６及び第１処理部１７等を有する。
走行ロボット１０は、撮像部１１、位置センサ１２、駆動部１３、出力部１４、第１通信部１５、第１記憶部１６及び第１処理部１７等を有する。
【0021】
撮像部１１は、監視エリア内の領域を撮像するためのカメラである。
撮像部１１は、本体部１０Ａの前面、側面、背面及び／又は上面に設けられた一又は複数の可視光カメラを含む。各可視光カメラの撮像方向は、走行ロボット１０の進行方向に対して様々な方位角及び仰俯角を有するように設定される。各可視光カメラは、例えば、ＣＣＤ素子又はＣ－ＭＯＳ素子等、可視光に感度を有する光電変換素子と、その光電変換素子上に像を結像する結像光学系と、Ａ／Ｄ変換器とを有し、可視光に基づく可視光画像を生成して出力する。各可視光カメラは、所定のフレーム周期で可視光画像を順次生成し、第１処理部１７に出力する。また、撮像部１１は、可視光カメラに代えて又は加えて、熱画像を取得する熱画像カメラを備えてもよい。熱画像カメラは、例えば、物体からの電磁放射の２種類の波長の放射エネルギーを検出する２次元に配置されたセンサと、センサから出力された電気信号を増幅し、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換するＡ／Ｄ変換器とを有する。熱画像カメラは、２種類の放射エネルギー比によって求められた温度値に基づいて熱画像を生成し、所定のフレーム周期で第１処理部１７に出力する。
撮像部１１は、本体部１０Ａの前面、側面、背面及び／又は上面に設けられた一又は複数の可視光カメラを含む。各可視光カメラの撮像方向は、走行ロボット１０の進行方向に対して様々な方位角及び仰俯角を有するように設定される。各可視光カメラは、例えば、ＣＣＤ素子又はＣ－ＭＯＳ素子等、可視光に感度を有する光電変換素子と、その光電変換素子上に像を結像する結像光学系と、Ａ／Ｄ変換器とを有し、可視光に基づく可視光画像を生成して出力する。各可視光カメラは、所定のフレーム周期で可視光画像を順次生成し、第１処理部１７に出力する。また、撮像部１１は、可視光カメラに代えて又は加えて、熱画像を取得する熱画像カメラを備えてもよい。熱画像カメラは、例えば、物体からの電磁放射の２種類の波長の放射エネルギーを検出する２次元に配置されたセンサと、センサから出力された電気信号を増幅し、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換するＡ／Ｄ変換器とを有する。熱画像カメラは、２種類の放射エネルギー比によって求められた温度値に基づいて熱画像を生成し、所定のフレーム周期で第１処理部１７に出力する。
【0022】
位置センサ１２は、走行ロボット１０の現在位置を取得するためのセンサである。
位置センサ１２は、例えば本体部１０Ａの前面、側面、背面及び／又は上面に設けられた一又は複数のレーザセンサ（ＬｉＤＡＲ）を含む。各レーザセンサは、所定の方向に向けて近赤外光、可視光、紫外線等の光を照射する照射器と、その反射光を受光する受光器とを含む。各照射器が光を照射する方向は、自律走行ロボット１０の進行方向に対して様々な方位角及び仰俯角を有するように設定される。各レーザセンサは、照射器が光を照射してから受光器が反射光を受光するまでの時間に基づいて、自律走行ロボット１０の周囲に存在する物体までの距離を測定する。位置センサ１２は、各レーザセンサが光を照射した各方向と、測定した距離との複数の組み合わせを含む位置検知信号を所定の周期で第１処理部１７に出力する。
位置センサ１２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の航法衛星（人工衛星）から送信される電波（航法信号）を受信する受信機を含んでもよい。受信機は、複数の航法衛星から送信される航法信号を受信して第１処理部１７に出力する。
位置センサ１２は、例えば本体部１０Ａの前面、側面、背面及び／又は上面に設けられた一又は複数のレーザセンサ（ＬｉＤＡＲ）を含む。各レーザセンサは、所定の方向に向けて近赤外光、可視光、紫外線等の光を照射する照射器と、その反射光を受光する受光器とを含む。各照射器が光を照射する方向は、自律走行ロボット１０の進行方向に対して様々な方位角及び仰俯角を有するように設定される。各レーザセンサは、照射器が光を照射してから受光器が反射光を受光するまでの時間に基づいて、自律走行ロボット１０の周囲に存在する物体までの距離を測定する。位置センサ１２は、各レーザセンサが光を照射した各方向と、測定した距離との複数の組み合わせを含む位置検知信号を所定の周期で第１処理部１７に出力する。
位置センサ１２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の航法衛星（人工衛星）から送信される電波（航法信号）を受信する受信機を含んでもよい。受信機は、複数の航法衛星から送信される航法信号を受信して第１処理部１７に出力する。
【0023】
駆動部１３は、タイヤ１０Ｂを回転させるためのモータ及び／又はタイヤ１０Ｂの方向を変更するためのモータを含む。駆動部１３は、第１処理部１７からタイヤ駆動信号を受信し、受信したタイヤ駆動信号に従って回転し、タイヤ１０Ｂを駆動する。
【0024】
出力部１４は、ＬＥＤを含み、第１処理部１７からの指示に従って点灯又は消灯する。出力部１４は、液晶、有機ＥＬ等を含むディスプレイ及びディスプレイに画像データを出力するインタフェース回路を含み、第１処理部１７からの指示に従って画像、テキスト等の各情報を表示してもよい。また、出力部１４は、スピーカ及びスピーカに音声データを出力するインタフェース回路を含み、第１処理部１７からの指示に従って音声を出力してもよい。
【0025】
第１通信部１５は、例えば無線信号を送受信するアンテナと、無線ＬＡＮ等の無線通信プロトコルに従って、無線通信回線を通じて信号の送受信を行うための無線通信インタフェース回路とを有し、アクセスポイントを介して第１通信ネットワークＮ１に接続する。または、第１通信部１５は、例えばＷ－ＣＤＭＡ方式又はＬＴＥ方式等に準拠した通信インタフェース回路を有し、基地局及び移動体通信網等の通信ネットワークを介して第１通信ネットワークＮ１に接続する。第１通信部１５は、第１通信ネットワークＮ１から受信したデータを第１処理部１７へ出力し、第１処理部１７から入力されたデータを第１通信ネットワークＮ１に送信する。
【0026】
第１記憶部１６は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリ、磁気ディスク又はＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等の光ディスクドライブ及びその記録媒体を有する。第１記憶部１６は、走行ロボット１０を制御するためのコンピュータプログラム及び各種データを記憶し、第１処理部１７との間でこれらの情報を入出力する。コンピュータプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から公知のセットアッププログラム等を用いて第１記憶部１６にインストールされてもよい。コンピュータプログラムは、所定のサーバが有する記録媒体に記憶され、ネットワークを介してインストールされてもよい。
【0027】
また、第１記憶部１６は、データとして、マップ情報１８１、巡回情報１８２等を記憶する。
マップ情報１８１は、監視エリア内の通路又は部屋等の形状、各セキュリティゲート３０の位置及び幅、設備機器又はパーティション等の固定された障害物の位置等を示す。各セキュリティゲート３０の位置は、各セキュリティゲート３０を識別するためのゲートＩＤと対応付けて記憶される。
巡回情報１８２は、走行ロボット１０の巡回スケジュール（巡回時間、巡回ルート、撮影ポイント等）を示す。
マップ情報１８１は、監視エリア内の通路又は部屋等の形状、各セキュリティゲート３０の位置及び幅、設備機器又はパーティション等の固定された障害物の位置等を示す。各セキュリティゲート３０の位置は、各セキュリティゲート３０を識別するためのゲートＩＤと対応付けて記憶される。
巡回情報１８２は、走行ロボット１０の巡回スケジュール（巡回時間、巡回ルート、撮影ポイント等）を示す。
【0028】
第１処理部１７は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリと、その周辺回路とを有し、走行ロボット１０の各種信号処理を実行する。なお、第１処理部１７として、ＤＳＰ、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等が用いられてもよい。
【0029】
第１処理部１７は、第１通信部１５を介してロボット管理サーバ２０から巡回情報を受信し、受信した巡回情報を第１記憶部１６に記憶する。また、第１処理部１７は、第１通信部１５を介してロボット管理サーバ２０から走行ロボット１０の巡回の開始又は終了を指示するための制御信号を受信し、受信した制御信号及び巡回情報に従って駆動部１３を駆動し、走行ロボット１０を移動させる。また、第１処理部１７は、第１通信部１５を介してロボット管理サーバ２０から走行ロボット１０の移動先を指示するための制御信号を受信し、受信した制御信号に従って駆動部１３を駆動し、走行ロボット１０を移動させる。また、第１処理部１７は、巡回情報に示される撮影ポイント又は制御信号に示される移動先で撮像部１１に撮像させ、生成された撮像画像を、第１通信部１５を介してロボット管理サーバ２０に送信する。
【0030】
ロボット管理サーバ２０は、監視エリア内又は監視エリアの周辺に設置された防災センタの管制卓等に配置され、走行ロボット１０を制御し又は管理する。
ロボット管理サーバ２０は、第２操作部２１、第２表示部２２、第２通信部２３、第２記憶部２４及び第２処理部２５等を有する。
ロボット管理サーバ２０は、第２操作部２１、第２表示部２２、第２通信部２３、第２記憶部２４及び第２処理部２５等を有する。
【0031】
第２操作部２１は、タッチパネル、キーボード等の入力装置及び入力装置から信号を取得するインタフェース回路を含み、利用者による操作を受け付け、受け付けた操作に応じた信号を第２処理部２５へ出力する。第２表示部２２は、液晶、有機ＥＬ等を含むディスプレイ及びディスプレイに画像データを出力するインタフェース回路を含み、第２処理部２５からの指示に従って画像、テキスト等の各情報を表示する。
【0032】
第２通信部２３は、例えばＴＣＰ／ＩＰ等に準拠した通信インタフェース回路を有し、第１通信ネットワークＮ１に接続する。または、第２通信部２３は、例えば無線信号を送受信するアンテナと、無線ＬＡＮ等の無線通信プロトコルに従って、無線通信回線を通じて信号の送受信を行うための無線通信インタフェース回路とを有し、アクセスポイントを介して第１通信ネットワークＮ１に接続する。第２通信部２３は、第１通信ネットワークＮ１から受信したデータを第２処理部２５へ出力し、第２処理部２５から入力されたデータを第１通信ネットワークＮ１に送信する。
【0033】
第２記憶部２４は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリ、磁気ディスク又はＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等の光ディスクドライブ及びその記録媒体を有する。第２記憶部２４は、ロボット管理サーバ２０を制御するためのコンピュータプログラム及び各種データを記憶し、第２処理部２５との間でこれらの情報を入出力する。コンピュータプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から公知のセットアッププログラム等を用いて第２記憶部２４にインストールされてもよい。コンピュータプログラムは、所定のサーバが有する記録媒体に記憶され、ネットワークを介してインストールされてもよい。
【0034】
第２処理部２５は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリと、その周辺回路とを有し、ロボット管理サーバ２０の各種処理を実行する。なお、第２処理部２５として、ＤＳＰ、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等が用いられてもよい。
【0035】
第２処理部２５は、第２操作部２１を用いて管制員から走行ロボット１０の巡回スケジュールの設定を受け付け、受け付けた設定を示す巡回情報を、第２通信部２３を介して走行ロボット１０に送信し、走行ロボット１０に設定する。また、第２処理部２５は、第２操作部２１を用いて管制員から走行ロボット１０の巡回の開始又は終了の指示を受け付け、巡回の開始又は終了を指示するための制御信号を、第２通信部２３を介して走行ロボット１０に送信し、走行ロボット１０を制御する。また、第２処理部２５は、第２操作部２１を用いて管制員から走行ロボット１０の移動先の指示を受け付け、移動先を指示するための制御信号を、第２通信部２３を介して走行ロボット１０に送信し、走行ロボット１０を移動させる。また、第２処理部２５は、第２通信部２３を介して走行ロボット１０から撮像画像を受信し、第２表示部２２に表示する。
【0036】
セキュリティゲート３０は、フラップ式ゲート、スウィング式ゲート、スライド式ゲート、シャッター式ゲート等である。セキュリティゲート３０は、利用者の認証情報（ＩＤカード等に記憶された利用者ＩＤ、又は、利用者の顔、指紋、虹彩等の生体情報等）を取得し、取得した認証情報をゲート管理サーバ４０へ送信する。セキュリティゲート３０は、ゲート管理サーバ４０から受信した信号に従って、扉の開閉を制御する。
セキュリティゲート３０は、読取部３１、センサ３２、扉駆動部３３、第３通信部３４、第３記憶部３５及び第３処理部３６等を有する。
セキュリティゲート３０は、読取部３１、センサ３２、扉駆動部３３、第３通信部３４、第３記憶部３５及び第３処理部３６等を有する。
【0037】
読取部３１は、セキュリティゲート３０の入り口等に設けられる。
読取部３１は、例えばカードリーダであり、利用者が保持するＩＣカードに記憶された、利用者を識別するための利用者ＩＤを読み取って、第３処理部３６に出力する。カードリーダは、非接触方式のカードリーダライタである。
読取部３１は、利用者の顔、指紋、虹彩等の生体情報を読み取るためのカメラでもよい。カメラは、例えば、ＣＣＤ素子又はＣ－ＭＯＳ素子等、可視光又は赤外線に感度を有する光電変換素子と、その光電変換素子上に像を結像する結像光学系と、Ａ／Ｄ変換器とを有し、利用者の顔、指紋、虹彩等を撮像した生体画像を生成して第３処理部３６に出力する。
読取部３１は、例えばカードリーダであり、利用者が保持するＩＣカードに記憶された、利用者を識別するための利用者ＩＤを読み取って、第３処理部３６に出力する。カードリーダは、非接触方式のカードリーダライタである。
読取部３１は、利用者の顔、指紋、虹彩等の生体情報を読み取るためのカメラでもよい。カメラは、例えば、ＣＣＤ素子又はＣ－ＭＯＳ素子等、可視光又は赤外線に感度を有する光電変換素子と、その光電変換素子上に像を結像する結像光学系と、Ａ／Ｄ変換器とを有し、利用者の顔、指紋、虹彩等を撮像した生体画像を生成して第３処理部３６に出力する。
【0038】
センサ３２は、セキュリティゲート３０を通過する人物又は走行ロボット１０を検知するためのセンサである。センサ３２は、セキュリティゲート３０の前面、内側面、上面等に設けられた、第１人物センサ１１と同様の一又は複数のレーザセンサを含む。各レーザセンサは、照射器が光を照射してから受光器が反射光を受光するまでの時間に基づいて、セキュリティゲート３０の周囲に存在する物体までの距離を測定する。センサ３２は、各レーザセンサが光を照射した方向と、測定した距離との複数の組み合わせを含む検知信号を所定の周期で第３処理部３６に出力する。
センサ３２は、セキュリティゲート３０の前面、内側面、上面等に設けられた、撮像部１１と同様のカメラを含み、可視光画像又は熱画像を第３処理部３６に出力してもよい。
センサ３２は、セキュリティゲート３０の前面、内側面、上面等に設けられた、撮像部１１と同様のカメラを含み、可視光画像又は熱画像を第３処理部３６に出力してもよい。
【0039】
扉駆動部３３は、扉を開閉させるためのモータを含む。扉駆動部３３は、第３処理部３６から扉駆動信号を受信し、受信した扉駆動信号に従って回転して駆動力を発生させ、扉を開閉させる。セキュリティゲート３０がフラップ式ゲート又はスウィング式ゲートである場合、扉駆動部３３は扉を回転させ、セキュリティゲート３０がスライド式ゲート又はシャッター式ゲートである場合、扉駆動部３３は扉をスライドさせる。
【0040】
第３通信部３４は、例えばＴＣＰ／ＩＰ等に準拠した通信インタフェース回路を有し、第２通信ネットワークＮ２に接続する。または、第３通信部３４は、例えば無線信号を送受信するアンテナと、無線ＬＡＮ等の無線通信プロトコルに従って、無線通信回線を通じて信号の送受信を行うための無線通信インタフェース回路とを有し、アクセスポイントを介して第２通信ネットワークＮ２に接続する。第３通信部３４は、第２通信ネットワークＮ２から受信したデータを第３処理部３６へ出力し、第３処理部３６から入力されたデータを第２通信ネットワークＮ２に送信する。
【0041】
第３記憶部３５は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリ、磁気ディスク又はＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等の光ディスクドライブ及びその記録媒体を有する。第３記憶部３５は、セキュリティゲート３０を制御するためのコンピュータプログラム及び各種データを記憶し、第３処理部３６との間でこれらの情報を入出力する。コンピュータプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から公知のセットアッププログラム等を用いて第３記憶部３５にインストールされてもよい。コンピュータプログラムは、所定のサーバが有する記録媒体に記憶され、ネットワークを介してインストールされてもよい。
【0042】
第３処理部３６は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリと、その周辺回路とを有し、セキュリティゲート３０の各種信号処理を実行する。第３処理部３６は、プロセッサ上で動作するプログラムの機能モジュールとして実装される管理部３６１等を有する。なお、第３処理部３６として、ＤＳＰ、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等が用いられてもよい。
【0043】
第３処理部３６は、読取部３１から取得した利用者の認証情報を、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０へ送信するとともに、ゲート管理サーバ４０から受信した信号に従って、セキュリティゲート３０を開閉するように扉駆動部３３を制御する。また、セキュリティゲート３０は、センサ３２からの検知信号に基づいてセキュリティゲート３０の開閉を制御してもよい。
【0044】
ゲート管理サーバ４０は、監視エリア内又は監視エリアの周辺に設置された管理センタ等に配置され、セキュリティゲート３０を制御し又は管理する。ゲート管理サーバ４０は、第４操作部４１、第４表示部４２、第４通信部４３、第４記憶部４４及び第４処理部４５等を有する。
【0045】
第４操作部４１は、タッチパネル、キーボード等の入力装置及び入力装置から信号を取得するインタフェース回路を含み、利用者による操作を受け付け、受け付けた操作に応じた信号を第４処理部４５へ出力する。第４表示部４２は、液晶、有機ＥＬ等を含むディスプレイ及びディスプレイに画像データを出力するインタフェース回路を含み、第４処理部４５からの指示に従って画像、テキスト等の各情報を表示する。
【0046】
第４通信部４３は、例えばＴＣＰ／ＩＰ等に準拠した通信インタフェース回路を有し、第２通信ネットワークＮ２に接続する。または、第４通信部４３は、例えば無線信号を送受信するアンテナと、無線ＬＡＮ等の無線通信プロトコルに従って、無線通信回線を通じて信号の送受信を行うための無線通信インタフェース回路とを有し、アクセスポイントを介して第２通信ネットワークＮ２に接続する。第４通信部４３は、第２通信ネットワークＮ２から受信したデータを第４処理部４５へ出力し、第４処理部４５から入力されたデータを第２通信ネットワークＮ２に送信する。
【0047】
第４記憶部４４は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリ、磁気ディスク又はＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等の光ディスクドライブ及びその記録媒体を有する。第４記憶部４４は、ゲート管理サーバ４０を制御するためのコンピュータプログラム及び各種データを記憶し、第４処理部４５との間でこれらの情報を入出力する。コンピュータプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から公知のセットアッププログラム等を用いて第４記憶部４４にインストールされてもよい。コンピュータプログラムは、所定のサーバが有する記録媒体に記憶され、ネットワークを介してインストールされてもよい。
第４記憶部４４は、データとして、ロボットテーブル４４１及び利用者テーブル４４２等を記憶する。ロボットテーブル４４１及び利用者テーブル４４２の詳細については後述する。
第４記憶部４４は、データとして、ロボットテーブル４４１及び利用者テーブル４４２等を記憶する。ロボットテーブル４４１及び利用者テーブル４４２の詳細については後述する。
【0048】
第４処理部４５は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリと、その周辺回路とを有し、ロボット管理サーバ２０の各種処理を実行する。第４処理部４５は、プロセッサ上で動作するプログラムの機能モジュールとして実装される判定部４５１、制御部４５２及び取得部４５３等を有する。なお、第４処理部４５として、ＤＳＰ、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等が用いられてもよい。
【0049】
第４処理部４５は、第２操作部２１を用いて管理者からセキュリティゲート３０の通過を許可される利用者及び走行ロボット１０の登録を受け付け、受け付けた利用者及び走行ロボット１０の認証情報を第４記憶部４４に登録する。利用者の認証情報は、利用者ＩＤ及び／又は生体画像である。走行ロボット１０の認証情報は、走行ロボット１０の識別情報であるロボットＩＤである。
【0050】
図３（Ａ）は、ロボットテーブル４４１のデータ構造の一例を示す図である。図３（Ａ）に示すように、ロボットテーブル４４１には、セキュリティゲート３０の通過を許可された走行ロボット１０毎に、各走行ロボット１０のロボットＩＤ、種類及び大きさ等が相互に関連付けて設定されている。種類は、走行ロボット１０の仕様、機能、用途毎に分類される種類である。大きさは、各走行ロボット１０の縦サイズ、横サイズ及び／又は高さ等である。
【0051】
図３（Ｂ）は、利用者テーブル４４２のデータ構造の一例を示す図である。図３（Ｂ）に示すように、利用者テーブル４４２には、セキュリティゲート３０の通過を許可された利用者毎に、各利用者の利用者ＩＤ及び生体画像等が相互に関連付けて設定されている。
【0052】
図４は、ゲート管理サーバ４０による制御処理の動作の例を示すフローチャートである。このフローチャートは、ゲート管理サーバ４０が有する第４記憶部４４に予め記憶されているプログラムに基づいて、主に第４処理部４５により、ゲート管理サーバ４０の各要素と協働して実行される。
【0053】
まず、判定部４５１は、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０又は走行ロボット１０から、セキュリティゲート３０を開状態とするための開要求信号を受信するまで待機する（ステップＳ１０１）。
セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、読取部３１が利用者の認証情報を読み取ったか否かを監視する。第３処理部３６は、読取部３１が利用者の認証情報を読み取った場合、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０に開要求信号を送信する。この開要求信号には、読取部３１が読み取った利用者の認証情報（利用者ＩＤ又は生体画像）及び対象となるセキュリティゲート３０のゲートＩＤが含まれる。
走行ロボット１０の第１処理部１７は、第１記憶部１６に記憶された巡回情報１８２又はロボット管理サーバ２０の第２処理部２５から受信した制御信号に従って、走行ロボット１０がマップ情報１８１に示される通路を通って移動するように駆動部１３を制御する。第１処理部１７は、定期的に、位置センサ１２から位置検知信号又は航法信号を取得し、走行ロボット１０の現在位置及び方向を検出する。第１処理部１７は、取得した位置検知信号に含まれる各レーザセンサが光を照射した方向と物体までの距離の組合せと、マップ情報１８１に示される通路、部屋、障害物等の位置とから現在位置及び方向を特定する。または、第１処理部１７は、取得した航法信号から緯度、経度及び高度を求め、現在位置及び方向を特定する。第１処理部１７は、通過すべきセキュリティゲート３０の周辺に到達したときに、第１通信部１５を介してゲート管理サーバ４０に開要求信号を送信する。この開要求信号には、対象となる走行ロボット１０の認証情報（ロボットＩＤ）及び対象となるセキュリティゲート３０のゲートＩＤが含まれる。
セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、読取部３１が利用者の認証情報を読み取ったか否かを監視する。第３処理部３６は、読取部３１が利用者の認証情報を読み取った場合、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０に開要求信号を送信する。この開要求信号には、読取部３１が読み取った利用者の認証情報（利用者ＩＤ又は生体画像）及び対象となるセキュリティゲート３０のゲートＩＤが含まれる。
走行ロボット１０の第１処理部１７は、第１記憶部１６に記憶された巡回情報１８２又はロボット管理サーバ２０の第２処理部２５から受信した制御信号に従って、走行ロボット１０がマップ情報１８１に示される通路を通って移動するように駆動部１３を制御する。第１処理部１７は、定期的に、位置センサ１２から位置検知信号又は航法信号を取得し、走行ロボット１０の現在位置及び方向を検出する。第１処理部１７は、取得した位置検知信号に含まれる各レーザセンサが光を照射した方向と物体までの距離の組合せと、マップ情報１８１に示される通路、部屋、障害物等の位置とから現在位置及び方向を特定する。または、第１処理部１７は、取得した航法信号から緯度、経度及び高度を求め、現在位置及び方向を特定する。第１処理部１７は、通過すべきセキュリティゲート３０の周辺に到達したときに、第１通信部１５を介してゲート管理サーバ４０に開要求信号を送信する。この開要求信号には、対象となる走行ロボット１０の認証情報（ロボットＩＤ）及び対象となるセキュリティゲート３０のゲートＩＤが含まれる。
【0054】
次に、判定部４５１は、開要求信号を受信した場合、開要求信号に含まれる認証情報を取得し、取得した認証情報を、ロボットテーブル４４１又は利用者テーブル４４２に登録されている認証情報と照合する（ステップＳ１０２）。
セキュリティゲート３０から開要求信号を受信した場合、判定部４５１は、認証情報に含まれる利用者ＩＤ又は生体画像を第４記憶部４４に登録されている利用者ＩＤ又は生体画像と照合する。認証情報が利用者ＩＤである場合、判定部４５１は、認証情報に含まれる利用者ＩＤが利用者テーブル４４２に登録されている何れかの利用者ＩＤと一致するか否かにより認証に成功したか否かを判定する。認証情報が生体画像である場合、判定部４５１は、公知の画像処理技術を利用して、認証情報に含まれる生体画像が利用者テーブル４４２に登録されている何れかの生体画像と合致（対応）するか否かにより認証に成功したか否かを判定する。
一方、走行ロボット１０から開要求信号を受信した場合、判定部４５１は、認証情報に含まれるロボットＩＤがロボットテーブル４４１に登録されている何れかのロボットと一致するか否かにより認証に成功したか否かを判定する。
認証に失敗した場合、制御システム１は、セキュリティゲート３０を開状態にすることなく、ステップＳ１０１へ処理を戻す。
セキュリティゲート３０から開要求信号を受信した場合、判定部４５１は、認証情報に含まれる利用者ＩＤ又は生体画像を第４記憶部４４に登録されている利用者ＩＤ又は生体画像と照合する。認証情報が利用者ＩＤである場合、判定部４５１は、認証情報に含まれる利用者ＩＤが利用者テーブル４４２に登録されている何れかの利用者ＩＤと一致するか否かにより認証に成功したか否かを判定する。認証情報が生体画像である場合、判定部４５１は、公知の画像処理技術を利用して、認証情報に含まれる生体画像が利用者テーブル４４２に登録されている何れかの生体画像と合致（対応）するか否かにより認証に成功したか否かを判定する。
一方、走行ロボット１０から開要求信号を受信した場合、判定部４５１は、認証情報に含まれるロボットＩＤがロボットテーブル４４１に登録されている何れかのロボットと一致するか否かにより認証に成功したか否かを判定する。
認証に失敗した場合、制御システム１は、セキュリティゲート３０を開状態にすることなく、ステップＳ１０１へ処理を戻す。
【0055】
一方、認証に成功した場合、判定部４５１は、セキュリティゲート３０を通行する通行主体が人物であるか走行ロボット１０であるかを判定する（ステップＳ１０４）。判定部４５１は、認証対象が利用者であるか走行ロボット１０であるかにより、通行主体が走行ロボット１０であるか人物であるかを判定する。即ち、判定部４５１は、走行ロボット１０から開要求信号を受信した場合、通行主体が走行ロボット１０であると判定し、セキュリティゲート３０から開要求信号を受信した場合、通行主体が人物であると判定する。これにより、判定部４５１は、通行主体を特定するための特別なハードウェア又は処理を必要とすることなく、簡易且つ確実に通行主体を特定することができる。
【0056】
なお、判定部４５１は、セキュリティゲート３０又は監視カメラＣから可視光画像、熱画像又は監視画像を受信し、受信した画像に基づいて通行主体が走行ロボット１０であるか人物であるかを判定してもよい。その場合、第４記憶部４４には、画像が入力された場合に、入力された画像に人物が含まれるか否かと、走行ロボット１０が含まれるか否かと、を示す情報を出力するように事前学習された学習モデルが予め記憶される。学習モデルは、ディープラーニング等により、人物又は走行ロボット１０が含まれる様々な画像を用いて事前学習される。判定部４５１は、受信した画像を学習モデルに入力し、学習モデルから出力された情報に基づいて、通行主体が走行ロボット１０であるか人物であるかを判定する。
また、判定部４５１は、走行ロボット１０からセキュリティゲート３０に送信される信号に基づいて、通行主体が走行ロボット１０であるか人物であるかを判定してもよい。例えば、走行ロボット１０はロボットＩＤが記憶されたＩＣタグを内蔵し、セキュリティゲート３０はＩＣタグリーダを有する。セキュリティゲート３０は、ＩＣタグリーダがロボットＩＤを読み取った場合に、ロボット検出信号をゲート管理サーバ４０に送信する。判定部４５１は、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０からロボット検出信号を受信した場合、通行主体が走行ロボット１０であると判定し、所定期間内に読取り信号を受信しなかった場合、通行主体が人物であると判定する。または、走行ロボット１０及びセキュリティゲート３０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の無線通信インタフェース回路を有する不図示の無線モジュールを有する。走行ロボット１０は、無線モジュールからロボットＩＤを定期的に送信し、セキュリティゲート３０は、無線モジュールからロボットＩＤを受信した場合に、ロボット検出信号をゲート管理サーバ４０に送信する。
また、判定部４５１は、走行ロボット１０からセキュリティゲート３０に送信される信号に基づいて、通行主体が走行ロボット１０であるか人物であるかを判定してもよい。例えば、走行ロボット１０はロボットＩＤが記憶されたＩＣタグを内蔵し、セキュリティゲート３０はＩＣタグリーダを有する。セキュリティゲート３０は、ＩＣタグリーダがロボットＩＤを読み取った場合に、ロボット検出信号をゲート管理サーバ４０に送信する。判定部４５１は、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０からロボット検出信号を受信した場合、通行主体が走行ロボット１０であると判定し、所定期間内に読取り信号を受信しなかった場合、通行主体が人物であると判定する。または、走行ロボット１０及びセキュリティゲート３０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の無線通信インタフェース回路を有する不図示の無線モジュールを有する。走行ロボット１０は、無線モジュールからロボットＩＤを定期的に送信し、セキュリティゲート３０は、無線モジュールからロボットＩＤを受信した場合に、ロボット検出信号をゲート管理サーバ４０に送信する。
【0057】
通行主体が人物であると判定された場合、制御部４５２は、セキュリティゲート３０を開状態とするための開制御信号を、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０に送信する（ステップＳ１０５）。セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０から開制御信号を受信し、受信した開制御信号に従って扉駆動部３３を駆動し、セキュリティゲート３０を開状態とする。セキュリティゲート３０の第３記憶部には、開制御信号に含まれる後述する各パラメータと、扉駆動部３３の駆動量との関係を示すテーブルが記憶される。第３処理部３６は、第３記憶部に記憶されたテーブルを参照して、受信した開制御信号で指定された各パラメータに対応する扉駆動部３３の駆動量を特定する。第３処理部３６は、セキュリティゲート３０が開状態となったことを通知する開通知信号を、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０に送信する。
【0058】
制御部４５２は、開制御信号において、第１タイミングに扉が第１位置で第１量だけ第１方向に開くように扉を開けることを指定する。
第１タイミングは、例えば即時である。即ち、制御部４５２は、通行主体が人物であると判定された場合、即時に開くようにセキュリティゲート３０の扉を制御する。制御システム１は、通行主体が人物である場合にセキュリティゲート３０の扉を即時に開けることにより、当該人物に対して通行が可能であることを視覚的に伝えることができ、セキュリティゲート３０において利用者をスムーズに通過させることができる。第１タイミングは、即時以外の任意のタイミングでもよい。
第１位置は、例えばセキュリティゲート３０内の幅方向Ｂ２における中央位置である。
第１量は、例えば扉の可動範囲の最大量（扉が完全に開く量）である。即ち、制御部４５２は、通行主体が人物であると判定された場合、第１量だけ開くようにセキュリティゲート３０の扉を制御する。制御システム１は、通行主体が人物である場合にセキュリティゲート３０の扉を完全に開けることにより、セキュリティゲート３０において利用者をスムーズに通過させることができる。第１量は、最大量以外の、人物がセキュリティゲート３０を通過可能な任意の量でもよい。
第１方向は、例えば利用者の進行方向（セキュリティゲート３０の出口側）に向かう方向である。即ち、制御部４５２は、通行主体が人物であると判定された場合、進行方向に向かって開くようにセキュリティゲート３０の扉を制御する。制御システム１は、通行主体が人物である場合に、セキュリティゲート３０の扉を進行方向に向かって、即ち利用者が存在しない側に向かって開けることにより、開く扉が利用者に衝突することを防止できる。第１方向は、進行方向の反対方向に向かう方向でもよい。
第１タイミングは、例えば即時である。即ち、制御部４５２は、通行主体が人物であると判定された場合、即時に開くようにセキュリティゲート３０の扉を制御する。制御システム１は、通行主体が人物である場合にセキュリティゲート３０の扉を即時に開けることにより、当該人物に対して通行が可能であることを視覚的に伝えることができ、セキュリティゲート３０において利用者をスムーズに通過させることができる。第１タイミングは、即時以外の任意のタイミングでもよい。
第１位置は、例えばセキュリティゲート３０内の幅方向Ｂ２における中央位置である。
第１量は、例えば扉の可動範囲の最大量（扉が完全に開く量）である。即ち、制御部４５２は、通行主体が人物であると判定された場合、第１量だけ開くようにセキュリティゲート３０の扉を制御する。制御システム１は、通行主体が人物である場合にセキュリティゲート３０の扉を完全に開けることにより、セキュリティゲート３０において利用者をスムーズに通過させることができる。第１量は、最大量以外の、人物がセキュリティゲート３０を通過可能な任意の量でもよい。
第１方向は、例えば利用者の進行方向（セキュリティゲート３０の出口側）に向かう方向である。即ち、制御部４５２は、通行主体が人物であると判定された場合、進行方向に向かって開くようにセキュリティゲート３０の扉を制御する。制御システム１は、通行主体が人物である場合に、セキュリティゲート３０の扉を進行方向に向かって、即ち利用者が存在しない側に向かって開けることにより、開く扉が利用者に衝突することを防止できる。第１方向は、進行方向の反対方向に向かう方向でもよい。
【0059】
図５（Ａ）は、フラップ式ゲート又はスウィング式ゲートであるセキュリティゲート３０の周辺に人物又は走行ロボット１０が存在しない様子を示す模式図である。図５（Ａ）に示すように、セキュリティゲート３０の周辺に人物又は走行ロボット１０が存在しない場合、セキュリティゲート３０の扉（フラップ）Ｇ１は閉じている。なお、矢印Ｂ１は、走行ロボット１０又は人物の進行方向を示し、矢印Ｂ２は、走行ロボット１０又は人物の進行方向Ｂ１と直交する幅方向を示す。
【0060】
図５（Ｂ）は、利用者Ｈがセキュリティゲート３０を通過する際の様子を示す模式図である。図５（Ｂ）に示すように、セキュリティゲート３０の扉Ｇ１は、利用者Ｈがセキュリティゲート３０の入口に到達した時に、最大量、進行方向Ｂ１に向かって開く。これにより、利用者Ｈは、スムーズ且つ安全にセキュリティゲート３０を通過することができる。
【0061】
次に、制御部４５２は、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過するまで処理を待機する（ステップＳ１０６）。
セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、センサ３２から検知信号、可視光画像又は熱画像を取得し、取得した検知信号、可視光画像又は熱画像に基づいて、セキュリティゲート３０を通過する人物が存在するか否かを判定する。例えば、第３処理部３６は、検知信号に示される距離及び方向に基づいて、セキュリティゲート３０内に物体が存在するか否かを判定し、セキュリティゲート３０内に物体が存在すると判定した場合、セキュリティゲート３０内に人物が存在すると判定する。または、第３処理部３６は、フレーム間差分処理又は背景差分処理により、順次取得した画像内で変化が発生した変化領域を検出し、検出した変化領域が人物とみなされる所定の大きさを有する場合、セキュリティゲート３０内に人物が存在すると判定する。第３処理部３６は、セキュリティゲート３０内に人物が存在すると判定してから、セキュリティゲート３０内に人物が存在しないと判定した場合、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したと判定する。第３処理部３６は、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したと判定した場合、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したことを示す通過信号を、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０に送信する。制御部４５２は、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０から通過信号を受信した場合、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したと判定する。
制御部４５２は、監視カメラＣから監視画像を受信し、受信した監視画像に基づいて、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したか否かを判定してもよい。その場合、制御部４５２は、第３処理部３６が可視光画像又は熱画像に基づいて判定するのと同様にして、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したか否かを判定する。
セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、センサ３２から検知信号、可視光画像又は熱画像を取得し、取得した検知信号、可視光画像又は熱画像に基づいて、セキュリティゲート３０を通過する人物が存在するか否かを判定する。例えば、第３処理部３６は、検知信号に示される距離及び方向に基づいて、セキュリティゲート３０内に物体が存在するか否かを判定し、セキュリティゲート３０内に物体が存在すると判定した場合、セキュリティゲート３０内に人物が存在すると判定する。または、第３処理部３６は、フレーム間差分処理又は背景差分処理により、順次取得した画像内で変化が発生した変化領域を検出し、検出した変化領域が人物とみなされる所定の大きさを有する場合、セキュリティゲート３０内に人物が存在すると判定する。第３処理部３６は、セキュリティゲート３０内に人物が存在すると判定してから、セキュリティゲート３０内に人物が存在しないと判定した場合、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したと判定する。第３処理部３６は、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したと判定した場合、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したことを示す通過信号を、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０に送信する。制御部４５２は、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０から通過信号を受信した場合、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したと判定する。
制御部４５２は、監視カメラＣから監視画像を受信し、受信した監視画像に基づいて、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したか否かを判定してもよい。その場合、制御部４５２は、第３処理部３６が可視光画像又は熱画像に基づいて判定するのと同様にして、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したか否かを判定する。
【0062】
次に、制御部４５２は、セキュリティゲート３０を閉状態とするための閉制御信号を、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０に送信し（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０１へ処理を戻す。セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０から閉制御信号を受信し、受信した閉制御信号に従って扉駆動部３３を駆動し、セキュリティゲート３０を閉状態とする。
【0063】
制御部４５２は、閉制御信号において、一段階で扉を閉めることを指定する。即ち、制御部４５２は、通行主体が人物であると判定された場合、一段階で閉めるようにセキュリティゲート３０の扉を制御する。制御システム１は、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過した時に扉を一気に閉めることにより、利用者がセキュリティゲート３０を安全に通過することを担保しつつ、利用者とともに不正侵入者がセキュリティゲート３０を通過することを防止できる。制御部４５２は、閉制御信号において、複数段階で扉を閉めることを指定してもよい。
【0064】
図５（Ｃ）は、利用者Ｈがセキュリティゲート３０を通過した後の様子を示す模式図である。図５（Ｃ）に示すように、利用者Ｈがセキュリティゲート３０の出口を通過したとき、セキュリティゲート３０は、扉Ｇ１を一気に閉める。これにより、利用者Ｈは安全にセキュリティゲート３０を通過でき、且つ、不正侵入者がセキュリティゲート３０を通過することが防止される。
【0065】
一方、ステップＳ１０４において、通行主体が走行ロボット１０であると判定された場合、取得部４５３は、通行主体である走行ロボット１０の大きさ及び位置を取得する（ステップＳ１０８）。
【0066】
取得部４５３は、ロボットテーブル４４１を参照して、開要求信号に含まれる走行ロボット１０のロボットＩＤに対応する大きさを特定することにより、走行ロボット１０の大きさを取得する。
取得部４５３は、ロボットテーブル４４１を参照して、開要求信号に含まれる走行ロボット１０のロボットＩＤに対応する種類を特定し、特定した種類に基づいて、走行ロボット１０の大きさを特定してもよい。その場合、第４記憶部４４には、走行ロボット１０の種類毎にその種類の走行ロボット１０の大きさが記憶されたテーブルが予め記憶される。取得部４５３は、そのテーブルを参照して、特定した種類に対応する大きさを特定する。
また、開要求信号に走行ロボット１０の大きさ又は種類が含まれ、取得部４５３は、受信した開要求信号から走行ロボット１０の大きさ又は種類を特定してもよい。
また、取得部４５３は、第４通信部４３を介して、セキュリティゲート３０から可視光画像もしくは熱画像を受信し又は監視カメラＣから監視画像を受信し、受信した画像に基づいて走行ロボット１０の大きさを検出してもよい。その場合、取得部４５３は、フレーム間差分処理又は背景差分処理により、順次取得した画像内で変化が発生した変化領域を検出する。第４記憶部４４には、各画像内の変化領域の位置及び大きさと、その変化領域に含まれる物体の大きさとの関係を示す式又はテーブルが予め設定される。取得部４５３は、その式又はテーブルを参照して、検出した変化領域に対応する物体の大きさを特定する。
取得部４５３は、ロボットテーブル４４１を参照して、開要求信号に含まれる走行ロボット１０のロボットＩＤに対応する種類を特定し、特定した種類に基づいて、走行ロボット１０の大きさを特定してもよい。その場合、第４記憶部４４には、走行ロボット１０の種類毎にその種類の走行ロボット１０の大きさが記憶されたテーブルが予め記憶される。取得部４５３は、そのテーブルを参照して、特定した種類に対応する大きさを特定する。
また、開要求信号に走行ロボット１０の大きさ又は種類が含まれ、取得部４５３は、受信した開要求信号から走行ロボット１０の大きさ又は種類を特定してもよい。
また、取得部４５３は、第４通信部４３を介して、セキュリティゲート３０から可視光画像もしくは熱画像を受信し又は監視カメラＣから監視画像を受信し、受信した画像に基づいて走行ロボット１０の大きさを検出してもよい。その場合、取得部４５３は、フレーム間差分処理又は背景差分処理により、順次取得した画像内で変化が発生した変化領域を検出する。第４記憶部４４には、各画像内の変化領域の位置及び大きさと、その変化領域に含まれる物体の大きさとの関係を示す式又はテーブルが予め設定される。取得部４５３は、その式又はテーブルを参照して、検出した変化領域に対応する物体の大きさを特定する。
【0067】
また、取得部４５３は、第４通信部４３を介して走行ロボット１０から走行ロボット１０の現在位置を受信することにより取得する。
取得部４５３は、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０から検知信号を受信し、受信した検知信号に基づいて走行ロボット１０の位置を検出してもよい。取得部４５３は、受信した検知信号に示される距離及び方向に基づいて、セキュリティゲート３０内に物体が存在するか否かを判定し、セキュリティゲート３０内に物体が存在すると判定した場合、セキュリティゲート３０内に走行ロボット１０が存在すると判定する。取得部４５３は、走行ロボット１０を検知したセンサ３２の配置位置及び光照射方向に基づいて、その走行ロボット１０の位置を検出する。
また、取得部４５３は、第４通信部４３を介して、セキュリティゲート３０から可視光画像又は熱画像を受信し又はセキュリティゲート３０の周辺に配置された監視カメラＣから監視画像を受信し、受信した画像に基づいて走行ロボット１０の位置を検出してもよい。取得部４５３は、フレーム間差分処理又は背景差分処理により、順次取得した画像内で変化が発生した変化領域を検出し、検出した変化領域が走行ロボット１０とみなされる所定の大きさを有する場合、セキュリティゲート３０内に走行ロボット１０が存在すると判定する。ゲート管理サーバ４０は、各画像内の変化領域の位置及び大きさと、各カメラからの距離及び各カメラの撮像方向に対する方向との関係を示す式又はテーブルを第４記憶部４４に予め設定しておく。取得部４５３は、その式又はテーブルを参照して、変化領域に対応する物体までの距離及びその物体の方向を特定する。取得部４５３は、走行ロボット１０を検出したカメラの配置位置と、特定した距離及び方向とに基づいて、その走行ロボット１０の位置を検出する。
取得部４５３は、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０から検知信号を受信し、受信した検知信号に基づいて走行ロボット１０の位置を検出してもよい。取得部４５３は、受信した検知信号に示される距離及び方向に基づいて、セキュリティゲート３０内に物体が存在するか否かを判定し、セキュリティゲート３０内に物体が存在すると判定した場合、セキュリティゲート３０内に走行ロボット１０が存在すると判定する。取得部４５３は、走行ロボット１０を検知したセンサ３２の配置位置及び光照射方向に基づいて、その走行ロボット１０の位置を検出する。
また、取得部４５３は、第４通信部４３を介して、セキュリティゲート３０から可視光画像又は熱画像を受信し又はセキュリティゲート３０の周辺に配置された監視カメラＣから監視画像を受信し、受信した画像に基づいて走行ロボット１０の位置を検出してもよい。取得部４５３は、フレーム間差分処理又は背景差分処理により、順次取得した画像内で変化が発生した変化領域を検出し、検出した変化領域が走行ロボット１０とみなされる所定の大きさを有する場合、セキュリティゲート３０内に走行ロボット１０が存在すると判定する。ゲート管理サーバ４０は、各画像内の変化領域の位置及び大きさと、各カメラからの距離及び各カメラの撮像方向に対する方向との関係を示す式又はテーブルを第４記憶部４４に予め設定しておく。取得部４５３は、その式又はテーブルを参照して、変化領域に対応する物体までの距離及びその物体の方向を特定する。取得部４５３は、走行ロボット１０を検出したカメラの配置位置と、特定した距離及び方向とに基づいて、その走行ロボット１０の位置を検出する。
【0068】
次に、制御部４５２は、セキュリティゲート３０を開状態とするための開制御信号を、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０に送信する（ステップＳ１０９）。セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０から開制御信号を受信し、受信した開制御信号に従って扉駆動部３３を駆動し、セキュリティゲート３０を開状態とする。第３処理部３６は、セキュリティゲート３０が開状態となったことを通知する開通知信号を、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０に送信する。
【0069】
制御部４５２は、開制御信号において、第２タイミングに扉が第２位置で第２量だけ第２方向に開くように扉を開けることを指定する。
【0070】
第２タイミングは、第１タイミングより後のタイミングであり、例えば所定時間後である。所定時間は、走行ロボット１０が開要求信号を送信する位置から所定位置まで移動するのに要する時間（例えば１秒）に設定される。所定位置は、開閉中の扉の移動範囲から所定距離だけ入口側（走行ロボット１０の現在位置側）の位置に設定される。即ち、制御部４５２は、通行主体が走行ロボット１０であると判定された場合、所定時間後に開くようにセキュリティゲート３０の扉を制御する。制御システム１は、走行ロボット１０が扉の位置に到達する直前にセキュリティゲート３０の扉を開けることにより、セキュリティゲート３０の扉が走行ロボット１０と衝突することを抑制しつつ、走行ロボット１０とともに不正侵入者がセキュリティゲート３０を通過することを抑制できる。
第２タイミングは、走行ロボット１０が所定位置に到達したタイミングに定められてもよい。その場合、セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、第３通信部３４を介して走行ロボット１０から走行ロボット１０の現在位置を定期的に受信し、走行ロボット１０が所定位置に到達したタイミングで扉を開く。これにより、制御システム１は、セキュリティゲート３０の扉が走行ロボット１０と衝突することをより確実に抑制しつつ、走行ロボット１０とともに不正侵入者がセキュリティゲート３０を通過することをより確実に抑制できる。また、第３処理部３６は、センサ３２から検知信号、可視光画像もしくは熱画像を取得し又は監視カメラＣから監視画像を受信し、ステップＳ１０８の処理と同様にして、取得又は受信した各情報に基づいて、走行ロボット１０の位置を検出してもよい。
また、第２タイミングは、任意のタイミングでもよく、第１タイミングと同じタイミング又は第１タイミングより前のタイミングでもよい。
第２タイミングは、走行ロボット１０が所定位置に到達したタイミングに定められてもよい。その場合、セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、第３通信部３４を介して走行ロボット１０から走行ロボット１０の現在位置を定期的に受信し、走行ロボット１０が所定位置に到達したタイミングで扉を開く。これにより、制御システム１は、セキュリティゲート３０の扉が走行ロボット１０と衝突することをより確実に抑制しつつ、走行ロボット１０とともに不正侵入者がセキュリティゲート３０を通過することをより確実に抑制できる。また、第３処理部３６は、センサ３２から検知信号、可視光画像もしくは熱画像を取得し又は監視カメラＣから監視画像を受信し、ステップＳ１０８の処理と同様にして、取得又は受信した各情報に基づいて、走行ロボット１０の位置を検出してもよい。
また、第２タイミングは、任意のタイミングでもよく、第１タイミングと同じタイミング又は第１タイミングより前のタイミングでもよい。
【0071】
このように、制御部４５２は、判定部４５１による通行主体が人物であるか走行ロボット１０であるかの判定結果に応じて、セキュリティゲート３０の扉を開けるタイミングを変更する。これにより、制御システム１は、セキュリティゲート３０において、利用者を安全に通過させつつ、走行ロボット１０とともに不正侵入者がセキュリティゲート３０を通過することを防止できる。
【0072】
第２位置は、例えばセキュリティゲート３０内の幅方向Ｂ２における走行ロボット１０の通過位置である。第２位置は、セキュリティゲート３０内の幅方向Ｂ２における中央位置でもよい。
【0073】
第２量は、第１量より小さい量であり、例えば走行ロボット１０の横サイズにマージンを加えた大きさに設定される。即ち、制御部４５２は、通行主体が走行ロボット１０であると判定された場合、第２量だけ開くようにセキュリティゲート３０の扉を制御する。制御システム１は、セキュリティゲート３０の扉を開く量を小さくすることにより、走行ロボット１０とともに不正侵入者がセキュリティゲート３０を通過することを抑制できる。また、制御部４５２は、通行主体である走行ロボット１０の種類又は大きさに応じて、第２量を設定する。これにより、制御システム１は、セキュリティゲート３０の扉と走行ロボット１０の間の隙間をより小さくすることができ、走行ロボット１０とともに不正侵入者がセキュリティゲート３０を通過することをより抑制できる。なお、セキュリティゲート３０がフラップ式ゲート又はスウィング式ゲートのように２つの扉（扉α及び扉β）を開閉する方式である場合、扉αと扉βのそれぞれに対する制御量を個別に設定し、扉の開く量を第２量だけ開くように制御してもよい。すなわち、走行ロボット１０の位置（第２位置）に応じて扉の開く量が第２量となるように扉αと扉βそれぞれの制御量を設定する。
第２量は、第１量と同じ量又は第１量より大きい量でもよく、走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過可能な任意の量でもよい。
第２量は、第１量と同じ量又は第１量より大きい量でもよく、走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過可能な任意の量でもよい。
【0074】
このように、制御部４５２は、通行主体が走行ロボット１０であると判定された場合、走行ロボット１０の位置及び大きさに基づいて、セキュリティゲート３０の扉を開ける範囲を決定する。これにより、制御システム１は、幅方向Ｂ２における走行ロボット１０の通過位置に関わらず、セキュリティゲート３０において走行ロボット１０を確実に通過させつつ、走行ロボット１０とともに不正侵入者がセキュリティゲート３０を通過することを抑制できる。
【0075】
第２方向は、第１方向と異なる方向であり、例えば走行ロボット１０の進行方向の反対方向（セキュリティゲート３０の入口側）に向かう方向である。即ち、制御部４５２は、通行主体が走行ロボット１０であると判定された場合、進行方向の反対方向に向かって開くようにセキュリティゲート３０の扉を制御する。制御システム１は、進行方向の反対方向に向かって、即ち走行ロボット１０が存在する側に向かってセキュリティゲート３０の扉を開けることにより、扉と走行ロボット１０の間の隙間を小さくし、走行ロボット１０とともに不正侵入者がセキュリティゲート３０を通過することを防止できる。
第２方向は、進行方向に向かう方向でもよい。
第２方向は、進行方向に向かう方向でもよい。
【0076】
図５（Ｄ）及び図６は、走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過する際の様子を示す模式図である。図５（Ｄ）は、大きいサイズの走行ロボット１０がセキュリティゲート３０内の幅方向Ｂ２における中央位置を走行する様子を示す。図６（Ａ）は、小さいサイズの走行ロボット１０がセキュリティゲート３０内の幅方向Ｂ２における中央位置を走行する様子を示す。図６（Ｂ）は、小さいサイズの走行ロボット１０がセキュリティゲート３０内の幅方向Ｂ２における一端側を走行する様子を示す。
図５（Ｄ）及び図６（Ａ）、（Ｂ）に示すように、セキュリティゲート３０の扉Ｇ１は、各走行ロボット１０が扉Ｇ１の近傍まで進行した時に、各走行ロボット１０の横サイズに応じた第２量の分だけ、進行方向Ｂ１の反対方向に向かって開く。また、図６（Ｂ）に示すように、セキュリティゲート３０の扉Ｇ１は、幅方向Ｂ２において走行ロボット１０が存在する位置で開く。これにより、扉Ｇ１と走行ロボット１０の隙間は、走行ロボット１０は通過できるが、他の人物が通過できないように制御される。したがって、制御システム１は、セキュリティゲート３０において、走行ロボット１０を確実に通過させつつ、不正侵入者が走行ロボット１０とともにセキュリティゲート３０を通過することを防止できる。
図５（Ｄ）及び図６（Ａ）、（Ｂ）に示すように、セキュリティゲート３０の扉Ｇ１は、各走行ロボット１０が扉Ｇ１の近傍まで進行した時に、各走行ロボット１０の横サイズに応じた第２量の分だけ、進行方向Ｂ１の反対方向に向かって開く。また、図６（Ｂ）に示すように、セキュリティゲート３０の扉Ｇ１は、幅方向Ｂ２において走行ロボット１０が存在する位置で開く。これにより、扉Ｇ１と走行ロボット１０の隙間は、走行ロボット１０は通過できるが、他の人物が通過できないように制御される。したがって、制御システム１は、セキュリティゲート３０において、走行ロボット１０を確実に通過させつつ、不正侵入者が走行ロボット１０とともにセキュリティゲート３０を通過することを防止できる。
【0077】
ゲート管理サーバ４０の第４処理部４５は、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０から開通知信号を受信し、開通知信号を、第４通信部４３を介して走行ロボット１０に送信（転送）する。走行ロボット１０の第１処理部１７は、第１通信部１５を介してゲート管理サーバ４０から開通知信号を受信する。第１処理部１７は、開通知信号を受信した場合、駆動部１３を駆動してタイヤ１０Ｂを回転させて、セキュリティゲート３０を通過させるように走行ロボット１０を移動させる。
【0078】
次に、制御部４５２は、走行ロボット１０がセキュリティゲート３０の扉位置を通過するまで処理を待機する（ステップＳ１１０）。制御部４５２は、ステップＳ１０８の処理と同様にして、走行ロボット１０の現在位置を取得する。制御部４５２は、進行方向において、走行ロボット１０の後端が、開いた状態のセキュリティゲート３０の扉の揺動端の位置を通過するまで待機する。即ち、制御部４５２は、ステップＳ１０８で進行方向の反対方向に扉を開けていた場合、進行方向において、走行ロボット１０の後端が、開いた状態の扉の入口側の端部の位置を通過するまで待機する。一方、制御部４５２は、ステップＳ１０８で進行方向に扉を開けていた場合、進行方向において、走行ロボット１０の後端が、開いた状態の扉の出口側の端部の位置を通過するまで待機する。
【0079】
次に、制御部４５２は、制御部４５２は、セキュリティゲート３０を開状態とするための閉制御信号を、第４通信部４３を介してそのセキュリティゲート３０に送信する（ステップＳ１１０）。セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０から閉制御信号を受信し、受信した閉制御信号に従って扉駆動部３３を駆動してセキュリティゲート３０を閉状態とする。第３処理部３６は、セキュリティゲート３０が閉状態となったことを通知する閉通知信号を、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０に送信する。
【0080】
上記したように、制御部４５２は、通行主体が人物である場合、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過した時にセキュリティゲート３０を閉状態とする。一方、制御部４５２は、通行主体が走行ロボット１０である場合、走行ロボット１０の後端が扉の揺動端を通過した時に、セキュリティゲート３０を閉状態とする。即ち、制御部４５２は、判定部４５１による通行主体が人物であるか走行ロボット１０であるかの判定結果に応じて、セキュリティゲート３０の扉を閉めるタイミングを変更する。これにより、制御システム１は、セキュリティゲート３０において、利用者を安全に通過させつつ、走行ロボット１０とともに不正侵入者がセキュリティゲート３０を通過することを防止できる。
【0081】
制御部４５２は、ステップＳ１０８で進行方向の反対方向に扉を開けていた場合、閉制御信号において、走行ロボット１０の移動に従って段階的に扉を閉めることを指定する。即ち、制御部４５２は、通行主体が走行ロボット１０であると判定された場合、走行ロボット１０の移動に従って段階的に閉めるようにセキュリティゲート３０の扉を制御する。
セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、ステップＳ１０８の処理と同様にして、走行ロボット１０の現在位置を取得する。即ち、第３処理部３６は、センサ３２から取得した検知信号、可視光画像又は熱画像に基づいて、走行ロボット１０の現在位置を検出する。または、第３処理部３６は、走行ロボット１０から走行ロボット１０の現在位置を受信する。または、第３処理部３６は、監視カメラＣから監視画像を受信し、受信した監視画像に基づいて走行ロボット１０の位置を検出する。第３処理部３６は、走行ロボット１０の位置に基づいて、セキュリティゲート３０の扉が走行ロボット１０の後端と一定の距離を保ちながら徐々に閉まるように扉駆動部３３を制御する。制御システム１は、走行ロボット１０の移動に従って扉を段階的に閉めることにより、走行ロボット１０と扉の間の隙間が大きくなるタイミングをなくし、走行ロボット１０とともに不正侵入者がセキュリティゲート３０を通過することを防止できる。
一方、制御部４５２は、ステップＳ１０８で進行方向に扉を開けていた場合、閉制御信号において、一段階で扉を閉めることを指定する。
セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、ステップＳ１０８の処理と同様にして、走行ロボット１０の現在位置を取得する。即ち、第３処理部３６は、センサ３２から取得した検知信号、可視光画像又は熱画像に基づいて、走行ロボット１０の現在位置を検出する。または、第３処理部３６は、走行ロボット１０から走行ロボット１０の現在位置を受信する。または、第３処理部３６は、監視カメラＣから監視画像を受信し、受信した監視画像に基づいて走行ロボット１０の位置を検出する。第３処理部３６は、走行ロボット１０の位置に基づいて、セキュリティゲート３０の扉が走行ロボット１０の後端と一定の距離を保ちながら徐々に閉まるように扉駆動部３３を制御する。制御システム１は、走行ロボット１０の移動に従って扉を段階的に閉めることにより、走行ロボット１０と扉の間の隙間が大きくなるタイミングをなくし、走行ロボット１０とともに不正侵入者がセキュリティゲート３０を通過することを防止できる。
一方、制御部４５２は、ステップＳ１０８で進行方向に扉を開けていた場合、閉制御信号において、一段階で扉を閉めることを指定する。
【0082】
図６（Ｃ）は、図５（Ｄ）に示す状態から、走行ロボット１０の後端がセキュリティゲート３０の扉の揺動端を通過した後の様子を示す模式図である。図６（Ｄ）は、図６（Ｃ）に示す状態から、走行ロボット１０がさらに進行し、セキュリティゲート３０が閉状態となった様子を示す模式図である。図６（Ｃ）及び図６（Ｄ）に示すように、走行ロボット１０が扉Ｇ１の揺動端（入口側の端部）の位置を通過したとき、セキュリティゲート３０は、扉Ｇ１を閉め始めて、走行ロボット１０の移動に従って段階的に扉を閉める。これにより、制御システム１は、セキュリティゲート３０において、走行ロボット１０を確実に通過させつつ、不正侵入者が走行ロボット１０とともにセキュリティゲート３０を通過することを防止できる。
【0083】
このように、制御部４５２は、判定部４５１による通行主体が人物であるか走行ロボット１０であるかの判定結果に応じて、セキュリティゲート３０の扉の開け方又は閉め方を変更する。以上により、制御処理は終了する。
【0084】
以上説明したように、制御システム１は、通行主体が人物であるか走行ロボット１０であるかによってセキュリティゲート３０の扉の開け方又は閉め方を変更する。これにより、制御システム１は、人物及び走行ロボット１０が通過可能なセキュリティゲート３０を適切に制御することができる。
【0085】
図７（Ａ）、（Ｂ）は、セキュリティゲート３０がスライド式ゲートである場合の扉の開け方及び閉め方について説明するための模式図である。図７（Ａ）は、スライド式ゲートであるセキュリティゲート３０を利用者が通過する際の様子を示し、図７（Ｂ）は、スライド式ゲートであるセキュリティゲート３０を走行ロボット１０が通過する際の様子を示す。
【0086】
図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、セキュリティゲート３０がスライド式ゲートである場合、扉Ｇ２は、幅方向Ｂ２にスライドすることにより開閉する。
通行主体が人物である場合、制御部４５２は、ステップＳ１０５で、開制御信号において第１タイミングに扉が第１位置で第１量だけ開くように扉を開けることを指定する。第１タイミングは、例えば即時（利用者がセキュリティゲート３０の入口を通過した時）である。第１位置は、例えばセキュリティゲート３０内の幅方向Ｂ２における中央位置である。第１量は、例えば扉の可動範囲の最大量である。図７（Ａ）に示すように、セキュリティゲート３０の扉Ｇ２は、利用者Ｈがセキュリティゲート３０の入口に到達した時に、中央位置で、最大量開く。また、通行主体が人物である場合、制御部４５２は、ステップＳ１０６で利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したと判定された時に、ステップＳ１０７で閉制御信号を送信する。制御部４５２は、閉制御信号において、一段階で扉を閉めることを指定する。
一方、通行主体が走行ロボット１０である場合、制御部４５２は、ステップＳ１０９で、開制御信号において第２タイミングに扉が第２位置で第２量だけ開くように扉を開けることを指定する。第２タイミングは、例えば所定時間後（走行ロボット１０がセキュリティゲート３０の扉の近傍に到達した時）である。第２位置は、例えばセキュリティゲート３０内の幅方向Ｂ２における走行ロボット１０の通過位置である。第２量は、例えば走行ロボット１０の横サイズにマージンを加えた大きさである。図７（Ｂ）に示すように、セキュリティゲート３０の扉Ｇ２は、走行ロボット１０が扉Ｇ２の近傍まで進入した時に、幅方向Ｂ２において走行ロボット１０が存在する位置で走行ロボット１０の横サイズ分だけ開く。また、通行主体が走行ロボット１０である場合、制御部４５２は、ステップＳ１１０で走行ロボット１０の後端がセキュリティゲート３０の扉Ｇ２の位置を通過したと判定された時に、ステップＳ１１１で閉制御信号を送信する。制御部４５２は、閉制御信号において、一段階で扉を閉めることを指定する。
通行主体が人物である場合、制御部４５２は、ステップＳ１０５で、開制御信号において第１タイミングに扉が第１位置で第１量だけ開くように扉を開けることを指定する。第１タイミングは、例えば即時（利用者がセキュリティゲート３０の入口を通過した時）である。第１位置は、例えばセキュリティゲート３０内の幅方向Ｂ２における中央位置である。第１量は、例えば扉の可動範囲の最大量である。図７（Ａ）に示すように、セキュリティゲート３０の扉Ｇ２は、利用者Ｈがセキュリティゲート３０の入口に到達した時に、中央位置で、最大量開く。また、通行主体が人物である場合、制御部４５２は、ステップＳ１０６で利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したと判定された時に、ステップＳ１０７で閉制御信号を送信する。制御部４５２は、閉制御信号において、一段階で扉を閉めることを指定する。
一方、通行主体が走行ロボット１０である場合、制御部４５２は、ステップＳ１０９で、開制御信号において第２タイミングに扉が第２位置で第２量だけ開くように扉を開けることを指定する。第２タイミングは、例えば所定時間後（走行ロボット１０がセキュリティゲート３０の扉の近傍に到達した時）である。第２位置は、例えばセキュリティゲート３０内の幅方向Ｂ２における走行ロボット１０の通過位置である。第２量は、例えば走行ロボット１０の横サイズにマージンを加えた大きさである。図７（Ｂ）に示すように、セキュリティゲート３０の扉Ｇ２は、走行ロボット１０が扉Ｇ２の近傍まで進入した時に、幅方向Ｂ２において走行ロボット１０が存在する位置で走行ロボット１０の横サイズ分だけ開く。また、通行主体が走行ロボット１０である場合、制御部４５２は、ステップＳ１１０で走行ロボット１０の後端がセキュリティゲート３０の扉Ｇ２の位置を通過したと判定された時に、ステップＳ１１１で閉制御信号を送信する。制御部４５２は、閉制御信号において、一段階で扉を閉めることを指定する。
【0087】
図８（Ａ）、（Ｂ）は、セキュリティゲート３０がシャッター式ゲートである場合の扉の開け方及び閉め方について説明するための模式図である。図８（Ａ）は、シャッター式ゲートであるセキュリティゲート３０を利用者Ｈが通過する際の様子を示し、図７（Ｂ）は、シャッター式ゲートであるセキュリティゲート３０を走行ロボット１０が通過する際の様子を示す。
【0088】
図８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、セキュリティゲート３０がシャッター式ゲートである場合、扉Ｇ３は、高さ方向Ｂ３にスライドすることにより開閉する。
通行主体が人物である場合、制御部４５２は、ステップＳ１０５で、開制御信号において第１タイミングに第１量だけ扉を開けることを指定する。第１タイミングは、例えば即時（利用者がセキュリティゲート３０の入口を通過した時）である。第１量は、例えば扉の可動範囲の最大量である。図８（Ａ）に示すように、セキュリティゲート３０の扉Ｇ３は、利用者Ｈがセキュリティゲート３０の入口に到達した時に、最大量開く。また、通行主体が人物である場合、制御部４５２は、ステップＳ１０６で利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したと判定された時に、ステップＳ１０７で閉制御信号を送信する。制御部４５２は、閉制御信号において、一段階で扉を閉めることを指定する。
一方、通行主体が走行ロボット１０であると判定された場合、制御部４５２は、ステップＳ１０９で、開制御信号において第２タイミングに第２量だけ扉を開けることを指定する。第２タイミングは、例えば所定時間後（走行ロボット１０がセキュリティゲート３０の扉の近傍に到達した時）である。第２量は、例えば走行ロボット１０の高さにマージンを加えた大きさである。図８（Ｂ）に示すように、セキュリティゲート３０の扉Ｇ２は、走行ロボット１０が扉Ｇ３の近傍まで進入した時に、走行ロボット１０の高さ分だけ開く。また、通行主体が走行ロボット１０である場合、制御部４５２は、ステップＳ１１０で走行ロボット１０の後端がセキュリティゲート３０の扉Ｇ３の位置を通過したと判定された時に、ステップＳ１１１で閉制御信号を送信する。制御部４５２は、閉制御信号において、一段階で扉を閉めることを指定する。
通行主体が人物である場合、制御部４５２は、ステップＳ１０５で、開制御信号において第１タイミングに第１量だけ扉を開けることを指定する。第１タイミングは、例えば即時（利用者がセキュリティゲート３０の入口を通過した時）である。第１量は、例えば扉の可動範囲の最大量である。図８（Ａ）に示すように、セキュリティゲート３０の扉Ｇ３は、利用者Ｈがセキュリティゲート３０の入口に到達した時に、最大量開く。また、通行主体が人物である場合、制御部４５２は、ステップＳ１０６で利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したと判定された時に、ステップＳ１０７で閉制御信号を送信する。制御部４５２は、閉制御信号において、一段階で扉を閉めることを指定する。
一方、通行主体が走行ロボット１０であると判定された場合、制御部４５２は、ステップＳ１０９で、開制御信号において第２タイミングに第２量だけ扉を開けることを指定する。第２タイミングは、例えば所定時間後（走行ロボット１０がセキュリティゲート３０の扉の近傍に到達した時）である。第２量は、例えば走行ロボット１０の高さにマージンを加えた大きさである。図８（Ｂ）に示すように、セキュリティゲート３０の扉Ｇ２は、走行ロボット１０が扉Ｇ３の近傍まで進入した時に、走行ロボット１０の高さ分だけ開く。また、通行主体が走行ロボット１０である場合、制御部４５２は、ステップＳ１１０で走行ロボット１０の後端がセキュリティゲート３０の扉Ｇ３の位置を通過したと判定された時に、ステップＳ１１１で閉制御信号を送信する。制御部４５２は、閉制御信号において、一段階で扉を閉めることを指定する。
【0089】
以上、好適な実施形態について説明したが、実施形態は上記した例に限定されない。例えば、図４の検出処理は、ゲート管理サーバ４０でなく、セキュリティゲート３０により実行されてもよい。その場合、セキュリティゲート３０の第３記憶部３５は、ゲート管理サーバ４０の第４記憶部４４が記憶する各情報を記憶する。セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、判定部４５１、制御部４５２及び取得部４５３と同様の機能を有する判定部、制御部及び取得部を有する。
【0090】
図４のステップＳ１０１において、判定部は、第３通信部３４を介して走行ロボット１０及び／又はゲート管理サーバ４０から開要求信号を受信するまで、又は、読取部３１が利用者の認証情報を読み取るまで待機する。
ステップＳ１０５、Ｓ１０７、Ｓ１０８、Ｓ１１０において、制御部は、決定した方法に従って扉駆動部３３を駆動し、セキュリティゲート３０を開閉させる。
ステップＳ１０６において、制御部は、センサ３２から取得した検知信号、可視光画像又は熱画像に基づいて、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したか否かを判定する。または、制御部４５２は、監視カメラＣから監視画像を受信し、受信した監視画像に基づいて、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したか否かを判定する。
ステップＳ１０９、Ｓ１１０において、制御部は、第３通信部３４を介して走行ロボット１０から走行ロボット１０の現在位置を受信する。または、制御部は、センサ３２から取得した検知信号、可視光画像又は熱画像に基づいて、走行ロボット１０の位置を検出する。または、制御部４５２は、監視カメラＣから監視画像を受信し、受信した監視画像に基づいて、走行ロボット１０の位置を検出する。
これらの場合も、制御システム１は、制御システム１は、人物及び走行ロボット１０が通過可能なセキュリティゲート３０を適切に制御することができる。
ステップＳ１０５、Ｓ１０７、Ｓ１０８、Ｓ１１０において、制御部は、決定した方法に従って扉駆動部３３を駆動し、セキュリティゲート３０を開閉させる。
ステップＳ１０６において、制御部は、センサ３２から取得した検知信号、可視光画像又は熱画像に基づいて、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したか否かを判定する。または、制御部４５２は、監視カメラＣから監視画像を受信し、受信した監視画像に基づいて、利用者がセキュリティゲート３０の出口を通過したか否かを判定する。
ステップＳ１０９、Ｓ１１０において、制御部は、第３通信部３４を介して走行ロボット１０から走行ロボット１０の現在位置を受信する。または、制御部は、センサ３２から取得した検知信号、可視光画像又は熱画像に基づいて、走行ロボット１０の位置を検出する。または、制御部４５２は、監視カメラＣから監視画像を受信し、受信した監視画像に基づいて、走行ロボット１０の位置を検出する。
これらの場合も、制御システム１は、制御システム１は、人物及び走行ロボット１０が通過可能なセキュリティゲート３０を適切に制御することができる。
【0091】
また、走行ロボット１０の第１処理部１７は、開要求信号に代えて、これから自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を専有利用することを通知する利用要求信号を送信してもよい。セキュリティゲート３０が専有利用された状態とは、他の自律走行ロボット１０や人物によるそのセキュリティゲート３０の利用が許可されない状態をいう。利用要求信号にも対象となる自律走行ロボット１０のロボットＩＤ及び対象となるセキュリティゲート３０のゲートＩＤが含まれ、開要求信号と同様にゲート管理サーバ４０により照合される。利用要求信号を送信する場合、セキュリティゲート３０はその要求が許可されたとしてもすぐに開状態とすることなく、例えば自律走行ロボット１０が所定の位置に移動した後に開状態としてもよい。また、利用要求信号が許可された後に開要求信号が送信され、その開要求信号が許可された後に開状態とされてもよい。開要求信号及び利用要求信号は、セキュリティゲート３０を通行するための通行要求の一例であり、いずれも自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０の通行を可能とするための信号である。
【0092】
本発明の一実施形態にかかる自律走行ロボットを含む制御システムは、労働力人口減少や長時間労働などの社会課題の解決に貢献し得るものである。
また、本発明の一実施形態にかかる自律走行ロボットを含む制御システムは、国連で採択された持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」の達成に貢献し得るものである。
また、本発明の一実施形態にかかる自律走行ロボットを含む制御システムは、国連で採択された持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」の達成に貢献し得るものである。
【符号の説明】
【0093】
１ 制御システム、１０ 走行ロボット、４５１ 判定部、４５２ 制御部、４５３ 取得部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】