特開 2024-145883 接続治具および接続方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024145883

(43)【公開日】2024-10-15

(54)【発明の名称】接続治具および接続方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20241004BHJP

   H01R 43/26 20060101ALI20241004BHJP

   B23P 19/04 20060101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 Z

H01R43/26

B23P19/04 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023058441

(22)【出願日】2023-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】592028846

【氏名又は名称】Ｉ－ＰＥＸ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田篭 創

【テーマコード（参考）】

3C030

3C707

5E063

【Ｆターム（参考）】

3C030BB00

3C030BC02

3C030BC16

3C030BC27

3C707AS07

3C707AS08

3C707BS10

3C707FS01

3C707KS33

3C707KS35

3C707KV04

3C707KV06

3C707KV08

3C707KW03

3C707KW05

3C707KX06

3C707LT12

3C707MT04

3C707NS09

3C707NS10

3C707NS17

5E063KA01

(57)【要約】

【課題】接続対象物と被接続対象物との接続を精度よく行うことができる接続治具および接続方法を提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係る接続治具は、センサと、第１連結部と、第２連結部と、第３連結部と、軸受部とを備える。センサは、回転軸方向における一端に受動部が、他端に固定部がそれぞれ配置され、受動部に対する回転軸回りの力を検知する。第１連結部は、センサの受動部と保持部との間に配置され、センサの受動部と保持部とを連結する。第２連結部は、センサの固定部と自動搬送部との間に配置され、センサの固定部と自動搬送部とを連結する。第３連結部は、第１連結部に連結され、且つ回転軸回りに回転可能に第２連結部に支持される。軸受部は、第１連結部と第３連結部との間に取り付けられ、回転軸がセンサの回転軸と同軸になる位置に配置される。
【選択図】図２２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被接続対象物に接続される接続対象物を保持する保持部と前記保持部によって保持した接続対象物を予め定められた位置まで自動的に搬送する自動搬送部とを接続する接続治具であって、
回転軸方向における一端に受動部が、他端に固定部がそれぞれ配置され、前記受動部に対する前記回転軸回りの力を検知するセンサと、
前記センサの前記受動部と前記保持部との間に配置され、前記センサの前記受動部と前記保持部とを連結する第１連結部と、
前記センサの前記固定部と前記自動搬送部との間に配置され、前記センサの前記固定部と前記自動搬送部とを連結する第２連結部と、
前記第１連結部に連結され、且つ前記回転軸回りに回転可能に前記第２連結部に支持される第３連結部と、
前記第１連結部と前記第３連結部との間に取り付けられ、回転軸が前記センサの前記回転軸と同軸になる位置に配置される軸受部と、を備える
ことを特徴とする接続治具。

【請求項2】

前記軸受部は、
前記第２連結部に配置され、
前記第３連結部は、
前記軸受部を介して前記第２連結部に支持される軸部を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の接続治具。

【請求項3】

前記軸受部は、
前記第３連結部に配置され、
前記第２連結部は、
前記軸受部を介して前記第３連結部を支持する軸部を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の接続治具。

【請求項4】

前記センサの前記固定部は、
前記回転軸を軸線とする円筒状に形成され、
前記軸受部は、
前記センサにおける前記固定部の中空部内に配置され、
前記第３連結部は、
前記軸受部を介して前記固定部に支持される軸部を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の接続治具。

【請求項5】

前記センサの前記受動部は、
前記回転軸を軸線とする円筒状に形成され、
前記軸受部は、
前記センサにおける前記受動部の中空部内に配置され、
前記第３連結部は、
前記軸受部を介して前記受動部に支持される軸部を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の接続治具。

【請求項6】

前記センサは、
前記回転軸を軸線とする円筒状または円柱状に形成され、
前記センサの外周面と前記第１連結部および前記第２連結部の各々との間に隙間を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の接続治具。

【請求項7】

前記第１連結部と前記自動搬送部との間に配置され、前記保持部の位置を補正する位置補正部を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の接続治具。

【請求項8】

前記第１連結部および前記第３連結部は、
前記センサに対して、前記回転軸回りの角度が異なる形態で取り付け可能である
ことを特徴とする請求項１に記載の接続治具。

【請求項9】

前記第３連結部は、
前記第２連結部の一部を前記センサの前記固定部との間で挟んだ状態で前記軸受部を介して前記第２連結部に支持される
ことを特徴とする請求項１に記載の接続治具。

【請求項10】

請求項１～８のいずれか１つに記載の接続治具を用いた前記接続対象物の前記被接続対象物への接続方法であって、
前記接続対象物を前記被接続対象物に対向するように配置する第１工程と、
前記第１工程で前記被接続対象物と対向するように配置された前記接続対象物を前記被接続対象物に向けて移動し、前記接続対象物の前記被接続対象物への接続を開始する第２工程と、
前記第２工程によって移動された前記接続対象物を前記被接続対象物に向けてさらに移動し、前記接続対象物の前記被接続対象物への接続が完了する位置まで前記接続対象物を移動する第３工程と、を含み、
前記第３工程は、
前記センサによって検知された力が、第１閾値を超えた場合に、前記接続対象物の前記被接続対象物への接続が完了したと判定して前記接続対象物の移動を中止する
ことを特徴とする接続方法。

【請求項11】

前記第３工程は、
前記接続対象物の前記被接続対象物に向けた移動量が前記第１閾値を判定する位置に到達する前の位置であって予め定められた範囲内にあるときに、前記センサによって検知された力が第２閾値以下である場合に、前記接続対象物の前記被接続対象物への接続を中止または再実行する
ことを特徴とする請求項１０に記載の接続方法。

【請求項12】

前記第２工程は、
前記接続対象物を前記被接続対象物に向けて移動を開始した後、前記接続対象物の前記被接続対象物に向けた移動量が予め定められた移動量に到達する前に、前記センサによって検知された力が第３閾値を超えた場合、前記接続対象物の前記被接続対象物への接続を中止または再実行する
ことを特徴とする請求項１０に記載の接続方法。

【請求項13】

前記第１工程は、
前記接続対象物が供給される供給位置から前記第２工程を開始する位置まで前記接続対象物を搬送する搬送工程を含み、
前記搬送工程において、
前記第２連結部と前記自動搬送部との間に配置され且つ前記保持部の位置を補正する位置補正部が前記保持部の位置を補正しないロック状態である
ことを特徴とする請求項１０に記載の接続方法。

【請求項14】

前記第１工程の前に、前記保持部に設けられて前記被接続対象物のロック部材に接触する接触部を移動して、前記接続対象物が前記被接続対象物に対して保持されるロック位置からロック位置とは異なるロック解除位置に前記ロック部材を移動するロック解除工程を含み、
前記ロック解除工程は、
前記センサによって検知された力が第４閾値以下である場合に、前記保持部の前記接触部の移動を中止または再実行する
ことを特徴とする請求項１０に記載の接続方法。

【請求項15】

前記第３工程の後に、前記保持部に設けられて前記被接続対象物のロック部材に接触する接触部を移動して、前記接続対象物が前記被接続対象物に対して保持されるロック位置に前記ロック部材を移動するロック工程を含み、
前記ロック工程は、
前記センサによって検知された力が第５閾値以下である場合に、前記保持部の前記接触部の移動を中止または再実行する
ことを特徴とする請求項１０に記載の接続方法。

【請求項16】

前記接続対象物は、
コネクタ、板状の信号伝送媒体、またはハーネスである
ことを特徴とする請求項１０に記載の接続方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、接続治具および接続方法に関する。

【背景技術】

【0002】

電気機器などの製造工程において、コネクタや板状の配線部材などの接続対象物を別のコネクタなどの被接続対象物に接続する工程を含む場合があり、かかる工程は、近年、ロボットなどを活用した自動的な搬送による自動化が進められている。

【0003】

例えば、特許文献１には、接続作業時にエンドエフェクタに作用する力を６軸力覚センサで検知することによって、板状の配線部材のコネクタへの接続を精度よく行うことができるロボットシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－１１９０２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１に記載の発明では、６軸力覚センサに接続されているエンドエフェクタにその接続方向とは異なる方向から力が加わった場合、かかる力による影響によって６軸力覚センサでの力の検知精度が低下する可能性がある。そのため、特許文献１に記載のロボットシステムでは、接続対象物と被接続対象物との接続を精度よく行うことができなくなる可能性がある。

【0006】

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、接続対象物と被接続対象物との接続を精度よく行うことができる接続治具および接続方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態の一態様に係る接続治具は、被接続対象物に接続される接続対象物を保持する保持部と保持部によって保持した接続対象物を予め定められた位置まで自動的に搬送する自動搬送部とを接続する接続治具であって、センサと、第１連結部と、第２連結部と、第３連結部と、軸受部とを備える。センサは、回転軸方向における一端に受動部が、他端に固定部がそれぞれ配置され、受動部に対する回転軸回りの力を検知する。第１連結部は、センサの受動部と保持部との間に配置され、センサの受動部と保持部とを連結する。第２連結部は、センサの固定部と自動搬送部との間に配置され、センサの固定部と自動搬送部とを連結する。第３連結部は、第１連結部に連結され、且つ回転軸回りに回転可能に第２連結部に支持される。軸受部は、第１連結部と第３連結部との間に取り付けられ、回転軸がセンサの回転軸と同軸になる位置に配置される。

【発明の効果】

【0008】

実施形態の一態様によれば、接続対象物と被接続対象物との接続を精度よく行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係る組立システムの構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る接続治具および保持部の一例を示す斜視図である。

【図3】図３は、実施形態に係る位置補正部の一例を示す斜視図である。

【図4】図４は、実施形態に係る位置補正部の他の例を示す斜視図である。

【図5】図５は、実施形態に係る連結部の一例を示す斜視図である。

【図6】図６は、実施形態に係る連結部の一例を示す分解斜視図（その１）である。

【図7】図７は、実施形態に係る連結部の一例を示す分解斜視図（その２）である。

【図8】図８は、実施形態に係るセンサの一例を示す斜視図（その１）である。

【図9】図９は、実施形態に係るセンサの一例を示す斜視図（その２）である。

【図10】図１０は、実施形態に係る第１連結部の構成の一例を示す斜視図（その１）である。

【図11】図１１は、実施形態に係る第１連結部の構成の一例を示す斜視図（その２）である。

【図12】図１２は、実施形態に係る第１連結部の構成の一例を示す斜視図（その３）である。

【図13】図１３は、実施形態に係る第１連結部とセンサとの間の隙間の一例を示す図である。

【図14】図１４は、実施形態に係る第２連結部の構成の一例を示す斜視図（その１）である。

【図15】図１５は、実施形態に係る第２連結部の構成の一例を示す斜視図（その２）である。

【図16】図１６は、実施形態に係る第２連結部とセンサとの間の隙間の一例を示す図である。

【図17】図１７は、実施形態に係る第３連結部の構成の一例を示す斜視図（その１）である。

【図18】図１８は、実施形態に係る第３連結部の構成の一例を示す斜視図（その２）である。

【図19】図１９は、実施形態に係る軸受部の構成の一例を示す斜視図である。

【図20】図２０は、実施形態に係る第３連結部の軸部への軸受部の挿入方法の一例を示す図である。

【図21】図２１は、実施形態に係る第２連結部の取付面および第３連結部の軸部の各々への軸受部の挿入方法の一例を示す図である。

【図22】図２２は、実施形態に係る連結部の一部の断面図であって回転軸を含むＸＺ軸平面に沿った断面図である。

【図23】図２３は、実施形態に係る保持部に荷重が加わった場合にセンサに加わる力を説明するための側面図である。

【図24】図２４は、実施形態に係る保持部に荷重が加わった場合にセンサに加わる力を説明するための断面図である。

【図25】図２５は、実施形態に係る第４連結部の構成の一例を示す斜視図である。

【図26】図２６は、実施形態に係る第４連結部の構成の一例を示す平面である。

【図27】図２７は、実施形態に係る組立システムによって接続される接続対象物および被接続対象物の各々の一例を示す斜視図である。

【図28】図２８は、実施形態に係る組立システムによって接続される接続対象物および被接続対象物の各々の一例を示す側面図である。

【図29】図２９は、実施形態に係る組立システムによる接続対象物の被接続対象物への接続方法を説明するための図である。

【図30】図３０は、実施形態に係る組立システムによる接続対象物の被接続対象物への接続方法を説明するための接続対象物と被接続対象物との関係を示す図である。

【図31】図３１は、実施形態に係る組立システムによる接続対象物の被接続対象物への接続工程における挿入力の変化の一例を示す図である。

【図32】図３２は、実施形態に係る第１連結部および第３連結部の各々の取付角度の変更方法の一例を示す斜視図である。

【図33】図３３は、実施形態に係る連結部の他の構成例を示す断面図（その１）である。

【図34】図３４は、実施形態に係る連結部の他の構成例を示す断面図（その２）である。

【図35】図３５は、実施形態に係る連結部の他の構成例を示す断面図（その３）である。

【図36】図３６は、実施形態に係る連結部の他の構成例を示す断面図（その４）である。

【図37】図３７は、実施形態に係る連結部の他の構成例を示す断面図（その５）である。

【図38】図３８は、実施形態に係る接続治具によって被接続対象物に接続される接続対象物の他の例を示す図（その１）である。

【図39】図３９は、図３８に記載の枠Ｗで囲まれた部分を拡大した図で、実施形態に係る接続治具による被接続対象物のロック部材のロック状態を、接続対象物が被接続対象物に対して保持されるロック位置からロック位置とは異なるロック解除位置に移動するロック解除工程の流れの一例を示す図である。

【図40】図４０は、実施形態に係る接続治具による被接続対象物のロック部材のロック状態を、接続対象物が被接続対象物に対して保持されるロック位置からロック位置とは異なるロック解除位置に移動するロック解除工程において接続治具に加わる荷重の変化の一例を示す図である。

【図41】図４１は、実施形態に係る接続治具によって被接続対象物に接続される接続対象物の他の例を示す図（その２）である。

【図42】図４２は、図４１に記載の枠Ｗで囲まれた部分を拡大した図で、実施形態に係る接続治具による被接続対象物のロック部材を、接続対象物が前記被接続対象物に対して保持されるロック位置に移動するロック工程の流れの一例を示す図である。

【図43】図４３は、実施形態に係る接続治具による被接続対象物のロック部材を、接続対象物が前記被接続対象物に対して保持されるロック位置に移動するロック工程において接続治具に加わる荷重の変化の一例を示す図である。

【図44】図４４は、実施形態に係る接続治具によって被接続対象物に接続される接続対象物の更に他の例を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して、本願の開示する接続治具およびそれを用いた接続方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0011】

＜１．組立システムの構成＞
実施形態に係る接続治具を含む組立システムについて、図１を参照して説明する。実施形態に係る組立システム１００は、図１に示すように、ロボット本体部９０、制御装置９１、作業台９２、接続治具９３、およびエアー配管９４，９５などを備える。ロボット本体部９０は、板状の信号伝送媒体等の接続対象物を、予め定められた位置まで自動的に搬送する自動搬送部の一例である。

【0012】

ロボット本体部９０は、産業用のロボットであり、床などの設置面９６に基端が固定されるベース部９０ａと、ベース部９０ａの先端に、旋回軸を中心に回転可能に基端が取り付けられる旋回部９０ｂと、基端が旋回部９０ｂの先端に回転可能に取り付けられるアーム９０ｃとを備える。アーム９０ｃは、互いに異なる回転軸を中心として各々に回転可能な複数のリンクを備える。

【0013】

ロボット本体部９０は、旋回軸を中心に旋回部９０ｂを回転させる不図示のモータを備える。また、ロボット本体部９０は、回転軸を中心にアーム９０ｃのリンクを回転させる不図示のモータを回転軸毎に備える。

【0014】

ロボット本体部９０に設けられた各モータは、制御装置９１によって制御される。なお、ロボット本体部９０は、例えば、６軸のロボットであるが、７軸以上のロボットまたは５軸以下のロボットであってもよい。

【0015】

アーム９０ｃの先端には、接続治具９３の基端が固定される。接続治具９３は、アーム９０ｃの先端に基端が固定され、接続対象物４を保持する保持部３に先端が固定される。接続治具９３は、位置補正部１と連結部２とを備える。保持部３は、図２に示すように、接続対象物４を吸着する本体部３ａと、本体部３ａにエアーを給排気するエアー配管９４（図１参照）に接続される給排気部３ｂとを備える。

【0016】

図１に示す接続対象物４は、板状の信号伝送媒体である。板状の信号伝送媒体は、例えば、フレキシブル・プリンテッド・サーキット（ＦＰＣ）といったフレキシブル基板、またはリジッド基板などである。なお、接続対象物４は、図１に示す構成に限定されず、例えば、ケーブル、フレキシブル・フラットケーブル（ＦＦＣ）または複数のケーブルを有するケーブル部が取り付けられた電気コネクタなどであってもよい。

【0017】

作業台９２には、被接続対象物５が取り付けられた回路基板６が固定されている。被接続対象物５は、例えば、電気コネクタである。制御装置９１は、接続対象物４を被接続対象物５に接続させる動作をロボット本体部９０に行わせるための教示データを予め記憶している。制御装置９１は、記憶している教示データに基づいてロボット本体部９０に設けられた各モータを制御することで接続対象物４を保持している接続治具９３を移動し、接続対象物４を被接続対象物５に接続する。

【0018】

以下、説明の便宜上、接続対象物４を被接続対象物５へ接続するためにロボット本体部９０が保持部３を移動する方向（Ｙ軸正方向）を「前方向」とし、その逆方向（Ｙ軸負方向）を「後方向」とする。また、接続対象物４の幅方向（Ｘ軸方向）を「左右方向」とし、接続対象物４の高さ方向（Ｚ軸方向）を「上下方向」とする。また、上下方向に沿った軸ＡＸを中心として保持部３を回転させる方向を「回転方向」とする。なお、図２を含む複数の図において、理解が容易になるように、図１に示す組立システム１００の状態である場合のＸＹＺ軸を補助的に示す。

【0019】

＜２．接続治具９３の構成＞
図２に示すように、接続治具９３は、アーム９０ｃ（図１参照）の先端に一端が固定される位置補正部１と、位置補正部１の他端に一端が固定され、他端に保持部３が取り付けられる連結部２とを備える。

【0020】

＜２．１．位置補正部１の構成＞
位置補正部１は、ロボット本体部９０と保持部３との間に配置され、保持部３の位置を補正する。かかる位置補正部１は、フローティングユニットとも呼ばれる。

【0021】

位置補正部１は、図３に示すように、左右方向（Ｘ軸方向）の中立位置を中心にして左右方向（Ｘ軸方向）に保持部３を往復移動可能であり、また、回転方向の中立位置を中心にして回転方向に保持部３を往復移動可能である。

【0022】

そのため、位置補正部１は、保持部３に左右方向（Ｘ軸方向）の力が作用した場合、保持部３を左右方向（Ｘ軸方向）に移動し、保持部３に回転方向の力が作用した場合、保持部３を回転方向に移動する。

【0023】

これにより、位置補正部１は、教示データによる位置合わせの誤差が生じた場合、すなわちロボット本体部９０で移動される接続対象物４の被接続対象物５に対する位置に誤差が生じた場合に、教示データによる位置合わせの誤差を精度よく補正することができる。

【0024】

位置補正部１は、左右方向（Ｘ軸方向）および回転方向に保持部３を補正する本体部１１と、本体部１１の内部にエアーを給排気するエアー配管９５に接続される給排気部１２とを備える。

【0025】

位置補正部１の本体部１１は、エアー配管９５（図１参照）および給排気部１２を通じてエアーが給気されていない場合、保持部３の位置補正を行うフローティング状態である。位置補正部１は、フローティング状態である場合、保持部３に左右方向（Ｘ軸方向）の力が作用した場合に保持部３を左右方向（Ｘ軸方向）に移動し、保持部３に回転方向の力が作用した場合に保持部３を回転方向に移動する。

【0026】

また、位置補正部１の本体部１１は、エアー配管９５（図１参照）および給排気部１２を通じてエアーが給気された場合、保持部３の位置補正を行うフローティング状態から保持部３の位置を補正しないロック状態に移行する。

【0027】

位置補正部１の状態がロック状態である場合、保持部３に左右方向（Ｘ軸方向）の力や保持部３に回転方向の力が作用した場合であっても、保持部３は左右方向（Ｘ軸方向）や回転方向に移動されない。

【0028】

また、接続治具９３は、位置補正部１に代えて、図４に示す位置補正部１Ａを有していてもよい。位置補正部１Ａの本体部１１Ａは、左右方向（Ｘ軸方向）および回転方向に加えて、前後方向（Ｙ軸方向）の中立位置を中心にして前後方向（Ｙ軸方向）に保持部３を往復移動可能な構成を有している。

【0029】

この場合、位置補正部１Ａは、教示データによる位置合わせの誤差がある場合に、すなわちロボット本体部９０で移動される接続対象物４の被接続対象物５に対する位置合わせの誤差がある場合に、保持部３を左右方向（Ｘ軸方向）、前後方向（Ｙ軸方向）、および回転方向の少なくとも一方向に移動することができる。したがって、教示データによる位置合わせの誤差を精度よく補正することができる。

【0030】

例えば、位置補正部１Ａは、フローティング状態である場合、保持部３に前後方向（Ｙ軸方向）の力が作用した場合に、保持部３を前後方向（Ｙ軸方向）に移動する。なお、位置補正部１Ａは、エアー配管９５（図１参照）および給排気部１２を通じてエアーが給気されてロック状態である場合、保持部３に前後方向（Ｙ軸方向）の力が作用しても、保持部３を前後方向（Ｙ軸方向）に移動しない。

【0031】

＜２．２．連結部２の構成＞
図５～図７に示すように、連結部２は、センサ２０、第１連結部２１、第２連結部２２、第３連結部２３、および第４連結部２４を備える。さらに、連結部２は、図６および図７に示すように、軸受部２５、回路基板２６、配線部材２７、および複数の取付具２８を備える。取付具２８は、例えば、ボルトであるが、ねじやノックピンなどであってもよい。

【0032】

第１連結部２１と第３連結部２３とは複数の取付具２８で固定される。また、第１連結部２１は、センサ２０の受動部３０に複数の取付具２８で固定され、保持部３が不図示の固定具によって固定される。また、第２連結部２２には、センサ２０の固定部３１が複数の取付具２８で固定される。そして、第３連結部２３は、軸受部２５を介して、第２連結部２２に回転可能に支持される。

【0033】

これにより、連結部２は、保持部３に力が加わった場合、保持部３に加わった力をセンサ２０が検知できる方向の力に（後述する回転軸Ｏ回りの力に）、精度よく変換することができる。そのため、接続治具９３は、接続対象物４と被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。以下、連結部２の構成について具体的に説明する。

【0034】

＜２．２．１．センサ２０の構成＞
センサ２０は、図８および図９に示すように、回転軸Ｏ方向における一端に受動部３０が配置され、他端に固定部３１が配置されており、受動部３０に対する回転軸Ｏ回りの力を検知する。回転軸Ｏ回りの力は、トルクと表現することもできる。

【0035】

例えば、接続治具９３が図１の状態である場合、回転軸Ｏ方向はＸ軸方向であり、センサ２０は、Ｘ軸方向における一端に受動部３０が配置され、他端に固定部３１が配置されており、受動部３０に対するＸ軸回りの力を検知する。

【0036】

また、センサ２０では、図８および図９に示すように、受動部３０の端面３０１が平坦面であり、固定部３１の端面３１１が平坦面である。そして、受動部３０の端面３０１と固定部３１の端面３１１とは互いに平行である。

【0037】

また、センサ２０は、回転軸Ｏを軸線とする円筒状に形成されている。センサ２０の外周面２０１は、円筒面状に形成される。外周面２０１は、受動部３０における円筒状の外周面３０３と固定部３１における円筒状の外周面３１３とを含む。外周面３０３と外周面３１３とは同径であるが、かかる例に限定されない。

【0038】

また、センサ２０は中空状に形成されており、センサ２０の内周面２０２は、円筒面状に形成されている。端面３０１，３１１の中央には、内周面２０２に連続する開口が形成されている。

【0039】

センサ２０の受動部３０における端面３０１には、複数の取付具２８が取り付けられる複数の取付孔３０２が形成されており、同様に、センサ２０の固定部３１における端面３１１にも、複数の取付具２８が取り付けられる複数の取付孔３１２が形成されている。

【0040】

なお、センサ２０の形状は、回転軸Ｏを軸線とする円筒状に限定されず、例えば、回転軸Ｏを軸線とする円柱状に形成されてもよい。また、センサ２０は、受動部３０に対する回転軸Ｏ回りのモーメントを検知するトルクセンサであるが、回転軸Ｏ回りの力を検知できるセンサであればよく、トルクセンサに限定されない。

【0041】

なお、センサ２０は、受動部３０の固定部３１に対する回転軸Ｏ回りの回転角度に応じて変化する静電容量の変化から回転軸Ｏ回りの力を検出するセンサであるが、回転軸Ｏ回りの力を検知する構成であればよく、例えば、歪みゲージを用いたセンサ、圧電素子を用いたセンサ、磁気歪効果や逆磁気歪効果を利用したセンサ、電磁誘導を利用したセンサなどであってもよい。

【0042】

＜２．２．２．第１連結部２１の構成＞
第１連結部２１は、図５～図７に示すように、センサ２０の受動部３０と保持部３との間に配置され、センサ２０の受動部３０と保持部３とを連結する。

【0043】

第１連結部２１は、図１０および図１１に示すように、センサ２０の受動部３０（図６および図７参照）に固定される取付部４０と、保持部３が固定され保持部３（図２参照）を支持する支持部４１とを備える。

【0044】

取付部４０には、複数の取付具２８（図６および図７参照）が取り付けられる複数の取付孔４０１が形成されている。複数の取付具２８が取付部４０における複数の取付孔４０１とセンサ２０の受動部３０における取付孔３０２とに跨がって取り付けられることによって、取付部４０がセンサ２０の受動部３０に固定される。

【0045】

また、取付部４０は、取付部４０がセンサ２０の受動部３０に固定された場合においてセンサ２０の受動部３０における端面３０１（図８参照）と当接する取付面４０２（図１１および図１２参照）を有する。取付面４０２は、受動部３０の端面３０１と同様に、平坦面である。なお、受動部３０に取付部４０が固定されていればよく、取付部４０の取付面４０２と受動部３０の端面３０１との間に隙間があってもよい。

【0046】

また、Ｘ軸方向からみた取付部４０の側面４０３の形状は、センサ２０の外周面２０１と同径の円筒状であるが、センサ２０の外周面２０１の径と異なった径であってもよい。

【0047】

支持部４１は、保持部３が取り付けられる取付面４１１と、複数の取付孔４１２と、センサ２０の外周面２０１に対向する凹状の対向面４１３と、複数の取付具２８（図６および図７参照）が取り付けられる複数の取付孔４１４を有する。

【0048】

複数の取付具９７（図２参照）が、複数の取付孔４１２と保持部３に形成された複数の取付孔とに跨がって取り付けられることによって、保持部３の一部が取付面４１１に当接した状態で、保持部３が支持部４１に固定される。取付具９７は、例えば、ボルトであるが、ねじなどであってもよい。

【0049】

対向面４１３は、取付面４１１とは反対側の面であってセンサ２０の外周面２０１よりも若干大きな曲率半径を有する凹状の湾曲面である。例えば、対向面４１３は、図１３に示す隙間Ｇ１分の長さだけ外周面２０１よりも大きな曲率半径を有する。

【0050】

取付部４０がセンサ２０の受動部３０に固定された状態において、センサ２０の外周面２０１と支持部４１の対向面４１３とは、図１３に示すように、隙間Ｇ１を介して対向しており、センサ２０の外周面２０１と支持部４１の対向面４１３とは接触しないことから、センサ２０と第１連結部２１との間に摩擦抵抗が生じない。これにより、接続治具９３では、センサ２０による正確な検知が可能である。

【0051】

＜２．２．３．第２連結部２２の構成＞
第２連結部２２は、図５～図７に示すように、センサ２０の固定部３１と第４連結部２４との間に配置され、センサ２０の固定部３１と第４連結部２４とを連結する。

【0052】

第２連結部２２は、図１４および図１５に示すように、回路基板２６（図６および図７参照）などを収納する本体部５０と、センサ２０の固定部３１が固定され、センサ２０の固定部３１を支持する支持部５１とを備える。

【0053】

本体部５０は、回路基板２６などを収納する収納空間５０１と、センサ２０の外周面２０１に対向する凹状の対向面５０２と、複数の取付具２９（図２５参照）が取り付けられる複数の取付孔５０４とを有する。収納空間５０１は、本体部５０における椀状の内面５０ａによって形成される。取付具２９は、例えば、ボルトであるが、ねじやノックピンなどであってもよい。

【0054】

対向面５０２は、本体部５０の外面５０ｂに形成され、センサ２０の外周面２０１よりも若干大きな曲率半径を有する。例えば、対向面５０２は、センサ２０の外周面２０１より図１６に示す隙間Ｇ２の長さだけ大きな曲率半径を有する。

【0055】

支持部５１にセンサ２０の固定部３１が固定された状態において、センサ２０の外周面２０１と本体部５０の対向面５０２とは、図１６に示すように、隙間Ｇ２を介して対向しており、センサ２０の外周面２０１と本体部５０の対向面５０２とは接触しない。このため、センサ２０と第２連結部２２との間に摩擦抵抗が生じない。これにより、接続治具９３では、センサ２０による正確な検知が可能である。

【0056】

また、本体部５０には、センサ２０に一端が接続された配線部材を収納空間５０１に挿通させる挿通口５０３（図１５参照）が形成されており、かかる配線部材の他端は、収納空間５０１に配置された回路基板２６に接続される。

【0057】

また、本体部５０には、回路基板２６に一端が接続された配線部材を接続治具９３の外部に挿通させる挿通口５０５（図１４参照）が形成されており、かかる配線部材の他端は、制御装置９１に接続される。

【0058】

支持部５１は、本体部５０に連続し、本体部５０の外面５０ｂから離れる方向であって下方向（Ｚ軸負方向）に延在する。支持部５１には、複数の取付具２８（図６および図７参照）が取り付けられる複数の取付孔５１１が形成されている。支持部５１における複数の取付孔５１１とセンサ２０の固定部３１における複数の取付孔３１２とに跨がって複数の取付具２８が取り付けられることによって、センサ２０の固定部３１が支持部５１に固定される。

【0059】

また、支持部５１は、センサ２０の固定部３１が支持部５１に固定された場合においてセンサ２０の固定部３１における端面３１１（図９参照）と当接する取付面５１２を有する。取付面５１２は、固定部３１の端面３１１と同様に、平坦面である。なお、固定部３１が支持部５１に取り付けられていればよく、固定部３１の端面３１１と支持部５１の取付面５１２との間には隙間があってもよい。

【0060】

また、支持部５１には、軸受部２５が取り付けられる取付孔５１３が形成されている。取付孔５１３は、内周面である円筒面から形成される孔である。取付孔５１３の円筒面に軸受部２５の外周面が当接することによって、取付孔５１３内に軸受部２５が配置され、支持部５１に軸受部２５が取り付けられる。

【0061】

＜２．２．４．第３連結部２３の構成＞
第３連結部２３は、図５～図７に示すように、第１連結部２１に連結され、且つ回転軸Ｏ（図８参照）回りに回転可能な形態で第２連結部２２に支持される。第３連結部２３は、センサ２０の固定部３１との間で第２連結部２２の一部を挟んだ状態で、軸受部２５を介して第２連結部２２に支持される。

【0062】

図１７および図１８に示すように、第３連結部２３は、センサ２０の回転軸Ｏ方向（Ｘ軸方向）からセンサ２０を覆うカバー部２３１と、軸受部２５に取り付けられる軸部２３２とを備える。

【0063】

カバー部２３１は、図１７に示すように、第２連結部２２における支持部５１の取付孔５１１，５１３（図１４参照）を外方から覆うパネル面２３１ａと、パネル面２３１ａに形成され複数の取付具２８（図６および図７参照）が取り付けられる複数の取付孔２３１ｂとを備える。

【0064】

さらに、カバー部２３１は、図１８に示すように、パネル面２３１ａ（図１７参照）の外縁から軸部２３２の延在方向に延在する側壁２３１ｃと、側壁２３１ｃで囲まれた凹部２３１ｄとを備える。カバー部２３１では、凹部２３１ｄによって、カバー部２３１の薄肉化が行われ、カバー部２３１の軽量化を図ることができる。

【0065】

軸部２３２は、凹部２３１ｄの領域から、パネル面２３１ａと直交する方向に突出する円柱状の第１突出部２３２ａと、第１突出部２３２ａの先端に連続し、第１突出部２３２ａの中心軸と同軸になるように、第１突出部２３２ａと同様の方向に突出する円柱状の第２突出部２３２ｂとを有する。第２突出部２３２ｂの外径は、第１突出部２３２ａの外径よりも小さい。

【0066】

第３連結部２３における複数の取付孔２３１ｂと第１連結部２１における複数の取付孔４１４とに跨がって複数の取付具２８（図６および図７参照）が取り付けられることによって、図２に示すように、第３連結部２３が第１連結部２１に取り付けられる。

【0067】

軸部２３２は、軸受部２５を介して第２連結部２２に回転可能に支持される。これにより、保持部３は、第３連結部２３を介して第２連結部２２に回転可能に支持されると共に、第１連結部２１およびセンサ２０を介して第２連結部２２に回転可能に支持される。軸受部２５の回転軸は、センサ２０の回転軸Ｏと同軸になる位置に配置される。

【0068】

＜２．２．５．軸受部２５の構成＞
軸受部２５は、図１９に示すように、外輪２５２と、内輪２５１と、外輪２５２および内輪２５１の間に配置される不図示の複数の転動体とを備える。かかる軸受部２５は、転がり軸受型のベアリングであるが、かかる例に限定されず、平軸受型のベアリングであってもよい。

【0069】

図２０に示すように、軸受部２５の内輪２５１は、第３連結部２３の軸部２３２における第２突出部２３２ｂに挿入され、軸部２３２の第１突出部２３２ａに当接する。軸部２３２の第１突出部２３２ａへの当接によって軸部２３２に対する挿入方向（Ｘ軸方向）における軸受部２５の位置決めが行われる。

【0070】

また、図２１および図２２に示すように、軸受部２５の外輪２５２は、第２連結部２２の取付孔５１３に挿入されることによって、第２連結部２２の取付孔５１３に取り付けられる。これにより、軸受部２５の回転軸は、センサ２０の回転軸Ｏと同軸になる位置に配置される。

【0071】

軸受部２５の内輪２５１は、軸部２３２の第２突出部２３２ｂが挿入されることによって、軸部２３２の第２突出部２３２ｂに取り付けられ、軸受部２５の外輪２５２は、第２連結部２２の取付孔５１３に挿入されることによって、第２連結部２２の取付孔５１３に取り付けられる。なお、軸受部２５の外輪２５２は、第２連結部２２の取付孔５１３に接着材などによって取り付けられてもよい。

【0072】

図２０に示すように、第１突出部２３２ａは、側壁２３１ｃで囲まれた領域よりもＸ軸正方向に突出しており、軸受部２５は、Ｘ軸負方向への移動が第１突出部２３２ａによって制限される。

【0073】

そのため、第２連結部２２と第３連結部２３との間には、図２２に示すように、第３連結部２３の軸部２３２の領域を除き、隙間Ｇ３が形成される。これにより、第２連結部２２と第３連結部２３とが接触しないことから、第２連結部２２と第３連結部２３との間に摩擦抵抗が生じない。これにより、接続治具９３では、センサ２０による正確な検知が可能である。

【0074】

これにより、連結部２は、保持部３に力が加わった場合に、保持部３に加わった力をセンサ２０が検知できる方向の力である回転軸Ｏ回りの力に精度よく変換することができる。そのため、接続治具９３は、接続対象物４と被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。

【0075】

また、上述したように、第３連結部２３は、軸受部２５を介して、第２連結部２２に回転可能に支持される。これにより、連結部２は、図２３に示すように、保持部３に力が加わった場合に、保持部３に加わった力をセンサ２０が検知できる方向の力に（回転軸Ｏ回りの力に）、精度よく変換することができる。

【0076】

例えば、図２４の（ａ）に示すように、第３連結部２３が設けられていない場合、荷重が加わる方向や位置によって、センサ２０には、回転軸Ｏ回りの力以外の力が加わる。

【0077】

一方、実施形態に係る接続治具９３は、図２４の（ｂ）に示すように、軸受部２５を介して、第２連結部２２に回転可能に支持される第３連結部２３を有していることから、回転軸Ｏ回りの力以外の荷重が第１連結部２１に加わった場合であっても、かかる荷重を回転軸Ｏ回りの力に精度よく変換することができる。これにより、接続治具９３は、接続対象物４と被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。

【0078】

＜２．２．６．第４連結部２４の構成＞
第４連結部２４は、第１連結部２１（図５～図７参照）と位置補正部１（図２参照）との間に配置され、第１連結部２１と位置補正部１とを連結する。なお、第４連結部２４は、第２連結部２２に含まれていてもよい。

【0079】

図２５に示すように、第４連結部２４は、複数の取付具２９が取り付けられる複数の取付孔２４１と、位置補正部１の先端に当接する当接面２４２と、第４連結部２４とアーム９０ｃの先端とを連結する不図示の複数の取付具が挿通される複数の取付孔２４３と、取付具２９を回転させて取り付けるための不図示の工具（例えば、短軸ショート六角レンチ）が挿入される複数の溝部２４４と、当接面２４２の中央領域に設けられた開口部２４５とを備える。

【0080】

第４連結部２４における複数の取付孔２４１と第２連結部２２における複数の取付孔５０４とに跨がって複数の取付具２９が取り付けられることによって、第２連結部２２が第４連結部２４に固定される。

【0081】

各溝部２４４は、第２連結部２２と第４連結部２４との連結方向（図１ではＺ軸方向）と直交する方向において扇形に形成され、取付具２９を回転させる不図示の工具のヘッドを中心とした不図示の工具のハンドルの回転を許容する。

【0082】

図２６に示す例では、溝部２４４は、ヘッドを中心として不図示の工具の回転可能角度θ１を最大１２０度とするが、かかる例に限定されず、例えば、工具の回転可能角度θ１を１００度～１３０度の範囲内としてもよい。

【0083】

連結部２については、複数の取付孔２４３に不図示の複数の取付具が挿通されて、第４連結部２４と位置補正部１の先端とが連結された後に、第４連結部２４に第２連結部２２が複数の取付具２９によって取り付けられる構成である。そのため、第４連結部２４では、作業性を向上しつつ、第４連結部２４の低背化を図り、ひいては、連結部２の小型化を図ることができる。

【0084】

＜３．組立システム１００による接続工程＞
つづいて、組立システム１００による被接続対象物５に対する接続対象物４の接続工程について説明する。制御装置９１（図１参照）は、記憶している教示データに基づいてロボット本体部９０（図１参照）に設けられた各モータを制御することで接続対象物４を保持している接続治具９３を移動し、接続対象物４を被接続対象物５に接続する。

【0085】

図２７および図２８に示す例では、接続対象物４は、フレキシブル・プリンテッド・サーキット（ＦＰＣ）であり、被接続対象物５は、電気コネクタである。図２７に示すように、接続対象物４には、被接続対象物５への挿入方向（Ｙ軸正方向）に直交する方向（Ｘ軸方向）において凹状となるロック溝６０が形成されており、被接続対象物５は、ロック溝６０を係止するためのロック部７１と、導電性の複数のコンタクト７２とを含む。

【0086】

図２９に示すように、制御装置９１（図１参照）は、ロボット本体部９０（図１参照）を制御することで接続治具９３を移動し、接続対象物４を不図示の接続対象物供給装置の位置まで移動するＡ工程を実行する。接続対象物供給装置は、接続対象物４を供給する装置であり、接続対象物供給装置の位置は、接続対象物４が供給される供給位置の一例である。

【0087】

Ａ工程において、位置補正部１は、フローティングがＯＦＦ、すなわちロック状態であり、保持部３は、吸着がＯＦＦである。図２９において、接続対象物吸着がＯＦＦであると、保持部３の吸着がＯＦＦであることを意味する。

【0088】

つづいて、制御装置９１は、エアー配管９４でのエアーの吸気を保持部３に対して行うことで、不図示の接続対象物供給装置から供給される接続対象物４を保持部３に吸着させる工程Ｂを実行する。工程Ｂにおいて、フローティングがＯＮであるため、保持部３がフローティング状態であり、また、接続対象物吸着がＯＮであるため、保持部３に接続対象物４が吸着される。

【0089】

つづいて、制御装置９１は、図２９に示すように、ロボット本体部９０を制御することで接続対象物４を保持している接続治具９３を移動し、接続対象物供給装置の位置から接続対象物４を被接続対象物５と対向する位置に配置するＣ工程を実行する。Ｃ工程は、接続対象物４を搬送する搬送工程を含む第１工程の一例である。また、被接続対象物５と対向する位置は、被接続対象物５の開口７０とＹ軸方向で対向する位置であり、Ｄ工程を開始する位置の一例である。図３０および図３１において、被接続対象物５と対向する位置は、位置Ｐ１で示される。

【0090】

Ｃ工程において、フローティングがＯＦＦであるため、保持部３がロック状態であり、接続対象物４および保持部３に加わる加速度によって接続治具９３と保持部３との位置関係がずれることが防止される。また、Ｃ工程において、接続対象物吸着がＯＮであるため、Ｂ工程から引き続き保持部３に接続対象物４が吸着されている状態である。

【0091】

つづいて、制御装置９１は、図２９に示すように、被接続対象物５と対向する位置にＣ工程で配置した接続対象物４を被接続対象物５に向けてＹ軸正方向に移動し、接続対象物４の被接続対象物５への接続を開始するＤ工程を実行する。Ｄ工程は、第２工程の一例である。

【0092】

Ｄ工程では、被接続対象物５と対向する位置にＣ工程で配置した接続対象物４を被接続対象物５の開口７０の位置である開口位置まで移動する。Ｄ工程において、接続対象物吸着がＯＮであるため、Ｃ工程から引き続き保持部３に接続対象物４が吸着されている状態である。

【0093】

また、Ｄ工程において、フローティングがＯＮであるため、接続治具９３の位置補正部１はフローティング状態である。これにより、ロボット本体部９０で移動される接続対象物４の被接続対象物５に対する位置に誤差が生じた場合に、その誤差がなくなる位置まで保持部３を移動することができる。したがって、接続治具９３は、教示データによる位置合わせの誤差を精度よく補正することができる。

【0094】

制御装置９１は、Ｄ工程において、センサ２０による検知結果を監視しており、接続対象物４が被接続対象物５に衝突したか否かを判定する。接続対象物４の一部が被接続対象物５の開口７０以外の位置になった場合に、図３０の（ｂ）に示すように、接続対象物４が被接続対象物５に衝突する。

【0095】

制御装置９１は、Ｄ工程において、接続対象物４を被接続対象物５に向けてＹ軸正方向に移動を開始した後、接続対象物４の移動量が予め定められた移動量Ｐ３（図３１参照）に到達する前に、例えば、センサ２０によってモーメントとして検知された力である挿入力が閾値Ｆｔｈ３を超えると、接続対象物４が被接続対象物５の開口７０以外の部分に衝突したと判定する。閾値Ｆｔｈ３は、第３閾値の一例である。

【0096】

接続対象物４が被接続対象物５に衝突した状態では、その後に接続対象物４の被接続対象物５への挿入方向に向けた移動を継続することができない。そこで、制御装置９１は、センサ２０による検知結果に基づいて、接続対象物４が被接続対象物５に衝突したと判定した場合、例えば、接続対象物４を被接続対象物５と対向する位置まで戻す。

【0097】

また、例えば、制御装置９１は、保持部３のＹ軸方向以外の方向（例えば、Ｘ軸方向またはＺ軸方向）の位置をずらす。これにより、接続対象物４の被接続対象物５に対する相対的な位置がずれる。そして、制御装置９１は、このように保持部３の位置をずらした後、Ｃ工程から実行し直す。

【0098】

制御装置９１は、Ｄ工程において、図３０の（ｃ）に示すように、接続対象物４が被接続対象物５に衝突しておらず、接続対象物４が被接続対象物５の開口７０の位置まで移動していると判定した場合、図２９に示すように、Ｄ工程によって移動された接続対象物４を被接続対象物５に向けてさらにＹ軸正方向（図２８参照）に移動し、接続対象物４を被接続対象物５の挿入完了位置まで移動するＥ工程を実行する。Ｅ工程は、第３工程の一例である。

【0099】

Ｅ工程では、接続対象物吸着がＯＮであるため、Ｄ工程から引き続き、保持部３に接続対象物４が吸着されている状態である。また、Ｅ工程において、フローティングがＯＮであるため、接続治具９３の位置補正部１はフローティング状態である。これにより、制御装置９１は、ロボット本体部９０で移動される接続対象物４の被接続対象物５に対する位置に誤差が生じた場合においても、Ｅ工程を精度よく実行することができる。

【0100】

制御装置９１は、Ｅ工程においても、センサ２０による検知結果を監視しており、接続対象物４のロック溝６０が被接続対象物５のロック部７１を超えたか否かを判定する。例えば、制御装置９１は、Ｅ工程において、接続対象物４の移動量が予め定められた第１移動範囲内において、接続対象物４のロック溝６０が被接続対象物５のロック部７１を超えたか否かを判定する。

【0101】

制御装置９１は、例えば、接続対象物４の移動量が予め定められた第１移動範囲Ｒｔｈ１（図３１参照）内にある場合において、センサ２０によって検知された挿入力が閾値Ｆｔｈ２を超えたか否かを判定する。制御装置９１は、センサ２０によって検知された挿入力が閾値Ｆｔｈ２を超えたと判定した場合に、接続対象物４のロック溝６０が被接続対象物５のロック部７１を超えたと判定する。閾値Ｆｔｈ２は、第２閾値の一例である。

【0102】

また、制御装置９１は、例えば、接続対象物４の移動量が予め定められた第１移動範囲Ｒｔｈ１内にある場合において、センサ２０によって検知された挿入力が閾値Ｆｔｈ２を超えない場合に、接続対象物４のロック溝６０が被接続対象物５のロック部７１を超えていないと判定する。

【0103】

例えば、接続対象物４の配線パターン、被接続対象物５のコンタクト７２、または被接続対象物５のロック部７１などが破損している場合、接続対象物４の移動量が予め定められた第１移動範囲Ｒｔｈ１内にある場合において、センサ２０によって検知された挿入力が閾値Ｆｔｈ２を超えないことがある。

【0104】

そこで、制御装置９１は、接続対象物４のロック溝６０が被接続対象物５のロック部７１を超えていないと判定した場合、接続対象物４の被接続対象物５への接続を中止または再実行する。

【0105】

例えば、制御装置９１は、図３０の（ｄ）に示すように、接続対象物４のロック溝６０が被接続対象物５のロック部７１を超えていないと判定した場合、接続対象物４を不図示のＮＧＢＯＸに移動して、接続対象物４を不図示のＮＧＢＯＸに置く。また、制御装置９１は、接続対象物４のロック溝６０が被接続対象物５のロック部７１を超えていないと判定した場合、例えば、アラームを出して人を呼ぶこともできる。

【0106】

また、制御装置９１は、接続対象物４のロック溝６０が被接続対象物５のロック部７１を超えていないと判定した場合、Ｃ工程から実行し直すこともできる。例えば、制御装置９１は、接続対象物４を被接続対象物５と対向する位置まで戻し、保持部３のＹ軸方向以外の方向（例えば、Ｘ軸方向またはＺ軸方向）の位置をずらすことで、接続対象物４の被接続対象物５に対する相対的な位置をずらした後、Ｃ工程から実行し直す。

【0107】

また、制御装置９１は、Ｅ工程において、接続対象物４のロック溝６０が被接続対象物５のロック部７１を超えたと判定した場合、さらに接続対象物４を被接続対象物５の挿入完了位置に向けてＹ軸正方向に移動する。そして、制御装置９１は、接続対象物４の移動量が予め定められた第２移動範囲Ｒｔｈ２（図３１参照）内にある場合において、接続対象物４が被接続対象物５の挿入完了位置に衝突したか否かを判定する。

【0108】

制御装置９１は、例えば、接続対象物４の移動量が予め定められた第２移動範囲Ｒｔｈ２内にある状態において、センサ２０によって検知された挿入力が閾値Ｆｔｈ１を超えた場合に、接続対象物４の被接続対象物５への接続が完了したと判定する。閾値Ｆｔｈ１は、第１閾値の一例である。

【0109】

制御装置９１は、センサ２０によって検知された挿入力が閾値Ｆｔｈ１を超えない場合、接続対象物４の被接続対象物５への接続が完了しないと判定する。センサ２０によって検知された挿入力が閾値Ｆｔｈ１を超えていない場合、接続対象物４が被接続対象物５の挿入完了位置に到達していないか、接続対象物４の位置がずれている可能性がある。

【0110】

そこで、制御装置９１は、接続対象物４の被接続対象物５への接続が完了しないと判定した場合、接続対象物４の被接続対象物５への接続を中止または再実行する。例えば、制御装置９１は、接続対象物４を不図示のＮＧＢＯＸに移動して、接続対象物４を不図示のＮＧＢＯＸに置く。また、制御装置９１は、接続対象物４の被接続対象物５への接続が完了しないと判定した場合、例えば、アラームを出して人を呼ぶこともできる。

【0111】

また、制御装置９１は、接続対象物４の被接続対象物５への接続が完了しないと判定した場合、Ｃ工程から実行し直すこともできる。例えば、制御装置９１は、接続対象物４を被接続対象物５と対向する位置まで戻し、保持部３のＹ軸方向以外の方向（例えば、Ｘ軸方向またはＺ軸方向）の位置をずらすことで、接続対象物４の被接続対象物５に対する相対的な位置をずらした後、Ｃ工程から実行し直す。

【0112】

制御装置９１は、図３０の（ｆ）に示すように、接続対象物４の被接続対象物５への接続が完了した場合、図２９に示すように、接続対象物吸着をＯＦＦ、すなわち、エアー配管９４でのエアーの吸気を停止することで、保持部３による接続対象物４の吸着を終了するＦ工程を実行する。

【0113】

つづいて、図２９に示すように、制御装置９１は、保持部３を接続対象物４から遠ざけることで、接続対象物４から離脱するＧ工程を行う。Ｇ工程において、位置補正部１では、フローティングがＯＦＦ、すなわちロック状態であり、保持部３では、吸着がＯＦＦである。

【0114】

＜４．第１連結部２１および第３連結部２３の取付角度の変更方法＞
次に、第１連結部２１および第３連結部２３の取付角度の変更方法について説明する。

【0115】

まず、図３２の（ａ）に示す状態から、第１連結部２１および第３連結部２３の各々に取り付けられている取付具２８を取り外す。これにより、図３２の（ｂ）に示すように、第１連結部２１をセンサ２０から取り外すことができ、第３連結部２３を第２連結部２２から取り外すことができる。

【0116】

つづいて、図３２の（ｃ）に示すように、センサ２０に対する第１連結部２１の角度を変更し、第２連結部２２に対する第３連結部２３の角度を変更する。第１連結部２１の角度および第３連結部２３の角度の各々は、回転軸Ｏ（図９参照）回りの角度である。

【0117】

つづいて、図３２の（ｄ）に示すように、第１連結部２１および第３連結部２３の各々に取付具２８を取り付けることによって、第１連結部２１および第３連結部２３の取付角度の変更を完了する。

【0118】

第１連結部２１および第３連結部２３の取付角度を変更することで、保持部３などのアタッチメントの接続治具９３に対する取付角度を容易に変更することができる。なお、第１連結部２１および第３連結部２３の各々の取付角度を上述のように容易に変更できるのは、取付孔３０２（図８参照）および取付孔４０１（図１０参照）が周方向に等間隔で形成されているためである。

【0119】

＜５．変形例＞
＜５．１．軸受部２５等の配置＞
上述した例では、図２１に示すように、軸受部２５は、第２連結部２２の取付孔５１３に取り付けられるが、かかる例に限定されず、第３連結部２３の取付孔に取り付けられてもよい。

【0120】

例えば、図３３に示す第３連結部２３は、軸部２３２に代えて、取付穴２３３を有しており、かかる取付穴２３３に軸受部２５の外輪２５２が取り付けられる点で図１８に示す第３連結部２３と異なる。

【0121】

また、図３３に示す第２連結部２２は、取付部５１５と軸部５１６とを有する点で、図１４に示す第２連結部２２と異なる。取付部５１５は、図１４に示す第２連結部２２において、取付孔５１３を有していない構成である。

【0122】

軸部５１６は、取付部５１５の第３連結部２３と対向する面から、取付面５１２と直交する方向に突出する円柱状の第１突出部５１６ａと、第１突出部５１６ａの先端に連続し、第１突出部５１６ａの中心軸と同軸になるように第１突出部５１６ａと同様の方向に突出する円柱状の第２突出部５１６ｂとを有する。第２突出部５１６ｂの外径は、第１突出部５１６ａの外径よりも小さい。

【0123】

軸受部２５の内輪２５１は、第２連結部２２の軸部５１６における第２突出部５１６ｂに挿入され、軸部５１６の第１突出部５１６ａに当接する。軸部５１６の第１突出部５１６ａの当接によって軸部５１６に対する軸受部２５の位置決めが行われる。

【0124】

軸受部２５の内輪２５１は、軸部５１６の第２突出部５１６ｂが挿入されることによって、軸部５１６の第２突出部５１６ｂに取り付けられ、軸受部２５の外輪２５２は、第３連結部２３の取付穴２３３に挿入されることによって、第３連結部２３の取付穴２３３に取り付けられる。これにより、軸受部２５の回転軸は、センサ２０の回転軸Ｏと同軸になる位置に配置される。なお、軸受部２５の内輪２５１は、軸部５１６の第２突出部５１６ｂに接着材などによって取り付けられてもよい。

【0125】

また、上述した例では、第２連結部２２と第３連結部２３との間に軸受部２５が配置され、第３連結部２３が第２連結部２２に回転可能に取り付けられるが、軸受部２５は、第１連結部２１と第３連結部２３との間に配置されていればよく、かかる例に限定されない。

【0126】

例えば、軸受部２５は、センサ２０と第３連結部２３との間に配置され、第３連結部２３がセンサ２０に回転可能に取り付けられていてもよい。この場合も、第３連結部２３は、軸受部２５およびセンサ２０を介して第２連結部２２に回転可能に支持される。

【0127】

例えば、図３４に示すように、軸受部２５は、センサ２０の固定部３１の中空部３１５内に配置されてもよい。図３４に示す例では、センサ２０の固定部３１の中空部３１５内に配置された軸受部２５の内輪２５１が軸部２３２の第２突出部２３２ｂに取り付けられ、軸受部２５の外輪２５２がセンサ２０の固定部３１の内周面３１４に取り付けられる。

【0128】

第２連結部２２には、取付孔５１３に代えて、軸部２３２の第１突出部２３２ａが挿通される挿通孔５１４が形成されている。挿通孔５１４は、第１突出部２３２ａよりも外径が大きく、第１突出部２３２ａが挿通されている状態において、第１突出部２３２ａと接触しない。

【0129】

なお、図３４に示す例では、軸受部２５の内輪２５１は、軸部２３２の第２突出部２３２ｂが挿入されることによって、軸部２３２の第２突出部２３２ｂに取り付けられ、軸受部２５の外輪２５２は、センサ２０の固定部３１の中空部３１５に挿入されることによって、センサ２０の固定部３１の内周面３１４に取り付けられる。なお、軸受部２５の外輪２５２は、センサ２０の固定部３１の内周面３１４に接着材などによって取り付けられてもよい。

【0130】

また、図３５に示すように、軸受部２５は、センサ２０の固定部３１の中空部３１５（図３４参照）内に代えて、センサ２０の受動部３０の中空部３０５内に配置されてもよい。図３５に示す例では、センサ２０の受動部３０の中空部３０５内に配置された軸受部２５の内輪２５１が軸部２３２の第２突出部２３２ｂに取り付けられ、軸受部２５の外輪２５２がセンサ２０の受動部３０の内周面３０４に取り付けられる。

【0131】

なお、図３５に示す例では、軸受部２５の内輪２５１は、軸部２３２の第２突出部２３２ｂが挿入されることによって、軸部２３２の第２突出部２３２ｂに取り付けられ、軸受部２５の外輪２５２は、センサ２０の受動部３０の中空部３０５に挿入されることによって、センサ２０の固定部３１の内周面３０４に取り付けられる。なお、軸受部２５の外輪２５２は、センサ２０の受動部３０の内周面３０４に接着材などによって取り付けられてもよい。

【0132】

また、上述した例では、軸受部２５の内輪２５１には、第２連結部２２の軸部５１６（図３４参照）または第３連結部２３の軸部２３２（図３５参照）が挿入されるが、軸受部２５の内輪２５１に挿入される軸部は、第１連結部２１に設けられてもよい。

【0133】

例えば、図３６に示す例では、第２連結部２２の軸部５１６（図３４参照）または第３連結部２３の軸部２３２（図３５参照）に代えて、第１連結部２１に、取付部４０から回転軸Ｏ方向であって第３連結部２３に向かう方向に延在し、センサ２０の中空部２０３に挿通される軸部４２を設けた。

【0134】

第１連結部２１の軸部４２は、回転軸Ｏ方向に突出する円柱状の第１突出部４２ａと、第１突出部４２ａの先端に連続し、第１突出部４２ａの中心軸と同軸になるように第１突出部４２ａと同様の方向に突出する円柱状の第２突出部４２ｂとを有する。第２突出部４２ｂの外径は、第１突出部４２ａの外径よりも小さい。

【0135】

軸受部２５の内輪２５１には、第１連結部２１の軸部４２における第２突出部４２ｂが挿入され、軸部４２の第１突出部４２ａに軸受部２５が当接する。軸部４２の第１突出部４２ａの当接によって軸部４２に対する軸受部２５の位置決めが行われる。

【0136】

軸受部２５の内輪２５１は、軸部４２の第２突出部４２ｂが挿入されることによって、軸部４２の第２突出部４２ｂに取り付けられ、軸受部２５の外輪２５２は、第２連結部２２の取付孔５１３に挿入されることによって、第２連結部２２の取付孔５１３に取り付けられる。これにより、軸受部２５の回転軸は、センサ２０の回転軸Ｏと同軸になる位置に配置される。なお、軸受部２５の内輪２５１は、軸部４２の第２突出部４２ｂに接着材などによって取り付けられてもよい。

【0137】

また、上述した例では、連結部２は、１つの軸受部２５を有する構成であるが、軸受部２５を複数有する構成であってもよい。例えば、図３７は、図２２に示す構成に加えて、第１連結部２１の軸部４２と、２つ目の軸受部２５とを備える。２つ目の軸受部２５の外輪２５２は、センサ２０の固定部３１の内周面３１４に取り付けられる。

【0138】

図３７に示す軸部４２は、回転軸Ｏ方向に突出する円柱状の第１突出部４２ａと、第１突出部４２ａの先端に連続し、第１突出部４２ａの中心軸と同軸になるように第１突出部４２ａと同様の方向に突出する円柱状の第２突出部４２ｂとを有する。第２突出部４２ｂの外径は、第１突出部４２ａの外径よりも小さい。

【0139】

図３７に示す軸部４２は、センサ２０の固定部３１の内周面３１４に取り付けられた２つ目の軸受部２５の内輪２５１に挿入されることによって、２つ目の軸受部２５の内輪２５１に取り付けられる。なお、２つ目の軸受部２５の外輪２５２は、センサ２０の受動部３０の内周面３０４に取り付けられてもよい。

【0140】

＜５．２．ロック部材を有する被接続対象物５への接続対象物４への接続方法＞
被接続対象物５は、例えば、図３８に示すように、ロック部材８１を有する構成であってもよい。図３８に示す被接続対象物５は、ロック部材８１を有する点で、図２７に示す被接続対象物５と異なる。被接続対象物５のロック部材８１は、被接続対象物５に挿入されて接続された接続対象物４を抜去方向に引っ張っても被接続対象物５から抜け難くなるようにする構成を有している。

【0141】

この場合、接続対象物４の被接続対象物５への接続工程において、上述した複数の工程に加えて、接続対象物４の被接続対象物５への接続前にロック部材８１を、ロック解除位置に移動するロック解除工程と、接続対象物４の被接続対象物５への接続後にロック部材８１を、接続対象物４が被接続対象物５に対して保持されるロック位置に移動するロック工程が追加される。

【0142】

まず、ロック解除工程について説明する。ロック解除工程は、接続対象物４が被接続対象物５に対して保持されるロック位置からロック位置とは異なるロック解除位置に、ロック部材８１を移動する。図３８に示すように、ロック部材８１のロック状態を解除するための突出部である接触部８０が、接続治具９３に取り付けられる保持部３に設けられている。

【0143】

ここで、図３９を参照して、保持部３の接触部８０を用いたロック解除工程の一例について説明する。制御装置９１は、ロボット本体部９０に設けられた各モータを制御することによって、保持部３を移動してロック解除工程を行う。

【0144】

制御装置９１は、図３８および図３９の（ａ）に示すように、保持部３の接触部８０の先端部がロック部材８１よりも下方（Ｚ軸負方向）になるように保持部３を移動するＨ１工程を実行する。

【0145】

つづいて、制御装置９１は、図３９の（ｂ）に示すように、保持部３を被接続対象物５に向けてＹ軸正方向に移動し、保持部３の接触部８０を被接続対象物５に接触させるＨ２工程を実行する。制御装置９１は、Ｈ２工程において、センサ２０による検知結果を監視しており、保持部３の接触部８０が被接続対象物５に衝突したか否かを判定する。

【0146】

制御装置９１は、Ｈ２工程において、保持部３の接触部８０を被接続対象物５に向けて移動を開始した後、予め定められた第１時間範囲内で、例えば、センサ２０によってモーメントとして検知された力が閾値Ｆｔｈ４（図４０参照）を超えると、保持部３の接触部８０が被接続対象物５に衝突したと判定する。第１時間範囲は、例えば、図４０に示す時間Ｔ１から時間Ｔ２までの範囲であり、保持部３の移動量が予め定められた範囲内になる時間範囲である。閾値Ｆｔｈ４は、第４閾値の一例である。

【0147】

制御装置９１は、センサ２０による検知結果に基づいて、保持部３の接触部８０が被接続対象物５に衝突していないと判定した場合、保持部３の接触部８０の移動を中止または再実行する。

【0148】

例えば、制御装置９１は、保持部３の接触部８０が被接続対象物５に衝突していないと判定した場合、保持部３の接触部８０を図３９の（ａ）に示す位置に戻した後、保持部３をＹ軸方向以外の方向（例えば、Ｘ軸方向またはＺ軸方向）の位置にずらし、Ｈ２工程を実行し直す。また、制御装置９１は、保持部３の接触部８０が被接続対象物５に衝突していないと判定した場合、例えば、アラームを出して人を呼ぶこともできる。

【0149】

制御装置９１は、センサ２０による検知結果に基づいて、保持部３の接触部８０が被接続対象物５に衝突したと判定した場合、保持部３の接触部８０を被接続対象物５から離れる方向（Ｙ軸負方向）に移動することで、保持部３の接触部８０と被接続対象物５とのＹ軸方向での当接を解除する。その後、制御装置９１は、図３９の（ｃ）に示すように、保持部３の接触部８０を上方（Ｚ軸正方向）に向けて移動するＨ３工程を実行する。

【0150】

制御装置９１は、Ｈ３工程において、保持部３の接触部８０の上方（Ｚ軸正方向）に向けての移動を開始した後、例えば、予め定められた第２時間範囲内で、センサ２０によって検知された力が閾値Ｆｔｈ５（図４０参照）以下である場合、保持部３の接触部８０によるロック部材８１の押し上げが正常でないと判定する。第２時間範囲は、例えば、図４０に示す時間Ｔ２から時間Ｔ３までの範囲であり、保持部３の上方（Ｚ軸正方向）への移動量が予め定められた範囲内になる時間範囲である。

【0151】

制御装置９１は、Ｈ３工程において、保持部３の接触部８０によるロック部材８１の押し上げが正常でないと判定した場合、保持部３の接触部８０の移動を中止または再実行する。また、Ｈ３工程において、保持部３の接触部８０によるロック部材８１の押し上げが正常であると判定した場合、図３９の（ｄ）に示すように、保持部３の接触部８０を前方（Ｙ軸正方向）に向けて移動するＨ４工程を実行する。

【0152】

また、制御装置９１は、Ｈ４工程において、予め定められた第３時間範囲内で、センサ２０によって検知された力が閾値Ｆｔｈ６（図４０参照）以上である場合、保持部３の接触部８０によるロック部材８１のロック解除が完了したと判定し、上述したＡ工程（図３１参照）の実行を開始する。第３時間範囲は、例えば、図４０に示す時間Ｔ４から時間Ｔ５までの範囲であり、保持部３の前方（Ｙ軸正方向）への移動量が予め定められた範囲内になる時間範囲である。

【0153】

制御装置９１は、Ｈ４工程において、保持部３の接触部８０によるロック部材８１のロック解除が完了しないと判定した場合、保持部３の接触部８０の移動を中止または再実行する。

【0154】

つづいて、ロック工程について説明する。接続治具９３に取り付けられる保持部３には、図４１に示すように、被接続対象物５におけるロック部材８１をロック状態に設定するための突出部である接触部８３が設けられている。

【0155】

接触部８３は、図４２に示すように、前後方向（Ｙ軸方向）に直交する面に延在する第１平坦面８３ａと、第１平坦面に連続する傾斜面８３ｂと、傾斜面８３ｂに連続し、上下方向（Ｚ軸方向）に直交する面に延在する第２平坦面８３ｃとを有する。

【0156】

ここで、図４２を参照して、保持部３の接触部８３を用いたロック工程の一例について説明する。制御装置９１は、ロボット本体部９０に設けられた各モータを制御することによって、保持部３を移動してロック工程を行う。

【0157】

制御装置９１は、図４２の（ａ）に示すように、保持部３の接触部８３がロック部材８１とＹ軸方向において対向する位置に保持部３を移動するＩ１工程を実行する。

【0158】

つづいて、制御装置９１は、図４２の（ｂ）に示すように、保持部３を被接続対象物５のロック部材８１に向けた方向である後方（Ｙ軸負方向）移動し、保持部３の接触部８３における第１平坦面８３ａを被接続対象物５のロック部材８１に接触させるＩ２工程を実行する。制御装置９１は、Ｉ２工程において、センサ２０による検知結果を監視しており、接触部８３の第１平坦面８３ａが被接続対象物５のロック部材８１に衝突したか否かを判定する。

【0159】

制御装置９１は、Ｉ２工程において、保持部３の接触部８３を被接続対象物５のロック部材８１に向けて移動を開始した後、予め定められた第４時間範囲内で、例えば、センサ２０によってモーメントとして検知された力が閾値Ｆｔｈ７（図４３参照）を超えた場合、保持部３の接触部８３が被接続対象物５のロック部材８１に衝突したと判定する。第４時間範囲は、例えば、図４３に示す時間Ｔ１１から時間Ｔ１２までの範囲であり、保持部３の後方（Ｙ軸負方向）への移動量が予め定められた範囲内になる時間範囲である。閾値Ｆｔｈ７は、第５閾値の一例である。

【0160】

制御装置９１は、センサ２０による検知結果に基づいて、保持部３の接触部８３が被接続対象物５のロック部材８１に衝突していないと判定した場合、保持部３の接触部８３の移動を中止または再実行する。

【0161】

例えば、制御装置９１は、保持部３の接触部８３が被接続対象物５のロック部材８１に衝突していないと判定した場合、保持部３の接触部８３を図４２の（ａ）に示す位置に戻した後、保持部３をＹ軸方向以外の方向（例えば、Ｘ軸方向またはＺ軸方向）の位置にずらし、Ｉ２工程を実行し直す。また、制御装置９１は、保持部３の接触部８３が被接続対象物５のロック部材８１に衝突していないと判定した場合、例えば、アラームを出して人を呼ぶこともできる。

【0162】

制御装置９１は、センサ２０による検知結果に基づいて、保持部３の接触部８３が被接続対象物５のロック部材８１に衝突したと判定した場合、図４２の（ｃ）に示すように、保持部３の接触部８３をさらに後方（Ｙ軸負方向）に向けて移動するＩ３工程を実行する。これにより、被接続対象物５のロック部材８１が保持部３の接触部８３における第１平坦面８３ａおよび傾斜面８３ｂによって押し下げられる。

【0163】

制御装置９１は、Ｉ３工程において、保持部３の接触部８３を被接続対象物５に向けて移動を開始した後、例えば、予め定められた第５時間範囲内で、センサ２０によって検知された力が閾値Ｆｔｈ８（図４３参照）以上であるか否かを判定する。第５時間範囲は、例えば、図４３に示す時間Ｔ１３から時間Ｔ１４までの範囲であり、保持部３の後方（Ｙ軸負方向）への移動量が予め定められた範囲内になる時間範囲である。閾値Ｆｔｈ８は、保持部３がロック部材８１を閉める際に必要な力よりも小さな値に設定される。

【0164】

制御装置９１は、センサ２０によって検知された力が閾値Ｆｔｈ８以上であると判定した場合、Ｉ３工程が正常に完了したと判定し、そうでない場合、Ｉ３工程が正常に完了していないと判定する。制御装置９１は、Ｉ３工程が正常に完了していないと判定した場合、保持部３の接触部８３の移動を中止または再実行する。

【0165】

また、制御装置９１は、Ｉ３工程が正常に完了したと判定した場合、図４２の（ｄ）に示すように、保持部３の接触部８３を下方（Ｚ軸負方向）に向けて移動するＩ４工程を実行する。これにより、被接続対象物５のロック部材８１が保持部３の接触部８３における第２平坦面８３ｃで押圧される。

【0166】

制御装置９１は、Ｉ４工程において、例えば、予め定められた第６時間範囲内で、センサ２０によって検知された力が閾値Ｆｔｈ９（図４３参照）未満である場合、ロック部材８１に異常があると判定し、ロック工程を中止する。第６時間範囲は、例えば、図４３に示す時間Ｔ１５から時間Ｔ１６までの範囲であり、保持部３の下方（Ｚ軸負方向）への移動量が予め定められた範囲内になる時間範囲である。閾値Ｆｔｈ９は、保持部３がロック部材８１を確実に押すために必要な力に対応する値に設定される。

【0167】

また、制御装置９１は、Ｉ４工程において、例えば、予め定められた第６時間範囲内で、センサ２０によって検知された力が閾値Ｆｔｈ９以上である場合、ロック工程を完了する。なお、第１平坦面８３aと第２平坦面８３ｃとは、上記動作を実行できる形状であればよく、平坦な面に限定されない。

【0168】

＜５．３．その他＞
上述した例では、被接続対象物５は、フレキシブル・プリンテッド・サーキット（ＦＰＣ）であるが、図４４に示すように、電気コネクタであってもよい。図４４に示す接続対象物４では、ロック部６１を有しており、かかる被接続対象物５が接続対象物４に挿入される際に、接続対象物４のロック部６１が被接続対象物５における不図示の被ロック部に係合する。

【0169】

制御装置９１（図１参照）は、接続対象物４のロック部６１が被接続対象物５における不図示の被ロック部に係合する際に、センサ２０によって検出される力が予め定められた閾値以上になるか否かを判定する。制御装置９１は、センサ２０によって検出される力が予め定められた閾値以上になった場合に、接続対象物４のロック部６１が被接続対象物５の被ロック部を超えたと判定する。

【0170】

なお、上述した例では、自動搬送部の一例としてロボット本体部９０を挙げて説明したが、自動搬送部は、ロボット本体部９０に限定されず、制御装置９１によって制御可能であればよい。例えば、自動搬送部は、保持部３および接続治具９３をレールなどに沿ってＸ軸方向に移動する搬送機構（例えば、搬送装置）であってもよく、保持部３および接続治具９３をレールなどに沿ってＸ軸方向およびＺ軸に移動可能な搬送機構であってもよく、その他の搬送機構であってもよい。

【0171】

上述したように、実施形態に係る接続治具９３は、被接続対象物５に接続される接続対象物４を保持する保持部３と保持部３によって保持した接続対象物４を予め定められた位置まで自動的に搬送する自動搬送部（例えば、ロボット本体部９０）とを接続する接続治具であって、センサ２０と、第１連結部２１と、第２連結部２２と、第３連結部２３と、軸受部２５とを備える。センサ２０は、回転軸Ｏ方向における一端に受動部３０が配置され、他端に固定部３１が配置されており、受動部３０に対する回転軸Ｏ回りの力を検知する。第１連結部２１は、センサ２０の受動部３０と保持部３との間に配置され、センサ２０の受動部３０と保持部３とを連結する。第２連結部２２は、センサ２０の固定部３１と自動搬送部との間に配置され、センサ２０の固定部３１と自動搬送部とを連結する。第３連結部２３は、第１連結部２１に連結され、且つ回転軸Ｏ回りに回転可能に第２連結部２２に支持される。軸受部２５は、第１連結部２１と第３連結部２３との間に取り付けられ、回転軸がセンサ２０の回転軸Ｏと同軸になる位置に配置される。これにより、接続治具９３は、保持部３に力が加わった場合に、保持部３に加わった力をセンサ２０が検知できる方向の力に（回転軸Ｏ回りの力に）、精度よく変換することができる。そのため、接続治具９３は、接続対象物４と被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。

【0172】

また、軸受部２５は、第２連結部２２に配置され、第３連結部２３は、軸受部２５を介して第２連結部２２に支持される軸部２３２を備える。これにより、接続治具９３は、接続対象物４と被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。

【0173】

また、軸受部２５は、第３連結部２３に配置され、第２連結部２２は、軸受部２５を介して第３連結部２３を支持する軸部５１６を備える。これにより、接続治具９３は、接続対象物４と被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。

【0174】

また、センサ２０の固定部３１は、回転軸Ｏを軸線とする円筒状に形成され、軸受部２５は、センサ２０における固定部３１の中空部３１５内に配置され、第３連結部２３は、軸受部２５を介して固定部３１に支持される軸部２３２を備える。これにより、接続治具９３は、接続対象物４と被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。

【0175】

また、センサ２０の受動部３０は、回転軸Ｏを軸線とする円筒状に形成され、軸受部２５は、センサ２０における受動部３０の中空部３０５内に配置され、第３連結部２３は、軸受部２５を介して受動部３０に支持される軸部２３２を備える。これにより、接続治具９３は、接続対象物４と被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。

【0176】

また、センサ２０は、回転軸Ｏを軸線とする円筒状または円柱状に形成され、センサ２０の外周面２０１と第１連結部２１および第２連結部２２の各々との間に隙間Ｇ１，Ｇ２を有する。これにより、接続治具９３は、接続対象物４と被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。

【0177】

また、接続治具９３は、第１連結部２１と自動搬送部（例えば、ロボット本体部９０）との間に配置され、保持部３の位置を補正する位置補正部１を備える。これにより、接続治具９３は、接続対象物４と被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。

【0178】

また、第１連結部２１および第３連結部２３は、センサ２０に対して、回転軸Ｏ回りの角度が異なる形態で取り付け可能である。これにより、接続治具９３は、接続対象物４と被接続対象物５とが異なる種類のものであっても、接続対象物４と被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。

【0179】

また、第３連結部２３は、第２連結部２２の一部をセンサ２０の固定部３１との間で挟んだ状態で軸受部２５を介して第２連結部２２に支持される。これにより、接続治具９３は、第３連結部２３により第２連結部２２の一部を覆うことができることが意匠性に優れつつ、接続対象物４と被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。

【0180】

また、接続治具９３を用いた接続対象物４の被接続対象物５への接続方法であって、接続対象物４を被接続対象物５に対向するように配置する第１工程と、第１工程で被接続対象物５と対向するように配置された接続対象物４を被接続対象物５に向けて移動し、接続対象物４の被接続対象物５への接続を開始する第２工程と、第２工程によって移動された接続対象物４を被接続対象物５に向けてさらに移動し、接続対象物４の被接続対象物５への接続が完了する位置まで接続対象物４を移動する第３工程と、を含み、第３工程は、センサ２０によって検知された力が第１閾値を超えた場合に、接続対象物４の被接続対象物５への接続が完了したと判定して接続対象物４の移動を中止することを特徴とする接続方法。Ｃ工程は、第１工程の一例であり、Ｄ工程は、第２工程の一例であり、Ｅ工程は、第３工程の一例である。閾値Ｆｔｈ１は、第１閾値の一例である。これにより、接続治具９３は、接続対象物４と被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。

【0181】

また、第３工程は、接続対象物４の被接続対象物５に向けた移動量Ｐｔｈが第１閾値を判定する位置に到達する前の位置であって予め定められた範囲内にあるときに、センサ２０によって検知された力が第２閾値以下である場合に、接続対象物４の被接続対象物５への接続を中止または再実行する。第１移動範囲Ｒｔｈ１は、予め定められた範囲の一例であり、閾値Ｆｔｈ２は、第２閾値の一例である。これにより、接続治具９３は、接続対象物４と被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。

【0182】

また、第２工程は、接続対象物４を被接続対象物５に向けて移動を開始した後、接続対象物４の被接続対象物５に向けた移動量Ｐｔｈが予め定められた移動量Ｐｔｈに到達する前に、センサ２０によって検知された力が第３閾値を超えた場合、接続対象物４の被接続対象物５への接続を中止または再実行する。閾値Ｆｔｈ３は、第３閾値の一例である。これにより、接続治具９３は、接続対象物４と被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。

【0183】

また、第１工程は、接続対象物４が供給される供給位置から第１工程を開始する位置まで接続対象物４を搬送する搬送工程を含み、搬送工程において、第２連結部２２と自動搬送部との間に配置され且つ保持部３の位置を補正する位置補正部１が保持部３の位置を補正しないロック状態である。これにより、接続治具９３は、接続対象物４と被接続対象物５との位置決めを精度よく行うことができる。

【0184】

また、第１工程の前に、保持部３に設けられて被接続対象物５のロック部材８１に接触する接触部８０を移動して、接続対象物４が被接続対象物５に対して保持されるロック位置からロック位置とは異なるロック解除位置にロック部材８１を移動するロック解除工程を含み、ロック解除工程は、センサ２０によって検知された力が、第４閾値以下である場合に、保持部３の接触部８０の移動を中止または再実行する。閾値Ｆｔｈ４は、第４閾値の一例である。これにより、接続治具９３は、接続対象物４と被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。

【0185】

また、第３工程の後に、保持部３に設けられて被接続対象物５のロック部材８１に接触する接触部８０を移動して、接続対象物４が被接続対象物５に対して保持されるロック位置にロック部材８１を移動するロック工程を含み、ロック工程は、センサ２０によって検知された力が、第５閾値以下である場合に、保持部３の接触部８０の移動を中止または再実行する。閾値Ｆｔｈ７は、第５閾値の一例である。これにより、接続治具９３は、接続対象物４と被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。

【0186】

また、接続対象物４は、コネクタ、板状の信号伝送媒体、またはハーネスである。これにより、接続治具９３は、コネクタ、板状の信号伝送媒体、またはハーネスであっても被接続対象物５との接続を精度よく行うことができる。

【0187】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0188】

１，１Ａ 位置補正部
２ 連結部
３ 保持部
４ 接続対象物
５ 被接続対象物
２０ センサ
２１ 第１連結部
２２ 第２連結部
２３ 第３連結部
２４ 第４連結部
２５ 軸受部
３０ 受動部
３１ 固定部
８０ 接触部
８１ ロック部材
９０ ロボット本体部（自動搬送部の一例）
９３ 接続治具
２０１ 外周面
２０２ 内周面
２３２，５１６ 軸部
Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３ 隙間
Ｏ 回転軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】

【図43】

【図44】