特開 2024-145890 情報処理装置、移動体の制御方法及び移動体の制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024145890

(43)【公開日】2024-10-15

(54)【発明の名称】情報処理装置、移動体の制御方法及び移動体の制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20241004BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20241004BHJP

   G08G 1/123 20060101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 A

G08G1/00 X

G08G1/123 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023058457

(22)【出願日】2023-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000006208

【氏名又は名称】三菱重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼尾 健司

(72)【発明者】

【氏名】岡崎 広昂

(72)【発明者】

【氏名】山田 直輝

【テーマコード（参考）】

3F333

5H181

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333DB10

3F333FA01

3F333FD04

3F333FD12

3F333FE05

5H181AA07

5H181AA27

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF03

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF27

5H181FF33

5H181MB01

(57)【要約】

【課題】作業を効率的に行いつつ、作業の状況に応じて有人車両と無人車両との間の干渉を柔軟に回避する。
【解決手段】情報処理装置は、有人車両である第１移動体の作業の目的位置及び予定時間帯を含む第１予定情報を少なくとも取得する取得部と、取得された第１予定情報に基づいて、第１移動体と無人車両である第２移動体との間の作業の干渉に関する解析を行う処理部とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

有人車両である第１移動体の作業の目的位置及び予定時間帯を含む第１予定情報を少なくとも取得する取得部と、
取得された前記第１予定情報に基づいて、前記第１移動体と無人車両である第２移動体との間の作業の干渉に関する解析を行う処理部と
を備える情報処理装置。

【請求項2】

前記取得部は、前記第２移動体の作業の目的位置及び予定時間帯を含む第２予定情報を取得し、
前記第１予定情報及び前記第２予定情報は、それぞれ優先度に関する情報を含み、
前記処理部は、前記第１移動体及び前記第２移動体のうち前記優先度の高い作業を行う移動体がいずれかを判断する
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記処理部は、前記第１移動体よりも前記第２移動体の方が前記優先度の高い作業を行うと判断した場合、前記解析の結果を前記第１移動体に送信する
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記処理部は、前記解析の結果と前記第２予定情報とを時刻で対応付けた情報を前記第１移動体に送信する
請求項３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記処理部は、前記第２移動体よりも前記第１移動体の方が前記優先度の高い作業を行うと判断した場合、前記解析の結果に基づいて、前記第１予定情報に従って作業を行う前記第１移動体に干渉しないように前記第２移動体の前記第２予定情報を変更する
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記解析の結果に基づいて、前記第１予定情報に従って作業を行う前記第１移動体に干渉しないように前記第２移動体の前記第２予定情報を設定する設定部を更に備える
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記処理部は、前記第１予定情報の候補を複数設定し、複数の候補を前記第１移動体に提示し、
前記取得部は、前記第１移動体が複数の候補のうち１つを選択した選択結果を取得し、
前記処理部は、取得された選択結果に基づいて前記第１予定情報を設定する
請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記処理部は、解析結果に基づいて、前記第１移動体が作業可能な作業可能エリアを算出し、
前記設定部は、算出された前記作業可能エリアに応じて前記第２予定情報を設定する
請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項9】

前記処理部は、前記第１移動体が前記第１予定情報とは異なる態様で作業を行う場合、前記第１移動体の作業の態様に応じて、前記第２予定情報を変更する
請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項10】

前記設定部は、前記第１予定情報が取得される度に、前記第２予定情報の設定を行う
請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項11】

有人車両である第１移動体の作業の目的位置及び予定時間帯を含む第１予定情報を少なくとも取得するステップと、
取得された前記第１予定情報に基づいて、前記第１移動体と無人車両である第２移動体との間の作業の干渉に関する解析を行うステップと
を含む移動体の制御方法。

【請求項12】

有人車両である第１移動体の作業の目的位置及び予定時間帯を含む第１予定情報を少なくとも取得する処理と、
取得された前記第１予定情報に基づいて、前記第１移動体と無人車両である第２移動体との間の作業の干渉に関する解析を行う処理と
をコンピュータに実行させる移動体の制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、情報処理装置、移動体の制御方法及び移動体の制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

移動体同士の干渉を抑制する制御が知られている。例えば特許文献１には、鉱山内で自律走行する無人車両と、鉱山内を運転者が搭乗して走行する有人車両との間で干渉を回避する構成が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６３６８２５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

有人車両と無人車両とを用いて作業を行う場合、作業を効率的に行いつつ、作業の状況に応じて有人車両及び無人車両のいずれの車両においても柔軟に干渉を抑制可能な構成が求められる。

【0005】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、作業を効率的に行いつつ、作業の状況に応じて有人車両と無人車両との間の干渉を柔軟に抑制可能な情報処理装置、移動体の制御方法及び移動体の制御プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る情報処理装置は、有人車両である第１移動体の作業の目的位置及び予定時間帯を含む第１予定情報を少なくとも取得する取得部と、取得された前記第１予定情報に基づいて、前記第１移動体と無人車両である第２移動体との間の作業の干渉に関する解析を行う処理部とを備える。

【0007】

本開示に係る移動体の制御方法は、有人車両である第１移動体の作業の目的位置及び予定時間帯を含む第１予定情報を少なくとも取得するステップと、取得された前記第１予定情報に基づいて、前記第１移動体と無人車両である第２移動体との間の作業の干渉に関する解析を行うステップとを含む。

【0008】

本開示に係る移動体の制御プログラムは、有人車両である第１移動体の作業の目的位置及び予定時間帯を含む第１予定情報を少なくとも取得する処理と、取得された前記第１予定情報に基づいて、前記第１移動体と無人車両である第２移動体との間の作業の干渉に関する解析を行う処理とをコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、作業を効率的に行いつつ、作業の状況に応じて有人車両と無人車両との間の干渉を柔軟に回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。

【図2】図２は、第１移動体の構成の模式図である。

【図3】図３は、第２移動体の構成の模式図である。

【図4】図４は、第２移動体の制御装置の模式的なブロック図である。

【図5】図５は、管理装置の模式的なブロック図である。

【図6】図６は、情報処理装置の模式的なブロック図である。

【図7】図７は、作業オーダの一例を示す図である。

【図8】図８は、表示部に表示される解析結果の一例を示す図である。

【図9】図９は、作業可能エリアの一例を模式的に示す図である。

【図10】図１０は、移動体の動作の他の例を模式的に示す図である。

【図11】図１１は、表示部に表示される第１予定情報の候補の一例を模式的に示す図である。

【図12】図１２は、本実施形態に係る情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。

【0012】

（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備であるが、移動体１０を運用する任意の設備であってよい。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの作業領域ＡＲ内に配置された内に配置された対象物Ｐをピックアップして搬送する。作業領域ＡＲは、対象物が設置されたり移動体１０が移動したりする領域であり、例えば設備Ｗの床面である。移動体１０が搬送する対象物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。ただし、対象物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。また、移動体１０は、対象物Ｐを搬送するものにも限られず、設備Ｗ内を任意の目的で移動する装置であってよい。

【0013】

（作業領域）
図１に示すように、設備Ｗには、作業領域ＡＲが設定されている。作業領域ＡＲは、本実施形態の移動体１０が荷役作業等の所定の作業を行う領域である。作業領域ＡＲは、第１領域ＡＲ１と、第２領域ＡＲ２とを含む。

【0014】

以降において、作業領域の床面に沿った一方向をＸ方向とし、床面に沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。Ｘ方向及びＹ方向において、矢印の方向を＋方向（又は＋側）とし、＋方向とは反対の方向を－方向（又は－側）と表記する。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、第１領域ＡＲ１上の二次元面における座標系（第１領域ＡＲ１の座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢（向き）」とは、特に断りのない限り、第１領域ＡＲ１の座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。

【0015】

第１領域ＡＲ１は、例えば運送車両Ｖに積み込む対象物Ｐ又は運送車両Ｖから荷下ろしした対象物Ｐが配置される領域である。第１領域ＡＲ１には、対象物Ｐを配置する複数の配置領域Ａが設けられる。配置領域Ａは、対象物Ｐを配置するために設定された領域であり、対象物Ｐが設置される可能性がある領域ともいえる。配置領域Ａの形状及び大きさは、予め設定されている。図１の例では配置領域Ａは矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよい。また、配置領域Ａは、対象物Ｐ毎に区画されており、配置領域Ａにはそれぞれ対象物Ｐが１つ配置される。それぞれの配置領域Ａには、設備Ｗの状況に応じて、対象物Ｐが配置されている場合もあるし、配置されていない場合もある。図１の例では、配置領域ＡがＹ方向に並んで設定されているが、配置領域Ａの並び方及び数は、任意であってよい。

【0016】

第２領域ＡＲ２は、第１領域ＡＲ１と隣接する位置に設けられる。第２領域ＡＲ２は、図１の例において、第１領域ＡＲ１の－Ｙ側に位置する。第２領域ＡＲ２は、保管領域Ｂを有する。保管領域Ｂは、対象物Ｐを保管する。保管領域Ｂは、Ｘ方向、Ｙ方向に並んで配置される構成に限定されず、例えば棚等のようにＺ方向に並んで配置されてもよい。

【0017】

（ウェイポイント）
作業領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＷＰが設定されている。移動体１０の移動経路は、ウェイポイントＷＰを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＷＰを接続する経路が、移動体１０の移動経路となる。ウェイポイントＷＰは、作業領域ＡＲのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＷＰは、作業領域ＡＲにおいて移動体１０の移動可能な領域にマトリクス状に設定されてもよい。また、ウェイポイントＷＰは、駐車領域ＡＲＶ内において対象物Ｐが配置される位置に応じて予め設定される。また、ウェイポイントＷＰは、作業領域ＡＲにおいて対象物Ｐが配置される配置領域Ａ等と対応するように設定することができる。例えば、それぞれの配置領域Ａに対応する位置（座標）に、ウェイポイントＷＰを設定することができる。

【0018】

（移動体）
本実施形態においては、移動体１０として、運転者の操作により移動する有人車両である第１移動体１０Ａと、自律移動する第２移動体１０Ｂとが含まれている。

【0019】

（第１移動体）
図２は、第１移動体の構成の模式図である。有人車両としての第１移動体１０Ａは、運転者Ｕの操作により移動する装置である。例えば、第１移動体１０Ａは、第１移動体１０Ａに搭乗した運転者Ｕに操作されることで、移動する。ただしそれに限られず、第１移動体１０Ａは、第１移動体１０Ａに搭乗しない運転者Ｕに遠隔操作されることで、移動してもよい。また、本実施形態では、第１移動体１０Ａは、対象物を搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、第１移動体１０Ａは、フォークリフトである。ただし、第１移動体１０Ａは、対象物を搬送するフォークリフトであることに限られず、運転者Ｕの操作により移動可能な任意な装置であってよい。

【0020】

図２に示すように、第１移動体１０Ａは、操作部７０と駆動部７２と撮影部７４と入力部７６と表示部７８と制御装置８０とを有する。操作部７０は、運転者Ｕからの操作を受け付けるインターフェイス機構であり、例えばステアリング、アクセル、ブレーキなどを含んでよい。駆動部７２は、第１移動体１０Ａを移動させる駆動機構である。第１移動体１０Ａは、操作部７０が受け付けた運転者Ｕの操作により駆動部７２が駆動されて、移動する。

【0021】

撮影部７４は、例えば第１移動体１０Ａのヘッドガード等に配置される。撮影部７４は、天井向きに設置され、天井を撮影する。撮影部７４は、撮影データを制御装置８０に出力する。

【0022】

入力部７６は、運転者Ｕによる情報の入力を受け付ける。運転者Ｕにより入力される情報としては、例えば後述する第１予定情報等が挙げられる。入力部７６は、タッチパネル、キーボード等の各種の入力装置であってもよい。

【0023】

表示部７８は、文字、画像等の情報を表示する。表示部７８は、例えば液晶ディスプレイ等の各種ディスプレイが用いられる。

【0024】

制御装置８０は、第１移動体１０Ａを制御する装置である。制御装置８０は、コンピュータであり、通信部８２と記憶部８４と制御部８６とを含む。通信部８２は、制御部８６に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部８２による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部８４は、制御部８６の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

【0025】

制御部８６は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部８６は、位置推定部８８と、情報送信部９０と移動制御部９２とを含む。制御部８６は、記憶部８４からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、位置推定部８８と情報送信部９０と移動制御部９２とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部８６は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、位置推定部８８と情報送信部９０と移動制御部９２との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部８４が保存する制御部８６用のプログラムは、制御装置８０が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

【0026】

位置推定部８８は、撮影部７４により撮影された撮影データを画像処理等により解析する。位置推定部８８は、撮影データの解析結果と、第１移動体１０Ａの速度、操舵角等の移動状況とに基づいて、第１移動体１０Ａの位置をリアルタイムに推定する。

【0027】

情報送信部９０は、第１移動体１０Ａの位置及び速度を示す第１移動体情報及び第１移動体の第１予定情報を、情報処理装置１４などの外部の装置に送信する。移動制御部９２は、第１移動体１０Ａの移動を制御する。これらの具体的な処理内容については後述する。なお、移動制御部９２は、第１移動体１０Ａを自動で制御するものであり、例えば第１移動体１０Ａを自動で停止させる。ただし、第１移動体１０Ａは有人車両なので、第１移動体１０Ａを自動で制御する機能を有していなくてもよく、言い換えれば移動制御部９２を含んでいなくてもよい。

【0028】

（第２移動体）
図３は、第２移動体の構成の模式図である。無人車両としての第２移動体１０Ｂは、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、第２移動体１０Ｂは、対象物を搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、第２移動体１０Ｂは、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、第２移動体１０Ｂは、対象物を搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。

【0029】

図３に示すように、第２移動体１０Ｂは、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の後方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、第２移動体１０Ｂにおいてフォーク２４が設けられていない側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられている側の方向を、後方向とする。

【0030】

センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、第２移動体１０Ｂに対する対象物の位置と、第２移動体１０Ｂに対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の後方向における先端と、車体２０の前方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。

【0031】

センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。

【0032】

図４は、第２移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、第２移動体１０Ｂを制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部１００と記憶部１０２と制御部１０４とを含む。通信部１００は、制御部１０４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部１００による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部１０２は、制御部１０４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

【0033】

制御部１０４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部１０４は、経路取得部１１０と移動制御部１１２と情報送信部１１４とを含む。制御部１０４は、記憶部１０２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、経路取得部１１０と移動制御部１１２と情報送信部１１４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部１０４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、経路取得部１１０と移動制御部１１２と情報送信部１１４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部１０２が保存する制御部１０４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

【0034】

経路取得部１１０は、第２移動体１０Ｂが移動する経路の情報を取得し、移動制御部１１２は、第２移動体１０Ｂの駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、第２移動体１０Ｂの移動を制御し、情報送信部１１４は、第２移動体１０Ｂの位置を示す第２移動体情報を、情報処理装置１４などの外部の装置に送信する。これらの具体的な処理内容については後述する。

【0035】

（管理装置）
図５は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。

【0036】

通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

【0037】

制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部３４は、作業オーダ設定部４０を含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業オーダ設定部４０を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業オーダ設定部４０の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

【0038】

作業オーダ設定部４０は、移動体１０の作業オーダを対象物Ｐごとに設定する。作業オーダ設定部４０は、設定した作業オーダを、通信部３０から送信させる。作業オーダの内容については、後述する。

【0039】

なお、管理装置１２は、目的位置の設定以外の処理も実行してよい。例えば、管理装置１２は、設備Ｗに設けられる移動体１０以外の機構（例えばエレベータや扉など）を制御する情報も設定してよい。

【0040】

（情報処理装置）
図６は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図６に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

【0041】

制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、取得部６０と、設定部６２と、処理部６４とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、取得部６０と設定部６２と処理部６４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、取得部６０と設定部６２と処理部６４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

【0042】

取得部６０は、管理装置１２から送信される作業オーダを取得する。取得部６０は、第１移動体１０Ａから送信される第１作業情報を取得する。取得部６０は、第２移動体１０Ｂから送信される第２移動体情報を取得する。設定部６２は、作業オーダに基づいて第２移動体１０Ｂの第２予定情報を設定する。処理部６４は、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂの間の干渉に関する解析を行う。これらの具体的な処理内容については後述する。

【0043】

なお、本実施形態では、管理装置１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理装置１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。

【0044】

（移動制御システムの処理）
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。

【0045】

（第１予定情報の取得）
第１移動体１０Ａにおいて、運転者Ｕにより入力部７６に第１予定情報が入力された場合、制御部８６の情報送信部９０は、入力された第１予定情報を情報処理装置１４に送信する。第１予定情報は、第１移動体１０Ａの作業の目的位置（第１目的位置）、作業の予定時間帯、及び作業の優先度（第１優先度）についての情報を含む。第１予定情報は、第１移動体１０Ａの移動経路についての情報を含んでもよい。第１目的位置は、設備Ｗ内の任意の位置としてよい。第１目的位置は、例えば第１移動体１０Ａが受け取るべき対象物の位置、第１移動体１０Ａが搬送すべき対象物の搬送先の位置等、第１移動体１０Ａが作業を行う対象となる位置を第１目的位置としてよい。第１予定時間帯は、運転者Ｕが第１移動体１０Ａにより作業を行う予定の時間帯を予定時間帯としてよい。第１優先度は、例えば作業状況に応じて適宜設定してよく、緊急を要する作業の場合には第１優先度を相対的に高く設定し、通常の作業を行う場合には第１優先度を相対的に低く設定することができる。情報処理装置１４において、通信部５０は、第１移動体１０Ａから送信された第１予定情報を受信する。制御部３４の取得部６０は、受信された第１予定情報を取得する。

【0046】

（第２予定情報の取得）
管理装置１２の作業オーダ設定部４０は、無人車両である第２移動体１０Ｂの作業に関する作業オーダを設定する。作業オーダは、対象物Ｐごとに設定される。図７は、作業オーダの一例を示す図である。図７に示すように、作業オーダは、オーダＩＤと、当該オーダＩＤに対応する対象物ＰのＩＤと、搬送元及び搬送先情報と、作業の優先度と、作業を割り当てる移動体１０のＩＤとを含む。作業オーダ設定部４０は、設定した作業オーダを通信部３０から送信させる。

【0047】

情報処理装置１４において、通信部５０は、作業オーダを受信する。取得部６０は、受信した作業オーダを取得する。設定部６２は、取得した作業オーダに基づいて、第２移動体１０Ｂの作業についての第２予定情報を生成する。第２予定情報は、第２移動体１０Ｂの作業の目的位置（第２目的位置）、作業の予定時間帯（第２予定時間帯）、及び作業の優先度（第２優先度）についての情報を含む。第２予定情報は、第２移動体１０Ｂの移動経路についての情報を含んでもよい。第２目的位置は、設備Ｗ内の任意の位置としてよい。第２目的位置は、例えば第２移動体１０Ｂが受け取るべき対象物の位置、第２移動体１０Ｂが搬送すべき対象物の搬送先の位置等、第２移動体１０Ｂが作業を行う対象となる位置を第２目的位置としてよい。第２予定時間帯は、第２移動体１０Ｂにより作業を行う予定の時間帯を予定時間帯としてよい。第２優先度は、作業オーダにおいて設定される優先度とする。取得部６０は、設定された第２予定情報を取得する。

【0048】

（干渉に関する解析１）
情報処理装置１４において、処理部６４は、取得された第１予定情報と第２予定情報とに基づいて、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂの間の干渉に関する解析を行う。処理部６４は、第１移動体１０Ａが第１予定情報に従って作業を行い、第２移動体１０Ｂが第２予定情報に従って作業を行った場合に、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの間で移動経路又は目的位置が重複する時間帯が存在するか否かを解析する。

【0049】

処理部６４は、第１予定情報及び第２予定情報に含まれる優先度に基づいて、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂのうち優先度の高い作業を行う移動体１０がいずれかを判断する。

【0050】

第１予定情報に含まれる優先度よりも第２予定情報に含まれる優先度の方が高い場合、処理部６４は、第１移動体１０Ａよりも第２移動体１０Ｂの方が優先度の高い作業を行うと判断する。この場合、処理部６４は、解析結果を第１移動体１０Ａに送信する。このとき、処理部６４は、解析結果と第２予定情報とを時刻で対応付けた情報を第１移動体１０Ａに送信することができる。

【0051】

第１移動体１０Ａは、通信部８２により解析結果を受信する。受信された解析結果は、例えば表示部７８に表示されることにより、運転者Ｕに提示される。図８は、表示部７８に表示される解析結果の一例を示す図である。図８には、作業領域ＡＲのマップに対して、所定時間あたりに第２移動体１０Ｂが通過する台数を重ねて表示した状態を示している。なお、表示部７８には、インジケータ７８ａを併せて表示し、インジケータ７８ａをスライドさせることで、時間を変化させた場合の第２移動体１０Ｂの所定時間当たりの通過台数の変化を示すようにしてもよい。また、解析結果に対して第１移動体１０Ａが移動可能なエリア、移動経路を表す部分（図８の一点鎖線で囲んだ斜線部分）を作業領域ＡＲのマップに重ねて示すようにしてもよい。

【0052】

運転者Ｕは、解析結果に基づいて第１移動体１０Ａによる作業内容を決定することができる。例えば、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの間で移動経路又は目的位置が重複する時間帯が存在する旨の解析結果が提示された場合、運転者Ｕは、第２移動体１０Ｂとの間で移動経路又は目的位置が重複しない時間帯で作業を行うように第１予定情報を変更することができる。

【0053】

また、第２予定情報に含まれる優先度よりも第１予定情報に含まれる優先度よりも高い場合、処理部６４は、第２移動体１０Ｂよりも第１移動体１０Ａの方が優先度の高い作業を行うと判断する。この場合、処理部６４は、解析の結果に基づいて、第１予定情報に従って作業を行う第１移動体１０Ａに干渉しないように第２移動体１０Ｂの第２予定情報を変更する。例えば、処理部６４は、第１移動体１０Ａが作業を行わない時間帯を第２予定情報の時間帯として設定することができる。処理部６４は、変更した第２予定情報を第２移動体１０Ｂに送信する。第２移動体１０Ｂは、送信された調整後の第２予定情報を受信し、受信した調整後の第２予定情報に基づいて作業を行う。なお、処理部６４は、第２予定情報において設定した時間帯とは異なる時間帯を、作業可能な時間帯として第１移動体１０Ａに対して通知してもよい。

【0054】

（干渉に関する解析２）
なお、上記の例では、設定部６２により第２予定情報が設定されている場合を例に挙げて説明したが、この場合に限定されない。例えば、第２予定情報が設定されていない状態で、情報処理装置１４において第１予定情報が取得された場合、処理部６４は、取得された第１予定情報に基づいて、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂの間の干渉に関する解析を行い、解析の結果に基づいて第２予定情報を設定することができる。

【0055】

この場合、例えば処理部６４は、取得された第１予定情報に基づいて、当該第１予定情報と重複しない移動経路、目的位置、予定時間帯を解析結果として算出する。設定部６２は、当該解析の結果に基づいて、第１予定情報に従って作業を行う第１移動体１０Ａに干渉しないように、第２移動体１０Ｂの第２予定情報を設定する。設定部６２は、第１予定情報が取得される度に、第２予定情報の設定を行うことができる。

【0056】

第２予定情報の設定に際して、処理部６４は、例えば解析結果に基づいて、第１移動体１０Ａが作業可能な作業可能エリアを算出することができる。図９は、作業可能エリアの一例を模式的に示す図である。図９に示すように、作業可能エリアＡＲ３は、例えば第１移動体１０Ａの目的位置、移動経路を含む範囲に設定することができる。この場合、設定部６２は、算出された作業可能エリアＡＲ３に応じて第２予定情報を設定することができる。すなわち、設定部６２は、算出された作業可能エリアＡＲ３の外側で作業を行うように第２予定情報を設定することができる。これにより、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの干渉を確実に防止できる。

【0057】

なお、処理部６４は、第１移動体１０Ａが第１予定情報に基づく所定のルートから逸脱したり、作業が第１予定情報に基づく予定時間帯をオーバーして行われたり、予定時間よりも早く作業が終了したりする場合のように、第１予定情報とは異なる態様で作業を行う場合、第１移動体１０Ａの作業の態様に応じて、第２予定情報を変更するようにしてもよい。

【0058】

図１０は、移動体１０の動作の他の例を模式的に示す図である。図１０に示すように、例えば、第１移動体１０Ａの移動経路Ｒ２が第１予定情報に基づく所定のルートＲ１から逸脱した場合、処理部６４は、全ての第２移動体１０Ｂの作業を停止するように第２予定情報を変更することができる。また、第１移動体１０Ａの作業が第１予定情報に基づく予定時間帯をオーバーして行われた場合、処理部６４は、第２移動体１０Ｂの作業の予定時間帯を繰り下げるように変更することができる。また、第２移動体１０Ｂの作業が予定時間よりも早く作業が終了した場合、処理部６４は、第２移動体１０Ｂの作業の予定時間帯を繰り上げるように変更することができる。

【0059】

また、処理部６４は、第１予定情報の候補を複数設定し、複数の候補を第１移動体１０Ａに送信してもよい。図１１は、表示部７８に表示される第１予定情報の候補の一例を模式的に示す図である。図１１に示すように、第１移動体１０Ａでは、表示部７８に複数の候補が表示される。この倍、複数の第１予定情報の候補と共に、当該第１予定情報で移動する移動経路、作業エリア等をマップで表示可能な構成としてもよい。運転者Ｕは、表示部７８に表示された複数の候補から第１予定情報を選択することができる。運転者Ｕは、選択した第１予定情報を入力部７６により入力することができる。入力された第１予定情報は、通信部８２から送信される。当該第１予定情報は、情報処理装置１４の通信部５０で受信される。受信された第１予定情報は、取得部６０により取得される。このように、取得部６０は、第１移動体１０Ａが複数の候補のうち１つを選択した選択結果を取得する。処理部６４は、取得された選択結果に基づいて第１予定情報を設定する。

【0060】

（第１移動体の移動）
有人車両である第１移動体１０Ａは、運転者Ｕの操作により移動する。上記のように設定された第１予定情報に基づいて運転者Ｕが第１移動体１０Ａを運転することにより、第１移動体１０Ａは、第１予定情報に従って作業を行うことができる。

【0061】

（第２移動体の移動）
無人車両である第２移動体１０Ｂは、設定された第２予定情報に従って作業を行う。すなわち、第２移動体１０Ｂの移動制御部１１２は、経路取得部１１０が取得した経路に従って、第２予定情報に基づく予定時間帯で、第２移動体１０Ｂを移動させる。より詳しくは、本実施形態では、経路取得部１１０は、情報処理装置１４から送信される第２予定情報の移動経路である第１経路（レイアウトパス）に基づいて、第２経路（グローバルパス）を設定することが好ましい。この場合、経路取得部１１０は、第１経路と第２移動体１０Ｂの車両仕様の情報とに基づき、第２経路を設定する。車両仕様の情報とは、例えば、第２移動体１０Ｂの大きさや最小旋回半径など、第２移動体１０Ｂが移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。第２経路も、第１経路と同様に、目的位置に向かう経路である。さらに言えば、第２経路は、第２移動体１０Ｂによる追従が可能であり、かつ目的位置まで到達する経路である。

【0062】

移動制御部１１２は、第２移動体１０Ｂの位置情報を逐次把握することで、設定された経路（本実施形態の例では第２経路）を通るように、第２移動体１０Ｂを移動させる。第２移動体１０Ｂの位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部１１２は、検出体の検出に基づき第２移動体１０Ｂの位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、第２移動体１０Ｂは、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。第２移動体１０Ｂの位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。

【0063】

第２予定情報は、情報処理装置１４により、第１移動体１０Ａの作業と干渉しないように設定されている。このため、第２移動体１０Ｂが第２予定情報に従って作業を行うことにより、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの間で作業の干渉を適切に回にすることができる。

【0064】

図１２は、本実施形態に係る情報処理装置１４の動作の一例を示すフローチャートである。図１２に示すように、情報処理装置１４は、取得部６０において、第１移動体１０Ａから第１予定情報を取得する（ステップＳ１０）。処理部６４は、第２予定情報が設定されているか否かを判定する（ステップＳ２０）。第２予定情報が設定されていると判定した場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）、処理部６４は、第２予定情報を取得する（ステップＳ３０）。処理部６４は、取得した第１予定情報及び第２予定情報に基づいて第１移動体１０Ａの作業と第２移動体１０Ｂの作業との間の干渉に関する解析を行う（ステップＳ４０）。解析の結果、第１移動体１０Ａの作業と第２移動体１０Ｂの作業との間に干渉する時間帯が存在すると判定した場合（ステップＳ５０のＹｅｓ）、第１移動体１０Ａの作業と第２移動体１０Ｂの作業との間で優先度を比較する（ステップＳ６０）。ステップＳ６０において、第１移動体１０Ａの作業の方が優先度が高いと判定した場合（ステップＳ６０のＹｅｓ）、第１移動体１０Ａに対して解析結果を送信する（ステップＳ７０）。また、ステップＳ６０において、第２移動体１０Ｂの方が優先度が高いと判定した場合（ステップＳ６０のＮｏ）、第１移動体１０Ａの作業と干渉しないように第２予定情報を変更する（ステップＳ８０）。

【0065】

また、ステップＳ２０において、第２予定情報が設定されていないと判定した場合（ステップＳ２０のＮｏ）、処理部６４は、第１予定情報に基づいて解析処理を行い、当該第１予定情報と重複しない移動経路、目的位置、予定時間帯を解析結果として算出する（ステップＳ９０）。処理部６４は、解析結果に基づいて第２予定情報を設定する（ステップＳ１００）。

【0066】

以上のように、本開示の第１態様に従えば、有人車両である第１移動体１０Ａの作業の目的位置及び予定時間帯を含む第１予定情報を少なくとも取得する取得部６０と、取得された第１予定情報に基づいて、第１移動体１０Ａと無人車両である第２移動体１０Ｂとの間の作業の干渉に関する解析を行う処理部６４とを備える情報処理装置１４が提供される。

【0067】

この構成によれば、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの間の作業の干渉に関する解析を行うことにより、情報処理装置１４において、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの間の作業の干渉に関する情報を取得することができる。情報処理装置１４において当該情報を適切に用いることにより、作業を効率的に行いつつ、作業の状況に応じて第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの間の作業の干渉を抑制可能となる。

【0068】

本開示の第２態様に従えば、第１態様に係る情報処理装置１４において、取得部６０は、第２移動体１０Ｂの作業の目的位置及び予定時間帯を含む第２予定情報を取得し、第１予定情報及び第２予定情報は、それぞれ優先度に関する情報を含み、処理部６４は、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂのうち優先度の高い作業を行う移動体１０がいずれかを判断する。従って、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂの優先度を判断することにより、優先度に沿って作業を適切に行うことができる。

【0069】

本開示の第３態様に従えば、第２態様に係る情報処理装置１４において、処理部６４は、第１移動体１０Ａよりも第２移動体１０Ｂの方が優先度の高い作業を行うと判断した場合、解析の結果を第１移動体１０Ａに送信する。従って、優先度の高い作業を行う第２移動体１０Ｂに合わせて第１移動体１０Ａの第１予定情報を再設定するように運転者Ｕに促すことができる。

【0070】

本開示の第４態様に従えば、第３態様に係る情報処理装置１４において、処理部６４は、解析の結果と第２予定情報とを時刻で対応付けた情報を第１移動体１０Ａに送信する。従って、運転者Ｕに第１予定情報の再設定を促すにあたり、運転者Ｕが第２移動体１０Ｂの第２予定情報を回避しやすいように適切な情報を提示することができる。

【0071】

本開示の第５態様に従えば、第２態様に係る情報処理装置１４において、処理部６４は、第２移動体１０Ｂよりも第１移動体１０Ａの方が優先度の高い作業を行うと判断した場合、解析の結果に基づいて、第１予定情報に従って作業を行う第１移動体１０Ａに干渉しないように第２移動体１０Ｂの第２予定情報を変更する。従って、優先度の高い作業を行う第１移動体１０Ａに合わせて第２移動体１０Ｂの第２予定情報を自動的に変更することができる。

【0072】

本開示の第６態様に従えば、第１態様に係る情報処理装置１４において、解析の結果に基づいて、第１予定情報に従って作業を行う第１移動体１０Ａに干渉しないように第２移動体１０Ｂの第２予定情報を設定する設定部６２を更に備える。従って、第２予定情報を効率的に設定することができる。

【0073】

本開示の第７態様に従えば、第６態様に係る情報処理装置１４において、処理部６４は、第１予定情報の候補を複数設定し、複数の候補を第１移動体１０Ａに提示し、取得部６０は、第１移動体１０Ａが複数の候補のうち１つを選択した選択結果を取得し、処理部６４は、取得された選択結果に基づいて第１予定情報を設定する。従って、運転者Ｕの作業予定について選択の幅を広げることが可能となる。

【0074】

本開示の第８態様に従えば、第６態様に係る情報処理装置１４において、処理部６４は、解析結果に基づいて、第１移動体１０Ａが作業可能な作業可能エリアを算出し、設定部６２は、算出された作業可能エリアに応じて第２予定情報を設定する。従って、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの干渉を適切に回避できる。

【0075】

本開示の第９態様に従えば、第６態様に係る情報処理装置１４において、処理部６４は、第１移動体１０Ａが第１予定情報とは異なる態様で作業を行う場合、第１移動体１０Ａの作業の態様に応じて、第２予定情報を変更する。従って、第１移動体１０Ａの作業状態に応じて第２移動体１０Ｂの作業予定を柔軟に変更することができる。このため、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの干渉を抑制できる。

【0076】

本開示の第１０態様に従えば、第６態様に係る情報処理装置１４において、設定部６２は、第１予定情報が取得される度に、第２予定情報の設定を行う。従って、第１移動体１０Ａが新たな作業を行う場合に、そのつど適切に設定された第２予定情報に基づいて第２移動体１０Ｂが作業を行うことになる。このため、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの干渉を適切に回避できる。

【0077】

本開示の第１１態様に従えば、有人車両である第１移動体１０Ａの作業の目的位置及び予定時間帯を含む第１予定情報を少なくとも取得するステップと、取得された第１予定情報に基づいて、第１移動体１０Ａと無人車両である第２移動体１０Ｂとの間の作業の干渉に関する解析を行うステップとを含む移動体の制御方法が提供される。

【0078】

この構成によれば、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの間の作業の干渉に関する解析を行うことにより、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの間の作業の干渉に関する情報を取得することができる。当該情報を適切に用いることにより、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの間の作業の干渉を抑制可能となる。

【0079】

本開示の第１２態様に従えば、第１態様に係る情報処理装置１４において、有人車両である第１移動体１０Ａの作業の目的位置及び予定時間帯を含む第１予定情報を少なくとも取得する処理と、取得された第１予定情報に基づいて、第１移動体１０Ａと無人車両である第２移動体１０Ｂとの間の作業の干渉に関する解析を行う処理とをコンピュータに実行させる移動体の制御プログラムが提供される。

【0080】

この構成によれば、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの間の作業の干渉に関する解析を行うことにより、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの間の作業の干渉に関する情報を取得することができる。当該情報を適切に用いることにより、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの間の作業の干渉を抑制可能となる。

【0081】

以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

【符号の説明】

【0082】

１ 移動制御システム
１０ 移動体
１０Ａ 第１移動体
１０Ｂ 第２移動体
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
２０ 車体
２０Ａ 車輪
２１ ストラドルレッグ
２２ マスト
２４ フォーク
２４Ａ，２４Ｂ ツメ
２６Ａ センサ
２８，８０ 制御装置
３０，５０，８２，１００ 通信部
３２，５２，８４，１０２ 記憶部
３４，５４，８６，１０４ 制御部
４０ 作業オーダ設定部
６０ 取得部
６２ 設定部
６４ 処理部
７０ 操作部
７２ 駆動部
７４ 撮影部
７６ 入力部
７８ 表示部
７８ａ インジケータ
８８ 位置推定部
９０，１１４ 情報送信部
９２，１１２ 移動制御部
１１０ 経路取得部
Ａ 配置領域
Ｂ 保管領域
Ｐ 対象物
Ｐ０ 固定物
Ｒ１ ルート
Ｒ２ 移動経路
Ｕ 運転者
Ｖ 運送車両
ＩＤ オーダ
Ｗ 設備
Ｘ，Ｚ 方向
ＡＲ 作業領域
ＡＲ１ 第１領域
ＡＲ２ 第２領域
ＡＲ３ 作業可能エリア
ＷＰ ウェイポイント

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】