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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024145922
(43)【公開日】2024-10-15
(54)【発明の名称】自律走行ロボット及び制御システム
(51)【国際特許分類】
G08B 25/04 20060101AFI20241004BHJP
G08B 15/00 20060101ALI20241004BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20241004BHJP
G07C 9/15 20200101ALI20241004BHJP
【ＦＩ】
G08B25/04 F
G08B15/00
G05D1/02 P
G07C9/15
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023058523
(22)【出願日】2023-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】000108085
【氏名又は名称】セコム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100099759
【弁理士】
【氏名又は名称】青木 篤
(74)【代理人】
【識別番号】100123582
【弁理士】
【氏名又は名称】三橋 真二
(74)【代理人】
【識別番号】100114018
【弁理士】
【氏名又は名称】南山 知広
(74)【代理人】
【識別番号】100180806
【弁理士】
【氏名又は名称】三浦 剛
(72)【発明者】
【氏名】藤井 清人
(72)【発明者】
【氏名】阪本 篤志
【テーマコード（参考）】
3E138
5C084
5C087
5H301
【Ｆターム（参考）】
3E138AA01
3E138EA02
3E138HA05
3E138HA07
3E138JA01
3E138JB08
3E138JC03
3E138JD05
5C084AA02
5C084BB04
5C084CC19
5C084DD11
5C084DD36
5C084HH02
5C084HH10
5C087AA19
5C087AA37
5C087DD06
5C087DD13
5C087EE08
5C087FF01
5C087FF02
5C087FF25
5C087GG65
5C087GG66
5C087GG81
5C087GG84
5H301AA01
5H301AA10
5H301BB10
5H301BB14
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD07
5H301DD17
5H301GG07
5H301GG08
5H301GG09
5H301KK02
5H301KK18
5H301KK19
(57)【要約】
【課題】自律して走行する自律走行ロボットとともにセキュリティゲートを通過する人物を適切に検出することができる自律走行ロボット及び制御システムを提供する。
【解決手段】自律走行ロボットは、自律して走行する自律走行ロボットであって、セキュリティゲートを通行するための通行要求をセキュリティゲートを制御するゲート制御システムに送信する送信手段と、通行要求の送信によりセキュリティゲートが開状態となっている開期間にセキュリティゲートを通過するように走行制御する制御手段と、自律走行ロボットの周囲に存在する人物の人物位置を取得する取得手段と、送信手段が通行要求を送信した後に、自律走行ロボットと人物の位置関係の変化に基づいて不正侵入者を検出する不正侵入者検出手段と、を有する。
【選択図】図７
【解決手段】自律走行ロボットは、自律して走行する自律走行ロボットであって、セキュリティゲートを通行するための通行要求をセキュリティゲートを制御するゲート制御システムに送信する送信手段と、通行要求の送信によりセキュリティゲートが開状態となっている開期間にセキュリティゲートを通過するように走行制御する制御手段と、自律走行ロボットの周囲に存在する人物の人物位置を取得する取得手段と、送信手段が通行要求を送信した後に、自律走行ロボットと人物の位置関係の変化に基づいて不正侵入者を検出する不正侵入者検出手段と、を有する。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自律して走行する自律走行ロボットであって、
セキュリティゲートを通行するための通行要求を前記セキュリティゲートを制御するゲート制御システムに送信する送信手段と、
前記通行要求の送信により前記セキュリティゲートが開状態となっている開期間に前記セキュリティゲートを通過するように走行制御する制御手段と、
前記自律走行ロボットの周囲に存在する人物の人物位置を取得する取得手段と、
前記送信手段が前記通行要求を送信した後に、前記自律走行ロボットと前記人物の位置関係の変化に基づいて不正侵入者を検出する不正侵入者検出手段と、
を有することを特徴とする自律走行ロボット。
セキュリティゲートを通行するための通行要求を前記セキュリティゲートを制御するゲート制御システムに送信する送信手段と、
前記通行要求の送信により前記セキュリティゲートが開状態となっている開期間に前記セキュリティゲートを通過するように走行制御する制御手段と、
前記自律走行ロボットの周囲に存在する人物の人物位置を取得する取得手段と、
前記送信手段が前記通行要求を送信した後に、前記自律走行ロボットと前記人物の位置関係の変化に基づいて不正侵入者を検出する不正侵入者検出手段と、
を有することを特徴とする自律走行ロボット。
【請求項2】
前記セキュリティゲートが開状態となったことを通知する開通知信号を前記ゲート制御システムから受信する受信手段をさらに有し、
前記不正侵入者検出手段は、前記送信手段が前記通行要求を送信し、且つ、前記受信手段が前記開通知信号を受信した後に、不正侵入者の検出処理を実行する、請求項１に記載の自律走行ロボット。
前記不正侵入者検出手段は、前記送信手段が前記通行要求を送信し、且つ、前記受信手段が前記開通知信号を受信した後に、不正侵入者の検出処理を実行する、請求項１に記載の自律走行ロボット。
【請求項3】
前記セキュリティゲートが閉状態となったことを通知する閉通知信号を前記ゲート制御システムから受信する受信手段をさらに有し、
前記不正侵入者検出手段は、前記受信手段が前記閉通知信号を受信するまで、不正侵入者の検出処理を実行する、請求項１または２に記載の自律走行ロボット。
前記不正侵入者検出手段は、前記受信手段が前記閉通知信号を受信するまで、不正侵入者の検出処理を実行する、請求項１または２に記載の自律走行ロボット。
【請求項4】
前記不正侵入者検出手段は、前記自律走行ロボットの自己位置又は前記人物位置が、前記セキュリティゲートにおける人物認証位置より、前記セキュリティゲートにより進入が規制されるエリア側に設定された所定エリアに含まれる場合に、不正侵入者の検出処理を実行する、請求項１または２に記載の自律走行ロボット。
【請求項5】
前記不正侵入者検出手段は、前記セキュリティゲートが開状態であるか閉状態であるかにより、前記所定エリアを変更する、請求項４に記載の自律走行ロボット。
【請求項6】
前記不正侵入者検出手段は、前記自律走行ロボットの自己位置と前記人物位置の位置関係の変化に基づいて、不正侵入者を検出する、請求項１または２に記載の自律走行ロボット。
【請求項7】
自律して走行する自律走行ロボットからセキュリティゲートを通行するための通行要求を受信する受信手段と、
前記通行要求の受信により前記セキュリティゲートを開状態とするゲート制御手段と、
前記自律走行ロボットのロボット位置、及び、前記自律走行ロボットの周囲に存在する人物の人物位置を取得する取得手段と、
前記通行要求を受信した後に、前記自律走行ロボットと前記人物の位置関係の変化に基づいて不正侵入者を検出する不正侵入者検出手段と、
を有することを特徴とする制御システム。
前記通行要求の受信により前記セキュリティゲートを開状態とするゲート制御手段と、
前記自律走行ロボットのロボット位置、及び、前記自律走行ロボットの周囲に存在する人物の人物位置を取得する取得手段と、
前記通行要求を受信した後に、前記自律走行ロボットと前記人物の位置関係の変化に基づいて不正侵入者を検出する不正侵入者検出手段と、
を有することを特徴とする制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自律走行ロボット及び制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、常駐警備員の代わりに、施設内を自律して走行し、巡回警備、点検業務等を行う自律走行ロボットが開発されている。自律走行ロボットが施設内を移動する際、施設内に設置されたフラッパーゲート、スウィングゲート等のセキュリティゲートが自律走行ロボットの障壁となり得る。そのため、自律走行ロボットを有するシステムでは、自律走行ロボットがセキュリティゲートの開閉を制御できるように、自律走行ロボットとセキュリティゲートが連携することが要求されている。一方、自律走行ロボットがセキュリティゲートを通過する際に、通過権限を持たない人物が自律走行ロボットとともにセキュリティゲートを通過するいわゆる「共連れ」侵入、又は、セキュリティゲートを挟んで自律走行ロボットの反対側からセキュリティゲートを通過するいわゆる「すれ違い」侵入を防止することが求められている。
【0003】
特許文献１には、共連れを検知する入退室センサ装置が設置されたゲート装置において共連れの発生が検知された場合にゲート装置を施錠するゲート管理装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２２－０５５９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
自律走行ロボットとともにセキュリティゲートを通過する人物を適切に検出することが求められている。
【0006】
本発明の目的は、自律して走行する自律走行ロボットとともにセキュリティゲートを通過する人物を適切に検出することができる自律走行ロボット、制御システム及び制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
かかる課題を解決するため本発明は、自律して走行する自律走行ロボットであって、セキュリティゲートを通行するための通行要求をセキュリティゲートを制御するゲート制御システムに送信する送信手段と、通行要求の送信によりセキュリティゲートが開状態となっている開期間にセキュリティゲートを通過するように走行制御する制御手段と、自律走行ロボットの周囲に存在する人物の人物位置を取得する取得手段と、送信手段が通行要求を送信した後に、自律走行ロボットと人物の位置関係の変化に基づいて不正侵入者を検出する不正侵入者検出手段と、を有する自律走行ロボットを提供する。
【0008】
この自律走行ロボットにおいて、セキュリティゲートが開状態となったことを通知する開通知信号をゲート制御システムから受信する受信手段をさらに有し、不正侵入者検出手段は、送信手段が通行要求を送信し、且つ、受信手段が開通知信号を受信した後に、不正侵入者の検出処理を実行することが好適である。
【0009】
この自律走行ロボットにおいて、セキュリティゲートが閉状態となったことを通知する閉通知信号をゲート制御システムから受信する受信手段をさらに有し、不正侵入者検出手段は、受信手段が閉通知信号を受信するまで、不正侵入者の検出処理を実行することが好適である。
【0010】
この自律走行ロボットにおいて、不正侵入者検出手段は、自律走行ロボットの自己位置又は人物位置が、セキュリティゲートにおける人物認証位置より、セキュリティゲートにより進入が規制されるエリア側に設定された所定エリアに含まれる場合に、不正侵入者の検出処理を実行することが好適である。
【0011】
この自律走行ロボットにおいて、不正侵入者検出手段は、セキュリティゲートが開状態であるか閉状態であるかにより、所定エリアを変更することが好適である。
【0012】
この自律走行ロボットにおいて、不正侵入者検出手段は、自律走行ロボットの自己位置と人物位置の位置関係の変化に基づいて、不正侵入者を検出することが好適である。
【0013】
かかる課題を解決するため本発明は、自律して走行する自律走行ロボットからセキュリティゲートを通行するための通行要求を受信する受信手段と、通行要求の受信によりセキュリティゲートを開状態とするゲート制御手段と、自律走行ロボットのロボット位置、及び、自律走行ロボットの周囲に存在する人物の人物位置を取得する取得手段と、通行要求を受信した後に、自律走行ロボットと人物の位置関係の変化に基づいて不正侵入者を検出する不正侵入者検出手段と、を有する制御システムを提供する。
【発明の効果】
【0014】
本発明に係る自律走行ロボット及び制御システムは、自律走行ロボットとともにセキュリティゲートを通過する人物を適切に検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】（Ａ）は、実施形態に係る制御システム１について説明するための模式図であり、（Ｂ）は、自律走行ロボット１０の斜視図である。
【図2】制御システム１の全体システム構成を示す図である。
【図3】（Ａ）は、権限者テーブル１８３のデータ構造の一例を示す図であり、（Ｂ）は、属性テーブル１８４のデータ構造の一例を示す図である。
【図4】開閉処理の動作の例を示すシーケンスである。
【図5】開閉処理の動作の例を示すシーケンスである。
【図6】（Ａ）は、自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０の周辺に到達した様子を示す模式図であり、（Ｂ）は、セキュリティゲート３０が開状態となった様子を示す模式図であり、（Ｃ）は、自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過した様子を示す模式図であり、（Ｄ）は、セキュリティゲート３０が閉状態となった様子を示す模式図である。
【図7】検出処理の動作の例を示すフローチャートである。
【図8】（Ａ）、（Ｂ）は、判定エリアについて説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、実施形態に係る制御システムについて図を参照しつつ説明する。
【0017】
図１（Ａ）は、実施形態に係る制御システム１について説明するための模式図である。
図１（Ａ）に示すように、制御システム１は、一又は複数の自律走行ロボット１０、セキュリティゲート３０及び／又は監視カメラＣ等を有する。制御システム１は、会社、マンション、商業施設等の施設に設定された監視エリアを監視及び警備する監視システムである。
図１（Ａ）に示すように、制御システム１は、一又は複数の自律走行ロボット１０、セキュリティゲート３０及び／又は監視カメラＣ等を有する。制御システム１は、会社、マンション、商業施設等の施設に設定された監視エリアを監視及び警備する監視システムである。
【0018】
監視カメラＣは、監視エリア内の所定領域、特にセキュリティゲート３０の周辺を撮像可能に配置され、監視エリア内の領域を撮像して監視画像を生成し、出力する。
自律走行ロボット１０は、監視エリア内を自律して走行し、監視エリア内の領域を撮像して撮影画像を生成し、出力する。
セキュリティゲート３０は、監視エリア内で、セキュリティ性が低い低セキュリティエリアＡ１とセキュリティ性が高い高セキュリティエリアＡ２との境界に配置される。セキュリティゲート３０は、予め登録された人物及び自律走行ロボット１０の高セキュリティエリアＡ２への進入を許可しつつ、予め登録されていない人物の高セキュリティエリアＡ２への進入を制限する。
自律走行ロボット１０は、監視エリア内を自律して走行し、監視エリア内の領域を撮像して撮影画像を生成し、出力する。
セキュリティゲート３０は、監視エリア内で、セキュリティ性が低い低セキュリティエリアＡ１とセキュリティ性が高い高セキュリティエリアＡ２との境界に配置される。セキュリティゲート３０は、予め登録された人物及び自律走行ロボット１０の高セキュリティエリアＡ２への進入を許可しつつ、予め登録されていない人物の高セキュリティエリアＡ２への進入を制限する。
【0019】
図１（Ｂ）は、自律走行ロボット１０の斜視図である。
図１（Ｂ）に示すように、自律走行ロボット１０は、本体部１０Ａ、タイヤ１０Ｂ及びアーム１０Ｃ等を有する。本体部１０Ａは、自律走行ロボット１０全体を覆う筐体である。タイヤ１０Ｂは、本体部１０Ａの底面に設けられ、自律走行ロボット１０の移動のために使用される。アーム１０Ｃは、本体部１０Ａの側面に、側面から伸長可能に設けられ、点検、施錠等の所定の処理を実行するために使用される。
図１（Ｂ）に示すように、自律走行ロボット１０は、本体部１０Ａ、タイヤ１０Ｂ及びアーム１０Ｃ等を有する。本体部１０Ａは、自律走行ロボット１０全体を覆う筐体である。タイヤ１０Ｂは、本体部１０Ａの底面に設けられ、自律走行ロボット１０の移動のために使用される。アーム１０Ｃは、本体部１０Ａの側面に、側面から伸長可能に設けられ、点検、施錠等の所定の処理を実行するために使用される。
【0020】
図２は、制御システム１の全体システム構成を示す図である。
図２に示すように、制御システム１は、ロボット制御システム２及びゲート制御システム３を有する。ロボット制御システム２は、自律走行ロボット１０を制御し、管理するシステムであり、一又は複数の自律走行ロボット１０及びロボット管理サーバ２０等を有する。ゲート制御システム３は、監視エリア内に設置された一又は複数のセキュリティゲート３０を制御し、管理するシステムであり、一又は複数のセキュリティゲート３０、ゲート管理サーバ４０及び一又は複数の監視カメラＣ等を有する。
自律走行ロボット１０及びロボット管理サーバ２０は、イントラネット又はインターネット等の第１通信ネットワークＮ１を介して相互に接続される。自律走行ロボット１０は、無線ＬＡＮ、携帯電話ネットワーク等の無線通信ネットワークを介して第１通信ネットワークＮ１に接続される。セキュリティゲート３０、ゲート管理サーバ４０及び監視カメラＣは、イントラネット又はインターネット等の第２通信ネットワークＮ２を介して相互に接続される。第１通信ネットワークＮ１及び第２通信ネットワークＮ２は通信接続され、自律走行ロボット１０、ロボット管理サーバ２０、セキュリティゲート３０、ゲート管理サーバ４０及び監視カメラＣは、相互に接続される。
図２に示すように、制御システム１は、ロボット制御システム２及びゲート制御システム３を有する。ロボット制御システム２は、自律走行ロボット１０を制御し、管理するシステムであり、一又は複数の自律走行ロボット１０及びロボット管理サーバ２０等を有する。ゲート制御システム３は、監視エリア内に設置された一又は複数のセキュリティゲート３０を制御し、管理するシステムであり、一又は複数のセキュリティゲート３０、ゲート管理サーバ４０及び一又は複数の監視カメラＣ等を有する。
自律走行ロボット１０及びロボット管理サーバ２０は、イントラネット又はインターネット等の第１通信ネットワークＮ１を介して相互に接続される。自律走行ロボット１０は、無線ＬＡＮ、携帯電話ネットワーク等の無線通信ネットワークを介して第１通信ネットワークＮ１に接続される。セキュリティゲート３０、ゲート管理サーバ４０及び監視カメラＣは、イントラネット又はインターネット等の第２通信ネットワークＮ２を介して相互に接続される。第１通信ネットワークＮ１及び第２通信ネットワークＮ２は通信接続され、自律走行ロボット１０、ロボット管理サーバ２０、セキュリティゲート３０、ゲート管理サーバ４０及び監視カメラＣは、相互に接続される。
【0021】
自律走行ロボット１０は、監視エリア内を自律して走行するとともに、監視エリア内の領域を撮像して撮影画像を生成し、ロボット管理サーバ２０に送信する。例えば、自律走行ロボット１０は、予め定められた時間に、監視エリア内の予め定められた巡回ルートを走行し、予め定められた撮影ポイントで撮像を行う。または、自律走行ロボット１０は、管制員によってロボット管理サーバ２０を用いて指定された移動先へ移動し、移動先で撮像を行う。
自律走行ロボット１０は、第１人物センサ１１、撮像部１２、位置センサ１３、タイヤ駆動部１４、アーム駆動部１５、出力部１６、第１通信部１７、第１記憶部１８及び第１処理部１９等を有する。
自律走行ロボット１０は、第１人物センサ１１、撮像部１２、位置センサ１３、タイヤ駆動部１４、アーム駆動部１５、出力部１６、第１通信部１７、第１記憶部１８及び第１処理部１９等を有する。
【0022】
第１人物センサ１１は、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物を検知するためのセンサである。
第１人物センサ１１は、例えば本体部１０Ａの前面、側面、背面及び／又は上面に設けられた一又は複数のレーザセンサ（ＬｉＤＡＲ）を含む。各レーザセンサは、所定の方向に向けて近赤外光、可視光、紫外線等の光を照射する照射器と、その反射光を受光する受光器とを含む。各照射器が光を照射する方向は、自律走行ロボット１０の進行方向に対して様々な方位角及び仰俯角を有するように設定される。各レーザセンサは、照射器が光を照射してから受光器が反射光を受光するまでの時間に基づいて、自律走行ロボット１０の周囲に存在する物体までの距離を測定する。第１人物センサ１１は、各レーザセンサが光を照射した方向と、測定した距離との複数の組み合わせを含む人物検知信号を所定の周期で第１処理部１９に出力する。
第１人物センサ１１は、本体部１０Ａの前面、側面、背面及び／又は上面に設けられた一又は複数の可視光カメラを含んでもよい。各可視光カメラの撮像方向は、自律走行ロボット１０の進行方向に対して様々な方位角及び仰俯角を有するように設定される。各可視光カメラは、例えば、ＣＣＤ素子又はＣ－ＭＯＳ素子等、可視光に感度を有する光電変換素子と、その光電変換素子上に像を結像する結像光学系と、Ａ／Ｄ変換器とを有し、可視光に基づく可視光画像を生成して出力する。第１人物センサ１１は、所定のフレーム周期で可視光画像を順次生成し、第１処理部１９に出力する。また、第１人物センサ１１は、可視光カメラに代えて又は加えて、熱画像を取得する熱画像カメラを備えてもよい。熱画像カメラは、例えば、物体からの電磁放射の２種類の波長の放射エネルギーを検出する２次元に配置されたセンサと、センサから出力された電気信号を増幅し、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換するＡ／Ｄ変換器とを有する。熱画像カメラは、２種類の放射エネルギー比によって求められた温度値に基づいて熱画像を生成し、所定のフレーム周期で第１処理部１９に出力する。
第１人物センサ１１は、例えば本体部１０Ａの前面、側面、背面及び／又は上面に設けられた一又は複数のレーザセンサ（ＬｉＤＡＲ）を含む。各レーザセンサは、所定の方向に向けて近赤外光、可視光、紫外線等の光を照射する照射器と、その反射光を受光する受光器とを含む。各照射器が光を照射する方向は、自律走行ロボット１０の進行方向に対して様々な方位角及び仰俯角を有するように設定される。各レーザセンサは、照射器が光を照射してから受光器が反射光を受光するまでの時間に基づいて、自律走行ロボット１０の周囲に存在する物体までの距離を測定する。第１人物センサ１１は、各レーザセンサが光を照射した方向と、測定した距離との複数の組み合わせを含む人物検知信号を所定の周期で第１処理部１９に出力する。
第１人物センサ１１は、本体部１０Ａの前面、側面、背面及び／又は上面に設けられた一又は複数の可視光カメラを含んでもよい。各可視光カメラの撮像方向は、自律走行ロボット１０の進行方向に対して様々な方位角及び仰俯角を有するように設定される。各可視光カメラは、例えば、ＣＣＤ素子又はＣ－ＭＯＳ素子等、可視光に感度を有する光電変換素子と、その光電変換素子上に像を結像する結像光学系と、Ａ／Ｄ変換器とを有し、可視光に基づく可視光画像を生成して出力する。第１人物センサ１１は、所定のフレーム周期で可視光画像を順次生成し、第１処理部１９に出力する。また、第１人物センサ１１は、可視光カメラに代えて又は加えて、熱画像を取得する熱画像カメラを備えてもよい。熱画像カメラは、例えば、物体からの電磁放射の２種類の波長の放射エネルギーを検出する２次元に配置されたセンサと、センサから出力された電気信号を増幅し、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換するＡ／Ｄ変換器とを有する。熱画像カメラは、２種類の放射エネルギー比によって求められた温度値に基づいて熱画像を生成し、所定のフレーム周期で第１処理部１９に出力する。
【0023】
撮像部１２は、監視エリア内の領域を撮像するためのカメラである。
撮像部１２は、上記した可視光カメラ又は熱画像カメラと同様の一又は複数の可視光カメラ又は熱画像カメラを含む。各カメラは、本体部１０Ａの前面、側面、背面及び／又は上面に設けられる。各カメラは、所定のフレーム周期で可視光又は温度値に基づく撮影画像を順次生成し、第１処理部１９に出力する。
なお、第１人物センサ１１が可視光カメラ又は熱画像カメラを含む場合、撮像部１２は省略され、第１人物センサ１１が生成した可視光画像又は熱画像が撮影画像として利用されてもよい。
撮像部１２は、上記した可視光カメラ又は熱画像カメラと同様の一又は複数の可視光カメラ又は熱画像カメラを含む。各カメラは、本体部１０Ａの前面、側面、背面及び／又は上面に設けられる。各カメラは、所定のフレーム周期で可視光又は温度値に基づく撮影画像を順次生成し、第１処理部１９に出力する。
なお、第１人物センサ１１が可視光カメラ又は熱画像カメラを含む場合、撮像部１２は省略され、第１人物センサ１１が生成した可視光画像又は熱画像が撮影画像として利用されてもよい。
【0024】
位置センサ１３は、自律走行ロボット１０の現在位置を取得するためのセンサである。
位置センサ１３は、例えば上記したレーザセンサと同様の一又は複数のレーザセンサを含む。各レーザセンサは、本体部１０Ａの前面、側面、背面及び／又は上面に設けられる。位置センサ１３は、各レーザセンサが光を照射した各方向と、測定した距離との複数の組み合わせを含む位置検知信号を所定の周期で第１処理部１９に出力する。
位置センサ１３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の航法衛星（人工衛星）から送信される電波（航法信号）を受信する受信機を含んでもよい。受信機は、複数の航法衛星から送信される航法信号を受信して第１処理部１９に出力する。
なお、第１人物センサ１１がレーザセンサを含む場合、位置センサ１３は省略され、第１人物センサ１１が生成した人物検知信号が位置検知信号として利用されてもよい。
位置センサ１３は、例えば上記したレーザセンサと同様の一又は複数のレーザセンサを含む。各レーザセンサは、本体部１０Ａの前面、側面、背面及び／又は上面に設けられる。位置センサ１３は、各レーザセンサが光を照射した各方向と、測定した距離との複数の組み合わせを含む位置検知信号を所定の周期で第１処理部１９に出力する。
位置センサ１３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の航法衛星（人工衛星）から送信される電波（航法信号）を受信する受信機を含んでもよい。受信機は、複数の航法衛星から送信される航法信号を受信して第１処理部１９に出力する。
なお、第１人物センサ１１がレーザセンサを含む場合、位置センサ１３は省略され、第１人物センサ１１が生成した人物検知信号が位置検知信号として利用されてもよい。
【0025】
タイヤ駆動部１４は、タイヤ１０Ｂを回転させるためのモータ及び／又はタイヤ１０Ｂの方向を変更するためのモータを含む。タイヤ駆動部１４は、第１処理部１９からタイヤ駆動信号を受信し、受信したタイヤ駆動信号に従って回転し、タイヤ１０Ｂを駆動する。
【0026】
アーム駆動部１５は、アーム１０Ｃの角度を変更させるためのモータを含む。アーム駆動部１５は、第１処理部１９からアーム駆動信号を受信し、受信したアーム駆動信号に従って回転し、アーム１０Ｃの角度を変更させて、アーム１０Ｃを延伸させる。
【0027】
出力部１６は、ＬＥＤを含み、第１処理部１９からの指示に従って点灯又は消灯する。出力部１６は、液晶、有機ＥＬ等を含むディスプレイ及びディスプレイに画像データを出力するインタフェース回路を含み、第１処理部１９からの指示に従って画像、テキスト等の各情報を表示してもよい。また、出力部１６は、スピーカ及びスピーカに音声データを出力するインタフェース回路を含み、第１処理部１９からの指示に従って音声を出力してもよい。
【0028】
第１通信部１７は、例えば無線信号を送受信するアンテナと、無線ＬＡＮ等の無線通信プロトコルに従って、無線通信回線を通じて信号の送受信を行うための無線通信インタフェース回路とを有し、アクセスポイントを介して第１通信ネットワークＮ１に接続する。または、第１通信部１７は、例えばＷ－ＣＤＭＡ方式又はＬＴＥ方式等に準拠した通信インタフェース回路を有し、基地局及び移動体通信網等の通信ネットワークを介して第１通信ネットワークＮ１に接続する。第１通信部１７は、第１通信ネットワークＮ１から受信したデータを第１処理部１９へ出力し、第１処理部１９から入力されたデータを第１通信ネットワークＮ１に送信する。
【0029】
第１記憶部１８は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリ、磁気ディスク又はＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等の光ディスクドライブ及びその記録媒体を有する。第１記憶部１８は、自律走行ロボット１０を制御するためのコンピュータプログラム及び各種データを記憶し、第１処理部１９との間でこれらの情報を入出力する。コンピュータプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から公知のセットアッププログラム等を用いて第１記憶部１８にインストールされてもよい。コンピュータプログラムは、所定のサーバが有する記録媒体に記憶され、ネットワークを介してインストールされてもよい。
【0030】
また、第１記憶部１８は、データとして、マップ情報１８１、巡回情報１８２、権限者テーブル１８３及び属性テーブル１８４等を記憶する。
マップ情報１８１は、監視エリア内の通路又は部屋等の形状、各セキュリティゲート３０の位置及び幅、設備機器又はパーティション等の固定された障害物の位置等を示す。各セキュリティゲート３０の位置は、各セキュリティゲート３０を識別するためのゲートＩＤと対応付けて記憶される。また、セキュリティゲート３０毎に、各セキュリティゲート３０により区画される二つのエリアのセキュリティレベルが記憶される。
巡回情報１８２は、自律走行ロボット１０の巡回スケジュール（巡回時間、巡回ルート、撮影ポイント等）を示す。
マップ情報１８１又は巡回情報１８２は、ロボット管理サーバ２０又はゲート管理サーバ４０から設定される。権限者テーブル１８３及び属性テーブル１８４の詳細については後述する。
マップ情報１８１は、監視エリア内の通路又は部屋等の形状、各セキュリティゲート３０の位置及び幅、設備機器又はパーティション等の固定された障害物の位置等を示す。各セキュリティゲート３０の位置は、各セキュリティゲート３０を識別するためのゲートＩＤと対応付けて記憶される。また、セキュリティゲート３０毎に、各セキュリティゲート３０により区画される二つのエリアのセキュリティレベルが記憶される。
巡回情報１８２は、自律走行ロボット１０の巡回スケジュール（巡回時間、巡回ルート、撮影ポイント等）を示す。
マップ情報１８１又は巡回情報１８２は、ロボット管理サーバ２０又はゲート管理サーバ４０から設定される。権限者テーブル１８３及び属性テーブル１８４の詳細については後述する。
【0031】
第１処理部１９は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリと、その周辺回路とを有し、自律走行ロボット１０の各種信号処理を実行する。第１処理部１９は、プロセッサ上で動作するプログラムの機能モジュールとして実装される制御部１９１、送信部１９２、受信部１９３、取得部１９４、人物検出部１９５及び不正侵入者検出部１９６等を有する。なお、第１処理部１９として、ＤＳＰ、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等が用いられてもよい。
【0032】
第１処理部１９は、第１通信部１７を介してロボット管理サーバ２０から巡回情報を受信し、受信した巡回情報を第１記憶部１８に記憶する。また、第１処理部１９は、第１通信部１７を介してロボット管理サーバ２０から自律走行ロボット１０の巡回の開始又は終了を指示するための制御信号を受信し、受信した制御信号及び巡回情報に従ってタイヤ駆動部１４を駆動し、自律走行ロボット１０を移動させる。また、第１処理部１９は、第１通信部１７を介してロボット管理サーバ２０から自律走行ロボット１０の移動先を指示するための制御信号を受信し、受信した制御信号に従ってタイヤ駆動部１４を駆動し、自律走行ロボット１０を移動させる。また、第１処理部１９は、巡回情報に示される撮影ポイント又は制御信号に示される移動先で撮像部１２に撮像させ、生成された撮像画像を、第１通信部１７を介してロボット管理サーバ２０に送信する。
【0033】
ロボット管理サーバ２０は、監視エリア内又は監視エリアの周辺に設置された防災センタの管制卓等に配置され、自律走行ロボット１０を制御し又は管理する。
ロボット管理サーバ２０は、第２操作部２１、第２表示部２２、第２通信部２３、第２記憶部２４及び第２処理部２５等を有する。
ロボット管理サーバ２０は、第２操作部２１、第２表示部２２、第２通信部２３、第２記憶部２４及び第２処理部２５等を有する。
【0034】
第２操作部２１は、タッチパネル、キーボード等の入力装置及び入力装置から信号を取得するインタフェース回路を含み、利用者による操作を受け付け、受け付けた操作に応じた信号を第２処理部２５へ出力する。第２表示部２２は、液晶、有機ＥＬ等を含むディスプレイ及びディスプレイに画像データを出力するインタフェース回路を含み、第２処理部２５からの指示に従って画像、テキスト等の各情報を表示する。
【0035】
第２通信部２３は、例えばＴＣＰ／ＩＰ等に準拠した通信インタフェース回路を有し、第１通信ネットワークＮ１に接続する。または、第２通信部２３は、例えば無線信号を送受信するアンテナと、無線ＬＡＮ等の無線通信プロトコルに従って、無線通信回線を通じて信号の送受信を行うための無線通信インタフェース回路とを有し、アクセスポイントを介して第１通信ネットワークＮ１に接続する。第２通信部２３は、第１通信ネットワークＮ１から受信したデータを第２処理部２５へ出力し、第２処理部２５から入力されたデータを第１通信ネットワークＮ１に送信する。
【0036】
第２記憶部２４は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリ、磁気ディスク又はＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等の光ディスクドライブ及びその記録媒体を有する。第２記憶部２４は、ロボット管理サーバ２０を制御するためのコンピュータプログラム及び各種データを記憶し、第２処理部２５との間でこれらの情報を入出力する。コンピュータプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から公知のセットアッププログラム等を用いて第２記憶部２４にインストールされてもよい。コンピュータプログラムは、所定のサーバが有する記録媒体に記憶され、ネットワークを介してインストールされてもよい。
【0037】
第２処理部２５は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリと、その周辺回路とを有し、ロボット管理サーバ２０の各種処理を実行する。なお、第２処理部２５として、ＤＳＰ、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等が用いられてもよい。
【0038】
第２処理部２５は、第２操作部２１を用いて管制員から自律走行ロボット１０の巡回スケジュールの設定を受け付け、受け付けた設定を示す巡回情報を、第２通信部２３を介して自律走行ロボット１０に送信し、自律走行ロボット１０に設定する。また、第２処理部２５は、第２操作部２１を用いて管制員から自律走行ロボット１０の巡回の開始又は終了の指示を受け付け、巡回の開始又は終了を指示するための制御信号を、第２通信部２３を介して自律走行ロボット１０に送信し、自律走行ロボット１０を制御する。また、第２処理部２５は、第２操作部２１を用いて管制員から自律走行ロボット１０の移動先の指示を受け付け、移動先を指示するための制御信号を、第２通信部２３を介して自律走行ロボット１０に送信し、自律走行ロボット１０を移動させる。また、第２処理部２５は、第２通信部２３を介して自律走行ロボット１０から撮像画像を受信し、第２表示部２２に表示する。
【0039】
セキュリティゲート３０は、フラップ式ゲート、スウィング式ゲート、スライド式ゲート、シャッター式ゲート等である。セキュリティゲート３０は、利用者の認証情報（ＩＤカード等に記憶された利用者ＩＤ、又は、利用者の顔、指紋、虹彩等の生体情報等）を取得し、取得した認証情報をゲート管理サーバ４０へ送信する。セキュリティゲート３０は、ゲート管理サーバ４０から受信した信号に従って、扉の開閉を制御する。
セキュリティゲート３０は、読取部３１、第３人物センサ３２、扉駆動部３３、第３通信部３４、第３記憶部３５及び第３処理部３６等を有する。
セキュリティゲート３０は、読取部３１、第３人物センサ３２、扉駆動部３３、第３通信部３４、第３記憶部３５及び第３処理部３６等を有する。
【0040】
読取部３１は、セキュリティゲート３０の入り口等に設けられる。
読取部３１は、例えばカードリーダであり、利用者が保持するＩＣカードに記憶された、利用者を識別するための利用者ＩＤを読み取って、第３処理部３６に出力する。カードリーダは、非接触方式のカードリーダライタである。
読取部３１は、利用者の顔、指紋、虹彩等の生体情報を読み取るためのカメラでもよい。カメラは、例えば、ＣＣＤ素子又はＣ－ＭＯＳ素子等、可視光又は赤外線に感度を有する光電変換素子と、その光電変換素子上に像を結像する結像光学系と、Ａ／Ｄ変換器とを有し、利用者の顔、指紋、虹彩等を撮像した生体画像を生成して第３処理部３６に出力する。
読取部３１は、例えばカードリーダであり、利用者が保持するＩＣカードに記憶された、利用者を識別するための利用者ＩＤを読み取って、第３処理部３６に出力する。カードリーダは、非接触方式のカードリーダライタである。
読取部３１は、利用者の顔、指紋、虹彩等の生体情報を読み取るためのカメラでもよい。カメラは、例えば、ＣＣＤ素子又はＣ－ＭＯＳ素子等、可視光又は赤外線に感度を有する光電変換素子と、その光電変換素子上に像を結像する結像光学系と、Ａ／Ｄ変換器とを有し、利用者の顔、指紋、虹彩等を撮像した生体画像を生成して第３処理部３６に出力する。
【0041】
第３人物センサ３２は、セキュリティゲート３０を通過する人物を検知するためのセンサである。第３人物センサ３２は、セキュリティゲート３０の前面、内側面、上面等に設けられる。第３人物センサ３２は、第１人物センサ１１と同様のレーザセンサ又はカメラを含み、人物検知信号、可視光画像又は熱画像を第３処理部３６に出力する。
【0042】
扉駆動部３３は、扉を開閉させるためのモータを含む。扉駆動部３３は、第３処理部３６から扉駆動信号を受信し、受信した扉駆動信号に従って回転して駆動力を発生させ、扉を開閉させる。セキュリティゲート３０がフラップ式ゲート又はスウィング式ゲートである場合、扉駆動部３３は扉を回転させ、セキュリティゲート３０がスライド式ゲート又はシャッター式ゲートである場合、扉駆動部３３は扉を水平移動させる。
【0043】
第３通信部３４は、例えばＴＣＰ／ＩＰ等に準拠した通信インタフェース回路を有し、第２通信ネットワークＮ２に接続する。または、第３通信部３４は、例えば無線信号を送受信するアンテナと、無線ＬＡＮ等の無線通信プロトコルに従って、無線通信回線を通じて信号の送受信を行うための無線通信インタフェース回路とを有し、アクセスポイントを介して第２通信ネットワークＮ２に接続する。第３通信部３４は、第２通信ネットワークＮ２から受信したデータを第３処理部３６へ出力し、第３処理部３６から入力されたデータを第２通信ネットワークＮ２に送信する。
【0044】
第３記憶部３５は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリ、磁気ディスク又はＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等の光ディスクドライブ及びその記録媒体を有する。第３記憶部３５は、セキュリティゲート３０を制御するためのコンピュータプログラム及び各種データを記憶し、第３処理部３６との間でこれらの情報を入出力する。コンピュータプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から公知のセットアッププログラム等を用いて第３記憶部３５にインストールされてもよい。コンピュータプログラムは、所定のサーバが有する記録媒体に記憶され、ネットワークを介してインストールされてもよい。
【0045】
第３処理部３６は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリと、その周辺回路とを有し、セキュリティゲート３０の各種信号処理を実行する。第３処理部３６は、プロセッサ上で動作するプログラムの機能モジュールとして実装される管理部３６１等を有する。なお、第３処理部３６として、ＤＳＰ、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等が用いられてもよい。
【0046】
第３処理部３６は、読取部３１から取得した利用者の認証情報を、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０へ送信するとともに、ゲート管理サーバ４０から受信した信号に従って、セキュリティゲート３０を開閉するように扉駆動部３３を制御する。
【0047】
ゲート管理サーバ４０は、監視エリア内又は監視エリアの周辺に設置された管理センタ等に配置され、セキュリティゲート３０を制御し又は管理する。ゲート管理サーバ４０は、第４操作部４１、第４表示部４２、第４通信部４３、第４記憶部４４及び第４処理部４５等を有する。
【0048】
第４操作部４１は、タッチパネル、キーボード等の入力装置及び入力装置から信号を取得するインタフェース回路を含み、利用者による操作を受け付け、受け付けた操作に応じた信号を第４処理部４５へ出力する。第４表示部４２は、液晶、有機ＥＬ等を含むディスプレイ及びディスプレイに画像データを出力するインタフェース回路を含み、第４処理部４５からの指示に従って画像、テキスト等の各情報を表示する。
【0049】
第４通信部４３は、例えばＴＣＰ／ＩＰ等に準拠した通信インタフェース回路を有し、第２通信ネットワークＮ２に接続する。または、第４通信部４３は、例えば無線信号を送受信するアンテナと、無線ＬＡＮ等の無線通信プロトコルに従って、無線通信回線を通じて信号の送受信を行うための無線通信インタフェース回路とを有し、アクセスポイントを介して第２通信ネットワークＮ２に接続する。第４通信部４３は、第２通信ネットワークＮ２から受信したデータを第４処理部４５へ出力し、第４処理部４５から入力されたデータを第２通信ネットワークＮ２に送信する。
【0050】
第４記憶部４４は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリ、磁気ディスク又はＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等の光ディスクドライブ及びその記録媒体を有する。第４記憶部４４は、ゲート管理サーバ４０を制御するためのコンピュータプログラム及び各種データを記憶し、第４処理部４５との間でこれらの情報を入出力する。コンピュータプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から公知のセットアッププログラム等を用いて第４記憶部４４にインストールされてもよい。コンピュータプログラムは、所定のサーバが有する記録媒体に記憶され、ネットワークを介してインストールされてもよい。
第４記憶部４４は、データとして、セキュリティゲート３０の通過を許可された利用者及び自律走行ロボット１０の認証情報を記憶する。利用者の認証情報は、利用者ＩＤ及び／又は生体情報である。自律走行ロボット１０の認証情報は、自律走行ロボット１０の識別情報であるロボットＩＤである。
第４記憶部４４は、データとして、セキュリティゲート３０の通過を許可された利用者及び自律走行ロボット１０の認証情報を記憶する。利用者の認証情報は、利用者ＩＤ及び／又は生体情報である。自律走行ロボット１０の認証情報は、自律走行ロボット１０の識別情報であるロボットＩＤである。
【0051】
第４処理部４５は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリと、その周辺回路とを有し、ロボット管理サーバ２０の各種処理を実行する。なお、第４処理部４５として、ＤＳＰ、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等が用いられてもよい。
【0052】
第４処理部４５は、第２操作部２１を用いて管理者からセキュリティゲート３０の通過を許可される利用者及び自律走行ロボット１０の登録を受け付け、受け付けた利用者及び自律走行ロボット１０の認証情報を第４記憶部４４に登録する。
【0053】
図３（Ａ）は、権限者テーブル１８３のデータ構造の一例を示す図である。図３（Ａ）に示すように、権限者テーブル１８３には、自律走行ロボット１０とともにセキュリティゲート３０を通過する通過権限を有する権限者毎に、各権限者の識別番号（権限者ＩＤ）及び顔画像等が相互に関連付けて設定されている。通過権限は、例えばロボット制御システム２もしくはゲート制御システム３の管理者、又は、自律走行ロボット１０による介助が必要な被介助者等に付与される。
【0054】
図３（Ｂ）は、属性テーブル１８４のデータ構造の一例を示す図である。図３（Ｂ）に示すように、属性テーブル１８４には、自律走行ロボット１０とともにセキュリティゲート３０の通過が許可される属性毎に、各属性を有するグループに所属する所属者の識別番号（所属者ＩＤ）及び顔画像等が相互に関連付けて設定されている。属性は、各人物が属するグループの属性である。自律走行ロボット１０とともにセキュリティゲート３０の通過が許可される属性として、例えば監視エリアを警備する警備員、又は、自律走行ロボット１０のメンテナンスを行う保守者等が設定される。
【0055】
権限者テーブル１８３及び／又は属性テーブル１８４は、ロボット管理サーバ２０又はゲート管理サーバ４０から登録される。
【0056】
図４は、制御システム１による、利用者がセキュリティゲート３０を通過する際のセキュリティゲート３０の開閉処理の動作の例を示すシーケンスである。このシーケンスは、各装置が有する各記憶部に予め記憶されているプログラムに基づいて、主に各装置が有する各処理部により、各装置の各要素と協働して実行される。
【0057】
まず、セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、読取部３１が読み取った利用者の認証情報を取得する（ステップＳ１０１）。
次に、第３処理部３６は、取得した認証情報を、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０に送信する（ステップＳ１０２）。
次に、第３処理部３６は、取得した認証情報を、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０に送信する（ステップＳ１０２）。
【0058】
次に、ゲート管理サーバ４０の第４処理部４５は、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０から認証情報を受信し、受信した認証情報に含まれる利用者ＩＤ又は生体画像を第４記憶部４４に登録されている利用者ＩＤ又は生体画像と照合する（ステップＳ１０３）。認証情報が利用者ＩＤである場合、第４処理部４５は、認証情報に含まれる利用者ＩＤが第４記憶部４４に登録されている何れかの利用者ＩＤと一致するか否かにより認証に成功したか否かを判定する。認証情報が生体画像である場合、第４処理部４５は、公知の画像処理技術を利用して、認証情報に含まれる生体画像が第４記憶部４４に登録されている何れかの生体画像と合致（対応）するか否かにより認証に成功したか否かを判定する。認証に失敗した場合、制御システム１は、セキュリティゲート３０を開状態にすることなく、開閉処理を終了する。
一方、認証に成功した場合、第４処理部４５は、セキュリティゲート３０を開状態とするための開制御信号を、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０に送信する（ステップＳ１０４）。
一方、認証に成功した場合、第４処理部４５は、セキュリティゲート３０を開状態とするための開制御信号を、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０に送信する（ステップＳ１０４）。
【0059】
次に、セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０から開制御信号を受信し、扉駆動部３３を駆動してセキュリティゲート３０を開状態とする（ステップＳ１０５）。
次に、第３処理部３６は、セキュリティゲート３０が開状態となったことを通知する開通知信号を、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０に送信する（ステップＳ１０６）。
次に、第３処理部３６は、セキュリティゲート３０が開状態となったことを通知する開通知信号を、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０に送信する（ステップＳ１０６）。
【0060】
次に、第３処理部３６は、利用者がセキュリティゲート３０を通過したことを検出するまで待機する（ステップＳ１０７）。第３処理部３６は、第３人物センサ３２から人物検知信号、可視光画像又は熱画像を取得し、取得した人物検知信号、可視光画像又は熱画像に基づいて、セキュリティゲート３０を通過する人物が存在するか否かを判定する。例えば、第３処理部３６は、人物検知信号に示される距離及び方向に基づいて、セキュリティゲート３０内に物体が存在するか否かを判定し、セキュリティゲート３０内に物体が存在すると判定した場合、セキュリティゲート３０内に人物が存在すると判定する。または、第３処理部３６は、フレーム間差分処理又は背景差分処理により、順次取得した画像内で変化が発生した変化領域を検出し、検出した変化領域が人物とみなされる所定の大きさを有する場合、セキュリティゲート３０内に人物が存在すると判定する。第３処理部３６は、セキュリティゲート３０内に人物が存在すると判定してから、セキュリティゲート３０内に人物が存在しないと判定した場合、利用者がセキュリティゲート３０を通過したと判定する。
【0061】
次に、第３処理部３６は、扉駆動部３３を駆動してセキュリティゲート３０を閉状態とする（ステップＳ１０８）。なお、第３処理部３６は、ゲート管理サーバ４０からセキュリティゲート３０を閉状態とするための閉制御信号を受信したときに、セキュリティゲート３０を閉状態としてもよい。その場合、例えば、ゲート管理サーバ４０は、開制御信号を送信してから、利用者がセキュリティゲート３０を通過可能な時間が経過したときに、セキュリティゲート３０に閉制御信号を送信する。
次に、第３処理部３６は、セキュリティゲート３０が閉状態となったことを通知する閉通知信号を、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０に送信する（ステップＳ１０９）。以上により、利用者がセキュリティゲート３０を通過する際のセキュリティゲート３０の開閉処理は終了する。
次に、第３処理部３６は、セキュリティゲート３０が閉状態となったことを通知する閉通知信号を、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０に送信する（ステップＳ１０９）。以上により、利用者がセキュリティゲート３０を通過する際のセキュリティゲート３０の開閉処理は終了する。
【0062】
図５は、制御システム１による、自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過する際のセキュリティゲート３０の開閉処理の動作の例を示すシーケンスである。このシーケンスは、各装置が有する各記憶部に予め記憶されているプログラムに基づいて、主に各装置が有する各処理部により、各装置の各要素と協働して実行される。
【0063】
自律走行ロボット１０の制御部１９１は、第１記憶部１８に記憶された巡回情報１８２又はロボット管理サーバ２０の第２処理部２５から受信した制御信号に従って、マップ情報１８１に示される通路を通って移動する。制御部１９１は、定期的に、位置センサ１３から位置検知信号又は航法信号を取得し、自律走行ロボット１０の現在位置及び方向を検出する。制御部１９１は、取得した位置検知信号に含まれる各レーザセンサが光を照射した方向と物体までの距離の組合せと、マップ情報１８１に示される通路、部屋、障害物等の位置とから現在位置及び方向を特定する。または、制御部１９１は、取得した航法信号から緯度、経度及び高度を求め、現在位置及び方向を特定する。
【0064】
送信部１９２は、自律走行ロボット１０が通過すべきセキュリティゲート３０の周辺に到達したときに、セキュリティゲート３０を開状態とするための開要求信号を、第１通信部１７を介してゲート管理サーバ４０に送信する（ステップＳ２０１）。開要求信号には、対象となる自律走行ロボット１０のロボットＩＤ及び対象となるセキュリティゲート３０のゲートＩＤが含まれる。
送信部１９２は、開要求信号に代えて、これから自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を専有利用することを通知する利用要求信号を送信してもよい。セキュリティゲート３０が専有利用された状態とは、他の自律走行ロボット１０や人物によるそのセキュリティゲート３０の利用が許可されない状態をいう。利用要求信号にも対象となる自律走行ロボット１０のロボットＩＤ及び対象となるセキュリティゲート３０のゲートＩＤが含まれる。利用要求信号を送信する場合、セキュリティゲート３０はその要求が許可されたとしてもすぐに開状態とすることなく、例えば自律走行ロボット１０が所定の位置に移動した後に開状態としてもよい。また、利用要求信号が許可された後に開要求信号が送信され、その開要求信号が許可された後に開状態とされてもよい。開要求信号及び利用要求信号は、セキュリティゲート３０を通行するための通行要求の一例であり、いずれも自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０の通行を可能とするための信号である。以下の説明では、自律走行ロボット１０が通行要求として開要求信号を送信した場合について説明する。
送信部１９２は、開要求信号に代えて、これから自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を専有利用することを通知する利用要求信号を送信してもよい。セキュリティゲート３０が専有利用された状態とは、他の自律走行ロボット１０や人物によるそのセキュリティゲート３０の利用が許可されない状態をいう。利用要求信号にも対象となる自律走行ロボット１０のロボットＩＤ及び対象となるセキュリティゲート３０のゲートＩＤが含まれる。利用要求信号を送信する場合、セキュリティゲート３０はその要求が許可されたとしてもすぐに開状態とすることなく、例えば自律走行ロボット１０が所定の位置に移動した後に開状態としてもよい。また、利用要求信号が許可された後に開要求信号が送信され、その開要求信号が許可された後に開状態とされてもよい。開要求信号及び利用要求信号は、セキュリティゲート３０を通行するための通行要求の一例であり、いずれも自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０の通行を可能とするための信号である。以下の説明では、自律走行ロボット１０が通行要求として開要求信号を送信した場合について説明する。
【0065】
図６（Ａ）は、自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０の周辺に到達した様子を示す模式図である。自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０の周辺に到達したとき、セキュリティゲート３０は閉状態である。なお、矢印Ｂ１は、自律走行ロボット１０の進行方向を示し、矢印Ｂ２は、自律走行ロボット１０の進行方向Ｂ１と直交する幅方向を示す。
【0066】
次に、不正侵入者検出部１９６は、検出処理を開始する（ステップＳ２０２）。検出処理は、送信部１９２が開要求信号を送信した後に、自律走行ロボット１０と、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物との位置関係の変化に基づいて不正侵入者を検出するための処理である。検出処理の詳細については後述する。
なお、開要求信号（又は利用要求信号）の送信後から開状態となっている期間の何れかの期間において検出処理が開始されてもよい。
なお、開要求信号（又は利用要求信号）の送信後から開状態となっている期間の何れかの期間において検出処理が開始されてもよい。
【0067】
一方、ゲート管理サーバ４０の第４処理部４５は、第４通信部４３を介して自律走行ロボット１０から開要求信号を受信し、受信した開要求信号に含まれるロボットＩＤを第４記憶部４４に登録されているロボットＩＤと照合する（ステップＳ２０３）。第４処理部４５は、認証情報に含まれるロボットＩＤが第４記憶部４４に登録されている何れかのロボットと一致するか否かにより認証に成功したか否かを判定する。認証に失敗した場合、制御システム１は、セキュリティゲート３０を開状態にすることなく、開閉処理を終了する。
一方、認証に成功した場合、第４処理部４５は、開要求信号に含まれるゲートＩＤに対応するセキュリティゲート３０を開状態とするための開制御信号を、第４通信部４３を介してそのセキュリティゲート３０に送信する（ステップＳ２０４）。
一方、認証に成功した場合、第４処理部４５は、開要求信号に含まれるゲートＩＤに対応するセキュリティゲート３０を開状態とするための開制御信号を、第４通信部４３を介してそのセキュリティゲート３０に送信する（ステップＳ２０４）。
【0068】
次に、セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０から開制御信号を受信し、扉駆動部３３を駆動してセキュリティゲート３０を開状態とする（ステップＳ２０５）。即ち、セキュリティゲート３０の第３処理部３６及び／又はゲート管理サーバ４０の第４処理部４５は、自律走行ロボット１０から開要求信号を受信する受信部、及び、開要求信号の受信によりセキュリティゲート３０を開状態とするゲート制御部として機能する。
次に、第３処理部３６は、セキュリティゲート３０が開状態となったことを通知する開通知信号を、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０に送信する（ステップＳ２０６）。
次に、第３処理部３６は、セキュリティゲート３０が開状態となったことを通知する開通知信号を、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０に送信する（ステップＳ２０６）。
【0069】
次に、ゲート管理サーバ４０の第４処理部４５は、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０から開通知信号を受信し、開通知信号を、第４通信部４３を介して自律走行ロボット１０に送信（転送）する（ステップＳ２０７）。
【0070】
次に、自律走行ロボット１０の受信部１９３は、第１通信部１７を介してゲート管理サーバ４０から開通知信号を受信する。制御部１９１は、送信部１９２が開要求信号を送信した後に、受信部１９３が開通知信号を受信した場合に、セキュリティゲート３０が開状態となったと判定する。制御部１９１は、タイヤ駆動部１４を駆動してタイヤ１０Ｂを回転させて、セキュリティゲート３０を通過させるように自律走行ロボット１０を移動させる（ステップＳ２０８）。このように、制御部１９１は、開要求信号の送信によりセキュリティゲート３０が開状態となっている開期間にセキュリティゲート３０を通過するように自律走行ロボット１０を走行制御する。制御部１９１は、開通知信号を用いることにより、セキュリティゲート３０が開状態となっていることを正確に認識することができる。
【0071】
図６（Ｂ）は、セキュリティゲート３０が開状態となった様子を示す模式図である。セキュリティゲート３０が開状態となることにより、自律走行ロボット１０は、セキュリティゲート３０を通過できるようになる。このとき、セキュリティゲート３０が開状態となることによって、自律走行ロボット１０とともに、不正侵入者もセキュリティゲート３０を不正に通過できるようになる。
【0072】
次に、制御部１９１は、自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過中であることを通知する表示又は音声を出力部１６から出力させる（ステップＳ２０９）。自律走行ロボット１０の周囲にいる人物は、自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過中であることを認識でき、自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過するまで、自身がセキュリティゲート３０を通過することを待機できる。これにより、制御システム１は、セキュリティゲート３０を通過中の自律走行ロボット１０と利用者の衝突等のトラブルの発生を抑制できる。
【0073】
次に、制御部１９１は、自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過したことを検出する処理を行う（ステップＳ２１０）。制御部１９１は、上記したように、定期的に、位置センサ１３から位置検知信号又は航法信号を取得して自律走行ロボット１０の現在位置及び方向を検出し、自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過したことを検出する。
【0074】
図６（Ｃ）は、自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過した様子を示す模式図である。このとき、セキュリティゲート３０は開状態である。
【0075】
次に、送信部１９２は、セキュリティゲート３０を閉状態とするための閉要求信号を、第１通信部１７を介してゲート管理サーバ４０に送信する（ステップＳ２１１）。閉要求信号には、対象となる自律走行ロボット１０のロボットＩＤ及び対象となるセキュリティゲート３０のゲートＩＤが含まれる。
【0076】
次に、ゲート管理サーバ４０の第４処理部４５は、第４通信部４３を介して自律走行ロボット１０から閉要求信号を受信する。第４処理部４５は、閉要求信号に含まれるゲートＩＤに対応するセキュリティゲート３０を開状態とするための閉制御信号を、第４通信部４３を介してそのセキュリティゲート３０に送信する（ステップＳ２１２）。
【0077】
次に、セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０から閉制御信号を受信し、扉駆動部３３を駆動してセキュリティゲート３０を閉状態とする（ステップＳ２１３）。
次に、第３処理部３６は、セキュリティゲート３０が閉状態となったことを通知する閉通知信号を、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０に送信する（ステップＳ２１４）。
次に、第３処理部３６は、セキュリティゲート３０が閉状態となったことを通知する閉通知信号を、第３通信部３４を介してゲート管理サーバ４０に送信する（ステップＳ２１４）。
【0078】
次に、ゲート管理サーバ４０の第４処理部４５は、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０から閉通知信号を受信し、閉通知信号を、第４通信部４３を介して自律走行ロボット１０に送信（転送）する（ステップＳ２１５）。
【0079】
次に、自律走行ロボット１０の受信部１９３は、第１通信部１７を介してゲート管理サーバ４０から閉通知信号を受信する。不正侵入者検出部１９６は、受信部１９３が閉通知信号を受信した場合に、セキュリティゲート３０が閉状態となったと判定し、検出処理を終了する（ステップＳ２１６）。不正侵入者検出部１９６は、閉通知信号を用いることにより、セキュリティゲート３０が閉状態となっていることを正確に認識することができる。
【0080】
図６（Ｄ）は、セキュリティゲート３０が閉状態となった様子を示す模式図である。セキュリティゲート３０が閉状態となることにより、不正侵入者は、セキュリティゲート３０を通過できなくなる。
【0081】
次に、制御部１９１は、自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過中であることを通知する表示又は音声の出力を終了させる（ステップＳ２１７）。以上により、自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過する際のセキュリティゲート３０の開閉処理は終了する。
【0082】
なお、ステップＳ２０９及び／又はステップＳ２１７の処理は、省略されてもよい。
【0083】
図７は、自律走行ロボット１０による検出処理の動作の例を示すフローチャートである。このフローチャートは、予め第１記憶部１８に記憶されているプログラムに基づいて、主に第１処理部１９により、自律走行ロボット１０の各要素と協働して実行される。検出処理は、図５のステップＳ２０２の処理からステップＳ２１１の処理の間に実行される。
【0084】
まず、取得部１９４は、自律走行ロボット１０のロボット位置（自己位置）、及び、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物の人物位置（水平位置又は水平・垂直位置）を取得し、第１記憶部１８に記憶する（ステップＳ３０１）。
取得部１９４は、位置センサ１３から位置検知信号又は航法信号を取得し、自律走行ロボット１０のロボット位置を検出する。取得部１９４は、取得した位置検知信号に含まれる各レーザセンサが光を照射した方向と物体までの距離の組合せと、マップ情報１８１に示される通路、部屋、障害物等の位置とから現在位置及び方向を特定する。または、取得部１９４は、取得した航法信号から緯度、経度及び高度を求め、現在位置及び方向を特定する。
取得部１９４は、位置センサ１３から位置検知信号又は航法信号を取得し、自律走行ロボット１０のロボット位置を検出する。取得部１９４は、取得した位置検知信号に含まれる各レーザセンサが光を照射した方向と物体までの距離の組合せと、マップ情報１８１に示される通路、部屋、障害物等の位置とから現在位置及び方向を特定する。または、取得部１９４は、取得した航法信号から緯度、経度及び高度を求め、現在位置及び方向を特定する。
【0085】
また、取得部１９４は、第１人物センサ１１から人物検知信号を取得し、取得した人物検知信号に基づいて、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物の人物位置を検出する。人物検出部１９５は、人物検知信号に示される距離及び方向の組合せのうち、距離が所定範囲内であり且つ方向が連続する組合せを単一の物体として検出する。自律走行ロボット１０は、自律走行ロボット１０からの距離と、人物とみなされる大きさ（角度）の範囲との関係を示す式又はテーブルを第１記憶部１８に予め設定しておく。人物検出部１９５は、その式又はテーブルを参照して、検出した物体までの距離に対応する、人物とみなされる大きさの範囲を特定し、検出した物体の大きさがその範囲に含まれる場合、その物体が人物であり、自律走行ロボット１０の周囲に人物が存在すると判定する。取得部１９４は、自律走行ロボット１０の現在位置と、検出した物体（人物）までの距離及び方向とに基づいて、その人物の位置を検出する。
【0086】
または、取得部１９４は、第１人物センサ１１が撮像した可視光画像又は熱画像を定期的に取得し、取得した画像に基づいて、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物の人物位置を検出する。その場合、人物検出部１９５は、フレーム間差分処理等により、順次取得した画像から変化領域を検出し、検出した変化領域が人物とみなされる所定の大きさを有する場合、その変化領域に人物が写っており、自律走行ロボット１０の周囲に人物が存在すると判定する。自律走行ロボット１０は、画像内の変化領域の位置及び大きさと、自律走行ロボット１０からの距離及び第１人物センサ１１の撮像方向に対する方向との関係を示す式又はテーブルを第１記憶部１８に予め設定しておく。取得部１９４は、その式又はテーブルを参照して、変化領域に対応する物体までの距離及びその物体の方向を特定する。取得部１９４は、自律走行ロボット１０の現在位置と、特定した距離及び方向とに基づいて、その人物の位置を検出する。
【0087】
また、取得部１９４は、自律走行ロボット１０の周囲に存在するセキュリティゲート３０から受信した人物の位置を、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物の人物位置として取得してもよい。セキュリティゲート３０の第３処理部３６は、ステップＳ１０７の処理と同様にして、セキュリティゲート３０内に人物が存在するか否かを判定する。第３処理部３６は、セキュリティゲート３０内に人物が存在する場合、セキュリティゲート３０内に人物が存在することを示す検出情報を、第３通信部３４及びゲート管理サーバ４０を介して自律走行ロボット１０に送信する。また、第３処理部３６は、人物を検知した第３人物センサ３２の配置位置及び光照射方向又は撮像方向に基づいて、その人物の位置を検出し、その人物の位置を、第３通信部３４及びゲート管理サーバ４０を介して自律走行ロボット１０に送信する。人物検出部１９５は、第１通信部１７及びゲート管理サーバ４０を介してセキュリティゲート３０から検出情報を受信した場合、自律走行ロボット１０の周囲に人物が存在すると判定する。また、取得部１９４は、第１通信部１７及びゲート管理サーバ４０を介してセキュリティゲート３０からその人物の位置を受信した場合、受信した人物の位置を自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物の人物位置として取得する。
【0088】
また、取得部１９４は、自律走行ロボット１０の周囲に存在する監視カメラＣから取得した画像に基づいて、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物の人物位置を検出してもよい。例えば、取得部１９４は、第１通信部１７を介して、監視カメラＣから監視画像を定期的に受信する。人物検出部１９５は、フレーム間差分処理又は背景差分処理により、順次受信した監視画像から変化領域を検出し、検出した変化領域が人物とみなされる所定の大きさを有する場合、その変化領域に人物が写っており、自律走行ロボット１０の周囲に人物が存在すると判定する。自律走行ロボット１０は、監視画像内の変化領域の位置及び大きさと、監視カメラＣからの距離及び監視カメラＣの撮像方向に対する方向との関係を示す式又はテーブルを第１記憶部１８に予め設定しておく。取得部１９４は、その式又はテーブルを参照して、変化領域に対応する物体までの距離及びその物体の方向を特定する。取得部１９４は、人物を検出した監視カメラＣの配置位置と、特定した距離及び方向とに基づいて、その人物の位置を検出する。
【0089】
次に、不正侵入者検出部１９６は、取得部１９４により自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物の人物位置が取得されたか否か、即ち人物検出部１９５により自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物が存在すると判定されたか否かを判定する（ステップＳ３０２）。自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物が存在すると判定されていない場合、不正侵入者検出部１９６は、人物検出部１９５により自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物が検出されるまで、ステップＳ３０１の処理を繰り返す。
【0090】
一方、人物検出部１９５により自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物が存在すると判定された場合、不正侵入者検出部１９６は、判定エリアを設定する（ステップＳ３０３）。
判定エリアは、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物が不正侵入者として検出されるエリアであり、所定エリアの一例である。不正侵入者検出部１９６は、セキュリティゲート３０における人物認証位置より、セキュリティゲート３０により進入が規制されるエリア側に、判定エリアを設定する。人物認証位置は、例えば読取部３１の配置位置であり、予めマップ情報１８１に記憶される。不正侵入者検出部１９６は、セキュリティゲート３０が開状態であるか閉状態であるかにより、判定エリアを変更してもよい。その場合、不正侵入者検出部１９６は、受信部１９３により開通知信号及び／又は閉通知信号が受信されているか否かに基づいて、セキュリティゲート３０が開状態であるか閉状態であるかを判定する。不正侵入者検出部１９６は、撮像部１２が取得した画像に基づいてセキュリティゲート３０が開状態であるか閉状態であるかを判定してもよい。
判定エリアは、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物が不正侵入者として検出されるエリアであり、所定エリアの一例である。不正侵入者検出部１９６は、セキュリティゲート３０における人物認証位置より、セキュリティゲート３０により進入が規制されるエリア側に、判定エリアを設定する。人物認証位置は、例えば読取部３１の配置位置であり、予めマップ情報１８１に記憶される。不正侵入者検出部１９６は、セキュリティゲート３０が開状態であるか閉状態であるかにより、判定エリアを変更してもよい。その場合、不正侵入者検出部１９６は、受信部１９３により開通知信号及び／又は閉通知信号が受信されているか否かに基づいて、セキュリティゲート３０が開状態であるか閉状態であるかを判定する。不正侵入者検出部１９６は、撮像部１２が取得した画像に基づいてセキュリティゲート３０が開状態であるか閉状態であるかを判定してもよい。
【0091】
図８（Ａ）、（Ｂ）は、判定エリアについて説明するための模式図である。図８（Ａ）は、セキュリティゲート３０が閉状態である場合の判定エリアの一例を示し、図８（Ｂ）は、セキュリティゲート３０が開状態である場合の判定エリアの一例を示す。
図８（Ａ）、（Ｂ）に示す例では、セキュリティゲート３０は、第１エリアＲ１と第２エリアＲ２の境界に配置され、自律走行ロボット１０は、第１エリアＲ１から第２エリアＲ２に移動しようとしている。セキュリティゲート３０の第１エリアＲ１側の入り口には、第１エリアＲ１から第２エリアＲ２に移動する人物を認証するための読取部３１が設けられている。一方、セキュリティゲート３０の第２エリアＲ２側の出口には、第２エリアＲ２から第１エリアＲ１に移動する人物を認証するための読取部３１が設けられている。
図８（Ａ）、（Ｂ）に示す例では、セキュリティゲート３０は、第１エリアＲ１と第２エリアＲ２の境界に配置され、自律走行ロボット１０は、第１エリアＲ１から第２エリアＲ２に移動しようとしている。セキュリティゲート３０の第１エリアＲ１側の入り口には、第１エリアＲ１から第２エリアＲ２に移動する人物を認証するための読取部３１が設けられている。一方、セキュリティゲート３０の第２エリアＲ２側の出口には、第２エリアＲ２から第１エリアＲ１に移動する人物を認証するための読取部３１が設けられている。
【0092】
図８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、判定エリアＲ３は、セキュリティゲート３０における人物認証位置である入口に設けられた読取部３１の位置を含む境界面Ｘより、セキュリティゲート３０により進入が規制される第２エリアＲ２側に設定される。これにより、制御システム１は、自律走行ロボット１０を利用した共連れ侵入を画策する人物を不正侵入者として検出しつつ、偶然、自律走行ロボット１０の周辺に位置している人物を不正侵入者として誤って検出することを抑制できる。
【0093】
図８（Ａ）に示す例では、セキュリティゲート３０が閉状態である場合、セキュリティゲート３０の入口に設けられた読取部３１の位置を含む境界面Ｘから、入口と出口の間の中間位置に設けられた扉（フラップ）Ｇの位置までのエリアが判定エリアＲ３として設定されている。図８（Ｂ）に示す例では、セキュリティゲート３０が開状態である場合、セキュリティゲート３０の入口に設けられた読取部３１の位置を含む境界面Ｘから、セキュリティゲート３０の出口に設けられた読取部３１の位置を含む境界面Ｙまでのエリアが判定エリアＲ３として設定されている。各読取部３１の位置を含む境界面Ｘ、Ｙ及び／又は扉Ｇの位置は、予めマップ情報１８１に記憶される。セキュリティゲート３０の状態に応じて判定エリアを変更することにより、制御システム１は、判定エリアＲ３をより緻密に設定し、偶然、自律走行ロボット１０の周辺に位置している人物を不正侵入者として誤って検出することをより抑制できる。
【0094】
なお、セキュリティゲート３０が閉状態であるか開状態であるかに関わらず、セキュリティゲート３０の入口に設けられた読取部３１の位置を含む境界面Ｘから、セキュリティゲート３０の出口に設けられた読取部３１の位置を含む境界面Ｙまでのエリアが判定エリアＲ３として設定されてもよい。これにより、制御システム１は、自律走行ロボット１０の反対側からセキュリティゲート３０を通過するすれ違い侵入を画策する人物を不正侵入者として検出しやすくすることができる。
なお、セキュリティゲート３０が閉状態である場合の判定エリアについては、自律走行ロボット１０が（開要求信号の送信に代えて）利用要求信号を送信した後から開状態となるまでの期間における不正侵入者の検知に好適である。
また、読取部３１がセキュリティゲート３０の入口に設けられている場合に限定されず、セキュリティゲート３０の入口及び出口の付近における壁面に設けられている場合においても同様に判定エリアが設定可能である。この場合、例えば、セキュリティゲート３０の入口の付近の壁面に設けられた読取部の位置を含む境界面と、出口の付近の壁面に設けられた読取部の位置を含む境界面とを設定し、各境界面の間のエリアが判定エリアとして設定されてもよい。
なお、セキュリティゲート３０が閉状態である場合の判定エリアについては、自律走行ロボット１０が（開要求信号の送信に代えて）利用要求信号を送信した後から開状態となるまでの期間における不正侵入者の検知に好適である。
また、読取部３１がセキュリティゲート３０の入口に設けられている場合に限定されず、セキュリティゲート３０の入口及び出口の付近における壁面に設けられている場合においても同様に判定エリアが設定可能である。この場合、例えば、セキュリティゲート３０の入口の付近の壁面に設けられた読取部の位置を含む境界面と、出口の付近の壁面に設けられた読取部の位置を含む境界面とを設定し、各境界面の間のエリアが判定エリアとして設定されてもよい。
【0095】
次に、不正侵入者検出部１９６は、取得部１９４が取得したロボット位置又は人物位置が判定エリアに含まれるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。ロボット位置及び人物位置の両方が判定エリアに含まれない場合、不正侵入者検出部１９６は、その人物を不正侵入者として検出せず（ステップＳ３０５）、ステップＳ３０１へ処理を戻す。これにより、制御システム１は、共連れ進入を画策しておらず、偶然、自律走行ロボット１０の周辺に位置している人物を不正侵入者として誤って検出することを抑制できる。
なお、不正侵入者検出部１９６は、ロボット位置が判定エリアに含まれるか否かに関わらず、人物位置が判定エリアに含まれない場合、その人物を不正侵入者として検出しなくてもよい。これにより、制御システム１は、自律走行ロボット１０の近傍に位置するがセキュリティゲート３０の外側に位置する人物を不正侵入者として誤って検出することを抑制できる。また、不正侵入者検出部１９６は、人物位置が判定エリアに含まれるか否かに関わらず、ロボット位置が判定エリアに含まれない場合、その人物を不正侵入者として検出しなくてもよい。これにより、制御システム１は、自律走行ロボット１０より先にセキュリティゲート３０に進入していた人物を不正侵入者として誤って検出することを抑制できる。特に、制御システム１は、通常ならば認証操作した後に進入することになる判定エリアにおいて、認証操作することなく進入した人物が不審な行動（後述するように自律走行ロボット１０の位置と人物の位置とが所定の位置関係となるような行動）が検出された場合に、より不正侵入者らしいとみなすことが可能となる。
なお、不正侵入者検出部１９６は、ロボット位置が判定エリアに含まれるか否かに関わらず、人物位置が判定エリアに含まれない場合、その人物を不正侵入者として検出しなくてもよい。これにより、制御システム１は、自律走行ロボット１０の近傍に位置するがセキュリティゲート３０の外側に位置する人物を不正侵入者として誤って検出することを抑制できる。また、不正侵入者検出部１９６は、人物位置が判定エリアに含まれるか否かに関わらず、ロボット位置が判定エリアに含まれない場合、その人物を不正侵入者として検出しなくてもよい。これにより、制御システム１は、自律走行ロボット１０より先にセキュリティゲート３０に進入していた人物を不正侵入者として誤って検出することを抑制できる。特に、制御システム１は、通常ならば認証操作した後に進入することになる判定エリアにおいて、認証操作することなく進入した人物が不審な行動（後述するように自律走行ロボット１０の位置と人物の位置とが所定の位置関係となるような行動）が検出された場合に、より不正侵入者らしいとみなすことが可能となる。
【0096】
一方、ロボット位置又は人物位置の何れかが判定エリアに含まれる場合、不正侵入者検出部１９６は、ロボット位置と人物位置が所定の位置関係を有するか否かを判定する（ステップＳ３０６）。不正侵入者検出部１９６は、直近の所定時間に第１記憶部１８に記憶された一又は複数のロボット位置と人物位置のセットが所定の位置関係を有するか否かを判定する。
【0097】
所定の位置関係は、例えば、所定時間以上連続して相互に所定距離内に位置する「密接」関係である。所定距離は、例えばセキュリティゲート３０の進行方向Ｂ１の長さ又は幅方向Ｂ２の長さに設定される。所定時間は、人物が自律走行ロボット１０と偶然すれ違う場合に自律走行ロボット１０から所定距離内に位置し得る最大時間（例えば５秒間）等に設定される。制御システム１は、ロボット位置と人物位置が「密接」関係を有する場合、その人物を不正侵入者として検出することにより、自律走行ロボット１０を用いた共連れ進入を防止することができる。
【0098】
所定の位置関係は、進行方向Ｂ１における距離が第１閾値より大きい距離から第１閾値以下である第２閾値より小さい距離に変化し、且つ、幅方向Ｂ２における距離が所定範囲内となる「すり抜け」関係でもよい。第１閾値は、自律走行ロボット１０と人物が相互に重ならない距離（例えば５ｍ）に設定され、第２閾値は、第１閾値以下の距離（例えば１ｍ）に設定される。所定範囲は、自律走行ロボット１０と人物が近接しつつ且つ相互に重ならない範囲であってセキュリティゲート３０の幅方向Ｂ２の長さに基づいて設定される。即ち、「すり抜け」関係は、人物が、自律走行ロボット１０の後方から自律走行ロボット１０に近付き、自律走行ロボット１０の側方に向かう「追い抜き」を実行する場合に成立する関係である。また、「すり抜け」関係は、人物が、自律走行ロボット１０の前方から自律走行ロボット１０に近付き、自律走行ロボット１０の側方に向かう「すれ違い」を実行する場合に成立する関係である。制御システム１は、ロボット位置と人物位置が「すり抜け」関係を有する場合にその人物を不正侵入者として検出することにより、自律走行ロボット１０に対する「追い抜き」又は「すれ違い」を防止することができる。
【0099】
所定の位置関係は、進行方向Ｂ１における距離が第１閾値より大きい距離から第２閾値より小さい距離に変化し、且つ、進行方向Ｂ１及び幅方向Ｂ２と直交する高さ方向における距離が所定範囲内である「飛び越え」関係でもよい。即ち、「飛び越え」関係は、人物が、自律走行ロボット１０の後方又は前方から自律走行ロボット１０に近付き、自律走行ロボット１０の上方を飛び越える場合に成立する関係である。制御システム１は、ロボット位置と人物位置が「飛び越え」関係を有する場合にその人物を不正侵入者として検出することにより、人物が自律走行ロボット１０を飛び越えてセキュリティゲート３０を通過することを防止できる。
【0100】
所定の位置関係は、進行方向Ｂ１における距離が第１閾値より大きい距離から第２閾値より小さい距離に変化し、且つ、幅方向Ｂ２における距離及び高さ方向における距離が第２閾値より小さい「乗り込み」関係でもよい。即ち、「乗り込み」関係は、人物が、自律走行ロボット１０の後方又は前方から自律走行ロボット１０に近付き、自律走行ロボット１０の上に乗り込む場合に成立する関係である。制御システム１は、ロボット位置と人物位置が「乗り込み」関係を有する場合にその人物を不正侵入者として検出することにより、人物が自律走行ロボット１０に乗り込んでセキュリティゲート３０を通過することを防止できる。
なお、自律走行ロボット１０は、加速度センサをさらに有し、加速度センサが自律走行ロボット１０の揺れを検知した時に、人物が自律走行ロボット１０に接触したと判定してもよい。そして、不正侵入者検出部１９６は、人物が自律走行ロボット１０に接触した場合に限り、「乗り込み」関係が成立したと判定してもよい。これにより、不正侵入者検出部１９６は、人物が自律走行ロボット１０に乗り込んでいるか否かをより高精度に判定することができる。
なお、自律走行ロボット１０は、加速度センサをさらに有し、加速度センサが自律走行ロボット１０の揺れを検知した時に、人物が自律走行ロボット１０に接触したと判定してもよい。そして、不正侵入者検出部１９６は、人物が自律走行ロボット１０に接触した場合に限り、「乗り込み」関係が成立したと判定してもよい。これにより、不正侵入者検出部１９６は、人物が自律走行ロボット１０に乗り込んでいるか否かをより高精度に判定することができる。
【0101】
ロボット位置と人物位置が所定の位置関係を有さない場合、不正侵入者検出部１９６は、その人物を不正侵入者として検出せず（ステップＳ３０５）、ステップＳ３０１へ処理を戻す。
【0102】
一方、ロボット位置と人物位置が所定の位置関係を有する場合、不正侵入者検出部１９６は、人物検出部１９５により検出された人物がセキュリティゲート３０の通過権限を有するか否かを判定する（ステップＳ３０７）。
例えば、不正侵入者検出部１９６は、第１人物センサ１１、セキュリティゲート３０又は監視カメラＣから自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物の顔が撮像された画像を取得する。不正侵入者検出部１９６は、取得した画像内の所定の大きさの領域を、その位置をずらしながら切り出す。不正侵入者検出部１９６は、切り出した各領域と権限者テーブルに登録された各顔画像との類似の程度、又は、切り出した各領域から抽出された特徴量と権限者テーブルに登録された各顔画像から抽出された特徴量との類似の程度を算出する。特徴量は、ハールライク（Haar-Like）特徴量又はＨＯＧ（Histogram of Oriented Gradient）特徴量等である。類似の程度は、正規化相互相関値等である。不正侵入者検出部１９６は、切り出した何れかの領域と権限者テーブルに登録された何れかの顔画像との類似の程度が閾値以上である場合に、その人物が権限者であり、セキュリティゲート３０の通過権限を有すると判定する。
なお、不正侵入者検出部１９６は、権限者テーブルに登録された権限者ＩＤを受信した場合に、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物がセキュリティゲート３０の通過権限を有すると判定してもよい。
例えば、自律走行ロボット１０はＩＣタグリーダを有し、権限者には権限者ＩＤが記憶されたＩＣタグが予め配布される。不正侵入者検出部１９６は、ＩＣタグリーダが権限者ＩＤを読み取った場合に、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物が所持するＩＣタグからその権限者ＩＤを読み取ったと判定し、その人物が通過権限を有すると判定する。
または、自律走行ロボット１０は無線通信モジュールを有し、権限者が有するスマートフォン等には権限者ＩＤが予め登録される。無線通信モジュールは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の無線通信インタフェース回路を有するモジュールである。不正侵入者検出部１９６は、無線通信モジュールが権限者ＩＤを受信した場合に、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物が所持するスマートフォンからその権限者ＩＤを受信したと判定し、その人物が通過権限を有すると判定する。
例えば、不正侵入者検出部１９６は、第１人物センサ１１、セキュリティゲート３０又は監視カメラＣから自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物の顔が撮像された画像を取得する。不正侵入者検出部１９６は、取得した画像内の所定の大きさの領域を、その位置をずらしながら切り出す。不正侵入者検出部１９６は、切り出した各領域と権限者テーブルに登録された各顔画像との類似の程度、又は、切り出した各領域から抽出された特徴量と権限者テーブルに登録された各顔画像から抽出された特徴量との類似の程度を算出する。特徴量は、ハールライク（Haar-Like）特徴量又はＨＯＧ（Histogram of Oriented Gradient）特徴量等である。類似の程度は、正規化相互相関値等である。不正侵入者検出部１９６は、切り出した何れかの領域と権限者テーブルに登録された何れかの顔画像との類似の程度が閾値以上である場合に、その人物が権限者であり、セキュリティゲート３０の通過権限を有すると判定する。
なお、不正侵入者検出部１９６は、権限者テーブルに登録された権限者ＩＤを受信した場合に、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物がセキュリティゲート３０の通過権限を有すると判定してもよい。
例えば、自律走行ロボット１０はＩＣタグリーダを有し、権限者には権限者ＩＤが記憶されたＩＣタグが予め配布される。不正侵入者検出部１９６は、ＩＣタグリーダが権限者ＩＤを読み取った場合に、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物が所持するＩＣタグからその権限者ＩＤを読み取ったと判定し、その人物が通過権限を有すると判定する。
または、自律走行ロボット１０は無線通信モジュールを有し、権限者が有するスマートフォン等には権限者ＩＤが予め登録される。無線通信モジュールは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の無線通信インタフェース回路を有するモジュールである。不正侵入者検出部１９６は、無線通信モジュールが権限者ＩＤを受信した場合に、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物が所持するスマートフォンからその権限者ＩＤを受信したと判定し、その人物が通過権限を有すると判定する。
【0103】
人物検出部１９５により検出された人物がセキュリティゲート３０の通過権限を有すると判定した場合、不正侵入者検出部１９６は、その人物を不正侵入者として検出せず（ステップＳ３０５）、ステップＳ３０１へ処理を戻す。これにより、制御システム１は、自律走行ロボット１０を利用した共連れ侵入又はすれ違い侵入を防止しつつ、予め登録された権限者が自律走行ロボット１０とともにセキュリティエリアに進入することを許容できる。権限者は、自律走行ロボット１０とともに行動することが可能となり、制御システム１は、利便性を向上させることができる。
【0104】
一方、人物検出部１９５により検出された人物がセキュリティゲート３０の通過権限を有さないと判定した場合、不正侵入者検出部１９６は、その人物がセキュリティゲート３０の通過が許可される属性を有するグループに属するか否かを判定する（ステップＳ３０８）。
例えば、不正侵入者検出部１９６は、ステップＳ３０７の処理と同様に、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物の顔が撮像された画像を取得する。不正侵入者検出部１９６は、取得した各画像から切り出した何れかの領域と属性テーブルに登録された何れかの顔画像との類似の程度が閾値以上である場合に、その人物がセキュリティゲート３０の通過が許可される属性を有するグループに属すると判定する。
また、不正侵入者検出部１９６は、ステップＳ３０７の処理と同様に、ＩＣタグリーダが属性テーブルに登録された所属者ＩＤを読み取った場合に、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物がセキュリティゲート３０の通過が許可される属性を有するグループに属すると判定してもよい。また、不正侵入者検出部１９６は、ステップＳ３０７の処理と同様に、無線モジュールが属性テーブルに登録された所属者ＩＤを受信した場合に、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物がセキュリティゲート３０の通過が許可される属性を有するグループに属すると判定してもよい。
なお、属性テーブルにおいて、所属者毎に、各所属者に対してセキュリティゲート３０の通過が許可される時間帯（例えば警備員の勤務時間帯）が設定されてもよい。その場合、不正侵入者検出部１９６は、現在時刻がその人物に対してセキュリティゲート３０の通過が許可される時間帯に含まれる場合に限り、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物がセキュリティゲート３０の通過が許可される属性を有するグループに属すると判定する。
例えば、不正侵入者検出部１９６は、ステップＳ３０７の処理と同様に、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物の顔が撮像された画像を取得する。不正侵入者検出部１９６は、取得した各画像から切り出した何れかの領域と属性テーブルに登録された何れかの顔画像との類似の程度が閾値以上である場合に、その人物がセキュリティゲート３０の通過が許可される属性を有するグループに属すると判定する。
また、不正侵入者検出部１９６は、ステップＳ３０７の処理と同様に、ＩＣタグリーダが属性テーブルに登録された所属者ＩＤを読み取った場合に、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物がセキュリティゲート３０の通過が許可される属性を有するグループに属すると判定してもよい。また、不正侵入者検出部１９６は、ステップＳ３０７の処理と同様に、無線モジュールが属性テーブルに登録された所属者ＩＤを受信した場合に、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物がセキュリティゲート３０の通過が許可される属性を有するグループに属すると判定してもよい。
なお、属性テーブルにおいて、所属者毎に、各所属者に対してセキュリティゲート３０の通過が許可される時間帯（例えば警備員の勤務時間帯）が設定されてもよい。その場合、不正侵入者検出部１９６は、現在時刻がその人物に対してセキュリティゲート３０の通過が許可される時間帯に含まれる場合に限り、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物がセキュリティゲート３０の通過が許可される属性を有するグループに属すると判定する。
【0105】
人物検出部１９５により検出された人物がセキュリティゲート３０の通過が許可される属性を有するグループに属すると判定した場合、不正侵入者検出部１９６は、その人物を不正侵入者として検出せず（ステップＳ３０５）、ステップＳ３０１へ処理を戻す。これにより、制御システム１は、自律走行ロボット１０を利用した共連れ侵入又はすれ違い侵入を防止しつつ、特定の属性を有するグループに属する人物が自律走行ロボット１０とともにセキュリティエリアに進入することを許容できる。特定の属性を有するグループに属する人物は、自律走行ロボット１０とともに行動することが可能となり、制御システム１は、利便性を向上させることができる。
【0106】
一方、人物検出部１９５により検出された人物がセキュリティゲート３０の通過が許可される属性を有するグループに属さないと判定した場合、不正侵入者検出部１９６は、その人物が、セキュリティレベルが高いエリアから低いエリアに向けてセキュリティゲート３０を通過しているか否かを判定する（ステップＳ３０９）。
不正侵入者検出部１９６は、マップ情報１８１から、対応するセキュリティゲート３０により区画される二つのエリアのセキュリティレベルを特定する。不正侵入者検出部１９６は、人物検出部１９５により検出された人物の位置の変化に基づいて、人物検出部１９５により検出された人物が、セキュリティレベルがより低いエリアに向かっているか、セキュリティレベルがより高いエリアに向かっているかを判定する。
不正侵入者検出部１９６は、マップ情報１８１から、対応するセキュリティゲート３０により区画される二つのエリアのセキュリティレベルを特定する。不正侵入者検出部１９６は、人物検出部１９５により検出された人物の位置の変化に基づいて、人物検出部１９５により検出された人物が、セキュリティレベルがより低いエリアに向かっているか、セキュリティレベルがより高いエリアに向かっているかを判定する。
【0107】
人物検出部１９５により検出された人物が、セキュリティレベルが高いエリアから低いエリアに向けてセキュリティゲート３０を通過していると判定した場合、不正侵入者検出部１９６は、その人物を不正侵入者として検出せず（ステップＳ３０５）、ステップＳ３０１へ処理を戻す。即ち、不正侵入者検出部１９６は、人物検出部１９５により検出された人物が、第１エリアから、第１エリアよりセキュリティレベルが低い第２エリアに向けてセキュリティゲート３０を通過している場合、その人物を不正侵入者として検出しない。これにより、制御システム１は、自律走行ロボット１０を利用したセキュリティレベルが低いエリアから高いエリアへの共連れ侵入又はすれ違い侵入を防止しつつ、セキュリティレベルが高いエリアから低いエリアへの脱出を許容できる。利用者は、自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過している最中であっても、緊急時等にセキュリティレベルが高いエリアから低いエリアへ急いで脱出することができ、制御システム１は、利便性を向上させることができる。
【0108】
一方、人物検出部１９５により検出された人物が、セキュリティレベルが高いエリアから低いエリアに向けてセキュリティゲート３０を通過していないと判定した場合、不正侵入者検出部１９６は、その人物を不正侵入者として検出する（ステップＳ３１０）。
【0109】
上記したように、不正侵入者検出部１９６は、ロボット位置と人物位置が所定の位置関係を有さない場合、その人物を不正侵入者として検出せず、ロボット位置と人物位置が所定の位置関係を有する場合、その人物を不正侵入者として検出する。即ち、不正侵入者検出部１９６は、送信部１９２が開要求信号を送信した後に、自律走行ロボット１０と自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物の位置関係の変化に基づいて不正侵入者を検出する。これにより、制御システム１は、セキュリティゲート３０を通過する自律走行ロボット１０を利用してセキュリティゲート３０を通過しようとする不正侵入者を高精度に検出することができる。
特に、不正侵入者検出部１９６は、ロボット位置と人物位置の位置関係の変化に基づいて、不正侵入者を検出する。これにより、制御システム１は、セキュリティゲート３０を通過する自律走行ロボット１０を利用してセキュリティゲート３０を通過しようとする不正侵入者をより高精度に検出することができる。
特に、不正侵入者検出部１９６は、ロボット位置と人物位置の位置関係の変化に基づいて、不正侵入者を検出する。これにより、制御システム１は、セキュリティゲート３０を通過する自律走行ロボット１０を利用してセキュリティゲート３０を通過しようとする不正侵入者をより高精度に検出することができる。
【0110】
次に、不正侵入者検出部１９６は、不正侵入者を検出したことを通知する警告表示又は警告音声を出力部１６から出力させ（ステップＳ３１１）、一連のステップを終了する。これにより、制御システム１は、不正侵入者に対して警告を通知することができる。
また、不正侵入者検出部１９６は、不正侵入者を検出したことを通知する通知信号を、第１通信部１７を介してロボット管理サーバ２０又はゲート管理サーバ４０に送信してもよい。自律走行ロボット１０から通知信号を受信したロボット管理サーバ２０又はゲート管理サーバ４０は、不正侵入者を検出したことを第２表示部２２又は第４表示部４２に表示して、管制員又は管理者に通知する。これにより、管制員又は管理者は、不正侵入者が存在することを認識し、不正侵入者に対して適切な対応を取ることができる。
また、不正侵入者検出部１９６は、閉要求信号を、第１通信部１７を介してゲート管理サーバ４０に送信してもよい。自律走行ロボット１０から閉要求信号を受信したゲート管理サーバ４０は、閉制御信号を、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０に送信し、セキュリティゲート３０を閉状態とする。これにより、制御システム１は、不正侵入者がセキュリティゲート３０を通過することを防止することができる。
また、不正侵入者検出部１９６は、不正侵入者を検出したことを通知する通知信号を、第１通信部１７を介してロボット管理サーバ２０又はゲート管理サーバ４０に送信してもよい。自律走行ロボット１０から通知信号を受信したロボット管理サーバ２０又はゲート管理サーバ４０は、不正侵入者を検出したことを第２表示部２２又は第４表示部４２に表示して、管制員又は管理者に通知する。これにより、管制員又は管理者は、不正侵入者が存在することを認識し、不正侵入者に対して適切な対応を取ることができる。
また、不正侵入者検出部１９６は、閉要求信号を、第１通信部１７を介してゲート管理サーバ４０に送信してもよい。自律走行ロボット１０から閉要求信号を受信したゲート管理サーバ４０は、閉制御信号を、第４通信部４３を介してセキュリティゲート３０に送信し、セキュリティゲート３０を閉状態とする。これにより、制御システム１は、不正侵入者がセキュリティゲート３０を通過することを防止することができる。
【0111】
なお、ステップＳ３０３～Ｓ３０４の処理は省略され、不正侵入者検出部１９６は、ロボット位置又は人物位置が判定エリアに含まれるか否かにかかわらず、人物検出部１９５により検出された人物を不正侵入者として検出してもよい。また、ステップＳ３０７の処理は省略され、不正侵入者検出部１９６は、人物検出部１９５により検出された人物が、通過権限を有するか否かにかかわらず、その人物を不正侵入者として検出してもよい。また、ステップＳ３０８の処理は省略され、不正侵入者検出部１９６は、人物検出部１９５により検出された人物が、セキュリティゲート３０の通過が許可される属性を有するグループに属するか否かにかかわらず、その人物を不正侵入者として検出してもよい。また、ステップＳ３０９の処理は省略され、不正侵入者検出部１９６は、人物検出部１９５により検出された人物が、セキュリティレベルが低いエリアに向けてセキュリティゲート３０を通過しているか否かにかかわらず、その人物を不正侵入者として検出してもよい。また、ステップＳ３１１の処理は省略されてもよい。
【0112】
以上説明したように、制御システム１は、自律走行ロボット１０が開要求信号を送信した後に、自律走行ロボット１０と自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物との位置関係に基づいて、不正侵入者を検出する。これにより、制御システム１は、自律して走行する自律走行ロボット１０とともにセキュリティゲートを通過する人物を適切に検出することが可能となる。
これにより、制御システム１は、自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過する際に、通過権限を持たない人物による共連れ侵入又はすれ違い侵入を防止できる。
これにより、制御システム１は、自律走行ロボット１０がセキュリティゲート３０を通過する際に、通過権限を持たない人物による共連れ侵入又はすれ違い侵入を防止できる。
【0113】
以上、好適な実施形態について説明したが、実施形態は上記した例に限定されない。例えば、不正侵入者検出部１９６は、送信部１９２が開要求信号を送信したときに検出処理を開始するのでなく、受信部１９３が開通知信号を受信したときに検出処理を開始してもよい。即ち、不正侵入者検出部１９６は、送信部１９２が開要求信号を送信し、且つ、受信部１９３が開通知信号を受信した後に、不正侵入者を検出してもよい。不正侵入者検出部１９６は、開通知信号を用いることにより、セキュリティゲート３０が開状態となっていることを正確に認識することができる。
また、不正侵入者検出部１９６は、送信部１９２が閉要求信号を送信したときに検出処理を終了するのでなく、受信部１９３が閉通知信号を受信したときに検出処理を終了してもよい。即ち、不正侵入者検出部１９６は、受信部１９３が閉通知信号を受信するまで、不正侵入者を検出してもよい。不正侵入者検出部１９６は、閉通知信号を用いることにより、セキュリティゲート３０が開状態となっていることを正確に認識することができる。
また、不正侵入者検出部１９６は、送信部１９２が閉要求信号を送信したときに検出処理を終了するのでなく、受信部１９３が閉通知信号を受信したときに検出処理を終了してもよい。即ち、不正侵入者検出部１９６は、受信部１９３が閉通知信号を受信するまで、不正侵入者を検出してもよい。不正侵入者検出部１９６は、閉通知信号を用いることにより、セキュリティゲート３０が開状態となっていることを正確に認識することができる。
【0114】
また、自律走行ロボット１０は、ゲート管理サーバ４０を介さずに、セキュリティゲート３０と直接に信号を送受信してもよい。即ち、送信部１９２は、ゲート制御システム３が有するセキュリティゲート３０に開要求信号及び閉要求信号を送信し、受信部１９３は、ゲート制御システム３が有するセキュリティゲート３０から開通知信号及び閉通知信号を受信してもよい。その場合、セュリティゲート３０の第３記憶部３５が、セキュリティゲート３０の通過を許可された利用者及び自律走行ロボット１０の認証情報を記憶し、セュリティゲート３０の第３処理部３６が利用者及び自律走行ロボット１０の認証を実行する。
【0115】
また、図７の検出処理は、自律走行ロボット１０でなく、ロボット管理サーバ２０、セキュリティゲート３０又はゲート管理サーバ４０の何れかにより実行されてもよい。その場合、ロボット管理サーバ２０の第２記憶部２４、セキュリティゲート３０の第３記憶部３５又はゲート管理サーバ４０の第４記憶部４４は、自律走行ロボット１０の第１記憶部１８が記憶する各情報を記憶する。ロボット管理サーバ２０の第２処理部２５、セキュリティゲート３０の第３処理部３６又はゲート管理サーバ４０の第４処理部４５は、取得部１９４、人物検出部１９５及び不正侵入者検出部１９６と同様の機能を有する取得部、人物検出部及び不正侵入者検出部を有する。
【0116】
図５のステップＳ２０２において、自律走行ロボット１０の第１処理部１９は、検出処理を開始することを要求する開始要求信号を、第１通信部１７を介してロボット管理サーバ２０、セキュリティゲート３０又はゲート管理サーバ４０に送信する。ロボット管理サーバ２０、セキュリティゲート３０又はゲート管理サーバ４０は、自律走行ロボット１０から開始要求信号を受信した場合、検出処理を開始する。また、図５のステップＳ２１６において、自律走行ロボット１０の第１処理部１９は、検出処理を終了することを要求する終了要求信号を、第１通信部１７を介してロボット管理サーバ２０、セキュリティゲート３０又はゲート管理サーバ４０に送信する。ロボット管理サーバ２０、セキュリティゲート３０又はゲート管理サーバ４０は、各装置の通信部を介して自律走行ロボット１０から終了要求信号を受信した場合、検出処理を終了する。
図７のステップＳ３０１において、取得部は、自律走行ロボット１０、セキュリティゲート３０又は監視カメラＣから各信号、画像又は情報を取得する。人物検出部は、取得した各信号、画像又は情報に基づいて、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物を検出する。取得部は、取得した各信号、画像又は情報に基づいて、ロボット位置及び人物位置を取得する。
ステップＳ３０３において、不正侵入者検出部は、ゲート管理サーバ４０から開通知信号及び／又は閉通知信号を取得し、取得した各信号に基づいて、判定エリアを設定する。
ステップＳ３０７において、不正侵入者検出部は、自律走行ロボット１０、セキュリティゲート３０又は監視カメラＣから各画像又は権限者ＩＤを取得し、取得した各画像又は権限者ＩＤに基づいて、人物がセキュリティゲート３０の通過権限を有するか否かを判定する。
ステップＳ３０８において、不正侵入者検出部は、自律走行ロボット１０、セキュリティゲート３０又は監視カメラＣから各画像又は所属者ＩＤを取得し、取得した各画像又は所属者ＩＤに基づいて、人物がセキュリティゲート３０の通過が許可される属性を有するグループに属するか否かを判定する。
ステップＳ３０９において、不正侵入者検出部は、自律走行ロボット１０から現在位置及び進行方向を取得し、取得した現在位置及び進行方向に基づいて、人物が、セキュリティレベルが高いエリアから低いエリアに向けてセキュリティゲート３０を通過しているか否かを判定する。
ステップＳ３１１において、不正侵入者検出部は、警告表示又は警告音声を出力することを要求する要求信号を自律走行ロボット１０に送信する。自律走行ロボット１０の第１処理部１９は、ロボット管理サーバ２０、セキュリティゲート３０又はゲート管理サーバ４０から要求信号を受信した場合、警告表示又は警告音声を出力部１６から出力させる。
これらの場合も、制御システム１は、自律して走行する自律走行ロボット１０とともにセキュリティゲートを通過する人物を適切に検出することが可能となる。
図７のステップＳ３０１において、取得部は、自律走行ロボット１０、セキュリティゲート３０又は監視カメラＣから各信号、画像又は情報を取得する。人物検出部は、取得した各信号、画像又は情報に基づいて、自律走行ロボット１０の周囲に存在する人物を検出する。取得部は、取得した各信号、画像又は情報に基づいて、ロボット位置及び人物位置を取得する。
ステップＳ３０３において、不正侵入者検出部は、ゲート管理サーバ４０から開通知信号及び／又は閉通知信号を取得し、取得した各信号に基づいて、判定エリアを設定する。
ステップＳ３０７において、不正侵入者検出部は、自律走行ロボット１０、セキュリティゲート３０又は監視カメラＣから各画像又は権限者ＩＤを取得し、取得した各画像又は権限者ＩＤに基づいて、人物がセキュリティゲート３０の通過権限を有するか否かを判定する。
ステップＳ３０８において、不正侵入者検出部は、自律走行ロボット１０、セキュリティゲート３０又は監視カメラＣから各画像又は所属者ＩＤを取得し、取得した各画像又は所属者ＩＤに基づいて、人物がセキュリティゲート３０の通過が許可される属性を有するグループに属するか否かを判定する。
ステップＳ３０９において、不正侵入者検出部は、自律走行ロボット１０から現在位置及び進行方向を取得し、取得した現在位置及び進行方向に基づいて、人物が、セキュリティレベルが高いエリアから低いエリアに向けてセキュリティゲート３０を通過しているか否かを判定する。
ステップＳ３１１において、不正侵入者検出部は、警告表示又は警告音声を出力することを要求する要求信号を自律走行ロボット１０に送信する。自律走行ロボット１０の第１処理部１９は、ロボット管理サーバ２０、セキュリティゲート３０又はゲート管理サーバ４０から要求信号を受信した場合、警告表示又は警告音声を出力部１６から出力させる。
これらの場合も、制御システム１は、自律して走行する自律走行ロボット１０とともにセキュリティゲートを通過する人物を適切に検出することが可能となる。
【0117】
本発明の一実施形態にかかる自律走行ロボットを含む制御システムは、労働力人口減少や長時間労働などの社会課題の解決に貢献し得るものである。
また、本発明の一実施形態にかかる自律走行ロボットを含む制御システムは、国連で採択された持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」の達成に貢献し得るものである。
また、本発明の一実施形態にかかる自律走行ロボットを含む制御システムは、国連で採択された持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」の達成に貢献し得るものである。
【符号の説明】
【0118】
１ 制御システム、１０ 自律走行ロボット、１８ 第１記憶部、１９１ 制御部、１９２ 送信部、１９３ 受信部、１９４ 取得部、１９５ 人物検出部、１９６ 不正侵入者検出部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】