特開 2024-146041 無線通信システム、及び無線給電システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024146041

(43)【公開日】2024-10-15

(54)【発明の名称】無線通信システム、及び無線給電システム

(51)【国際特許分類】

   H04B 10/112 20130101AFI20241004BHJP

   H02J 50/20 20160101ALI20241004BHJP

   H02J 50/90 20160101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

H04B10/112

H02J50/20

H02J50/90

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023058711

(22)【出願日】2023-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】501440684

【氏名又は名称】ソフトバンク株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】今井 弘道

(72)【発明者】

【氏名】林 英誉

(72)【発明者】

【氏名】志村 朋人

【テーマコード（参考）】

5K102

【Ｆターム（参考）】

5K102AA24

5K102AL23

5K102AL28

5K102RD28

(57)【要約】      （修正有）

【課題】通信相手の認識率を向上させる。
【解決手段】指向性の無線通信を実行する無線通信システム１は、第１ジンバル１０６に搭載された第１撮像部１０２及び第１無線通信部１０４を有する第１装置１００と、境界部材２２を含む物体２０内に配置され、第２ジンバル２０６に搭載された第２撮像部２０２及び第２無線通信部２０４を有する第２装置２００と、境界部材１２、２２の外側に配置されたマーカ１８０、２８０とを備える。第２撮像部及び第２無線通信部は、第２撮像部が境界部材２２を介して物体２０の外側方向を撮像し、第２無線通信部が境界部材２２を介して物体２０の外側方向と通信するように配置される。第１装置は、第１撮像部によって撮像された撮像画像によってマーカ２８０を検出し、検出したマーカ２８０に基づいて第２撮像部を検出し、第２撮像部の検出結果に基づいて、第１撮像部の撮像方向が第２撮像部に向くように第１ジンバルを制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

指向性の無線通信を実行する無線通信システムであって、
第１ジンバルに搭載された第１撮像部及び第１無線通信部を有する第１装置と、
境界部材を含む物体内に配置された、第２ジンバルに搭載された第２撮像部及び第２無線通信部を有する第２装置と、
前記境界部材の外側に配置されたマーカと
を備え、
前記第２撮像部及び前記第２無線通信部は、前記第２撮像部が前記境界部材を介して前記物体の外側方向を撮像し、前記第２無線通信部が前記境界部材を介して前記物体の外側方向と通信するように配置され、
前記第１装置は、
前記第１撮像部によって撮像された撮像画像によって前記マーカを検出する第１マーカ検出部と、
前記第１マーカ検出部によって検出された前記マーカに基づいて、前記第２撮像部を検出する第１撮像部検出部と、
前記第１撮像部検出部による検出結果に基づいて、前記第１撮像部の撮像方向が前記第２撮像部に向くように前記第１ジンバルを制御する第１ジンバル制御部と
を有する、無線通信システム。

【請求項2】

前記マーカは、前記境界部材の外側であって、前記第２ジンバルによって調整される前記第２撮像部の撮像方向の調整範囲外に配置される、請求項１に記載の無線通信システム。

【請求項3】

前記マーカは、前記境界部材の外側であって、前記境界部材のうちの前記第２撮像部に対して最も近い位置からずれた位置に配置される、請求項１に記載の無線通信システム。

【請求項4】

前記第１撮像部検出部は、前記第１マーカ検出部によって検出された前記マーカのバウンディングボックスの中心位置を、前記バウンディングボックスを基準とした前記第２撮像部と前記マーカとの位置関係に基づく予め定められた変換方法によって変換した位置に基づいて、前記第２撮像部を検出する、請求項２又は３に記載の無線通信システム。

【請求項5】

前記マーカの周囲に配置された光吸収素材を更に備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の無線通信システム。

【請求項6】

前記マーカは、色及び形状の少なくともいずれかによって前記第２装置を識別可能なマーカである、請求項１から３のいずれか一項に記載の無線通信システム。

【請求項7】

前記第２装置は、前記境界部材を含む第２物体内に配置され、
前記第１装置は、境界部材を含む第１物体内に配置され、
前記無線通信システムは、
前記第１物体の前記境界部材の外側に配置された第１マーカと、
前記第２物体の前記境界部材の外側に配置された第２マーカと
を備え、
前記第２装置は、
前記第２撮像部によって撮像された撮像画像によって前記第１マーカを検出する第２マーカ検出部と、
前記第２マーカ検出部によって検出された前記第１マーカに基づいて、前記第１撮像部を検出する第２撮像部検出部と、
前記第２撮像部検出部による検出結果に基づいて、前記第２撮像部の撮像方向が前記第１撮像部に向くように前記第２ジンバルを制御する第２ジンバル制御部と
を有する、請求項１から３のいずれか一項に記載の無線通信システム。

【請求項8】

前記第１装置は、第１車両内に配置され、
前記第２装置は、第２車両内に配置され、
前記第１マーカは、前記第１車両のフロントガラスに配置され、
前記第２マーカは、前記第２車両のリアガラスに配置され、
前記第１装置及び前記第２装置は、前記第１無線通信部及び前記第２無線通信部によって車車間通信を実行する、請求項７に記載の無線通信システム。

【請求項9】

指向性の無線給電を実行する無線給電システムであって、
第１ジンバルに搭載された第１撮像部及び第１無線受給電部を有する第１装置と、
境界部材を含む物体内に配置された、第２ジンバルに搭載された第２撮像部及び第２無線受給電部を有する第２装置と、
前記境界部材の外側に配置されたマーカと
を備え、
前記第２撮像部及び前記第２無線受給電部は、前記第２撮像部が前記境界部材を介して前記物体の外側を撮像し、前記第２無線受給電部が前記境界部材を介して前記物体の外側から受電するように配置され、
前記第１装置は、
前記第１撮像部によって撮像された撮像画像によって前記マーカを検出する第１マーカ検出部と、
前記第１マーカ検出部によって検出された前記マーカに基づいて、前記第２撮像部を検出する第１撮像部検出部と、
前記第１撮像部検出部による検出結果に基づいて、前記第１撮像部の撮像方向が前記第２撮像部に向くように前記第１ジンバルを制御する第１ジンバル制御部と
を有する、無線給電システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無線通信システム、及び無線給電システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、光無線装置および光ファイバ位置決め方法に関し、特に、光無線装置用の光ファイバの先端部の位置を決定する技術について記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０２２－７３６２９号公報

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0003】

本発明の一実施態様によれば、無線通信システムが提供される。前記無線通信システムは、指向性の無線通信を実行してよい。前記無線通信システムは、第１ジンバルに搭載された第１撮像部及び第１無線通信部を有する第１装置を備えてよい。前記無線通信システムは、境界部材を含む物体内に配置された、第２ジンバルに搭載された第２撮像部及び第２無線通信部を有する第２装置を備えてよい。前記無線通信システムは、前記境界部材の外側に配置されたマーカを備えてよい。前記第２撮像部及び前記第２無線通信部は、前記第２撮像部が前記境界部材を介して前記物体の外側方向を撮像し、前記第２無線通信部が前記境界部材を介して前記物体の外側方向と通信するように配置されてよい。前記第１装置は、前記第１撮像部によって撮像された撮像画像によって前記マーカを検出する第１マーカ検出部を有してよい。前記第１装置は、前記第１マーカ検出部によって検出された前記マーカに基づいて、前記第２撮像部を検出する第１撮像部検出部を有してよい。前記第１装置は、前記第１撮像部検出部による検出結果に基づいて、前記第１撮像部の撮像方向が前記第２撮像部に向くように前記第１ジンバルを制御する第１ジンバル制御部を有してよい。

【0004】

前記無線通信システムにおいて、前記マーカは、前記境界部材の外側であって、前記第２ジンバルによって調整される前記第２撮像部の撮像方向の調整範囲外に配置されてよい。

【0005】

前記無線通信システムにおいて、前記マーカは、前記境界部材の外側であって、前記境界部材のうちの前記第２撮像部に対して最も近い位置からずれた位置に配置されてよい。

【0006】

前記いずれかの無線通信システムにおいて、前記第１撮像部検出部は、前記第１マーカ検出部によって検出された前記マーカのバウンディングボックスの中心位置を、前記バウンディングボックスを基準とした前記第２撮像部と前記マーカとの位置関係に基づく予め定められた変換方法によって変換した位置に基づいて、前記第２撮像部を検出してよい。

【0007】

前記いずれかの無線通信システムにおいて、前記マーカの周囲に配置された光吸収素材を更に備えてよい。

【0008】

前記いずれかの無線通信システムにおいて、前記マーカは、色及び形状の少なくともいずれかによって前記第２装置を識別可能なマーカであってよい。

【0009】

前記第２装置は、前記境界部材を含む第２物体内に配置されてよく、前記第１装置は、境界部材を含む第１物体内に配置されてよく、前記無線通信システムは、前記第１物体の前記境界部材の外側に配置された第１マーカと、前記第２物体の前記境界部材の外側に配置された第２マーカとを備えてよく、前記第２装置は、前記第２撮像部によって撮像された撮像画像によって前記第１マーカを検出する第２マーカ検出部と、前記第２マーカ検出部によって検出された前記第１マーカに基づいて、前記第１撮像部を検出する第２撮像部検出部と、前記第２撮像部検出部による検出結果に基づいて、前記第２撮像部の撮像方向が前記第１撮像部に向くように前記第２ジンバルを制御する第２ジンバル制御部とを有してよい。前記第１装置は、第１車両内に配置されてよく、前記第２装置は、第２車両内に配置されてよく、前記第１マーカは、前記第１車両のフロントガラスに配置されてよく、前記第２マーカは、前記第２車両のリアガラスに配置されてよく、記第１装置及び前記第２装置は、前記第１無線通信部及び前記第２無線通信部によって車車間通信を実行してよい。

【0010】

本発明の一実施態様によれば、無線給電システムが提供される。前記無線給電システムは、指向性の無線給電を実行してよい。前記無線給電システムは、第１ジンバルに搭載された第１撮像部及び無線受給電部を有する第１装置を備えてよい。前記無線給電システムは、境界部材を含む物体内に配置された、第２ジンバルに搭載された第２撮像部及び無線受電部を有する第２装置を備えてよい。前記無線給電システムは、前記境界部材の外側に配置されたマーカを備えてよい。前記第２撮像部及び前記無線受電部は、前記第２撮像部が前記境界部材を介して前記物体の外側を撮像し、前記無線受電部が前記境界部材を介して前記物体の外側から受電するように配置されてよい。前記第１装置は、前記第１撮像部によって撮像された撮像画像によって前記マーカを検出する第１マーカ検出部を有してよい。前記第１装置は、前記第１マーカ検出部によって検出された前記マーカに基づいて、前記第２撮像部を検出する第１撮像部検出部を有してよい。前記第１装置は、前記第１撮像部検出部による検出結果に基づいて、前記第１撮像部の撮像方向が前記第２撮像部に向くように前記第１ジンバルを制御する第１ジンバル制御部を有してよい。

【0011】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】無線通信システム１の一例を概略的に示す。

【図2】撮像部２０２とマーカ２８０との位置関係の一例を概略的に示す。

【図3】撮像部１０２による撮像画像１２０の一例を概略的に示す。

【図4】撮像部２０２とマーカ２８０との位置関係の他の一例を概略的に示す。

【図5】撮像部２０２とマーカ２８０との関係について説明するための説明図である。

【図6】光吸収素材２８２の一例を概略的に示す。

【図7】装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。

【図8】装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。

【図9】装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。

【図10】無線給電システム２の一例を概略的に示す。

【図11】装置３００の機能構成の一例を概略的に示す。

【図12】装置４００の機能構成の一例を概略的に示す。

【図13】装置１００、装置２００、装置３００、又は装置４００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

【発明を実施するための形態】

【0013】

例えば、従来のトラッキング光無線通信においては、お互いの通信装置が相手を画像認識等で認識し、光軸が合うように装置の向きを自動的に調整させていた。このとき、トラッキング対象物体にマーカを取り付けることで、画像認識及びＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等における対象装置の認識率を向上させることが可能となる。しかし、車車間やビル間のように窓ガラス等の部材を介してトラッキングを行う場合、当該部材による外光の反射や当該部材の内外における明暗差によってマーカを視認できない場合がある。例えば、本実施形態に係る無線通信システムは、車車間やビル間のような窓ガラス超しでもマーカトラッキングを実現すべく、通信相手の認識率を向上させる技術を提供する。具体的に、本実施形態に係る無線通信システムにおいては、窓ガラス等の、物体の内外の境界に位置する部材に直接マーカを予め定められた規則に従って配置し、配置されたマーカに基づいて、通信相手の位置を特定する構成することによって、通信相手の認識率を向上させる。

【0014】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、以下では車車間やビル間のように窓ガラスが無線通信装置間に介在する場合を例として説明する。

【0015】

図１は、無線通信システム１の一例を概略的に示す。無線通信システム１は、指向性の無線通信を実行する。無線通信システム１は、装置１００及び装置２００を備える。装置１００は、第１装置の一例であってよい。装置２００は、第２装置の一例であってよい。

【0016】

装置１００は、物体１０内に配置される。物体１０は、境界部材１２を含む。装置２００は、物体２０内に配置される。物体２０は、境界部材２２を含む。装置１００と装置２００とは、境界部材１２及び境界部材２２を介して、指向性の無線通信を実行する。装置１００と装置２００とは、例えば、光無線通信を実行する。装置１００と装置２００とは、例えば、ミリ波無線通信を実行する。

【0017】

境界部材１２及び境界部材２２は、装置１００と装置２００との指向性の無線通信を遮断する部材でなければ、どのような部材であってもよい。境界部材１２及び境界部材２２は、入射光又は入射波の一部を透過し、一部を反射する部材であってよい。境界部材１２及び境界部材２２は、例えば、窓ガラスである。境界部材１２及び境界部材２２は、例えば、アクリル板である。境界部材１２及び境界部材２２は、例えば、プラスチック板である。これらは例示であり、境界部材１２及び境界部材２２は、指向性の無線通信を遮断しない他の部材であってもよい。

【0018】

物体１０及び物体２０は、例えば、自動車及びバス等の車両である。車両の種類はこれらに限られない。物体１０内に配置された装置１００と、物体２０内に配置された装置２００とは、車車間通信を実行してよい。具体例として、物体１０の境界部材１２はフロントガラスであってよく、物体２０の境界部材２２はリアガラスであってよい。この場合、物体２０が物体１０の前方に位置する場合において、装置１００と装置２００とは、境界部材１２及び境界部材２２を介して無線通信を実行する。

【0019】

なお、物体１０には、２つの装置１００が配置されてもよい。例えば、物体１０のリアガラス側と、フロントガラス側とのそれぞれに装置１００が配置されてもよい。物体２０にも、２つの装置２００が配置されてもよい。例えば、物体２０のリアガラス側と、フロントガラス側とのそれぞれに装置２００が配置されてもよい。

【0020】

物体１０及び物体２０は、ビル等の建物であってもよい。この場合、境界部材１２及び境界部材２２は、建物の窓であってよい。境界部材１２及び境界部材２２は、窓ガラスであってよく、アクリル板やプラスチック板であってもよい。物体１０及び物体２０は、それぞれが境界部材１２及び境界部材２２を含む任意の物体であってよい。物体１０と物体２０とが異なる種類の物体であってもよい。例えば、物体１０が車両であり、物体２０が建物であってもよい。

【0021】

装置１００は、撮像部１０２、無線通信部１０４、及びジンバル１０６を有する。撮像部１０２は、第１撮像部の一例であってよい。無線通信部１０４は、第１無線通信部の一例であってよい。ジンバル１０６は、第１ジンバルの一例であってよい。

【0022】

撮像部１０２及び無線通信部１０４は、ジンバル１０６に搭載される。撮像部１０２及び無線通信部１０４は、撮像部１０２による撮像方向と、無線通信部１０４による無線通信方向とが一致するように、ジンバル１０６に対して設置される。ジンバル１０６によって、撮像部１０２及び無線通信部１０４の両方の向きが調整される。撮像部１０２及び無線通信部１０４は、撮像部１０２が境界部材１２を介して物体１０の外側方向を撮像し、無線通信部１０４が境界部材１２を介した物体１０の外側方向と通信するように配置される。

【0023】

装置２００は、撮像部２０２、無線通信部２０４、及びジンバル２０６を有する。撮像部２０２は、第２撮像部の一例であってよい。無線通信部２０４は、第２無線通信部の一例であってよい。ジンバル２０６は、第２ジンバルの一例であってよい。

【0024】

撮像部２０２及び無線通信部２０４は、ジンバル２０６に搭載される。撮像部２０２及び無線通信部２０４は、撮像部２０２による撮像方向と、無線通信部２０４による無線通信方向とが一致するように、ジンバル２０６に対して設置される。ジンバル２０６によって、撮像部２０２及び無線通信部２０４の両方の向きが調整される。撮像部２０２及び無線通信部２０４は、撮像部２０２が境界部材２２を介して物体２０の外側方向を撮像し、無線通信部２０４が境界部材２２を介した物体２０の外側方向と通信するように配置される。

【0025】

撮像部１０２及び無線通信部１０４と、撮像部２０２及び無線通信部２０４とは、撮像部１０２の撮像方向と撮像部２０２の撮像方向が一致することによって、無線通信部１０４の通信方向と無線通信部２０４の通信方向とが一致するように配置される。

【0026】

本実施形態においては、撮像部１０２にではなく、境界部材１２の外側にマーカ１８０が配置される。マーカ１８０は、撮像部１０２に対応する位置に配置される。マーカ１８０は、撮像部１０２に対して予め定められた規則に従った位置に配置される。これにより、マーカ１８０の位置から、撮像部１０２の位置を検出可能になる。

【0027】

例えば、マーカ１８０は、撮像部１０２の正面に配置される。例えば、マーカ１８０は、撮像部１０２の正面から少しずれた位置に配置される。例えば、マーカ１８０は、ジンバル１０６によって調整される撮像部１０２の撮像方向の調整範囲外に配置される。

【0028】

マーカ１８０は、例えば、シールであって、境界部材１２の外側に貼り付けられる。マーカ１８０の境界部材１２に対する設置は、貼り付けに限らず、任意の方法で設置されてよい。マーカ１８０の素材は、反射素材であってよい。

【0029】

マーカ２８０は、マーカ１８０と同様に、境界部材２２の外側に配置される。マーカ２８０の素材は、反射素材であってよい。

【0030】

装置１００は、撮像部１０２によって撮像された撮像画像によって、マーカ２８０を検出する。装置１００は、検出したマーカ２８０に基づいて、撮像部２０２を検出する。装置１００は、撮像部２０２の検出結果に基づいて、撮像部１０２の撮像方向が撮像部２０２に向くようにジンバル１０６を制御する。これにより、無線通信部１０４の通信方向を、無線通信部２０４に合わせることができる。従来のように、撮像部２０２にマーカ２８０を配置した場合、境界部材２２による外光の反射や境界部材２２の内外における明暗差によって、マーカ２８０を識別できない場合がある。それに対して、本実施形態に係る無線通信システム１では、マーカ２８０を境界部材２２の外側であって、撮像部２０２に対して予め定められた規則に従った位置に配置し、装置１００が当該規則に基づいてマーカ２８０から撮像部２０２を検出するよう構成することによって、撮像部２０２の認識率を向上させることができ、その結果として、装置１００と装置２００との無線通信を安定化させることができる。

【0031】

装置１００と同様に、装置２００は、撮像部２０２によって撮像された撮像画像によって、マーカ１８０を検出する。装置２００は、検出したマーカ１８０に基づいて、撮像部１０２を検出する。装置２００は、撮像部１０２の検出結果に基づいて、撮像部２０２の撮像方向が撮像部１０２に向くようにジンバル２０６を制御する。このように、装置１００と装置２００の双方で、マーカ１８０及びマーカ２８０を用いた調整を行うことによって、無線通信部１０４と無線通信部２０４との向きをより高い精度で合わせることができる。

【0032】

図２は、撮像部２０２とマーカ２８０との位置関係の一例を概略的に示す。以下、マーカ２８０について主に説明するが、マーカ１８０は、マーカ２８０と同様であってよい。図２に示す例において、マーカ２８０は、撮像部２０２の正面側からみて、マーカ２８０の中心が撮像部２０２のレンズの中心に位置するように配置されている。図２に示すような配置とすることによって、マーカ２８０を検出して、マーカ２８０の中心位置を特定することによって、撮像部２０２のレンズの中心を検出することができる。マーカ１８０は、撮像部２０２とマーカ２８０との位置関係と同様の、撮像部１０２とマーカ１８０との位置関係で配置されてよい。

【0033】

図２に示すマーカ２８０は、一例であり、マーカ２８０は、任意の形状を有してよい。マーカ２８０は、マーカ２８０の位置が正確に把握できることが要求されるので、特徴的な形状を有することが望ましい。形状があまり複雑だと、撮像部による認識が難しくなる場合があるため、比較的シンプルな形状であることが望ましい。マーカ２８０の色として、周囲と区別がつきやすい色が採用されてよい。マーカ２８０のサイズは、撮像部による認識のしやすさと、境界部材に配置したときの弊害とを考慮して決定されてよい。例えば、マーカ２８０が、車両のフロントガラスやリアガラスに配置される場合、運転等の邪魔にならない範囲で、撮像部が認識しやすいサイズが選択される。

【0034】

マーカ２８０は、色及び形状の少なくともいずれかによって、装置２００を識別可能なマーカであってもよい。すなわち、複数の装置に設置される複数のマーカは、色及び形状の違いによって、識別可能であってよい。これにより、マーカに、撮像部を検出しやすくする機能と、装置を識別可能にする機能とを持たせることができ、有用性を高めることができる。

【0035】

撮像部２０２に対して配置されるマーカ２８０の数は、１つに限らず、複数のマーカ２８０が配置されてもよい。複数のマーカ２８０を配置した場合、例えば、物体１０及び物体２０が車両であって、横方向の位置関係がずれたときに、ずれ量を特定可能にできる。また、マーカ２８０を１つのみ配置する場合と比較して、マーカ２８０を複数配置することによって、マーカ２８０の誤検出を低減することができる。

【0036】

図３は、撮像部１０２による撮像画像１２０の一例を概略的に示す。装置１００は、撮像画像１２０から、マーカ２８０を検出する。装置１００は、撮像画像１２０における、マーカ２８０のマーカ中心１２４を特定する。装置１００は、撮像画像１２０の画像中心１２２が、マーカ中心１２４に重なるようにジンバル１０６を制御する。これにより、撮像部１０２の撮像方向が撮像部２０２に向くようになり、その結果、無線通信部１０４の通信方向が無線通信部２０４に向くようになる。

【0037】

図４は、撮像部２０２とマーカ２８０との位置関係の他の一例を概略的に示す。図４に示す例において、マーカ２８０は、マーカ２８０のバウンディングボックス１３０の辺を基準に鏡映変換したボックス（ミラーバウンディングボックス１３２と記載する場合がある。）の中心位置に、撮像部２０２のレンズの中心が位置するように配置されている。

【0038】

マーカ２８０が、図４に例示する位置に配置されている場合、装置１００は、撮像部１０２による撮像画像からマーカ２８０を検出して、バウンディングボックス１３０を特定し、マーカ中心１２４を特定する。装置１００は、バウンディングボックス１３０の下辺を基準に鏡映変換したミラーバウンディングボックス１３２を特定して、撮像部２０２の中心を特定する。

【0039】

図４の位置関係は一例であって、マーカ２８０は、マーカ２８０の位置から撮像部２０２の位置を特定可能な位置関係であれば、任意の位置関係で配置されてよい。例えば、マーカ２８０は、マーカ２８０のバウンディングボックス１３０の上辺、左辺、又は右辺を基準に鏡映変換したボックスの中心位置に、撮像部２０２のレンズの中心が位置するように配置されてもよい。マーカ２８０は、鏡映変換以外の方法で、撮像部２０２の位置を特定可能な位置関係で配置されてもよい。

【0040】

マーカ２８０は、境界部材２２の外側であって、境界部材２２のうちの、撮像部２０２に対して最も近い位置からずれた位置に配置されてよい。特に、マーカ２８０は、ジンバル２０６によって調整される撮像部２０２の撮像方向の調整範囲外に配置されてよい。このように、マーカ２８０が撮像部２０２に対してずれた位置に配置されていても、どのような規則に従って配置されているかを装置１００側が把握していれば、マーカ２８０から撮像部２０２の位置を特定することができる。

【0041】

仮に、マーカ２８０が、ジンバル２０６によって調整される撮像部２０２の撮像方向の調整範囲内に位置した場合、図５に例示するように、撮像部２０２が斜めの方向を向いた際に、マーカ２８０が撮像部２０２の視界を遮ってしまうことになる。それに対して、マーカ２８０を、ジンバル２０６によって調整される撮像部２０２の撮像方向の調整範囲外に配置することによって、マーカ２８０が撮像部２０２の視界を遮ってしまうことを防ぐことができる。

【0042】

図６は、光吸収素材２８２の一例を概略的に示す。無線通信システム１は、図６に例示するように、マーカ２８０の周囲に配置された光吸収素材２８２を更に備えてもよい。光吸収素材２８２によって、外光によるマーカ２８０の白飛びを抑えることができ、マーカ２８０の視認性を高めることができる。無線通信システム１は、マーカ１８０の周囲に配置された不図示の光吸収素材を更に備えてよい。

【0043】

図７は、装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。装置１００は、撮像部１０２、無線通信部１０４、ジンバル１０６、マーカ検出部１１０、撮像部検出部１１２、ジンバル制御部１１４、及び通信制御部１１６を備える。ここでは、装置１００が物体１０内に配置され、通信相手が、物体２０内に配置された装置２００である場合を主に例に挙げて説明する。

【0044】

マーカ検出部１１０は、撮像部１０２によって撮像された撮像画像によって、通信相手のマーカ２８０を検出する。

【0045】

撮像部検出部１１２は、マーカ検出部１１０によって検出されたマーカ２８０に基づいて、撮像部２０２を検出する。撮像部検出部１１２は、例えば、マーカ検出部１１０によって検出されたマーカ２８０のバウンディングボックスの中心位置を、バウンディングボックスを基準とした撮像部２０２とマーカ２８０との位置関係に基づく予め定められた変換方法によって変換した位置に基づいて、撮像部２０２を検出する。

【0046】

ジンバル制御部１１４は、撮像部検出部１１２による検出結果に基づいて、撮像部１０２の撮像方向が撮像部２０２に向くようにジンバル１０６を制御する。

【0047】

通信制御部１１６は、無線通信部１０４による通信を制御する。通信制御部１１６は、ジンバル制御部１１４によるジンバル１０６の制御によって、撮像部１０２の撮像方向が撮像部２０２に向いたことに応じて、無線通信部１０４による無線通信を開始してよい。

【0048】

マーカ２８０が、色及び形状の少なくともいずれかによって装置２００を識別可能なマーカである場合、マーカ検出部１１０は、マーカ２８０を解析することによって、装置２００を識別してよい。撮像部検出部１１２は、例えば、マーカ検出部１１０によるマーカ２８０の解析結果が装置２００である場合に、マーカ２８０を用いた、撮像部２０２の検出を実行する。これにより、例えば、撮像部１０２の撮像範囲内に、装置２００のマーカ２８０と、他の装置のマーカとが含まれる場合に、誤って他の装置の撮像部を検出しようとしてしまうことを防ぐことができる。

【0049】

図８は、装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。装置２００は、撮像部２０２、無線通信部２０４、ジンバル２０６、マーカ検出部２１０、撮像部検出部２１２、ジンバル制御部２１４、及び通信制御部２１６を備える。

【0050】

マーカ検出部２１０は、マーカ検出部１１０と同様に、撮像部２０２によって撮像された撮像画像によって、通信相手のマーカ１８０を検出する。撮像部検出部２１２は、撮像部検出部１１２と同様に、マーカ検出部２１０によって検出されたマーカ１８０に基づいて、撮像部１０２を検出する。ジンバル制御部２１４は、ジンバル制御部１１４と同様に、撮像部検出部２１２による検出結果に基づいて、撮像部２０２の撮像方向が撮像部１０２に向くようにジンバル２０６を制御する。通信制御部２１６は、通信制御部１１６と同様に、無線通信部２０４による通信を制御する。

【0051】

図９は、装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、通信装置１００と通信装置２００とが、無線通信をしていない状態から、無線通信を開始するまでの処理を説明する。撮像部１０２及び撮像部２０２のそれぞれが、連続的、定期的、又は不定期に撮像を実行しているものとする。また、ここでは、例えば、装置１００と装置２００との間の無線通信において、装置１００側の処理内容を説明する。

【0052】

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、撮像部１０２が、境界部材１２を介して物体１０の外側方向を撮像する。Ｓ１０４では、マーカ検出部１１０が、撮像部１０２による撮像画像を用いたマーカ２８０の検出処理を実行する。マーカを検出した場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、Ｓ１０６に進み、マーカ２８０を検出しない場合（Ｓ１０４でＮＯ）、Ｓ１０２に戻る。

【0053】

Ｓ１０６では、撮像部検出部１１２が、マーカ２８０に基づいて、撮像部２０２を検出する。Ｓ１０８では、ジンバル制御部１１４が、Ｓ１０６における検出結果に基づいて、ジンバル１０６を制御する。ジンバル制御部１１４は、撮像部１０２の撮像方向が撮像部２０２に向くようにジンバル１０６を制御する。

【0054】

Ｓ１１０では、Ｓ１０８におけるジンバル１０６の制御が終了したことに応じて、通信制御部１１６が、無線通信部１０４と無線通信部２０４とを用いた無線通信を開始する。

【0055】

装置１００及び装置２００は、無線通信を開始した後に、相互に調整を継続してよい。装置１００及び装置２００は、相互に通知データを送信することによって、交互に調整を実行してもよい。例えば、まず、装置１００がジンバル１０６の制御を実行し、制御完了後、通知データを装置２００に送信する。通知データを受信するまで、装置２００は、ジンバル１０６の制御を行わない。通知データを受信した装置２００は、ジンバル２０６を制御する。装置２００は、調整後、通知データを装置１００に送信する。

【0056】

図１０は、無線給電システム２の一例を概略的に示す。無線給電システム２は、指向性の無線給電を実行する。無線給電システム２は、装置３００及び装置４００を備える。装置３００は、第１装置の一例であってよい。装置４００は、第２装置の一例であってよい。

【0057】

装置３００は、物体１０内に配置される。物体１０は、境界部材１２を含む。装置４００は、物体２０内に配置される。物体２０は、境界部材２２を含む。装置３００と装置４００とは、境界部材１２及び境界部材２２を介して、指向性の無線給電を実行する。境界部材１２及び境界部材２２は、装置１００と装置２００との指向性の無線給電を遮断する部材でなければ、どのような部材であってもよい。境界部材１２及び境界部材２２は、入射光又は入射波の一部を透過し、一部を反射する部材であってよい。境界部材１２及び境界部材２２は、例えば、窓ガラスである。境界部材１２及び境界部材２２は、例えば、アクリル板である。境界部材１２及び境界部材２２は、例えば、プラスチック板である。これらは例示であり、境界部材１２及び境界部材２２は、指向性の無線給電を遮断しない他の部材であってもよい。

【0058】

物体１０には、２つの装置３００が配置されてもよい。例えば、物体１０のリアガラス側と、フロントガラス側とのそれぞれに装置３００が配置されてもよい。物体２０にも、２つの装置４００が配置されてもよい。例えば、物体２０のリアガラス側と、フロントガラス側とのそれぞれに装置４００が配置されてもよい。

【0059】

装置３００は、撮像部３０２、無線受給電部３０４、及びジンバル３０６を有する。撮像部３０２は、第１撮像部の一例であってよい。無線受給電部３０４は、無線受給電を実行する。本実施形態において、受給電という記載は、受電及び給電の少なくともいずれかを実行可能であることを示す。すなわち、無線受給電部３０４は、無線給電及び無線受電が可能であってよく、無線給電のみが可能であってもよく、無線受電のみが可能であってもよい。無線受給電部３０４が無線給電のみ可能である場合、無線受給電部４０４は、無線受電可能であってよい。無線受給電部３０４が無線受電のみ可能である場合、無線受給電部４０４は、無線給電可能であってよい。無線受給電部３０４は、第２無線受給電部の一例であってよい。ジンバル３０６は、第１ジンバルの一例であってよい。

【0060】

撮像部３０２及び無線受給電部３０４は、ジンバル３０６に搭載される。撮像部３０２及び無線受給電部３０４は、撮像部３０２による撮像方向と、無線受給電部３０４による無線受給電方向とが一致するように、ジンバル３０６に対して設置される。ジンバル３０６によって、撮像部３０２及び無線受給電部３０４の両方の向きが調整される。撮像部３０２及び無線受給電部３０４は、撮像部３０２が境界部材１２を介して物体１０の外側方向を撮像し、無線受給電部３０４が境界部材１２を介した物体１０の外側方向と受給電するように配置される。

【0061】

装置４００は、撮像部４０２、無線受給電部４０４、ジンバル４０６を有する。撮像部４０２は、第２撮像部の一例であってよい。無線受給電部４０４は、第２無線受給電部の一例であってよい。ジンバル４０６は、第２ジンバルの一例であってよい。

【0062】

撮像部４０２及び無線受給電部４０４は、ジンバル４０６に搭載される。撮像部４０２及び無線受給電部４０４は、撮像部４０２による撮像方向と、無線受給電部４０４による無線受給電方向とが一致するように、ジンバル４０６に対して設置される。ジンバル４０６によって、撮像部４０２及び無線受給電部４０４の両方の向きが調整される。撮像部４０２及び無線受給電部４０４は、撮像部４０２が境界部材２２を介して物体２０の外側方向を撮像し、無線受給電部４０４が境界部材２２を介した物体２０の外側方向と受給電するように配置される。

【0063】

撮像部３０２及び無線受給電部３０４と、撮像部４０２及び無線受給電部４０４とは、撮像部３０２の撮像方向と撮像部４０２の撮像方向が一致することによって、無線受給電部３０４の受給電方向と無線受給電部４０４の受給電方向とが一致するように配置される。

【0064】

本実施形態においては、撮像部３０２にではなく、境界部材１２の外側にマーカ３８０が配置される。マーカ３８０は、マーカ２８０と同様であってよい。マーカ３８０は、撮像部３０２に対応する位置に配置される。マーカ３８０は、撮像部４０２に対して予め定められた規則に従った位置に配置される。これにより、マーカ３８０の位置から、撮像部３０２の位置を検出可能になる。例えば、マーカ３８０は、撮像部３０２の正面に配置される。例えば、マーカ３８０は、撮像部３０２の正面から少しずれた位置に配置される。例えば、マーカ３８０は、ジンバル３０６によって調整される撮像部３０２の撮像方向の調整範囲外に配置される。マーカ３８０は、例えば、シールであって、境界部材１２の外側に貼り付けられる。マーカ３８０の境界部材１２に対する設置は、貼り付けに限らず、任意の方法で設置されてよい。マーカ３８０の素材は、反射素材であってよい。マーカ４８０は、マーカ３８０と同様に、境界部材２２の外側に配置される。マーカ４８０の素材は、反射素材であってよい。

【0065】

装置３００は、撮像部３０２によって撮像された撮像画像によって、マーカ４８０を検出する。マーカ４８０は、マーカ２８０と同様であってよい。装置３００は、検出したマーカ４８０に基づいて、撮像部４０２を検出する。装置３００は、撮像部４０２の検出結果に基づいて、撮像部３０２の撮像方向が撮像部４０２に向くようにジンバル３０６を制御する。これにより、無線受給電部３０４の受給電方向を、無線受給電部４０４に合わせることができる。

【0066】

装置３００と同様に、装置４００は、撮像部４０２によって撮像された撮像画像によって、マーカ３８０を検出する。装置４００は、検出したマーカ３８０に基づいて、撮像部３０２を検出する。装置４００は、撮像部３０２の検出結果に基づいて、撮像部４０２の撮像方向が撮像部３０２に向くようにジンバル４０６を制御する。

【0067】

図１１は、装置３００の機能構成の一例を概略的に示す。装置３００は、撮像部３０２、無線受給電部３０４、ジンバル３０６、マーカ検出部３１０、撮像部検出部３１２、ジンバル制御部３１４、及び受給電制御部３１６を備える。ここでは、装置３００が物体１０内に配置され、受給電相手が、物体２０内に配置された装置４００である場合を主に例に挙げて説明する。

【0068】

マーカ検出部３１０は、マーカ検出部１１０と同様に、撮像部３０２によって撮像された撮像画像によって、給電相手のマーカ４８０を検出する。撮像部検出部３１２は、撮像部検出部１１２と同様に、マーカ検出部３１０によって検出されたマーカ４８０に基づいて、撮像部４０２を検出する。ジンバル制御部３１４は、ジンバル制御部１１４と同様に、撮像部検出部３１２による検出結果に基づいて、撮像部３０２の撮像方向が撮像部４０２に向くようにジンバル３０６を制御する。

【0069】

受給電制御部３１６は、無線受給電部３０４による受給電を制御する。受給電制御部３１６は、ジンバル制御部３１４によるジンバル３０６の制御によって、撮像部３０２の撮像方向が撮像部４０２に向いたことに応じて、無線受給電部３０４による無線受給電を開始してよい。

【0070】

図１２は、装置４００の機能構成の一例を概略的に示す。装置４００は、撮像部４０２、無線受給電部４０４、ジンバル４０６、マーカ検出部４１０、撮像部検出部４１２、ジンバル制御部４１４、及び受給電制御部４１６給電を備える。

【0071】

マーカ検出部４１０は、マーカ検出部３１０と同様に、撮像部４０２によって撮像された撮像画像によって、給電相手のマーカ３８０を検出する。撮像部検出部４１２は、撮像部検出部３１２と同様に、マーカ検出部４１０によって検出されたマーカ３８０に基づいて、撮像部３０２を検出する。ジンバル制御部４１４は、ジンバル制御部３１４と同様に、撮像部検出部４１２による検出結果に基づいて、撮像部４０２の撮像方向が撮像部３０２に向くようにジンバル４０６を制御する。受給電制御部４１６は、受給電制御部３１６と同様に、無線受給電部４０４による受給電を制御する。

【0072】

図１３は、装置１００、装置２００、装置３００、又は装置４００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0073】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に記憶されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0074】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを記憶する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

【0075】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを記憶する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0076】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0077】

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に記憶された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0078】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に記憶されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0079】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に記憶され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に記憶される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に記憶された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0080】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に記憶されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0081】

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に記憶されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に記憶されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0082】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を記憶可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに記憶される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピーディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0083】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0084】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0085】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0086】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0087】

１ 無線通信システム、１０ 物体、１２ 境界部材、２０ 物体、２２ 境界部材、１００ 装置、１０２ 撮像部、１０４ 無線通信部、１０６ ジンバル、１１０ マーカ検出部、１１２ 撮像部検出部、１１４ ジンバル制御部、１１６ 通信制御部、１２０ 撮像画像、１２２ 画像中心、１２４ マーカ中心、１３０ バウンディングボックス、１３２ ミラーバウンディングボックス、１８０ マーカ、２００ 装置、２０２ 撮像部、２０４ 無線通信部、２０６ ジンバル、２１０ マーカ検出部、２１２ 撮像部検出部、２１４ ジンバル制御部、２１６ 通信制御部、２８０ マーカ、２８２ 光吸収素材、３００ 装置、３０２ 撮像部、３０４ 無線受給電部、３０６ ジンバル、３１０ マーカ検出部、３１２ 撮像部検出部、３１４ ジンバル制御部、３１６ 受給電制御部、３８０ マーカ、４００ 装置、４０２ 撮像部、４０４ 無線受給電部、４０６ ジンバル、４１０ マーカ検出部、４１２ 撮像部検出部、４１４ ジンバル制御部、４１６ 受給電制御部、４８０ マーカ、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】