(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024146045
(43)【公開日】2024-10-15
(54)【発明の名称】台車
(51)【国際特許分類】
B66F 9/075 20060101AFI20241004BHJP
B66F 9/06 20060101ALI20241004BHJP
B66F 9/10 20060101ALI20241004BHJP
【ＦＩ】
B66F9/075 C
B66F9/06 C
B66F9/10 A
B66F9/10 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023058721
(22)【出願日】2023-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100120031
【弁理士】
【氏名又は名称】宮嶋 学
(74)【代理人】
【識別番号】100127465
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 幸裕
(74)【代理人】
【識別番号】100210790
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大策
(72)【発明者】
【氏名】和中 雄大
(72)【発明者】
【氏名】中井 悠人
(72)【発明者】
【氏名】長谷川 敬晃
(72)【発明者】
【氏名】石田 泰介
(72)【発明者】
【氏名】内原 正登
【テーマコード（参考）】
3F333
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333FA09
3F333FD06
(57)【要約】 （修正有）
【課題】転倒しにくい台車を提供する。
【解決手段】台車は、車輪を有する第１ベース部と、第１ベース部上に位置する第２ベース部と、第１ベース部に対して第２ベース部を昇降させる昇降ユニットと、荷物を支持するフォークを有して荷物の受け渡しを行う受け渡し部と、第２ベース部に対して受け渡し部を、フォークの延びる前後方向に移動させる移動ユニットと、を備える。
【選択図】図１Ａ
【解決手段】台車は、車輪を有する第１ベース部と、第１ベース部上に位置する第２ベース部と、第１ベース部に対して第２ベース部を昇降させる昇降ユニットと、荷物を支持するフォークを有して荷物の受け渡しを行う受け渡し部と、第２ベース部に対して受け渡し部を、フォークの延びる前後方向に移動させる移動ユニットと、を備える。
【選択図】図１Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車輪を有する第１ベース部と、
前記第１ベース部上に位置する第２ベース部と、
前記第１ベース部に対して前記第２ベース部を昇降させる昇降ユニットと、
荷物を支持するフォークを有して荷物の受け渡しを行う受け渡し部と、
前記第２ベース部に対して前記受け渡し部を、前記フォークの延びる前後方向に移動させる移動ユニットと、を備える、台車。
前記第１ベース部上に位置する第２ベース部と、
前記第１ベース部に対して前記第２ベース部を昇降させる昇降ユニットと、
荷物を支持するフォークを有して荷物の受け渡しを行う受け渡し部と、
前記第２ベース部に対して前記受け渡し部を、前記フォークの延びる前後方向に移動させる移動ユニットと、を備える、台車。
【請求項2】
前記車輪は、前記前後方向において前記フォークの突出する前方に位置する前輪と、前記前輪よりも前記前後方向において前方とは反対側である後方に位置する後輪と、を有する、請求項１に記載の台車。
【請求項3】
前記昇降ユニットの重心は、前記前輪よりも後方に位置する、請求項２に記載の台車。
【請求項4】
前記受け渡し部は、前記フォークを前記第２ベース部に対して昇降させる受け渡し昇降部を有する、請求項１又は２に記載の台車。
【請求項5】
前記受け渡し昇降部は、前記フォークを、前記第２ベース部の上面よりも上方の位置と、前記上面よりも下方の位置との間において昇降させ得る、請求項４に記載の台車。
【請求項6】
前記受け渡し部は、前記受け渡し昇降部を収容するマストを有する、請求項５に記載の台車。
【請求項7】
前記昇降ユニットは、前記第１ベース部の第１位置及び前記第２ベース部の第２位置に接続されて前記第１ベース部に対して前記第２ベース部を昇降させる第１昇降部と、前記第１ベース部の第３位置及び前記第２ベース部の第４位置に接続されて前記第１ベース部に対して前記第２ベース部を昇降させる第２昇降部と、を含み、
前記第１位置と前記第３位置とは、前記前後方向、及び前記前後方向に垂直且つ水平方向に平行な車幅方向における前記第１ベース部の中心位置を挟んでおり、
前記第２位置と前記第４位置とは、前記前後方向、及び前記車幅方向における前記第２ベース部の中心位置を挟んでいる、請求項１又は２に記載の台車。
前記第１位置と前記第３位置とは、前記前後方向、及び前記前後方向に垂直且つ水平方向に平行な車幅方向における前記第１ベース部の中心位置を挟んでおり、
前記第２位置と前記第４位置とは、前記前後方向、及び前記車幅方向における前記第２ベース部の中心位置を挟んでいる、請求項１又は２に記載の台車。
【請求項8】
前記第１ベース部は、前記昇降ユニットが前記第２ベース部を昇降させる昇降方向からの観察において矩形の形状を有し、
前記第１位置は、前記第１ベース部の第１角部に配置され、
前記第３位置は、前記第１ベース部の、前記第１角部の対角線上に位置する第２角部に配置され、
前記第２ベース部は、前記昇降方向からの観察において矩形の形状を有し、
前記第２位置は、前記第２ベース部の第３角部に配置され、
前記第４位置は、前記第２ベース部の、前記第３角部の対角線上に位置する第４角部に配置される、請求項７に記載の台車。
前記第１位置は、前記第１ベース部の第１角部に配置され、
前記第３位置は、前記第１ベース部の、前記第１角部の対角線上に位置する第２角部に配置され、
前記第２ベース部は、前記昇降方向からの観察において矩形の形状を有し、
前記第２位置は、前記第２ベース部の第３角部に配置され、
前記第４位置は、前記第２ベース部の、前記第３角部の対角線上に位置する第４角部に配置される、請求項７に記載の台車。
【請求項9】
前記台車が置かれた面から前記前輪が離間するように前記第１ベース部の前方の一部を持ち上げる前輪昇降部を備える、請求項２に記載の台車。
【請求項10】
前記第１ベース部は、前記車輪が設けられる第１ベース部本体と、前記昇降ユニットが前記第２ベース部を昇降させる昇降方向における前記前輪と前記第１ベース部本体との距離を変更する第１ベース部本体昇降部と、を有する、請求項２に記載の台車。
【請求項11】
前記前輪にかかる荷重及び前記後輪にかかる荷重を測定するセンサ部を備える、請求項９又は１０に記載の台車。
【請求項12】
前記車輪は、複数の前記前輪を有し、
前記移動ユニットは、前記前後方向に垂直且つ水平方向に平行な車幅方向において、複数の前記前輪同士の間に位置する、請求項２又は３に記載の台車。
前記移動ユニットは、前記前後方向に垂直且つ水平方向に平行な車幅方向において、複数の前記前輪同士の間に位置する、請求項２又は３に記載の台車。
【請求項13】
前記移動ユニットは、前記第２ベース部に接続された第１シリンダと、前記受け渡し部に接続された第２シリンダと、前記第１シリンダ及び前記第２シリンダに接続された接続部と、を有し、
前記第１シリンダは、前記第２ベース部に対して前記接続部を、前記前後方向に移動させ、
前記第２シリンダは、前記接続部に対して前記受け渡し部を、前記前後方向に移動させる、請求項１又は２に記載の台車。
前記第１シリンダは、前記第２ベース部に対して前記接続部を、前記前後方向に移動させ、
前記第２シリンダは、前記接続部に対して前記受け渡し部を、前記前後方向に移動させる、請求項１又は２に記載の台車。
【請求項14】
前記車輪は、第１車輪と、前記第１車輪よりも直径の小さな第２車輪と、を有する、請求項１に記載の台車。
【請求項15】
前記第１車輪に回転を入力する第１モータと、前記第２車輪に回転を入力する第２モータとを備え、
前記第１モータは前記第２モータよりも出力容量が大きい、請求項１４に記載の台車。
前記第１モータは前記第２モータよりも出力容量が大きい、請求項１４に記載の台車。
【請求項16】
前記第１車輪に回転を入力する第１モータと、前記第１モータから入力される回転を減速して前記第１車輪に回転を伝達する第１減速機と、前記第２車輪に回転を入力する第２モータと、前記第２モータから入力される回転を減速して前記第２車輪に回転を伝達する第２減速機と、を備え、
前記第１減速機は前記第２減速機よりも減速比が大きい、請求項１４に記載の台車。
前記第１減速機は前記第２減速機よりも減速比が大きい、請求項１４に記載の台車。
【請求項17】
前記第１車輪は、前記前後方向において前記フォークの突出する前方に位置する前輪であり、
前記第２車輪は、前記前輪よりも前記前後方向において前方とは反対側である後方に位置する後輪である、請求項１４乃至１６のいずれか一項に記載の台車。
前記第２車輪は、前記前輪よりも前記前後方向において前方とは反対側である後方に位置する後輪である、請求項１４乃至１６のいずれか一項に記載の台車。
【請求項18】
前記車輪はメカナムホイールである、請求項１又は２に記載の台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、台車に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、荷役作業に用いられる機械として、台車が知られている。例えば、特許文献１には、車体とフォークとを備えるフォークリフトが記載されている。このようなフォークリフトによれば、フォークに荷物を載せて走行することによって、当該荷物を運搬できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１５８２８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
より安定的に転倒の防止された台車が求められていた。特に、フォークに荷物を載せた状態において、より安定的に転倒の防止された台車が求められていた。
【0005】
本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、転倒しにくい台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の第１の態様は、車輪を有する第１ベース部と、
前記第１ベース部上に位置する第２ベース部と、
前記第１ベース部に対して前記第２ベース部を昇降させる昇降ユニットと、
荷物を支持するフォークを有して荷物の受け渡しを行う受け渡し部と、
前記第２ベース部に対して前記受け渡し部を、前記フォークの延びる前後方向に移動させる移動ユニットと、を備える、台車である。
前記第１ベース部上に位置する第２ベース部と、
前記第１ベース部に対して前記第２ベース部を昇降させる昇降ユニットと、
荷物を支持するフォークを有して荷物の受け渡しを行う受け渡し部と、
前記第２ベース部に対して前記受け渡し部を、前記フォークの延びる前後方向に移動させる移動ユニットと、を備える、台車である。
【0007】
本開示の第２の態様においては、上述した第１の態様による台車において、前記車輪は、前記前後方向において前記フォークの突出する前方に位置する前輪と、前記前輪よりも前記前後方向において前方とは反対側である後方に位置する後輪と、を有してもよい。
【0008】
本開示の第３の態様においては、上述した第２の態様による台車において、前記昇降ユニットの重心は、前記前輪よりも後方に位置してもよい。
【0009】
本開示の第４の態様においては、上述した第１の態様から上述した第３の態様のそれぞれによる台車において、前記受け渡し部は、前記フォークを前記第２ベース部に対して昇降させる受け渡し昇降部を有してもよい。
【0010】
本開示の第５の態様においては、上述した第４の態様による台車において、前記受け渡し昇降部は、前記フォークを、前記第２ベース部の上面よりも上方の位置と、前記上面よりも下方の位置との間において昇降させ得てもよい。
【0011】
本開示の第６の態様においては、上述した第５の態様による台車において、前記受け渡し部は、前記受け渡し昇降部を収容するマストを有してもよい。
【0012】
本開示の第７の態様においては、上述した第１の態様から上述した第６の態様のそれぞれによる台車において、前記昇降ユニットは、前記第１ベース部の第１位置及び前記第２ベース部の第２位置に接続されて前記第１ベース部に対して前記第２ベース部を昇降させる第１昇降部と、前記第１ベース部の第３位置及び前記第２ベース部の第４位置に接続されて前記第１ベース部に対して前記第２ベース部を昇降させる第２昇降部と、を含み、
前記第１位置と前記第３位置とは、前記前後方向、及び前記前後方向に垂直且つ水平方向に平行な車幅方向における前記第１ベース部の中心位置を挟んでおり、
前記第２位置と前記第４位置とは、前記前後方向、及び前記車幅方向における前記第２ベース部の中心位置を挟んでいてもよい。
前記第１位置と前記第３位置とは、前記前後方向、及び前記前後方向に垂直且つ水平方向に平行な車幅方向における前記第１ベース部の中心位置を挟んでおり、
前記第２位置と前記第４位置とは、前記前後方向、及び前記車幅方向における前記第２ベース部の中心位置を挟んでいてもよい。
【0013】
本開示の第８の態様においては、上述した第７の態様による台車において、前記第１ベース部は、前記昇降ユニットが前記第２ベース部を昇降させる昇降方向からの観察において矩形の形状を有し、
前記第１位置は、前記第１ベース部の第１角部に配置され、
前記第３位置は、前記第１ベース部の、前記第１角部の対角線上に位置する第２角部に配置され、
前記第２ベース部は、前記昇降方向からの観察において矩形の形状を有し、
前記第２位置は、前記第２ベース部の第３角部に配置され、
前記第４位置は、前記第２ベース部の、前記第３角部の対角線上に位置する第４角部に配置されてもよい。
前記第１位置は、前記第１ベース部の第１角部に配置され、
前記第３位置は、前記第１ベース部の、前記第１角部の対角線上に位置する第２角部に配置され、
前記第２ベース部は、前記昇降方向からの観察において矩形の形状を有し、
前記第２位置は、前記第２ベース部の第３角部に配置され、
前記第４位置は、前記第２ベース部の、前記第３角部の対角線上に位置する第４角部に配置されてもよい。
【0014】
本開示の第９の態様は、上述した第２の態様又は上述した第３の態様による台車において、前記台車が置かれた面から前記前輪が離間するように前記第１ベース部の前方の一部を持ち上げる前輪昇降部を備えてもよい。
【0015】
本開示の第１０の態様においては、上述した第２の態様又は上述した第３の態様による台車において、前記第１ベース部は、前記車輪が設けられる第１ベース部本体と、前記昇降ユニットが前記第２ベース部を昇降させる昇降方向における前記前輪と前記第１ベース部本体との距離を変更する第１ベース部本体昇降部と、を有してもよい。
【0016】
本開示の第１１の態様は、上述した第９の態様又は上述した第１０の態様による台車において、前記前輪にかかる荷重及び前記後輪にかかる荷重を測定するセンサ部を備えてもよい。
【0017】
本開示の第１２の態様においては、上述した第２の態様又は上述した第３の態様による台車において、前記車輪は、複数の前記前輪を有し、
前記移動ユニットは、前記前後方向に垂直且つ水平方向に平行な車幅方向において、複数の前記前輪同士の間に位置してもよい。
前記移動ユニットは、前記前後方向に垂直且つ水平方向に平行な車幅方向において、複数の前記前輪同士の間に位置してもよい。
【0018】
本開示の第１３の態様においては、上述した第１の態様から上述した第１２の態様のそれぞれによる台車において、前記移動ユニットは、前記第２ベース部に接続された第１シリンダと、前記受け渡し部に接続された第２シリンダと、前記第１シリンダ及び前記第２シリンダに接続された接続部と、を有し、
前記第１シリンダは、前記第２ベース部に対して前記接続部を、前記前後方向に移動させ、
前記第２シリンダは、前記接続部に対して前記受け渡し部を、前記前後方向に移動させてもよい。
前記第１シリンダは、前記第２ベース部に対して前記接続部を、前記前後方向に移動させ、
前記第２シリンダは、前記接続部に対して前記受け渡し部を、前記前後方向に移動させてもよい。
【0019】
本開示の第１４の態様においては、上述した第１の態様から上述した第１３の態様のそれぞれによる台車において、前記車輪は、第１車輪と、前記第１車輪よりも直径の小さな第２車輪と、を有してもよい。
【0020】
本開示の第１５の態様においては、上述した第１４の態様による台車において、前記第１車輪に回転を入力する第１モータと、前記第２車輪に回転を入力する第２モータとを備え、
前記第１モータは前記第２モータよりも出力容量が大きくてもよい。
前記第１モータは前記第２モータよりも出力容量が大きくてもよい。
【0021】
本開示の第１６の態様においては、上述した第１４の態様による台車において、前記第１車輪に回転を入力する第１モータと、前記第１モータから入力される回転を減速して前記第１車輪に回転を伝達する第１減速機と、前記第２車輪に回転を入力する第２モータと、前記第２モータから入力される回転を減速して前記第２車輪に回転を伝達する第２減速機と、を備え、
前記第１減速機は前記第２減速機よりも減速比が大きくてもよい。
前記第１減速機は前記第２減速機よりも減速比が大きくてもよい。
【0022】
本開示の第１７の態様においては、上述した第１５の態様又は上述した第１６の態様による台車において、前記第１車輪は、前記前後方向において前記フォークの突出する前方に位置する前輪であり、
前記第２車輪は、前記前輪よりも前記前後方向において前方とは反対側である後方に位置する後輪であってもよい。
前記第２車輪は、前記前輪よりも前記前後方向において前方とは反対側である後方に位置する後輪であってもよい。
【0023】
本開示の第１８の態様においては、上述した第１の態様から上述した第１７の態様のそれぞれによる台車において、前記車輪はメカナムホイールであってもよい。
【発明の効果】
【0024】
本発明によれば、転倒しにくい台車を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0025】
【図1A】一実施形態における台車の斜視図である。
【図1B】一実施形態における台車の斜視図である。
【図2】一実施形態におけるホイール本体、モータ及び減速機の斜視図である。
【図3】一実施形態における台車の斜視図である。
【図4A】一実施形態における台車の斜視図である。
【図4B】一実施形態における台車の斜視図である。
【図5】一実施形態における台車の一部を拡大して示す斜視図である。
【図6】一実施形態における台車の平面図である。
【図7】一実施形態における台車の作用を示す図である。
【図8】一実施形態における台車の作用を示す図である。
【図9】一実施形態における台車の作用を示す図である。
【図10】一実施形態における台車の作用を示す図である。
【図11】一実施形態における台車の作用を示す図である。
【図12】一実施形態における台車の作用を示す図である。
【図13】一実施形態における台車の作用を示す図である。
【図14】変形例２における台車の一例を示す側面図である。
【図15】変形例２における台車の一例を示す側面図である。
【図16】変形例３における車輪、モータ及び減速機の一例を示す側面図である。
【図17】変形例３における車輪、モータ及び減速機の一例を示す側面図である。
【図18】変形例３における台車の一例を示す斜視図である。
【図19】比較例における台車の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0026】
【0027】
図１Ａ及び図１Ｂに示すように、台車１は、第１ベース部２と、第２ベース部３と、昇降ユニット４と、受け渡し部５と、移動ユニット６と、を備える。第１ベース部２は、車輪２１を有している。第２ベース部３は、第１ベース部２上に位置している。昇降ユニット４は、第１ベース部２に対して第２ベース部３を昇降させる。受け渡し部５は、荷物を支持するフォーク５１を有して荷物の受け渡しを行う。移動ユニット６は、第２ベース部３に対して受け渡し部５を、フォーク５１の延びる前後方向ＤＢに移動させる。
【0028】
本実施形態の台車１は、フォーク５１に荷物を載せて走行することによって、当該荷物を運搬できる。一例として、台車１は、走行時にオペレータによるアシストを要しないＡＧＶやＲＧＶなどの搬送車（すなわち無人搬送車）である。台車１は、走行時にオペレータによるアシストを要する搬送車であってもよい。
【0029】
昇降ユニット４が第２ベース部３を昇降させる方向を、昇降方向ＤＡと称する。昇降方向ＤＡに対して垂直な方向を、水平方向と称する。フォーク５１の突出する方向であって、昇降方向ＤＡに対して垂直な方向を、前後方向ＤＢと称する。前後方向ＤＢに垂直且つ水平方向に平行な方向を、車幅方向ＤＣと称する。昇降方向ＤＡにおける、第１ベース部２を基準として、第２ベース部３が位置する側を、上方ＳＡ１と称する。昇降方向ＤＡにおける上方ＳＡ１とは反対側を、下方ＳＡ２と称する。前後方向ＤＢにおける、フォーク５１の基部を基準として、フォーク５１の先端が位置する側を、前方ＳＢ１と称する。前後方向ＤＢにおける前方ＳＢ１とは反対側を、後方ＳＢ２と称する。車幅方向ＤＣにおける一方の側（図１Ａにおける右側）を、第１側ＳＣ１と称する。車幅方向ＤＣにおける第１側ＳＣ１とは反対側を、第２側ＳＣ２と称する。
【0030】
第１ベース部２は、車輪２１を有して床面上を走行する部分である。本実施形態において、第１ベース部２は、第１ベース部本体２２と、第１ベース部本体２２に設けられた車輪２１とを有する。第１ベース部２は、昇降方向ＤＡからの観察において矩形の形状を有している。本実施形態においては、第１ベース部本体２２が、昇降方向ＤＡからの観察において矩形の形状を有している。これによって、第１ベース部２が、全体として、昇降方向ＤＡからの観察において矩形の形状を有している。これによって、第１ベース部２は、４つの角部２５を有している。
【0031】
一例として、第１ベース部２は複数の車輪２１を有する。本実施形態において、第１ベース部２の車輪２１は、前輪２３と後輪２４とを有している。前輪２３は、前後方向ＤＢにおいてフォーク５１の突出する前方ＳＢ１に位置している。前輪２３は、複数の車輪２１のうち、前後方向ＤＢにおいて最も前方ＳＢ１に位置する車輪２１である。後輪２４は、前輪２３よりも前後方向ＤＢにおいて前方ＳＢ１とは反対側である後方ＳＢ２に位置している。本実施形態において、車輪２１は、複数の前輪２３を有している。本実施形態において、車輪２１は、車幅方向ＤＣに並ぶ２つの前輪２３を有している。本実施形態において、車輪２１は、複数の後輪２４を有している。図１Ａに示す例において、車輪２１は、車幅方向ＤＣに並ぶ２つの後輪２４を有している。２つの前輪２３、及び２つの後輪２４は、それぞれ、第１ベース部２の４つの角部２５の近傍に位置している。車輪２１が有する前輪２３及び後輪２４の数は、図示した例に限られない。車輪２１は、２つの前輪２３と一つの後輪２４とを有してもよい。車輪２１は、一つの前輪２３と２つの後輪２４とを有してもよい。
【0032】
車輪２１を駆動させる手段は、台車１を走行させることができる限り、特に限られない。一例として、第１ベース部２がさらにモータ７を有し、モータ７によって車輪２１が駆動される例について説明する。この場合、台車１は、車輪２１に回転を入力するモータ７を備える。台車１は、モータ７から入力される回転を減速して車輪２１に回転を伝達する減速機８をさらに備える。本実施形態において、台車１は、複数の車輪２１のそれぞれに対して取り付けられた複数のモータ７及び複数の減速機８を備える。
【0033】
本実施形態において、車輪２１はメカナムホイールである。この場合、車輪２１は、ホイール本体２６と、ホイール本体２６の外周に回転自在に取り付けられた複数のローラ２７と、を有する。モータ７及び減速機８は、車輪２１のホイール本体２６に対して取り付けられている。図２は、本実施形態の車輪２１のホイール本体２６を、ホイール本体２６に対して取り付けられたモータ７及び減速機８とともに示す斜視図である。
【0034】
図２に示す例において、モータ７は、車輪２１のホイール本体２６に回転を入力する。減速機８は、モータ７から入力される回転を減速してホイール本体２６に回転を伝達する。図２に示す例において、減速機８は、モータ７とホイール本体２６との間に位置している。減速機８は、モータ７の出力軸に接続し、且つホイール本体２６に接続する。減速機８の少なくとも一部が、ホイール本体２６の内部に収容されていてもよい。図２に示す例においては、減速機８の一部が、ホイール本体２６の内部に収容されている。図２に示す例において、各ローラ２７は、ホイール本体２６の回転軸線Ｂｘに対して傾斜した回転軸線Ｂｙを中心として回転自在に、ホイール本体２６に支持されている。ローラ２７の回転軸線Ｂｙは、ホイール本体２６の回転軸線Ｂｘに対しておよそ４５°の角度を成している。
【0035】
車輪２１として、上述した構造を有するメカナムホイールを用いることにより、前後方向ＤＢ以外の方向にも移動可能な台車１を実現可能である。例えば、車輪２１がメカナムホイールである台車によれば、車幅方向ＤＣに向かって走行できる。また、前後方向ＤＢ及び車幅方向ＤＣに非平行な水平方向に向かって走行できる。また、水平方向において台車１の内部に位置する旋回軸を中心として旋回できる。
【0036】
第２ベース部３は、第１ベース部２上に位置する部分である。第２ベース部３は、後述する昇降ユニット４によって、第１ベース部２に対して昇降させられる。本実施形態において、第２ベース部３は、昇降方向ＤＡからの観察において矩形の形状を有している。これによって、第２ベース部３は、４つの角部３１を有している。図１Ａに示す例において、第２ベース部３は、第２ベース部本体３３と、上方ＳＡ１から第２ベース部本体３３の一部を覆うカバー３４とを有している。本実施形態において、第２ベース部本体３３上には後述する移動ユニット６が配置されている。カバー３４は、上方ＳＡ１から移動ユニット６の少なくとも一部を覆っている。図１Ａ及び図１Ｂ以外の図においては、図１Ａ及び図１Ｂにおいて図示されている、移動ユニット６の一部を覆うカバー３４の図示は省略している。
【0037】
昇降ユニット４は、第１ベース部２に対して第２ベース部３を昇降させる部分である。本実施形態において、昇降ユニット４は、パンタグラフを有する。図１Ａに示す例において、昇降ユニット４は、第１昇降部４１と、第２昇降部４２とを含んでいる。第１昇降部４１は、第１ベース部２の第１位置２ａ及び第２ベース部３の第２位置３ａに接続されて第１ベース部２に対して第２ベース部３を昇降させる。第２昇降部４２は、第１ベース部２の第３位置２ｂ及び第２ベース部３の第４位置３ｂに接続されて第１ベース部２に対して第２ベース部３を昇降させる。そして、第１昇降部４１及び第２昇降部４２の各々が、パンタグラフを有している。
【0038】
図１Ａに示す例において、昇降ユニット４は、パンタグラフを形成するように互いに連結された複数のリンク４３を有している。図１Ａに示す例において、昇降ユニット４は、複数のリンク４３同士を連結する複数の連結部４４を有している。複数の連結部４４のそれぞれは、２つのリンク４３同士が互いに対して回転可能となるように、当該２つのリンク４３を連結している。複数の連結部４４が複数のリンク４３を連結することによって、パンタグラフを有する昇降ユニット４が形成されている。昇降ユニット４は、複数のパンタグラフが昇降方向ＤＡに重ねられた構造を有していてもよい。
【0039】
複数の連結部４４のうち最も下方ＳＡ２に位置する連結部４４によって連結された２つのリンクを、下方リンク４３ａと称する。２つの下方リンク４３ａの一方を第１下方リンク４３ａ１と称し、他方を第２下方リンク４３ａ２と称する。
【0040】
第１下方リンク４３ａ１は、第１下方リンク４３ａ１が第１ベース部２に対して回転可能となるように第１ベース部２に固定されている、固定端４３ｂを有する。固定端４３ｂは、回転軸４３ｃを中心として、第１ベース部２に対して回転可能である。回転軸４３ｃの第１ベース部２に対する位置は、不動である。
【0041】
第２下方リンク４３ａ２は、第２下方リンク４３ａ２が第１ベース部２に対して回転可能となるように第１ベース部２に連結されている、移動端４３ｄを有する。移動端４３ｄは、回転軸４３ｅを中心として、第１ベース部２に対して回転可能である。
【0042】
移動端４３ｄ及び回転軸４３ｅは、固定端４３ｂと移動端４３ｄとの水平方向における距離を変化させるように、第１ベース部２に対して移動可能である。図１Ａに示す例においては、第１ベース部２に、一方向に延びる線状溝２８が形成されている。移動端４３ｄの回転軸４３ｅの一部は、回転軸４３ｅを線状溝２８に対してスライドさせることができるように、線状溝２８に収容されている。図１Ａに示す例においては、回転軸４３ｅを線状溝２８に対してスライドさせることによって、固定端４３ｂと移動端４３ｄとの水平方向における距離を変化させ得る。図１Ａに示す例においては、固定端４３ｂと移動端４３ｄとが前後方向ＤＢに並んでいる。線状溝２８は、前後方向ＤＢに延びている。このため、回転軸４３ｅを線状溝２８に対してスライドさせることによって、固定端４３ｂと移動端４３ｄとの前後方向ＤＢにおける距離を変化させ得る。
【0043】
複数の連結部４４のうち最も上方ＳＡ１に位置する連結部４４によって連結された２つのリンクを、上方リンク４３ｆと称する。２つの上方リンク４３ｆの一方を第１上方リンク４３ｆ１と称し、他方を第２上方リンク４３ｆ２と称する。
【0044】
第１上方リンク４３ｆ１は、第１上方リンク４３ｆ１が第２ベース部３に対して回転可能となるように第２ベース部３に固定されている、固定端４３ｇを有する。固定端４３ｇは、回転軸４３ｈを中心として、第２ベース部３に対して回転可能である。回転軸４３ｈの第２ベース部３に対する位置は、不動である。
【0045】
第２上方リンク４３ｆ２は、第２上方リンク４３ｆ２が第２ベース部３に対して回転可能となるように第２ベース部３に連結されている、移動端４３ｉを有する。移動端４３ｉは、回転軸４３ｊを中心として、第２ベース部３に対して回転可能である。
【0046】
移動端４３ｉ及び回転軸４３ｊは、固定端４３ｇと移動端４３ｉとの水平方向における距離を変化させるように、第２ベース部３に対して移動可能である。図１Ａに示す例においては、第２ベース部３に、一方向に延びる第１線状溝３２が形成されている。移動端４３ｉの回転軸４３ｊの一部は、回転軸４３ｊを第１線状溝３２に対してスライドさせることができるように、第１線状溝３２に収容されている。図１Ａに示す例においては、回転軸４３ｊを第１線状溝３２に対してスライドさせることによって、固定端４３ｇと移動端４３ｉとの水平方向における距離を変化させ得る。図１Ａに示す例においては、固定端４３ｇと移動端４３ｉとが前後方向ＤＢに並んでいる。第１線状溝３２は、前後方向ＤＢに延びている。このため、回転軸４３ｊを第１線状溝３２に対してスライドさせることによって、固定端４３ｇと移動端４３ｉとの前後方向ＤＢにおける距離を変化させ得る。
【0047】
図３は、本実施形態の台車１の、図１Ａ及び図１Ｂとは異なる別の状態を示す斜視図である。図１Ａ及び図１Ｂに示す状態から、昇降ユニット４が第２ベース部３を昇降方向ＤＡにおいて上方ＳＡ１に移動させ、且つ後述する移動ユニット６が受け渡し部５及びマスト５３を前後方向ＤＢにおいて前方ＳＢ１に移動させることによって、台車１は図３に示した状態となる。昇降ユニット４は、図３に示した状態において、図１Ａ及び図１Ｂに示した状態よりも、昇降方向ＤＡにおいて伸びている。図１Ａ及び図１Ｂに示した状態から、固定端４３ｂと移動端４３ｄとの水平方向における距離を縮めることによって、図３に示すように、パンタグラフを有する昇降ユニット４を昇降方向ＤＡにおいて伸ばすことができる。これによって、第２ベース部３を昇降方向ＤＡにおいて上方ＳＡ１に移動させることができる。また、パンタグラフを有する昇降ユニット４が昇降方向ＤＡにおいて伸びると、２つの上方リンク４３ｆに対して、固定端４３ｇと移動端４３ｉとの水平方向における距離を縮める方向に、力が加わる。ここで、本実施形態の台車１において、移動端４３ｉは、固定端４３ｇと移動端４３ｉとの水平方向における距離を縮めるように移動可能である。移動端４３ｉが、固定端４３ｇと移動端４３ｉとの水平方向における距離を縮めるように移動することによって、昇降ユニット４が昇降方向ＤＡにおいて伸びたときに２つの上方リンク４３ｆに対して加わる力を逃がすことができる。
【0048】
また、図３に示した状態から、固定端４３ｂと移動端４３ｄとの水平方向における距離を広げることによって、パンタグラフを有する昇降ユニット４を昇降方向ＤＡにおいて縮めることができる。これによって、第２ベース部３を昇降方向ＤＡにおいて下方ＳＡ２に移動させることができる。また、移動端４３ｉが、固定端４３ｇと移動端４３ｉとの水平方向における距離を縮めるように移動可能であることによって、昇降ユニット４が昇降方向ＤＡにおいて縮んだときに２つの上方リンク４３ｆに対して加わる力を逃がすことができる。
【0049】
図１Ａ、図１Ｂ及び図３に示す例において、昇降ユニット４は、第１昇降部４１と第２昇降部４２とを有している。第１昇降部４１及び第２昇降部４２のそれぞれが、上述したパンタグラフを有している。換言すれば、第１昇降部４１及び第２昇降部４２のそれぞれが、２つの下方リンク４３ａ及び２つの上方リンク４３ｆを含む複数のリンク４３と、複数の連結部４４と、を有している。
【0050】
昇降ユニット４の重心は、前輪２３よりも後方ＳＢ２に位置する。ここで、「昇降ユニット４の重心」とは、昇降ユニット４の全体における重心を意味する。例えば、図１Ａ、図１Ｂ及び図３に示す、パンタグラフを有する昇降ユニット４において、昇降ユニット４の重心とは、複数のリンク４３と複数の連結部４４とを併せた昇降ユニット４の全体における重心である。また、昇降ユニット４が第１昇降部４１と第２昇降部４２とを含む場合、「昇降ユニット４の重心」とは、第１昇降部４１と第２昇降部４２とを併せた昇降ユニット４の全体における重心である。昇降ユニット４の形態は、第２ベース部３を昇降させるときに、変化し得る。本実施形態の昇降ユニット４は、第２ベース部３を昇降させるときに、昇降方向ＤＡにおいて伸び縮みする。このように、昇降ユニット４の形態が変化する場合において、昇降ユニット４の重心は、昇降ユニット４の形態が変化する前後において、常に前輪２３よりも後方ＳＢ２に位置する。
【0051】
昇降ユニット４の重心が前輪２３よりも後方ＳＢ２に位置することによって、以下の効果が得られる。フォーク５１に荷物を載せた状態において、より安定的に転倒が防止さる台車１が求められている。特に、台車１の、前方ＳＢ１への転倒を防止できる台車１が求められている。ここで、台車１の前方ＳＢ１への転倒は、台車１が走行する床面と前輪２３とが接触する箇所を中心として、台車１が前方ＳＢ１に倒れるように回転する現象と言い換えられる。昇降ユニット４の重心が前輪２３よりも後方ＳＢ２に位置することによって、昇降ユニット４の重さを、床面と前輪２３とが接触する箇所を中心とした台車１の回転を妨げるように作用させることができる。すなわち、昇降ユニット４の重さを、台車１の前方ＳＢ１への転倒を妨げるように作用させることができる。これによって、安定的に、台車１の前方ＳＢ１への転倒を防止できる。
【0052】
ここで、前後方向ＤＢ、及び前後方向ＤＢに垂直且つ水平方向に平行な車幅方向ＤＣにおける、第１ベース部２の中心位置Ｐ１について考える。第１ベース部２の中心位置Ｐ１は、以下の方法により定められる。昇降方向ＤＡ及び前後方向ＤＢに平行な面であって、第１ベース部２の車幅方向ＤＣにおける両端からの距離が等しい仮想の面である、第１面を求める。また、昇降方向ＤＡ及び車幅方向ＤＣに平行な面であって、第１ベース部２の前後方向ＤＢにおける両端からの距離が等しい仮想の面である、第２面を求める。次に、第１面と第２面とが交わる直線Ｌ１を求める。図３に、直線Ｌ１の一例を一点鎖線により示す。このとき、第１ベース部２の中心位置Ｐ１は、第１ベース部２の直線Ｌ１が通る位置として定められる。
【0053】
また、前後方向ＤＢ、及び車幅方向ＤＣにおける第２ベース部３の中心位置Ｐ２について考える。第２ベース部３の中心位置Ｐ２は、以下の方法により定められる。昇降方向ＤＡ及び前後方向ＤＢに平行な面であって、第２ベース部３の車幅方向ＤＣにおける両端からの距離が等しい仮想の面である、第３面を求める。また、昇降方向ＤＡ及び車幅方向ＤＣに平行な面であって、第２ベース部３の前後方向ＤＢにおける両端からの距離が等しい仮想の面である、第４面を求める。次に、第３面と第４面とが交わる直線Ｌ２を求める。図３に、直線Ｌ２の一例を一点鎖線により示す。図３に示す例において、直線Ｌ２は、直線Ｌ１と一致している。このとき、第２ベース部３の中心位置Ｐ２は、第２ベース部３の直線Ｌ２が通る位置として定められる。尚、図３に示す例において、直線Ｌ２は、直線Ｌ１と一致していることが望ましいが、設計上必ずしも一致する必要はなく、直線Ｌ２と、直線Ｌ１の距離は近い方が望ましい。
【0054】
ここで、昇降ユニット４は、第１昇降部４１と、第２昇降部４２とを含んでいる。第１昇降部４１は、第１ベース部２の第１位置２ａ及び第２ベース部３の第２位置３ａに接続している。第２昇降部４２は、第１ベース部２の第３位置２ｂ及び第２ベース部３の第４位置３ｂに接続している。そして、図１Ａに示す例において、第１位置２ａと第３位置２ｂとは、第１ベース部２の中心位置Ｐ１を挟んでいる。第２位置３ａと第４位置３ｂとは、第２ベース部３の中心位置Ｐ２を挟んでいる。図１Ａに示す例において、第１位置２ａと第２位置３ａとは、昇降方向ＤＡにおいて並んでいる。第３位置２ｂと第４位置３ｂとは、昇降方向ＤＡにおいて並んでいる。
【0055】
第１昇降部４１が複数の接続位置において第１ベース部２に接続している場合、当該複数の接続位置の間の領域が、第１位置２ａと見なされる。図１Ａ示す例において、第１昇降部４１は、固定端４３ｂにおいて第１ベース部２に接続している。また、第１昇降部４１は、移動端４３ｄにおいて第１ベース部２に接続している。この場合、第１ベース部２の、第１昇降部４１の固定端４３ｂに接続される位置と第１昇降部４１の移動端４３ｄに接続される位置との間の領域が、第１位置２ａと見なされる。同様に、第１昇降部４１が複数の接続位置において第２ベース部３に接続されている場合、当該複数の接続位置の間に位置する領域が、第２位置３ａと見なされる。図１Ａに示す例においては、第１ベース部２の、第２昇降部４２の固定端４３ｂに接続される位置と第２昇降部４２の移動端４３ｄに接続される位置との間の領域が、第１位置２ａと見なされる。同様に、第２昇降部４２が複数の接続位置において第１ベース部２に接続されている場合、当該複数の接続位置の間に位置する領域が、第３位置２ｂと見なされる。図１Ａに示す例においては、第１ベース部２の、第２昇降部４２の固定端４３ｇに接続される位置と第２昇降部４２の移動端４３ｉに接続される位置との間の領域が、第３位置２ｂと見なされる。第２昇降部４２が複数の接続位置において第２ベース部３に接続されている場合、当該複数の接続位置の間に位置する領域が、第４位置３ｂと見なされる。図１Ａに示す例においては、第２ベース部３の、第２昇降部４２の固定端４３ｇに接続される位置と第２昇降部４２の移動端４３ｉに接続される位置との間の領域が、第４位置３ｂと見なされる。
【0056】
昇降ユニット４が第２ベース部３を昇降させるときに第１位置２ａ及び第３位置２ｂの少なくともいずれか一方の位置が変化する場合、昇降ユニット４が第２ベース部３を昇降させる前後において、常に第１位置２ａと第３位置２ｂとが第１ベース部２の中心位置Ｐ１を挟んでいてもよい。図１Ａに示す例において、第１昇降部４１の移動端４３ｄ及び第２昇降部４２の移動端４３ｄは、第１ベース部２に対して移動する。このため、第１位置２ａ及び第３位置２ｂのいずれの位置も、昇降ユニット４が第２ベース部３を昇降させるときに変化する。そして、図１Ａに示す台車１においては、昇降ユニット４が第２ベース部３を昇降させる前後において、常に第１位置２ａと第３位置２ｂとが第１ベース部２の中心位置Ｐ１を挟んでいる。同様に、昇降ユニット４が第２ベース部３を昇降させるときに第２位置３ａ及び第４位置３ｂの少なくともいずれか一方の位置が変化する場合、昇降ユニット４が第２ベース部３を昇降させる前後において、常に第２位置３ａと第４位置３ｂとが第２ベース部３の中心位置Ｐ２を挟んでいてもよい。図１Ａに示す例において、第１昇降部４１の移動端４３ｉ及び第２昇降部４２の移動端４３ｉは、第２ベース部３に対して移動する。このため、第２位置３ａ及び第４位置３ｂのいずれの位置も、昇降ユニット４が第２ベース部３を昇降させるときに変化する。そして、図１Ａに示す台車１においては、昇降ユニット４が第２ベース部３を昇降させる前後において、常に第２位置３ａと第４位置３ｂとが第２ベース部３の中心位置Ｐ２を挟んでいる。
【0057】
本実施形態において第１昇降部４１及び第２昇降部４２のそれぞれが、上述したパンタグラフを有している。第１昇降部４１及び第２昇降部４２のそれぞれが、固定端４３ｂ及び固定端４３ｇを有している。この場合、第１昇降部４１の固定端４３ｂと第２昇降部４２の固定端４３ｂとが、水平方向において、第１ベース部２の中心位置Ｐ１を挟んでいてもよい。また、第１昇降部４１の固定端４３ｇと第２昇降部４２の固定端４３ｇとが、水平方向において、第２ベース部３の中心位置Ｐ２を挟んでいてもよい。
【0058】
上述したように、本実施形態において、第１ベース部２は、昇降方向ＤＡからの観察において矩形の形状を有している。これによって、第１ベース部２は、４つの角部２５を有している。図１Ａに示す例において、第１位置２ａは、第１ベース部２の第１角部２５１に配置されている。第３位置２ｂは、第１ベース部２の、第１角部２５１の対角線上に位置する第２角部２５２に配置されている。第１角部２５１は、４つの角部２５の一つである。第２角部２５２は、４つの角部２５の、第１角部２５１とは異なる一つである。
【0059】
本実施形態において、第２ベース部３は、昇降方向ＤＡからの観察において矩形の形状を有している。これによって、第２ベース部３は、４つの角部３１を有している。本実施形態において、第２位置３ａは、第３角部３１１に配置されている。第４位置３ｂは、第２ベース部３の、第３角部３１１の対角線上に位置する第４角部３１２に配置されている。第３角部３１１は、４つの角部３１の一つである。第４角部３１２は、４つの角部３１の、第３角部３１１とは異なる一つである。
【0060】
「角部に配置されている」とは、配置される対象の少なくとも一部が、角部の先端付近に配置されることを意味する。より具体的には、「角部に配置されている」とは、配置される対象の少なくとも一部と、角部の先端との水平方向における距離が、５０ｃｍ以下であることを意味する。一例として、「第１ベース部２の角部２５に配置されている」とは、配置される対象の少なくとも一部と、角部２５の先端との水平方向における距離が、５０ｃｍ以下であることを意味する。別の一例として、「第２ベース部３の角部３１に配置されている」とは、配置される対象の少なくとも一部と、角部３１の先端との水平方向における距離が、５０ｃｍ以下であることを意味する。より具体的には、「第１位置２ａが第１ベース部２の第１角部２５１に配置されている」とは、第１位置２ａの少なくとも一部と、第１角部２５１先端との水平方向における距離が、５０ｃｍ以下であることを意味する。例えば、ある対象が角部に配置される場合、当該対象の少なくとも一部と角部の先端との距離は、１５ｃｍ以下であってもよく、１０ｃｍ以下であってもよい。
【0061】
本実施形態においては、第１昇降部４１及び第２昇降部４２のそれぞれが、上述したパンタグラフを有している。第１昇降部４１及び第２昇降部４２のそれぞれが、固定端４３ｂ及び固定端４３ｇを有している。この場合、第１昇降部４１の固定端４３ｂが第１角部２５１に配置され、第２昇降部４２の固定端４３ｂが第２角部２５２に配置されてもよい。第１昇降部４１の固定端４３ｇが第３角部３１１に配置され、第２昇降部４２の固定端４３ｇが第４角部３１２に配置されてもよい。
【0062】
第１位置２ａと第３位置２ｂとが第１ベース部２の中心位置Ｐ１を挟んでおり、且つ第２位置３ａと第４位置３ｂとが第２ベース部３の中心位置Ｐ２を挟んでいることによって、以下の効果が得られる。第２ベース部３を昇降させるときに第１昇降部４１及び第２昇降部４２から第２ベース部３に加えられる力を、水平方向において均等に近づけられる。これによって、安定的に第２ベース部３を昇降させることができる。また、第１昇降部４１と第２昇降部４２とを併せた昇降ユニット４の全体における重心の水平方向における位置を、中心位置Ｐ１及び中心位置Ｐ２に近づけることができる。これによって、昇降ユニット４の重心の位置が偏っていることにより台車１が転倒することを、より安定的に防止できる。
【0063】
第１位置２ａが第１角部２５１に配置されており、第３位置２ｂが第２角部２５２に配置されており、第２位置３ａが第３角部３１１に配置されており、第４位置３ｂが第４角部３１２に配置されていることによって、以下の効果が得られる。第２ベース部３を昇降させるときに第１昇降部４１及び第２昇降部４２から第２ベース部３に加えられる力を、水平方向においてより均等にできる。これによって、より安定的に第２ベース部３を昇降させることができる。また、第１昇降部４１と第２昇降部４２とを併せた昇降ユニット４の全体における重心の水平方向における位置を、中心位置Ｐ１及び中心位置Ｐ２に近づけられる。これによって、昇降ユニット４の重心の位置が偏っていることにより台車１が転倒することを、より安定的に防止できる。
【0064】
図示はしないが、昇降ユニット４は、第１昇降部４１及び第２昇降部４２以外の、第１ベース部２に対して第２ベース部３を昇降させる昇降部を含んでもよい。例えば、昇降ユニット４は、第１昇降部４１及び第２昇降部４２を含み、且つ第３昇降部及び第４昇降部を含んでもよい。この場合、第３昇降部及び第４昇降部は、第１昇降部４１及び第２昇降部４２と同様の形態を有してもよい。例えば、第３昇降部及び第４昇降部のそれぞれが、パンタグラフを有してもよい。この場合、第１ベース部２の、第１昇降部４１、第２昇降部４２、第３昇降部及び第４昇降部のそれぞれに接続される位置が、第１ベース部２の４つの角部２５のそれぞれに配置されてもよい。第２ベース部３の、第１昇降部４１、第２昇降部４２、第３昇降部及び第４昇降部のそれぞれに接続される位置が、第２ベース部３の４つの角部３１のそれぞれに配置されてもよい。
【0065】
受け渡し部５は、フォーク５１を有して荷物の受け渡しを行う部分である。本実施形態において、受け渡し部５は、フォーク５１を第２ベース部３に対して昇降させる受け渡し昇降部５２と、受け渡し昇降部５２を収容するマスト５３と、をさらに有する。
【0066】
フォーク５１は、荷物を支持する部分である。フォーク５１の形状は、荷物を支持できる限り、特に限られない。図１Ａに示す例において、フォーク５１は、前後方向ＤＢにおいて前方ＳＢ１に突出する、２本の平坦な板状の部材である。
【0067】
受け渡し昇降部５２は、フォーク５１を第２ベース部３に対して昇降させる部分である。また、マスト５３は、受け渡し昇降部５２を収容する部分である。図１Ａに示す例において、マスト５３は、受け渡し昇降部５２の一部を収容している。図１Ａに示す例においては、フォーク５１の後方ＳＢ２における端部５１ａが、受け渡し昇降部５２に接続している。マスト５３は、昇降方向ＤＡに延び且つ車幅方向ＤＣに並ぶ、一対の線状溝５４を有している。図１Ａに示す例においては、受け渡し昇降部５２の車幅方向ＤＣにおける両端の一部が、受け渡し昇降部５２をマスト５３に対してスライドさせることができるように、マスト５３の一対の線状溝５４に収容されている。受け渡し昇降部５２は、マスト５３に対してスライドすることによって、フォーク５１を第２ベース部３に対して昇降させる。一例として、受け渡し昇降部５２は、油圧や空圧、電動（例えばモータとボールねじ等の組み合わせ）によって駆動されることでマスト５３に対してスライドする。
【0068】
本実施の形態において、受け渡し昇降部５２は、フォーク５１を、第２ベース部３の上面３ｃよりも上方ＳＡ１の位置と、上面３ｃよりも下方ＳＡ２の位置との間において昇降させ得る。図４Ａは、本実施形態の台車１の、図１Ａ、図１Ｂ及び図３とは異なる別の状態を示す斜視図である。図４Ａに示す例において、フォーク５１は、第２ベース部３の上面３ｃよりも下方ＳＡ２に位置している。図３に示す例において、フォーク５１は、第２ベース部３の上面３ｃよりも上方ＳＡ１に位置している。受け渡し昇降部５２によって、フォーク５１の第２ベース部３に対する位置関係を、図３に示す位置関係と図４Ａに示す位置関係との間で変化させることができる。昇降方向ＤＡにおける第２ベース部３の上面３ｃの位置は、上面３ｃが昇降方向ＤＡに垂直な平面ではない場合には、上面３ｃの中心位置Ｐ１に位置する部分の昇降方向ＤＡにおける位置と定められる。
【0069】
受け渡し部５が受け渡し昇降部５２を有することによって、昇降ユニット４による第２ベース部３の昇降によっては移動させられない位置に、フォーク５１を移動させ得る。本実施形態において、受け渡し昇降部５２は、フォーク５１を、第２ベース部３の上面３ｃよりも上方ＳＡ１の位置と、上面３ｃよりも下方ＳＡ２の位置との間において昇降させ得る。これによって、フォーク５１を第２ベース部３の上面３ｃよりも下方ＳＡ２の位置に移動させて、上面３ｃよりも下方ＳＡ２に位置する荷物をフォーク５１で支持できる。
【0070】
図４Ａに示す例において、昇降ユニット４は、第２ベース部３を移動可能な最も下方ＳＡ２の位置に移動させている。この状態において、受け渡し昇降部５２は、フォーク５１を、昇降方向ＤＡにおける第１ベース部２の上側ＳＡ１の端部２ｃよりも下方ＳＡ２の位置に移動させることができてもよい。台車１が平坦な床面上に配置され、且つ昇降ユニット４が第２ベース部３を移動可能な最も下方ＳＡ２の位置に移動させた状態において、受け渡し昇降部５２は、フォーク５１を床面に接するように移動させることができてもよい。これによって、より下方ＳＡ２に位置する荷物、特に床面付近に位置する荷物を、フォーク５１で支持できる。
【0071】
受け渡し昇降部５２の効果についてさらに説明する。本実施形態の台車１は、第１ベース部２と第２ベース部３とを備えている。ここで仮に、フォーク５１が第２ベース部３の上面３ｃよりも下方ＳＡ２の位置に移動できない場合について考える。この場合、少なくとも昇降方向ＤＡにおける第１ベース部２の寸法と第２ベース部３の寸法とを合計した長さ分だけ、昇降方向ＤＡにおける下方ＳＡ２に、フォーク５１を移動できない領域が生じる。本実施形態においては、受け渡し昇降部５２によって、第１ベース部２と第２ベース部３とを備える台車１を用いつつ、下方ＳＡ２においてフォーク５１を移動できない領域が広くなることを防止できる。
【0072】
移動ユニット６は、第２ベース部３に対して受け渡し部５を、フォーク５１の延びる前後方向ＤＢに移動させる部分である。図４Ｂは、本実施形態の台車１の、図１Ａ、図１Ｂ、図３及び図４Ａとは異なる別の状態を示す斜視図である。本実施形態において、移動ユニット６は、受け渡し部５の第２ベース部３に対する位置関係を、図４Ｂに示す位置関係と、図１Ａに示す位置関係と、図３に示す位置関係との間で変化させ得る。移動ユニット６は、フォーク５１の全体が第２ベース部３よりも前方ＳＢ１に位置する位置と、フォーク５１の少なくとも一部が昇降方向ＤＡにおいて第２ベース部３と重なる位置との間において、受け渡し部５を移動させ得る。図４Ｂに示した状態において、移動ユニット６は、フォーク５１の全体が昇降方向ＤＡにおいて第２ベース部３と重なる位置に、受け渡し部５を移動させている。図１Ａに示した状態において、移動ユニット６は、フォーク５１の一部が昇降方向ＤＡにおいて第２ベース部３と重なる位置に、受け渡し部５を移動させている。図３に示した状態において、移動ユニット６は、フォーク５１の全体が第１ベース部２よりも前方ＳＢ１に位置する位置に、受け渡し部５を移動させている。
【0073】
移動ユニット６の形態は、第２ベース部３に対して受け渡し部５を、フォーク５１の延びる前後方向ＤＢに移動させることができる限り、特に限られない。図１Ａに示す例において、移動ユニット６は、シリンダを有している。この場合、移動ユニット６は、当該シリンダの油圧又は空圧によって駆動されることで、第２ベース部３に対して受け渡し部５を移動させる。移動ユニット６には、ボールねじが用いられていてもよい。この場合、ボールねじは、前後方向ＤＢに延びるねじ軸と、当該ねじ軸にかみ合うナットとを有する。ねじ軸及びナットの一方を他方に対して回転させると、ねじ軸の延びる前後方向ＤＢにおけるねじ軸とナットとの位置関係が変化する。このため、ねじ軸及びナットの一方に第２ベース部３、他方に受け渡し部５を固定することで、ボールねじを用いて、第２ベース部３に対して受け渡し部５を移動させることができる。この場合、ボールねじは、モータによって駆動されてもよい。
【0074】
本実施形態において、移動ユニット６は、フォーク５１と受け渡し昇降部５２とを有する受け渡し部５の全体を、第２ベース部３に対して前後方向ＤＢに移動させる。本実施形態において、移動ユニット６は、受け渡し部５とマスト５３とを、一体的に、第２ベース部３に対して前後方向ＤＢに移動させる。移動ユニット６は、受け渡し昇降部５２がフォーク５１を第２ベース部３の上面３ｃよりも上方ＳＡ１の位置において支持している状態において、第２ベース部３に対して受け渡し部５を前後方向ＤＢに移動させ得る。
【0075】
図５は、図１Ａ及び図１Ｂに示した状態の台車１の移動ユニット６付近を、後方ＳＢ２から観察した様子を示す斜視図である。図６は、図１Ａ及び図１Ｂに示した状態の台車１を、昇降方向ＤＡにおいて上方ＳＡ１から観察した様子を示す平面図である。図６においては、受け渡し部５及びマスト５３について、図示を省略している。図６においては、前輪２３の位置を一点鎖線により示している。本実施形態において、車輪２１は、複数の前輪２３を有している。
【0076】
移動ユニット６は、前後方向ＤＢに垂直且つ水平方向に平行な車幅方向ＤＣにおいて、複数の前輪２３同士の間に位置する。図６に示す例において、車輪２１は、車幅方向ＤＣに並ぶ２つの前輪２３を有している。図６に示す例において、移動ユニット６は、車幅方向ＤＣにおいて、２つの前輪２３同士の間に位置する。図示はしないが、台車１が３つ以上の前輪２３を有している場合、移動ユニット６は、３つ以上の前輪２３のうちいずれか２つの間に位置してもよい。
【0077】
図５及び図６に示す例において、移動ユニット６は、シリンダとして、第２ベース部３に接続された第１シリンダ６１と、受け渡し部５に接続された第２シリンダ６２と、第１シリンダ６１及び第２シリンダ６２に接続された接続部６３と、を有する。第１シリンダ６１は、第２ベース部３に対して接続部６３を、前後方向ＤＢに移動させる。第２シリンダ６２は、接続部６３に対して受け渡し部５を、前後方向ＤＢに移動させる。このような第１シリンダ６１及び第２シリンダ６２の動作によって、第２ベース部３に対して受け渡し部５を、前後方向ＤＢに移動させることができる。
【0078】
図５及び図６に示す例において、移動ユニット６は、２つの第１シリンダ６１を有している。また、移動ユニット６は、一つの第２シリンダ６２を有している。第２シリンダ６２は、車幅方向ＤＣにおいて、２つの第１シリンダ６１同士の間に位置している。第１シリンダ６１及び第２シリンダ６２は、ともに前後方向ＤＢに延びている。
【0079】
第１シリンダ６１は、前後方向ＤＢに延びる筒状の第１シリンダ本体６１ａと、前後方向ＤＢに延びる棒状の第１ロッド６１ｂとを有している。第１ロッド６１ｂの端部の一方は、第１シリンダ本体６１ａの内部に収容されている。この場合、一例として、第１ロッド６１ｂが油圧又は空圧により駆動されて第１シリンダ本体６１ａの内壁に沿って移動することにより、第１シリンダ６１の全体の前後方向ＤＢにおける長さが変化する。第２シリンダ６２は、前後方向ＤＢに延びる筒状の第２シリンダ本体６２ａと、前後方向ＤＢに延びる棒状の第２ロッド６２ｂとを有している。第２ロッド６２ｂの端部の少なくとも一方は、第２シリンダ本体６２ａの内部に収容されている。この場合、一例として、第２ロッド６２ｂが油圧又は空圧により駆動されて第２シリンダ本体６２ａの内壁に沿って移動することにより、第２シリンダ６２の全体の前後方向ＤＢにおける長さが変化する。
【0080】
本実施形態において、第１シリンダ本体６１ａは、第２ベース部３に対して直接接続されている。接続部６３は、第１ロッド６１ｂの、第１シリンダ本体６１ａに収容されていない一方の端部に接続されている。これにより、第１ロッド６１ｂを第１シリンダ本体６１ａの内壁に沿って移動させることによって、第２ベース部３に対して接続部６３を移動させ得る。また、接続部６３は、第２シリンダ本体６２ａに対して直接接続されている。第２ロッド６２ｂは、マスト５３に接続されている。上述したように、受け渡し昇降部５２の車幅方向ＤＣにおける両端は、マスト５３の一対の線状溝５４に収容されている。これによって、マスト５３は、受け渡し部５の受け渡し昇降部５２に接続されている。以上により、第２ロッド６２ｂは、マスト５３を介して受け渡し部５に接続されている。これにより、第２ロッド６２ｂを第２シリンダ本体６２ａの内壁に沿って移動させることによって、接続部６３に対して受け渡し部５及びマスト５３を移動させ得る。
【0081】
移動ユニット６が第１シリンダ６１と第２シリンダ６２とを備えることによって、以下の効果が得られる。前後方向ＤＢにおける第１シリンダ６１の長さの変化量と、前後方向ＤＢにおける第２シリンダ６２の長さの変化量と、を合計した長さの分だけ、第２ベース部３に対して受け渡し部５を移動させることができる。これによって、例えば受け渡し部５を、フォーク５１の全体が第１ベース部２よりも前方ＳＢ１に位置する位置と、フォーク５１の全体が昇降方向ＤＡにおいて第２ベース部３と重なる位置との間で移動させ得る。
【0082】
なお、本実施の形態において、第２ベース部３は、前後方向ＤＢに延び且つ車幅方向ＤＣに並ぶ、一対の第２線状溝３５を有している。マスト５３の車幅方向ＤＣにおける両端の一部は、マスト５３を第２ベース部３に対してスライドさせることができるように、第２ベース部３の一対の第２線状溝３５に収容されている。マスト５３の、一対の第２線状溝３５に収容されている部分を、ガイド部５３１と称する。移動ユニット６が受け渡し部５とマスト５３とを前後方向ＤＢに移動させるときに、ガイド部５３１は、一対の第２線状溝３５に沿ってスライドする。一対の第２線状溝３５とガイド部５３１とによって、以下の効果が得られる。移動ユニット６が受け渡し部５とマスト５３とを前後方向ＤＢに移動させるときに、受け渡し部５とマスト５３との移動を、一対の第２線状溝３５とガイド部５３１とによって誘導できる。
【0083】
次に、本実施形態の台車１の作用について説明する。図７は、本実施形態の台車１の、図１Ａ、図１Ｂ、図３、図４Ａ及び図４Ｂとは異なる別の状態を示す斜視図である。図７に示す例において、受け渡し昇降部５２は、フォーク５１を、第２ベース部３の上面３ｃよりも上方ＳＡ１の位置に保持している。移動ユニット６は、受け渡し部５を、フォーク５１の全体が昇降方向ＤＡにおいて第２ベース部３と重なる位置に保持している。昇降ユニット４は、第２ベース部３を、昇降ユニット４によって移動させ得る最も下方ＳＡ２に保持している。まず、図７に示す状態にある台車１が、床面付近に位置する荷物Ｂを持ち上げる作用について説明する。
【0084】
まず、移動ユニット６によって、受け渡し部５を、フォーク５１の全体が第１ベース部２よりも前方ＳＢ１に位置する位置に移動させる。続いて、受け渡し昇降部５２によって、フォーク５１を下方ＳＡ２に移動させる。このとき、受け渡し昇降部５２は、フォーク５１を、床面付近に位置する荷物Ｂを支持するのに適した位置まで移動させる。これによって、台車１は、図４Ａに示した状態となる。
【0085】
続いて、車輪２１を駆動して台車１を走行させる。そして、台車１を荷物Ｂに接近させて、フォーク５１に荷物Ｂを支持させる。これによって、台車１は、図８に示した状態となる。
【0086】
続いて、昇降ユニット４によって、第２ベース部３を上方ＳＡ１に移動させる。このとき、受け渡し昇降部５２によって、フォーク５１を上方ＳＡ１に移動させてもよい。これによって、図９に示すように、荷物Ｂを床面付近から上方ＳＡ１に持ち上げることができる。
【0087】
ここで、本実施形態の台車１は、第１ベース部２上に位置する第２ベース部３と、第１ベース部２に対して第２ベース部３を昇降させる昇降ユニット４と、を備えている。このため、図９に示すように、昇降ユニット４によって第２ベース部３を上方ＳＡ１に移動させることで、荷物Ｂを持ち上げることができる。本実施形態の台車１によれば、台車１の前方ＳＢ１への転倒を安定的に防止しつつ、荷物Ｂを持ち上げることができる。
【0088】
本実施形態の台車１によって台車１の前方ＳＢ１への転倒が安定的に防止され、特に荷物Ｂを持ち上げるときに台車１の前方ＳＢ１への転倒が安定的に防止される理由について、比較例との比較により説明する。比較例として、第２ベース部３及び昇降ユニット４を有さず、前輪１０３よりも前方ＳＢ１に設けられたマスト１０２のみを用いてフォーク１０４を昇降させる台車１０１について考える。図１９は、フォーク１０４が荷物Ｂを支持した状態の、比較例の台車１０１を示す側面図である。比較例の台車１０１は、昇降方向ＤＡに延びるマスト１０２に沿ってフォーク１０４をスライドさせることによって、フォーク１０４を昇降させる。比較例の台車１０１においては、前輪１０３が設けられている台車１０１の本体１０５よりも前方ＳＢ１に、マスト１０２が配置される。
【0089】
ここで、上述したように、台車の前方ＳＢ１への転倒は、台車が走行する床面と前輪とが接触する箇所を中心として、台車が前方ＳＢ１に倒れるように回転する現象と言い換えられる。比較例の台車１０１においては、マスト１０２が、前輪１０３を有する台車１０１の本体１０５よりも前方ＳＢ１に配置される。このため、比較例の台車１０１においては、マスト１０２の重さが、台車１０１の前方ＳＢ１への転倒を促すように作用する。
【0090】
これに対して、本実施形態の台車１は、第１ベース部２上に位置する第２ベース部３と、第１ベース部２に対して第２ベース部３を昇降させる昇降ユニット４と、を備えている。このため、昇降ユニット４を、前輪２３を有する第１ベース部２の上方ＳＡ１に配置できる。これにより、昇降ユニット４の重さが台車１０１の前方ＳＢ１への転倒を促しにくい位置に、昇降ユニット４を配置できる。特に、上述したように、昇降ユニット４の重心が前輪２３よりも後方ＳＢ２に位置するように、昇降ユニット４を配置できる。これによって、昇降ユニット４の重さを、台車１の前方ＳＢ１への転倒を妨げるように作用させることができる。以上によって、台車１の前方ＳＢ１への転倒を安定的に防止できる。特に、図９及び図１９に示すように荷物Ｂが高く持ち上げられた状態においては、荷物Ｂの重心が上方ＳＡ１に位置するために、台車は不安定になりやすい。このような状態においても、本実施形態の台車１によれば、台車１の前方ＳＢ１への転倒を安定的に防止できる。
【0091】
また、本実施形態の台車１においては、第２ベース部３が、第１ベース部２の上方ＳＡ１に位置する。このため、第２ベース部３の重さを、台車１０１の前方ＳＢ１への転倒を妨げるように作用させることもできる。これによって、台車１の前方ＳＢ１への転倒を、より安定的に防止できる。
【0092】
なお、本実施形態の台車１は、比較例の台車１０１と比べて、以下の効果も得られる。比較例の台車１０１においては、マスト１０２のみを用いてフォーク１０４を昇降させる。この場合、昇降方向ＤＡにおける特定の高さ位置までフォーク１０４を移動させるためには、当該高さ位置まで延びているマスト１０２を用いる必要がある。このため、比較例の台車１０１においては、マスト１０２を備える分だけ台車１０１の高さが大きくなる。これに対して、本実施形態の台車１においては、昇降ユニット４により第２ベース部３を移動させることで、フォーク５１を移動させる。特に、本実施形態において、昇降ユニット４は、パンタグラフを有する。このため、本実施形態においては、昇降方向ＤＡにおける特定の高さ位置までフォーク５１を移動させるために、当該高さ位置まで延びているマストを用いる必要はない。これによって、本実施形態においては、台車１の高さを小さくできる。
【0093】
本実施形態の台車１の別の作用について説明する。図８に示すようにフォーク５１によって荷物Ｂを支持した台車１が、荷物Ｂを水平方向において搬送した上で、床面よりも上方ＳＡ１に位置する支持台Ｔ上に荷物Ｂを配置するときの、台車１の作用について説明する。
【0094】
まず、受け渡し昇降部５２によって、フォーク５１を、第２ベース部３の上面３ｃよりも上方ＳＡ１の位置に移動させる。続いて、移動ユニット６によって、受け渡し部５を、フォーク５１の全体が昇降方向ＤＡにおいて第２ベース部３と重なる位置に移動させる。これによって、台車１は、図１０に示した状態となる。
【0095】
図１１は、図１０に示した状態の台車１を、昇降方向ＤＡにおいて上方ＳＡ１から観察した様子を示す平面図である。図１１に示す例において、移動ユニット６は、受け渡し部５を、移動可能な最も後方ＳＢ２の位置に移動させている。移動ユニット６が受け渡し部５を移動させることによって、フォーク５１によって支持されている荷物Ｂの少なくとも一部が、昇降方向ＤＡにおいて第２ベース部３と重なる位置において保持される。台車１は、荷物Ｂの全体が昇降方向ＤＡにおいて第２ベース部３と重なる位置において、荷物Ｂを保持してもよい。
【0096】
【0097】
図１０及び図１１に示すように、荷物Ｂの少なくとも一部が昇降方向ＤＡにおいて第２ベース部３と重なる位置において保持された状態で、台車１を走行させることによって、以下の効果が得られる。荷物Ｂが第２ベース部３よりも前方ＳＢ１において保持された状態で台車１を走行させるよりも、荷物Ｂの重さなどにより台車１が転倒することを安定的に防止できる。また、前後方向ＤＢにおける台車１の幅が小さくなる。このため、より幅の狭いスペースを走行できる。
【0098】
特に、本実施形態の台車１の車輪２１はメカナムホイールである。台車１が、荷物Ｂの少なくとも一部を昇降方向ＤＡにおいて第２ベース部３と重なる位置において保持できて、且つ車輪２１がメカナムホイールであることによって、以下の効果が得られる。台車１が、水平方向であって前後方向ＤＢ以外の方向にも走行可能となり、且つ前後方向ＤＢにおける台車１の幅が小さくなる。これによって、台車１の走行するスペースが狭い場合であっても、所望の向きで所望の位置まで台車１を走行させることができる。
【0099】
特に、車輪２１がメカナムホイールであることによって、台車１は、水平方向において台車１の内部に位置する旋回軸を中心として旋回できる。これによって、さらに以下の効果が得られる。図１１において二点鎖線により示された円Ｃｌは、台車１及び荷物Ｂを昇降方向ＤＡにおいて上方ＳＡ１から観察した場合における、台車１と荷物Ｂとが一体となって形成する輪郭１ａに外接する円のうち、半径が最小の円である。図１１に示された点Ｐ３は、円Ｃｌの中心である。台車１がメカナムホイールであることによって、台車１は、円Ｃｌに相当する大きさ及び形状のスペースがあれば、点Ｐ３の位置を旋回軸として旋回することができる。これによって、台車１は、小さなスペースを利用して水平方向における向きを自在に変えることができる。
【0100】
台車１を図１２に示す位置に移動させた後、昇降ユニット４によって第２ベース部３を上方ＳＡ１に移動させる。続いて、移動ユニット６によって、受け渡し部５を前方ＳＢ１に移動させる。これによって、図１３に示すように、支持台Ｔ上に荷物Ｂを配置できる。
【0101】
以上に説明した本実施形態の台車１は、第１ベース部２と、第１ベース部２上に位置する第２ベース部３と、第１ベース部２に対して第２ベース部３を昇降させる昇降ユニット４と、受け渡し部５と、移動ユニット６と、を備えている。これによって、昇降ユニット４の重さが台車１０１の前方ＳＢ１への転倒を促しにくい位置に、昇降ユニット４を配置できる。また、第２ベース部３の重さを、台車１０１の前方ＳＢ１への転倒を妨げるように作用させることもできる。以上により、転倒しにくい台車１を提供することができる。
【0102】
本実施形態において、車輪２１は、前輪２３と後輪２４とを有している。このような台車１は、台車１が走行する床面と前輪２３とが接触する箇所を中心として、台車１が前方ＳＢ１に倒れるように回転することで、転倒することが想定される。本実施形態の台車１によれば、このような前方ＳＢ１への転倒を安定的に防止できる。
【0103】
本実施形態において、昇降ユニット４の重心は、前輪２３よりも後方ＳＢ２に位置する。これによって、昇降ユニット４の重さを、台車１の前方ＳＢ１への転倒を妨げるように作用させることができる。
【0104】
本実施形態において、受け渡し部５は、フォーク５１を第２ベース部３に対して昇降させる受け渡し昇降部５２を有する。これによって、昇降ユニット４による第２ベース部３の昇降によっては移動させられない位置に、フォーク５１を移動させ得る。
【0105】
本実施形態において、受け渡し昇降部５２は、フォーク５１を、第２ベース部３の上面３ｃよりも上方ＳＡ１の位置と、上面３ｃよりも下方ＳＡ２の位置との間において昇降させ得る。これによって、上面３ｃよりも下方ＳＡ２に位置する荷物をフォーク５１で支持できる。また、移動ユニット６の作用との組み合わせによって、フォーク５１の少なくとも一部が昇降方向ＤＡにおいて第２ベース部３と重なる位置に、受け渡し部５を移動させることができる。
【0106】
本実施形態において、受け渡し部５は、受け渡し昇降部５２を収容するマスト５３を有する。これによって、受け渡し昇降部５２をマスト５３に対してスライドさせることによって、フォーク５１を第２ベース部３に対して昇降させることができる。
【0107】
本実施形態において、第１位置２ａと第３位置２ｂとは、第１ベース部２の中心位置Ｐ１を挟んでいる。第２位置３ａと第４位置３ｂとは、第２ベース部３の中心位置Ｐ２を挟んでいる。これによって、第２ベース部３を昇降させるときに第１昇降部４１及び第２昇降部４２から第２ベース部３に加えられる力を、水平方向において均等に近づけられる。また、第１昇降部４１と第２昇降部４２とを併せた昇降ユニット４の全体における重心の水平方向における位置を、中心位置Ｐ１及び中心位置Ｐ２に近づけることができる。
【0108】
本実施形態において、第１位置２ａは第１角部２５１に配置されており、第３位置２ｂは第２角部２５２に配置されており、第２位置３ａは第３角部３１１に配置されており、第４位置３ｂは第４角部３１２に配置されている。これによって、第２ベース部３を昇降させるときに第１昇降部４１及び第２昇降部４２から第２ベース部３に加えられる力を、水平方向においてより均等にできる。また、第１昇降部４１と第２昇降部４２とを併せた昇降ユニット４の全体における重心の水平方向における位置を、中心位置Ｐ１及び中心位置Ｐ２に近づけられる。
【0109】
本実施形態において、移動ユニット６は、車幅方向ＤＣにおいて、複数の前輪２３同士の間に位置する。これによって、車幅方向ＤＣにおける台車１の中心に近い位置において、移動ユニット６の駆動力を、受け渡し部５に伝達できる。このため、より安定的に、第２ベース部３に対して受け渡し部５を移動させることができる。
【0110】
本実施形態において、移動ユニット６は、第１シリンダ６１と、第２シリンダ６２と、第１シリンダ６１及び第２シリンダ６２に接続された接続部６３と、を有する。これによって、前後方向ＤＢにおける第１シリンダ６１の長さの変化量と、前後方向ＤＢにおける第２シリンダ６２の長さの変化量と、を合計した長さの分だけ、第２ベース部３に対して受け渡し部５を移動させることができる。
【0111】
本実施形態において、車輪２１はメカナムホイールである。これによって、前後方向ＤＢ以外の方向にも移動可能な台車１を実現できる。
【0112】
本実施形態を具体例により説明してきたが、これらの具体例は本実施形態を限定しない。上述した本実施形態は、その他の様々な具体例で実施されることが可能であり、その要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、追加を行える。
【0113】
以下、図面を参照しながら、変形の一例について説明する。以下の説明及び以下の説明で用いる図面では、上述した具体例と同様に構成され得る部分について、上述の具体例における対応する部分に対して用いた符号と同一の符号を用いるとともに、重複する説明を省略する。
【0114】
（変形例１）
上述の実施形態においては、昇降ユニット４がパンタグラフを有する例について説明した。しかしながら、昇降ユニット４の形態は、第１ベース部２に対して第２ベース部３を昇降方向ＤＡに移動させることができる限り、特に限られない。昇降ユニット４には、ボールねじが用いられていてもよい。この場合、ボールねじは、昇降方向ＤＡに延びるねじ軸と、当該ねじ軸にかみ合うナットとを有する。ねじ軸及びナットの一方を他方に対して回転させると、ねじ軸の延びる昇降方向ＤＡにおけるねじ軸とナットとの位置関係が変化する。このため、ねじ軸及びナットの一方に第１ベース部２、他方に第２ベース部３を固定することで、ボールねじを用いて、第１ベース部２に対して第２ベース部３を昇降方向ＤＡに移動させることができる。この場合、ボールねじは、モータによって駆動されてもよい。また、昇降ユニット４は、油圧又は空圧を用いて、第１ベース部２に対して第２ベース部３を昇降方向ＤＡに移動させてもよい。この場合、昇降ユニット４は、第１ベース部２に固定されて昇降方向ＤＡに延びるマストを有してもよい。この場合、油圧又は空圧によりマストに沿って第２ベース部３を移動させることによって、第２ベース部３を昇降させることができる。
上述の実施形態においては、昇降ユニット４がパンタグラフを有する例について説明した。しかしながら、昇降ユニット４の形態は、第１ベース部２に対して第２ベース部３を昇降方向ＤＡに移動させることができる限り、特に限られない。昇降ユニット４には、ボールねじが用いられていてもよい。この場合、ボールねじは、昇降方向ＤＡに延びるねじ軸と、当該ねじ軸にかみ合うナットとを有する。ねじ軸及びナットの一方を他方に対して回転させると、ねじ軸の延びる昇降方向ＤＡにおけるねじ軸とナットとの位置関係が変化する。このため、ねじ軸及びナットの一方に第１ベース部２、他方に第２ベース部３を固定することで、ボールねじを用いて、第１ベース部２に対して第２ベース部３を昇降方向ＤＡに移動させることができる。この場合、ボールねじは、モータによって駆動されてもよい。また、昇降ユニット４は、油圧又は空圧を用いて、第１ベース部２に対して第２ベース部３を昇降方向ＤＡに移動させてもよい。この場合、昇降ユニット４は、第１ベース部２に固定されて昇降方向ＤＡに延びるマストを有してもよい。この場合、油圧又は空圧によりマストに沿って第２ベース部３を移動させることによって、第２ベース部３を昇降させることができる。
【0115】
（変形例２）
台車１は、台車１が置かれた面から前輪２３が離間するように第１ベース部２の前方ＳＢ１の一部を持ち上げる、前輪昇降部９１を備えてもよい。図１４は、変形例２の台車１の一例を示す側面図である。図１４に示す例において、台車１は前輪昇降部９１を備えている。前輪昇降部９１は、台車１が置かれた床面から前輪２３が離間するように、第１ベース部２の前方ＳＢ１の一部を持ち上げている。これによって、台車１は、前輪昇降部９１の下方ＳＡ２の端部と後輪２４とにおいて、床面に接している。
台車１は、台車１が置かれた面から前輪２３が離間するように第１ベース部２の前方ＳＢ１の一部を持ち上げる、前輪昇降部９１を備えてもよい。図１４は、変形例２の台車１の一例を示す側面図である。図１４に示す例において、台車１は前輪昇降部９１を備えている。前輪昇降部９１は、台車１が置かれた床面から前輪２３が離間するように、第１ベース部２の前方ＳＢ１の一部を持ち上げている。これによって、台車１は、前輪昇降部９１の下方ＳＡ２の端部と後輪２４とにおいて、床面に接している。
【0116】
前輪昇降部９１の形態は、第１ベース部２の前方ＳＢ１の一部を持ち上げることができる限り、特に限られない。図１４に示す例において、前輪昇降部９１は、第１ベース部本体２２の下方ＳＡ２に位置している。一例として、前輪昇降部９１は、車幅方向ＤＣにおける複数の前輪２３の間に位置している。前輪昇降部９１は、車幅方向ＤＣにおいて第１ベース部２の第１側ＳＣ１及び第２側ＳＣ２に張り出したアウトリガーであってもよい。前輪昇降部９１は、油圧又は空圧によって駆動されて昇降方向ＤＡにおいて伸び縮みするシリンダであってもよい。前輪昇降部９１は、昇降方向ＤＡに延びるねじ軸と、当該ねじ軸にかみ合うナットとを有するボールねじであってもよい。この場合、ねじ軸及びナットのいずれか一方に第１ベース部２が固定されていてもよい。前輪昇降部９１は、リンク機構で構成されていてもよい。
【0117】
変形例２の台車１の、別の一例について説明する。図１５は、変形例２の台車１の別の一例を示す側面図である。図１５に示す例において、第１ベース部２は、車輪２１が設けられる第１ベース部本体２２を有している。そして、第１ベース部２は、昇降方向ＤＡにおける前輪２３と第１ベース部本体２２との距離を変更する第１ベース部本体昇降部２９を有している。
【0118】
第１ベース部本体昇降部２９は、昇降方向ＤＡにおける前輪２３と第１ベース部本体２２との距離を大きくすることによって、図１５に示すように、第１ベース部本体２２の前方ＳＢ１の一部を持ち上げることができる。第１ベース部本体昇降部２９は、前輪２３及び後輪２４が平坦な床面に接している状態において、床面に垂直な方向と昇降方向ＤＡとが一致するように、昇降方向ＤＡにおける前輪２３と第１ベース部本体２２との距離を変更することもできる。図１５に示す例においては、第１ベース部本体昇降部２９によって、第１ベース部本体２２の前方ＳＢ１の一部が持ち上げられている。すなわち、第１ベース部本体２２の前方ＳＢ１の一部が、第１ベース部本体２２の後方ＳＢ２の一部よりも、床面から離れている。
【0119】
第１ベース部本体昇降部２９の形態は、昇降方向ＤＡにおける前輪２３と第１ベース部本体２２との距離を変更できる限り、特に限られない。第１ベース部本体昇降部２９は、前輪２３に取り付けられた、車高の調整などに用いられるサスペンションであってもよい。
【0120】
変形例２の台車１によれば、図１４に示すように第１ベース部２の前方ＳＢ１の一部を持ち上げるか、又は図１５に示すように第１ベース部本体２２の前方ＳＢ１の一部を持ち上げることによって、台車１の重心を後方ＳＢ２に移動させることができる。これによって、台車１の前方ＳＢ１への転倒を安定的に防止できる。特に、図１４及び図１５に示すように、フォーク５１が荷物Ｂを支持しており、且つ荷物Ｂが高く持ち上げられた状態においては、荷物Ｂの重心が上方ＳＡ１に位置するために、台車１は不安定になりやすい。このような状態においても、台車１の前方ＳＢ１への転倒を安定的に防止できる。
【0121】
図１４に示す例において、前輪昇降部９１は、第１ベース部本体２２の前方ＳＢ１に突出する部分を有しない。図１５に示す例において、第１ベース部本体昇降部２９は、第１ベース部本体２２の前方ＳＢ１に突出する部分を有しない。このような前輪昇降部９１又は第１ベース部本体昇降部２９によれば、以下の効果が得られる。台車１の前方ＳＢ１への転倒を防止する方法としては、第１ベース部本体２２の前方ＳＢ１に突出し、第１ベース部本体２２の前方ＳＢ１において床面に接触する支持部材を用いて、台車１を支持することも考えられる。しかしながら、このような支持部材は、台車１の前方ＳＢ１に障害物が存在する場合には、用いることができない場合がある。これに対して、図１４に示す前輪昇降部９１又は図１５に示す第１ベース部本体昇降部２９によれば、台車１の前方ＳＢ１に障害物が存在する場合であっても使用できる。
【0122】
変形例２において、台車１は、前輪２３にかかる荷重及び後輪２４にかかる荷重を測定するセンサ部９２を備えてもよい。この場合、センサ部９２は、荷重センサであってもよい。センサ部９２は、前輪２３の回転軸及び後輪２４の回転軸に設けられて、回転軸の形状の荷重による歪みの度合いを測定することで、荷重を測定してもよい。センサ部９２により前輪２３にかかる荷重及び後輪２４にかかる荷重を測定することによって、台車１の重心の位置を計算し得る。フォーク５１が荷物Ｂを支持している場合には、台車１と荷物Ｂとを含めた全体の重心の位置を計算し得る。これによって、計算された重心の位置を考慮して、台車１の転倒が防止されるように、前輪昇降部９１が第１ベース部２の前方ＳＢ１の一部を持ち上げる量、又は第１ベース部本体昇降部２９が第１ベース部本体２２の前方ＳＢ１の一部を持ち上げる量を決定できる。例えば、台車１の重心の位置、又は台車１と荷物Ｂとを含めた全体の重心の位置が前輪２３よりも後方ＳＢ２に位置するように、前輪昇降部９１が第１ベース部２の前方ＳＢ１の一部を持ち上げる量、又は第１ベース部本体昇降部２９が第１ベース部本体２２の前方ＳＢ１の一部を持ち上げる量を決定できる。
【0123】
また、マスト５３の昇降方向ＤＡにおける位置、マスト５３の延びる方向が床面に垂直な方向に対してなす角度、フォーク５１が前方ＳＢ１に突出する突出量、フォーク５１が支持している荷物Ｂの重量などを測定してもよい。これらの数値は、台車１に含まれる部分の状態を測定し、この測定結果から計算することで、測定し得る。この場合、台車１に含まれる部分の状態の測定として、台車１に含まれて油圧又は空圧によって台車１の一部を駆動するシリンダの圧力を測定してもよい。例えば、受け渡し昇降部５２がシリンダを有し、当該シリンダの油圧又は空圧によって駆動されることでマスト５３に対してスライドする場合、当該シリンダの圧力を測定してもよい。また、移動ユニット６に含まれるシリンダ、例えば上述した第１シリンダ６１又は第２シリンダ６２の圧力を測定してもよい。台車１に含まれる部分の状態の測定として、台車１に含まれて台車１を動作させるときに回転する部品にジャイロセンサを設けて、当該部品が回転する角速度を測定してもよい。これによっても、台車１の重心の位置、又は台車１と荷物Ｂとを含めた全体の重心の位置を計算し得る。このため、計算された重心の位置を考慮して、前輪昇降部９１又は第１ベース部本体昇降部２９の動作量を決定できる。
【0124】
センサ部９２による前輪２３にかかる荷重及び後輪２４にかかる荷重の測定は、異なる時刻ごとに行われてもよい。台車１に含まれる部分の状態の測定、及びこれに基づくマスト５３の昇降方向ＤＡにおける位置、マスト５３の延びる方向が床面に垂直な方向に対してなす角度、フォーク５１が前方ＳＢ１に突出する突出量、フォーク５１が支持している荷物Ｂの重量などの測定も、異なる時刻ごとに行われてもよい。前輪昇降部９１又は第１ベース部本体昇降部２９の動作量は、異なる時刻ごとに行われた上記の測定結果を考慮して、異なる時刻ごとに調整されてもよい。
【0125】
図１４及び図１５に示す例において、受け渡し部５は、フォーク５１が荷物Ｂを支持する支持面５１ｂの傾斜角を調整する、調整部５５を有している。調整部５５の形態は、支持面５１ｂの傾斜角を調整できる限り、特に限られない。図１４及び図１５に示す例において、調整部５５は、フォーク５１及び受け渡し昇降部５２の一部をマスト５３に対して回転させることで、支持面５１ｂの傾斜角を調整している。
【0126】
受け渡し部５が調整部５５を有する場合、調整部５５は、センサ部９２による前輪２３にかかる荷重及び後輪２４にかかる荷重の測定、台車１に含まれる部分の状態の測定、及びこれに基づくマスト５３の昇降方向ＤＡにおける位置、マスト５３の延びる方向が床面に垂直な方向に対してなす角度、フォーク５１が前方ＳＢ１に突出する突出量、フォーク５１が支持している荷物Ｂの重量などの測定の結果を考慮して、支持面５１ｂの傾斜角を調整してもよい。一例として、調整部５５は、上記の測定結果を考慮して、支持面５１ｂが台車１に置かれた床面に対して平行となるように、支持面５１ｂの傾斜角を調整する。これにより、前輪昇降部９１によって第１ベース部２の前方ＳＢ１の一部を持ち上げたり、第１ベース部本体昇降部２９によって第１ベース部本体２２の前方ＳＢ１の一部を持ち上げたりしつつ、フォーク５１の支持面５１ｂによって安定的に荷物Ｂを支持できる。
【0127】
（変形例３）
台車１は、複数の車輪２１として、直径の異なる車輪２１を有していてもよい。図１６は、変形例３の台車１の一例における複数の車輪２１を、複数の車輪２１のそれぞれに対して取り付けられた複数のモータ７及び複数の減速機８とともに示す図である。図１７は、変形例３の台車１の別の一例における複数の車輪２１を、複数の車輪２１のそれぞれに対して取り付けられた複数のモータ７及び複数の減速機８とともに示す図である。図１６及び図１７は、複数の車輪２１、複数のモータ７、複数の減速機８及び第１ベース部本体２２を、昇降方向ＤＡにおいて上方ＳＡ１から観察した様子を示す平面図である。図１６及び図１７においては、台車１の、複数の車輪２１、複数のモータ７、複数の減速機８及び第１ベース部本体２２以外の部分は、図示を省略している。図１６及び図１７においては、複数の車輪２１、複数のモータ７及び複数の減速機８の形状の詳細については図示を省略して、複数の車輪２１、複数のモータ７及び複数の減速機８の輪郭の概形のみを図示している。図１６及び図１７においては、第１ベース部本体２２の形状の詳細については図示を省略して、第１ベース部本体２２の輪郭の概形のみを破線で図示している。
台車１は、複数の車輪２１として、直径の異なる車輪２１を有していてもよい。図１６は、変形例３の台車１の一例における複数の車輪２１を、複数の車輪２１のそれぞれに対して取り付けられた複数のモータ７及び複数の減速機８とともに示す図である。図１７は、変形例３の台車１の別の一例における複数の車輪２１を、複数の車輪２１のそれぞれに対して取り付けられた複数のモータ７及び複数の減速機８とともに示す図である。図１６及び図１７は、複数の車輪２１、複数のモータ７、複数の減速機８及び第１ベース部本体２２を、昇降方向ＤＡにおいて上方ＳＡ１から観察した様子を示す平面図である。図１６及び図１７においては、台車１の、複数の車輪２１、複数のモータ７、複数の減速機８及び第１ベース部本体２２以外の部分は、図示を省略している。図１６及び図１７においては、複数の車輪２１、複数のモータ７及び複数の減速機８の形状の詳細については図示を省略して、複数の車輪２１、複数のモータ７及び複数の減速機８の輪郭の概形のみを図示している。図１６及び図１７においては、第１ベース部本体２２の形状の詳細については図示を省略して、第１ベース部本体２２の輪郭の概形のみを破線で図示している。
【0128】
図１６及び図１７に示す例において、車輪２１は、第１車輪２１ａと、第１車輪２１ａよりも直径の小さな第２車輪２１ｂと、を有する。図１６及び図１７に示す例において、第１車輪２１ａの直径Ｄ１は、第２車輪２１ｂの直径Ｄ２よりも大きくなっている。図１６及び図１７に示す例において、第１車輪２１ａは、前後方向ＤＢにおいて前方ＳＢ１に位置する、前輪２３である。第２車輪２１ｂは、前輪２３よりも前後方向ＤＢにおいて前方ＳＢ１とは反対側である後方ＳＢ２に位置する、後輪２４である。
【0129】
車輪２１が、第１車輪２１ａと第２車輪２１ｂとを有することによって、以下の効果が得られる。複数の車輪２１を有する台車１において、特定の車輪２１に大きな荷重がかかり、その他の車輪２１には大きな荷重がかかることは想定されない場合がある。前方ＳＢ１に突出するフォーク５１を有する台車１においては、フォーク５１の重量及びフォーク５１が支持する荷物の重量により、前輪２３に大きな荷重がかかることが想定される。後輪２４には、前輪２３ほど大きな荷重がかかることは想定されない。これに対して、大きな荷重がかかると想定される特定の車輪２１を、直径の大きな第１車輪２１ａとすることによって、特定の車輪２１に大きな荷重がかかることによる走行性能への悪影響を低減できる。特に、車輪２１がメカナムホイールである場合に、特定の車輪２１に大きな荷重がかかることによるローラ２７への悪影響を低減できる。例えば、他の車輪２１のローラ２７の摩耗はあまり進行していないにも関わらず、大きな荷重がかかる特定の車輪２１においてローラ２７の摩耗が大きく進行することを、抑制できる。前方ＳＢ１に突出するフォーク５１を有する台車１においては、図１６及び図１７に示すように、第１車輪２１ａを前輪２３とし、第２車輪２１ｂを後輪２４とすることによって、前輪２３に大きな荷重がかかることによる走行性能への悪影響を低減できる。
【0130】
図１６に示す例において、台車１は、モータ７として、第１車輪２１ａに回転を入力する第１モータ７１と、第２車輪２１ｂに回転を入力する第２モータ７２と、を備えている。一例として、第１モータ７１は第２モータ７２よりも出力容量が大きい。図１６に示す例においては、第１モータ７１として、第２モータ７２よりも出力容量の大きな大型のモータ７が用いられている。第１モータ７１の出力容量が第２モータ７２の出力容量よりも大きいことによって、以下の効果が得られる。第２車輪２１ｂよりも直径の大きな第１車輪２１ａは、回転させるために第２車輪２１ｂよりも大きなトルクを要する。ここで、第１モータ７１の出力容量が第２モータ７２の出力容量よりも大きいことによって、第１モータ７１により第１車輪２１ａに大きなトルクをかけることができる。これによって直径の異なる第１車輪２１ａと第２車輪２１ｂとを用いつつ、台車１を安定的に走行させることができる。
【0131】
図１７に示す例において、台車１は、モータ７として、第１車輪２１ａに回転を入力する第１モータ７１と、第２車輪２１ｂに回転を入力する第２モータ７２と、を備えている。台車１は、減速機８として、第１モータ７１から入力される回転を減速して第１車輪２１ａに回転を伝達する第１減速機８１と、第２モータ７２から入力される回転を減速して第２車輪２１ｂに回転を伝達する第２減速機８２と、を備えている。第１減速機８１は第２減速機８２よりも減速比が大きい。この場合、一例として、第１モータ７１の出力容量と第２モータ７２の出力容量とは等しい。図１７に示す例においては、第１モータ７１及び第２モータ７２として、出力容量の等しい、同じ大きさのモータ７が用いられている。第１減速機８１の減速比が第２減速機８２の減速比よりも大きいことによって、以下の効果が得られる。図１６に示す例のように第１モータ７１として第２モータ７２よりも出力容量の大きなモータ７を用いることなく、第１車輪２１ａに大きなトルクをかけることができる。一例として、第１モータ７１及び第２モータ７２として出力容量の等しいモータ７を用い得る。図１７に示す例によっても、直径の異なる第１車輪２１ａと第２車輪２１ｂとを用いつつ、台車１を安定的に走行させることができる。
【0132】
一例として、第１車輪２１ａの直径Ｄ１と第２車輪２１ｂの直径Ｄ２との比は、第１減速機８１の減速比と第２減速機８２の減速比との比と等しい。例えば、第１車輪２１ａの直径Ｄ１と第２車輪２１ｂの直径Ｄ２との比が２：１であり、したがって第１車輪２１ａの周長と第２車輪２１ｂの周長との比が２：１である場合に、第１減速機８１の減速比と第２減速機８２の減速比との比を２：１としてもよい。これによって、第１モータ７１及び第２モータ７２として出力容量の等しいモータ７を用いつつ、台車１を安定的に走行させることができる。
【0133】
車輪２１が第１車輪２１ａと第２車輪２１ｂとを有する、との特徴は、受け渡し部５を備えない台車１に対して適用されてもよい。この場合、台車１は、第２ベース部３、昇降ユニット４及び移動ユニット６の少なくともいずれか一つを備えなくてもよい。
【0134】
図１８は、変形例３における台車１の一例を示す斜視図である。図１８に示す台車１は、車輪２１を有する第１ベース部２を備える。図１８に示す例において、車輪２１は、第１車輪２１ａと、第１車輪２１ａよりも直径の小さな第２車輪２１ｂと、を有する。図１８に示す例において、第１車輪２１ａの直径Ｄ１は、第２車輪２１ｂの直径Ｄ２よりも大きくなっている。図１８に示す例において、台車１は、受け渡し部５、第２ベース部３、昇降ユニット４及び移動ユニット６を備えていない。
【0135】
図１８に示す台車１は、走行時にオペレータによるアシストを要しないＡＧＶやＲＧＶなどの搬送車（すなわち無人搬送車）である。
【0136】
受け渡し部５を備えず、且つ車輪２１が第１車輪２１ａと第２車輪２１ｂとを有する台車１において、台車１が第１モータ７１と第２モータ７２と、を備えてもよい。この場合に、第１モータ７１として、第２モータ７２よりも出力容量の大きな大型のモータ７が用いられていてもよい。台車１は、第１モータ７１から入力される回転を減速して第１車輪２１ａに回転を伝達する第１減速機８１と、第２モータ７２から入力される回転を減速して第２車輪２１ｂに回転を伝達する第２減速機８２と、を備えている。
【0137】
受け渡し部５を備えず、車輪２１が第１車輪２１ａと第２車輪２１ｂとを有し、且つ第１モータ７１と第２モータ７２とを備える台車１において、台車１が第１減速機８１と第２減速機８２とを備えてもよい。この場合に、第１減速機８１が、第２減速機８２よりも減速比が大きくてもよい。
【0138】
上述の実施形態及び各変形例において、受け渡し部５を備える台車１に対してした説明は、矛盾しない限り、変形例３における受け渡し部５を備えない台車１にも適用できる。
【0139】
変形例３の台車１は、車輪２１を有する第１ベース部２を備える。車輪２１は、第１車輪２１ａと、第１車輪２１ａよりも直径の小さな第２車輪２１ｂと、を有する。
【0140】
変形例３の台車１は、第１車輪２１ａに回転を入力する第１モータ７１と、第２車輪２１ｂに回転を入力する第２モータ７２とを備えてもよい。この場合に、第１モータ７１は第２モータ７２よりも出力容量が大きくてもよい。
【0141】
変形例３の台車１は、第１車輪２１ａに回転を入力する第１モータ７１と、第１モータ７１から入力される回転を減速して第１車輪２１ａに回転を伝達する第１減速機８１と、第２車輪２１ｂに回転を入力する第２モータ７２と、第２モータ７２から入力される回転を減速して第２車輪２１ｂに回転を伝達する第２減速機８２と、を備えてもよい。この場合に、第１減速機８１は第２減速機８２よりも減速比が大きくてもよい。
【0142】
変形例３の台車１は、第１ベース部２上に位置する第２ベース部３と、第１ベース部２に対して第２ベース部３を昇降させる昇降ユニット４と、荷物を支持するフォーク５１を有して荷物の受け渡しを行う受け渡し部５と、第２ベース部３に対して受け渡し部５を、フォーク５１の延びる前後方向ＤＢに移動させる移動ユニット６と、をさらに備えてもよい。
【0143】
変形例３の台車１が受け渡し部５を備える場合において、第１車輪２１ａは、前後方向ＤＢにおいてフォーク５１の突出する前方ＳＢ１に位置する前輪２３であってもよい。第２車輪２１ｂは、前輪２３よりも前後方向ＤＢにおいて前方ＳＢ１とは反対側である後方ＳＢ２に位置する後輪２４であってもよい。
【0144】
本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。
【0145】
本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容及びその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【0146】
１ 台車
２ 第１ベース部
２１ 車輪
２１ａ 第１車輪
２１ｂ 第２車輪
２２ 第１ベース部本体
２３ 前輪
２４ 後輪
２９ 第１ベース部本体昇降部
３ 第２ベース部
４ 昇降ユニット
４１ 第１昇降部
４２ 第２昇降部
５ 受け渡し部
５１ フォーク
５２ 受け渡し昇降部
５３ マスト
６ 移動ユニット
６１ 第１シリンダ
６２ 第２シリンダ
６３ 接続部
７ モータ
８ 減速機
９１ 前輪昇降部
９２ センサ部
２ 第１ベース部
２１ 車輪
２１ａ 第１車輪
２１ｂ 第２車輪
２２ 第１ベース部本体
２３ 前輪
２４ 後輪
２９ 第１ベース部本体昇降部
３ 第２ベース部
４ 昇降ユニット
４１ 第１昇降部
４２ 第２昇降部
５ 受け渡し部
５１ フォーク
５２ 受け渡し昇降部
５３ マスト
６ 移動ユニット
６１ 第１シリンダ
６２ 第２シリンダ
６３ 接続部
７ モータ
８ 減速機
９１ 前輪昇降部
９２ センサ部
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
