特開 2024-146149 搬送車及び搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024146149

(43)【公開日】2024-10-15

(54)【発明の名称】搬送車及び搬送設備

(51)【国際特許分類】

   B61B 10/04 20060101AFI20241004BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

B61B10/04 F

B61B13/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023058881

(22)【出願日】2023-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】大本 弘喜

(72)【発明者】

【氏名】瀬野 秀英

【テーマコード（参考）】

3D101

【Ｆターム（参考）】

3D101BA02

3D101BB01

3D101BB25

(57)【要約】

【課題】少なくとも一部に円弧状区間を有する周回経路を車体の向きを維持したまま周回しつつ物品を搬送する場合の搬送効率に優れた搬送車を提供する。
【解決手段】搬送車（１）は、車体（２）と、駆動ユニット（３）と、車体（２）と駆動ユニット（３）とを連結する連結装置（４）とを備える。駆動ユニット（３）は、車輪と、車輪を回転駆動する走行駆動源と、車輪を操舵軸心（Ｘｓ）回りに旋回させる操舵装置とを備える。連結装置（４）は、車体（２）に取り付けられる取付部（４１）と、車体（２）に対する取付部（４１）の取付姿勢を変更することにより車体（２）の前後方向（Ｌ）に対して基準方向（Ｒ）を操舵軸心（Ｘｓ）回りに変更可能な調整機構とを備える。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、駆動ユニットと、前記車体と前記駆動ユニットとを連結する連結装置と、を備えた搬送車であって、
前記駆動ユニットは、車輪と、前記車輪を回転駆動する走行駆動源と、前記車輪を上下方向に沿う操舵軸心回りに旋回させる操舵装置と、を備え、
前記操舵装置は、上下方向視で前記車輪の回転軸心に直交する方向である進行方向を、予め定められた基準方向に対して前記操舵軸心回りに±θ°（ここで、θは３６０未満の予め設定された値である。）の範囲内で旋回可能に構成され、
前記連結装置は、前記車体に取り付けられる取付部と、前記車体に対する前記取付部の取付姿勢を変更することにより前記車体の前後方向に対して前記基準方向を前記操舵軸心回りに変更可能な調整機構と、を備える、搬送車。

【請求項2】

前記調整機構は、前記基準方向を、前記車体の前後方向に対してγ°（ここで、γはθ以上の予め設定された値である。）の範囲内で変更可能である、請求項１に記載の搬送車。

【請求項3】

前記調整機構は、前記基準方向を、前記車体の前後方向に対してγ°（ここで、γは９０以上の予め設定された値であり、θは９０以上１８０未満の予め設定された値である。）の範囲内で、９０°単位で変更可能である、請求項１に記載の搬送車。

【請求項4】

前記車体に取り付けられた電源装置と、前記電源装置と前記駆動ユニットとを電気的に接続する電力ケーブルと、を備え、
前記電力ケーブルは、前記電源装置に接続されて前記車体に対する位置が不変の固定接続部と、前記駆動ユニットに接続されて操舵される前記車輪と共に旋回する可動接続部と、を備える、請求項１に記載の搬送車。

【請求項5】

前記駆動ユニットは、前輪ユニットと後輪ユニットとを含み、
前記連結装置は、前側連結装置と後側連結装置とを含み、
前記前輪ユニットは、前記車輪として互いに同軸上に配置された右前輪と左前輪とを備え、前記前側連結装置により前記車体に連結され、
前記後輪ユニットは、前記車輪として互いに同軸上に配置された右後輪と左後輪とを備え、前記後側連結装置により前記車体に連結されている、請求項１に記載の搬送車。

【請求項6】

予め定められた走行経路に沿って走行する、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送車を備えた搬送設備であって、
前記走行経路は、少なくとも一部に円弧状区間を有する周回経路であり、
前記搬送車は、前記車体の向きを維持したまま前記周回経路を走行する、搬送設備。

【請求項7】

前記走行経路は、前記搬送車が走行する走行面に設置された誘導部材によって規定され、
前記搬送車は、前記誘導部材に案内されて走行する、請求項６に記載の搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送車及び搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば工場や物流設備等で、物品を直接搬送したり、物品を載置した台車を牽引したりするために、搬送車が利用されている。このような搬送車の一例が、特開２００５－２９７８０９号公報（特許文献１）に開示されている。

【0003】

特許文献１の搬送車（台車牽引車１００）は、車体（車体１）と、駆動ユニット（駆動輪２、走行モータ５、駆動輪回動モータ６）とを備えており、これらの車体と駆動ユニットとは、通常、車体及び駆動ユニットの両方に対して一定姿勢の連結装置を介して連結される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００５－２９７８０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１では、車輪（駆動輪２）を旋回させる操舵装置として、車輪旋回用のモータ（駆動輪回動モータ６）と減速ギヤ機構とを含む装置が例示されているが、搬送車の仕様によっては、車輪の最大舵角が±３６０°未満の一定角度以下に制限される場合がある。そして、そのような場合に、例えば少なくとも一部に円弧状区間を有する周回経路を、車体の向きを維持したまま周回させようとすると、周回経路の途中で搬送車を停止させて駆動ユニットの舵角を大幅に変更しなければならない場合がある。特許文献１には、このような課題やその解決手段について、何ら記載されていない。

【0006】

そこで、例えば少なくとも一部に円弧状区間を有する周回経路を車体の向きを維持したまま周回しつつ物品を搬送する場合の搬送効率に優れた搬送車の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係る搬送車は、
車体と、駆動ユニットと、前記車体と前記駆動ユニットとを連結する連結装置と、を備えた搬送車であって、
前記駆動ユニットは、車輪と、前記車輪を回転駆動する走行駆動源と、前記車輪を上下方向に沿う操舵軸心回りに旋回させる操舵装置と、を備え、
前記操舵装置は、上下方向視で前記車輪の回転軸心に直交する方向である進行方向を、予め定められた基準方向に対して前記操舵軸心回りに±θ°（ここで、θは３６０未満の予め設定された値である。）の範囲内で旋回可能に構成され、
前記連結装置は、前記車体に取り付けられる取付部と、前記車体に対する前記取付部の取付姿勢を変更することにより前記車体の前後方向に対して前記基準方向を前記操舵軸心回りに変更可能な調整機構と、を備える。

【0008】

この構成によれば、搬送車が、例えば少なくとも一部に円弧状区間を有する周回経路を車体の向きを変更することなく周回する場合に、調整機構を用いて車体に対する取付部の取付姿勢を変更し、円弧状区間の走行中に駆動ユニットを旋回させる側に基準方向を予め偏らせておくことができる。これにより、操舵装置による駆動ユニット（車輪）の最大舵角が左右両側にそれぞれ３６０°未満に制限される場合であっても、搬送車が、駆動ユニットの舵角を次第に変更させながら連続的に走行することができる円弧状区間の範囲を広く確保することができる。すなわち、搬送車が、円弧状区間の途中で走行を停止して駆動ユニットの舵角を変更する必要が生じる回数を少なく抑えることができる。従って、搬送車による搬送効率を高めることができる。

【0009】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態の搬送設備の概要図

【図2】搬送車の側面図

【図3】搬送車の底面図

【図4】標準仕様での操舵可能範囲を示す図

【図5】電源装置と駆動ユニットとの電気的接続の様子を示す図

【図6】基準方向を車体の前後方向に対して直交させた場合の操舵可能範囲を示す図

【図7】調整機構の一例を示す模式図

【発明を実施するための形態】

【0011】

搬送車及び搬送設備の実施形態について、図面を参照して説明する。図１に示すように、本実施形態の搬送設備１００は、予め定められた走行経路９に沿って走行する搬送車１を備えている。搬送設備１００は、共通の走行経路９に沿って走行する複数の搬送車１を備えている。このような搬送設備１００は、搬送車１上に載置された被搬送物Ｃの搬送及び組み立てを行う工場に設置されて利用される。一例として、搬送設備１００は、被搬送物Ｃとしての自動車の車体を載置した搬送車１を走行経路９に沿って移動させながら各種部品を順次取り付けて自動車を組み立てる、自動車製造工場で使用することができる。

【0012】

本実施形態の走行経路９は、直線状区間９１と、円弧状区間９２とを含んでいる。また、直線状区間９１は、第１直線状区間９１Ａと、第２直線状区間９１Ｂと、第３直線状区間９１Ｃとを含んでいる。本実施形態では、第１直線状区間９１Ａと第２直線状区間９１Ｂとが互いに平行に配置され、それぞれの一方端どうしが円弧状区間９２によって接続されているとともに、他方端どうしが第３直線状区間９１Ｃによって接続されている。これにより、走行経路９は、第１直線状区間９１Ａ→円弧状区間９２→第２直線状区間９１Ｂ→第３直線状区間９１Ｃの順に繋がる、少なくとも一部に直線状区間９１と円弧状区間９２とを有する周回経路となっている。

【0013】

ここで、走行経路９は、被搬送物Ｃ（例えば自動車の車体）を載置した搬送車１が走行する経路である。この走行経路９は、搬送車１が走行する走行面９５に設置された誘導部材９６（図２を参照）によって規定される。このような誘導部材９６としては、例えばレール等の物理的手段であっても良いし、例えば磁気マーカーや光反射テープ、電磁誘導ケーブル、二次元マーカー等のソフト的な手段であっても良い。すなわち、走行経路９は、物理的手段によって予め定められた物理的な経路であっても良いし、ソフト的な手段によって都度定められる仮想的な経路であっても良い。

【0014】

搬送車１は、誘導部材９６に案内されて、走行経路９を周回走行する。本実施形態の搬送車１は、無人での自動走行が可能な無人搬送車として構成されている。このとき、本実施形態では、図１に示すように、搬送車１は、車体２の向きを維持したまま、周回経路からなる走行経路９を走行する。なお、「車体２の向きを維持」するとは、車体２の全体的な向きを維持するとの意であり、搬送車１の実走行に伴う車体２のごく僅かな姿勢変化を許容する概念である。

【0015】

図２及び図３に示すように、搬送車１は、車体２と、駆動ユニット３と、連結装置４とを備えている。また、搬送車１は、電源装置５１と、制御装置５２と、電力ケーブル５５とをさらに備えている。

【0016】

車体２は、車体本体２１と、収容部２２とを備えている。車体本体２１は、車体２の本体部分であり、搬送車１の全体の基台となる部位である。車体本体２１は、平面視で長方形状（より具体的には四隅の部分が丸みを帯びた長方形状）に形成されている。また、車体本体２１は、幅方向Ｗの長さに比べて前後方向Ｌの長さが長い縦長の長方形状に形成されている。

【0017】

車体本体２１の上面は、被搬送物Ｃを載置する載置面２１ａとなっている。載置面２１ａの一部（例えば、周縁部）は、被搬送物Ｃに対して所定作業を行うために作業者が立ち入るためのスペース（立入スペース）となっていても良い。

【0018】

収容部２２は、車体本体２１の前後方向Ｌの中央部において、車体本体２１から下方に突出するように設けられている。収容部２２の内部には、電源装置５１と制御装置５２とが収容されている。電源装置５１及び制御装置５２は、車体２の中央部付近であって車体本体２１よりも走行面９５に近い位置に設けられている。

【0019】

駆動ユニット３は、車輪３１と、走行駆動源３２と、支持部材３３と、操舵装置３４とを備えている。本実施形態では、駆動ユニット３は、一対の車輪３１と、その一対の車輪３１に対応する一対の走行駆動源３２と、支持部材３３と、操舵装置３４とを備えている。また、そのような駆動ユニット３が二組設けられており、二組の駆動ユニット３が車体２の前後方向Ｌに分かれて配置されている。

【0020】

車輪３１は、回転軸心Ｘｒ周りに回転する。本実施形態の車輪３１は、いずれも走行駆動源３２に連結された駆動輪となっている。車輪３１は、走行駆動源３２によって駆動されて、回転軸心Ｘｒに直交する方向である進行方向Ｔ（図４を参照）への推進力を与える。

【0021】

走行駆動源３２は、車輪３１に駆動力を伝達可能に連結されている。走行駆動源３２は、車輪３１と一体回転するように連結されていても良いし、変速機（例えば減速機）を介して車輪３１に連結されていても良い。いずれにしろ、走行駆動源３２は、その駆動力によって車輪３１を回転駆動する。本実施形態では、１つの車輪３１に対して１つの走行駆動源３２が、駆動力を伝達可能に連結されている。走行駆動源３２としては、例えば電気モータが例示される。

【0022】

支持部材３３は、互いに駆動力を伝達可能に連結された車輪３１及び走行駆動源３２を、車体２に支持する。本実施形態の支持部材３３は、互いに同軸上に配置された一対の車輪３１を、共通に支持する。支持部材３３は、一対の車輪３１の間において、上下方向に沿う操舵軸心Ｘｓに沿って配置されている。

【0023】

操舵装置３４は、車輪３１を上下方向に沿う操舵軸心Ｘｓ回りに旋回させる。本実施形態の操舵装置３４は、互いに同軸上に配置された一対の車輪３１を、一括的に操舵軸心Ｘｓ回りに旋回させる。図４に示すように、操舵装置３４は、上下方向視で車輪３１の回転軸心Ｘｒに直交する方向である進行方向Ｔを、予め定められた基準方向Ｒに対して操舵軸心Ｘｓ回りに±θ°の範囲内で旋回可能に構成されている。ここで、θは、３６０未満の予め設定された値である。図４には、９０よりもやや大きい値にθが設定されている場合の例が示されている。

【0024】

また、図４の例では、一般的な仕様に準じて、車体２の前後方向Ｌが基準方向Ｒとされている。なお、基準方向Ｒと車体２の前後方向Ｌとのなす角をγ°とすると、本例ではγ＝０である。このような構成では、操舵装置３４が車輪３１を操舵軸心Ｘｓ回りに旋回させることで、左右両側にそれぞれθ°の範囲内で、駆動ユニット３の舵角を変更することができる。

【0025】

操舵装置３４は、車輪３１を操舵軸心Ｘｓ回りに旋回させ得るものであればその具体的手段は限定されない。操舵装置３４は、例えば操舵用の駆動源（例えば操舵用モータ）と伝達機構（例えばギヤ機構やリンク機構）とを含む有体手段（例えば駆動伝達機構）で構成されても良いし、一対の車輪３１に対する制御を含む無体手段によって構成されても良い。

【0026】

本実施形態では、後者の構成が採用されており、より具体的には一対の車輪３１の回転数を異ならせることによってそれらを操舵軸心Ｘｓ回りに旋回させるように構成されている。この場合、制御装置５２と走行駆動源３２とが協働して行う車輪３１の回転数制御によって操舵装置３４が構成される。

【0027】

図２及び図３に示すように、駆動ユニット３は、後述する連結装置４を介して車体２に連結されている。本実施形態では、連結装置４が２つ設けられており、２つの連結装置４が車体２の前後方向Ｌに分かれて配置されている。本実施形態では、前後方向Ｌの前側に設けられた連結装置４を「前側連結装置４Ｆ」と言い、前後方向Ｌの後側に設けられた連結装置４を「後側連結装置４Ｒ」と言う。前側連結装置４Ｆと後側連結装置４Ｒとは、前後方向Ｌにおいて電源装置５１及び制御装置５２を間に挟んで互いに反対側に位置するように配置されている。

【0028】

上述したように、本実施形態では、二組の駆動ユニット３が車体２の前後方向Ｌに分かれて配置されている。本実施形態では、前後方向Ｌの前側に設けられた駆動ユニット３を「前輪ユニット３Ｆ」と言い、前後方向Ｌの後側に設けられた駆動ユニット３を「後輪ユニット３Ｒ」と言う。前輪ユニット３Ｆと後輪ユニット３Ｒとは、前後方向Ｌにおいて電源装置５１及び制御装置５２を間に挟んで互いに反対側に位置するように配置されている。

【0029】

前輪ユニット３Ｆは、車輪３１として互いに同軸上に配置された右前輪３１ＦＲと左前輪３１ＦＬとを備えている。また、前輪ユニット３Ｆは、走行駆動源３２として、右前輪３１ＦＲに連結された右前輪走行駆動源３２ＦＲと、左前輪３１ＦＬに連結された左前輪走行駆動源３２ＦＬとを備えている。また、前輪ユニット３Ｆは、支持部材３３として、右前輪３１ＦＲと左前輪３１ＦＬとを共通に支持する前輪支持部材３３Ｆを備えている。また、前輪ユニット３Ｆは、操舵装置３４として、右前輪３１ＦＲ及び左前輪３１ＦＬを操舵軸心Ｘｓ回りに旋回させる前輪操舵装置３４Ｆを備えている。前輪ユニット３Ｆは、前側連結装置４Ｆにより車体２に連結されている。

【0030】

後輪ユニット３Ｒは、車輪３１として互いに同軸上に配置された右後輪３１ＲＲと左後輪３１ＲＬとを備えている。また、後輪ユニット３Ｒは、走行駆動源３２として、右後輪３１ＲＲに連結された右後輪走行駆動源３２ＲＲと、左後輪３１ＲＬに連結された左後輪走行駆動源３２ＲＬとを備えている。また、後輪ユニット３Ｒは、支持部材３３として、右後輪３１ＲＲと左後輪３１ＲＬとを共通に支持する後輪支持部材３３Ｒを備えている。また、後輪ユニット３Ｒは、操舵装置３４として、右後輪３１ＲＲ及び左後輪３１ＲＬを操舵軸心Ｘｓ回りに旋回させる後輪操舵装置３４Ｒを備えている。後輪ユニット３Ｒは、後側連結装置４Ｒにより車体２に連結されている。

【0031】

電源装置５１は、搬送車１を駆動するための電力を供給する。電源装置５１は、少なくとも走行駆動源３２及び制御装置５２に電力を供給する。電源装置５１は、それ以外にも、例えば車体２の各部に設けられた各種センサ等の他の部品に電力を供給しても良い。電源装置５１としては、例えばリチウムイオン電池等の二次電池や、電解コンデンサ、電気二重層キャパシタ等を用いることができる。

【0032】

制御装置５２は、主に走行駆動源３２を制御する。制御装置５２は、例えば、半導体素子を含むドライバ回路を有するドライバユニットと、そのドライバユニットに含まれる半導体素子の動作を制御するための制御基板とを含んでいる。制御装置５２は、図示が省略されている上位コントローラ（搬送設備１００の全体を制御する上位の制御装置）からの指令を受けて走行駆動源３２の駆動制御を実行し、搬送車１を走行経路９に沿って走行させる。

【0033】

電源装置５１及び制御装置５２は、車体２の前後方向Ｌの中央部に取り付けられている。電源装置５１及び制御装置５２は、車体２の前後方向Ｌの中央部に設けられた収容部２２に設けられている。図２及び図３には、電源装置５１と制御装置５２とが上下に積み重ねられた構成が示されているが、これらは前後方向Ｌに並んで配置されていても良い。

【0034】

図５に示すように、電力ケーブル５５は、電源装置５１と駆動ユニット３とを電気的に接続する。なお、図５は、車体本体２１よりも下方側の配置構成に注目した平面図であって、車体本体２１については外形だけを示すとともに連結装置４の表示を省略している。電力ケーブル５５は、車体２に固定されている電源装置５１と、車体２に対して操舵軸心Ｘｓ回りに旋回可能に支持されている駆動ユニット３とを電気的に接続する。電力ケーブル５５は、一方の端部に固定接続部５５ｆを有しているとともに、他方の端部に可動接続部５５ｍを有している。電力ケーブル５５は、固定接続部５５ｆにより電源装置５１に接続され、可動接続部５５ｍにより駆動ユニット３に接続されている。

【0035】

ここで、固定接続部５５ｆは、電源装置５１に接続されて車体２に対する位置が不変であるのに対して、可動接続部５５ｍは、駆動ユニット３に接続されて操舵される車輪３１と共に旋回する。可動接続部５５ｍは、駆動ユニット３の旋回状態に応じて、平面視での位置が変化し得る。そして、可動接続部５５ｍの位置に応じて電力ケーブル５５の平面視形状も変化し得る。このため、電力ケーブル５５は、チェーン状に連結されて外形形状が変形可能に構成された保護カバー５６に収容された状態で配設されている。

【0036】

なお、電源装置５１と駆動ユニット３との電気的接続を、ロータリコネクタやスリップリング等によって行うことも考えられる。ロータリコネクタやスリップリング等を使用すれば、駆動ユニット３を３６０°自在に旋回させることができる点で好ましい。しかし、これらの手段を用いる場合には、駆動ユニット３を駆動するための電力が比較的小さな制限電力以下に制限されてしまう。このため、本実施形態のように被搬送物Ｃとして例えば自動車の車体等の重量物を搬送する搬送車１には、ロータリコネクタやスリップリングではなく、大電力にも対応可能な電力ケーブル５５の使用が必要となっている。

【0037】

電力ケーブル５５を使用することで、大電力にも対応可能となっている一方、上述したように、操舵装置３４が車輪３１を操舵軸心Ｘｓ回りに旋回させる場合の最大舵角が、左右両側にそれぞれθ°に制限される結果となっている（図４を参照）。このような制約があるため、図１に示すような周回経路からなる走行経路９を搬送車１が走行する場合には、駆動ユニット３が左に最大舵角まで旋回した時点で搬送車１を一旦停止させ、駆動ユニット３の向きをリセットする必要があった。

【0038】

この点、本実施形態の搬送車１は、車体２と駆動ユニット３とを連結するために設けられている連結装置４を一部改変することによって、途中での停車及び駆動ユニット３の向きのリセットの必要回数を低減している。

【0039】

図２及び図３に示すように、連結装置４は、車体２に取り付けられる取付部４１を備えている。取付部４１は、例えばプレート状の部材で構成され、車体本体２１の下面に固定されている。取付部４１は、平面視において、先端が切り落とされた変形ホームベース状ないし台形と長方形とが合体した変形台形状に形成されている。取付部４１には、支持部材３３を介して駆動ユニット３が取り付けられている。

【0040】

上述したように、本実施形態では連結装置４は前側連結装置４Ｆと後側連結装置４Ｒとを含んでおり、前側連結装置４Ｆは前側取付部４１Ｆを備え、後側連結装置４Ｒは後側取付部４１Ｒを備えている。前側取付部４１Ｆには、前輪支持部材３３Ｆを介して前輪ユニット３Ｆが取り付けられ、後側取付部４１Ｒには、後輪支持部材３３Ｒを介して後輪ユニット３Ｒが取り付けられている。

【0041】

連結装置４は、車体２に対する取付部４１の取付姿勢を変更することにより車体２の前後方向Ｌに対して基準方向Ｒを操舵軸心Ｘｓ回りに変更可能な調整機構４２をさらに備えている。連結装置４が調整機構４２を備えることにより、図４と図６との比較から良く理解できるように、車体２に対する操舵軸心Ｘｓの位置は不変としたままで、変形ホームベース状ないし変形台形状の取付部４１の向きが変更可能となっている。そしてそれに応じて、車体２の前後方向Ｌに対する駆動ユニット３の基準方向Ｒが変更可能となっている。

【0042】

調整機構４２は、基準方向Ｒを、車体２の前後方向Ｌに対してγ°の範囲内で変更可能である。ここで、γの大きさは特に限定されない（すなわち、少しでも変更できれば良い）が、本実施形態のようにθが９０よりも大きい値（かつ１８０未満の値）に設定されている場合には、γは９０以上の値に予め設定されていることが好ましい。さらに、γは、９０の倍数（すなわち、９０、１８０、又は２７０）に設定されていることが好ましい。図６の例では、調整機構４２は、基準方向Ｒを、車体２の前後方向Ｌに対して左に９０°変更させている。これにより、基準方向Ｒと車体２の前後方向Ｌとのなす角γ°が９０°となっている。

【0043】

図６の例を参照して説明を加えると、駆動ユニット３は、車体２の前後方向Ｌに対して左に９０°向きを変えた基準方向Ｒに対して、操舵軸心Ｘｓ回りに±θ°の範囲内で旋回可能である。そして、本例では、上述したようにθは９０よりもやや大きい値に設定されている。このため、例えば図１の搬送設備１００において、搬送車１を、駆動ユニット３による進行方向Ｔを基準方向Ｒに対して右に９０°変向させた状態で第１直線状区間９１Ａを走行させることができる。

【0044】

搬送車１が円弧状区間９２に進入すると、搬送車１の位置に応じて、進行方向Ｔが円弧状区間９２の接線方向を向くように、駆動ユニット３の舵角を次第に変化させることができる。図６から理解できるように、進行方向Ｔを基準方向Ｒに対して右に９０°変向させた状態から、基準方向Ｒに対して左に９０°変向させた状態まで、途中で停止することなく連続的に変化させることができる。よって、搬送車１を、第１直線状区間９１Ａから円弧状区間９２を経由して第２直線状区間９１Ｂまで、連続的に走行させることができる。

【0045】

なお、第２直線状区間９１Ｂから第３直線状区間９１Ｃへの移行時や、第３直線状区間９１Ｃから再度の第１直線状区間９１Ａへの移行時には、駆動ユニット３の向きをリセットする必要がある。それでも、周回経路からなる走行経路９の全体として見た場合には、搬送車１が連続走行できる距離が長く確保（言い換えれば、停車せざるを得ない回数が低減）されており、搬送車１による搬送効率が向上されている。

【0046】

本実施形態の調整機構４２は、図７に示すように、取付部４１を厚み方向に貫通するように形成された貫通孔４２Ｂと、その貫通孔４２Ｂに挿通されて車体本体２１に締結固定される固定ボルト４２Ａとを含んでいる。車体本体２１には、固定ボルト４２Ａが締結される螺合孔が形成されており、この螺合孔も、調整機構４２の一部を構成している。このように、調整機構４２の一部が、車体本体２１に設けられていても良い。

【0047】

本実施形態では、４つの貫通孔４２Ｂが、操舵軸心Ｘｓの位置を中心とする正方形の頂点の位置に形成されている。これにより、基準方向Ｒを９０°単位で容易に変更することが可能となっている。

【0048】

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、調整機構４２が基準方向Ｒを車体２の前後方向Ｌに対して９０°単位で変更可能に構成されている例について説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば調整機構４２が基準方向Ｒを車体２の前後方向Ｌに対して４５°、２２．５°、又は６０°等の所定角度単位で変更可能に構成されていても良い。或いは、調整機構４２が基準方向Ｒを車体２の前後方向Ｌに対してリニアに角度変更可能に構成されていても良い。

【0049】

（２）上記の実施形態では、調整機構４２が、搬送車１の停車中にのみ基準方向Ｒを車体２の前後方向Ｌに対して変更可能な構成を想定して説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば調整機構４２が、搬送車１の走行中に自動的に基準方向Ｒを車体２の前後方向Ｌに対して変更可能であっても良い。このような構成は、例えば調整用の駆動源（例えば調整用モータ）と伝達機構（例えばギヤ機構やリンク機構）とを含んで構成されても良い。

【0050】

（３）上記の実施形態において、搬送車１が、基準方向Ｒが変更された際に制御装置５２に対してその旨を通知するための通知手段をさらに備えていても良い。通知手段としては、例えばトグルスイッチやノブ等の物理的な機構を用いることができる。この場合、作業者が、調整機構４２の向きを変更する作業を行う際に、通知手段を併せて操作するようにしても良い。或いは、通知手段は、基準方向Ｒが変更されたことを示す信号の送信機等であっても良い。基準方向Ｒの変更信号は、搬送車１に設けられたインターフェースから直接通知されても良いし、上位コントローラ等を介して間接的に通知されても良い。

【0051】

（４）上記の実施形態において、搬送車１が、各駆動ユニット３の向きを検知するための回転角センサをさらに備えていても良い。この回転角センサは、車体２の前後方向Ｌを常に絶対的な基準とするよう構成されていても良い。この場合、例えば搬送車１の起動時等に各駆動ユニット３を左右に限界まで旋回させることにより、その検知された可動範囲に基づき、制御装置５２が各駆動ユニット３の基準方向Ｒを把握することができる。

【0052】

（５）上記の実施形態において、搬送車１が、制御装置５２と駆動ユニット３とを接続する制御用ケーブル（制御用信号線やセンサ用配線等を含む）をさらに備えていても良い。この場合、制御用ケーブルは、電力ケーブル５５と共に保護カバー５６内に収容されても良い。また、搬送車１が、例えば障害物の存在を検出する障害物センサ等の各種センサ類をさらに備えていても良い。この場合、各種センサと制御装置５２とを接続する検出用ケーブル（センサ用配線等を含む）がさらに備えられても良く、当該検出用ケーブルは、電力ケーブル５５と共に保護カバー５６内に収容されても良い。

【0053】

（６）上記の実施形態では、電力ケーブル５５が保護カバー５６内に収容された状態で配設されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、電力ケーブル５５が保護なしの状態で配設されていても良い。

【0054】

（７）上記の実施形態では、操舵装置３４による車輪３１の旋回軸である操舵軸心Ｘｓが鉛直方向に沿っている構成を想定して説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、操舵軸心Ｘｓは、鉛直方向に対してやや傾斜して（例えば、鉛直方向に対して１０°以内の傾斜角度で傾いて）いても良い。操舵軸心Ｘｓに関して、このような鉛直方向に対してやや傾斜して配置される態様も、「上下方向に沿う」の概念に含まれる。

【0055】

（８）上記の実施形態では、１台の搬送車１あたり、４つの車輪３１が設けられている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、１台の搬送車１あたりの車輪３１の個数は、例えば３個であっても良いし、５個以上であっても良い。複数の車輪３１のうちの一部は、走行駆動源３２に連結された駆動輪ではなく、単に遊転するだけの補助輪であっても良い。

【0056】

（９）上記の実施形態では、走行経路９に含まれる円弧状区間９２が、真円の円弧の一部（具体的には、半円）に相当する形状に形成された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、円弧状区間９２は、例えば中間部に直線状部分を有する形状であっても良いし、部位によって曲率が変化する形状であっても良い。

【0057】

（１０）上記の実施形態では、搬送車１が、無人での自動走行が可能な無人搬送車である構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、搬送車１は、人が運転操作を行う有人搬送車（例えばフォークリフト等）であっても良い。

【0058】

（１１）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

【0059】

〔実施形態のまとめ〕
以上をまとめると、本開示に係る搬送車は、好適には、以下の各構成を備える。

【0060】

車体と、駆動ユニットと、前記車体と前記駆動ユニットとを連結する連結装置と、を備えた搬送車であって、
前記駆動ユニットは、車輪と、前記車輪を回転駆動する走行駆動源と、前記車輪を上下方向に沿う操舵軸心回りに旋回させる操舵装置と、を備え、
前記操舵装置は、上下方向視で前記車輪の回転軸心に直交する方向である進行方向を、予め定められた基準方向に対して前記操舵軸心回りに±θ°（ここで、θは３６０未満の予め設定された値である。）の範囲内で旋回可能に構成され、
前記連結装置は、前記車体に取り付けられる取付部と、前記車体に対する前記取付部の取付姿勢を変更することにより前記車体の前後方向に対して前記基準方向を前記操舵軸心回りに変更可能な調整機構と、を備える。

【0061】

この構成によれば、搬送車が、例えば少なくとも一部に円弧状区間を有する周回経路を車体の向きを変更することなく周回する場合に、調整機構を用いて車体に対する取付部の取付姿勢を変更し、円弧状区間の走行中に駆動ユニットを旋回させる側に基準方向を予め偏らせておくことができる。これにより、操舵装置による駆動ユニット（車輪）の最大舵角が左右両側にそれぞれ３６０°未満に制限される場合であっても、搬送車が、駆動ユニットの舵角を次第に変更させながら連続的に走行することができる円弧状区間の範囲を広く確保することができる。すなわち、搬送車が、円弧状区間の途中で走行を停止して駆動ユニットの舵角を変更する必要が生じる回数を少なく抑えることができる。従って、搬送車による搬送効率を高めることができる。

【0062】

一態様として、
前記調整機構は、前記基準方向を、前記車体の前後方向に対してγ°（ここで、γはθ以上の予め設定された値である。）の範囲内で変更可能であることが好ましい。

【0063】

この構成によれば、例えば上記のような場合に、調整機構を用いて、円弧状区間の走行中に駆動ユニットを旋回させる側に基準方向を予め最大舵角まで偏らせておくことができる。これにより、搬送車が、駆動ユニットの向きを次第に変更させながら連続的に走行することができる円弧状区間の範囲を、最大舵角に応じた最大限まで広く確保することができる。

【0064】

一態様として、
前記調整機構は、前記基準方向を、前記車体の前後方向に対してγ°（ここで、γは９０以上の予め設定された値であり、θは９０以上１８０未満の予め設定された値である。）の範囲内で、９０°単位で変更可能であることが好ましい。

【0065】

この構成によれば、例えば上記のような場合に、調整機構を用いて、円弧状区間の走行中に駆動ユニットを旋回させる側に基準方向を予め９０°偏らせておくことで、搬送車が、駆動ユニットの向きを次第に変更させながら円弧状区間を半周連続して走行できるようになる。また、調整機構は、基準方向を９０°単位で変更するため、調整機構の構成の簡素化を図ることができる。

【0066】

一態様として、
前記車体に取り付けられた電源装置と、前記電源装置と前記駆動ユニットとを電気的に接続する電力ケーブルと、を備え、
前記電力ケーブルは、前記電源装置に接続されて前記車体に対する位置が不変の固定接続部と、前記駆動ユニットに接続されて操舵される前記車輪と共に旋回する可動接続部と、を備えることが好ましい。

【0067】

この構成によれば、駆動ユニットの駆動用の電力が大きい場合でも、電力ケーブルを用いて、電源装置と駆動ユニットとを適切に電気的に接続することができる。その一方で、電力ケーブルを用いることで駆動ユニット（車輪）の最大舵角が制限されることになるが、これまで説明してきたような調整機構を備えることで、搬送車が、駆動ユニットの向きを次第に変更させながら連続的に走行することができる円弧状区間の範囲を広く確保することができる。

【0068】

一態様として、
前記駆動ユニットは、前輪ユニットと後輪ユニットとを含み、
前記連結装置は、前側連結装置と後側連結装置とを含み、
前記前輪ユニットは、前記車輪として互いに同軸上に配置された右前輪と左前輪とを備え、前記前側連結装置により前記車体に連結され、
前記後輪ユニットは、前記車輪として互いに同軸上に配置された右後輪と左後輪とを備え、前記後側連結装置により前記車体に連結されていることが好ましい。

【0069】

この構成によれば、少なくとも右前輪、左前輪、右後輪、及び左後輪を含む４輪以上の車輪で、搬送車を安定的に走行させることができる。

【0070】

また、本開示に係る搬送設備は、好適には、以下の各構成を備える。

【0071】

予め定められた走行経路に沿って走行する、上述した各構成の搬送車を備えた搬送設備であって、
前記走行経路は、少なくとも一部に円弧状区間を有する周回経路であり、
前記搬送車は、前記車体の向きを維持したまま前記周回経路を走行する。

【0072】

この構成のように、少なくとも一部に円弧状区間を有する周回経路を、車体の向きを変更することなく搬送車が周回するような搬送設備に、これまで説明してきたような搬送車を好適に適用できる。

【0073】

一態様として、
前記走行経路は、前記搬送車が走行する走行面に設置された誘導部材によって規定され、
前記搬送車は、前記誘導部材に案内されて走行することが好ましい。

【0074】

この構成によれば、搬送車は、誘導部材が設置された走行経路に沿って適切に走行することができる。また、例えば誘導部材に沿って搬送車が走行するようにフィードバック制御を行う場合には、搬送車が舵角の原点位置を認識しなくて良くなる。よって、調整機構により基準方向の角度を調整した場合でも、制御設定を変更する手間を削減できる。

【0075】

本開示に係る搬送車及び搬送設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。

【符号の説明】

【0076】

１ 搬送車
２ 車体
３ 駆動ユニット
３Ｆ 前輪ユニット
３Ｒ 後輪ユニット
４ 連結装置
４Ｆ 前側連結装置
４Ｒ 後側連結装置
９ 走行経路
２１ 車体本体
３１ 車輪
３１ＦＲ 右前輪
３１ＦＬ 左前輪
３１ＲＲ 右後輪
３１ＲＬ 左後輪
３２ 走行駆動源
３４ 操舵装置
４１ 取付部
４２ 調整機構
５１ 電源装置
５５ 電力ケーブル
５５ｆ 固定接続部
５５ｍ 可動接続部
９１ 直線状区間
９２ 円弧状区間
９５ 走行面
９６ 誘導部材
１００ 搬送設備
Ｘｓ 操舵軸心
Ｘｒ 車輪の回転軸心
Ｔ 進行方向
Ｒ 基準方向
Ｌ 前後方向
θ 最大舵角
γ 調整角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】