特開 2024-146156 フィーダ、実装システム及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024146156

(43)【公開日】2024-10-15

(54)【発明の名称】フィーダ、実装システム及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/02 20060101AFI20241004BHJP

   H05K 13/04 20060101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

H05K13/02 D

H05K13/04 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023058892

(22)【出願日】2023-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】羽場 直也

(72)【発明者】

【氏名】住田 寛人

【テーマコード（参考）】

5E353

【Ｆターム（参考）】

5E353EE03

5E353EE23

5E353HH42

5E353HH46

5E353HH48

5E353HH71

5E353HH80

5E353PP02

5E353PP03

5E353QQ03

(57)【要約】

【課題】シャッタをより確実に移動させることができるフィーダ等を提供する。
【解決手段】フィーダ１０は、収容空間から部品を排出する部品排出口１１１と、部品排出口１１１を開閉するシャッタ１１２とを有するケース１１０が着脱可能に装着されるフィーダであって、シャッタ１１２を、部品排出口１１１からの部品の排出を許容しない閉鎖位置から部品排出口１１１から部品を排出することが可能な開放位置に移動するシャッタ移動機構２０を備える。シャッタ移動機構２０は、閉鎖位置のシャッタ１１２と係合可能なピン２１と、シャッタ１１２を閉鎖位置から開放位置へ移動させるとともに、ピン２１をシャッタ１１２と係合する第１位置からシャッタ１１２に対して離間する第２位置へ移動させるピン移動機構２２と、ピン２１が第１位置にあるか否かを検出する検出部２４とを有し、ピン移動機構２２は、検出部２４の検出結果に基づいて駆動される。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品を収容する収容空間から前記部品を排出する部品排出口と、前記部品排出口を開閉するシャッタとを有するケースが着脱可能に装着されるフィーダであって、
前記シャッタを、前記部品排出口からの前記部品の排出を許容しない閉鎖位置から前記部品排出口から前記部品を排出することが可能な開放位置に移動するシャッタ移動機構を備え、
前記シャッタ移動機構は、
前記閉鎖位置の前記シャッタと係合可能な係合ピンと、
前記シャッタを前記閉鎖位置から前記開放位置へ移動させるとともに、前記係合ピンを前記シャッタと係合する第１位置から前記シャッタに対して離間する第２位置へ移動させるピン移動機構と、
前記係合ピンが前記第１位置にあるか否かを検出する検出部と、を有し、
前記ピン移動機構は、前記検出部の検出結果に基づいて駆動される、
フィーダ。

【請求項2】

前記係合ピンが前記第２位置から前記第１位置へ移動することを規制する規制部をさらに備える、
請求項１に記載のフィーダ。

【請求項3】

前記シャッタは、前記フィーダとの結合面となる前記ケースの一側面において摺動自在に設けられ、
前記ピン移動機構は、前記係合ピンを前記第１位置から前記第２位置に移動させるとともに前記シャッタを前記閉鎖位置から前記開放位置に向かう摺動方向に移動させるように構成される、
請求項１または２に記載のフィーダ。

【請求項4】

前記係合ピンは、収縮ばねにより下方に付勢され、
前記ピン移動機構は、エアシリンダを用いて構成され、前記エアシリンダにエアーを供給して前記係合ピンを前記収縮ばねの付勢力に抗して前記第２位置から前記第１位置へ移動させ、前記エアーを供給した状態で前記係合ピンを前記摺動方向に移動させるように構成される、
請求項３に記載のフィーダ。

【請求項5】

前記ピン移動機構は、前記係合ピンに設けられたカムを用いて構成され、
前記カムは、一方の端部が他方の端部より前記結合面に対して離間するように構成され、
前記係合ピンは、前記カムに沿って移動することにより前記第１位置から前記第２位置へ移動するように構成される、
請求項３に記載のフィーダ。

【請求項6】

請求項１または２に記載のフィーダと、
制御部とを備え、
前記フィーダは、前記フィーダに装着された状態の前記ケースを位置決めするロック機構をさらに備え、
前記制御部は、前記係合ピンが前記第１位置にあることが検出されると前記ロック機構の解除動作を制限する、
実装システム。

【請求項7】

部品を収容する収容空間から前記部品を排出する部品排出口と、前記部品排出口を開閉するシャッタとを有するケースが着脱可能に装着されるフィーダの制御方法であって、
前記フィーダは、前記シャッタを、前記部品排出口からの前記部品の排出を許容しない閉鎖位置から前記部品排出口から前記部品を排出することが可能な開放位置に移動するシャッタ移動機構を備え、
前記シャッタ移動機構は、
前記閉鎖位置の前記シャッタと係合可能な係合ピンと、
前記シャッタを前記閉鎖位置から前記開放位置へ移動させるとともに、前記係合ピンを前記シャッタと係合する第１位置から前記シャッタに対して離間する第２位置へ移動させるピン移動機構と、を有し、
前記制御方法は、
前記ピン移動機構を、前記係合ピンが前記第１位置にあるか否かの検出結果に基づいて駆動する、
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、フィーダ、実装システム及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

フィーダの一例として、バルク状態の部品を収容するバルクフィーダが知られている。例えば、特許文献１には、シャッタ開閉板をスライドさせることによって部品を供給するための開口（出口）を開閉するように構成されたバルクフィーダが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１０－３３５８８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、バルクフィーダにおいて、部品が収容されるケースの出口（部品排出口）において部品が詰まると、ケースから部品の取り出しができなくなる虞がある。そのため、ケースの出口を閉鎖するシャッタを確実に移動させて出口を開放することが求められている。

【0005】

そこで、本開示は、シャッタをより確実に移動させることができるフィーダ及び実装システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係るフィーダは、部品を収容する収容空間から前記部品を排出する部品排出口と、前記部品排出口を開閉するシャッタとを有するケースが着脱可能に装着されるフィーダであって、前記シャッタを、前記部品排出口からの前記部品の排出を許容しない閉鎖位置から前記部品排出口から前記部品を排出することが可能な開放位置に移動するシャッタ移動機構を備え、前記シャッタ移動機構は、前記閉鎖位置の前記シャッタと係合可能な係合ピンと、前記シャッタを前記閉鎖位置から前記開放位置へ移動させるとともに、前記係合ピンを前記シャッタと係合する第１位置から前記シャッタに対して離間する第２位置へ移動させるピン移動機構と、前記係合ピンが前記第１位置にあるか否かを検出する検出部と、を有し、前記ピン移動機構は、前記検出部の検出結果に基づいて駆動される。

【0007】

本開示の一態様に係る実装システムは、上記のフィーダと、制御部とを備え、前記フィーダは、前記フィーダに装着された状態の前記ケースを位置決めするロック機構をさらに備え、前記制御部は、前記係合ピンが前記第１位置にあることが検出されると前記ロック機構の解除動作を制限する。

【0008】

本開示の一態様に係る制御方法は、部品を収容する収容空間から前記部品を排出する部品排出口と、前記部品排出口を開閉するシャッタとを有するケースが着脱可能に装着されるフィーダの制御方法であって、前記フィーダは、前記シャッタを、前記部品排出口からの前記部品の排出を許容しない閉鎖位置から前記部品排出口から前記部品を排出することが可能な開放位置に移動するシャッタ移動機構を備え、前記シャッタ移動機構は、前記閉鎖位置の前記シャッタと係合可能な係合ピンと、前記シャッタを前記閉鎖位置から前記開放位置へ移動させるとともに、前記係合ピンを前記シャッタと係合する第１位置から前記シャッタに対して離間する第２位置へ移動させるピン移動機構と、を有し、前記制御方法は、前記ピン移動機構を、前記係合ピンが前記第１位置にあるか否かの検出結果に基づいて駆動する。

【発明の効果】

【0009】

本開示の一態様によれば、シャッタをより確実に移動させることができるフィーダ等を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施の形態に係るフィーダの部分透視図である。

【図2】図２は、実施の形態に係る実装システムの機能構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施の形態に係るシャッタ開の開始状態を示すフィーダの部分透視図である。

【図4】図４は、実施の形態に係るフィーダがシャッタを開ける動作を示す概念図である。

【図5】図５は、実施の形態に係るシャッタ開の終了状態を示す図である。

【図6】図６は、実施の形態に係るフィーダの動作を示すフローチャートである。

【図7】図７は、実施の形態の変形例に係るフィーダがシャッタを開ける動作を模式的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

【0012】

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0013】

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。したがって、例えば、各図において縮尺などは必ずしも一致しない。また、各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付しており、重複する説明は省略または簡略化する。

【0014】

また、本明細書および図面において、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、三次元直交座標系の三軸を示している。実施の形態では、Ｙ軸方向は、フィーダが延在する方向（例えば、部品の搬方向）を示しており、Ｚ軸方向はフィーダの上下方向を示している。平面視とは、Ｚ軸方向からフィーダまたは部品実装装置を見ることを意味する。また、以下で示す摺動方向は、例えば、Ｙ軸およびＺ軸で規定される方向である。

【0015】

また、本明細書において、直交、平行などの要素間の関係性を示す用語、および、矩形などの要素の形状を示す用語、並びに、数値、および、数値範囲は、厳格な意味のみを表す表現ではなく、実質的に同等な範囲、例えば数％程度（あるいは、１０％程度）の差異をも含むことを意味する表現である。

【0016】

また、本明細書において、「第１」、「第２」などの序数詞は、特に断りの無い限り、構成要素の数または順序を意味するものではなく、同種の構成要素の混同を避け、区別する目的で用いられている。

【0017】

（実施の形態）
以下、本実施の形態に係るフィーダなどについて、図１～図６を参照しながら説明する。

【0018】

［１．フィーダの構成］
まず、本実施の形態に係るフィーダなどの構成について、図１～図３を参照しながら説明する。図１は、本実施の形態に係るフィーダ１０の部分透視図である。図１では、フィーダ１０のうち整列部１１および搬送路１２を透視して示している。また、図１では、ケース１１０も図示している。

【0019】

図１に示すようにフィーダ１０は、ケース１１０が着脱可能に取り付けられる物体である。

【0020】

ケース１１０は、中空の箱体であり、内部にバラ積み状態（バルク状態）で部品を収容する。ケース１１０は、収容する直方体形状を有する部品をフィーダ１０に供給する。例えば、ケース１１０は、部品排出口１１１を有している（図５）。部品排出口１１１はシャッタにより開放することができ、フィーダ１０に装着された状態で、振動などにより揺らされることで収容する部品をフィーダ１０に供給する。収容空間は、ケース１１０の内部空間である。

【0021】

部品は、例えば、抵抗器、コンデンサなどの電子部品であるが、これに限定されず、基板などの対象物に実装可能な物体であればよい。また、部品の形状は、例えば直方体状（例えば、平面視において矩形状）であるが、これに限定されない。

【0022】

図１の例では、ケース１１０は、傾斜してフィーダ１０に取り付けられているが、これに限定されない。

【0023】

フィーダ１０は、は、ケース１１０に接続され、ケース１１０に収容された部品（例えば、複数の部品）を供給位置１３に搬送する。フィーダ１０は、整列部１１と、搬送路１２とを有する。なお、フィーダ１０は、部品実装装置の所定の位置に位置決めされるフィーダ本体部に対して着脱可能に取り付けられるアタッチメントを備えていてもよい。整列部１１と搬送路１２は、アタッチメントを介してフィーダ本体部に対して着脱不可能に取り付けられてもよい。

【0024】

整列部１１は、搬送路１２に接続され、ケース１１０から供給された複数の部品を整列させて、搬送路１２に投入する。整列部１１における部品の整列方法は特に限定されない。

【0025】

搬送路１２は、一端（Ｙ軸マイナス側の端部）が整列部１１に接続され、整列部１１により整列された部品（例えば、複数の部品）を供給位置１３まで搬送する。搬送路１２は、中空状（チューブ状）の部材または凹みにより構成されるが、これに限定されない。また、搬送路１２が部品を搬送する搬送方法は特に限定されず、エアーなどにより部品を搬送してもよいし、振動などにより部品を搬送してもよい。

【0026】

フィーダ１０は、部品実装装置のフィーダ装着部に対して位置決めされる。

【0027】

このようなフィーダ１０は、供給ユニット（図示しない）に装着され、フィーダ１０が装着された供給ユニットが部品実装装置（図示しない）に取り付けられる。

【0028】

供給ユニットは、部品実装装置の供給ユニット装着部（図示しない）に着脱自在に装着され、部品実装装置で使用される部品（例えば、電子部品）を供給するための装置である。供給ユニットは、フィーダ１０が装着されるフィーダ装着部を有する台車により構成される。フィーダ装着部には、１以上（例えば、複数）のフィーダ１０が装着される。

【0029】

部品実装装置は、対象物の一例である基板に、供給ユニットから供給された部品を実装する装置である。部品実装装置は、上記の供給ユニット、供給ユニット装着部を有する基台、フィーダ１０により供給された部品を基板に搭載（実装）する実装ヘッドを含む部品実装機構、各種センサ、電源部、制御部などを備える。実装ヘッドは、供給位置１３に供給された部品を吸着するための１以上の部品吸着ノズルを有する。

【0030】

フィーダ１０の構成について、さらに図２及び図３を参照しながら説明する。図２は、本実施の形態に係る実装システム１の機能構成を示すブロック図である。図３は、本実施の形態に係るシャッタ開の開始状態を示すフィーダ１０の部分透視図である。図３は、図１に示す破線領域の部分透視図を示す。

【0031】

なお、図３に示すように、ケース１１０は、部品を収容する収容空間から部品を排出する部品排出口１１１と、部品排出口１１１を開閉し、ケース１１０の底面において摺動自在であるシャッタ１１２とを有する。図３は、シャッタ１１２が閉じている状態を示している。なお、シャッタ開の開始状態は、フィーダ１０がシャッタ１１２を開ける動作を開始するときのシャッタ移動機構２０の各構成要素の状態（位置など）を意味する。

【0032】

図２に示すように、実装システム１は、フィーダ１０と、制御部４０とを備える。また、フィーダ１０は、シャッタ移動機構２０と、ロック機構３０とを備える。

【0033】

シャッタ移動機構２０は、シャッタ１１２を部品排出口１１１からの部品の排出を許容しない閉鎖位置（例えば、後述する図３に示すシャッタ１１２の位置）から部品排出口１１１から部品を排出することが可能な開放位置（例えば、後述する図５に示すシャッタ１１２の位置）に移動させるための機構である。図２に示すように、シャッタ移動機構２０は、ピン２１と、ピン移動機構２２と、ストッパ２３と、検出部２４とを有する。また、図３に示すように、シャッタ移動機構２０は、さらに、第１摺動ブロック６０と、カム８０と、モータ９０と、変換部１００とを備える。

【0034】

ピン２１は、閉鎖位置のシャッタ１１２と係合可能な棒状の物体である。ピン２１は、例えば、シャッタ１１２に設けられた凹みまたは貫通孔と係合する。ピン２１は、図３に示すピン２１の延在方向（ケース１１０の底面と直交する方向であり、第１方向）に移動可能である。ピン２１は係合ピンの一例であり、ケース１１０の底面は、フィーダ１０と結合される結合面であり、ケース１１０の一側面の一例である。結合面は、例えば、ケース１１０がフィーダ１０に装着された状態で、フィーダ１０の上面と対向するケース１１０の面である。

【0035】

図３に示すように、ピン２１は、係合部２１ａと、本体部２１ｂと、弾性体２１ｃとを有する。また、本体部２１ｂの一部に凹み２１ｄが形成されている。

【0036】

係合部２１ａは、本体部２１ｂのケース１１０側の端部に設けられ、ピン２１が第１位置に位置しているときにシャッタ１１２の凹みと係合する突起である。本開示では、係合部２１ａがシャッタ１１２と係合していることが検出部２４により検出された場合に、第１摺動ブロック６０が移動するように制御される。なお、第１位置は、シャッタ１１２と係合部２１ａとが係合するピン２１の第１方向の位置であり、例えば、図３に示すピン２１の第１方向の位置である。第１位置は、第１摺動ブロック６０からピン２１が飛び出している位置である。

【0037】

本体部２１ｂは、第１方向に延在する棒状の部分である。本体部２１ｂには、カム８０が挿通される貫通孔が形成されている。

【0038】

本体部２１ｂは、ケース１１０の底面と平行な方向（第１摺動ブロック６０の摺動方向であり、第２方向）の移動が規制された状態で保持されている。つまり、ピン２１は、第１摺動ブロック６０と一体となって第２方向に移動する。なお、第２方向は、平面視において、Ｙ軸方向と平行な方向であり、図３に示す側面視においてケース１１０の長手方向と平行な方向である。

【0039】

弾性体２１ｃは、コイルばねなどにより構成され、本体部２１ｂが挿通されるように設けられる。弾性体２１ｃは、本体部２１ｂの径が小さい部分に設けられ、一方の端部が本体部２１ｂと当接する。

【0040】

弾性体２１ｃは、第１摺動ブロック６０がシャッタ１１２を閉鎖位置から開放位置に移動させている間、ピン２１とシャッタ１１２との係合が解除されない程度の付勢力でピン２１をシャッタ１１２側に付勢する。

【0041】

上記のように構成されるピン２１は、カム８０に沿って移動することにより第１位置から、ピン２１がシャッタ１１２と離間する第２位置へ移動する。第２位置は、例えば、後述する図５に示すピン２１の位置である。また、凹み２１ｄは、ピン２１がカム８０に沿って移動することにより第２位置に移動したときにストッパ２３と係合する。凹み２１ｄがストッパ２３と係合することで、ピン２１の第２位置から第１位置への移動が規制される。

【0042】

ピン移動機構２２は、シャッタ１１２を閉鎖位置から開放位置へ移動させるとともに、ピン２１を第１位置から第２位置へ移動させる。ピン移動機構２２は、検出部２４による検出結果に基づいて駆動が制御される。図３に示すように、ピン移動機構２２は、第１摺動ブロック６０と、カム８０と、モータ９０と、変換部１００とを有する。

【0043】

第１摺動ブロック６０は、ピン２１をケース１１０側へ移動可能に保持し、かつ、ケース１１０の底面に沿って摺動可能に構成される。第１摺動ブロック６０は、検出部２４によりピン２１が第１位置にあることが検出された場合に駆動し、シャッタ１１２を閉鎖位置から開放位置に移動させる。

【0044】

第１摺動ブロック６０は、ピン２１の少なくとも一部と、ストッパ２３とを収容する。

【0045】

なお、上記の第２位置は、ピン２１がシャッタ１１２と係合しない（接触しない）位置であり、第１摺動ブロック６０がケース１１０の底面に沿って摺動してもシャッタ１１２を開閉できない位置である。

【0046】

カム８０は、第２方向に延在し、ピン２１の第１方向の位置を変化させる物体である。カム８０は、第１部分８１（一方の端部の一例）と、第１部分より底面に対して離間する位置に配置される第２部分８２と、第１部分８１及び第２部分８２を接続する第３部分８３とを有する。

【0047】

第１部分８１は、第２方向に延在しており、ピン２１が閉鎖位置に対応する第２方向の位置（例えば、図３に示すピン２１の第２方向の位置）に位置しているときにピン２１の貫通孔に挿通されている部分である。ピン２１は、閉鎖位置に対応する第２方向の位置から開放位置に対応する第２方向の位置（例えば、後述する図５に示すピン２１の第２方向の位置）まで第１部分８１に沿って移動する。第１部分８１は、閉鎖位置に対応する第２方向の位置から開放位置に対応する第２方向の位置までの間、ピン２１がケース１１０と係合している状態を維持するために設けられる。なお、以降において、閉鎖位置に対応する第２方向の位置を動作開始位置とも記載し、開放位置に対応する第２方向の位置を動作終了位置とも記載する。

【0048】

第２部分８２は、第１部分８１よりケース１１０の底面に対して離間するように構成される。具体的には、第２部分８２は、第１部分８１よりケース１１０の底面から離れた位置に、第２方向に延在するように設けられる。第２部分８２は、第１部分８１より径が大きく、例えば、本体部２１ｂの貫通孔より径が大きい。

【0049】

第３部分８３は、第１部分８１から第２部分８２に向かって傾斜するように設けられ、第１部分８１及び第２部分８２を接続する。第３部分８３は、図３に示す側面視において、第２方向と交差しており、第１部分８１から第２部分８２に向かうにつれ徐々に離間する距離が大きくなるように設けられる。また、第３部分８３は、例えば、第１部分８１と同じ径である。

【0050】

ピン２１は、第３部分８３に沿って移動することにより、第２位置に移動する。具体的には、弾性体２１ｃが圧縮することで、ピン２１が第１位置から第２位置に移動する。これにより、シャッタ１１２が開放位置に移動した後に、ピン２１とシャッタ１１２との係合が解除される。

【0051】

モータ９０は、第１摺動ブロック６０を第２方向に移動させるための動力部であり、例えば、ギア機構のモータであり、歯車を有する。モータ９０は、変換部１００と接続されている。モータ９０は、正転及び反転の両方の回転方向に回転可能である。

【0052】

変換部１００は、モータ９０の歯車に設けられた周状の複数の歯（突起）に応じた複数の突起を直線状に有し、モータ９０の回転力を第２方向への移動力に変換する。

【0053】

このように、本実施の形態では、第１摺動ブロック６０の移動の動力は、モータ９０であり、移動させるための機構は、ラック＆ピニオン機構であるが、これに限定されない。

【0054】

ストッパ２３は、ピン２１が第２位置から第１位置へ移動することを規制する。図３に示すように、ストッパ２３は、本体部２３ａと、弾性体２３ｂとを有する。ストッパ２３は、規制部の一例である。

【0055】

本体部２３ａは、ピン２１に設けられた凹み２１ｄと係合することでピン２１の移動を規制する。具体的には、本体部２３ａには、図３におけるピン２１と重なる位置に図示しない凹みが形成されており、この本体部２３ａに形成された凹みと凹み２１ｄとが係合することでピン２１の移動を規制する。また、本体部２３ａは、第１摺動ブロック６０が動作終了位置へ移動した場合に凹み２１ｄと係合し、第１摺動ブロック６０が動作開始位置へ移動した場合に凹み２１ｄとの係合が解除するように構成される。なお、図３では、本体部２３ａに形成された凹みと凹み２１ｄとが係合していない状態を示す。

【0056】

弾性体２３ｂは、コイルばねなどにより構成され、本体部２３ａをピン２１側に付勢する。

【0057】

検出部２４は、第１摺動ブロック６０が動作開始位置に位置しているときの第１方向におけるピン２１の位置を検出する。検出部２４は、ピン２１が第１位置にあることを検出する。言い換えると、検出部２４は、ピン２１が第１位置にあるか否か、つまりピン２１がシャッタ１１２と係合する位置まで移動しているか否かを検出する。

【0058】

検出部２４によるピン２１の位置の検出方法は特に限定されない。検出部２４は、例えば、フォトセンサであり、出射光がピン２１により透過または反射された光を受光し、受光した光に基づいてピン２１の位置を検出してもよい。例えば、ピン２１に、出射光を通過させるための貫通孔が形成されていてもよい。また、検出部２４は、ピン２１が磁性体で構成されている場合、磁界の乱れを検出する近接センサであってもよい。

【0059】

また、検出部２４は、さらに、第１摺動ブロック６０が動作終了位置に移動した後に、ピン２１が第１位置にないことを検出してもよい。

【0060】

ロック機構３０は、ケース１１０がフィーダ１０に装着された状態でケース１１０を位置決めする。

【0061】

図３に示すように、ロック機構３０は、本体部３１と、弾性体３２とを有する。

【0062】

本体部３１は、第１方向に延在する棒状の物体であり、第１方向に移動可能である。本体部３１のケース１１０側の端部には、ケース１１０がフィーダ１０に装着された状態でケース１１０の底面の係合部１１３と係合する突起である係合部３１ａが設けられる。係合部３１ａは、ケース１１０の底面に対して傾斜する傾斜面を有し、ケース１１０がフィーダ１０に装着されるときに装着動作を妨げず、かつ、ケース１１０がフィーダ１０に装着された状態で、ケース１１０の第２方向への移動を規制する。

【0063】

弾性体３２は、コイルばねなどにより構成され、本体部３１をケース１１０側に付勢する。

【0064】

制御部４０は、検出部２４に検出結果に基づいて、ピン移動機構２２を制御し、ピン２１の第１方向および第２方向の位置を制御する。制御部４０は、例えば、シャッタ１１２を開く場合にピン２１が第１摺動ブロック６０から突出しており第１位置にあることが確認された後、第１摺動ブロック６０を第２方向に移動させるようにピン移動機構２２を制御する。また、制御部４０は、例えば、ケース１１０がフィーダ１０に装着されている状態でシャッタ１１２が開いているときは、ピン２１を第１摺動ブロック６０に引き込んだ状態でロックするようにピン移動機構２２を制御する。

【0065】

また、制御部４０は、ピン２１が第１位置にあることが検出されるとロック機構３０の解除動作を制限する。解除動作とは、ケース１１０の着脱を可能とするために、弾性体３２を弾性変形させることで、係合部３１ａと係合部１１３との係合を解除することである。制御部４０は、ピン２１が第１位置にあることが検出されるとロック機構３０によりケース１１０の第２方向への移動を規制した状態、つまりケース１１０が固定された状態を維持する。

【0066】

なお、ケース１１０は、シャッタ１１２を閉じるとケース内の部品が損傷する場合あるので、本実施の形態では、制御部４０は、ピン２１を用いてシャッタ１１２を閉じるための制御を行わない。

【0067】

制御部４０は、フィーダ１０内部に設けられてもよいし、供給ユニットに設けられてもよいし、部品実装装置に設けられてもよい。

【0068】

［２．シャッタの開動作］
続いて、上記のように構成されるフィーダ１０におけるシャッタ１１２の開動作について、図３に加え、図４及び図５を参照しながら説明する。

【0069】

図３は、第１摺動ブロック６０が動作開始位置に移動した状態を示す。なお、この時点で、ピン２１は第１位置に位置しており、ピン２１とシャッタ１１２とは、係合している。また、シャッタ１１２は閉じている。

【0070】

ピン２１は、例えば、ロック機構３０によりケース１１０が固定されている場合に、第２位置から第１位置へ移動する。例えば、制御部４０は、ロック機構３０の動作状態またはロック機構３０を撮像した画像などによりロック機構３０がケース１１０を固定しているか否かを判定し、固定していると判定した場合に、ピン移動機構２２を制御してピン２１を第２位置から第１位置へ移動させてもよい。

【0071】

図４は、本実施の形態に係るフィーダ１０がシャッタ１１２を開ける動作を示す概念図である。図５は、本実施の形態に係るシャッタ開の終了状態を示す図である。図５は、図１に示す破線領域の部分透視図を示す。

【0072】

図４の（ａ）は、ピン２１が第１位置に移動し、シャッタ１１２と係合した状態を示しており、この状態でシャッタ１１２は閉じている。また、ピン２１の凹み２１ｄと、ストッパ２３との係合は解除されている。

【0073】

図５は、検出部２４によりピン２１が第１位置にあることが検出された後、第１摺動ブロック６０が第２方向に移動（動作開始位置から動作終了位置に移動）することで、シャッタ１１２が閉鎖位置から開放位置へ移動した状態を示す。図５に示すシャッタ１１２の位置は、部品排出口１１１からフィーダ１０へ部品の供給が可能な位置である。

【0074】

カム８０を用いてピン２１の位置を移動させる機構であるので、第１摺動ブロック６０が第２の方向であってロック機構３０と反対側の方向に移動することで、ピン２１が第３部分８３に沿って第１方向におけるケース１１０と反対側の方向に移動することで図５に示す状態となってもよい。これにより、ピン２１とシャッタ１１２との係合が解除されるので、生産中などに誤ってピン２１がシャッタ１１２を閉じてしまうなど、作業者が意図しないタイミングでシャッタ１１２を閉じてしまうことを抑制することができる。

【0075】

図４の（ｂ）は、図５に示す状態を模式的に示す図である。

【0076】

図４の（ｂ）は、第１摺動ブロック６０が第２方向に移動するとともにピン２１が第２位置に移動し、ピン２１とストッパ２３とが係合され、かつ、ピン２１がストッパ２３により固定された状態を示している。この状態でシャッタ１１２は開いている。

【0077】

図５に示すように、例えば、第１摺動ブロック６０がシャッタ１１２を開くために第２方向に移動すると、第３部分８３によりピン２１がシャッタ１１２とは反対方向に移動し、凹み２１ｄが本体部２３ａの位置まで移動すると、本体部２３ａが弾性体２３ｂの付勢力によりピン２１側に移動し、本体部２３ａと凹み２１ｄとが係合する。これにより、ピン２１は、シャッタ１１２側への移動が規制される。つまり、ピン２１は、第１摺動ブロック６０に引き込まれた状態で固定される。ストッパ２３によりピン２１がラッチされるとも言える。

【0078】

また、動作終了位置から動作開始位置に向けて第１摺動ブロック６０が移動する場合、ピン２１と、ストッパ２３とが一体となって壁部５０側に移動するので、ピン２１はラッチされた状態のまま、動作開始位置に向かって移動する。ここで、第１摺動ブロック６０が動作開始位置に移動するよりも先にストッパ２３の先端が壁部５０と当接するので、当接後は、ストッパ２３の位置は変化せず、ピン２１が壁部５０側に移動する。これにより、本体部２３ａと凹み２１ｄとの係合が解除される（ラッチが解除される）ので、ピン２１がケース１１０側に飛び出すことが可能となる（図３を参照）。

【0079】

ピン２１が飛び出すタイミング（ラッチが解除されるタイミング）は、例えば、次のケース１１０がフィーダ１０に装着された後である。つまり、ケース１１０がフィーダ１０に装着される際、ピン２１は第１摺動ブロック６０に引き込まれた状態であってもよい。これにより、ピン２１起因によるケース１１０の取り付け不良を防止することができる。また、ケース１１０が装着された後にピン２１が飛び出すことで、次のケース１１０のシャッタ１１２とピン２１とが係合される。

【0080】

［３．シャッタの開動作の制御］
続いて、上記のように構成されるフィーダ１０におけるシャッタ１１２の開動作の制御について、図６を参照しながら説明する。図６は、本実施の形態に係るフィーダ１０の動作（シャッタ１１２の開動作の制御方法）を示すフローチャートである。なお、図６において、作業者または実装システム１の外部の装置などが行う作業については、破線枠で示している。

【0081】

図６に示すように、制御部４０は、ケース１１０をセットするセット先のフィーダ１０のランプを点灯させる（Ｓ１０）。制御部４０は、フィーダ１０が有する発光部（図示しない）を点灯させる。発光部は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などの発光素子を含んで構成される。

【0082】

次に、作業者または外部の装置は、ケース１１０を点灯しているフィーダ１０にセットする（Ｓ２０）。ステップＳ２０において、ケース１１０がフィーダ１０に装着される。

【0083】

次に、制御部４０は、セットされた部品が正しいか否かを判定する（Ｓ３０）。例えば、部品の種類などのタグ情報が記憶されたＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）タグがケース１１０に取り付けられており、制御部４０は、ＲＦタグから読み出したタグ情報と、生産計画とに基づいて、セットされた部品が正しいか否かを判定してもよい。生産計画では、例えば、フィーダ１０と当該フィーダ１０で用いる部品の種類を示す情報とが対応付けられている。

【0084】

制御部４０は、セットされた部品が正しくないと判定した場合（Ｓ３０でＮｏ）、部品（例えば、ケース１１０）が誤ってセットされたこと（図６に示す部品誤セットであること）を報知する（Ｓ４０）。報知は、例えば、発光などの視覚的な報知であってもよいし、音などの聴覚的な報知であってもよいし、その他の方法であってもよい。

【0085】

ステップＳ４０の後、新たなケース１１０に対して、ステップＳ２０の動作が行われる。

【0086】

制御部４０は、セットされた部品が正しいと判定した場合（Ｓ３０でＹｅｓ）、さらにピン２１が第１位置にあるか否かを判定する（Ｓ５０）。制御部４０は、ステップＳ５０において検出部２４によりピン２１が第１位置にあることが検出された場合（Ｓ５０でＹｅｓ）、フィーダ１０内のシャッタ１１２（ケースシャッタ）を開ける制御を実行する（Ｓ６０）。具体的には、制御部４０は、モータ９０を制御して、第１摺動ブロック６０を第２方向（壁部５０と反対側）に移動させる。

【0087】

次に、制御部４０は、ケース１１０内の部品が無くなったか否かを判定する（Ｓ７０）。制御部４０は、部品の供給位置１３または部品排出口１１１付近に設置されたセンサの検出結果または生産数に基づいてステップＳ７０を実行してもよい。

【0088】

制御部４０は、ケース１１０内の部品が無くなったと判定した場合（Ｓ７０でＹｅｓ）、ピン２１が第１位置にあるか否かを判定する（Ｓ８０）。制御部４０は、検出部２４の検出結果に基づいて、ステップＳ８０の判定を実行する。

【0089】

次に、制御部４０は、ピン２１が第１位置にあると判定しなかった場合（Ｓ８０でＮｏ）、ロック機構３０のロックを解除する。つまり、ピン２１が第１摺動ブロック６０に引き込まれた状態でフィーダ１０からケース１１０が取り外し可能となる。これにより、作業者などは、ケース１１０をフィーダ１０から取り外すことができる（Ｓ９０）。なお、ロックが解除されたことが作業者などに対して報知されてもよい。

【0090】

また、制御部４０は、ピン２１が第１位置にあると判定した場合（Ｓ８０でＹｅｓ）、ロック機構３０のロックを維持し、ステップＳ８０に戻り処理を継続する。なお、ステップＳ８０でＹｅｓである場合、ケース１１０が取り外し不可能であることが作業者などに対して報知されてもよい。

【0091】

また、制御部４０は、ステップＳ５０において検出部２４によりピン２１が第１位置にあることが検出されなかった場合（Ｓ５０でＮｏ）、第１摺動ブロック６０の第２方向への移動を禁止する（Ｓ１００）。

【0092】

［４．効果など］
以上のように、本開示の第１態様に係るフィーダ１０は、部品を収容する収容空間から部品を排出する部品排出口１１１と、部品排出口１１１を開閉するシャッタ１１２とを有するケース１１０が着脱可能に装着されるフィーダであって、シャッタ１１２を、部品排出口１１１からの部品の排出を許容しない閉鎖位置から部品排出口１１１から部品を排出することが可能な開放位置に移動するシャッタ移動機構２０を備える。シャッタ移動機構２０は、閉鎖位置のシャッタ１１２と係合可能なピン２１（係合ピンの一例）と、シャッタ１１２を閉鎖位置から開放位置へ移動させるとともに、ピン２１をシャッタ１１２と係合する第１位置からシャッタ１１２に対して離間する第２位置へ移動させるピン移動機構２２と、ピン２１が第１位置にあるか否かを検出する検出部２４と、を有し、ピン移動機構２２は、検出部２４の検出結果に基づいて駆動される。

【0093】

これにより、検出部２４によりピン２１が第１位置にあることが検出された場合、つまりシャッタ１１２とピン２１とが係合している場合にピン移動機構２２が駆動されるので、シャッタ１１２をより確実に移動させることができる。例えば、ピン２１の位置のエラーによりシャッタ１１２が開かないことを防止することができる。

【0094】

また、本開示の第２態様に係るフィーダ１０は、第１態様に係るフィーダであって、ピン２１が第２位置から第１位置へ移動することを規制するストッパ２３（規制部の一例）をさらに備える。

【0095】

これにより、シャッタ１１２が開放位置になるとピン２１がシャッタ１１２から離間した位置でロックされるので、不用意にシャッタ移動機構２０を操作してシャッタ１１２を閉めてしまうことが避けられる。例えば、生産中などに意図せずにシャッタ１１２が閉められてしまうことを抑制することができる。

【0096】

また、本開示の第３態様に係るフィーダ１０は、第１態様または第２態様に係るフィーダであって、シャッタ１１２は、フィーダ１０との結合面となるケース１１０の一側面において摺動自在に設けられ、ピン移動機構２２は、ピン２１を第１位置から第２位置に移動させるとともにシャッタ１１２を閉鎖位置から開放位置に向かう摺動方向に移動させるように構成される。

【0097】

これにより、シャッタ開とピン２１のロックとを同時に行うことができる。

【0098】

また、本開示の第５態様に係るフィーダ１０は、第３態様に係るフィーダであって、ピン移動機構２２は、ピン２１に設けられたカム８０を用いて構成され、カム８０は、一方の端部が他方の端部より結合面に対して離間するように構成され、ピン２１は、カム８０に沿って移動することにより第１位置から第２位置へ移動するように構成される。

【0099】

これにより、ピン２１がシャッタ１１２に係合する位置および離間する位置に移動可能であると、シャッタ１１２が開放位置に移動する前にピン２１がシャッタ１１２から離れてしまうおそれがあるが、カム８０に沿って移動する構成にすることにより、ピン２１を正しい位置に合わせることができる。例えば、シャッタ１１２が開放位置に移動する前にピン２１がシャッタ１１２から離れてしまうことを抑制することができる。よって、さらに確実にピン２１を移動させることができる。

【0100】

また、以上のように、本開示の第６態様に係る実装システム１は、上記の第１態様から第５態様のいずれかに係るフィーダ１０と、制御部４０とを備える。フィーダ１０は、フィーダ１０に装着された状態のケース１１０を位置決めするロック機構３０をさらに備え、制御部４０は、ピン２１が第１位置にあることが検出されるとロック機構３０の解除動作を制限する。

【0101】

これにより、不用意にケース１１０のロックが解除されることを防止できるので、ピン２１が第１位置にある状態でフィーダ１０からケース１１０が取り外され、ピン２１が損傷することなどを防止することができる。

【0102】

また、以上のように、本開示の第７態様に係るフィーダ１０の制御方法は、部品を収容する収容空間から部品を排出する部品排出口１１１と、部品排出口１１１を開閉するシャッタ１１２とを有するケース１１０が着脱可能に装着されるフィーダ１０の制御方法である。フィーダ１０は、シャッタ１１２を、部品排出口１１１からの部品の排出を許容しない閉鎖位置から部品排出口１１１から部品を排出することが可能な開放位置に移動するシャッタ移動機構２０を備え、シャッタ移動機構２０は、閉鎖位置のシャッタ１１２と係合可能なピン２１と、シャッタ１１２を閉鎖位置から開放位置へ移動させるとともに、ピン２１をシャッタ１１２と係合する第１位置からシャッタ１１２に対して離間する第２位置へ移動させるピン移動機構２２と、を有する。フィーダ１０の制御方法は、ピン移動機構２２を、ピン２１が第１位置にあるか否か検出結果に基づいて駆動する。

【0103】

これにより、上記のフィーダ１０と同様の効果を奏する。

【0104】

（実施の形態の変形例）
上記実施の形態では、ピン２１を第１位置および第２位置の一方から他方に移動させるためにカム８０を用いる例について説明したがこれに限定されず、例えばエアシリンダ（図示しない）などが用いられてもよい。以下、エアシリンダを用いる場合について、図７を参照しながら説明する。

【0105】

図７は、本変形例に係るフィーダがシャッタ１１２を開ける動作を模式的に示す図である。図７の（ａ）は、第２摺動ブロック７０が動作開始位置に移動した状態を示す。図７（ａ）に示すフィーダが備えるシャッタ移動機構は、実施の形態に係るシャッタ移動機構２０が有するカム８０に替えて、エアシリンダを含むエアシリンダ機構を有する。第２摺動ブロック７０は、ピン２１とエアー経路を収容する。

【0106】

シャッタ移動機構は、シャッタ１１２を部品排出口１１１からの部品の排出を許容しない閉鎖位置（例えば、図７の（ａ）及び（ｂ）に示すシャッタ１１２の位置）から部品排出口１１１から部品を排出することが可能な開放位置（例えば、図７の（ｃ）及び（ｄ）に示すシャッタ１１２の位置）に移動させるための機構である。また、閉鎖位置に対応する第２方向の位置を動作開始位置とも記載し、開放位置に対応する第２方向の位置を動作終了位置とも記載する。なお、第２方向は、ケース１１０の底面と平行な方向であり、第２摺動ブロック７０の摺動方向でもある。

【0107】

エアシリンダを用いる場合、例えば、ピン２１は収縮ばね（例えば、コイルばね）により下方（ケース１１０と反対方向）に付勢されている。ピン２１が収縮ばねにより付勢されている状態は、ピン２１が第２摺動ブロック７０に引き込まれている状態である。そのときのピン２１の位置は、第２位置である。つまり、ピン２１とシャッタ１１２とは係合していない。なお、例えば、このとき、エアシリンダからエアーは供給されていない。また、シャッタ１１２は閉じている。

【0108】

図７の（ｂ）は、ピン２１を第２位置から第１位置へ移動させた状態、つまりピン２１とシャッタ１１２とが係合した状態を示す。ピン２１は、例えば、ロック機構３０によりケース１１０が固定されている場合に、第２位置から第１位置へ移動する。例えば、制御部４０は、ロック機構３０の動作状態またはロック機構３０を撮像した画像などによりロック機構３０がケース１１０を固定しているか否かを判定し、固定していると判定した場合に、エアシリンダ機構を制御してピン２１を第２位置から第１位置へ移動させてもよい。

【0109】

ピン２１を突出させる場合、エアシリンダからエアーが第２摺動ブロック７０内に供給される。例えば、エアシリンダが電磁弁をオンしてエアーを供給することで、ピン２１を突出させ、エアーの供給をオフにするとピン２１が引き込まれる。このように、エアーおよびばねにより、ピン２１の位置が制御されてもよい。エアシリンダを制御することにより、エアシリンダにエアーを供給させてピン２１を収縮ばねの付勢力に抗して第２位置から第１位置へ移動させることが可能である。これにより、ピン２１が第２摺動ブロック７０に引き込まれている状態にするためのロック機構が不要となり、シャッタ移動機構２０の構成を簡素化することができる。例えば、エアーは、ピン２１を収縮ばねの付勢力に抗して第２位置から第１位置へ移動させることができる程度の圧力を有し、ピン２１が突出するときだけ供給されてもよい。これにより、エアーを供給するための動力を抑制することができるので、省エネ性を向上させることができる。例えば、制御部４０は、所定の条件を満たす場合にのみエアーを供給するようにエアシリンダを制御してもよい。これにより不用意にピン２１が突出しシャッタ１１２を閉じてしまうことを防ぐことができる。

【0110】

なお、上記では、ピン２１が突出するときにエアーが供給される構成を例示したが、ピン２１が第２摺動ブロック７０に引き込まれるときにエアーが供給される構成であってもよい。

【0111】

図７の（ｃ）は、シャッタ１１２が閉鎖位置から開放位置へ移動した状態を示す。図７の（ｃ）に示すシャッタ１１２の位置は、部品排出口１１１からフィーダ１０へ部品の供給が可能な位置である。また、ピン２１とシャッタ１１２とは係合した状態である。

【0112】

図７の（ｄ）は、図７の（ｃ）に示す状態からピン２１が第２位置に移動した状態を示す。第２摺動ブロック７０が図７の（ｃ）に示す位置にある状態で、エアシリンダ機構によるエアーの供給をオフすることでピン２１を図７の（ｄ）に示す第２位置に移動させてもよい。これにより、ピン２１とシャッタ１１２との係合が解除されるので、生産中などに誤ってピン２１がシャッタ１１２を閉じてしまうなど、作業者が意図しないタイミングでシャッタ１１２を閉じてしまうことを抑制することができる。

【0113】

上記のように、エアシリンダ機構では、第２摺動ブロック７０が動作開始位置に移動した後にエアーの供給がオンされ、シャッタ１１２が開放位置へ移動した後にエアーがオフされるように制御されてもよい。

【0114】

以上のように、本開示の第４態様に係るフィーダ１０は、第３態様に係るフィーダであって、ピン２１（係合ピンの一例）は、収縮ばねにより下方に付勢され、ピン移動機構２２は、エアシリンダを用いて構成され、エアシリンダにエアーを供給してピン２１を収縮ばねの付勢力に抗して第２位置から第１位置へ移動させ、エアーを供給した状態でピン２１を摺動方向に移動させるように構成される。

【0115】

これにより、カム８０を用いる場合に比べて、ピン２１を第２位置に位置させるためのロック機構を必要としないため、シャッタ移動機構２０の構成を簡素化することができる。そのため、シャッタ移動機構２０の機構的なエラーにより誤ってピン２１が突出しシャッタ１１２を閉じてしまうことなどを防ぐことができる。よって、シャッタ１１２をさらに確実に移動させることができる。また、ピン２１の位置の精度が向上する。

【0116】

（その他の実施の形態）
以上、一つまたは複数の態様に係るフィーダなどについて、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示に含まれてもよい。

【0117】

例えば、上記実施の形態では、対象物が基板である例について説明したが、これに限定されず、部品を実装可能な物体であればよく、例えば、部品が実装可能な他の部品であってもよい。

【0118】

また、上記実施の形態におけるピン移動機構では、ピンに設けられたカムフォロワが下方から接触する構成を有するカムが用いてられていてもよい。

【0119】

また、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0120】

また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が他のステップと同時（並列）に実行されてもよいし、上記ステップの一部は実行されなくてもよい。

【0121】

また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェアまたはソフトウェアが並列または時分割に処理してもよい。

【0122】

また、これらの全般的または具体的な態様は、システムで実現されてもよい。

【0123】

また、本開示の一態様は、図６に示されるシャッタの開動作の制御方法に含まれる特徴的な各ステップをコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであってもよい。

【0124】

また、例えば、プログラムは、コンピュータに実行させるためのプログラムであってもよい。また、本開示の一態様は、そのようなプログラムが記録された、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体であってもよい。例えば、そのようなプログラムを記録媒体に記録して頒布または流通させてもよい。例えば、頒布されたプログラムを、他のプロセッサを有する装置にインストールして、そのプログラムをそのプロセッサに実行させることで、その装置に、上記各処理を行わせることが可能となる。

【産業上の利用可能性】

【0125】

本開示は、部品を基板に装着することによって実装基板を生産するための部品実装装置に用いられるフィーダなどに有用である。

【符号の説明】

【0126】

１ 実装システム
１０ フィーダ
１１ 整列部
１２ 搬送路
１３ 供給位置
２０ シャッタ移動機構
２１ ピン（係合ピン）
２１ａ、３１ａ、１１３ 係合部
２１ｂ、２３ａ、３１ 本体部
２１ｃ、２３ｂ、３２ 弾性体
２１ｄ 凹み
２２ ピン移動機構
２３ ストッパ（規制部）
２４ 検出部
３０ ロック機構
４０ 制御部
５０ 壁部
６０ 第１摺動ブロック
７０ 第２摺動ブロック
８０ カム
８１ 第１部分（一方の端部）
８２ 第２部分
８３ 第３部分（他方の端部）
９０ モータ
１００ 変換部
１１０ ケース
１１１ 部品排出口
１１２ シャッタ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】