特開 2024-146187 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024146187

(43)【公開日】2024-10-15

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/24 20060101AFI20241004BHJP

   E02F 9/26 20060101ALI20241004BHJP

   E02F 9/22 20060101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

E02F9/24 B

E02F9/26 B

E02F9/22 A

E02F9/22 Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023058937

(22)【出願日】2023-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】398071668

【氏名又は名称】株式会社日立建機ティエラ

(74)【代理人】

【識別番号】110000442

【氏名又は名称】弁理士法人武和国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大内 達朗

(72)【発明者】

【氏名】馬場 重亨

(72)【発明者】

【氏名】金野 崇史

(72)【発明者】

【氏名】小倉 聡樹

(72)【発明者】

【氏名】中村 友哉

(72)【発明者】

【氏名】高野 守史

(72)【発明者】

【氏名】君島 浩二

【テーマコード（参考）】

2D003

2D015

【Ｆターム（参考）】

2D003AB01

2D003BA07

2D003CA02

2D003DA04

2D003DB03

2D003DB04

2D003DB05

2D015GA03

2D015GB07

2D015HA03

2D015HB05

(57)【要約】

【課題】車体の物体への接近を知らせる警報の作動を最低限に抑えて、オペレータを操作に集中させることが可能な作業車両を提供する。
【解決手段】車体の側部に前後方向に間隔を空けて設けられ、車幅方向で車体の周囲に位置する物体Ｘを検出する複数の物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌと、複数の物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌにより所定の監視範囲内に物体Ｘが検出された場合に警報する報知装置４と、複数の物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌでそれぞれ検出された検出情報に基づいて警報信号を報知装置４に対して出力するコントローラ６と、を備えたホイールローダ１において、コントローラ６は、前側物体距離センサ３１Ｌおよび後側物体距離センサ３３Ｌのうち一方のみにより物体Ｘが検出された場合には警報信号を出力し、前側物体距離センサ３１Ｌおよび後側物体距離センサ３３Ｌの両方により物体Ｘが検出された場合には警報信号を出力しない。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車輪が設けられた車体と、
前記車体の前部に取り付けられた作業装置と、
前記車体の側部に前後方向に所定の間隔を空けて設けられ、前記車体の車幅方向で前記車体の周囲に位置する物体を検出する複数の物体検出装置と、
前記複数の物体検出装置により所定の監視範囲内に物体が検出された場合に警報する報知装置と、
前記複数の物体検出装置にてそれぞれ検出された検出情報に基づいて、警報するための警報信号を前記報知装置に対して出力するコントローラと、
を備えた作業車両において、
前記複数の物体検出装置は、
前記車体の前部に配置された第１物体検出装置と、
前記車体の後部に配置された第２物体検出装置と、を含み、
前記コントローラは、
前記第１物体検出装置および前記第２物体検出装置のうち一方のみにより物体が検出された場合には、前記報知装置に対して前記警報信号を出力し、
前記第１物体検出装置および前記第２物体検出装置の両方により物体が検出された場合には、前記報知装置に対して前記警報信号を出力しない
ことを特徴とする作業車両。

【請求項2】

請求項１に記載の作業車両において、
前記車体の前後の進行方向を切り替える前後進切替装置をさらに備え、
前記警報信号は、
前記車体の周囲に物体が存在することを報知する警報を発令する低レベル警報信号と、
前記低レベル警報信号に係る警報のレベルよりも高いレベルの警報を発令する高レベル警報信号と、を含み、
前記コントローラは、
前記第１物体検出装置および前記第２物体検出装置のうち一方のみにより物体が検出され、かつ、前記前後進切替装置において前記車体の進行方向が前進に切り替わっている場合には、前記報知装置に対して前記低レベル警報信号を出力し、
前記第１物体検出装置および前記第２物体検出装置のうち一方のみにより物体が検出され、かつ、前記前後進切替装置において前記車体の進行方向が後進に切り替わっている場合には、前記報知装置に対して前記高レベル警報信号を出力する
ことを特徴とする作業車両。

【請求項3】

請求項１に記載の作業車両において、
前記車体の走行速度を調整するための車速調整装置をさらに備え、
前記コントローラは、
前記第１物体検出装置および前記第２物体検出装置のうち一方のみにより物体が検出された場合には、前記報知装置に対して前記警報信号を出力すると共に、前記車体の最高走行速度を制限する車速制限信号を前記車速調整装置に対して出力し、
前記第１物体検出装置および前記第２物体検出装置の両方により物体が検出された場合には、前記報知装置に対して前記警報信号を出力しない一方で、前記車速制限信号を前記車速調整装置に対して出力する
ことを特徴とする作業車両。

【請求項4】

請求項２に記載の作業車両において、
前記車体の走行速度を調整するための車速調整装置をさらに備え、
前記コントローラは、
前記第１物体検出装置および前記第２物体検出装置のうち一方のみにより物体が検出され、かつ、前記前後進切替装置において前記車体の進行方向が後進に切り替わっている場合には、前記報知装置に対して前記高レベル警報信号を出力すると共に、ブレーキを作動させて前記車体を停止させ、その後、前記車体の最高走行速度を制限する車速制限信号を前記車速調整装置に対して出力する
ことを特徴とする作業車両。

【請求項5】

請求項１に記載の作業車両において、
前記車輪を操舵するステアリングシリンダと、
前記ステアリングシリンダに供給される作動油の流れを制御するステアリング制御弁と、
前記車体の走行速度を検出する車速検出装置と、
前記車体の操舵角度を検出する操舵角度検出装置と、をさらに備え、
前記コントローラは、
前記第２物体検出装置により物体が検出され、前記第１物体検出装置により物体が検出されず、前記車速検出装置で検出された前記車体の走行速度が所定の車速閾値よりも低く、かつ、前記操舵角度検出装置で検出された操舵角度に基づいて、前記車体の左右いずれかの方向への操舵を判定した場合には、前記報知装置に対して前記警報信号を出力すると共に、操舵方向への操舵を制限する操舵制限信号を前記ステアリング制御弁に対して出力する
ことを特徴とする作業車両。

【請求項6】

請求項２に記載の作業車両において、
前記車体の走行速度を調整するための車速調整装置と、
前記車体の操舵角度を検出する操舵角度検出装置と、をさらに備え、
前記コントローラは、
前記操舵角度検出装置で検出された操舵角度と、前記作業装置の姿勢と、に基づいて、前記作業装置の先端が描く軌跡線と前記車体との距離を算出し、
前記前後進切替装置において前記車体の進行方向が後進に切り替わっており、かつ、前記第１物体検出装置により検出された物体との検出距離が算出された距離よりも短い場合には、前記高レベル警報信号を前記報知装置に対して出力すると共に、ブレーキを作動させて前記車体を停止させ、前記車体の最高走行速度を制限する車速制限信号を前記車速調整装置に対して出力する
ことを特徴とする作業車両。

【請求項7】

請求項１に記載の作業車両において、
前記車体の前後の進行方向を切り替える前後進切替装置と、
前記車体に設けられて前記車体の前方に位置する物体を検出する第３物体検出装置と、
前記作業装置の姿勢を検出する姿勢検出装置と、をさらに備え、
前記作業装置は、前記車体に対して上下方向に回動可能に構成され、
前記コントローラは、
前記姿勢検出装置で検出された前記作業装置の姿勢に基づいて、前記作業装置が上げ状態である場合には前記第３物体検出装置を無効にし、前記作業装置が下げ状態である場合には前記第３物体検出装置を有効にし、
前記前後進切替装置において前記車体の進行方向が前進に切り替わっており、かつ、前記第３物体検出装置が有効であって、前記第３物体検出装置により物体が検出された場合には、前記警報信号を前記報知装置に対して出力する
ことを特徴とする作業車両。

【請求項8】

請求項１に記載の作業車両において、
前記車体は、
前記車体の前部となる前フレームと、
前記車体の後部となる後フレームと、を有し、
前記前フレームと前記後フレームとが、センタジョイントによって車幅方向に回動自在に連結され、
前記第１物体検出装置は、
前記前フレームの側部に取り付けられ、
前記第２物体検出装置は、
前記後フレームの後端部に取り付けられている
ことを特徴とする作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業装置を備えた作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、ホイールローダなどの作業車両においては、車体に設けられた監視センサで障害物や人を検知して、オペレータに注意を促す周囲監視システムが搭載されたものが知られている。

【0003】

例えば、特許文献１には、作業車両の周辺の物体を検出する物体検出装置の検出データに基づいて、作業車両に設けられた警報装置に作動指示を出力する作動指示出力部と、作業車両の運転室に設けられたキャンセル操作装置から出力された無効指示に基づいて、作動指示を無効にする無効化部と、運転室における搭乗者の特定の搭乗状態を検出する搭乗状態検出装置の検出データに基づいて、無効にされた作動指示を有効にする有効化部と、を備えた作業車両の周囲監視システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６９０９７３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載された周囲監視システムでは、例えば、屋内作業のように周囲が壁で囲まれており、オペレータが作業車両の障害物への接近を認識していて警報が不要な場合には、物体検出装置で障害物が検出される度に警報が作動すると煩わしいため、その都度オペレータがキャンセル装置を操作しなければならない。そのため、オペレータは、運転や作業装置の操作に集中することができない。

【0006】

そこで、本発明の目的は、車体の物体への接近を知らせる警報の作動を最低限に抑えて、オペレータを操作に集中させることが可能な作業車両を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の目的を達成するために、本発明は、車輪が設けられた車体と、前記車体の前部に取り付けられた作業装置と、前記車体の側部に前後方向に所定の間隔を空けて設けられ、前記車体の車幅方向で前記車体の周囲に位置する物体を検出する複数の物体検出装置と、前記複数の物体検出装置により所定の監視範囲内に物体が検出された場合に警報する報知装置と、前記複数の物体検出装置にてそれぞれ検出された検出情報に基づいて、警報するための警報信号を前記報知装置に対して出力するコントローラと、を備えた作業車両において、前記複数の物体検出装置は、前記車体の前部に配置された第１物体検出装置と、前記車体の後部に配置された第２物体検出装置と、を含み、前記コントローラは、前記第１物体検出装置および前記第２物体検出装置のうち一方のみにより物体が検出された場合には、前記報知装置に対して前記警報信号を出力し、前記第１物体検出装置および前記第２物体検出装置の両方により物体が検出された場合には、前記報知装置に対して前記警報信号を出力しないことを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、車体の物体への接近を知らせる警報の作動を最低限に抑えて、オペレータを操作に集中させることができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態に係るホイールローダの一構成例を示す外観側面図である。

【図2】図１に示すホイールローダを上方から見た図である。

【図3】図１に示すホイールローダを前方から見た図である。

【図4】報知装置の一構成例を示す図である。

【図5】ホイールローダの走行駆動システムの一構成例を示すシステム構成図である。

【図6】コントローラが有する機能を示す機能ブロック図である。

【図7】コントローラで実行される処理の流れを示すフローチャートである。

【図8A】ホイールローダが物体の横を通過する状況について説明する図であって、ホイールローダが物体に接近する前の状態を示す。

【図8B】ホイールローダが物体の横を通過する状況について説明する図であって、ホイールローダが物体に接近している状態を示す。

【図9】ホイールローダが物体に接近してその横を通過する状況について説明する図である。

【図10A】ホイールローダが物体の付近で右折する状況について説明する図であって、ホイールローダが右折する前の状態を示す。

【図10B】ホイールローダが物体の付近で右折する状況について説明する図であって、ホイールローダが右折した後の状態を示す。

【図11】第２実施形態に係るコントローラが有する機能を示す機能ブロック図である。

【図12】第２実施形態に係るコントローラで実行される処理の流れを示すフローチャートである。

【図13】ホイールローダが左方向に操舵しながら後進している状態を上から見た図である。

【図14】第３実施形態に係るコントローラが有する機能を示す機能ブロック図である。

【図15】第３実施形態に係るコントローラで実行される処理の流れを示すフローチャートである。

【図16】第４実施形態に係るホイールローダを上方から見た図である。

【図17】図１６に示すホイールローダの側面図であって、リフトアームが最下位置まで下がっている状態を示す。

【図18】図１６に示すホイールローダの側面図であって、リフトアームが最上位置まで上がっている状態を示す。

【図19】上側物体距離センサの送波範囲について説明する図である。

【図20】上側物体距離センサに対する前方距離閾値の設定内容について示す表である。

【図21】第４実施形態に係るコントローラが有する機能を示す機能ブロック図である。

【図22】第４実施形態に係るコントローラで実行される処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の各実施形態に係る作業車両の一態様として、主に屋内作業で用いられることが多い小型のホイールローダ（コンパクトホイールローダ）を例に挙げて説明する。

【0011】

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態に係るホイールローダ１について、図１～図１０Ａおよび図１０Ｂを参照して説明する。

【0012】

（ホイールローダ１の全体構成）
まず、本実施形態に係るホイールローダ１の全体構成について、図１～３を参照して説明する。

【0013】

図１は、第１実施形態に係るホイールローダ１の一構成例を示す外観側面図である。図２は、図１に示すホイールローダ１を上方から見た図である。図３は、図１に示すホイールローダ１を前方から見た図である。

【0014】

ホイールローダ１は、車体が中心付近で中折れすることにより操舵されるアーティキュレート式の作業車両である。具体的には、車体の前部となる前フレーム１Ａと車体の後部となる後フレーム１Ｂとが、センタジョイント１０によって左右方向（車幅方向）に回動自在に連結されており、オペレータがステアリング操作を行うことで左右一対のステアリングシリンダ１００（図１では、左側のみを示す）が作動して、前フレーム１Ａが後フレーム１Ｂに対して左右方向に屈曲する。なお、以下の説明では、車体の左右方向のうち、前進方向を向いたオペレータの左手側を「左方向」とし、オペレータの右手側を「右方向」とする。

【0015】

車体には４つの車輪１１が設けられており、２つの車輪１１が前輪１１Ａとして前フレーム１Ａの左右両側に、残り２つの車輪１１が後輪１１Ｂとして後フレーム１Ｂの左右両側に、それぞれ設けられている。なお、図１では、４つの車輪１１のうち左側に設けられた前輪１１Ａおよび後輪１１Ｂのみが、図３では、４つの車輪１１のうち左右の前輪１１Ａのみが、それぞれ示されている。

【0016】

前フレーム１Ａの前部には、土砂などの作業対象物を掬って所定の場所まで運搬する荷役作業を行うための油圧駆動式の作業装置２が取り付けられている。

【0017】

作業装置２は、前フレーム１Ａに上下方向に回動可能に取り付けられたリフトアーム２１と、リフトアーム２１を駆動する油圧シリンダとしての２つのリフトアームシリンダ２２と、リフトアーム２１の先端部に上下方向に回動可能に取り付けられたバケット２３と、バケット２３を駆動する油圧シリンダとしてのバケットシリンダ２４と、リフトアーム２１に回動可能に連結されてバケット２３とバケットシリンダ２４とのリンク機構を構成するベルクランク２５と、を有している。

【0018】

なお、２つのリフトアームシリンダ２２は車体の左右方向に所定の間隔を空けて並んで配置されているが、図１では左側のリフトアームシリンダ２２のみが示されている。

【0019】

リフトアーム２１は、２つのリフトアームシリンダ２２の各ロッド２２０が伸びることにより前フレーム１Ａに対して上方向に回動し、２つのリフトアームシリンダ２２の各ロッド２２０が縮むことにより前フレーム１Ａに対して下方向に回動する。

【0020】

図１に示すように、リフトアーム２１の基端部（前フレーム１Ａとの取り付け部）には、車体の接地面（４つの車輪１１が接触している地面）とリフトアーム２１とがなす角度であるリフトアーム角度を検出するリフトアーム角度センサ３４が設けられている。リフトアーム角度センサ３４は、後述するコントローラ６に接続されており、検出されたリフトアーム角度がコントローラ６に出力される（図５参照）。

【0021】

バケット２３は、バケットシリンダ２４のロッド２４０が伸びることによりリフトアーム２１に対して上方向に回動して前フレーム１Ａ（車体）側に後傾し（チルト動作）、バケットシリンダ２４のロッド２４０が縮むことによりリフトアーム２１に対して下方向に回動して前傾する（ダンプ動作）。これにより、バケット２３は、土砂などの作業対象物を掬って排出（放土）することができる。

【0022】

図１に示すように、ベルクランク２５には、前フレーム１Ａに対するベルクランク２５の傾斜角度であるベルクランク角度を検出するベルクランク角度センサ３５が設けられている。リフトアーム角度センサ３４と同様に、ベルクランク角度センサ３５も、コントローラ６に接続されており、検出されたベルクランク角度がコントローラ６に出力される（図５参照）。

【0023】

ここで、車体の接地面とバケット２３の底面部とがなす角度であるバケット２３の角度は、リフトアーム角度センサ３４で検出されたリフトアーム角度と、ベルクランク角度センサ３５で検出されたベルクランク角度と、に基づいて算出することが可能である。したがって、リフトアーム角度センサ３４およびベルクランク角度センサ３５はそれぞれ、作業装置２の姿勢を検出する姿勢検出装置の一態様である。

【0024】

後フレーム１Ｂには、オペレータが搭乗する運転室１２と、ホイールローダ１の駆動に必要な各種の機器類を内部に収容する機械室１３と、車体が傾倒しないように作業装置２とのバランスを保つためのカウンタウェイト１４と、が設けられている。後フレーム１Ｂにおいて、運転室１２は前部に、カウンタウェイト１４は後部に、機械室１３は運転室１２とカウンタウェイト１４との間に、それぞれ配置されている。

【0025】

このホイールローダ１は、車体の左右方向（車幅方向）で車体の周囲に位置する物体（障害物および人を含む）Ｘを検出する複数の物体検出装置により所定の監視範囲内に物体Ｘが検出されると、警報を発令してオペレータに注意を促す周囲監視システムを備える。

【0026】

本実施形態では、複数の物体検出装置として、車体と車体の左右方向で車体の周囲に位置する物体Ｘとの距離Ｌを検出する複数（本実施形態では、６つ）の物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌ，３１Ｒ～３３Ｒを用いる。６つの物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌ，３１Ｒ～３３Ｒは、車体の左右の両側部に３つずつに分かれて設けられている。６つの物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌ，３１Ｒ～３３Ｒではそれぞれ、車体と物体Ｘとの距離Ｌ（検出距離Ｌ）が所定の距離閾値よりも短い場合に「物体Ｘが検出された」こととなる。

【0027】

具体的には、図１および図２に示すように、車体の左側部には、３つの左側物体距離センサ３１Ｌ，３２Ｌ，３３Ｌが、前後方向に所定の間隔を空けて並んで配置されている。これら３つの左側物体距離センサ３１Ｌ，３２Ｌ，３３Ｌのうち、１つ目の左側物体距離センサ３１Ｌは車体の前側に位置する左側の前輪１１Ａのフェンダ１１０（前フレーム１Ａの側部）に、２つ目の左側物体距離センサ３２Ｌは車体の中央に位置する運転室１２の底フレーム１２０の左側部に、３つ目の左側物体距離センサ３３Ｌは車体の後側に位置するカウンタウェイト１４の左側部（後フレーム１Ｂの後端部）に、それぞれ設けられている。

【0028】

同様にして、図２に示すように、車体の右側部には、３つの右側物体距離センサ３１Ｒ，３２Ｒ，３３Ｒが、前後方向に所定の間隔を空けて並んで配置されている。これら３つの右側物体距離センサ３１Ｒ，３２Ｒ，３３Ｒのうち、１つ目の右側物体距離センサ３１Ｒは右側の前輪１１Ａのフェンダ１１０（前フレーム１Ａの側部）に、２つ目の右側物体距離センサ３２Ｒは運転室１２の底フレーム１２０の右側部に、３つ目の右側物体距離センサ３３Ｒはカウンタウェイト１４の右側部（後フレーム１Ｂの後端部）に、それぞれ設けられている。

【0029】

前輪１１Ａのフェンダ１１０に配置された左側物体距離センサ３１Ｌおよび右側物体距離センサ３１Ｒはそれぞれ、車体の前部に配置された第１物体検出装置に相当し、以下では、「前側物体距離センサ３１Ｌ，３１Ｒ」とする場合がある。また、カウンタウェイト１４に配置された左側物体距離センサ３３Ｌおよび右側物体距離センサ３３Ｒはそれぞれ、車体の後部に配置された第２物体検出装置に相当し、以下では、「後側物体距離センサ３３Ｌ，３３Ｒ」とする場合がある。

【0030】

そして、運転室１２の底フレーム１２０に配置された左側物体距離センサ３２Ｌおよび右側物体距離センサ３２Ｒはそれぞれ、車体の中央部に配置されていることから、以下では、「中央物体距離センサ３２Ｌ，３２Ｒ」とする場合がある。

【0031】

なお、中央物体距離センサ３２Ｌ，３２Ｒはそれぞれ、車体の操舵動作によって大きく移動するセンタジョイント１０付近に設けられていることが望ましい。これにより、例えば、ホイールローダ１が停車した状態で左側にステリングした場合、センタジョイント１０の近傍は、右側に大きく張り出すことになるため、センタジョイント１０の付近に中央物体距離センサ３２Ｌ，３２Ｒを設けることで、センタジョイント１０の近傍が物体Ｘに接触してしまうことを防止することができる。

【0032】

図２および図３において一点鎖線で示すように、左側物体距離センサ３１Ｌ，３２Ｌ，３３Ｌはそれぞれ、自己位置から車体の左方向に放射状に広がる送波範囲内に位置した物体Ｘまでの距離Ｌを検出する。同様にして、右側物体距離センサ３１Ｒ，３２Ｒ，３３Ｒはそれぞれ、自己位置から車体の右方向に放射状に広がる送波範囲内に位置した物体Ｘまでの距離Ｌを検出する。

【0033】

なお、各物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌ，３１Ｒ～３３Ｒには、例えば、超音波式のセンサや赤外線式のセンサ、カメラなどが用いられ、車体と物体Ｘとの距離Ｌを検出することが可能なセンサであれば、検出方法については特に制限はない。

【0034】

車体が物体Ｘにどのくらい接近しているかを判定するにあたっては、例えば、図２に示すように、オペレータに注意を要するほど車体と物体Ｘとの距離が非常に近いことを示す「近距離」に対応する第１距離閾値Ｌ１、および、オペレータに注意は要しないが車体と物体Ｘとの距離が中程度に近いことを示す「中距離」に対応する第２距離閾値Ｌ２など、所定の距離閾値が複数設定されている。

【0035】

（報知装置４の構成）
続いて、報知装置４の構成について、図４を参照して説明する。

【0036】

図４は、報知装置４の一構成例を示す図である。

【0037】

運転室１２には、車体が物体Ｘに接近して、６つの物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌ，３１Ｒ～３３Ｒにより所定の監視範囲内に物体Ｘが検出された場合（６つの物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌ，３１Ｒ～３３Ｒでそれぞれ検出された検出距離Ｌが所定の距離閾値よりも短くなる場合）に警報する報知装置４が設けられている。

【0038】

報知装置４は、本実施形態では、左側物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌおよび右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒでそれぞれ検出された検出距離Ｌをランプの色で表示するモニタ４０Ａと、モニタ４０Ａの一側に設けられて警報を音で発報するスピーカ４０Ｂと、スピーカ４０Ｂの上側に設けられて車体の操舵ロック状態を表示するランプ４０Ｃと、を含んで構成されている。

【0039】

モニタ４０Ａには、上から見たホイールローダ１の簡易図が表示されており、簡易図の左側に３つのランプ点灯領域４１Ｌ～４３Ｌが、簡易図の右側に３つのランプ点灯領域４１Ｒ～４３Ｒが、それぞれ設けられている。

【0040】

左側の３つのランプ点灯領域４１Ｌ～４３Ｌには、左側物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌで検出された検出距離Ｌに基づいた車体の物体Ｘへの接近状況が表示される。右側の３つのランプ点灯領域４１Ｒ～４３Ｒには、右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒで検出された検出距離Ｌに基づいた車体の物体Ｘへの接近状況が表示される。

【0041】

各ランプ点灯領域４１Ｌ～４３Ｌ，４１Ｒ～４３Ｒには、例えば、検出距離Ｌが第２距離閾値Ｌ２よりも短くなって車体と物体Ｘとの距離が中距離となった場合は黄色が、検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短くなって車体と物体Ｘとの距離が近距離となった場合は赤色が、それぞれ点灯される。また、各物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌ，３１Ｒ～３３Ｒが故障してしまったような場合は、各ランプ点灯領域４１Ｌ～４３Ｌ，４１Ｒ～４３Ｒには、紫色が点灯される。

【0042】

スピーカ４０Ｂは、車体の物体Ｘへの接近に伴う警報を発する。例えば、スピーカ４０Ｂは、警報が低レベルである場合には断続的な警報音を、警報が高レベルである場合には連続的な警報音を、それぞれ発する。

【0043】

ここで、「低レベルの警報」とは、車体の周囲に物体Ｘが存在することをオペレータに認識させる（注意を促す）程度の警報である。他方、「高レベルの警報」とは、低レベルの警報よりもレベルが高く、車体の物体Ｘへの衝突を回避する必要があり緊急性を要する警報である。

【0044】

ランプ４０Ｃは、車体の操舵がロック（制限）された場合に点灯し、車体の操舵がロック状態であることをオペレータに報知する。

【0045】

なお、本実施形態では、車体の物体Ｘへの接近状況がモニタ４０Ａに表示され、車体の物体Ｘへの接近に伴う警報がスピーカ４０Ｂから発報されるが、これに限られず、例えば、車体の物体Ｘへの接近に伴う警報がモニタ４０Ａに表示されてもよく、報知方法については特に制限はない。

【0046】

（ホイールローダ１の走行駆動システム）
次に、ホイールローダ１の走行駆動システムについて、図５を参照して説明する。

【0047】

図５は、ホイールローダ１の走行駆動システムの一構成例を示すシステム構成図である。

【0048】

ホイールローダ１は、ＨＳＴ式の走行駆動装置であるＨＳＴ装置５１により走行が制御されている。ＨＳＴ装置５１は、エンジン５０により駆動される走行用油圧ポンプと、走行用油圧ポンプと閉回路接続された走行用油圧モータと、を含んで構成される。

【0049】

エンジン５０は、ホイールローダ１の動力源であって、運転室１２内に設けられたイグニッションスイッチ１２１がＯＮに操作されることにより起動する。車体の走行速度は、本実施形態では、ＨＳＴ装置５１のレギュレータ５１０により調整される。具体的には、レギュレータ５１０は、コントローラ６に接続されており、コントローラ６から出力された信号にしたがって車体の走行速度を調整する。

【0050】

なお、本実施形態では、車体の走行速度を調整する車速調整装置の一態様としてレギュレータ５１０を例に挙げているが、他に、例えば、エンジン５０の回転数を調整することによっても車体の走行速度を調整することが可能である。

【0051】

ＨＳＴ装置５１から出力された駆動力は減速機５２で減速された上で、ドライブシャフト１５およびアクスル１６を介して４つの車輪１１にそれぞれ伝達され、これによりホイールローダ１が走行する。減速機５２の出力側には、出力軸の回転速度を検出することにより車体の走行速度を検出する車速検出装置としての車速センサ３６が設けられている。車速センサ３６で検出された車体の走行速度は、コントローラ６に出力される。

【0052】

また、減速機５２には、車体を停止させるブレーキ機能および車体の前後の進行方向を切り替える前後進切り替え機能を備えたクラッチ機構が内蔵されている。減速機５２は、コントローラ６に接続されており、コントローラ６から出力された信号にしたがって、走行中の車体を停止させたり、車体の前後進を切り替えたりする。なお、車体の前後進の切替えは、運転室１２内に設けられた前後進切替装置としての前後進切替レバー１２２の操作に基づいて行われる。

【0053】

車体の左右方向への操舵は、一対のステアリングシリンダ１００（図５では一方のみを示す）のロッド１００Ａが伸縮することにより行われる。一対のステアリングシリンダ１００に供給される作動油は、ステアリング用の油圧ポンプとしてのオービットロール５３から吐出され、ステアリング制御弁５４により流れ（方向および流量）が制御される。ステアリング制御弁５４は、エンジン５０により駆動されるパイロットポンプ５５から吐出されたパイロット圧油が供給されることにより作動する。

【0054】

車体の操舵角度θ（図１３参照）は、一方のステアリングシリンダ１００に設けられた操舵角度検出装置としての操舵角度センサ３７により検出される。操舵角度センサ３７は、ステアリングシリンダ１００のシリンダ長またはステアリングシリンダ１００にかかるシリンダ圧を検出することにより、車体の操舵角度を検出する。操舵角度センサ３７で検出された操舵角度は、コントローラ６に出力される。

【0055】

コントローラ６は、前述した各種の操作装置から出力された操作信号および６つの物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌ，３１Ｒ～３３Ｒを含む各種のセンサから出力された検出情報に基づいて、警報するための警報信号を報知装置４に対して出力し、車体の物体Ｘへの接近状況をオペレータに知らせる。

【0056】

（コントローラ６の構成）
次に、コントローラ６の構成について、図６を参照して説明する。

【0057】

図６は、第１実施形態に係るコントローラ６が有する機能を示す機能ブロック図である。

【0058】

コントローラ６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、入力Ｉ／Ｆ、および出力Ｉ／Ｆがバスを介して互いに接続されて構成される。そして、イグニッションスイッチ１２１および前後進切替レバー１２２といった各種の操作装置、ならびに、左側物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌおよび右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒといった各種のセンサが入力Ｉ／Ｆに接続され、報知装置４、減速機５２、およびレギュレータ５１０が出力Ｉ／Ｆに接続されている。

【0059】

このようなハードウェア構成において、ＲＯＭやＨＤＤ若しくは光学ディスクなどの記録媒体に格納された制御プログラム（ソフトウェア）をＣＰＵが読み出してＲＡＭ上に展開し、展開された制御プログラムを実行することにより、制御プログラムとハードウェアとが協働して、コントローラ６の機能を実現する。

【0060】

なお、本実施形態では、コントローラ６の構成をソフトウェアとハードウェアとの組み合わせにより説明しているが、これに限らず、ホイールローダ１の側で実行される制御プログラムの機能を実現する集積回路を用いて構成してもよい。

【0061】

コントローラ６は、データ取得部６１と、物体距離判定部６２と、記憶部６３と、前後進判定部６４と、警報発令部６５と、速度制御部６６と、を含む。

【0062】

データ取得部６１は、イグニッションスイッチ１２１から出力された操作信号、前後進切替レバー１２２から出力された切替信号、ならびに、左側物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌおよび右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒでそれぞれ検出された検出距離Ｌに係るデータをそれぞれ取得する。

【0063】

物体距離判定部６２は、データ取得部６１にて取得された検出距離Ｌと、第１距離閾値Ｌ１および第２距離閾値Ｌ２と、を比較して、車体の物体Ｘへの接近状況を判定する。このとき、物体距離判定部６２は、車体の物体Ｘへの接近が、左側物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌおよび右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒのうちのどのセンサの検出距離Ｌに基づいているものであるかについても具体的に判定する。第１距離閾値Ｌ１および第２距離閾値Ｌ２はそれぞれ、記憶部６３に記憶されている。

【0064】

前後進判定部６４は、データ取得部６１にて取得された切替信号に基づいて、車体の前後の進行方向を判定する。

【0065】

警報発令部６５は、３つの左側物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌのうち一部（１つまたは２つ）の左側物体距離センサにおいて検出距離Ｌが所定の距離閾値としての第１距離閾値Ｌ１よりも短い（Ｌ＜Ｌ１）と物体距離判定部６２にて判定された場合に、報知装置４に対して警報信号を出力する。

【0066】

また、警報発令部６５は、同様にして、３つの右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒのうち一部（１つまたは２つ）の右側物体距離センサにおいて検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短い（Ｌ＜Ｌ１）と物体距離判定部６２にて判定された場合に、報知装置４に対して警報信号を出力する。

【0067】

すなわち、コントローラ６は、少なくとも第１物体検出装置に相当する物体距離センサおよび第２物体検出装置に相当する物体距離センサのうち一方のみで物体Ｘが検出された場合には、報知装置４に対して警報信号を出力する。

【0068】

また、警報発令部６５は、３つの左側物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌの全てあるいは３つの右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒの全てにおいて検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短い（Ｌ＜Ｌ１）と物体距離判定部６２にて判定された場合には、報知装置４に対して警報信号を出力しない。

【0069】

すなわち、コントローラ６は、少なくとも第１物体検出装置に相当する物体距離センサおよび第２物体検出装置に相当する物体距離センサの両方で物体Ｘが検出された場合には、報知装置４に対して警報信号を出力しない。

【0070】

本実施形態では、警報発令部６５は、３つの左側物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌのうち一部の左側物体距離センサにおいて、あるいは、３つの右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒのうち一部の右側物体距離センサにおいて検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短い（Ｌ＜Ｌ１）と物体距離判定部６２にて判定された場合であって、前後進判定部６４にて車体が前進中であると判定された場合には、報知装置４に対して低レベルの警報を発令する低レベル警報信号を出力する。

【0071】

他方で、警報発令部６５は、３つの左側物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌのうち一部の左側物体距離センサにおいて、あるいは、３つの右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒのうち一部の右側物体距離センサにおいて、検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短い（Ｌ＜Ｌ１）と物体距離判定部６２にて判定された場合であって、前後進判定部６４にて車体が後進中であると判定された場合には、報知装置４に対して高レベルの警報を発令する高レベル警報信号を出力する。

【0072】

速度制御部６６は、警報発令部６５が報知装置４に対して警報信号を出力する場合に、車体の最高走行速度を制限する車速制限信号をレギュレータ５１０に対して出力する。

【0073】

本実施形態では、速度制御部６６は、警報発令部６５が報知装置４に対して高レベル警報信号を出力する場合には、車体を停止させるブレーキ信号を減速機５２に対して出力し、車体が停止した後に、車速制限信号をレギュレータ５１０に対して出力する。

【0074】

また、速度制御部６６は、３つの左側物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌの全てあるいは３つの右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒの全てにおいて検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短い（Ｌ＜Ｌ１）と物体距離判定部６２にて判定された場合においても、車速制限信号をレギュレータ５１０に対して出力する。

【0075】

すなわち、コントローラ６は、３つの左側物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌの全てあるいは３つの右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒの全てにおいて検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短い（Ｌ＜Ｌ１）と判定した場合には、警報は発令しないが、車体の最高速度は制限する。

【0076】

（コントローラ６における処理）
続いて、コントローラ６内で実行される処理の流れについて、図７を参照して説明する。

【0077】

図７は、コントローラ６で実行される処理の流れを示すフローチャートである。

【0078】

なお、コントローラ６内で実行される処理の流れは、左側物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌで物体Ｘが検出された場合、および、右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒで物体Ｘが検出された場合で同様であるため、以下では、右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒで物体Ｘが検出された場合を例に挙げて説明し、左側物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌで物体Ｘが検出された場合についての説明は割愛する。

【0079】

図７に示すように、コントローラ６は、まず、データ取得部６１にて取得されたイグニッションスイッチ１２１からの操作信号に基づいて、イグニッションスイッチ１２１がＯＮに操作されたか否か、すなわちエンジン５０が起動したか否かを判定する（ステップＳ６０１）。

【0080】

ステップＳ６０１においてイグニッションスイッチ１２１がＯＮに操作された（エンジン５０が起動された）と判定された場合には（ステップＳ６０１／ＹＥＳ）、物体距離判定部６２は、３つの右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒのうち、所定の設定時間Ｔの間に検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１以上第２距離閾値Ｌ２以下となるセンサがあるか否かを判定する（ステップＳ６０２）。

【0081】

一方、ステップＳ６０１においてイグニッションスイッチ１２１がＯＮに操作されていない（ＯＦＦの状態）と判定された場合には（ステップＳ６０１／ＮＯ）、エンジン５０が停止状態であってホイールローダ１は駆動することができない状態となることから、コントローラ６における処理は終了する。

【0082】

ステップＳ６０２において所定の設定時間Ｔの間に検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１以上第２距離閾値Ｌ２以下となる（Ｌ１≦Ｌ≦Ｌ２かつｔ＞Ｔ）センサがあると判定された場合には（ステップＳ６０２／ＹＥＳ）、物体距離判定部６２は、続いて、該当するセンサの中に検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短くなったセンサが含まれているか否かを判定する（ステップＳ６０３）。

【0083】

ステップＳ６０３において該当するセンサの中に検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短くなった（Ｌ＜Ｌ１）センサが含まれていると判定された場合には、物体距離判定部６２は、検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短くなった（Ｌ＜Ｌ１）センサが１つまたは２つであるか否かを判定する（ステップＳ６０４）。

【0084】

ステップＳ６０４において検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短くなった（Ｌ＜Ｌ１）センサが１つまたは２つであると判定された場合には（ステップＳ６０４／ＹＥＳ）、前後進判定部６４は、データ取得部６１にて取得された切替信号に基づいて、車体が前進中であるか否かを判定する（ステップＳ６０５）。

【0085】

ステップＳ６０５において車体が前進中であると判定された場合には（ステップＳ６０５／ＹＥＳ）、警報発令部６５が低レベル警報信号を報知装置４に対して出力して低レベルの警報を発令すると共に、速度制御部６６が車速制限信号をレギュレータ５１０に対して出力して車体の最高走行速度を制限する（ステップＳ６０６）。その後、コントローラ６は、ステップＳ６０４に戻って処理を繰り返す。

【0086】

一方、ステップＳ６０５において車体が後進中であると判定された場合には（ステップＳ６０５／ＮＯ）、警報発令部６５が高レベル警報信号を報知装置４に対して出力して高レベルの警報を発令すると共に、速度制御部６６がブレーキ信号を減速機５２に対して出力して車体を停止させる（ステップＳ６０７）。

【0087】

ステップＳ６０７の処理により車体が停止すると、速度制御部６６は、続いて、車速制限信号をレギュレータ５１０に対して出力して車体の最高走行速度を制限する（ステップＳ６０８）。

【0088】

次に、物体距離判定部６２は、検出距離Ｌが継続して第１距離閾値Ｌ１よりも短くなっている（Ｌ＜Ｌ１）センサが１つまたは２つであるか否かを判定する（ステップＳ６０９）。

【0089】

ステップＳ６０９において検出距離Ｌが継続して第１距離閾値Ｌ１よりも短くなっている（Ｌ＜Ｌ１）センサが１つまたは２つであると判定された場合には（ステップＳ６０９／ＹＥＳ）、警報発令部６５が高レベル警報信号を報知装置４に継続して出力すると共に、速度制御部６６が車速制限信号をレギュレータ５１０に継続して出力する（ステップＳ６１０）。

【0090】

このステップＳ６１０の処理は、ステップＳ６０９において検出距離Ｌが継続して第１距離閾値Ｌ１よりも短くなっている（Ｌ＜Ｌ１）センサが１つまたは２つでなくなったと判定される（ステップＳ６０９／ＮＯ）まで繰り返される。

【0091】

他方、ステップＳ６０９において検出距離Ｌが継続して第１距離閾値Ｌ１よりも短くなっている（Ｌ＜Ｌ１）センサが１つまたは２つでなくなったと判定された場合には（ステップＳ６０９／ＮＯ）、コントローラ６はステップＳ６１１に進む。

【0092】

ここで、ステップＳ６０４において検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短くなった（Ｌ＜Ｌ１）センサが１つまたは２つでないと判定された場合（ステップＳ６０４／ＮＯ）についても、コントローラ６はステップＳ６１１に進む。

【0093】

ステップＳ６１１では、物体距離判定部６２は、検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短い（Ｌ＜Ｌ１）センサが３つであるか否か、すなわち３つの右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒの全てにおいて検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短い（Ｌ＜Ｌ１）か否かを判定する（ステップＳ６１１）。

【0094】

ステップＳ６１１において検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短い（Ｌ＜Ｌ１）センサが３つであると判定された場合には（ステップS６１１／ＹＥＳ）、コントローラ６は、警報発令部６５が報知装置４に対して警報信号を出力中であるか否かを判定する（ステップＳ６１２）。

【0095】

ステップＳ６１２において警報発令部６５が報知装置４に対して警報信号を出力中である、すなわち警報が発令中であると判定されると（ステップＳ６１２／ＹＥＳ）、警報発令部６５が報知装置４に対する警報信号の出力を停止して警報を解除すると共に、速度制御部６６が車速制限信号をレギュレータ５１０に対して出力して車体の最高走行速度を制限する（ステップＳ６１３）。

【0096】

他方、ステップＳ６１２において警報発令部６５が報知装置４に対して警報信号を出力中でない、すなわち警報が発令されていないと判定されると（ステップＳ６１２／ＮＯ）、速度制御部６６は、車速制限信号をレギュレータ５１０に対して出力して車体の最高走行速度を制限する（ステップＳ６１４）。

【0097】

コントローラ６は、ステップＳ６１３の処理後およびステップＳ６１４の処理後はいずれも、ステップＳ６０４に戻って処理を繰り返す。

【0098】

また、ステップＳ６１１において検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短い（Ｌ＜Ｌ１）センサが３つでない、すなわち３つの右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒの全てにおいて検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１以上である（Ｌ≧Ｌ１）と判定された場合には（ステップＳ６１１／ＮＯ）、コントローラ６は、警報発令部６５が報知装置４に対して警報信号を出力中であるか否かを判定すると共に、速度制御部６６がレギュレータ５１０に対して車速制限信号を出力中であるか否かを判定する（ステップＳ６１５）。

【0099】

ステップＳ６１５において警報発令部６５が報知装置４に対して警報信号を出力中であり、かつ、速度制御部６６がレギュレータ５１０に対して車速制限信号を出力中であると判定された場合には（ステップＳ６１５／ＹＥＳ）、警報発令部６５が報知装置４に対する警報信号の出力を停止して警報を解除すると共に、速度制御部６６が車速制限信号をレギュレータ５１０に対して出力して車体の最高走行速度を制限する（ステップＳ６１６）。

【0100】

ステップＳ６１６の処理後、および、ステップＳ６１５において警報発令部６５が報知装置４に対して警報信号を出力中でなく、また、速度制御部６６がレギュレータ５１０に対して車速制限信号を出力中でないと判定された場合には（ステップＳ６１５／ＮＯ）、コントローラ６は、ステップＳ６０１に戻って処理を繰り返す。

【0101】

また、ステップＳ６０３においてＮＯとなる場合には（ステップＳ６０３／ＮＯ）、物体距離判定部６２は、ステップＳ６０２において検出距離Ｌが継続して第１距離閾値Ｌ１以上第２距離閾値Ｌ２以下となっているか否かを判定する（ステップＳ６１７）。

【0102】

ステップＳ６１７において、所定の設定時間Ｔの間に検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１以上第２距離閾値Ｌ２以下となる（Ｌ１≦Ｌ≦Ｌ２かつｔ＞Ｔ）センサに対し、検出距離Ｌが継続して第１距離閾値Ｌ１以上第２距離閾値Ｌ２以下となっている（Ｌ１≦Ｌ≦Ｌ２）と判定された場合には（ステップＳ６１７／ＹＥＳ）、コントローラ６は、ステップＳ６０３に戻って処理を繰り返す。

【0103】

他方、ステップＳ６１７において、所定の設定時間Ｔの間に検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１以上第２距離閾値Ｌ２以下となる（Ｌ１≦Ｌ≦Ｌ２かつｔ＞Ｔ）センサに対し、検出距離Ｌが継続して第１距離閾値Ｌ１以上第２距離閾値Ｌ２以下となっていない（Ｌ＞Ｌ２）と判定された場合には（ステップＳ６１７／ＮＯ）、コントローラ６はステップＳ６１５に進む。

【0104】

また、ステップＳ６０２においてＮＯとなる場合には（ステップＳ６０２／ＮＯ）、物体距離判定部６２は、検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短いセンサが３つであるか否か、すなわち３つの右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒの全てにおいて検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短いか否かを判定する（ステップＳ６１８）。

【0105】

ステップＳ６１８において検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短いセンサが３つであると判定された場合には（ステップＳ６１８／ＹＥＳ）、速度制御部６６は、車速制限信号をレギュレータ５１０に対して出力して車体の最高走行速度を制限する（ステップＳ６１９）。その後、コントローラ６は、ステップＳ６０２に戻って処理を繰り返す。

【0106】

ステップＳ６１８において検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短いセンサが３つでないと判定された場合には（ステップＳ６１８／ＮＯ）、コントローラ６は、ステップＳ６１５に進む。

【0107】

（コントローラ６の制御による作用および効果）
次に、前述したコントローラ６の制御による作用および効果について、図８Ａおよび図８Ｂ～図１０Ａおよび図１０Ｂを参照して説明する。

【0108】

図８Ａおよび図８Ｂ～図１０Ａおよび図１０Ｂのそれぞれに示す物体Ｘは、例えば壁や塀などである。ホイールローダ１のような小型のホイールローダは、建設現場や工場などの建屋内で作業を行う場合によく用いられ、壁や塀などの脇を通過しながら作業装置２を動作させて作業を行うことが多い。

【0109】

図８Ａは、ホイールローダ１が物体Ｘの横を通過する状況について説明する図であって、ホイールローダ１が物体Ｘに接近する前の状態を示す。図８Ｂは、ホイールローダ１が物体Ｘの横を通過する状況について説明する図であって、ホイールローダ１が物体Ｘに接近している状態を示す。

【0110】

ホイールローダ１が物体Ｘの横を通過しながら作業を行う場合、図７に示すフローチャートにおけるステップＳ６０２において物体距離判定部６２がＹＥＳの判定を行わないため（ステップＳ６０２／ＮＯ）、警報発令部６５は、警報信号を報知装置４に対して出力せず、スピーカ４０Ｂから警報音は鳴らない。したがって、モニタ４０Ａにより各物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒの検出距離Ｌをオペレータにランプで知らせるのみである。

【0111】

この場合、ホイールローダ１は物体Ｘに接近はするが、物体Ｘに衝突するリスクは比較的に低く、オペレータも物体Ｘの存在を認識している可能性が高いため、コントローラ６が警報を発令しないことにより煩わしさが回避され、オペレータは通常通り操作を行うことが可能となる。なお、この場合、図８Ｂに示すように、後側物体距離センサ３３Ｒで検出される検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１以上となるため（Ｌ≧Ｌ１）、コントローラ６は、車体の最高走行速度の制限を行わない。

【0112】

図９は、ホイールローダ１が物体Ｘに接近してその横を通過する状況について説明する図である。

【0113】

ホイールローダ１が物体Ｘに接近してその横を通過する場合、図９の右側に示すように、ホイールローダ１が物体Ｘに接近していく段階で、図７に示すフローチャートにおけるステップＳ６０２において物体距離判定部６２がＹＥＳの判定を行うことになる。続いて、コントローラ６は、ステップＳ６０３、ステップＳ６０４、およびステップＳ６０５のいずれにおいてもＹＥＳの判定を行い、ステップＳ６０６により、低レベル警報が発令されると共に、車体の最高走行速度が制限される。

【0114】

次に、図９の左側に示すように、物体Ｘに接近したホイールローダ１が物体Ｘの横を通過する場合には、図７に示すフローチャートにおけるステップＳ６０４において物体距離判定部６２がＮＯの判定を行うことになる。続いて、コントローラ６は、ステップＳ６１１およびステップＳ６１２のいずれにおいてもＹＥＳの判定を行い、ステップＳ６１３により、低レベル警報が解除され、車体の最高走行速度の制限のみが継続される。

【0115】

このように、図９に示す状況では、ホイールローダ１が物体Ｘに接近している間のみスピーカ４０Ｂから警報音が鳴り、ホイールローダ１が物体Ｘの横を通過している間は警報音が鳴らなくなる。

【0116】

ホイールローダ１が物体Ｘに接近している過程においては、オペレータが物体Ｘを認識している可能性は高いが、物体Ｘの付近に位置する作業装置２に集中しながら同時にハンドル操作をしなければならず、不意に物体Ｘに衝突してしまう可能性が高いため、コントローラ６は、警報を発令することでオペレータの注意を喚起している。

【0117】

他方で、ホイールローダ１が物体Ｘの横を前進する過程に移行した後は、オペレータが物体Ｘとの接近を認識しており、かつ、ハンドル操作も不要になるため、コントローラ６は、警報を解除し、最高走行速度の制限のみにより衝突リスクを低減させることで、オペレータが感じる煩わしさを抑制している。

【0118】

図１０Ａは、ホイールローダ１が物体Ｘの付近で右折する状況について説明する図であって、ホイールローダ１が右折する前の状態を示す。図１０Ｂは、ホイールローダ１が物体Ｘの付近で右折する状況について説明する図であって、ホイールローダ１が右折した後の状態を示す。

【0119】

ホイールローダ１が物体Ｘの付近でハンドル操作を行う場合、図７に示すフローチャートにおけるステップＳ６０２において、物体距離判定部６２が後側物体距離センサ３３Ｒに対してＹＥＳの判定を行うことになる。続いて、コントローラ６は、ステップＳ６０３およびステップＳ６０４のいずれにおいてもＹＥＳの判定を行う。

【0120】

そして、ステップＳ６０５において前進中との判定が行われた場合には（ステップＳ６０５／ＹＥＳ）、低レベル警報が発令されると共に、車体の最高走行速度が制限される（ステップＳ６０６）。他方、ステップＳ６０５において後進中との判定が行われた場合には（ステップＳ６０５／ＮＯ）、高レベル警報が発令されると共に、車体が停止された後（ステップＳ６０７）、車体の最高走行速度が制限される（ステップＳ６０８）。

【0121】

このように、ホイールローダ１では、単に、各物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌ，３１Ｒ～３３Ｒで物体Ｘが検出された場合に車体の物体Ｘへの接近を知らせる警報を作動させるのではなく、車体の物体Ｘの接近状況に応じて警報を作動させることで、警報の作動を最低限に抑えて、オペレータを操作に集中させることが可能となっている。

【0122】

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係るコントローラ６Ａについて、図１１および図１２を参照して説明する。なお、図１１および図１２において、第１実施形態で説明したものと共通する構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。以下、第３実施形態以降についても同様とする。

【0123】

図１１は、第２実施形態に係るコントローラ６Ａが有する機能を示す機能ブロック図である。図１２は、第２実施形態に係るコントローラ６Ａで実行される処理の流れを示すフローチャートである。

【0124】

本実施形態では、車体の操舵時において周辺の物体Ｘと衝突しないよう、コントローラ６Ａが操舵制限を行う。

【0125】

コントローラ６Ａは、図１１に示すように、データ取得部６１Ａと、物体距離判定部６２Ａと、記憶部６３と、前後進判定部６４と、警報発令部６５Ａと、速度制御部６６と、に加え、車速判定部６７と、操舵制御部６８と、を含む。

【0126】

図１２に示すように、コントローラ６Ａは、第１実施形態に係るコントローラ６と同様に、まず、イグニッションスイッチ１２１がＯＮに操作されているか否か、エンジン５０が起動しているか否かを判定する（ステップＳ６０１）。

【0127】

ステップＳ６０１においてイグニッションスイッチ１２１がＯＮに操作されていると判定された場合には（ステップＳ６０１／ＹＥＳ）、物体距離判定部６２Ａは、後側物体距離センサ３３Ｒの検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短いか否かを判定する（ステップＳ６２１）。

【0128】

ステップＳ６２１において後側物体距離センサ３３Ｒの検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短い（Ｌ＜Ｌ１）と判定された場合には（ステップＳ６２１／ＹＥＳ）、車速判定部６７は、車速センサ３６で検出されてデータ取得部６１Ａにて取得された車速が所定の車速閾値よりも低いか否か、すなわちホイールローダ１が低速で走行または停車しているか否かを判定する（ステップＳ６２２）。

【0129】

ステップＳ６２２においてホイールローダ１が低速で走行または停車していると判定された場合には（ステップＳ６２２／ＹＥＳ）、物体距離判定部６２Ａは、前側物体距離センサ３１Ｒおよび中央物体距離センサ３２Ｒのうちの少なくともいずれかにおいて検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短いか否かを判定する（ステップＳ６２３）。

【0130】

ステップＳ６２３において前側物体距離センサ３１Ｒおよび中央物体距離センサ３２Ｒのうちの少なくともいずれかにおいて検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短い（Ｌ＜Ｌ１）と判定された場合には（ステップＳ６２３／ＹＥＳ）、警報発令部６５Ａは、車体後方に対する低レベル警報を発令する（ステップＳ６２４）。

【0131】

他方、ステップＳ６２３において前側物体距離センサ３１Ｒおよび中央物体距離センサ３２Ｒのいずれにおいても検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短い（Ｌ＜Ｌ１）と判定されなかった場合には（ステップＳ６２３／ＮＯ）、警報発令部６５Ａは、車体後方に対する高レベル警報を発令する（ステップＳ６２５）。

【0132】

ステップＳ６２４およびステップＳ６２５のそれぞれにおいて後方警報が発令されると、コントローラ６Ａは、操舵角度センサ３７で検出されてデータ取得部６１Ａにて取得された操舵角度に基づいて、車体の右方向への操舵が行われたか否かを判定する（ステップＳ６２６）。

【0133】

ステップＳ６２６において、車体の右方向への操舵が行われたと判定された場合には（ステップＳ６２６／ＹＥＳ）、操舵制御部６８は、右方向への操舵をロック（制限）する操舵制限信号をステアリング制御弁５４に対して出力し（ステップＳ６２７）、これにより、車体の右方向への操舵がロックされる。

【0134】

そして、所定の時間Ｔｔｈが過ぎる（ｔ≧Ｔｔｈ）と（ステップＳ６２８／ＹＥＳ）、操舵制御部６８は、車体の右方向への操舵ロックを解除する解除信号をステアリング制御弁５４に対して出力し（ステップＳ６２９）、これにより、車体の右方向への操舵ロックが解除される。ステップＳ６２９の処理後は、コントローラ６Ａは、ステップＳ６２１に戻って処理を繰り返す。

【0135】

なお、操舵制御部６８は、ステアリング制御弁５４に対して制限信号を出力した後、所定の時間Ｔｔｈが過ぎるまでは、ステアリング制御弁５４に対して解除信号を出力しない（ステップＳ６２８／ＮＯ）。

【0136】

コントローラ６Ａは、ステップＳ６２２においてホイールローダ１が低速で走行およびしておらず、かつ、停車していないと判定された場合（ステップＳ６２２／ＮＯ）、および、ステップＳ６２６において車体の右方向への操舵が行われたと判定されなかった場合（ステップＳ６２６／ＮＯ）についても、ステップＳ６２９の処理後と同様に、ステップＳ６２１に戻って処理を繰り返す。

【0137】

また、ステップＳ６２１において後側物体距離センサ３３Ｒの検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短い（Ｌ＜Ｌ１）と判定されなかった場合には（ステップＳ６２１／ＮＯ）、コントローラ６Ａは、警報発令部６５Ａが後方警報を発令中であるか否かを判定する（ステップＳ６３１）。

【0138】

ステップＳ６３１において警報発令部６５Ａが後方警報を発令中であると判定された場合には（ステップＳ６３１／ＹＥＳ）、警報発令部６５Ａは後方警報を解除し（ステップＳ６３２）、その後、コントローラ６ＡはステップＳ６０１に戻って処理を繰り返す。

【0139】

他方、ステップＳ６３１において警報発令部６５Ａが後方警報を発令中でないと判定された場合には（ステップＳ６３１／ＮＯ）、コントローラ６ＡはステップＳ６０１に戻って処理を繰り返す。

【0140】

これにより、ホイールローダ１が物体Ｘの付近で右折する状況において（図１０Ａおよび図１０Ｂに示す状況）、車体の右方向への操舵がロックされるため、ホイールローダ１が物体Ｘに衝突するのを防止することができる。このように、本実施形態では、後側物体距離センサ３３Ｌで物体Ｘが検出され、前側物体距離センサ３１Ｌでは物体Ｘが検出されず、車速が所定の車速閾値よりも低く、かつ、コントローラ６Ａにより車体の左右いずれかの方向への操舵が判定された場合には、コントローラ６Ａが、報知装置４に対して警報信号を出力すると共に、操舵方向への操舵を制限することで、ホイールローダ１と物体Ｘとの接触を回避している。

【0141】

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係るコントローラ６Ｂについて、図１３～１５を参照して説明する。

【0142】

図１３は、ホイールローダ１が左方向に操舵しながら後進している状態を上から見た図である。図１４は、第３実施形態に係るコントローラ６Ｂが有する機能を示す機能ブロック図である。図１５は、第３実施形態に係るコントローラ６Ｂで実行される処理の流れを示すフローチャートである。

【0143】

本実施形態では、ホイールローダ１が物体Ｘの付近で旋回しながら後進する場合において物体Ｘと衝突しないよう、コントローラ６Ｂが車体を停止させる。

【0144】

コントローラ６Ｂは、図１４に示すように、データ取得部６１Ｂと、物体距離判定部６２Ｂと、記憶部６３と、前後進判定部６４Ｂと、警報発令部６５Ｂと、速度制御部６６Ｂと、に加え、距離算出部６９と、実走行距離判定部７１と、を含む。

【0145】

図１５に示すように、コントローラ６Ｂは、第１実施形態に係るコントローラ６および第２実施形態に係るコントローラ６Ａと同様に、まず、イグニッションスイッチ１２１がＯＮに操作されているか否か、エンジン５０が起動しているか否かを判定する（ステップＳ６０１）。

【0146】

ステップＳ６０１においてイグニッションスイッチ１２１がＯＮに操作されていると判定された場合には（ステップＳ６０１／ＹＥＳ）、距離算出部６９は、データ取得部６１Ｂにて取得された操舵角度ならびにリフトアーム角度およびベルクランク角度（作業装置２の姿勢）に基づいてバケットライン距離ＢＬを、データ取得部６１Ｂにて取得されたリフトアーム角度およびベルクランク角度（作業装置２の姿勢）に基づいてホイールローダ１の推定走行距離Ｚを、それぞれ算出する（ステップＳ６４０）。

【0147】

ここで、「バケットライン距離ＢＬ」は、図１３に示すように、バケット２３（作業装置２）の先端が描く軌跡線（図１３では二点鎖線で示す）と車体との距離である。また、「推定走行距離Ｚ」は、作業装置２の姿勢に基づいて推定され、作業装置２が物体Ｘの位置に移動するまでにホイールローダ１が走行し得る距離である。

【0148】

なお、バケット２３の先端が描く軌跡線（バケット２３の先端の位置）については、コントローラ６Ｂは、リフトアーム角度センサ３４で検出されたリフトアーム角度およびベルクランク角度センサ３５で検出されたベルクランク角度に基づいて正確に算出したものを用いてもよいし、記憶部６３に記憶された所定の数値を用いてもよい。

【0149】

ステップＳ６４０の処理後、前後進判定部６４Ｂは、データ取得部６１Ｂにて取得された車体の前後進に係る操作信号に基づいて、車体が後進中であるか否かを判定する（ステップＳ６４１）。

【0150】

ステップＳ６４１において車体が後進中であると判定されると（ステップＳ６４１／ＹＥＳ）、物体距離判定部６２は、前側物体距離センサ３１Ｒで検出された検出距離Ｌｆがバケットライン距離ＢＬよりも短いか否かを判定する（ステップＳ６４２）。

【0151】

ステップＳ６４２において前側物体距離センサ３１Ｒで検出された検出距離Ｌｆがバケットライン距離ＢＬよりも短い（Ｌｆ＜ＢＬ）と判定された場合には（ステップＳ６４２／ＹＥＳ）、実走行距離判定部７１は、車体の実際の走行距離である実走行距離Ｚｒを０（ゼロ）にセットする（ステップＳ６４３）。

【0152】

次に、警報発令部６５Ｂは、高レベル警報を発令し、速度制御部６６Ｂは、車体を停止させる（ステップＳ６４４）。続いて、速度制御部６６Ｂは、車体の最高走行速度を制限する（ステップＳ６４５）。

【0153】

そして、距離算出部６９は、車速センサ３６で検出されてデータ取得部６１Ｂにて取得された車速に基づいて、ホイールローダ１の実走行距離Ｚｒを算出する（ステップＳ６４６）。続いて、実走行距離判定部７１は、ステップＳ６４６において算出された実走行距離ＺｒがステップＳ６４０において算出された推定走行距離Ｚよりも長いか否かを判定する（ステップＳ６４７）。

【0154】

ステップＳ６４７において実走行距離Ｚｒが推定走行距離Ｚよりも長い（Ｚｒ＞Ｚ）と判定された場合には（ステップＳ６４７／ＹＥＳ）、警報発令部６５Ｂは警報を解除し、速度制御部６６Ｂは車体の最高走行速度の制限を解除する（ステップＳ６４８）。その後、コントローラ６Ｂは、ステップＳ６０１に戻って処理を繰り返す。

【0155】

他方、ステップＳ６４７において実走行距離Ｚｒが推定走行距離Ｚ以下である（Ｚｒ≦Ｚ）と判定された場合には（ステップＳ６４７／ＮＯ）、前後進判定部６４Ｂは、データ取得部６１Ｂにて取得された車体の前後進に係る操作信号に基づいて、車体が後進中であるか否かを判定する（ステップＳ６４９）。

【0156】

ステップＳ６４９において車体が後進中であると判定されると（ステップＳ６４９／ＹＥＳ）、コントローラ６Ｂは、ステップＳ６４５に戻って処理を繰り返す。他方、ステップＳ６４９において車体が後進中でないと判定されると（ステップＳ６４９／ＮＯ）、ステップＳ６４８に進む。

【0157】

このように、ホイールローダ１が物体Ｘの付近で旋回しながら後進する場合には、作業装置２が物体Ｘに接触する前に、コントローラ６Ｂが車体を停止させるため、作業装置２が物体Ｘに衝突してしまうリスクを低減することができる。

【0158】

［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態に係るホイールローダ１について、図１６～２２を参照して説明する。

【0159】

図１６は、第４実施形態に係るホイールローダ１を上方から見た図である。図１７は、図１６に示すホイールローダ１の側面図であって、リフトアーム２１が最下位置まで下がっている状態を示す。図１８は、図１６に示すホイールローダ１の側面図であって、リフトアーム２１が最上位置まで上がっている状態を示す。図１９は、上側物体距離センサ３８Ｌ，３８Ｒの送波範囲について説明する図である。図２０は、上側物体距離センサ３８Ｌ，３８Ｒに対する第３距離閾値Ｌ３の設定内容について示す表である。

【0160】

本実施形態に係るホイールローダ１は、図１６～１８に示すように、運転室１２の上部の左右両側に配置されて車体前方を照らす作業灯に、車体の前方に位置する物体Ｘを検出する第３物体検出装置としての上側物体距離センサ３８Ｌ，３８Ｒが設けられている。図１６および図１７ではそれぞれ、上側物体距離センサ３８Ｌ，３８Ｒの送波範囲を一点鎖線で示している。

【0161】

上側物体距離センサ３８Ｌ，３８Ｒではそれぞれ、車体と車体の前方に位置する物体Ｘとの距離Ｌ（前方検出距離Ｌ）を検出し、前方検出距離Ｌが所定の距離閾値よりも短い場合に「車体の前方に位置する物体Ｘが検出された」こととなる。

【0162】

ここで、図１８に示すように、リフトアーム２１が上昇している状態では、上側物体距離センサ３８Ｌ，３８Ｒが作業装置２を物体Ｘとして検知してしまい、車体から作業装置２までの距離（前方検出距離Ｌ）が前方距離閾値としての第３距離閾値Ｌ３よりも短いと（Ｌ＜Ｌ３）、コントローラ６Ｃは警報を発令することになる。

【0163】

そのため、オペレータがリフトアーム２１の上げ操作を行い、リフトアーム２１が上げ状態である場合には、コントローラ６Ｃは、上側物体距離センサ３８Ｌ，３８Ｒでの検出を無効にする（図１８および図１９において送波範囲を破線で示す）。

【0164】

反対に、オペレータがリフトアーム２１の下げ操作を行い、リフトアーム２１が下げ状態である場合には、コントローラ６Ｃは、上側物体距離センサ３８Ｌ，３８Ｒでの検出を有効にする。

【0165】

なお、「第３距離閾値Ｌ３」は、車体の側方に位置する物体Ｘと車体との距離に係る第１距離閾値Ｌ１に対応し、オペレータに注意を要するほど前方の物体Ｘと車体との距離が非常に近い場合の閾値である。

【0166】

また、図１９に示すように、車体が左方向に操舵する場合には、右の上側物体距離センサ３８Ｒが必要以上に遠くの物体Ｘを検出することになるため、車体に接触する可能性の低い物体Ｘの誤検出を回避すべく、コントローラ６Ｃは、右の上側物体距離センサ３８Ｒでの前方検出距離Ｌに対して車体の操舵時に対応した第３距離閾値Ｌ３を用いて物体距離判定を行う。

【0167】

なお、車体が右方向に操舵している場合においても同様に、コントローラ６Ｃは、左の上側物体距離センサ３８Ｌでの前方検出距離Ｌに対して車体の操舵時に対応した第３距離閾値Ｌ３を用いて物体距離判定を行う。

【0168】

したがって、本実施形態では、作業装置２の姿勢および車体の操舵の組み合わせによって、上側物体距離センサ３８Ｌ，３８Ｒで検出される前方検出距離Ｌに係る第３距離閾値Ｌ３の値を変化させる。

【0169】

具体的には、図２０の表に示すように、リフトアーム２１が上げ状態であり、かつ、車体の操舵が右方向である場合、左の上側物体距離センサ３８Ｌに対しては第３距離閾値Ｌ３の設定変更が行われ、右の上側物体距離センサ３８Ｒに対しては無効設定となる。

【0170】

リフトアーム２１が上げ状態であり、かつ、車体の操舵が中央（操舵されていない）である場合、左右の上側物体距離センサ３８Ｌ，３８Ｒの両方に対して無効設定となる。

【0171】

リフトアーム２１が上げ状態であり、かつ、車体の操舵が左方向である場合、左の上側物体距離センサ３８Ｌに対しては無効設定となり、右の上側物体距離センサ３８Ｒに対しては第３距離閾値Ｌ３の設定変更が行われる。

【0172】

リフトアーム２１が下げ状態であり、かつ、車体の操舵が右方向である場合、左の上側物体距離センサ３８Ｌに対しては第３距離閾値Ｌ３の設定変更が行われ、右の上側物体距離センサ３８Ｒに対しては通常の設定のままとなる。

【0173】

リフトアーム２１が下げ状態であり、かつ、車体の操舵が中央（操舵されていない）である場合、左右の上側物体距離センサ３８Ｌ，３８Ｒの両方に対して通常の設定のままとなる。

【0174】

リフトアーム２１が下げ状態であり、かつ、車体の操舵が左方向である場合、左の上側物体距離センサ３８Ｌに対しては通常の設定のままとなり、右の上側物体距離センサ３８Ｒに対しては第３距離閾値Ｌ３の設定変更が行われる。

【0175】

次に、本実施形態に係るコントローラ６Ｃについて、図２１および図２２を参照して説明する。

【0176】

図２１は、第４実施形態に係るコントローラ６Ｃが有する機能を示す機能ブロック図である。図２２は、第４実施形態に係るコントローラ６Ｃで実行される処理の流れを示すフローチャートである。

【0177】

コントローラ６Ｃは、図２１に示すように、データ取得部６１Ｃと、物体距離判定部６２Ｃと、記憶部６３Ｃと、前後進判定部６４Ｃと、警報発令部６５Ｃと、に加え、物体距離閾値決定部７２と、を含む。

【0178】

図２２に示すように、ステップＳ６０１においてイグニッションスイッチ１２１がＯＮに操作された、すなわちエンジン５０が起動したと判定されると（ステップＳ６０１／ＹＥＳ）、物体距離閾値決定部７２は、データ取得部６１Ｃにて取得された操舵角度および作業装置２の姿勢に基づいて、第３距離閾値Ｌ３を決定する（ステップＳ６５１）。

【0179】

具体的には、記憶部６３Ｃには、図２０の表に示された第３距離閾値Ｌ３の対応関係が予め記憶されており、物体距離閾値決定部７２は、データ取得部６１Ｃにて取得された操舵角度および作業装置２の姿勢を、記憶部６３Ｃに記憶されている図２０の表に照らして第３距離閾値Ｌ３を決定する。

【0180】

次に、前後進判定部６４Ｃは、データ取得部６１Ｃにて取得された車体の前後進に係る操作信号に基づいて、車体が前進中であるか否かを判定する（ステップＳ６５２）。ステップＳ６５２において車体が前進中であると判定された場合には（ステップＳ６５２／ＹＥＳ）、物体距離判定部６２Ｃは、上側物体距離センサ３８Ｌ，３８Ｒでの前方検出距離Ｌが第３距離閾値Ｌ３よりも短いか否かを判定する（ステップＳ６５３）。

【0181】

ステップＳ６５３において上側物体距離センサ３８Ｌ，３８Ｒでの前方検出距離Ｌが第３距離閾値Ｌ３よりも短い（Ｌ＜Ｌ３）と判定された場合には（ステップＳ６５３／ＹＥＳ）、物体距離判定部６２Ｃは、続いて、３つの右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒの全てにおいて前方検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短いか否かを判定する（ステップＳ６５４）。

【0182】

ステップＳ６５４において３つの右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒの全てにおいて検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短い（Ｌ＜Ｌ１）と判定された場合には（ステップＳ６５４／ＹＥＳ）、警報発令部６５Ｃは、低レベル警報を発令する（ステップＳ６５５）。その後、コントローラ６Ｃは、ステップＳ６５１に戻って処理を繰り返す。

【0183】

他方、ステップＳ６５４において３つの右側物体距離センサ３１Ｒ～３３Ｒの全てにおいて検出距離Ｌが第１距離閾値Ｌ１よりも短い（Ｌ＜Ｌ１）と判定されなかった場合には（ステップＳ６５４／ＮＯ）、コントローラ６Ｃは、警報発令部６５Ｃが低レベル警報を発令中であるか否かを判定する（ステップＳ６５６）。

【0184】

ステップＳ６５６において警報発令部６５Ｃが低レベル警報を発令中であると判定された場合には（ステップＳ６５６／ＹＥＳ）、警報発令部６５Ｃは、低レベル警報を解除する（ステップＳ６５７）。その後、コントローラ６Ｃは、ステップＳ６０１に戻って処理を繰り返す。

【0185】

ステップＳ６５６において警報発令部６５Ｃが低レベル警報を発令中であると判定されなかった場合には（ステップＳ６５６／ＮＯ）、コントローラ６Ｃは、ステップＳ６０１に戻って処理を繰り返す。

【0186】

また、ステップＳ６５２において車体が前進中であると判定されなかった場合（ステップＳ６５２／ＮＯ）、および、ステップＳ６５３において上側物体距離センサ３８Ｌ，３８Ｒでの検出距離Ｌが第３距離閾値Ｌ３よりも短い（Ｌ＜Ｌ３）と判定されなかった場合（ステップＳ６５３／ＮＯ）においても、ステップＳ６５４においてＮＯである場合と同様に、ステップＳ６５６に進む。

【0187】

このように、コントローラ６Ｃは、車体の進行方向が前進に切り替わっており、かつ、上側物体距離センサ３８Ｌ，３８Ｒが有効であって、上側物体距離センサ３８Ｌ，３８Ｒにより検出された前方検出距離Ｌが第３距離閾値Ｌ３よりも短い（Ｌ＜Ｌ３）場合には、報知装置４に対して警報信号を出力する。

【0188】

よって、左右の物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌ，３１Ｒ～３３Ｒに加えて、上側物体距離センサ３８Ｌ，３８Ｒにおいても物体Ｘの検出を行うと共に、作業装置２の姿勢および車体の操舵状態を考慮して車体の物体Ｘへの接近状況を判定することにより、警報の誤作動を抑制することができ、オペレータは操作に集中することが可能となる。

【0189】

以上、本発明の各実施形態について説明した。なお、本発明は上記した各実施形態に限定されるものではなく、様々な他の変形例が含まれる。例えば、上記した各実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、上記した各実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、上記した各実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。またさらに、上記した各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

【0190】

例えば、上記の各実施形態では、ホイールローダ１は、ＨＳＴ式の走行用駆動システムを採用していたが、これに限られず、トルクコンバータ式の走行用駆動システムを採用してもよい。

【0191】

また、上記の各実施形態に係るホイールローダ１は、主に建屋内で使用されるコンパクトホイールローダであったが、これに限られず、作業装置を備えた作業車両であれば大きさや種類については特に制限はない。

【0192】

また、第２～第４実施形態に係るコントローラ６Ａ，６Ｂ，６Ｃがそれぞれ有する機能は、第１実施形態に係るコントローラ６が有する機能と組み合わせてホイールローダ１に適用することにより相乗効果が得られるが、必ずしも組み合わせる必要はなく、それぞれ独立した単体機能としてホイールローダ１に適用されてもよい。

【0193】

また、上記の各実施形態では、イグニッションスイッチ１２１がＯＮに操作されてエンジン５０が起動するとコントローラ６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃにおける周囲監視に係る処理が開始され、イグニッションスイッチ１２１がＯＦＦに操作されてエンジン５０が停止するとコントローラ６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃにおける周囲監視に係る処理が終了していたが、これに限られず、コントローラ６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃにおける周囲監視に係る処理の実行を解除する解除スイッチを運転室１２に設け、本解除スイッチの操作によりコントローラ６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃにおける周囲監視に係る処理を終了させてもよい。

【0194】

また、上記の各実施形態では、複数の物体検出装置としての物体距離センサ３１Ｌ～３３Ｌ，３１Ｒ～３３Ｒは、車体の両側に３つずつ配置されていたが、複数の物体検出装置は、少なくとも車体の前後方向の長さに亘って周囲の物体Ｘを監視できていればよく、必ずしも車体の側部に３つずつ配置されている必要はない。例えば、複数の物体検出装置は、前フレーム１Ａに設けられた１つの物体検出装置（前側物体距離センサ３１Ｌ，３１Ｒ）および後フレーム１Ｂに設けられた１つの物体検出装置（後側物体距離センサ３３Ｌ，３３Ｒ）だけであって、中央の物体検出装置（中央物体距離センサ３２Ｌ，３２Ｒ）が省略されてもよい。なお、この場合、後フレーム１Ｂに設けられる物体検出装置は、ホイールローダ１の作業中にオペレータの視界から外れる運転席よりも後方であることが望ましい。また、複数の物体検出装置は、車体の側部に４つ以上配置されても良い。

【0195】

また、上記の各実施形態では、複数の物体検出装置は、車体と物体Ｘとの距離Ｌに基づいた物体Ｘの検出を行っていたが、必ずしも距離に基づいて物体Ｘを検出するものである必要はなく、物体Ｘが検出できればその検出方法については特に制限はない。

【0196】

また、上記の各実施形態において、複数の物体距離センサの「全て」との意味は、車体の一方の側部に設けられた複数のセンサを意味するものであって、車体の他方の側部に設けられた複数のセンサや、前方および後方に位置する物体Ｘを検出するセンサは含まれない。

【符号の説明】

【0197】

１：ホイールローダ（作業車両）
１Ａ：前フレーム（車体）
１Ｂ：後フレーム（車体）
２：作業装置
４：報知装置
６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ：コントローラ
１０：センタジョイント
３１Ｌ，３１Ｒ：前側物体距離センサ（物体検出装置、第１物体検出装置）
３２Ｌ，３２Ｒ：中央物体距離センサ（物体検出装置）
３３Ｌ，３３Ｒ：後側物体距離センサ（物体検出装置、第２物体検出装置）
３４：リフトアーム角度センサ（姿勢検出装置）
３５：ベルクランク角度センサ（姿勢検出装置）
３６：車速センサ（車速検出装置）
３７：操舵角度センサ（操舵角度検出装置）
３８Ｌ，３８Ｒ：上側物体距離センサ（第３物体検出装置）
５４：ステアリング制御弁
１００：ステアリングシリンダ
１２２：前後進切替レバー（前後進切替装置）
５１０：レギュレータ（車速調整装置）
Ｌ：検出距離

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】