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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024146191
(43)【公開日】2024-10-15
(54)【発明の名称】建設機械の油圧制御システム
(51)【国際特許分類】
E02F 9/22 20060101AFI20241004BHJP
E02F 9/20 20060101ALI20241004BHJP
【ＦＩ】
E02F9/22 A
E02F9/20 M
【審査請求】有
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023058947
(22)【出願日】2023-03-31
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2024-06-07
(71)【出願人】
【識別番号】000005522
【氏名又は名称】日立建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001829
【氏名又は名称】弁理士法人開知
(72)【発明者】
【氏名】石田 翔太
(72)【発明者】
【氏名】福地 亮平
(72)【発明者】
【氏名】金濱 充彦
【テーマコード（参考）】
2D003
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AB01
2D003BA01
2D003CA02
2D003DA04
2D003DB02
2D003DB04
(57)【要約】
【課題】走行操作ペダルの操作時における走行ジャーキーの発生の誤検出を防止し，良好な走行操作性を得ることができる建設機械の油圧制御システムを提供する。
【解決手段】コントローラは，走行操作装置の操作信号に基づいて，走行操作レバー及び走行操作ペダルの操作量に応じた目標操作圧を算出し，圧力センサにより検出された走行電磁比例制御弁が生成する制御操作圧を入力し，目標操作圧と制御操作圧との圧力差を算出し，圧力差の変化に基づいて走行ジャーキーが発生したか否か判定する。
【選択図】図６
【解決手段】コントローラは，走行操作装置の操作信号に基づいて，走行操作レバー及び走行操作ペダルの操作量に応じた目標操作圧を算出し，圧力センサにより検出された走行電磁比例制御弁が生成する制御操作圧を入力し，目標操作圧と制御操作圧との圧力差を算出し，圧力差の変化に基づいて走行ジャーキーが発生したか否か判定する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
油圧ポンプから吐出された圧油により駆動される走行モータを含む複数のアクチュエータと，
前記油圧ポンプから吐出され，前記走行モータに供給される圧油の流れを制御する走行切換制御弁を含む複数の切換制御弁と，
走行操作レバー及び前記走行操作レバーの基端に隣接して位置する走行操作ペダルを有し，前記走行操作レバー及び走行操作ペダルの操作量に応じた操作信号を生成する走行操作装置を含む複数の操作装置と，
前記走行操作装置の操作信号に基づいて，前記操作量に応じた目標操作圧を算出し，前記目標操作圧に応じた指令電流を生成するとともに，走行ジャーキーが発生したと判定したとき，前記目標操作圧を補正して前記目標操作圧の変化速度を制限するコントローラと，
前記指令電流に応じた制御操作圧を生成し，前記走行切換制御弁を作動させる走行電磁比例制御弁と
を備えた建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記走行電磁比例制御弁が生成する制御操作圧を検出する圧力センサを更に備え，
前記コントローラは，
前記走行操作装置の操作信号に基づいて，前記走行操作レバー及び走行操作ペダルの操作量に応じた目標操作圧を算出し，
前記圧力センサにより検出された前記制御操作圧を入力し，前記目標操作圧と前記制御操作圧との圧力差を算出し，前記圧力差の変化に基づいて前記走行ジャーキーが発生したか否か判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記油圧ポンプから吐出され，前記走行モータに供給される圧油の流れを制御する走行切換制御弁を含む複数の切換制御弁と，
走行操作レバー及び前記走行操作レバーの基端に隣接して位置する走行操作ペダルを有し，前記走行操作レバー及び走行操作ペダルの操作量に応じた操作信号を生成する走行操作装置を含む複数の操作装置と，
前記走行操作装置の操作信号に基づいて，前記操作量に応じた目標操作圧を算出し，前記目標操作圧に応じた指令電流を生成するとともに，走行ジャーキーが発生したと判定したとき，前記目標操作圧を補正して前記目標操作圧の変化速度を制限するコントローラと，
前記指令電流に応じた制御操作圧を生成し，前記走行切換制御弁を作動させる走行電磁比例制御弁と
を備えた建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記走行電磁比例制御弁が生成する制御操作圧を検出する圧力センサを更に備え，
前記コントローラは，
前記走行操作装置の操作信号に基づいて，前記走行操作レバー及び走行操作ペダルの操作量に応じた目標操作圧を算出し，
前記圧力センサにより検出された前記制御操作圧を入力し，前記目標操作圧と前記制御操作圧との圧力差を算出し，前記圧力差の変化に基づいて前記走行ジャーキーが発生したか否か判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項2】
請求項１記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記コントローラは，
前記圧力差が正の値であるときの第１閾値と，前記圧力差が負の値であるときの第２閾値を設定し，
前記圧力差が第１閾値より大きい第１走行状態と，前記圧力差が第２閾値より小さい第２走行状態の状態切り替わり回数が第１所定回数に達したか否か判定し，前記状態切り替わり回数が前記第１所定回数に達した場合に，前記走行ジャーキーが発生したと判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記コントローラは，
前記圧力差が正の値であるときの第１閾値と，前記圧力差が負の値であるときの第２閾値を設定し，
前記圧力差が第１閾値より大きい第１走行状態と，前記圧力差が第２閾値より小さい第２走行状態の状態切り替わり回数が第１所定回数に達したか否か判定し，前記状態切り替わり回数が前記第１所定回数に達した場合に，前記走行ジャーキーが発生したと判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項3】
請求項２記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記コントローラは，
前記状態切り替わり回数が，第１所定時間内に，前記第１所定回数に達したか否か判定し，前記状態切り替わり回数が前記第１所定時間内に前記第１所定回数に達した場合に，前記走行ジャーキーが発生したと判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記コントローラは，
前記状態切り替わり回数が，第１所定時間内に，前記第１所定回数に達したか否か判定し，前記状態切り替わり回数が前記第１所定時間内に前記第１所定回数に達した場合に，前記走行ジャーキーが発生したと判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項4】
請求項２記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記第１所定回数は１回～３回であることを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記第１所定回数は１回～３回であることを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項5】
請求項２記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記コントローラは，
前記状態切り替わり回数が前記第１所定回数に達し，前記走行ジャーキーが発生したと判定した後，更に，前記状態切り替わり回数が第２所定回数に達したか否か判定し，前記状態切り替わり回数が前記第２所定回数に達した場合に，前記走行ジャーキーが継続していると判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記コントローラは，
前記状態切り替わり回数が前記第１所定回数に達し，前記走行ジャーキーが発生したと判定した後，更に，前記状態切り替わり回数が第２所定回数に達したか否か判定し，前記状態切り替わり回数が前記第２所定回数に達した場合に，前記走行ジャーキーが継続していると判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項6】
請求項５記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記コントローラは，
前記状態切り替わり回数が，第２所定時間内に，前記第２所定回数に達したか否か判定し，前記状態切り替わり回数が前記第２所定時間内に前記第２所定回数に達した場合に，前記走行ジャーキーが継続していると判定し，前記状態切り替わり回数が前記第２所定時間内に前記第２所定回数に達しなかった場合に，前記走行ジャーキーが終了したと判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記コントローラは，
前記状態切り替わり回数が，第２所定時間内に，前記第２所定回数に達したか否か判定し，前記状態切り替わり回数が前記第２所定時間内に前記第２所定回数に達した場合に，前記走行ジャーキーが継続していると判定し，前記状態切り替わり回数が前記第２所定時間内に前記第２所定回数に達しなかった場合に，前記走行ジャーキーが終了したと判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項7】
請求項５記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記第２所定回数は１回～２回であることを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記第２所定回数は１回～２回であることを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項8】
請求項１記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記建設機械は，上部旋回体と，上部旋回体の前部に上下方向に回動可能に取り付けられ，作業を行うフロント作業機とを有し，
前記油圧制御システムは，前記フロント作業機の姿勢を検出する角度センサを備え，
前記コントローラは，
前記角度センサの検出信号に基づいて前記フロント作業機の姿勢情報を取得し，前記フロント作業機が下方に回動して前記フロント作業機の姿勢が水平に近づくにしたがって絶対値が大きくなるよう，前記圧力差の閾値を決定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記建設機械は，上部旋回体と，上部旋回体の前部に上下方向に回動可能に取り付けられ，作業を行うフロント作業機とを有し，
前記油圧制御システムは，前記フロント作業機の姿勢を検出する角度センサを備え，
前記コントローラは，
前記角度センサの検出信号に基づいて前記フロント作業機の姿勢情報を取得し，前記フロント作業機が下方に回動して前記フロント作業機の姿勢が水平に近づくにしたがって絶対値が大きくなるよう，前記圧力差の閾値を決定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項9】
請求項１記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記コントローラは，
前記走行操作装置の前記操作信号に基づいて前記操作信号が指示する走行方向が前進方向か後進方向かを判定し，前記走行方向が前記後進方向であるときよりも前記前進方向であるときの方が絶対値が大きくなるよう，前記圧力差の閾値を決定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記コントローラは，
前記走行操作装置の前記操作信号に基づいて前記操作信号が指示する走行方向が前進方向か後進方向かを判定し，前記走行方向が前記後進方向であるときよりも前記前進方向であるときの方が絶対値が大きくなるよう，前記圧力差の閾値を決定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項10】
請求項１記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記コントローラは，
前記圧力差に基づいて前記走行操作ペダルの振動の大きさを推定し，前記走行操作ペダルの振動の大きさに応じて，前記目標操作圧の変化速度の制限度合いを決定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記コントローラは，
前記圧力差に基づいて前記走行操作ペダルの振動の大きさを推定し，前記走行操作ペダルの振動の大きさに応じて，前記目標操作圧の変化速度の制限度合いを決定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は，建設機械の油圧制御システムに係わり，特に走行時におけるジャーキー現象の発生を抑制することができる建設機械の油圧制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
クローラクレーンや油圧ショベル等の建設機械においては，オペレータが走行操作装置を操作して行う走行中に，路面の影響で車体が振動し，走行ジャーキーが発生することがある。走行ジャーキーとは，路面の影響で車体が振動したときにオペレータの姿勢が不安定となり，オペレータの揺れが操作している操作レバー又は操作ペダルに伝わり，操作レバー又は操作ペダルが車体の振動と異なる位相で揺れ，車体の走行が意図せず加減速する現象である。
【0003】
従来，このような走行ジャーキーの発生を効果的に抑制する種々の方式が提案されており，その一例として特許文献１がある。
【0004】
特許文献１には，慣性センサを用いて上部旋回体或いは運転室内の座席の振動を検出し，上部旋回体或いは座席の前後方向における加速度の増減が所定回数以上繰り返された場合，或いは操作圧センサにより走行操作装置の走行指令値を検出し，走行指令値の増減が所定回数以上繰り返された場合に所定条件が満たされ，走行操作が不安定になっている（走行ジャーキーが発生している）と判定し，走行指令値を補正し，走行指令値の変動を抑制することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】ＷО２０２１／０２５０３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
特許文献１は，慣性センサを用いて上部旋回体或いは座席の振動や走行指令値を検出し，上部旋回体或いは座席の振動加速度の増減や走行指令値の増減が所定回数以上繰り返されたかどうかを判定することにより，走行ジャーキーの発生を検出している。しかし，上部旋回体或いは座席の振動加速度の増減や走行指令値の増減で走行ジャーキーの発生を判定した場合は，走行ジャーキーの発生を誤検知する可能性がある。
【0007】
より具体的には，建設機械の走行操作装置は，左右の走行レバーと，それぞれ左右の走行レバーの基端に位置し，走行レバーと連動して動作する左右の走行ペダルを有し，走行の操作形態として，オペレータが走行レバーを手操作する場合と，走行ペダルを足操作する場合がある。
【0008】
走行中に車体が振動して揺れた場合，車体の床部に取り付けられた走行レバー及び走行ペダルが揺れるとともに，オペレータの身体も揺れる。このとき，オペレータの上半身は車体の揺れに応じて大きく揺れやすいが，オペレータの下半身は運転席のシートで保持されているため上半身ほど大きく揺れない。このため，オペレータが走行レバーを手操作する場合は，その揺れが走行レバーに伝わって走行レバーも大きく揺れ，車体の揺れ方と走行レバーの揺れ方の相違に起因して走行ジャーキーが発生しやすい。一方，オペレータが走行ペダルを足操作する場合は，足操作による走行ペダルの揺れは小さく，車体の揺れ方と走行ペダルの揺れ方の相違は小さく，走行ジャーキーは発生しにくい。そのため，上部旋回体或いは座席の振動加速度の増減や走行指令値の増減を検出して走行ジャーキーの発生を検出するシステムでは，操作レバーを手操作した場合は，走行ジャーキーの発生を検出できても，走行ペダルを足操作した場合は，走行ジャーキーが発生していないにも係わらず，走行ジャーキーが発生したと誤検知する可能性がある。
【0009】
ここで，走行ジャーキーの発生を検出した場合は，ローパスフィルタなどの信号平滑処理手段を用いて，操作信号(指令値)の変動抑制制御を行うが，走行ジャーキーの発生を誤検知した場合に変動抑制制御を行うと，信号平滑処理手段による指令値の伝達遅れが発生し，走行操作の応答性が低下してしまう。そのため，オペレータが走行ペダルを操作した場合に，オペレータの操作の意図と異なる動きになって，走行操作性が低下する可能性がある。
【0010】
本発明の目的は，走行操作ペダルの操作時における走行ジャーキーの発生の誤検出を防止し，良好な走行操作性を得ることができる建設機械の油圧制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0011】
上記の目的を達成するために，本発明は，油圧ポンプから吐出された圧油により駆動される走行モータを含む複数のアクチュエータと，前記油圧ポンプから吐出され，前記走行モータに供給される圧油の流れを制御する走行切換制御弁を含む複数の切換制御弁と，走行操作レバー及び前記走行操作レバーの基端に隣接して位置する走行操作ペダルを有し，前記走行操作レバー及び走行操作ペダルの操作量に応じた操作信号を生成する走行操作装置を含む複数の操作装置と，前記走行操作装置の操作信号に基づいて，前記操作量に応じた目標操作圧を算出し，前記目標操作圧に応じた指令電流を生成するとともに，走行ジャーキーが発生したと判定したとき，前記目標操作圧を補正して前記目標操作圧の変化速度を制限するコントローラと，前記指令電流に応じた制御操作圧を生成し，前記走行切換制御弁を作動させる走行電磁比例制御弁とを備えた建設機械の油圧制御システムにおいて，前記走行電磁比例制御弁が生成する制御操作圧を検出する圧力センサを更に備え，前記コントローラは，前記走行操作装置の操作信号に基づいて，前記走行操作レバー及び走行操作ペダルの操作量に応じた目標操作圧を算出し，前記圧力センサにより検出された前記制御操作圧を入力し，前記目標操作圧と前記制御操作圧との圧力差を算出し，前記圧力差の変化に基づいて前記走行ジャーキーが発生したか否か判定するものとする。
【0012】
このように本発明においては，特許文献１のように車体の振動ではなく，走行操作ペダルの揺れ（振動）に直接係わるパラメータである目標操作圧と制御操作圧との圧力差の変化に基づいて走行ジャーキーを発生したかどうかを判定するため，走行操作ペダルの揺れを正確に推定し，走行操作ペダルの操作時における走行ジャーキー発生の誤検出を防止し，良好な走行操作性を得ることができる。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば，走行操作ペダルの操作時における走行ジャーキー発生の誤検出を防止し，良好な走行操作性を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明に係る建設機械の一例である油圧ショベルの外観を示す図である。
【図2】キャビン内の運転室を運転席側から見た図である。
【図3】本発明の第１実施形態に係わる油圧制御システムの油圧駆動装置を示す図である。
【図4】油圧制御システムのコントローラを示す図である。
【図5】走行ジャーキー発生時における目標操作圧と制御操作圧の変化を示す図である。
【図6】コントローラの処理内容を示す機能ブロック図である。
【図7】操作信号から操作量を算出するための操作信号と操作量との関係を示す図である。
【図8】操作量から目標操作圧を算出するための操作量と目標操作圧との関係を示す図である。
【図9】コントローラの処理の全体の流れを示すフローチャートである。
【図11】本実施形態の走行制御により得られる基本的な効果を示す図であって，図の左側は，本実施形態の制御の適用前の目標操作圧及び制御操作圧の変化を示し，図の右側は本実施形態の制御の適用後の目標操作圧及び制御操作圧の変化を示す。
【図12】本発明の第２の実施形態におけるコントローラの処理内容を示す機能ブロック図である。
【図15】圧力差閾値決定部の処理で用いるブーム角度と第１閾値係数Ｋ１との関係を示す図である。
【図16】圧力差閾値決定部の処理で用いる走行方向が前進方向である場合の第２閾値係数と後進方向である場合の第２閾値係数との関係を表形式で示す図である。
【図17】操作ペダルの操作トルクに基づいて基本閾値を決めるときの操作ペダルの操作トルクと基本閾値との関係を示す図である。
【図18】本発明の第３の実施形態におけるコントローラの状態判定部の詳細を示す機能ブロック図である。
【図19】操作ペダルの振動の大きさの推定に用いる目標操作圧と制御操作圧の差分と操作ペダルの振動の大きさとの関係を示す図である。
【図20】操作ペダルの振動の大きさとフィルタ時定数τとの関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下，本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
【0016】
【0017】
図１において，油圧ショベルは，クローラ式の下部走行体１と，下部走行体１上に旋回可能に設けられた上部旋回体２と，上部旋回体２の前部に上下方向に回動可能に取り付けられ，掘削などの作業を行うフロント作業機３とから概略構成されている。
【0018】
下部走行体１は左右の走行モータ１ａ，１ｂと左右のクローラ１ｃ，１ｄとを備え，走行モータ１ａ，１ｂによって左右のクローラ１ｃ，１ｄを駆動することにより走行を行う。
【0019】
上部旋回体２には，キャビン４，原動機５，油圧ポンプ６及び旋回モータ２ａなどが備えられており，旋回モータ２ａにより上部旋回体２が下部走行体１に対して右方向又は左方向に旋回される。
【0020】
フロント作業機３は，ブーム３ａ，アーム３ｂ及びバケット３ｃから構成されており，ブーム３ａはブームシリンダ３ｄにより上下動され，アーム３ｂはアームシリンダ３ｅによりダンプ方向（開く方向）又はクラウド方向（掻き込む方向）に操作され，バケット３ｃはバケットシリンダ３ｆによりダンプ方向又はクラウド方向に操作される。
【0021】
（運転室）
図２は，キャビン４内の運転室を運転席側から見た図である。
図２は，キャビン４内の運転室を運転席側から見た図である。
【0022】
図２において，キャビン４内には運転室４ａが形成され，運転室４ａ内に，オペレータが着座する運転席５１と，フロント作業機３及び上部旋回体２の動作を指示する左右の操作レバー５２a，５３ａを有し，操作レバー５２a，５３ａの操作量に応じた操作信号を生成する操作装置５２，５３と，下部走行体１の左右のクローラ１ｃ，１ｄの動作を指示する左右の操作レバー５４ａ，５５ａ及び左右の操作ペダル５４ｂ，５５ｂを有し，操作レバー５４ａ，５５ａ及び操作ペダル５４ｂ，５５ｂの操作量に応じた操作信号を生成するレバー／ペダル方式の操作装置（以下，走行操作装置と言うことがある）５４，５５とが配置されている。左右の操作ペダル（以下，走行操作ペダル或いは走行ペダルと言うことがある）５４ｂ，５５ｂはそれぞれ左右の操作レバー（以下，走行操作レバー或いは走行レバーと言うことがある）５４ａ，５５ａの基端部に隣接して位置している。
【0023】
また，運転室４ａの乗降口側（運転席１７に着座するオペレータからみて左側）には，ロック解除位置（オペレータの乗降を妨げる下降位置）とロック位置（オペレータの乗降を許容する上昇位置）に回動操作されるゲートロックレバー８が設けられている。ゲートロックレバー８の基端部分には，ゲートロックレバー８がロック解除位置（下降位置）にあるときに閉じ状態，ロック位置（上昇位置）にあるときに開き状態となるゲートロックスイッチ８ａが設けられている。ゲートロックスイッチ８ａは油圧駆動装置のゲートロック弁４８（図２参照）に電気的に接続されており，ゲートロックレバー８がロック位置にあるとき，ゲートロック弁４８はOFF位置にあり，操作レバー５２a，５３ａと，走行操作レバー５４ａ，５５ａ及び走行操作ペダル５４ｂ，５５ｂの操作が無効となる。ゲートロックレバー８がロック解除位置に切り換わると，ゲートロック弁４８はON位置に切り換わり，操作レバー５２a，５３ａと，走行操作レバー５４ａ，５５ａ及び走行操作ペダル５４ｂ，５５ｂの操作が可能となる。
【0024】
また，運転席５１から見て右側に，制御に係わる閾値の設定やその他の車体設定に用いる入力部５８ａを備えた，視界補助に用いられるモニタ５８が設置されている。
【0025】
（操作装置）
オペレータは運転席５１に着座し，左手で操作装置５２の操作レバー５２aを，右手で操作装置５３の操作レバー５３ａを操作する。操作装置５２，５３は，それぞれ，中立位置から左右，上下の十字方向を基準として任意の方向に操作可能であり，１つの操作レバー５２a，５３ａで２つのアクチュエータを動作させることができる。操作レバー５２aの右方向Ｒ及び左方向Ｌの操作はアームシリンダ３ｅのアームクラウドとアームダンプの動作を指示し，操作レバー５２aの前方向Ｆ及び後方向Ｒの操作は旋回モータ２ａの右旋回と左旋回の動作を指示する。操作レバー５３ａの前方向Ｆ及び後方向Ｒの操作はブームシリンダ３ｄのブーム下げとブーム上げの動作を指示し，操作レバー５３ａの右方向Ｒ及び左方向Ｌの操作はバケットシリンダ３ｆのバケットダンプとバケットクラウドの動作を指示する。
オペレータは運転席５１に着座し，左手で操作装置５２の操作レバー５２aを，右手で操作装置５３の操作レバー５３ａを操作する。操作装置５２，５３は，それぞれ，中立位置から左右，上下の十字方向を基準として任意の方向に操作可能であり，１つの操作レバー５２a，５３ａで２つのアクチュエータを動作させることができる。操作レバー５２aの右方向Ｒ及び左方向Ｌの操作はアームシリンダ３ｅのアームクラウドとアームダンプの動作を指示し，操作レバー５２aの前方向Ｆ及び後方向Ｒの操作は旋回モータ２ａの右旋回と左旋回の動作を指示する。操作レバー５３ａの前方向Ｆ及び後方向Ｒの操作はブームシリンダ３ｄのブーム下げとブーム上げの動作を指示し，操作レバー５３ａの右方向Ｒ及び左方向Ｌの操作はバケットシリンダ３ｆのバケットダンプとバケットクラウドの動作を指示する。
【0026】
また，オペレータは，左手で走行操作装置５４の操作レバー５４ａを，右手で走行操作装置５５の操作レバー５５ａを操作するとともに，左足で走行操作装置５４の操作ペダル５４ｂを，右足で走行操作装置５５の操作ペダル５５ｂを操作する。走行操作レバー５４ａ，５５ａはそれぞれ中立位置から前方向Ｆ及び後方向Ｒに操作可能であり，走行操作レバー５４ａの前方向Ｆ及び後方向Ｒの操作は左走行モータ１ａの前進方向及び後進方向の動作を指示し，走行操作レバー５５ａの前方向Ｆ及び後方向Ｒの操作は右走行モータ１ｂの前進方向の及び後進方向の動作を指示する。
【0027】
走行操作ペダル５４ｂ，５５ｂはそれぞれ中立位置から前後方向に傾動可能であり，走行操作ペダル５４ｂの前方向Ｆ及び後方向Ｒの踏み込み操作は，走行操作レバー５４ａの操作と同様に，左走行モータ１ａの前進方向及び後進方向の動作を指示し，走行操作ペダル５５ｂの前方向Ｆ及び後方向Ｒの踏み込み操作は，走行操作レバー５５ａの操作と同様に，右走行モータ１ｂの前進方向の及び後進方向の動作を指示する。
【0028】
なお，本明細書において前方向，後方向，右方向，左方向とは車体である上部旋回体１０２の前方向，後方向，右方向，左方向を意味する。
【0029】
また，本実施形態において，操作装置５２，５３及び操作装置５４，５５は電気式の操作装置であり，それぞれ，操作信号として電気信号を発生する信号生成部５２ｃ，５３ｃ，５４ｃ，５５ｃ（図２参照）を備えている。また，走行操作装置５４の操作レバー５４ａと操作ペダル５４ｂはそれぞれ同じ信号生成部５４ｃを作動させて電気信号を生成し，走行操作装置５５の操作レバー５５ａと操作ペダル５５ｂも，同様に，それぞれ同じ信号生成部５５ｃを作動させて電気信号を生成する。
【0030】
操作装置５２，５３は操作信号として操作パイロット圧を生成する油圧パイロット式であってもよい。
【0031】
（油圧制御システム）
図３は，本発明の第１実施形態に係わる油圧制御システムの油圧駆動装置を示す図であり，図４は油圧制御システムのコントローラを示す図である。図４に，上述した操作装置５２，５３及び操作装置５４，５５の構成が模式図で合わせて示されている。
図３は，本発明の第１実施形態に係わる油圧制御システムの油圧駆動装置を示す図であり，図４は油圧制御システムのコントローラを示す図である。図４に，上述した操作装置５２，５３及び操作装置５４，５５の構成が模式図で合わせて示されている。
【0032】
図３において，油圧駆動装置は，原動機５（例えばディーゼルエンジン）と，この原動機５によって駆動される油圧ポンプ６と，油圧ポンプ６から吐出される圧油により駆動される上述した左右の走行モータ１ａ，１ｂを含む複数のアクチュエータ１ａ，１ｂ，２ａ，３ｄ，３ｅ，３ｆと，油圧ポンプ６から吐出され，走行モータ１ａ，１ｂに供給される圧油の流れ（流量と方向）を制御する走行切換制御弁１３，１４を含む複数の切換制御弁１３，１４，１５，１６，１７，１８を内蔵したコントロールバルブ１９と，パイロットリリーフ弁４９により一定圧に保持された圧油を吐出し，パイロット一次圧を生成するパイロットポンプ４７と，パイロットポンプ４７により生成されたパイロット一次圧が導かれ，パイロット二次圧として指令電流に応じた制御圧力（以下，制御操作圧と言うことがある）を生成し，走行切換制御弁１３，１４を作動させる走行電磁比例制御弁２０，２１，２２，２３を含む複数の電磁比例制御弁２０，２１，２２，２３，２４，２５，２６，２７，２８，２９，３０，３１と，電磁比例制御弁２０～３１にパイロットポンプ４７により生成されたパイロット一次圧を導くかどうかを選択する前述したゲートロック弁４８とを備えている。
【0033】
電磁比例制御弁２０～３１により生成された制御操作圧は切換制御弁１３～１８の対応する1対の受圧部に導かれ，切換制御弁１３～１８はその制御操作圧によって作動し，制御操作圧に応じた流量の圧油が複数のアクチュエータ１ａ～３ｆの対応するものに供給される。
【0034】
電磁比例制御弁２０～３１に制御操作圧を生成させる指令電流は，操作装置５２，５３及び操作装置５４，５５の操作信号（電気信号）に基づいて，図４に示すコントローラ３４によって生成され，制御操作圧によって切換制御弁１３～１８を切り換えることにより，操作信号に応じて複数のアクチュエータ１ａ～３ｆを駆動することができる。
【0035】
操作装置５２，５３が操作信号として操作パイロット圧を生成する油圧パイロット式である場合は，操作装置５２，５３に係わる電磁比例制御弁２４～３１を廃止し，操作装置５２，５３が生成した操作パイロット圧を，直接，切換制御弁１６～１８の受圧部に導き，切換制御弁１６～１８を切り換えればよい。
【0036】
また，本実施形態に係わる油圧制御システムは，図４に示されるコントローラ３４と，走行電磁比例制御弁２０～２３が生成する制御操作圧を検出する圧力センサ３５，３６，３７，３８とを有し，コントローラ３４は，操作装置５２，５３及び走行操作装置５４，５５の操作信号（電気信号）に基づいて操作量に応じた目標操作圧を算出し，目標操作圧に応じた指令電流を生成するとともに，走行ジャーキーが発生したと判定した場合は，走行操作装置５４，５５の目標操作圧を補正して目標操作圧の変化速度を制限する。
【0037】
図４において，操作装置５２，５３及び操作装置５４，５５は，前述したように，操作信号として電気信号を発生する信号生成部５２ｃ，５３ｃ，５４ｃ，５５ｃ（図２参照）を備えている。また，走行操作装置５４，５５の操作ペダル５４ｂ，５５ｂは，それぞれ，操作レバー５４ａ，５５ａの基端に位置し，操作レバー５４ａ，５５
と連動して動作する。
と連動して動作する。
【0038】
（走行ジャーキーの検出原理）
本発明による走行ジャーキーの検出原理を説明する。
本発明による走行ジャーキーの検出原理を説明する。
【0039】
走行操作ペダル５４ｂ，５５ｂの操作による不整地の走行中に減速をしたときに走行ジャーキーが発生した場合を想定する。走行ジャーキーとは，オペレータが走行操作装置５４，５５を操作して行う走行中に，路面の影響で車体（上部旋回体２）が振動し，車体の振動がオペレータに伝わることでオペレータの姿勢が不安定となり，オペレータの揺れが操作している操作レバー５４ａ，５５ａ又は操作ペダル５４ｂ，５５ｂに伝わり，操作レバー５４ａ，５５ａ又は操作ペダル５４ｂ，５５ｂが車体の振動と異なる位相で揺れ，車体の走行が意図せず加減速する現象である。
【0040】
図５は，そのような走行ジャーキー発生時における目標操作圧（走行操作ペダル５４ｂ，５５ｂの操作による操作信号に基づいてコントローラ３４が算出した圧力）と制御操作圧（指令電流により電磁比例制御弁２０～２３が動作して生成された圧力）の変化を示す図である。図中，点線が目標操作圧を示し，実線が制御操作圧を示している。
【0041】
コントローラ３４が走行レバー５４ａ，５５ａ或いは走行ペダル５４ｂ，５５ｂの操作による操作信号に基づいて目標操作圧を算出してから，指令電流により電磁比例制御弁２０～２３が動作して制御操作圧が生成されるまで，電磁比例制御弁２０～２３の動作遅れなどに起因して発生する追従性の遅れ時間があり，図５に点線と実線で示すように目標操作圧と制御操作圧とに圧力差が発生する。この圧力差を目標操作圧－制御操作圧の式で算出される値として定義した場合，走行操作ペダル５４ｂ，４４ｂの操作量が減少し，目標操作圧が低下する過程において，圧力差は負の値となり，目標操作圧と制御操作圧の変化（振動）の位相のずれに起因して，時間の経過とともに圧力差が減少する（圧力差の絶対値が増大する）。その後，走行ジャーキーの振動により操作量が減少から増加に転じて，目標操作圧が増大すると，圧力差は正の値となり，時間の経過とともに目標操作圧の増加速度が大きくなるに従圧力差は増大する。以後，走行ジャーキーが継続する間，操作量の増減が繰り返され，圧力差の増減も繰り返される。
【0042】
図５において，時刻ｔ１は走行の減速時に目標操作圧が減少する過程で，圧力差が予め設定した閾値「－Ｘ」よりも小さくなった時点（圧力差の絶対値が閾値「Ｘ」より大きくなった時点）であり，時刻ｔ２は，その後，操作量が減少から増加に転じて，目標操作圧が増大する過程で，圧力差が予め設定した閾値「Ｘ」よりも大きくなった時点である。言い換えると，時刻ｔ２は，圧力差が閾値「Ｘ」より大きい走行状態と，圧力差が閾値「－Ｘ」より小さい走行状態の切り替わりが発生した時点である。時刻ｔ３，ｔ４についても同様である。
【0043】
本明細書において，閾値「Ｘ」を第１閾値と言い，閾値「－Ｘ」を第２閾値と言うことがある。また，圧力差が第１閾値「Ｘ」より大きくなった走行状態を「状態１」或いは「第１走行状態」と言い，圧力差が第２閾値「－Ｘ」より小さくなった走行状態を「状態２」或いは「第２走行状態」と言うことがある。
【0044】
本発明は，図５に示すような走行ジャーキー発生時の圧力差の変化に着目し，走行ジャーキーが発生したか否か判定するものである。
【0045】
ここで，図５は，走行ジャーキーが走行ペダル５４ｂ，５５ｂを操作した場合のものであると説明したが，走行レバー５４ａ，５５ａを操作した場合にも圧力差は同様に発生し，走行ジャーキーの発生を検出することができる。ただし，車体の振動が同じであっても，オペレータに足操作される走行ペダル５４ｂ，５５ｂの揺れはオペレータに手操作される走行レバー５４ａ，５５ａの揺れより小さい。このため，従来のように車体の振動を検出して走行ジャーキーの発生を検出した場合は，走行ペダルを足操作して走行する場合に，走行ジャーキーが発生していないにも係わらず走行ジャーキーが発生したと誤検出する可能性がある。
【0046】
これに対し，本発明では，車体の振動ではなく，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの揺れ（振動）に直接係わる目標操作圧と制御操作圧との圧力差の変化に基づいて走行ジャーキーを発生したか否か判定する。より具体的には，本発明は，圧力差が正の値であるときの第１閾値と，圧力差が負の値であるときの第２閾値を設定し，圧力差が第１閾値より大きい第１走行状態と，圧力差が第２閾値より小さい第２走行状態の状態切り替わり回数が所定回数に達したか否か判定し，状態切り替わり回数が所定回数に達した場合に，走行ジャーキーが発生したと判定する。このため，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの揺れを正確に推定することができ，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの操作時における走行ジャーキー発生の誤検出を防止し，良好な操作性を得ることができる。
【0047】
（コントローラ）
図６は，コントローラ３４の処理内容を示す機能ブロック図である。
図６は，コントローラ３４の処理内容を示す機能ブロック図である。
【0048】
コントローラ３４は，目標操作圧演算部３４ａと，状態判定部３４ｂと，目標圧補正部３４ｃと，電磁弁制御部３４ｄを有している。
【0049】
コントローラ３４は，目標操作圧演算部３４ａにおいて，操作装置５２，５３及び走行操作装置５４，５５の操作信号に基づいて，操作量に応じた目標操作圧を算出する。
【0050】
【0051】
コントローラ３４は，操作装置５２，５３及び走行操作装置５４，５５の操作レバー及び操作ペダルのそれぞれに対し，図７に示すような操作信号と操作量の関係と，図８に示すような操作量と目標操作圧の関係を記憶しておき，目標操作圧演算部３４ａにおいて，操作装置５２，５３及び走行操作装置５４，５５の操作レバー及び操作ペダルの操作信号を図７に示した操作信号と操作量の関係に参照させて対応する操作量を算出し，算出した操作量を図８に示した操作量と目標操作圧の関係に参照させて対応する目標操作圧を算出する。
【0052】
次いで，コントローラ３４は，状態判定部３４ｂにおいて，以下の処理を行う。
【0053】
１．コントローラ３４は，圧力センサ３５～３８により検出された制御操作圧を入力し，目標操作圧演算部３４ａにおいて算出した目標操作圧と制御操作圧との圧力差を算出し，圧力差の変化に基づいて走行ジャーキーを発生したか否か判定する。
【0054】
２．より詳しくは，コントローラ３４は，閾値として，圧力差が正の値であるときの第１閾値「Ｘ」と，前記圧力差が負の値であるときの第２閾値「－Ｘ」を設定し，圧力差が第１閾値「Ｘ」より大きい第１走行状態と，圧力差が第２閾値「－Ｘ」より小さい第２走行状態の状態切り替わり回数が第１所定回数に達したか否か判定し，第１走行状態と第２走行状態の状態切り替わり回数が第１所定回数に達した場合に，走行ジャーキーが発生したと判定する。
【0055】
３．その場合，コントローラ３４は，状態切り替わり回数が，第１所定時間内に，第１所定回数に達したか否か判定し，状態切り替わり回数が第１所定時間内に第１所定回数に達した場合に，走行ジャーキーが発生したと判定する。
【0056】
４．第１所定回数は，好ましくは，１回～３回である。
【0057】
５．コントローラ３４は，状態切り替わり回数が第１所定回数に達し，走行ジャーキーが発生したと判定した後，更に，状態切り替わり回数が第２所定回数に達したか否か判定し，状態切り替わり回数が第２所定回数に達した場合に，走行ジャーキーが継続していると判定する。
【0058】
６．その場合，コントローラ３４は，状態切り替わり回数が，第２所定時間内に，第２所定回数に達したか否か判定し，状態切り替わり回数が第２所定時間内に第２所定回数に達した場合に，走行ジャーキーが継続していると判定し，状態切り替わり回数が第２所定時間内に第２所定回数に達しなかった場合に，走行ジャーキーが終了したと判定する。
【0059】
７．第２所定回数は，好ましくは，１回～２回である。
【0060】
そして，コントローラ３４は，状態判定部３４ｂにおいて走行ジャーキーが発生したと判定したとき，目標圧補正部３４ｃにおいて，目標操作圧を補正して目標操作圧の変化速度が制限し，電磁弁制御部３４ｄにおいて，補正された目標操作圧に応じた指令電流を生成し，電磁比例制御弁２０～２３に出力する。
【0061】
一方，コントローラ３４は，目標操作圧演算部３４ａにおいて，操作装置５２，５３の操作レバーの操作信号に対して，走行操作装置５４，５５の操作レバー及び操作ペダルの操作信号の場合と同様，図７に示した操作信号と操作量の関係と図８に示した操作量と目標操作圧の関係を用いて走行以外の目標操作圧を算出し，その目標操作圧を，直接，電磁弁制御部３４ｄに送り，目標操作圧に応じた指令電流を生成し，電磁比例制御弁２４～３１に出力する。
【0062】
（コントローラの制御フロー）
次に，図９，図１０Ａ，図１０Ｂ及び図１０Ｃを用いて，上記コントローラ３４の処理のうち，走行操作装置５４，５５の操作レバー及び操作ペダルの操作信号に係わる部分について，フローチャートを用いて詳しく説明する。
次に，図９，図１０Ａ，図１０Ｂ及び図１０Ｃを用いて，上記コントローラ３４の処理のうち，走行操作装置５４，５５の操作レバー及び操作ペダルの操作信号に係わる部分について，フローチャートを用いて詳しく説明する。
【0063】
図９は，コントローラ３４の処理の全体の流れを示すフローチャートである。図１０Ａ，図１０Ｂ及び図１０Ｃは，図９のフローチャートのステップＳ１１０，Ｓ１３０，Ｓ１５０，Ｓ１７０における電磁比例制御弁２０～２３の指令電流生成処理の詳細を示すフローチャートである。
【0064】
図９において，コントローラ３４は，左の走行レバー５４ａ又は走行ペダル５４ｂ（左走行レバー/ペダル）が前方向に操作され，信号生成部５４ｃによって生成された左前進方向の操作信号を入力したか否か判定し（ステップＳ１００），判定がＹＥＳであれば，左前進方向用の電磁比例制御弁２０の指令電流を生成し出力する処理を行う（ステップＳ１１０）。ステップＳ１００の判定がＮＯである場合，コントローラ３４は，右の走行レバー５５ａ又は走行ペダル５５ｂ（右走行レバー/ペダル）が前方向に操作され，信号生成部５５ｃによって生成された右前進方向の操作信号を入力したか否か判定し（ステップＳ１２０），判定がＹＥＳであれば，右前進方向用の電磁比例制御弁２２の指令電流を生成し出力する処理を行う（ステップＳ１３０）。
【0065】
ステップＳ１２０の判定がＮＯである場合，コントローラ３４は，左の走行レバー５４ａ又は走行ペダル５４ｂ（左走行レバー/ペダル）が後方向に操作され，信号生成部５４ｃによって生成された左後進方向の操作信号を入力したか否か判定し（ステップＳ１４０），判定がＹＥＳであれば，左後進方向用の電磁比例制御弁２１の指令電流を生成し出力する処理を行う（ステップＳ１５０）。ステップＳ１４０の判定がＮＯである場合，コントローラ３４は，右の走行レバー５５ａ又は走行ペダル５５ｂ（右走行レバー/ペダル）が後方向に操作され，信号生成部５５ｃによって生成された右後進方向の操作信号を入力したか否か判定し（ステップＳ１６０），判定がＹＥＳであれば，右後進方向用の電磁比例制御弁２３の指令電流を生成し出力する処理を行う（ステップＳ１７０）。
【0066】
このようにコントローラ３４は，走行レバー５４ａ，５５ａ及び走行ペダル５４ｂ，５５ｂの操作により走行用の電磁比例制御弁２０～２３を作動させ，制御操作圧を発生させる。
【0067】
また，コントローラ３４は，走行左側前進操作，走行右側前進操作，走行左側後進操作，走行右側後進操作に対して，それぞれ独立して走行制御を行う。
【0068】
【0069】
なお，ステップＳ１１０，Ｓ１３０，Ｓ１５０，Ｓ１７０の処理は，走行レバー/ペダルが左か右かの点と，操作方向が前方向か後方向かの点を除いて同じなので，走行レバー/ペダルが左の走行レバー５４ａ及び走行ペダル５４ｂであり，操作方向が前方向ある場合のステップＳ１１０の処理で代表して説明する。
【0070】
図１０Ａにおいて，コントローラ３４は，まず，走行レバー５４ａ又は走行ペダル５４ｂ（左走行レバー/ペダル）の操作信号を入力し，操作量を算出する（ステップＳ１）。この操作量の算出は，前述したように，図７に示した操作信号と操作量の関係を用いて行う。次いで，コントローラ３４は，圧力センサ３５の検出信号を入力し，左前進方向用の電磁比例制御弁２０により生成された制御操作圧を取得する（ステップＳ２）。
【0071】
コントローラ３４は，ステップＳ１で算出した走行レバー/ペダルの操作量を応じた目標操作圧を算出する（ステップＳ３）。この目標操作圧の算出は，前述したように，図８に示した操作量と目標操作圧の関係を用いて行う。次いで，コントローラ３４は，ステップＳ３で算出した目標操作圧とステップＳ２で取得した制御操作圧との差分（圧力差）Ｄを以下の式により計算する（ステップＳ４）。
【0072】
Ｄ＝目標操作圧-制御操作圧
その後，コントローラ３４は，目標操作圧と制御操作圧の差分Ｄが走行操作圧差分の第１閾値「Ｘ」（正の値）より大きいか否か判定し（ステップＳ５），判定がＹＥＳの場合，走行状態を「状態１」として記憶する（ステップＳ６）。「状態１」は，図５の時刻ｔ２における状態１に相当する。
その後，コントローラ３４は，目標操作圧と制御操作圧の差分Ｄが走行操作圧差分の第１閾値「Ｘ」（正の値）より大きいか否か判定し（ステップＳ５），判定がＹＥＳの場合，走行状態を「状態１」として記憶する（ステップＳ６）。「状態１」は，図５の時刻ｔ２における状態１に相当する。
【0073】
次いで，コントローラ３４は，目標操作圧と制御操作圧の差分Ｄが走行操作圧差分の第２閾値「－Ｘ」（負の値）より小さいか否か判定し（ステップＳ７），判定がＹＥＳの場合，走行状態を「状態２」として記憶する（ステップＳ８）。「状態２」は，図５の時刻ｔ１における状態２に相当する。ステップＳ５の判定がＮＯの場合も，ステップＳ７に進んで同様の判定を行い，判定がＹＥＳの場合，ステップＳ８に進み，走行状態を「状態２」として記憶する（ステップＳ８）。
【0074】
ここで，圧力差の第１閾値「Ｘ」及び第２閾値「－Ｘ」は，走行ペダル５４ｂ，５５ｂを足操作した走行時における車体（上部旋回体２）の振動に対する走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動への影響の大きさに基づいて決定され，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの操作トルク，制御操作圧の目標操作圧に対する追従性に基づいて決定される。
【0075】
パイロットポンプ４７により生成されたパイロット一次圧は例えば４ＭＰａであるとき，第１閾値「Ｘ」は例えば０．１ＭＰａであり，第２閾値「－Ｘ」はは例えば－０．１ＭＰａである。
【0076】
また，後述する第２実施形態で説明するように，第１閾値「Ｘ」及び第２閾値「－Ｘ」をフロント作業機３の姿勢や車体の走行方向（前進方向か後進方向か）に応じて変更することで，走行ジャーキーの誤検知を減らすことができる。
【0077】
次いで，コントローラ３４は，前回記憶した走行状態が「状態１」で，今回記憶した走行状態が「状態２」であるか（走行状態が状態１から状態２に切り替わったか），又は，前回記憶した走行状態が「状態２」で，今回記憶した走行状態が「状態１」であるかどうか（走行状態が状態２から状態１に切り替わったか）を判定し（ステップＳ９），判定がＹＥＳの場合，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣに１を追加する（ステップＳ１０）。走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣの初期設定は０である。
【0078】
ステップＳ９のＹＥＳの判定は，図５において，時刻ｔ１で「状態２」が発生し，時刻ｔ２で「状態1」に切り替わった場合に相当し，「状態１」（第1走行状態）と「状態２」（第２走行状態）の切り替わりが１回発生した場合に相当する。
【0079】
ステップＳ１０の後，図１０ＢのステップＳ１１に進む。
【0080】
ステップＳ７の判定がＮＯの場合，ステップＳ９に進み，同様の判定を行い，判定がＹＥＳの場合，ステップＳ１０の処理をした後，図１０ＢのステップＳ１１に進む。
【0081】
図１０ＢのステップＳ１１において，コントローラ３４は，前回の走行ジャーキー判定が初期設定の無効かどうか判定する。ステップＳ１１の判定がＹＥＳである場合，更に走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣが０よりも大きい（ＪＣ＞０）か否かを判定し（ステップＳ１２），判定がＹＥＳである場合は，走行判定時間のカウント値ＴＣに１を追加する（ステップＳ１３）。走行判定時間のカウント値ＴＣの初期設定は０である。また，フローチャートの制御サイクルを0.01秒とした場合，走行判定時間のカウント値ＴＣの「１」は0.01秒に相当する。ステップＳ１２の判定がＮＯである場合は，ステップＳ１８に進む。
【0082】
ステップＳ１１において，判定がＮＯである場合の処理は後述する。
【0083】
ステップＳ１３の処理の後，コントローラ３４は，走行判定時間のカウント値ＴＣが走行判定時間の閾値Ｙ１（第１所定時間）より小さい（ＴＣ＜Ｙ１）か否かを判定し（ステップＳ１４），判定がＹＥＳである場合は，更に，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣが走行ジャーキー判定の閾値Ｚ１（第１所定回数）以上である（ＪＣ≧Ｚ１）か否かを判定する（ステップＳ１５）。
【0084】
本実施形態において，閾値Ｙ１（第１所定時間）の時間換算値は例えば３秒であり，フローチャートの制御サイクルが0.01秒である場合，閾値Ｙ１は例えば「３００」である。閾値Ｚ１（第１所定回数）は例えば「1回」である。
【0085】
ステップＳ１４の走行判定時間の閾値Ｙ１（第１所定時間）とステップＳ１５の走行ジャーキー判定の閾値Ｚ１（第１所定回数）は，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣの発生頻度，すなわち，所定時間内でのステップＳ９の判定ＹＥＳの発生回数（本実施形態では状態１と状態２の状態切り替わり頻度）が，走行ジャーキーが発生したとみなせる回数に達したか否か判定するための閾値である。閾値Ｙ１と閾値Ｚ１を上記のように設定し，ステップＳ１４とステップＳ１５の判定が共にＹＥＳである場合，コントローラ３４は，３秒（制御サイクル３００回）以内にステップＳ９のＹＥＳの判定が１回出現した（図５の動作状態において，時刻ｔ１の状態２と時刻ｔ２の状態1の切り替わりが1回発生した）と判定し，走行ジャーキーが発生したと判定する。
【0086】
ここで，走行ジャーキー発生時に走行ペダル５４ｂ，５５ｂが振動する周期は油圧ショベルの仕様によって異なり，ステップＳ１４の走行判定時間の閾値Ｙ１は走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動周期に基づいて設定される。
【0087】
また，ステップＳ１５の走行ジャーキー判定の閾値Ｚ１（第１所定回数）は，走行振動時ではなく，オペレータの意図した走行時に走行状態が「状態１」と「状態２」に切り替わる頻度をもとに決定される。走行ジャーキー判定の閾値Ｚ１の回数を小さめの値に設定した場合は，走行ジャーキーが始まった際に走行制御が働くまでの時間が短くなるため，走行ジャーキーの影響を速やかに解消することができるが，その分，走行ジャーキーの誤検出の可能性が大きくなる。走行ジャーキー判定の閾値Ｚ１を大きめの値に設定した場合は，走行ジャーキーの誤検知の可能性が小さくなるが，その分，走行ジャーキーが始まった際に走行制御が働くまでの時間が長くなるため，走行ジャーキーの影響を受けやすくなる。走行ジャーキー判定の閾値Ｚ１は，走行ジャーキーの影響解消の早さと走行ジャーキーの誤検出防止の兼ね合いを見て決定される。
【0088】
本実施形態では，閾値Ｚ１（第１所定回数）を1回に設定したが，誤検出の可能性を小さくするため２回又は３回に設定してもよい。この閾値の変更は，例えば図２に示すモニタ５８の入力部５８ａを操作して所望の閾値を選択し，選択した閾値情報をコントローラ３４に送信すること行うことができる。
【0089】
なお，ステップＳ１５の走行ジャーキー判定の閾値Ｚ１を「２回」或いはそれ以上に設定した場合，図１０ＢにおけるステップＳ９の判定ＹＥＳの発生回数が1回であった場合，ステップＳ１５の判定はＮＯとなり，ステップＳ１８に進む。
【0090】
次いで，ステップＳ１５の判定がＹＥＳである場合，コントローラ３４は，走行ジャーキー判定を有効にし，走行ジャーキーの継続を判定するため，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣ及び走行判定時間のカウント値ＴＣを０にリセットし（ステップＳ１６），ステップＳ１８に進む。
【0091】
一方，ステップＳ１４の判定がＮＯである場合は，走行判定時間の閾値Ｙ１内に走行ジャーキーが発生しなかったと判定した場合であり，コントローラ３４は，走行ジャーキーの発生を続けて判定するため，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣ及び走行判定時間のカウント値ＴＣを０にリセットし（ステップＳ１７），ステップＳ１８に進む。
【0092】
ステップＳ１８において，コントローラ３４は，走行ジャーキー判定が有効かどうか判定し，その判定がＹＥＳの場合，目標操作圧に１次ローパスフィルタを作用させ，目標操作圧を補正する（ステップＳ１９）。
【0093】
ここで，目標操作圧に作用させる１次ローパスフィルタのフィルタ時定数τは，実際の車体（上部旋回体２）の走行レバー／ペダル振動に対する走行加減速への影響度合いをもとに決定される。また，後述する第３実施形態で説明するように，目標操作圧と制御操作圧の差分Ｄの大きさに基づいて，フィルタ時定数τを変更してもよく，これによりペダルの振動幅に応じて，フィルタの作用を補正することができる。
【0094】
次に，コントローラ３４は，目標操作圧に応じて走行用の電磁比例制御弁２０～２３を制御する（ステップＳ２０）。
【0095】
ステップＳ１８の判定がＮＯである場合は，コントローラ３４は直接ステップＳ２０に進み，目標操作圧に応じて走行用の電磁比例制御弁２０～２３を制御する。
【0096】
次に，ステップＳ１１の判定がＮＯである場合について説明する。
【0097】
ステップＳ１１における判定がＮＯである場合は，ステップＳ１６において走行ジャーキー判定を有効にした（走行ジャーキーが発生した）と判定した場合であり，コントローラ３４は，その後の走行ジャーキーの継続を判定するため，ステップＳ１３～Ｓ１７と同等の処理を行う。
【0098】
すなわち，コントローラ３４は，ステップＳ１１の判定がＮＯである場合，走行判定時間のカウント値ＴＣに１を追加し（ステップＳ２１），ステップＳ１６又はＳ１７において，走行判定時間のカウント値ＴＣを０にリセットした後の走行判定時間のカウント値ＴＣが走行判定時間継続の閾値Ｙ２（第２所定時間）より小さい（ＴＣ＜Ｙ２）か否かを判定し（ステップＳ２２），判定がＹＥＳである場合は，更に，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣが走行ジャーキー継続判定の閾値Ｚ２（第２所定回数）以上（ＪＣ≧Ｚ２）か否かを判定する（ステップＳ２３）。
【0099】
走行判定時間継続の閾値Ｙ２（第２所定時間）は，図１０ＢのステップＳ１９のフィルタ制御による振動の減衰を考慮し，図１０ＢのステップＳ１４の走行判定時間の閾値Ｙ１（第１所定時間）より短い例えば１．５秒相当の「１５０」に設定され，走行ジャーキー継続判定の閾値Ｚ２（第２所定回数）は，例えば，図１０ＢのステップＳ１５の走行ジャーキー判定の閾値Ｚ１（第１所定回数）と同じ「1回」に設定される。
【0100】
ステップＳ２３の判定がＹＥＳである場合は，ステップＳ９の判定がＹＥＳであった場合であり，コントローラ３４は，走行ジャーキーが継続していると判定し，走行ジャーキーの継続を続けて監視するため，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣ及び走行判定時間のカウント値ＴＣを０にリセットする（ステップＳ２４）。
【0101】
ステップＳ２３において，判定がＮＯの場合は，ステップＳ９の判定がＮＯで，ステップＳ１０において，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣに１が追加されなかった場合であり，前述したステップＳ１８に進み，ステップＳ１８，Ｓ１９，Ｓ２０及びステップＳ１１の処理を行う。
【0102】
ステップＳ２２において，判定がＮＯである場合は，走行判定時間継続の閾値Ｙ２内に走行ジャーキーが終了した場合であり，コントローラ３４は，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣ及び走行判定時間のカウント値ＴＣを０にリセットし，走行ジャーキー判定を無効にする（ステップＳ２５）。
【0103】
ステップＳ２３の判定がＮＯの場合は，前述したステップＳ１８に進む。
【0104】
【0105】
～動作例１～
通常走行時。
通常走行時。
【0106】
通常走行時は，目標操作圧と制御操作圧との圧力差が第１閾値「Ｘ」及び第２閾値「－Ｘ」を超えることはなく，ステップＳ５，Ｓ７，Ｓ９における判定はＮＯとなる。そのため，走行ジャーキー判定は初期設定の無効のままであり，ステップＳ２０において，目標操作圧に応じて走行用の電磁比例制御弁２０～２３が制御される。
【0107】
このときの制御の流れは以下のようである。
【0108】
S1～S4→S5(NO)→S7(NO)→S9(NO)→S11（YES）→S12(NO)→S18(NO)→S20（目標操作圧補正なし）
～動作例２～
通常走行中に車体が振動し，図５に示す状態２が発生したが，状態２から状態１の切り替わりが発生せず，走行ジャーキー発生の判定結果に至らなかった場合
この場合は，ステップＳ９の判定はＮＯであり，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣは初期設定の０のままである。そのため，ステップＳ１２の判定もＮＯで，走行ジャーキー判定は無効のままであり，ステップＳ２０において，目標操作圧に応じて走行用の電磁比例制御弁２０～２３が制御される。
～動作例２～
通常走行中に車体が振動し，図５に示す状態２が発生したが，状態２から状態１の切り替わりが発生せず，走行ジャーキー発生の判定結果に至らなかった場合
この場合は，ステップＳ９の判定はＮＯであり，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣは初期設定の０のままである。そのため，ステップＳ１２の判定もＮＯで，走行ジャーキー判定は無効のままであり，ステップＳ２０において，目標操作圧に応じて走行用の電磁比例制御弁２０～２３が制御される。
【0109】
このときの制御の流れは以下のようである。
【0110】
S1～S4→S5(NO)→S7(YES)→S8→S9(NO)→S11(YES)→S12(NO)→S18(NO)→S20（目標操作圧補正なし）
～動作例３～
図５に示す状態２から状態１の切り替わりが1回発生し，走行ジャーキーが発生したと判定された後，走行判定時間継続の閾値Ｙ２の時間内に走行ジャーキーが終了した場合
（３－１）
＜状態２と状態１の切り替わりが1回発生し，走行ジャーキーが発生したと判定されるまでの動作＞
ステップＳ５若しくはステップＳ７でＹＥＳと判定され，ステップＳ９でＮＯと判定された後，ステップＳ７若しくはステップＳ５でＹＥＳと判定され，ステップＳ９でＹＥＳと判定された場合（状態１と状態２の切り替わりが発生した場合），ステップＳ１０において，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣが１となる（走行ジャーキーが発生したと判定される）。このため，ステップＳ１２の判定がＹＥＳとなり，ステップＳ１３において，走行判定時間のカウント値ＴＣに１が追加される。このときは，走行判定時間のカウント値ＴＣは走行判定時間の閾値Ｙ１内であり，ステップＳ１４においてＹＥＳと判定される。また，上述したように本動作例では，走行ジャーキー判定の閾値Ｚ１は１（1回）であり，ステップＳ１５の判定はＹＥＳとなり，ステップＳ１６において，走行ジャーキー判定が有効になる。これによりステップＳ１８の判定がＹＥＳとなり，ステップＳ１９において目標操作圧に１次ローパスフィルタをかける補正が行われ，ステップＳ２０においてその補正された目標操作圧に応じて走行用の電磁比例制御弁２０～２３が制御され，走行モータ１ａ，１ｂの駆動が制御される。
～動作例３～
図５に示す状態２から状態１の切り替わりが1回発生し，走行ジャーキーが発生したと判定された後，走行判定時間継続の閾値Ｙ２の時間内に走行ジャーキーが終了した場合
（３－１）
＜状態２と状態１の切り替わりが1回発生し，走行ジャーキーが発生したと判定されるまでの動作＞
ステップＳ５若しくはステップＳ７でＹＥＳと判定され，ステップＳ９でＮＯと判定された後，ステップＳ７若しくはステップＳ５でＹＥＳと判定され，ステップＳ９でＹＥＳと判定された場合（状態１と状態２の切り替わりが発生した場合），ステップＳ１０において，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣが１となる（走行ジャーキーが発生したと判定される）。このため，ステップＳ１２の判定がＹＥＳとなり，ステップＳ１３において，走行判定時間のカウント値ＴＣに１が追加される。このときは，走行判定時間のカウント値ＴＣは走行判定時間の閾値Ｙ１内であり，ステップＳ１４においてＹＥＳと判定される。また，上述したように本動作例では，走行ジャーキー判定の閾値Ｚ１は１（1回）であり，ステップＳ１５の判定はＹＥＳとなり，ステップＳ１６において，走行ジャーキー判定が有効になる。これによりステップＳ１８の判定がＹＥＳとなり，ステップＳ１９において目標操作圧に１次ローパスフィルタをかける補正が行われ，ステップＳ２０においてその補正された目標操作圧に応じて走行用の電磁比例制御弁２０～２３が制御され，走行モータ１ａ，１ｂの駆動が制御される。
【0111】
このときの制御の流れは以下のようである。
（１）前回記憶された走行状態が「状態１」であった場合
S1～S4→S5(NO)→S7(YES)→S8→S9(YES)→S10→S11(YES)→S12(YES)→S13→S14(YES)→S15(YES)→S16→S18(YES)→S19→S20（目標操作圧補正あり）
（２）前回記憶された走行状態が「状態２」であった場合
S1～S4→S5(YES)→S6→S7(NO)→S9(YES)→S10→S11(YES)→S12(YES)→S13→S14(YES)→S15(YES)→S16→S18(YES)→S19→S20（目標操作圧補正あり）
（３－２）
＜走行ジャーキーが発生したと判定された後の動作＞
その後，状態１と状態２の切り替わりが発生しない場合，ステップＳ９はＮＯであり，ステップＳ１６の処理により走行ジャーキー判定は有効になっているため，ステップＳ１１の判定もＮＯである。また，ステップＳ２２の走行判定時間継続の閾値Ｙ２の時間内では，ステップＳ２２の判定がＹＥＳで，ステップＳ２３の判定はＮＯである。このため処理はステップＳ１８，Ｓ１９，Ｓ２０に進み，目標操作圧が補正され，その補正された目標操作圧に基づいて電磁比例制御弁２０～２３が制御され，走行モータ１ａ，１ｂの駆動が制御される。
（１）前回記憶された走行状態が「状態１」であった場合
S1～S4→S5(NO)→S7(YES)→S8→S9(YES)→S10→S11(YES)→S12(YES)→S13→S14(YES)→S15(YES)→S16→S18(YES)→S19→S20（目標操作圧補正あり）
（２）前回記憶された走行状態が「状態２」であった場合
S1～S4→S5(YES)→S6→S7(NO)→S9(YES)→S10→S11(YES)→S12(YES)→S13→S14(YES)→S15(YES)→S16→S18(YES)→S19→S20（目標操作圧補正あり）
（３－２）
＜走行ジャーキーが発生したと判定された後の動作＞
その後，状態１と状態２の切り替わりが発生しない場合，ステップＳ９はＮＯであり，ステップＳ１６の処理により走行ジャーキー判定は有効になっているため，ステップＳ１１の判定もＮＯである。また，ステップＳ２２の走行判定時間継続の閾値Ｙ２の時間内では，ステップＳ２２の判定がＹＥＳで，ステップＳ２３の判定はＮＯである。このため処理はステップＳ１８，Ｓ１９，Ｓ２０に進み，目標操作圧が補正され，その補正された目標操作圧に基づいて電磁比例制御弁２０～２３が制御され，走行モータ１ａ，１ｂの駆動が制御される。
【0112】
このときの制御の流れは以下のようである。
【0113】
S1～S4→S5(YES)→S6→S7(NO)→S9(NO)→S11(NO)→S21→S22(YES)→S23(NO)→S18(YES)→S19→S20（目標操作圧補正あり）
このように走行ジャーキーが発生したと判定された後は，目標操作圧が補正され，その補正された目標操作圧に基づいて電磁比例制御弁２０～２３が制御され，走行モータ１ａ，１ｂの駆動が制御される。
このように走行ジャーキーが発生したと判定された後は，目標操作圧が補正され，その補正された目標操作圧に基づいて電磁比例制御弁２０～２３が制御され，走行モータ１ａ，１ｂの駆動が制御される。
【0114】
（３－３）
＜走行ジャーキーの終了時の動作＞
その後，ステップＳ２２の走行判定時間継続の閾値Ｙ２の時間内に走行ジャーキーが終了すると，ステップＳ２２の判定がＮＯとなり，ステップＳ２５において，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣ及び走行判定時間のカウント値ＴＣが０にリセットされ，走行ジャーキー判定が無効となる。これによりステップＳ１８の判定がＮＯとなってステップＳ１９の目標操作圧の補正処理が終了し，ステップＳ２０において，目標操作圧に応じて走行用の電磁比例制御弁２０～２３が制御され，走行モータ１ａ，１ｂの駆動が制御される。
＜走行ジャーキーの終了時の動作＞
その後，ステップＳ２２の走行判定時間継続の閾値Ｙ２の時間内に走行ジャーキーが終了すると，ステップＳ２２の判定がＮＯとなり，ステップＳ２５において，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣ及び走行判定時間のカウント値ＴＣが０にリセットされ，走行ジャーキー判定が無効となる。これによりステップＳ１８の判定がＮＯとなってステップＳ１９の目標操作圧の補正処理が終了し，ステップＳ２０において，目標操作圧に応じて走行用の電磁比例制御弁２０～２３が制御され，走行モータ１ａ，１ｂの駆動が制御される。
【0115】
このときの制御の流れは以下のようである。
【0116】
S1～S4→S5(YES)→S6→S7(NO)→S9(NO)→S11(NO)→S21→S22(NO)→S25→S18(NO)→S20（目標操作圧補正無し）
～動作例４～
動作例３の（３－２）の動作後，走行判定時間継続の閾値Ｙ２の時間内に，再び状態１と状態２の切り替わりが発生した場合，
動作例３の（３－２）の動作後，ステップＳ５若しくはステップＳ７でＹＥＳと判定され，ステップＳ９の判定がＹＥＳとなると，ステップＳ１０において，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣが１となる。また，ステップＳ１６の処理により走行ジャーキー判定は有効になってるため，ステップＳ１１の判定はＮＯであり，処理はステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３へと進む。そしてステップＳ２３の判定がＹＥＳとなり（走行ジャーキーが継続していると判定され），ステップＳ２４において，走行ジャーキーの継続を続けて判定するため，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣ及び走行判定時間のカウント値ＴＣが０にリセットされる。この後，処理はステップＳ１８，Ｓ１９，Ｓ２０に進み，目標操作圧が補正され，その補正された目標操作圧に基づいて電磁比例制御弁２０～２３が制御され，走行モータ１ａ，１ｂの駆動が制御される。
～動作例４～
動作例３の（３－２）の動作後，走行判定時間継続の閾値Ｙ２の時間内に，再び状態１と状態２の切り替わりが発生した場合，
動作例３の（３－２）の動作後，ステップＳ５若しくはステップＳ７でＹＥＳと判定され，ステップＳ９の判定がＹＥＳとなると，ステップＳ１０において，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣが１となる。また，ステップＳ１６の処理により走行ジャーキー判定は有効になってるため，ステップＳ１１の判定はＮＯであり，処理はステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３へと進む。そしてステップＳ２３の判定がＹＥＳとなり（走行ジャーキーが継続していると判定され），ステップＳ２４において，走行ジャーキーの継続を続けて判定するため，走行ジャーキー判定のカウント値ＪＣ及び走行判定時間のカウント値ＴＣが０にリセットされる。この後，処理はステップＳ１８，Ｓ１９，Ｓ２０に進み，目標操作圧が補正され，その補正された目標操作圧に基づいて電磁比例制御弁２０～２３が制御され，走行モータ１ａ，１ｂの駆動が制御される。
【0117】
このときの制御の流れは以下のようである。
（１）前回記憶された走行状態が「状態１」であった場合
S1～S4→S5(NO)→S7(YES)→S8→S9(YES)→S11(NO)→S21→S22(YES)→S23(YES)→S24→S18(YES)→S19→S20（目標操作圧補正あり）
（２）前回記憶された走行状態が「状態２」であった場合
S1～S4→S5(YES)→S6→S7(NO)→S9(YES)→S11(NO)→S21→S22(YES)→S23(YES)→S24→S18(YES)→S19→S20（目標操作圧補正あり）
その後，ステップＳ２２の走行判定時間継続の閾値Ｙ２の時間内に走行ジャーキーが終了すると，動作例３の（３－３）のようにステップＳ１９の目標操作圧の補正処理が終了し，ステップＳ２０において，目標操作圧に応じて走行用の電磁比例制御弁２０～２３が制御され，走行モータ１ａ，１ｂの駆動が制御される。
（１）前回記憶された走行状態が「状態１」であった場合
S1～S4→S5(NO)→S7(YES)→S8→S9(YES)→S11(NO)→S21→S22(YES)→S23(YES)→S24→S18(YES)→S19→S20（目標操作圧補正あり）
（２）前回記憶された走行状態が「状態２」であった場合
S1～S4→S5(YES)→S6→S7(NO)→S9(YES)→S11(NO)→S21→S22(YES)→S23(YES)→S24→S18(YES)→S19→S20（目標操作圧補正あり）
その後，ステップＳ２２の走行判定時間継続の閾値Ｙ２の時間内に走行ジャーキーが終了すると，動作例３の（３－３）のようにステップＳ１９の目標操作圧の補正処理が終了し，ステップＳ２０において，目標操作圧に応じて走行用の電磁比例制御弁２０～２３が制御され，走行モータ１ａ，１ｂの駆動が制御される。
【0118】
（効果）
以上のように構成した本実施形態によれば，次の効果が得られる。
以上のように構成した本実施形態によれば，次の効果が得られる。
【0119】
１．図１１は，本実施形態の走行制御により得られる基本的な効果を示す図であり，図の左側は，本実施形態の制御の適用前の目標操作圧及び制御操作圧の変化を示し，図の右側は本実施形態の制御の適用後の目標操作圧及び制御操作圧の変化を示している。
【0120】
本実施形態の走行制御を行うことにより，目標操作圧が図１１の右側に点線で示すように補正され，補正後の目標操作圧に基づいて生成された指令電流により走行用の電磁比例制御弁２０～２３が制御されることにより，電磁比例制御弁２０～２３から出力される制御操作圧は，図１１の右側に実線で示すように補正され，走行ジャーキーの影響を早期に終了させることができる。
【0121】
２．本実施形態では，車体の振動ではなく，走行操作ペダル５４ｂ，５５ｂの揺れ（振動）に直接係わる目標操作圧と制御操作圧との圧力差の変化，すなわち圧力差が閾値「Ｘ」又は「－Ｘ」を超えた状態切り替わり回数に基づいて走行ジャーキーを発生したか否か判定する（圧力差が第１閾値「Ｘ」より大きい第１走行状態と，圧力差が第２閾値「－Ｘ」より小さい第２走行状態の状態切り替わり回数が第１所定回数に達した場合に，走行ジャーキーが発生したと判定する）ため，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの揺れを正確に推定し，走行操作ペダル５４ｂ，５５ｂの操作時における走行ジャーキー発生の誤検出を防止することができる。このため，走行ジャーキー発生を誤検出した場合に発生する１次ローパスフィルタ（信号平滑処理手段）による走行操作の応答性の低下を防止し，良好な操作性を得ることができる。
【0122】
３．また，コントローラ３４は，状態切り替わり回数が，第１所定時間Ｙ１内に，第１所定回数Ｚ１に達したか否か判定し，状態切り替わり回数が第１所定時間Ｙ１内に第１所定回数Ｚ１に達した場合に，走行ジャーキーが発生したと判定するため，状態切り替わり頻度に基づいて走行ジャーキーの発生を判定でき，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの揺れをより正確に推定し，走行ジャーキー発生の誤検出を更に減らすことができる。
【0123】
４．また，コントローラ３４は，状態切り替わり回数が第１所定回数Ｚ１に達し，走行ジャーキーが発生したと判定した後，更に，状態切り替わり回数が第２所定回数Ｚ２に達したか否か判定し，状態切り替わり回数が第２所定回数Ｚ２に達した場合に，走行ジャーキーが継続していると判定する。これにより走行ジャーキー発生後の走行ジャーキーの継続を正確に推定することができる。
【0124】
５．また，コントローラ３４は，状態切り替わり回数が，第２所定時間Ｙ２内に，第２所定回数Ｚ２に達したか否か判定し，状態切り替わり回数が第２所定時間Ｙ２内に第２所定回数Ｚ２に達した場合に，走行ジャーキーが継続していると判定し，状態切り替わり回数が第２所定時間Ｙ２内に第２所定回数Ｚ２に達しなかった場合に，走行ジャーキーが終了したと判定する。これにより状態切り替わり頻度に基づいて走行ジャーキーの継続を判定でき，走行ジャーキーの継続をより正確に推定することができる。
【0125】
【0126】
図１において，本実施形態の油圧制御システムは，油圧ショベルのフロント作業機３の姿勢を検出する角度センサ６０を備えている。角度センサ６０は，ブーム３ａに設けられ，ブーム３ａの水平方向に対する角度（ブーム角度）を検出する慣性センサ等の角度センサである。
【0127】
【0128】
図１２において，本実施形態のコントローラ３４は，操作装置５２，５３及び走行操作装置５４，５５の操作信号と，圧力センサ３５～３８の検出信号に加え，角度センサ６０の検出信号を入力する。
【0129】
図１３において，コントローラの状態判定部３４ｂは，状態判定処理部３４ｂＡと圧力差閾値決定部３４ｂＢを有し，状態判定処理部３４ｂＡは操作装置５２，５３及び走行操作装置５４，５５の操作信号と，圧力センサ３５～３８の検出信号を入力し，図９及び図１０Ａ～図１０Ｃに示すフローチャートを用いて説明した前述した処理を行う。
【0130】
圧力差閾値決定部３４Ｂは，角度センサ６０の検出信号に基づいてフロント作業機３の姿勢情報（ブーム角度）を取得し，フロント作業機３が下方に回動してフロント作業機３の姿勢が水平に近づくにしたがって絶対値が大きくなるよう，圧力差の第１閾値「Ｘ」及び第２閾値「－Ｘ」を決定する。
【0131】
圧力差閾値決定部３４Ｂは，走行操作装置５４，５５の操作信号に基づいて操作信号が指示する走行方向が前進方向か後進方向かを判定し，走行方向が後進方向であるときよりも前進方向であるときの方が絶対値が大きくなるよう，圧力差の第１閾値「Ｘ」及び第２閾値「－Ｘ」を決定する。
【0132】
図１４は，圧力差閾値決定部３４Ｂの処理の一例を示すフローチャートである。図１５は，圧力差閾値決定部３４Ｂの処理で用いるブーム角度と第１閾値係数Ｋ１との関係を示す図であり，図１６は，走行方向が前進方向である場合の第２閾値係数と後進方向である場合の第２閾値係数との関係を表形式で示す図である。
【0133】
図１５において，圧力差閾値決定部３４Ｂは，角度センサ６０の検出信号からブーム３ａの姿勢情報としてブーム角度を取得し，ブーム角度を図１５に示したブーム角度と第１閾値係数Ｋ１との関係に参照させて，対応する第１閾値係数Ｋ１を算出する（ステップＳ２１０）。図１６のブーム角度と第１閾値係数Ｋ１との関係は，ブーム角度が小さくなるにしたがって（フロント作業機３が水平の姿勢に近づくにしたがって）第１閾値係数Ｋ１が大きくなるように設定され，コントローラ３４に記憶されている。
【0134】
次いで，圧力差閾値決定部３４Ｂは，走行操作装置５４，５５の操作信号に基づいて，操作信号が指示する走行方向が前進方向か後進方向かを判定し，判定した走行方向を図１６に示した走行方向と第２閾値係数Ｋ２との関係に参照させ，走行方向に対応する第２閾値係数Ｋ２を決定する（ステップＳ２２０）。図１７の表には，走行方向が前進方向である場合は第２閾値係数Ｋ２は１より小さい例えば０．８であり，後進方向である場合は第２閾値係数Ｋ２は１よりより大きい例えば１．２である走行方向と第２閾値係数Ｋ２との関係が設定され，コントローラ３４に記憶されている。
【0135】
次いで，圧力差閾値決定部３４Ｂは，以下の式から圧力差の第１閾値「Ｘ」及び第２閾値「－Ｘ」を算出する（ステップＳ２３０）。
【0136】
第１閾値「Ｘ」＝基本閾値「Ｘ0」×Ｋ１×Ｋ２
第２閾値「－Ｘ」＝基本閾値「－Ｘ0」×Ｋ１×Ｋ２
基本閾値「Ｘ0」は，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの操作トルクに基づいて予め決められた値であり，コントローラ３４に記憶されている。
第２閾値「－Ｘ」＝基本閾値「－Ｘ0」×Ｋ１×Ｋ２
基本閾値「Ｘ0」は，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの操作トルクに基づいて予め決められた値であり，コントローラ３４に記憶されている。
【0137】
図１７は，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの操作トルクに基づいて基本閾値「Ｘ0」を決めるときの走行ペダル５４ｂ，５５ｂの操作トルクと基本閾値「Ｘ0」との関係を示す図であり，この図に示すように，基本閾値「Ｘ0」は走行ペダル５４ｂ，５５ｂの操作トルクが小さくなるにしたがって大きくなるように，機械出荷時に設定されている。
【0138】
走行ペダル５４ｂ，５５ｂの操作トルクはオペレータが足で走行ペダル５４ｂ，５５ｂを踏みこむときの踏み込み易さ（踏み込み力）に影響し，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの操作トルクが大きいときより小さいときの方が車体の振動に対する足操作による走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動（揺れ）が大きくなり，それに合わせて第１閾値「Ｘ」及び第２閾値「－Ｘ」の絶対値を大きくする必要がある。一方，機械出荷時の走行ペダル５４ｂ，５５ｂの操作トルクには若干のばらつきがあり，第１閾値「Ｘ」及び第２閾値「－Ｘ」はそのバラツキを考慮して設定する必要がある。
【0139】
図１７に示すように，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの操作トルクが小さくなるにしたがって大きくなるよう基本閾値「Ｘ0」を設定することにより，機械出荷時の走行ペダル５４ｂ，５５ｂの操作トルクのばらつきが吸収され，第１閾値「Ｘ」及び第２閾値「－Ｘ」を適切な値となる。
【0140】
本実施形態においては，以上のように圧力差の第１閾値「Ｘ」及び第２閾値「－Ｘ」を決定することにより，フロント作業機３が下方に回動してフロント作業機３の姿勢が水平に近づくにしたがって絶対値が大きくなるよう圧力差の第１閾値「Ｘ」及び第２閾値「－Ｘ」が決定される。また，走行操作装置５４，５５の操作信号が指示する走行方向が後進方向であるときよりも前進方向であるときの方が絶対値が大きくなるよう圧力差の第１閾値「Ｘ」及び第２閾値「－Ｘ」が決定される。
【0141】
本実施形態によれば，以下の効果が得られる。
【0142】
油圧ショベルが不整地を走行する場合の車体の振動の大きさ（振幅）は，フロント作業機３の姿勢や走行方向によって異なり，走行ジャーキーの発生し易さも異なる。
【0143】
すなわち，ブーム角度が小さく，フロント作業機３の姿勢が水平方向に近い場合は，車体は揺れやすいため車体の振動は大きくなり，走行ジャーキーが発生しやすい。一方，ブーム角度が大きく，フロント作業機３の姿勢が垂直に近い場合は，車体は揺れにくいため，車体の振動は小さくなり，走行ジャーキーは発生しにくい。
【0144】
また，車体を前進方向に走行させるときは，オペレータは操作ペダルを前方向Ｆ（図２参照）に押し込むため，オペレータの上半身が座席の背もたれから離れ，オペレータの上半身が揺れやすくなり，走行ジャーキーが発生しやすい。一方，車体を後進方向に走行させるときは，オペレータは操作ペダルを後方向Ｒ（図２参照）に押し込むため，オペレータの上半身は座席の背もたれに保持され，オペレータの上半身は揺れにくくなり，走行ジャーキーは発生しにくい。
【0145】
このため，フロント作業機３の姿勢や走行方向に係わらず，同じ値の第１閾値「Ｘ」及び第２閾値「－Ｘ」を用いた場合は，走行ジャーキーの発生を誤検知する可能性がある。
【0146】
本実施形態では，上述したようにフロント作業機３の姿勢や走行方向に合わせて第１閾値「Ｘ」及び第２閾値「－Ｘ」を補正するため，走行ジャーキー発生の誤検知を減らすことができる。
【0147】
なお，本実施形態では，フロント作業機３の姿勢を検出するため，ブーム３ａの角度（ブーム角度）を検出する角度センサ６０を用いたが，ブーム角度に加えてアーム３ｂの角度（アーム角度）を検出する角度センサを更に設け，ブーム角度とアーム角度の組合せでフロント作業機３の姿勢を検出してもよい。これによりフロント作業機３の姿勢をより正確に検出することができ，走行ジャーキー発生の誤検知を更に減らすことができる。
【0148】
【0149】
図１８は，本発明の第３の実施形態におけるコントローラ３４の状態判定部３４ｂの詳細を示す機能ブロック図である。
【0150】
図１８において，コントローラの状態判定部３４ｂは，状態判定処理部３４ｂＡとフィルタ時定数算出部３４ｂＣを有し，状態判定処理部３４ｂＡは操作装置５２，５３及び走行操作装置５４，５５の操作信号と，圧力センサ３５～３８の検出信号を入力し，図９及び図１０Ａ～図１０Ｃに示すフローチャートを用いて説明した前述した処理を行う。
【0151】
フィルタ時定数算出部３４ｂＣは，図１０ＡのステップＳ４で算出された圧力差Ｄに基づいて走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさ（振幅）を推定し，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさ（振幅）に応じて，目標操作圧の変化速度の制限度合いを決定する。
【0152】
図１９は，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさの推定に用いる目標操作圧と制御操作圧の差分Ｄと走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさとの関係を示す図であり，図２０は，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさとフィルタ時定数τとの関係を示す図である。
【0153】
フィルタ時定数算出部３４ｂＣは，図１０ＡのステップＳ４で算出された目標操作圧と制御操作圧の差分Ｄを図１９に示した目標操作圧と制御操作圧の差分Ｄと走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさとの関係に参照させて，対応する走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさを算出する。図２０に示す圧力差Ｄと走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさとの関係は，圧力差Ｄが大きくなるにしたがって走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさが増加するように設定され，コントローラ３４に記憶されている。
【0154】
また，フィルタ時定数算出部３４ｂＣは，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさを図２０に示した走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさとフィルタ時定数τとの関係に参照させ，対応するフィルタ時定数τを算出する。図２１に示す走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさとフィルタ時定数τとの関係は，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさが大きくなるにしたがってフィルタ時定数τが大きくなるように設定され，コントローラ３４に記憶されている。
【0155】
【0156】
このように目標操作圧と制御操作圧の差分Ｄの大きさに基づいてフィルタ時定数τを決定することにより，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさ(振幅)に合わせてローパスフィルタの作用を補正することができ，ローパスフィルタの減衰性能を向上させることができる。その結果，目標操作圧の変化速度の制限作用が向上し，走行ジャーキーを素早く抑制することができる。
【0157】
なお，第２の実施形態においては，コントローラ３４の状態判定部３４ｂが圧力差閾値算出部３４ｂＢを備え，第２の実施形態においては，コントローラ３４の状態判定部３４ｂがフィルタ時定数算出部３４ｂＣを備える構成としたが，第Ｉの実施形態と第２の実施形態を組み合わせ，状態判定部３４ｂは圧力差閾値算出部３４ｂＢとフィルタ時定数算出部３４ｂＣの両方を備える構成としてもよい。
【0158】
（その他）
以上の実施形態では，走行操作装置５４，５５は操作信号として電気信号を生成する電気式であるとしたが，操作信号として操作パイロット圧を生成する油圧パイロット式であってもよい。その場合は，IMUセンサによって操作レバー操作量を検出してコントローラ３４内で目標操作圧を算出する一方，上述した実施形態と同様，走行切換制御弁１３，１４に導かれる制御操作圧を圧力センサ３５～３８で検出し，コントローラ３４内で制御操作圧を算出して，それらの目標操作圧と制御操作圧に基づいて電気式の走行操作装置５４，５５の操作信号と同様な演算処理を行えばよい。また，操作パイロット圧を走行切換制御弁１３，１４に導く油路に走行電磁比例制御弁２０～２３を配置し，走行ジャーキーの発生を検出しないときは走行電磁比例制御弁２０～２３を全開とし，走行ジャーキーの発生を検出したときに，電磁比例制御弁２０～２３を上述した実施形態のように制御すればよい。
以上の実施形態では，走行操作装置５４，５５は操作信号として電気信号を生成する電気式であるとしたが，操作信号として操作パイロット圧を生成する油圧パイロット式であってもよい。その場合は，IMUセンサによって操作レバー操作量を検出してコントローラ３４内で目標操作圧を算出する一方，上述した実施形態と同様，走行切換制御弁１３，１４に導かれる制御操作圧を圧力センサ３５～３８で検出し，コントローラ３４内で制御操作圧を算出して，それらの目標操作圧と制御操作圧に基づいて電気式の走行操作装置５４，５５の操作信号と同様な演算処理を行えばよい。また，操作パイロット圧を走行切換制御弁１３，１４に導く油路に走行電磁比例制御弁２０～２３を配置し，走行ジャーキーの発生を検出しないときは走行電磁比例制御弁２０～２３を全開とし，走行ジャーキーの発生を検出したときに，電磁比例制御弁２０～２３を上述した実施形態のように制御すればよい。
【符号の説明】
【0159】
１ 下部走行体
２ 上部旋回体
３ フロント作業機
１ａ，１ｂ 走行モータ
１ａ，１ｂ，２ａ，３ｄ，３ｅ，３ｆ 複数のアクチュエータ
３ａ ブーム
３ｂ アーム
３ｃ バケット
４ キャビン
６ 油圧ポンプ
１３～１８ 切換制御弁
１３，１４ 走行切換制御弁
２０～３１ 電磁比例制御弁
２０～２３ 走行電磁比例制御弁
３４ コントローラ
３５，３６，３７，３８ 圧力センサ
５２，５３ 操作装置
５２a，５３ａ 操作レバー
５４，５５ 操作装置（走行操作装置）
５４ａ，５５ａ 操作レバー（走行操作レバー，走行レバー）
５４ｂ，５５ｂ 操作ペダル（走行操作ペダル，走行ペダル）
５２ｃ，５３ｃ，５４ｃ，５５ｃ 信号生成部
Ｘ 第１閾値
－Ｘ 第２閾値
Ｙ１ 走行判定時間の閾値（第１所定時間）
Ｙ２ 走行判定時間継続の閾値（第２所定時間）
Ｚ１ 走行ジャーキー判定の閾値（第１所定回数）
Ｚ２ 走行ジャーキー継続判定の閾値（第２所定回数）
２ 上部旋回体
３ フロント作業機
１ａ，１ｂ 走行モータ
１ａ，１ｂ，２ａ，３ｄ，３ｅ，３ｆ 複数のアクチュエータ
３ａ ブーム
３ｂ アーム
３ｃ バケット
４ キャビン
６ 油圧ポンプ
１３～１８ 切換制御弁
１３，１４ 走行切換制御弁
２０～３１ 電磁比例制御弁
２０～２３ 走行電磁比例制御弁
３４ コントローラ
３５，３６，３７，３８ 圧力センサ
５２，５３ 操作装置
５２a，５３ａ 操作レバー
５４，５５ 操作装置（走行操作装置）
５４ａ，５５ａ 操作レバー（走行操作レバー，走行レバー）
５４ｂ，５５ｂ 操作ペダル（走行操作ペダル，走行ペダル）
５２ｃ，５３ｃ，５４ｃ，５５ｃ 信号生成部
Ｘ 第１閾値
－Ｘ 第２閾値
Ｙ１ 走行判定時間の閾値（第１所定時間）
Ｙ２ 走行判定時間継続の閾値（第２所定時間）
Ｚ１ 走行ジャーキー判定の閾値（第１所定回数）
Ｚ２ 走行ジャーキー継続判定の閾値（第２所定回数）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【手続補正書】
【提出日】2024-02-01
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
油圧ポンプから吐出された圧油により駆動される走行モータを含む複数のアクチュエータと，
前記油圧ポンプから吐出され，前記走行モータに供給される圧油の流れを制御する走行切換制御弁を含む複数の切換制御弁と，
走行操作レバー及び前記走行操作レバーの基端に隣接して位置する走行操作ペダルを有し，前記走行操作レバー及び走行操作ペダルの操作量に応じた操作信号を生成する走行操作装置を含む複数の操作装置と，
前記走行操作装置の操作信号に基づいて，前記操作量に応じた目標操作圧を算出し，前記目標操作圧に応じた指令電流を生成するとともに，走行ジャーキーが発生したと判定したとき，前記目標操作圧を補正して前記目標操作圧の変化速度を制限するコントローラと，
前記指令電流に応じた制御操作圧を生成し，前記走行切換制御弁を作動させる走行電磁比例制御弁と
を備えた建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記走行電磁比例制御弁が生成する制御操作圧を検出する圧力センサを更に備え，
前記コントローラは，
前記走行操作装置の操作信号に基づいて，前記走行操作レバー及び走行操作ペダルの操作量に応じた目標操作圧を算出し，
前記圧力センサにより検出された前記制御操作圧を入力し，前記目標操作圧と前記制御操作圧との圧力差を算出し，前記圧力差の変化に基づいて前記走行ジャーキーが発生したか否か判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記油圧ポンプから吐出され，前記走行モータに供給される圧油の流れを制御する走行切換制御弁を含む複数の切換制御弁と，
走行操作レバー及び前記走行操作レバーの基端に隣接して位置する走行操作ペダルを有し，前記走行操作レバー及び走行操作ペダルの操作量に応じた操作信号を生成する走行操作装置を含む複数の操作装置と，
前記走行操作装置の操作信号に基づいて，前記操作量に応じた目標操作圧を算出し，前記目標操作圧に応じた指令電流を生成するとともに，走行ジャーキーが発生したと判定したとき，前記目標操作圧を補正して前記目標操作圧の変化速度を制限するコントローラと，
前記指令電流に応じた制御操作圧を生成し，前記走行切換制御弁を作動させる走行電磁比例制御弁と
を備えた建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記走行電磁比例制御弁が生成する制御操作圧を検出する圧力センサを更に備え，
前記コントローラは，
前記走行操作装置の操作信号に基づいて，前記走行操作レバー及び走行操作ペダルの操作量に応じた目標操作圧を算出し，
前記圧力センサにより検出された前記制御操作圧を入力し，前記目標操作圧と前記制御操作圧との圧力差を算出し，前記圧力差の変化に基づいて前記走行ジャーキーが発生したか否か判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項2】
請求項１記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記コントローラは，
前記圧力差が正の値であるときの第１閾値と，前記圧力差が負の値であるときの第２閾値を設定し，
前記圧力差が第１閾値より大きい第１走行状態と，前記圧力差が第２閾値より小さい第２走行状態の状態切り替わり回数が第１所定回数に達したか否か判定し，前記状態切り替わり回数が前記第１所定回数に達した場合に，前記走行ジャーキーが発生したと判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記コントローラは，
前記圧力差が正の値であるときの第１閾値と，前記圧力差が負の値であるときの第２閾値を設定し，
前記圧力差が第１閾値より大きい第１走行状態と，前記圧力差が第２閾値より小さい第２走行状態の状態切り替わり回数が第１所定回数に達したか否か判定し，前記状態切り替わり回数が前記第１所定回数に達した場合に，前記走行ジャーキーが発生したと判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項3】
請求項２記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記コントローラは，
前記状態切り替わり回数が，第１所定時間内に，前記第１所定回数に達したか否か判定し，前記状態切り替わり回数が前記第１所定時間内に前記第１所定回数に達した場合に，前記走行ジャーキーが発生したと判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記コントローラは，
前記状態切り替わり回数が，第１所定時間内に，前記第１所定回数に達したか否か判定し，前記状態切り替わり回数が前記第１所定時間内に前記第１所定回数に達した場合に，前記走行ジャーキーが発生したと判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項4】
請求項２記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記第１所定回数は１回～３回であることを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記第１所定回数は１回～３回であることを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項5】
請求項２記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記コントローラは，
前記状態切り替わり回数が前記第１所定回数に達し，前記走行ジャーキーが発生したと判定した後，更に，前記状態切り替わり回数が第２所定回数に達したか否か判定し，前記状態切り替わり回数が前記第２所定回数に達した場合に，前記走行ジャーキーが継続していると判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記コントローラは，
前記状態切り替わり回数が前記第１所定回数に達し，前記走行ジャーキーが発生したと判定した後，更に，前記状態切り替わり回数が第２所定回数に達したか否か判定し，前記状態切り替わり回数が前記第２所定回数に達した場合に，前記走行ジャーキーが継続していると判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項6】
請求項５記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記コントローラは，
前記状態切り替わり回数が，第２所定時間内に，前記第２所定回数に達したか否か判定し，前記状態切り替わり回数が前記第２所定時間内に前記第２所定回数に達した場合に，前記走行ジャーキーが継続していると判定し，前記状態切り替わり回数が前記第２所定時間内に前記第２所定回数に達しなかった場合に，前記走行ジャーキーが終了したと判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記コントローラは，
前記状態切り替わり回数が，第２所定時間内に，前記第２所定回数に達したか否か判定し，前記状態切り替わり回数が前記第２所定時間内に前記第２所定回数に達した場合に，前記走行ジャーキーが継続していると判定し，前記状態切り替わり回数が前記第２所定時間内に前記第２所定回数に達しなかった場合に，前記走行ジャーキーが終了したと判定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項7】
請求項５記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記第２所定回数は１回～２回であることを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記第２所定回数は１回～２回であることを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項8】
請求項２記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記建設機械は，上部旋回体と，上部旋回体の前部に上下方向に回動可能に取り付けられ，作業を行うフロント作業機とを有し，
前記油圧制御システムは，前記フロント作業機の姿勢を検出する角度センサを備え，
前記コントローラは，
前記角度センサの検出信号に基づいて前記フロント作業機の姿勢情報を取得し，前記フロント作業機が下方に回動して前記フロント作業機の姿勢が水平に近づくにしたがって絶対値が大きくなるよう，前記圧力差の前記第１閾値及び前記第２閾値を決定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記建設機械は，上部旋回体と，上部旋回体の前部に上下方向に回動可能に取り付けられ，作業を行うフロント作業機とを有し，
前記油圧制御システムは，前記フロント作業機の姿勢を検出する角度センサを備え，
前記コントローラは，
前記角度センサの検出信号に基づいて前記フロント作業機の姿勢情報を取得し，前記フロント作業機が下方に回動して前記フロント作業機の姿勢が水平に近づくにしたがって絶対値が大きくなるよう，前記圧力差の前記第１閾値及び前記第２閾値を決定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項9】
請求項２記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記コントローラは，
前記走行操作装置の前記操作信号に基づいて前記操作信号が指示する走行方向が前進方向か後進方向かを判定し，前記走行方向が前記後進方向であるときよりも前記前進方向であるときの方が絶対値が大きくなるよう，前記圧力差の前記第１閾値及び前記第２閾値を決定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記コントローラは，
前記走行操作装置の前記操作信号に基づいて前記操作信号が指示する走行方向が前進方向か後進方向かを判定し，前記走行方向が前記後進方向であるときよりも前記前進方向であるときの方が絶対値が大きくなるよう，前記圧力差の前記第１閾値及び前記第２閾値を決定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【請求項10】
請求項１記載の建設機械の油圧制御システムにおいて，
前記コントローラは，
前記圧力差に基づいて前記走行操作ペダルの振動の大きさを推定し，前記走行操作ペダルの振動の大きさに応じて，前記目標操作圧の変化速度の制限度合いを決定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
前記コントローラは，
前記圧力差に基づいて前記走行操作ペダルの振動の大きさを推定し，前記走行操作ペダルの振動の大きさに応じて，前記目標操作圧の変化速度の制限度合いを決定することを特徴とする建設機械の油圧制御システム。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0072】
Ｄ＝目標操作圧-制御操作圧
その後，コントローラ３４は，圧力差Ｄが走行操作圧力差の第１閾値「Ｘ」（正の値）より大きいか否か判定し（ステップＳ５），判定がＹＥＳの場合，走行状態を「状態１」として記憶する（ステップＳ６）。「状態１」は，図５の時刻ｔ２における状態１に相当する。
その後，コントローラ３４は，圧力差Ｄが走行操作圧力差の第１閾値「Ｘ」（正の値）より大きいか否か判定し（ステップＳ５），判定がＹＥＳの場合，走行状態を「状態１」として記憶する（ステップＳ６）。「状態１」は，図５の時刻ｔ２における状態１に相当する。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0073】
次いで，コントローラ３４は，圧力差Ｄが走行操作圧力差の第２閾値「－Ｘ」（負の値）より小さいか否か判定し（ステップＳ７），判定がＹＥＳの場合，走行状態を「状態２」として記憶する（ステップＳ８）。「状態２」は，図５の時刻ｔ１における状態２に相当する。ステップＳ５の判定がＮＯの場合も，ステップＳ７に進んで同様の判定を行い，判定がＹＥＳの場合，ステップＳ８に進み，走行状態を「状態２」として記憶する（ステップＳ８）。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0093】
ここで，目標操作圧に作用させる１次ローパスフィルタのフィルタ時定数τは，実際の車体（上部旋回体２）の走行レバー／ペダル振動に対する走行加減速への影響度合いをもとに決定される。また，後述する第３実施形態で説明するように，目標操作圧と制御操作圧の圧力差Ｄの大きさに基づいて，フィルタ時定数τを変更してもよく，これによりペダルの振動幅に応じて，フィルタの作用を補正することができる。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0130】
圧力差閾値決定部３４ｂＢは，角度センサ６０の検出信号に基づいてフロント作業機３の姿勢情報（ブーム角度）を取得し，フロント作業機３が下方に回動してフロント作業機３の姿勢が水平に近づくにしたがって絶対値が大きくなるよう，圧力差の第１閾値「Ｘ」及び第２閾値「－Ｘ」を決定する。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0131】
圧力差閾値決定部３４ｂＢは，走行操作装置５４，５５の操作信号に基づいて操作信号が指示する走行方向が前進方向か後進方向かを判定し，走行方向が後進方向であるときよりも前進方向であるときの方が絶対値が大きくなるよう，圧力差の第１閾値「Ｘ」及び第２閾値「－Ｘ」を決定する。
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0132】
図１４は，圧力差閾値決定部３４ｂＢの処理の一例を示すフローチャートである。図１５は，圧力差閾値決定部３４ｂＢの処理で用いるブーム角度と第１閾値係数Ｋ１との関係を示す図であり，図１６は，走行方向が前進方向である場合の第２閾値係数と後進方向である場合の第２閾値係数との関係を表形式で示す図である。
【手続補正8】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0133】
図１５において，圧力差閾値決定部３４ｂＢは，角度センサ６０の検出信号からブーム３ａの姿勢情報としてブーム角度を取得し，ブーム角度を図１５に示したブーム角度と第１閾値係数Ｋ１との関係に参照させて，対応する第１閾値係数Ｋ１を算出する（ステップＳ２１０）。図１６のブーム角度と第１閾値係数Ｋ１との関係は，ブーム角度が小さくなるにしたがって（フロント作業機３が水平の姿勢に近づくにしたがって）第１閾値係数Ｋ１が大きくなるように設定され，コントローラ３４に記憶されている。
【手続補正9】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0134】
次いで，圧力差閾値決定部３４ｂＢは，走行操作装置５４，５５の操作信号に基づいて，操作信号が指示する走行方向が前進方向か後進方向かを判定し，判定した走行方向を図１６に示した走行方向と第２閾値係数Ｋ２との関係に参照させ，走行方向に対応する第２閾値係数Ｋ２を決定する（ステップＳ２２０）。図１７の表には，走行方向が前進方向である場合は第２閾値係数Ｋ２は１より小さい例えば０．８であり，後進方向である場合は第２閾値係数Ｋ２は１よりより大きい例えば１．２である走行方向と第２閾値係数Ｋ２との関係が設定され，コントローラ３４に記憶されている。
【手続補正10】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0135】
次いで，圧力差閾値決定部３４ｂＢは，以下の式から圧力差の第１閾値「Ｘ」及び第２閾値「－Ｘ」を算出する（ステップＳ２３０）。
【手続補正11】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0152】
図１９は，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさの推定に用いる目標操作圧と制御操作圧の圧力差Ｄと走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさとの関係を示す図であり，図２０は，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさとフィルタ時定数τとの関係を示す図である。
【手続補正12】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0153】
フィルタ時定数算出部３４ｂＣは，図１０ＡのステップＳ４で算出された目標操作圧と制御操作圧の圧力差Ｄを図１９に示した目標操作圧と制御操作圧の圧力差Ｄと走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさとの関係に参照させて，対応する走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさを算出する。図２０に示す圧力差Ｄと走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさとの関係は，圧力差Ｄが大きくなるにしたがって走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさが増加するように設定され，コントローラ３４に記憶されている。
【手続補正13】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0156】
このように目標操作圧と制御操作圧の圧力差Ｄの大きさに基づいてフィルタ時定数τを決定することにより，走行ペダル５４ｂ，５５ｂの振動の大きさ(振幅)に合わせてローパスフィルタの作用を補正することができ，ローパスフィルタの減衰性能を向上させることができる。その結果，目標操作圧の変化速度の制限作用が向上し，走行ジャーキーを素早く抑制することができる。
【手続補正14】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0157】
なお，第２の実施形態においては，コントローラ３４の状態判定部３４ｂが圧力差閾値決定部３４ｂＢを備え，第２の実施形態においては，コントローラ３４の状態判定部３４ｂがフィルタ時定数算出部３４ｂＣを備える構成としたが，第Ｉの実施形態と第２の実施形態を組み合わせ，状態判定部３４ｂは圧力差閾値決定部３４ｂＢとフィルタ時定数算出部３４ｂＣの両方を備える構成としてもよい。
【手続補正15】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０Ａ
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図10A】
【手続補正16】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図13】
【手続補正17】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図14】
【手続補正18】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図17】
【手続補正19】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図19】