特開 2024-146247 作業機械の遠隔操作システム及び作業機械の遠隔操作方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024146247

(43)【公開日】2024-10-15

(54)【発明の名称】作業機械の遠隔操作システム及び作業機械の遠隔操作方法

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20241004BHJP

   E02F 9/26 20060101ALI20241004BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

H04Q9/00 301B

H04Q9/00 331A

E02F9/26 A

E02F9/20 N

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023059031

(22)【出願日】2023-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】逢澤 正憲

【テーマコード（参考）】

2D003

2D015

5K048

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003BA04

2D003CA02

2D003DA04

2D003DB04

2D015HA03

2D015HB00

5K048AA04

5K048BA42

5K048DB01

5K048DC01

5K048EB02

5K048EB03

5K048FB03

5K048FB10

5K048FB15

5K048HA01

5K048HA02

5K048HA03

(57)【要約】      （修正有）

【課題】作業機械に入力される操作量を遠隔操作装置の操作者に提供する遠隔操作システム。
【解決手段】作業機械の遠隔操作システムにおいて、遠隔操作室５は、作業機械２を遠隔操作する遠隔操作装置６と、遠隔操作装置からの操作信号に基づいて、作業機械に入力される操作量を算出する操作量算出部７１及び作業機械に入力される操作量を作業機械の外部の表示装置８に表示させる表示制御部７４を含む遠隔コントローラ７と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械を遠隔操作する遠隔操作装置と、
前記遠隔操作装置からの操作信号に基づいて、前記作業機械に入力される操作量を算出する操作量算出部と、
前記操作量を前記作業機械の外部の表示装置に表示させる表示制御部と、を備える、
作業機械の遠隔操作システム。

【請求項2】

前記作業機械の制御条件を記憶する制御条件記憶部を備え、
前記操作量算出部は、前記操作信号と前記制御条件とに基づいて、前記操作量を算出する、
請求項１に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項3】

前記制御条件は、前記作業機械の可動体の可動範囲を含み、
前記操作量算出部は、前記可動範囲における前記可動体の位置に基づいて、前記操作量を算出する、
請求項２に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項4】

前記操作量算出部は、前記可動体が前記可動範囲の端部に近付くほど前記操作量が小さくなるように、前記操作量を算出する、
請求項３に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項5】

前記作業機械は、旋回体と、前記旋回体に支持される作業機と、を有し、
前記可動体は、前記旋回体を含み、
前記可動範囲は、前記旋回体の旋回範囲を含む、
請求項３又は請求項４に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項6】

前記作業機械は、前記旋回体の方位を検出する方位センサを有し、
前記操作量算出部は、前記方位センサの検出信号に基づいて、前記操作量を算出する、
請求項５に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項7】

前記操作量算出部は、前記操作量を含む第１操作指令を生成し、
前記操作量算出部から第１通信方式で送信された前記第１操作指令を第２操作指令に変換する変換装置と、
前記作業機械に第２通信方式で前記第２操作指令を送信する操作指令送信機と、を備え、
前記作業機械は、前記第２操作指令に基づいて動作する、
請求項１に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項8】

前記操作指令送信機は、前記作業機械が稼働する作業現場に配置され、
前記遠隔操作装置は、前記作業現場の遠隔地に配置される、
請求項７に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項9】

前記作業機械は、旋回体と、前記旋回体に支持される作業機と、を有し、
前記遠隔操作装置は、前記旋回体及び前記作業機を動作させるために操作される第１レバーと、前記作業機を動作させるために操作される第２レバーと、含み、
前記操作量は、前記第１レバーからの操作信号に基づいて算出される第１レバー操作量と、前記第２レバーからの操作信号に基づいて算出される第２レバー操作量と、を含む、
請求項１に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項10】

前記表示制御部は、
前記第１レバー操作量に基づいて、前記表示装置の表示画面において第１シンボルを移動させ、
前記第２レバー操作量に基づいて、前記表示画面において第２シンボルを移動させる、
請求項９に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項11】

前記作業機械は、車載コントローラを有し、
前記表示制御部は、前記車載コントローラに入力される前記第１レバー操作量に基づいて、前記第１シンボルを移動させ、前記車載コントローラに入力される前記第２レバー操作量に基づいて、前記第２シンボルを移動させる、
請求項１０に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項12】

前記旋回体の旋回範囲を記憶する制御条件記憶部を備え、
前記操作量算出部は、前記操作信号と前記旋回範囲における前記旋回体の方位とに基づいて、前記操作量を算出し、
前記表示制御部は、
前記旋回範囲を示す第３シンボルを前記表示装置に表示させ、
前記旋回体を旋回させるための操作量に基づいて、前記表示画面において第４シンボルを移動させる、
請求項１０に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項13】

作業機械を遠隔操作する遠隔操作装置からの操作信号を受信することと、
前記操作信号に基づいて、前記作業機械に入力される操作量を算出することと、
前記操作量を前記作業機械の外部の表示装置に表示させることと、を含む、
作業機械の遠隔操作方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業機械の遠隔操作システム及び作業機械の遠隔操作方法に関する。

【背景技術】

【0002】

作業機械の遠隔操作システムに係る技術分野において、特許文献１に開示されているような遠隔操作装置が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平０６－０１７４４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

遠隔操作システムにおいて、遠隔操作装置から送信された操作信号は、作業機械に入力される。作業機械は、入力される操作信号に基づいて動作する。遠隔操作装置の操作者が作業機械に入力される操作量を確認することができる技術が要望される。

【0005】

本開示は、作業機械に入力される操作量を遠隔操作装置の操作者に提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に従えば、作業機械を遠隔操作する遠隔操作装置と、遠隔操作装置からの操作信号に基づいて、作業機械に入力される操作量を算出する操作量算出部と、操作量を作業機械の外部の表示装置に表示させる表示制御部と、を備える、作業機械の遠隔操作システムが提供される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、作業機械に入力される操作量が遠隔操作装置の操作者に提供される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る作業機械の遠隔操作システムを模式的に示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る作業機械を模式的に示す図である。

【図3】図３は、実施形態に係る遠隔操作システムを示すブロック図である。

【図4】図４は、実施形態に係る遠隔操作装置を示す図である。

【図5】図５は、実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。

【図6】図６は、実施形態に係るティーチング処理を説明するための図である。

【図7】図７は、実施形態に係るティーチング処理を示すフローチャートである。

【図8】図８は、実施形態に係る操作量画像を示す図である。

【図9】図９は、実施形態に係る操作量画像を示す図である。

【図10】図１０は、実施形態に係る操作量画像を示す図である。

【図11】図１１は、実施形態に係る操作量画像を示す図である。

【図12】図１２は、実施形態に係る操作量画像を示す図である。

【図13】図１３は、実施形態に係る遠隔操作方法を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0010】

［遠隔操作システムの概要］
図１は、実施形態に係る作業機械２の遠隔操作システム１を模式的に示す図である。遠隔操作システム１は、作業現場４で稼動する作業機械２を遠隔操作する。実施形態において、作業機械２は、油圧ショベルであることとする。

【0011】

遠隔操作システム１は、車載コントローラ３と、遠隔操作装置６と、遠隔コントローラ７と、表示装置８と、中継コントローラ１１と、表示装置１２と、変換装置１４と、操作指令送信機１３と、を備える。

【0012】

車載コントローラ３は、作業機械２に配置されるコンピュータシステムを含む。

【0013】

遠隔操作装置６、遠隔コントローラ７、及び表示装置８のそれぞれは、作業機械２の外部に配置される。遠隔操作装置６、遠隔コントローラ７、及び表示装置８のそれぞれは、作業現場４の遠隔地に配置される。作業現場４の遠隔地に遠隔操作室５が設置される。遠隔操作装置６、遠隔コントローラ７、及び表示装置８のそれぞれは、遠隔操作室５に配置される。

【0014】

中継コントローラ１１、表示装置１２、変換装置１４、及び操作指令送信機１３のそれぞれは、作業機械２の外部に配置される。中継コントローラ１１、表示装置１２、変換装置１４、及び操作指令送信機１３のそれぞれは、作業機械２が稼働する作業現場４に配置される。作業現場４に中継室１０が設置される。中継コントローラ１１、表示装置１２、変換装置１４、及び操作指令送信機１３のそれぞれは、中継室１０に配置される。

【0015】

遠隔コントローラ７は、遠隔操作室５に配置されるコンピュータシステムを含む。表示装置８は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのようなフラットパネルディスプレイを含む。遠隔操作室５に操作者９が存在する。操作者９は、遠隔操作装置６を操作する。遠隔操作装置６として、ゲームパッドが例示される。遠隔操作装置６は、遠隔操作室５において操作者９に操作される。遠隔操作は、例えば操作者９が作業機械２を目視できない位置から実施される操作を含む。操作者９は、表示装置８を確認することができる。

【0016】

遠隔操作装置６は、作業機械２を遠隔操作する操作信号を生成する。遠隔操作装置６において生成された操作信号は、遠隔コントローラ７に出力される。遠隔コントローラ７は、遠隔操作装置６からの操作信号に基づいて、第１操作指令を生成する。遠隔コントローラ７は、第１通信システム１６を介して、中継コントローラ１１に第１操作指令を送信する。第１操作指令は、操作指令送信機１３を操作する操作指令である。

【0017】

第１通信システム１６は、第１通信方式（第１通信プロトコル）で中継コントローラ１１に第１操作指令を送信する。第１通信システム１６は、例えば電気通信回線により第１操作指令を送信する。第１通信システム１６は、公衆通信回線を含んでもよいし特定通信回線を含んでもよい。第１通信システム１６として、インターネット（internet）が例示される。なお、第１通信システム１６が、ローカルエリアネットワーク（Local Area Network）、携帯電話通信網、又は衛星通信網を含んでもよい。実施形態において、第１通信方式は、インターネット方式である。

【0018】

中継コントローラ１１は、中継室１０に配置されるコンピュータシステムを含む。表示装置１２は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのようなフラットパネルディスプレイを含む。中継室１０に監督者１５が存在する。監督者１５は、表示装置１２を確認することができる。

【0019】

変換装置１４は、遠隔コントローラ７から第１通信方式で送信された第１操作指令を第２通信方式の第２操作指令に変換する。遠隔コントローラ７から第１通信方式で送信された第１操作指令は、中継コントローラ１１を介して変換装置１４に送信される。変換装置１４は、第１通信方式の第１操作指令を、第２通信方式の第２操作指令に変換する。変換装置１４は、例えばマイクロコンピュータ及びローパスフィルタ回路を含む。変換装置１４において第１通信方式から第２通信方式に変換された第２操作指令は、操作指令送信機１３に送信される。

【0020】

操作指令送信機１３は、遠隔操作装置６からの第１操作指令に基づいて第２操作指令を送信する。操作指令送信機１３は、第２通信システム１７を介して作業機械２の車載コントローラ３に第２操作指令を送信する。第２操作指令は、作業機械２を操作する操作指令である。作業機械２は、操作指令送信機１３からの第２操作指令に基づいて動作する。

【0021】

第２通信システム１７は、第１通信方式とは異なる第２通信方式（第２通信プロトコル）で作業機械２に第２操作指令を送信する。操作指令送信機１３は、作業機械２に第２通信方式で第２操作指令を送信する。操作指令送信機１３は、無線で作業機械２に第２操作指令を送信する。第２通信システム１７は、例えば電波により第２操作指令を送信する。実施形態において、第２通信方式は、ラジコン方式である。操作指令送信機１３は、ラジコン送信機である。作業機械２は、操作指令送信機１３によりラジコン操作される。実施形態において、ラジコン操作は、例えば監督者１５が作業機械２を目視できる位置から実施される操作を含む。操作指令送信機１３は、監督者１５が作業機械２を目視できる位置に配置される。

【0022】

第２通信システム１７について開設される無線局は、例えば免許及び登録を要しない無線局である。第２通信システム１７を使用する場合、無線従事者資格は不要である。第２通信システム１７について開設される無線局は、電波の周波数帯が７３ＭＨｚ帯等のラジコン用微弱無線局でもよいし、電波の周波数帯が９２０ＭＨｚ帯の９２０ＭＨｚ帯テレメータ用・テレコントロール用特定小電力無線局でもよいし、電波の周波数帯が２．４ＧＨｚ帯の２．４ＧＨｚ帯小電力データ通信システムでもよい。

【0023】

［作業機械］
図２は、実施形態に係る作業機械２を模式的に示す図である。作業機械２は、旋回体４１と、走行体４２と、作業機４３と、前方カメラ４４と、俯瞰カメラ４５と、操作指令受信機４６と、車載コントローラ３と、方位センサ４７と、速度センサ４８とを有する。

【0024】

旋回体４１は、走行体４２に支持された状態で旋回する。旋回体４１は、旋回軸を中心に旋回する。走行体４２は、左側の履帯と、右側の履帯とを含む。

【0025】

作業機４３は、旋回体４１に支持される。作業機４３は、ブーム４３Ａと、アーム４３Ｂと、バケット４３Ｃとを含む。ブーム４３Ａ、アーム４３Ｂ、及びバケット４３Ｃのそれぞれは、回動軸を中心に動作する。

【0026】

実施形態において、作業機械２の上下方向とは、旋回体４１の旋回軸が延びる方向をいう。作業機械２の左右方向とは、作業機４３の回動軸が延びる方向をいう。作業機械２の前後方向とは、上下方向及び左右方向のそれぞれに直交する方向をいう。旋回軸は、旋回体４１の上下方向に延伸する。作業機４３の回動軸は、旋回体４１の左右方向に延伸する。

【0027】

前方カメラ４４は、作業機械２に搭載される。前方カメラ４４は、例えば旋回体４１に設けられた運転室に配置される。前方カメラ４４は、旋回体４１の前方を撮像する。旋回体４１の前方は、作業現場４を含む。前方カメラ４４は、作業現場４を撮像する。

【0028】

俯瞰カメラ４５は、作業機械２に搭載される。俯瞰カメラ４５は、旋回体４１に配置される。俯瞰カメラ４５は、旋回体４１の周辺を撮像する。俯瞰カメラ４５により撮像された旋回体４１の周辺の画像に基づいて、作業機械２の周辺の俯瞰画像が生成される。

【0029】

操作指令受信機４６は、操作指令送信機１３からの第２操作指令を受信する。操作指令受信機４６は、ラジコン受信機である。

【0030】

車載コントローラ３は、コンピュータシステムを含む。車載コントローラ３は、第２操作指令に基づいて、作業機械２の動作を制御する。また、車載コントローラ３は、前方カメラ４４により撮像された画像及び俯瞰カメラ４５により撮像された画像を遠隔コントローラ７に送信する。車載コントローラ３は、第１通信システム１６を介して作業機械２が稼働する作業現場４の画像を遠隔コントローラ７に送信する。実施形態において、車載コントローラ３は、第２通信システム１７を介さずに、前方カメラ４４により撮像された画像及び俯瞰カメラ４５により撮像された画像を遠隔コントローラ７に送信する。

【0031】

方位センサ４７は、旋回体４１の方位及び傾斜角を検出する。方位センサ４７は、例えば旋回体４１の方位及び傾斜角を検出可能な慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）を含む。方位センサ４７は、旋回体４１に配置される。

【0032】

方位センサ４７は、旋回体４１の方位として、旋回体４１のヨー角を検出する。旋回体４１の旋回軸に平行な軸をヨー軸とした場合、ヨー角とはヨー軸を中心とする傾斜角をいう。

【0033】

方位センサ４７は、旋回体４１の傾斜角として、旋回体４１のピッチ角及びロール角を検出する。作業機４３の回動軸に平行な軸をピッチ軸とした場合、ピッチ角とは、ピッチ軸を中心とする傾斜角をいう。旋回体４１の旋回軸及び作業機４３の回動軸のそれぞれに直交する軸をロール軸とした場合、ロール角とは、ロール軸を中心とする傾斜角をいう。

【0034】

速度センサ４８は、旋回体４１の旋回速度を検出する。速度センサ４８は、旋回体４１に配置される。速度センサ４８として、ポテンショメータが例示される。

【0035】

［遠隔操作システム］
図３は、実施形態に係る遠隔操作システム１を示すブロック図である。遠隔操作室５に、遠隔操作装置６と、遠隔コントローラ７と、表示装置８とが配置される。遠隔操作装置６は、操作者９に操作されることにより、操作信号を生成する。遠隔コントローラ７は、遠隔操作装置６に接続される。

【0036】

遠隔コントローラ７は、操作量算出部７１と、操作指令送信部７２と、ティーチング部７３と、表示制御部７４と、制御条件記憶部７５とを有する。

【0037】

操作量算出部７１は、遠隔操作装置６から操作信号を受信する。操作量算出部７１は、遠隔操作装置６からの操作信号に基づいて、第１操作指令を生成する。第１操作指令は、作業機械２に入力される操作量を含む。操作量算出部７１は、遠隔操作装置６からの操作信号に基づいて、作業機械２の車載コントローラ３に入力される操作量を算出する。なお、遠隔操作装置６からの操作信号に基づいて算出される操作量は、中継コントローラ１１及び車載コントローラ３に入力される操作量と同一であってもよいし、異なっていてもよい。

【0038】

操作指令送信部７２は、操作量算出部７１により生成された第１操作指令を、第１通信システム１６を介して中継コントローラ１１に送信する。操作指令送信部７２は、操作量算出部７１により算出された操作量を、第１通信システム１６を介して中継コントローラ１１に送信する。

【0039】

ティーチング部７３は、作業機械２の動作をティーチングするティーチング処理を実施する。

【0040】

表示制御部７４は、作業機械２の車載コントローラ３に入力される操作量を表示装置８に表示させる。表示制御部７４は、前方カメラ４４により撮像された画像を、第１通信システム１６を介して受信する。表示制御部７４は、前方カメラ４４により撮像された画像を表示装置８に表示させる。表示制御部７４は、俯瞰カメラ４５により撮像された画像を、第１通信システム１６を介して受信する。表示制御部７４は、俯瞰カメラ４５により撮像された画像に基づいて、作業機械２の周辺の俯瞰画像を生成する。表示制御部７４は、作業機械２の周辺の俯瞰画像を表示装置８に表示させる。

【0041】

制御条件記憶部７５は、作業機械２の制御条件を記憶する。操作量算出部７１は、操作信号と制御条件とに基づいて、操作量を算出する。

【0042】

制御条件は、作業機械２の可動体の可動範囲を含む。操作量算出部７１は、可動範囲における可動体の位置に基づいて、操作量を算出する。操作量算出部７１は、可動体が可動範囲の端部に近付くほど操作量が小さくなるように、操作量を算出する。

【0043】

実施形態において、作業機械２の可動体は、旋回体４１を含む。可動体の可動範囲は、旋回体４１の旋回範囲を含む。操作量算出部７１は、旋回体４１が旋回範囲の端部に近付くほど操作量が小さくなるように、操作量を算出する。

【0044】

中継室１０に、中継コントローラ１１と、表示装置１２と、変換装置１４と、操作指令送信機１３とが配置される。

【0045】

中継コントローラ１１は、操作指令受信部１１１と、表示制御部１１２とを有する。

【0046】

操作指令受信部１１１は、第１通信システム１６を介して遠隔コントローラ７から送信された第１操作指令を受信する。

【0047】

表示制御部１１２は、作業機械２の車載コントローラ３に入力される操作量を表示装置１２に表示させる。表示制御部１１２は、遠隔操作室５の表示装置８に表示される表示データと同一の表示データを表示装置１２に表示させる。なお、表示装置８は、中継コントローラ１１又は車載コントローラ３から出力される操作量を表示してもよい。

【0048】

変換装置１４は、操作量算出部７１を含む遠隔コントローラ７から第１通信方式で送信された第１操作指令を第２通信方式の第２操作指令に変換する。操作指令送信機１３は、第２操作指令を作業機械２の車載コントローラ３に送信する。

【0049】

作業機械２に、操作指令受信機４６と、車載コントローラ３と、前方カメラ４４と、俯瞰カメラ４５と、方位センサ４７と、速度センサ４８とが配置される。

【0050】

車載コントローラ３は、動作制御部３１と、画像送信部３２と、センサデータ送信部３３とを有する。

【0051】

動作制御部３１は、操作指令受信機４６に受信された第２操作指令に基づいて、作業機械２の動作を制御する。作業機械２は、第２操作指令に基づいて動作する。作業機械２の動作は、旋回体４１の旋回動作、走行体４２の走行動作、及び作業機４３の作業動作を含む。

【0052】

画像送信部３２は、前方カメラ４４により撮像された作業現場４の画像及び俯瞰カメラ４５により撮像された作業機械２の周辺の画像を、第１通信システム１６を介して遠隔コントローラ７に送信する。前方カメラ４４により撮像された作業現場４の画像及び俯瞰カメラ４５により撮像された作業機械２の周辺の画像が、第２通信システム１７を介さずに、第１通信システム１６を介して遠隔操作室５に送信されることにより、映像遅延による作業効率の低下が抑制される。

【0053】

センサデータ送信部３３は、方位センサ４７の検出信号及び速度センサ４８の検出信号を、第１通信システム１６を介して遠隔コントローラ７に送信する。方位センサ４７の検出信号及び速度センサ４８の検出信号が、第２通信システム１７を介さずに、第１通信システム１６を介して遠隔操作室５に送信されることにより、通信遅延による作業効率の低下が抑制される。

【0054】

［遠隔操作装置］
図４は、実施形態に係る遠隔操作装置６を示す図である。実施形態において、遠隔操作装置６は、ゲームパッドを含む。遠隔操作装置６は、ボディ６０と、左作業レバー６１と、右作業レバー６２と、左走行レバー６３と、右走行レバー６４と、解除ボタン６５と、ティーチングボタン６６とを有する。左作業レバー６１、右作業レバー６２、左走行レバー６３、右走行レバー６４、解除ボタン６５、及びティーチングボタン６６のそれぞれは、ボディ６０に支持される。左作業レバー６１及び左走行レバー６３は、左右方向においてボディ６０の中央部よりも左側に配置される。左作業レバー６１は、左走行レバー６３よりも左側に配置される。右作業レバー６２及び右走行レバー６４は、左右方向においてボディ６０の中央部よりも右側に配置される。右作業レバー６２は、右走行レバー６４よりも右側に配置される。解除ボタン６５及びティーチングボタン６６は、ボディ６０の後部において左右方向に配置される。操作者９は、手でボディ６０を保持した状態で、指で左作業レバー６１、右作業レバー６２、左走行レバー６３、右走行レバー６４、解除ボタン６５、及びティーチングボタン６６のそれぞれを操作することができる。

【0055】

左作業レバー６１は、旋回体４１及び作業機４３を動作させるために操作される。例えば、左作業レバー６１が中立位置から前側に移動するように操作されることにより、旋回体４１が右旋回し、後側に移動するように操作されることにより、旋回体４１が左旋回する。また、左作業レバー６１が中立位置から左側に移動するように操作されることにより、アーム４３Ｂがダンプ動作し、右側に移動するように操作されることにより、アーム４３Ｂが掘削動作する。

【0056】

なお、左作業レバー６１が中立位置から前側に移動するように操作されることにより、アーム４３Ｂがダンプ動作し、後側に移動するように操作されることにより、アーム４３Ｂが掘削動作してもよい。また、左作業レバー６１が中立位置から左側に移動するように操作されることにより、旋回体４１が左旋回し、右側に移動するように操作されることにより、旋回体４１が右旋回してもよい。

【0057】

右作業レバー６２は、作業機４３を動作させるために操作される。右作業レバー６２が中立位置から前側に移動するように操作されることにより、ブーム４３Ａが下げ動作し、後側に移動するように操作されることにより、ブーム４３Ａが上げ動作する。また、右作業レバー６２が中立位置から左側に移動するように操作されることにより、バケット４３Ｃが掘削動作し、右側に移動するように操作されることにより、バケット４３Ｃがダンプ動作する。

【0058】

なお、右作業レバー６２が中立位置から前側に移動するように操作されることにより、バケット４３Ｃが掘削動作し、後側に移動するように操作されることにより、バケット４３Ｃがダンプ動作してもよい。また、右作業レバー６２が中立位置から左側に移動するように操作されることにより、ブーム４３Ａが下げ動作し、右側に移動するように操作されることにより、ブーム４３Ａが上げ動作してもよい。

【0059】

左走行レバー６３が中立位置から前側に移動するように操作されることにより、走行体４２の左側の履帯が前進するように回転し、後側に移動するように操作されることにより、走行体４２の左側の履帯が後進するように回転する。また、右走行レバー６４が中立位置から前側に移動するように操作されることにより、走行体４２の右側の履帯が前進するように回転し、後側に移動するように操作されることにより、走行体４２の右側の履帯が後進するように回転する。

【0060】

解除ボタン６５は、後述するティーチング処理において記憶された旋回範囲を消去するために操作される。ティーチングボタン６６は、後述するティーチング処理において旋回範囲を記憶させるために操作される。

【0061】

［表示装置］
図５は、実施形態に係る表示装置８の表示例を示す図である。なお、実施形態において、表示装置８と表示装置１２とに同一の表示データが実質的に同時に表示される。以下、表示装置８の表示例について説明し、表示装置１２の表示例についての説明は省略する。

【0062】

図５に示すように、表示装置８の第１表示エリア８１に、前方カメラ４４で撮像された作業現場４の画像が表示される。前方カメラ４４で撮像される作業現場４の画像は、旋回体４１の前方の画像を含む。旋回体４１の前方の画像は、作業機４３の画像を含む。表示装置８の第２表示エリア８２に、俯瞰カメラ４５で撮像された画像に基づいて生成された作業機械２の周辺の俯瞰画像８４が表示される。

【0063】

実施形態において、表示装置８の第３表示エリア８３に、作業機械２に入力される操作量を示す操作量画像８５が表示される。操作量画像８５については後述する。

【0064】

［ティーチング処理］
図６は、実施形態に係るティーチング処理を説明するための図である。図６に示すように、旋回体４１は、旋回軸ＲＸを中心に旋回する。実施形態において、旋回体４１の旋回動作が自動制御される。旋回体４１の旋回範囲が予め決定される。旋回体４１は、旋回範囲を超えないように自動制御される。自動制御においては、操作者９により手動で旋回操作が実施され、旋回体４１の向く方位である旋回角度θｎが旋回範囲の端部が向く方位である第１目標旋回角度θｒ１及び第２目標旋回角度θｒ２に近づいた場合に、自動で旋回操作量が小さくなるように制御される。

【0065】

旋回体４１の旋回範囲は、ティーチング処理により設定される。図６に示す例において、旋回範囲は、第１目標旋回角度θｒ１と第２目標旋回角度θｒ２との間の範囲である。第１目標旋回角度θｒ１と第２目標旋回角度θｒ２とがティーチング処理により設定される。

【0066】

実施形態において、車載コントローラ３の動作制御部３１は、掘削対象である地山２４がバケット４３Ｃで掘削され、掘削物がバケット４３Ｃで保持された状態で、掘削物が積込対象であるダンプトラック２３に積み込まれるように、旋回体４１を右旋回させる。動作制御部３１は、掘削物がダンプトラック２３に積み込まれた後、地山２４が再び掘削されるように、旋回体４１を左旋回させる。動作制御部３１は、例えばダンプトラック２３のダンプボディに掘削物が満載されるまで、地山２４の掘削、右旋回、掘削物の積み込み、及び左旋回を繰り返す。

【0067】

第１目標旋回角度θｒ１は、バケット４３Ｃで掘削物をダンプトラック２３に積み込むことができる旋回角度に設定される。第２目標旋回角度θｒ２は、バケット４３Ｃで地山２４を掘削することができる旋回角度に設定される。

【0068】

第１目標旋回角度θｒ１を設定する場合、操作者９は、表示装置８に表示された作業現場４の画像を確認しながら、旋回体４１の現在旋回角度θｎがバケット４３Ｃで掘削物をダンプトラック２３に積み込むことができる旋回角度になるように、左作業レバー６１を操作する。旋回体４１が所期の現在旋回角度θｎに配置された状態で、ティーチングボタン６６が操作されることにより、ティーチングボタン６６が操作されたときの旋回体４１の現在旋回角度θｎが第１目標旋回角度θｒ１として設定され、制御条件記憶部７５に記憶される。例えば、操作者９は第１目標旋回角度θｒ１を任意に設定することができる。

【0069】

第２目標旋回角度θｒ２を設定する場合、操作者９は、表示装置８に表示された作業現場４の画像を確認しながら、旋回体４１の現在旋回角度θｎがバケット４３Ｃで地山２４を掘削することができる旋回角度になるように、左作業レバー６１を操作する。旋回体４１が所期の現在旋回角度θｎに配置された状態で、ティーチングボタン６６が操作されることにより、ティーチングボタン６６が操作されたときの旋回体４１の現在旋回角度θｎが第２目標旋回角度θｒ２として設定され、制御条件記憶部７５に記憶される。例えば、操作者９は第２目標旋回角度θｒ２を任意に設定することができる。

【0070】

旋回体４１の現在旋回角度θｎとは、旋回軸ＲＸを通り、旋回軸ＲＸから旋回体４１の前方に延びる仮想線の旋回角度をいう。実施形態において、作業機械２の上下方向とは、旋回体４１の旋回軸ＲＸが延びる方向をいう。作業機械２の左右方向とは、作業機４３の回動軸が延びる方向をいう。作業機械２の前後方向とは、旋回軸ＲＸ及び作業機４３の回動軸のそれぞれに直交する方向をいう。

【0071】

図７は、実施形態に係るティーチング処理を示すフローチャートである。以下の説明においては、第１目標旋回角度θｒ１及び第２目標旋回角度θｒ２を適宜、目標旋回角度θｒ、と総称する。例えば、ティーチングする目標旋回角度θｒは一つでもよい。

【0072】

ティーチング処理のために、操作者９は、左作業レバー６１を操作して、旋回体４１の旋回動作を開始させる。ティーチング部７３は、方位センサ４７の検出信号及び速度センサ４８の検出信号を受信しているか否かを判定する（ステップＳＡ１）。

【0073】

ステップＳＡ１において、方位センサ４７の検出信号及び速度センサ４８の検出信号を受信していると判定した場合（ステップＳＡ１：Ｙｅｓ）、ティーチング部７３は、解除ボタン６５が操作されたか否かを判定する（ステップＳＡ２）。

【0074】

ステップＳＡ２において、解除ボタン６５が操作されていないと判定した場合（ステップＳＡ２：Ｎｏ）、ティーチング部７３は、ティーチングボタン６６が操作されたか否かを判定する（ステップＳＡ３）。

【0075】

ステップＳＡ３において、ティーチングボタン６６が操作されたと判定した場合（ステップＳＡ３：Ｙｅｓ）、ティーチング部７３は、速度センサ４８の検出信号に基づいて、旋回体４１の旋回速度が予め定められている速度閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳＡ４）。

【0076】

ステップＳＡ４において、旋回体４１の旋回速度が速度閾値以下であると判定した場合（ステップＳＡ４：Ｙｅｓ）、ティーチング部７３は、旋回範囲が既に設定されているか否かを判定する。すなわち、ティーチング部７３は、制御条件記憶部７５に目標旋回角度θｒが既に記憶されているか否かを判定する（ステップＳＡ５）。

【0077】

ステップＳＡ５において、旋回範囲が既に設定されていると判定した場合（ステップＳＡ５：Ｙｅｓ）、ティーチング部７３は、方位センサ４７の検出信号に基づいて、現在旋回角度θｎが目標旋回角度θｒよりも手前であるか否かを判定する。現在旋回角度θｎが目標旋回角度θｒより手前とは、現在旋回角度θｎが旋回範囲の内側におさまっていることを意味する（ステップＳＡ６）。

【0078】

ステップＳＡ６において、現在旋回角度θｎが目標旋回角度θｒよりも手前であると判定した場合（ステップＳＡ６：Ｙｅｓ）、ティーチング部７３は、制御条件記憶部７５に記憶されている目標旋回角度θｒを現在旋回角度θｎに更新する（ステップＳＡ７）。

【0079】

ステップＳＡ５において、旋回範囲が未だ設定されていないと判定した場合（ステップＳＡ５：Ｎｏ）、ティーチング部７３は、ステップＳＡ６の処理を実施せずに、制御条件記憶部７５に記憶されている目標旋回角度θｒを現在旋回角度θｎに更新する（ステップＳＡ７）。

【0080】

ステップＳＡ１において、方位センサ４７及び速度センサ４８の検出信号を受信していないと判定した場合（ステップＳＡ１：Ｎｏ）、又は、ステップＳＡ２において、解除ボタン６５が操作されたと判定した場合（ステップＳＡ２：Ｙｅｓ）、ティーチング部７３は、目標旋回角度θｒを消去する（ステップＳＡ８）。

【0081】

ステップＳＡ３において、ティーチングボタン６６が操作されていないと判定した場合（ステップＳＡ３：Ｎｏ）、ステップＳＡ４において、旋回体４１の旋回速度が速度閾値を上回ると判定した場合（ステップＳＡ４：Ｎｏ）、又は、ステップＳＡ６において、現在旋回角度θｎが目標旋回角度θｒを超えていると判定した場合（ステップＳＡ６：Ｎｏ）、ティーチング部７３は、ステップＳＡ１の処理に戻る。

【0082】

［操作量画像］
図８は、実施形態に係る操作量画像８５を示す図である。図８に示すように、操作量画像８５は、横目安線５０Ｈと、縦目安線５０Ｖと、第１マーク５１と、第２マーク５２と、第１目標ライン５３Ｒと、第２目標ライン５３Ｌと、現在ライン５４とを含む。

【0083】

横目安線５０Ｈと縦目安線５０Ｖとは、直交する。横目安線５０Ｈの中央部と縦目安線５０Ｖの中央部とが交わる。横目安線５０Ｈ及び縦目安線５０Ｖにより、操作量画像８５は、左上の第１エリア８５１Ｆと、左下の第２エリア８５１Ｒと、右上の第３エリア８５２Ｆと、右下の第４エリア８５２Ｒとに区画される。

【0084】

操作量算出部７１により算出される操作量は、左作業レバー６１からの操作信号に基づいて算出される第１レバー操作量と、右作業レバー６２からの操作信号に基づいて算出される第２レバー操作量と、を含む。第１マーク５１は、第１レバー操作量を示す。第２マーク５２は、第２レバー操作量を示す。表示制御部７４は、第１レバー操作量に基づいて、第１シンボルである第１マーク５１を表示装置８に表示させる。表示制御部７４は、第２レバー操作量に基づいて、第２シンボルである第２マーク５２を表示装置８に表示させる。

【0085】

旋回体４１の旋回範囲を規定する第１目標旋回角度θｒ１及び第２目標旋回角度θｒ２は、ティーチング処理により設定され、制御条件記憶部７５に記憶される。第１目標ライン５３Ｒ及び第２目標ライン５３Ｌは、旋回体４１の旋回範囲を示す。第１目標ライン５３Ｒは、ティーチング処理によって設定された第１目標旋回角度θｒ１を示す。第２目標ライン５３Ｌは、ティーチング処理によって設定された第２目標旋回角度θｒ２を示す。表示制御部７４は、旋回体４１の旋回範囲を示す第３シンボルである第１目標ライン５３Ｒ及び第２目標ライン５３Ｌを表示装置８に表示させる。第１目標ライン５３Ｒの位置及び第２目標ライン５３Ｌの位置は、操作量画像８５において固定される。

【0086】

現在ライン５４は、現在旋回角度θｎを示す。操作量算出部７１は、旋回体４１を旋回させるために操作された左作業レバー６１からの操作信号と旋回範囲における旋回体４１の方位を示す方位センサ４７の検出信号とに基づいて、旋回体４１を旋回させるための操作量（第１レバー操作量）を算出する。実施形態において、操作量算出部７１は、方位センサ４７の検出信号に基づいて、旋回体４１の現在旋回角度θｎが目標旋回角度θｒに近付いたか否かを判定する。操作量算出部７１は、旋回体４１の現在旋回角度θｎが目標旋回角度θｒに近付いている場合、旋回体４１を旋回させるための操作量が小さくなるように、操作量を算出する。

【0087】

なお、図８に示す例において、操作量画像８５は、作業機械２の作業モードを示す表示データ５５と、エンジン回転数を示す表示データ５６とを含む。表示データ５５は、第１エリア８５１Ｆに配置される。表示データ５６は、第２エリア８５１Ｒに配置される。

【0088】

図９は、実施形態に係る操作量画像８５を示す図である。図９に示すように、第１マーク５１及び第２マーク５２のそれぞれは、操作量画像８５において移動する。左作業レバー６１が中立位置から移動するように操作された場合、第１マーク５１は、左作業レバー６１の移動に伴って移動する。右作業レバー６２が中立位置から移動するように操作された場合、第２マーク５２は、右作業レバー６２の移動に伴って移動する。表示制御部７４は、第１レバー操作量に基づいて、表示装置８の表示画面において第１シンボルである第１マーク５１を移動させる。表示制御部７４は、第２レバー操作量に基づいて、表示装置８の表示画面において第２シンボルである第２マーク５２を移動させる。

【0089】

左作業レバー６１が中立位置に配置されている場合、第１マーク５１は、横目安線５０Ｈと縦目安線５０Ｖとの交点を示す操作量画像８５の原点に配置される。左作業レバー６１が中立位置から前側に移動された場合、第１マーク５１は、操作量画像８５の原点から縦目安線５０Ｖに沿って上側に移動する。左作業レバー６１が中立位置から後側に移動された場合、第１マーク５１は、操作量画像８５の原点から縦目安線５０Ｖに沿って下側に移動する。左作業レバー６１が中立位置から左側に移動された場合、第１マーク５１は、操作量画像８５の原点から横目安線５０Ｈに沿って左側に移動する。左作業レバー６１が中立位置から右側に移動された場合、第１マーク５１は、操作量画像８５の原点から横目安線５０Ｈに沿って右側に移動する。

【0090】

中立位置からの左作業レバー６１の移動量が小さい場合、原点からの第１マーク５１の移動量は、小さい。中立位置からの左作業レバー６１の移動量が大きい場合、原点からの第１マーク５１の移動量は、大きい。すなわち、第１レバー操作量が小さいほど、原点からの第１マーク５１の移動量が小さく、第１レバー操作量が大きいほど、原点からの第１マーク５１の移動量が大きい。

【0091】

右作業レバー６２が中立位置に配置されている場合、第２マーク５２は、操作量画像８５の原点に配置される。右作業レバー６２が中立位置から前側に移動された場合、第２マーク５２は、操作量画像８５の原点から縦目安線５０Ｖに沿って上側に移動する。右作業レバー６２が中立位置から後側に移動された場合、第２マーク５２は、操作量画像８５の原点から縦目安線５０Ｖに沿って下側に移動する。右作業レバー６２が中立位置から左側に移動された場合、第２マーク５２は、操作量画像８５の原点から横目安線５０Ｈに沿って左側に移動する。右作業レバー６２が中立位置から右側に移動された場合、第２マーク５２は、操作量画像８５の原点から横目安線５０Ｈに沿って右側に移動する。

【0092】

中立位置からの右作業レバー６２の移動量が小さい場合、原点からの第２マーク５２の移動量は、小さい。中立位置からの右作業レバー６２の移動量が大きい場合、原点からの第２マーク５２の移動量は、大きい。すなわち、第２レバー操作量が小さいほど、原点からの第２マーク５２の移動量が小さく、第２レバー操作量が大きいほど、原点からの第２マーク５２の移動量が大きい。

【0093】

図１０は、実施形態に係る操作量画像８５を示す図である。図１０に示すように、左走行レバー６３が中立位置から前側に移動するように操作された場合、第１エリア８５１Ｆの色彩が第１色彩から第２色彩に変化する。図示は省略するが、左走行レバー６３が中立位置から後側に移動するように操作された場合、第２エリア８５１Ｒの色彩が第１色彩から第２色彩に変化する。

【0094】

図１０に示すように、右走行レバー６４が中立位置から後側に移動するように操作された場合、第４エリア８５２Ｒの色彩が第１色彩から第２色彩に変化する。図示は省略するが、右走行レバー６４が中立位置から前側に移動するように操作された場合、第３エリア８５２Ｆの色彩が第１色彩から第２色彩に変化する。

【0095】

図１１は、実施形態に係る操作量画像８５を示す図である。実施形態において、遠隔コントローラ７の操作量算出部７１は、旋回体４１が旋回範囲を超えないように、作業機械２に入力される操作量を算出する。旋回体４１が旋回するように遠隔操作装置６が操作された場合、操作量算出部７１は、旋回体４１が旋回範囲を超えないように、操作量を調整する。すなわち、例えば旋回体４１が旋回範囲を超えるように左作業レバー６１が操作されても、操作量算出部７１は、左作業レバー６１の中立位置からの移動量に基づかずに、旋回体４１が旋回範囲を超えないように、作業機械２に入力される操作量を算出する。

【0096】

実施形態において、操作量算出部７１は、旋回体４１が旋回範囲の端部に近付くほど操作量が小さくなるように、操作量を算出する。例えば、旋回体４１の現在旋回角度θｎが旋回範囲の端部である第１目標旋回角度θｒ１に近付くように左作業レバー６１が操作された場合、操作量算出部７１は、左作業レバー６１からの操作信号と旋回範囲における旋回体４１の方位とに基づいて、作業機械２に入力される操作量を算出する。例えば、旋回体４１が旋回範囲の端部である第１目標旋回角度θｒ１に近付くように左作業レバー６１が操作された場合、操作量算出部７１は、方位センサ４７の検出信号に基づいて、旋回体４１が旋回範囲の端部である第１目標旋回角度θｒ１に近付くほど操作量が小さくなるように、操作量を算出する。

【0097】

例えば、中立位置からの移動量が最大になるように左作業レバー６１が操作されても、すなわち、左作業レバー６１がフルレバー操作されても、操作量算出部７１は、左作業レバー６１の中立位置からの移動量に基づかずに、旋回体４１の現在旋回角度θｎが第１目標旋回角度θｒ１に近付くほど操作量が小さくなるように、方位センサ４７の検出信号に基づいて、旋回体４１を旋回させるための操作量を算出する。作業機械２の動作制御部３１に入力される操作量が小さくなることにより、旋回体４１の現在旋回角度θｎが第１目標旋回角度θｒ１を超えてしまうことが抑制される。

【0098】

このように、実施形態においては、例えば旋回体４１が旋回するように左作業レバー６１がフルレバー操作されても、操作量算出部７１は、左作業レバー６１の中立位置からの移動量に基づかずに、旋回体４１の現在旋回角度θｎが旋回範囲の端部である第１目標旋回角度θｒ１に近付くほど操作量が小さくなるように、操作量を算出する。作業機械２の動作制御部３１に入力される操作量が小さくなることにより、旋回体４１の現在旋回角度θｎが第１目標旋回角度θｒ１を超えてしまうことが抑制される。

【0099】

表示制御部７４は、作業機械２に入力される操作量を表示装置８に表示させる。旋回体４１が第１目標旋回角度θｒ１に近付くほど操作量が徐々に小さくなる場合、表示制御部７４は、徐々に小さくなる操作量を表示装置８に表示させる。

【0100】

図１１に示すように、表示制御部７４は、旋回体４１を旋回させるための操作量に基づいて、表示装置８の表示画面において第４シンボルである現在ライン５４を移動させる。旋回体４１の現在旋回角度θｎが第１目標旋回角度θｒ１に近付くように旋回体４１が旋回している場合、表示制御部７４は、方位センサ４７の検出信号に基づいて、現在ライン５４が第１目標ライン５３Ｒに近付くように、現在ライン５４を移動させる。現在ライン５４は、操作量画像８５の原点を中心に旋回するように移動する。表示制御部７４は、作業機械２の動作制御部３１に入力される操作量に基づいて、現在ライン５４の移動速度を調整する。表示制御部７４は、作業機械２の動作制御部３１に入力される操作量が小さいほど、現在ライン５４の移動速度を低くし、作業機械２の動作制御部３１に入力される操作量が大きいほど、現在ライン５４の移動速度を高くする。

【0101】

実施形態において、表示制御部７４は、操作量画像８５において現在ライン５４が第１目標ライン５３Ｒに近付くほど現在ライン５４の移動速度が低くなるように、現在ライン５４を表示する。

【0102】

また、図１１に示すように、表示制御部７４は、旋回体４１を旋回させるための操作量に基づいて、表示装置８の表示画面において第１シンボルである第１マーク５１を移動させる。旋回体４１が右旋回するように左作業レバー６１が中立位置から前側に操作されている場合において、旋回体４１の現在旋回角度θｎが第１目標旋回角度θｒ１に近付いた場合、作業機械２の動作制御部３１に入力される操作量は、徐々に小さくなる。表示制御部７４は、旋回体４１を旋回させるために作業機械２の動作制御部３１に入力される操作量に基づいて、第１マーク５１を表示する。表示制御部７４は、例えば左作業レバー６１がフルレバー操作されても、徐々に小さくなる操作量に基づいて、第１マーク５１を操作量画像８５の原点に近付ける。

【0103】

図１２は、実施形態に係る操作量画像８５を示す図である。図１２に示すように、例えば第１通信システム１６の通信異常が発生した場合、表示制御部７４は、通信異常が発生したことを示すメッセージ５７を操作量画像８５に表示することができる。

【0104】

［遠隔操作方法］
図１３は、実施形態に係る遠隔操作方法を示すフローチャートである。操作者９が遠隔操作装置６を操作すると、遠隔操作装置６は、操作信号を生成する。操作量算出部７１は、遠隔操作装置６からの操作信号を受信する（ステップＳＢ１）。

【0105】

操作量算出部７１は、方位センサ４７の検出信号及び速度センサ４８の検出信号を受信する（ステップＳＢ２）。

【0106】

操作量算出部７１は、旋回体４１の現在旋回角度θｎが目標旋回角度θｒに近付くように左作業レバー６１が操作されているか否かを判定する（ステップＳＢ３）。

【0107】

ステップＳＢ３において、旋回体４１の現在旋回角度θｎが目標旋回角度θｒに近付くように左作業レバー６１が操作されていると判定した場合（ステップＳＢ３：Ｙｅｓ）、操作量算出部７１は、目標旋回角度θｒと現在旋回角度θｎとの差が予め定められている角度閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳＢ４）。

【0108】

ステップＳＢ４において、目標旋回角度θｒと現在旋回角度θｎとの差が角度閾値以下であると判定した場合（ステップＳＢ４：Ｙｅｓ）、操作量算出部７１は、最大許容操作量を算出する（ステップＳＢ５）。

【0109】

最大許容操作量とは、旋回体４１が目標旋回角度θｒを超えないための操作量である。作業機械２に入力される操作量が最大許容操作量以下であれば、旋回体４１は目標旋回角度θｒを超えずに、目標旋回角度θｒで旋回動作を停止することができる。

【0110】

操作量算出部７１は、左作業レバー６１からの操作信号に基づいて、第１レバー操作量を算出する。操作量算出部７１は、算出した第１レバー操作量と、ステップＳＢ５において算出した最大許容操作量とを比較する。操作量算出部７１は、第１レバー操作量が最大許容操作量よりも大きいか否かを判定する（ステップＳＢ６）。

【0111】

ステップＳＢ６において、第１レバー操作量が最大許容操作量よりも大きいと判定された場合（ステップＳＢ６：Ｙｅｓ）、操作指令送信部７２は、最大許容操作量を中継コントローラ１１に送信する（ステップＳＢ７）。

【0112】

最大許容操作量は、中継コントローラ１１及び変換装置１４を介して、操作指令送信機１３に入力される。操作指令送信機１３は、最大許容操作量を作業機械２に送信する。最大許容操作量は、操作指令受信機４６を介して作業機械２の車載コントローラ３に入力される。車載コントローラ３の動作制御部３１は、最大許容操作量に基づいて、旋回体４１の旋回動作を制御する。旋回体４１は、目標旋回角度θｒを超えることなく、目標旋回角度θｒで旋回を停止することができる。

【0113】

また、ステップＳＢ６において、第１レバー操作量が最大許容操作量よりも大きいと判定された場合（ステップＳＢ６：Ｙｅｓ）、表示制御部７４は、最大許容操作量を表示装置８に表示させる。同様に、表示制御部１１２は、最大許容操作量を表示装置１２に表示させる（ステップＳＢ８）。

【0114】

ステップＳＢ３において、旋回体４１が目標旋回角度θｒから離れるように左作業レバー６１が操作されていると判定された場合（ステップＳＢ３：Ｎｏ）、ステップＳＢ４において、目標旋回角度θｒと現在旋回角度θｎとの差が角度閾値を上回ると判定された場合（ステップＳＢ４：Ｎｏ）、又は、ステップＳＢ６において、第１レバー操作量が最大許容操作量以下であると判定された場合（ステップＳＢ６：Ｎｏ）、操作指令送信部７２は、第１レバー操作量を中継コントローラ１１に送信する（ステップＳＢ９）。

【0115】

第１レバー操作量は、中継コントローラ１１及び変換装置１４を介して、操作指令送信機１３に入力される。操作指令送信機１３は、第１レバー操作量を作業機械２に送信する。第１レバー操作量は、操作指令受信機４６を介して作業機械２の車載コントローラ３に入力される。車載コントローラ３の動作制御部３１は、第１レバー操作量に基づいて、旋回体４１の旋回動作を制御する。

【0116】

また、表示制御部７４は、第１レバー操作量を表示装置８に表示させる。同様に、表示制御部１１２は、第１レバー操作量を表示装置１２に表示させる（ステップＳＢ１０）。

【0117】

なお、図１３に示すフローチャートにおいて、表示制御部７４は、車載コントローラ３に入力される第１レバー操作量に基づいて、第１シンボル５１を移動させることとした。表示制御部７４は、車載コントローラ３に入力される第２レバー操作量に基づいて、第２シンボル５２を移動させてもよい。表示装置８に表示されている第１レバー操作量及び第２レバー操作量は、中継コントローラ１１及び車載コントローラ３に入力される。なお、遠隔コントローラ７から出力される操作量と、中継コントローラ１１及び車載コントローラ３に入力される操作量とは、同一であってもよいし、異なっていてもよい。

【0118】

［コンピュータシステム］
図１４は、実施形態に係るコンピュータシステム１０００を示すブロック図である。上述の遠隔コントローラ７、中継コントローラ１１、及び車載コントローラ３のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の遠隔コントローラ７、中継コントローラ１１、及び車載コントローラ３のそれぞれの機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

【0119】

コンピュータプログラム又はコンピュータシステム１０００は、上述の実施形態に従って、作業機械２を遠隔操作する遠隔操作装置６からの操作信号を受信することと、操作信号に基づいて、作業機械２に入力される操作量を算出することと、操作量を作業機械２の外部の表示装置８に表示させることと、を実行することができる。

【0120】

［効果］
以上説明したように、作業機械２の遠隔操作システム１は、作業機械２を遠隔操作する遠隔操作装置６と、遠隔操作装置６からの操作信号に基づいて、作業機械２に入力される操作量を算出する操作量算出部７１と、操作量を作業機械２の外部の表示装置８に表示させる表示制御部７４と、を備える。

【0121】

実施形態によれば、作業機械２に入力される操作量を、表示装置８を通じて遠隔操作装置６の操作者９に提供することができる。遠隔操作装置６の操作者９は、作業機械２に入力される操作量を確認することができる。

【0122】

例えば、操作者９が左作業レバー６１をフルレバー操作しているにもかかわらず、自動で旋回操作量を小さくする制御が実施されるため、旋回体４１の旋回速度が低くなる場合がある。作業機械２の車載コントローラ３に入力される操作量が表示装置８に表示されることにより、操作者９は、旋回体４１の旋回速度が低くなった要因を認識することができる。

【0123】

また、作業機械２の車載コントローラ３に入力される操作量が表示装置８に表示されることにより、操作者９は、遠隔コントローラ７から車載コントローラ３への操作量の通信状態を確認することができる。図１２を参照して説明したように、例えば第１通信システム１６の通信異常が発生した場合、表示制御部７４は、通信異常が発生したことを示すメッセージ５７が表示装置８に表示されることにより、操作者９は、通信異常が発生したことを認識することができる。

【0124】

［その他の実施形態］
実施形態において、第２通信システム１７は、ラジコン方式で通信することとした。第２通信システム１７は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）方式で通信してもよいし、無線ＰＡＮ（Personal Area Network）方式で通信してもよい。

【0125】

上述の実施形態において、前方カメラ４４で撮像された作業現場４の画像が表示装置８の第１表示エリア８１に表示され、俯瞰画像８４が表示装置８の第２表示エリア８２に表示され、操作量画像８５が表示装置８の第３表示エリア８３に表示されることとした。前方カメラ４４で撮像された作業現場４の画像と、俯瞰画像８４と、操作量画像８５とが、別々の表示装置に表示されてもよい。

【0126】

上述の実施形態において、例えば、作業機械２に搭載された速度センサ４８より、作業機械２で発生している振動を表示装置８や遠隔操作装置６に出力し、操作者９に認識させてもよい。

【0127】

上述の実施形態において、作業機械２が油圧ショベルであることとした。作業機械２は、作業機を有していればよく、例えばブルドーザでもよいし、ホイールローダでもよい。また、作業機械２は、作業機を有していなくてもよい。作業機械２は、例えばダンプボディを有する運搬車両でもよい。

【符号の説明】

【0128】

１…遠隔操作システム、２…作業機械、３…車載コントローラ、４…作業現場、５…遠隔操作室、６…遠隔操作装置、７…遠隔コントローラ、８…表示装置、９…操作者、１０…中継室、１１…中継コントローラ、１２…表示装置、１３…操作指令送信機、１４…変換装置、１５…監督者、１６…第１通信システム、１７…第２通信システム、２３…ダンプトラック（積込対象）、２４…地山（掘削対象）、３１…動作制御部、３２…画像送信部、３３…センサデータ送信部、４１…旋回体、４２…走行体、４３…作業機、４３Ａ…ブーム、４３Ｂ…アーム、４３Ｃ…バケット、４４…前方カメラ、４５…俯瞰カメラ、４６…操作指令受信機、４７…方位センサ、４８…速度センサ、５０Ｈ…横目安線、５０Ｖ…縦目安線、５１…第１マーク（第１シンボル）、５２…第２マーク（第２シンボル）、５３Ｒ…第１目標ライン（第３シンボル）、５３Ｌ…第２目標ライン（第３シンボル）、５４…現在ライン（第４シンボル）、５５…表示データ、５６…表示データ、５７…メッセージ、６０…ボディ、６１…左作業レバー（第１レバー）、６２…右作業レバー（第２レバー）、６３…左走行レバー、６４…右走行レバー、６５…解除ボタン、６６…ティーチングボタン、７１…操作量算出部、７２…操作指令送信部、７３…ティーチング部、７４…表示制御部、７５…制御条件記憶部、８１…第１表示エリア、８２…第２表示エリア、８３…第３表示エリア、８４…俯瞰画像、８５…操作量画像、１１１…操作指令受信部、１１２…表示制御部、８５１Ｆ…第１エリア、８５１Ｒ…第２エリア、８５２Ｆ…第３エリア、８５２Ｒ…第４エリア、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インターフェース、ＲＸ…旋回軸、θｒ１…第１目標旋回角度、θｒ２…第２目標旋回角度、θｎ…現在旋回角度。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】