特開 2024-146257 制御装置、及び車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024146257

(43)【公開日】2024-10-15

(54)【発明の名称】制御装置、及び車両

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/00 20060101AFI20241004BHJP

   G06F 8/65 20180101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

B60W50/00

G06F8/65

【審査請求】有

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023059050

(22)【出願日】2023-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 一夢

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 和音

(72)【発明者】

【氏名】本山 界

(72)【発明者】

【氏名】方尺 翔太

(72)【発明者】

【氏名】正川 友朗

(72)【発明者】

【氏名】池田垣 平

(72)【発明者】

【氏名】加納 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】杉山 顕司

【テーマコード（参考）】

3D241

5B376

【Ｆターム（参考）】

3D241BA55

3D241CE02

3D241DA02Z

3D241DA23Z

3D241DA46Z

5B376CA05

5B376CA27

5B376CA43

5B376GA08

(57)【要約】

【課題】走行中における車両機能の更新を禁止すること。
【解決手段】運転支援機能を有する車両の制御装置は、サーバと通信する通信部と、有効化された車両機能に基づいて車両を制御する制御部と、車両の走行状態を検出する検出部と、を備える。通信部が、車両の走行中に、サーバから車両機能を無効にする更新情報を受信した場合に、制御部は、有効化された車両機能の無効化を禁止する。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転支援機能を有する車両の制御装置であって、
サーバと通信する通信部と、
有効化された車両機能に基づいて前記車両を制御する制御部と、
前記車両の走行状態を検出する検出部と、を備え、
前記通信部が、前記車両の走行中に、前記サーバから前記車両機能を無効にする更新情報を受信した場合に、
前記制御部は、前記有効化された車両機能の無効化を禁止することを特徴とする制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記検出部により前記車両の走行終了が検出された場合に、前記無効化の禁止を解除して、前記車両機能を無効化することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記検出部には、前記車両の車速を検出する車速センサ、前記車両のシフトポジションを検出するシフトポジションセンサ、前記車両の起動開始または前記車両の起動停止を検出する起動センサ、前記車両のサイドブレーキが操作された状態であるかを検出するサイドブレーキセンサが含まれ、
前記車速がゼロになった状態、
前記シフトポジションがパーキングレンジにシフトした状態、
前記車両の起動停止が検出された状態、
前記サイドブレーキの操作が検出された状態、のうち少なくとも一つの状態が検出された場合に、前記制御部は、前記車両の走行終了が検出されたと判定し、前記無効化の禁止を解除して、前記車両機能を無効化することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記車両の走行終了が検出されたのち、所定時間の経過まで、前記車両機能の無効化を禁止し、前記所定時間の経過後に、前記無効化の禁止を解除して、前記車両機能を無効化することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。

【請求項5】

請求項１乃至４のいずれか１項に記載の制御装置を有する車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は制御装置、及び車両に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。ＯＴＡ(Over-The-Air)アップデートによって、車両購入後に所望の車両機能（例えば、運転支援機能など）を購入可能とし、購入された機能をユーザが実行できるよう当該車両をアップデートするビジネスが検討されている。これらの車両機能は、アップデートにより有効化されることだけでなく、例えば、お試し期間が経過した場合にアップデートによって無効化されることもある。したがって、ユーザ情報に対して車両機能の有効・無効情報を紐づけた情報をサーバで管理し、有効・無効情報に更新があった場合には、サーバから車両に対して更新情報を送信して、当該車両の機能を有効化又は無効化することが考えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－５７２２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、車両の走行開始後、お試し期間が過ぎたことでサーバが管理する有効・無効情報が有効から無効に切り替えられると、車両機能を無効にする更新情報が車両に送信され、その更新情報に従って、走行中に車両機能の無効化が即座に行われると好ましくない場合も生じ得る。

【0005】

本発明は、上記課題の解決のため、走行中における車両機能の更新を禁止することが可能な制御技術の提供を目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る制御装置は、運転支援機能を有する車両の制御装置であって、サーバと通信する通信部と、
有効化された車両機能に基づいて前記車両を制御する制御部と、
前記車両の走行状態を検出する検出部と、を備え、
前記通信部が、前記車両の走行中に、前記サーバから前記車両機能を無効にする更新情報を受信した場合に、
前記制御部は、前記有効化された車両機能の無効化を禁止する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、走行中における車両機能の更新を禁止することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】車両制御システムの基本構成を示す図。

【図2】情報端末装置の基本構成を示すブロック図。

【図3A】サーバの基本構成を示すブロック図。

【図3B】サーバに記憶されている各種のアプリケーションを例示する図。

【図4】実施形態に係る車両および制御装置のブロック図。

【図5】運転支援機能における状態遷移を示す図。

【図6】制御装置の基本構成を示すブロック図。

【図7】記憶部に記憶されている各種のアプリケーションを例示する図。

【図8】車両Ｖの起動時における制御装置の処理の流れを説明する図。

【図9】車両Ｖの走行時における制御装置の処理の流れを説明する図。

【図10】車両Ｖの走行時における制御装置の処理の流れを説明する図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0010】

（車両制御システムの構成）
図１は、車両制御システムＳＴＭの基本構成を例示する図であり、車両制御システムＳＴＭは、車両Ｖと、情報端末装置ＴＭと、サーバＳＶとを有する。情報端末装置ＴＭは、車両Ｖの車両機能を購入するためのコンテンツを表示部に表示（提供）することが可能である。また、サーバＳＶは、車両Ｖ及び情報端末装置ＴＭと通信可能であり、車両Ｖとユーザとの情報を内部の情報保持部（図３ＡのＳＶ１）に保持する。サーバＳＶの情報保持部ＳＶ１をネットワーク（クラウド）ＮＥＴ上の記憶装置として配置してもよい。

【0011】

（情報端末装置ＴＭの構成）
情報端末装置ＴＭは、例えば、ユーザが所持する携帯端末（タブレット型ＰＣ、スマートフォン等）や、車両Ｖの販売または保守を行う拠点（ディーラ）に配置された情報端末として構成することができる。

【0012】

図２は情報端末装置ＴＭの基本構成を示すブロック図である。

【0013】

表示制御部ＴＭ１は、車両Ｖの車両機能（車両制御に関する種々の機能）を購入するためのコンテンツを表示部に表示させたり、車両機能の説明や操作方法を教示するコンテンツを情報端末装置ＴＭの表示部に表示させることも可能である。ユーザは、コンテンツにより提供される車両機能を解説する教示（チュートリアル）を視聴することにより、車両Ｖの種々の車両機能の解説や操作方法等を体験することができる。

【0014】

表示制御部ＴＭ１は、車両機能を購入する、または、無料で車両機能を体験（お試し）する指示を入力するための操作入力部（アイコン）を表示部に表示させることが可能であり、ユーザは、操作入力部（アイコン）から指示を入力することにより、車両機能を購入する、または、無料で車両機能を一定期間、体験することが可能になる。通信部ＴＭ２は、操作入力部（アイコン）から入力された指示をサーバＳＶに送信する。

【0015】

情報端末装置ＴＭは、ユーザを認証するための機能として、撮像処理部ＴＭ３や撮像部ＴＭ５を備えてもよい。撮像部ＴＭ５（例えば、内部カメラ）は、ユーザが操作入力部（アイコン）から指示を入力した際に、ユーザの画像を撮像し、撮像処理部ＴＭ３は、撮像部ＴＭ５で撮像された画像を処理する。撮像処理部ＴＭ３は、撮像部ＴＭ５で撮像された画像を処理することにより、ユーザの画像情報（例えば、顔画像）を取得することができる。ユーザの画像情報は記憶部ＴＭ４に保存される。

【0016】

サーバＳＶから、ユーザの画像情報が要求された場合、通信部ＴＭ２は、記憶部ＴＭ４に保存されているユーザの画像情報をサーバＳＶに送信することが可能である。また、通信部ＴＭ２は、操作入力部（アイコン）から入力された指示をサーバＳＶに送信する際に、指示とともに、ユーザの画像情報をサーバＳＶに送信してもよい。

【0017】

情報端末装置ＴＭは、ユーザの端末装置（タブレット型ＰＣ、スマートフォン等）や、車両Ｖの販売または保守を行う拠点（ディーラ）に配置された端末装置として構成することができる。

【0018】

ユーザによる機能購入は、例えば、車両購入時（新車購入時、または中古車購入時）、または、車両購入後に車両機能を購入することができる。購入形式としては、例えば、車両機能を一括で購入してもよいし、サブスク形式で、所定期間単位で車両機能を購入してもよい。また、無料で車両機能を一定期間、体験できるお試し購入も可能である。ユーザは、操作入力部（アイコン）からの操作により、購入形式を選択して指示を入力することが可能である。通信部ＴＭ２は、入力された購入指示をサーバＳＶに送信する。通信部ＴＭ２は、購入指示（一括、無料お試し、サブスク形式等）を識別する識別情報をサーバＳＶに送信する。

【0019】

また、ユーザは、操作入力部（アイコン）からの操作により、車両機能の解約を指示することも可能であり、通信部ＴＭ２は、入力された解約指示をサーバＳＶに送信する。

【0020】

（サーバＳＶの構成）
図３ＡはサーバＳＶの基本構成を示すブロック図である。サーバＳＶは、機能構成として、車両Ｖとユーザとを対応付けた情報を保持する情報保持部ＳＶ１と、情報端末装置ＴＭから送信された情報に基づいて、車両機能を有効化、または無効化する機能管理部ＳＶ２と、を有する。

【0021】

情報保持部ＳＶ１は、情報端末装置ＴＭから送信されたログ情報や、ユーザの画像情報を認証用として保持することが可能である。

【0022】

機能管理部ＳＶ２は、情報端末装置ＴＭから送信された購入指示に基づいて、車両機能を有効化するための更新情報を生成する。車両機能を購入する前の初期状態では、車両機能は無効化された状態であり、更新情報に基づいて、車両機能を有効化することができる。車両機能を有効化する更新情報には、有効化の開始から終了までの期間（有効期間）が含まれている。有効化される期間は、購入形式によって、それぞれ異なる期間が設定される。

【0023】

図３Ｂは、サーバＳＶの機能管理部ＳＶ２に記憶されている各種のアプリケーションＡ～Ｃを例示する図であり、アプリケーションＡ～Ｃは、車両機能Ａ～Ｃに対応するアプリケーションである。更新情報には、有効化の開始から終了までの期間（有効期間）が含まれており、有効化される期間は、ユーザの購入形式によって、それぞれ異なる期間が設定され得る。車両機能Ａ～Ｃの有効・無効の状態は、アプリケーションＡ～Ｃがダウンロードされている車両ごとに管理されており、情報処理部ＳＶ４は、有効期間が経過したアプリケーションについて、有効状態を無効状態にする更新情報を生成し、通信部ＳＶ３は、生成された更新情報を車両Ｖに送信する。

【0024】

通信部ＳＶ３は、機能管理部ＳＶ２により生成された更新情報を、車両Ｖに送信する。

【0025】

サーバＳＶの情報処理部ＳＶ４は、情報端末装置ＴＭや車両Ｖのコントローラ１（制御装置）から取得した情報に基づいて、各種の情報処理を行うことが可能である。情報端末装置ＴＭから車両機能の解約指示を受信した場合に、解約指示とともに受信したユーザの画像情報と、情報保持部ＳＶ１に保持されているユーザの画像情報とを比較して、ユーザに認証を行うことも可能である。

【0026】

機能管理部ＳＶ２は、認証されたユーザから解約指示を受信した場合に、有効化されている車両機能を無効化する更新情報を生成し、通信部ＳＶ３は、機能管理部ＳＶ２により生成された更新情報を、車両Ｖに送信する。有効期間の途中であっても、認証されたユーザから解約指示を受信した場合には、機能管理部ＳＶ２は、車両機能を無効化する更新情報を生成し、通信部ＳＶ３は、機能管理部ＳＶ２により生成された更新情報を、車両Ｖに送信する。

【0027】

（車両の制御装置の構成）
図４は、実施形態に係る車両Ｖおよびそのコントローラ１（制御装置）のブロック図である。図４では、車両Ｖの概略が平面図と側面図とで示されている。本実施形態の車両Ｖは、一例として、セダンタイプの四輪の乗用車であるが、車両Ｖは、四輪乗用車に限られるものではなく、鞍乗型車両（自動二輪車、自動三輪車）であってもよいし、トラックやバスなどの大型車両であってもよい。

【0028】

コントローラ１は、運転支援を含む車両Ｖの制御を実行する電子回路である。コントローラ１は、複数のＥＣＵ（Electronic ControlＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶部、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶部には、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。インタフェースは、入出力インタフェースや通信インタフェースが含まれる。各ＥＣＵは、複数のプロセッサ、複数の記憶部および複数のインタフェースを備えていてもよい。

【0029】

コントローラ１は、パワーユニット（パワープラント）２を制御することによって車両Ｖの駆動（加速）を制御する。パワーユニット２は、車両Ｖの駆動輪を回転させる駆動力を出力する走行駆動部であり、内燃機関、モータおよび自動変速機を含むことができる。モータは、車両Ｖを加速させる駆動源として利用可能であるとともに、減速時等において発電機としても利用可能である（回生制動）。

【0030】

本実施形態の場合、コントローラ１は、アクセルペダルＡＰに設けられた操作検知センサ２ａやブレーキペダルＢＰに設けられた操作検知センサ２ｂにより検知した運転者の運転操作や車速等に対応して、内燃機関やモータの出力を制御したり、自動変速機の変速段を切り替えたりする。なお、自動変速機には車両Ｖの走行状態を検知するセンサとして、自動変速機の出力軸の回転数を検知する回転数センサ２ｃが設けられている。車両Ｖの車速は、回転数センサ２ｃの検知結果から演算可能である。

【0031】

コントローラ１は、油圧装置３を制御することによって車両Ｖの制動（減速）を制御する。ブレーキペダルＢＰに対する運転者の制動操作はブレーキマスタシリンダＢＭにおいて液圧に変換されて油圧装置３に伝達される。油圧装置３は、ブレーキマスタシリンダＢＭから伝達された液圧に基づいて、四輪にそれぞれ設けられたブレーキ装置３ａ（例えばディスクブレーキ装置）に供給する作動油の液圧を制御可能なアクチュエータである。

【0032】

コントローラ１は、油圧装置３が備える電磁弁等の駆動制御を行うことにより、車両Ｖの制動を制御することができる。また、コントローラ１は、ブレーキ装置３ａによる制動力と、パワーユニット２が備えるモータの回生制動による制動力との配分を制御することにより、電動サーボブレーキシステムを構成することもできる。コントローラ１は、制動時にブレーキランプ３ｂを点灯させてもよい。

【0033】

コントローラ１は、電動パワーステアリング装置４を制御することによって車両Ｖの操舵を制御する。電動パワーステアリング装置４は、ステアリングホイールＳＴに対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。電動パワーステアリング装置４は、操舵操作のアシストあるいは前輪を自動操舵するための駆動力（操舵アシストトルクと表記することがある）を発揮するモータを含む駆動ユニット４ａ、操舵角センサ４ｂ、運転者が負担する操舵トルク（操舵負担トルクと呼び、操舵アシストトルクと区別する。）を検知するトルクセンサ４ｃ等を含む。

【0034】

コントローラ１は、後輪に設けられている電動パーキングブレーキ装置３ｃを制御する。電動パーキングブレーキ装置３ｃは、後輪をロックする機構を備える。コントローラ１は電動パーキングブレーキ装置３ｃによる後輪のロックおよびロック解除を制御可能である。

【0035】

コントローラ１は、車内に情報を報知する情報出力装置５を制御する。情報出力装置５は、例えば、運転者に対して画像により情報を報知（表示）する情報表示装置５ａ、および／または、運転者に対して音声により情報を報知する音声出力装置５ｂを含む。情報表示装置５ａは、例えばインストルメントパネル、ステアリングホイールＳＴに設けられうる。情報表示装置５ａはヘッドアップディスプレイであってもよい。情報出力装置５は、乗員に対して振動や光により情報を報知してもよい。また、コントローラ１は、入力装置６を介して乗員（例えば運転者）から指示入力を受け付ける。入力装置６は、運転者が操作可能な位置に配置され、例えば、運転者が車両Ｖに対して指示を行うスイッチ群６ａ、および／または、方向指示器（ウインカー）を作動させるウインカーレバー６ｂを含む。

【0036】

コントローラ１は、車両Ｖの現在位置および進路（姿勢）を認識・判定する。本実施形態の場合、車両Ｖには、ジャイロセンサ７ａと、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ７ｂと、通信部７ｃとが設けられる。ジャイロセンサ７ａは、車両Ｖの回転運動（ヨーレート）を検知する。ＧＮＳＳセンサ７ｂは、車両Ｖの現在位置を検知する。また、通信部７ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。本実施形態の場合、コントローラ１は、ジャイロセンサ７ａおよびＧＮＳＳセンサ７ｂの検知結果に基づいて車両Ｖの進路を判定するとともに、当該進路に関する高精度な地図情報を通信部７ｃを介してサーバから逐次取得してデータベース７ｄ（記憶部）に格納する。なお、車両Ｖには、車両Ｖの速度を検知する速度センサや、車両Ｖの加速度を検知する加速度センサなど、車両Ｖの状態を検知するためのセンサが設けられてもよい。

【0037】

コントローラ１は、車両Ｖに設けられた各種の検知ユニットの検知結果に基づいて車両Ｖの運転支援を実行する。車両Ｖには、車両Ｖの外部（周囲状況）を検知する外界センサである周囲検知ユニット８ａ～８ｂと、車内の状況（運転者の状態）を検知する車内センサである車内検知ユニット９ａ～９ｂとが設けられている。コントローラ１は、周囲検知ユニット８ａ～８ｂの検知結果に基づいて車両Ｖの周囲状況を把握し、当該周囲状況に応じて運転支援を実行することができる。また、コントローラ１は、車内検知ユニット９ａ～９ｂの検知結果に基づいて、運転支援を実行する際に運転者に課される所定の動作義務を運転者が行っているか否かを判定することができる。

【0038】

周囲検知ユニット８ａは、車両Ｖの前方を撮影する撮像装置であり（以下、前方カメラ８ａと表記することがある）、例えば車両Ｖのルーフ前部におけるフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。コントローラ１は、前方カメラ８ａで撮影された画像を解析することにより、物標の輪郭抽出や道路上の車線の区画線（白線等）を抽出することができる。

【0039】

周囲検知ユニット８ｂは、ミリ波レーダであり（以下、レーダ８ｂと表記することがある）、電波を用いて車両Ｖの周囲の物標を検知し、物標までの距離や、車両Ｖに対する物標の方向（方位）を検知（計測）する。図４に示す例では、レーダ８ｂは５つ設けられており、車両Ｖの前部の中央に１つ、前部の左右の各隅部に１つずつ、後部の左右の各隅部に１つずつ設けられている。

【0040】

なお、車両Ｖに設けられる周囲検知ユニットは、上記の構成に限られず、カメラの数およびレーダの数を変更してもよいし、車両Ｖの周囲の物標を検知するライダ（LIDAR：Light Detection and Ranging）が設けられてもよい。

【0041】

車内検知ユニット９ａは、車内を撮影する撮像装置であり（以下、車内カメラ９ａと表記することがある）、例えば車内Ｖのルーフ前部における車室内側に取り付けられる。本実施形態の場合、車内カメラ９ａは、運転者（例えば運転者の目や顔）を撮影するドライバーモニタカメラである。コントローラ１は、車内カメラ９ａで撮影された画像（運転者の顔画像）を解析することにより、運転者の視線や顔の向きを判定することができる。

【0042】

車内検知ユニット９ｂは、運転者によるステアリングホイールＳＴの把持を検知する把持センサであり（以下、把持センサ９ｂと表記することがある）、例えばステアリングホイールＳＴの少なくとも一部に設けられる。なお、車内検知ユニットとしては、運転者の操舵トルクを検知するトルクセンサ４ｃが用いられてもよい。

【0043】

車両Ｖの運転支援としては、例えば、加減速支援と車線維持支援と車線変更支援とを挙げることができる。加減速支援は、パワーユニット２および油圧装置３を制御することにより、先行車との車間距離を保ちながら所定の車速内で車両Ｖの加減速を制御する運転支援（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）である。車線維持支援は、電動パワーステアリング装置４を制御することにより、車両Ｖを車線の内側に維持させる運転支援（ＬＫＡＳ：Lane Keeping Assist System）である。車線変更支援とは、電動パワーステアリング装置４を制御することにより、隣接車線へ車両Ｖの走行車線を変更する運転支援（ＡＬＣ：Advanced Lane Change、ＡＬＣＡ：Active Lane Change Assist）である。また、コントローラ１で実行される運転支援は、油圧装置３を制御することにより道路上の物標（例えば歩行者や他車両、障害物）との衝突回避を支援する衝突軽減ブレーキ、ＡＢＳ機能、トラクションコントロール、および／または、車両Ｖの姿勢制御を含んでもよい。

【0044】

車両Ｖの運転支援（加減速支援、車線維持支援、車線変更支援）は、手動運転モード、通常支援モードおよび拡張支援モードを含む複数のモードで実行される。図５は、本実施形態の手動運転モード、通常運転モードおよび拡張運転モードの各々で実行される運転支援を示している。手動運転モードでは、加減速支援、車線維持支援および車線変更支援が実行されず、運転者によって車両Ｖの手動運転が行われる。

【0045】

手動運転モードにおいて、加減速支援（ＡＣＣ）を設定する指示入力が入力装置６（例えばスイッチ群６ａ）を介して運転者によって行われた場合、加減速支援が開始され、手動運モードから通常支援モードに移行する。通常支援モードでは、加減速支援に加えて、車線維持支援（ＬＫＡＳ）を実行することができる。車線維持支援は、加減速支援の設定中に、車線維持支援を設定する指示入力が入力装置６（例えばスイッチ群６ａ）を介して運転者によって行われた場合に開始される。加減速支援および車線維持支援は、その設定を解除する指示入力が入力装置６（例えばスイッチ群６ａ）を介して運転者によって行われた場合に終了する。

【0046】

また、通常支援モードでは、周辺監視やハンドル把持などの所定の動作義務が運転者に課せられる。車内検知ユニット９ｂの検知結果に基づいて、運転者が所定の動作義務を行っていないと判定された場合には、所定の動作義務を行うことを促すための通知が情報出力装置５を介して行われる。

【0047】

通常支援モードの実行中に特定道路の走行が開始された場合、高精度な地図情報が通信部７ｃによって取得される。そして、高精度な地図情報と前方カメラ８ａで撮影された画像とのマッチングが成功した場合、通常支援モードから拡張支援モードに自動的に移行する。特定道路とは、高精度な地図情報の提供を行っている道路であり、例えば高速道路や自動車専用道路などが挙げられる。高精度な地図情報は、特定道路のルートや位置などの通常の情報に加えて、特定道路におけるカーブの有無や曲率、車線の増減、勾配など、特定道路の詳細な形状に関する情報を含む。通常支援モードから拡張支援モードに移行した場合、例えばステアリングホイールＳＴに設けられた情報通知装置３１の発光色を変更したり、点灯または消灯するなど、情報通知装置３１により、拡張支援モードに移行したことを示す通知が行われる。

【0048】

拡張支援モードでは、高精度な地図情報と連携した加減速支援（および車線維持支援）が行われる。例えば、コントローラ１は、高精度な地図情報に基づいて、例えば、カーブの手前や車線が減少する地点の手前で車両Ｖを減速させたり、カーブの曲率に応じて車両Ｖの速度を調整したりといった、通常支援モードより高度な加減速支援を行うことができる。なお、拡張支援モードにおいても、通常支援モードと同様に、周辺監視やハンドル把持などの所定の動作義務が運転者に課せられる。車内検知ユニット９ｂの検知結果に基づいて、運転者が所定の動作義務を行っていないと判定される場合には、所定の動作義務を行うことを促すための通知が情報出力装置５を介して行われる。

【0049】

また、拡張支援モードでは、車線変更支援を更に実行可能である。本実施形態の場合、車線変更支援は、コントローラ１の判断によって自動的に車線変更を行うシステム主導の車線変更支援（ＡＬＣ：Advanced Lane Change）と、運転者の指示入力に応じて自動的に車線変更を行う運転者主導の車線変更支援（ＡＬＣＡ：Active Lane Change Assist）とを含む。なお、システム主導の車線変更支援（ＡＬＣ）および運転者主導の車線変更支援（ＡＬＣＡ）のどちらにおいても、車線変更支援を行う際には、周辺監視やハンドル把持などの所定の動作義務が運転者に課せられる。

【0050】

システム主導の車線変更支援（ＡＬＣ）は、拡張支援モードにおいてＡＬＣを設定する指示入力が入力装置６（例えばスイッチ群６ａ）を介して運転者によって行われた場合に開始される。ＡＬＣの設定中では、コントローラ１は、高精度な地図情報（車線の増減や分岐などの情報）に基づいて、運転者により事前に設定された目的地に到着するために車線変更を実行する必要があるか否かを逐次判定し、車線変更を実行する必要があると判定した場合に車線変更を自動的に行う。ＡＬＣの設定中では、コントローラ１の判定に応じて１回以上の車線変更を実行可能である。ＡＬＣは、目的地に到着した場合、或いは特定道路が終了した場合に終了する。ＡＬＣは、設定を解除する指示入力が入力装置６（例えばスイッチ群６ａ）を介して運転者によって行われた場合に終了してもよい。

【0051】

運転者主導の車線変更（ＡＬＣＡ）は、運転者の指示入力に応じて１回の車線変更を行うものであり、拡張支援モードにおいてＡＬＣＡの実行を指示する指示入力が入力装置６（例えばウィンカレバー６ｂ）を介して運転者によって行われた場合に実行される。ＡＬＣＡでは、運転者は、入力装置６（ウィンカレバー６ｂ）を介して車線変更を行う方向の指示入力を行うことが可能であり、コントローラ１は、運転者により指示入力された方向の隣接車線への車線変更を自動的に行う。ＡＬＣＡは、システム主導の車線変更支援（ＡＬＣ）の設定中においても実行可能である。

【0052】

（制御装置の構成）
図６はコントローラ１（制御装置）の基本構成を示すブロック図である。図６に示されるように、各種のセンサの検出信号は、コントローラ１に入力される。車速センサ６１は車両Ｖの車速を検出する。シフトポジションセンサ６２は車両Ｖのシフトポジションを検出する。起動センサ６３は、車両Ｖの起動開始、または起動終了を検出する。起動センサ６３は、例えば、点火装置のイグニションオン（ＩＧ_ＯＮ）の信号またはイグニションオフ（ＩＧ＿ＯＦＦ）の信号に基づいて、車両Ｖの起動開始、または起動終了を検出する。

【0053】

なお、各種センサは５、図６のセンサに限られず、車両Ｖには種々のセンサが設けられており、コントローラ１は、各種のセンサの検出信号に基づいて、制御信号を生成して車両Ｖを制御することが可能である。

【0054】

通信部７ｃはサーバＳＶまたは情報処理端末ＴＭと通信を行うことが可能である。また、記憶部７ｄには、車両機能に関する各種のアプリケーションが記憶されている。初期状態では、車両機能は無効化された状態であり、通信部７ｃを介して、サーバＳＶから更新情報を受信すると、更新情報に基づいて、車両機能は有効化される。車両機能を有効化することにより、車両機能に対応したアプリケーションが実行可能となり、車両Ｖにおいて、車両機能に対応したアプリケーションによる運転支援を提供することが可能になる。

【0055】

図７は、記憶部７ｄに記憶されている各種のアプリケーションＡ～Ｃを例示する図であり、アプリケーションＡ～Ｃは、車両機能Ａ～Ｃに対応するアプリケーションである。更新情報には、有効化の開始から終了までの期間（有効期間）が含まれており、車両Ｖにおいて、車両機能が有効化されると、有効期間が設定される。有効化される期間は、ユーザの購入形式によって、それぞれ異なる期間が設定され得る。

【0056】

（処理：走行開始前）
図８は、車両Ｖの走行開始前におけるコントローラ１（制御装置）の処理の流れを説明する図である。Ｓ８００において、コントローラ１は、起動センサ６３の検出結果に基づいて、車両Ｖの起動開始、または起動終了を判定する。起動終了である場合は（Ｓ８００-ＮＯ）、処理はＳ８００の判定に戻され、同様の処理が繰り返される。Ｓ８００の判定処理において、起動開始の場合（Ｓ８００-ＹＥＳ）、処理はＳ８１０に進められる。

【0057】

Ｓ８１０において、コントローラ１は、記憶部７ｄに設定されている車両機能Ａ～Ｃについて、有効期間内であるか否かを判定する。有効期間外である場合（Ｓ８１０-ＮＯ）、コントローラ１は、有効期間外である車両機能を無効とする（Ｓ８４０）。車両機能の無効状態は維持される。一方、Ｓ８１０の判定処理において、有効期間内である場合（Ｓ８１０-ＹＥＳ）、コントローラ１は、有効期間内である車両機能を有効とする（Ｓ８３０）。コントローラ１は、有効化された車両機能に基づいて車両Ｖを制御することが可能になる。

【0058】

（処理：走行開始後）
図９は、車両Ｖの走行時（走行開始後）におけるコントローラ１（制御装置）の処理の流れを説明する図である。Ｓ９００において、車両Ｖは走行状態である。Ｓ９１０において、コントローラ１は、車両Ｖの走行中にサーバＳＶから更新情報を受信したか否かを判定する。更新情報を受信していない場合（Ｓ９１０－ＮＯ）、コントローラ１は、処理をＳ９００に戻し、同様の処理を繰り返す。一方、Ｓ９１０において、車両Ｖの走行中においてサーバＳＶから更新情報を受信した場合（Ｓ９１０－ＹＥＳ）、処理をＳ９２０に進める。

【0059】

Ｓ９２０において、コントローラ１は、車両機能の更新（有効・無効の更新）を禁止する。コントローラ１は、更新情報を受信した場合でも、車両Ｖの走行中においては、車両起動時における有効・無効の状態を維持する。すなわち、有効化により、所定のアプリケーションの機能が提供されている状態は、車両Ｖの走行中において、維持される。

【0060】

Ｓ９３０において、コントローラ１は、車両Ｖが走行停止状態になったか否かを判定する。コントローラ１は、例えば、車速センサ６１、シフトポジションセンサ６２、起動センサ６３、サイドブレーキセンサ６４等、各種のセンサの少なくとも一つ、若しくは組み合わせにより判定することが可能である。

【0061】

例えば、コントローラ１は、車速センサ６１により車両Ｖの車速がゼロになった状態を検出する検出信号に基づいて、車両Ｖが走行状態であるか、停止状態であるかを判定することができる。あるいは、コントローラ１は、シフトポジションセンサ６２によりシフトポジションがパーキングレンジ（Ｐ）にシフトした状態を検出する検出信号に基づいて、車両Ｖが走行状態であるか、停止状態であるかを判定することができる。

【0062】

あるいは、コントローラ１は、起動センサ６３により、車両Ｖが起動状態であるか、起動停止状態であるかを検出する検出信号に基づいて、車両Ｖが走行状態であるか、停止状態であるかを判定することができる。あるいは、コントローラ１は、サイドブレーキセンサ６４により、車両Ｖのサイドブレーキが操作された状態であるかを検出する検出信号に基づいて、車両Ｖが走行状態であるか、停止状態であるかを判定することができる。

【0063】

すなわち、車速がゼロになった状態、シフトポジションがパーキングレンジにシフトした状態、車両Ｖの起動停止が検出された状態、サイドブレーキの操作が検出された状態、のうち少なくとも一つの状態が検出された場合に、コントローラ１は、車両Ｖの走行終了が検出されたと判定することができる。なお、車両Ｖが走行停止状態になったか判定するための各種のセンサは、車速センサ６１、シフトポジションセンサ６２、起動センサ６３、サイドブレーキセンサ６４に限られず、図６に示した各種センサの少なくとも一つ、若しくは組み合わせにより判定することが可能である。

【0064】

Ｓ９３０の判定処理において、走行停止でない場合（Ｓ９３０－ＮＯ）、処理はＳ９６０に進められ、Ｓ９６０において、コントローラ１は、更新禁止の状態を維持し、処理をＳ９３０に戻す。

【0065】

Ｓ９３０の判定処理において、走行停止である場合（Ｓ９３０－ＹＥＳ）、処理はＳ９４０に進められ、Ｓ９４０において、コントローラ１は、更新禁止を解除して、処理をＳ９５０に進める。

【0066】

Ｓ９５０において、コントローラ１は、Ｓ９１０で受信した更新情報に基づいて、車両機能の有効・無効の状態を更新する。実施形態に係るコントローラ１によれば、走行中における車両機能の更新を禁止することが可能となる。

【0067】

（処理の変形例）
図１０は、図９の処理の変形例を示す図であり、図９と同一のステップ番号の処理は、図９の処理と同様である。図１０は、Ｓ９３５が追加されている点で、図９と相違する。

【0068】

図１０のＳ９３５では、コントローラ１は、走行停止が判定された後（Ｓ９３０－ＹＥＳ）、所定時間経過したか否かを判定する。各種センサから出力される信号の微小な変動やユーザの一時的な操作により、走行停止状態であると一時的に判定される場合も生じ得る。図１０のＳ９３５では、走行停止が判定された後（Ｓ９３０－ＹＥＳ）、所定時間経過するまで待機状態とし（Ｓ９３５－ＮＯ）、所定時間経過後（Ｓ９３５－ＹＥＳ）、コントローラ１は、処理をＳ９４０に進める。Ｓ９４０において、コントローラ１は、更新禁止を解除し、Ｓ９５０において、コントローラ１は、Ｓ９１０で受信した更新情報に基づいて、車両機能の有効・無効の状態を更新する。コントローラ１は、車両Ｖの走行終了が検出されたのち、所定時間の経過まで、車両機能の無効化を禁止し、所定時間の経過後に、無効化の禁止を解除して、車両機能を無効化する。処理の変形例によれば、走行停止状態が所定時間継続したことにより、走行停止状態を、より安定的に判定して、無効化の禁止を解除して、車両機能を無効化することが可能になる。

【0069】

（実施形態のまとめ）
上記実施形態は、少なくとも以下の制御装置、制御装置を有する車両を開示する。

【0070】

構成１．運転支援機能を有する車両（Ｖ）の制御装置であって、
サーバ(ＳＶ)と通信する通信部（７ｃ）と、
有効化された車両機能に基づいて前記車両を制御する制御部（１）と、
前記車両の走行状態を検出する検出部（６１～６４）と、を備え、
前記通信部（７ｃ）が、前記車両の走行中に、前記サーバから前記車両機能を無効にする更新情報を受信した場合に、
前記制御部（１）は、前記有効化された車両機能の無効化を禁止する。

【0071】

構成１の制御装置によれば、走行中における車両機能の更新を禁止することが可能となる。

【0072】

構成２．前記制御部（１）は、前記検出部（６１～６４）により前記車両の走行終了が検出された場合に、前記無効化の禁止を解除して、前記車両機能を無効化する。
構成３．前記検出部（６１～６４）には、前記車両（Ｖ）の車速を検出する車速センサ（６１）、前記車両（Ｖ）のシフトポジションを検出するシフトポジションセンサ（６２）、前記車両（Ｖ）の起動開始または前記車両（Ｖ）の起動停止を検出する起動センサ（６３）、前記車両（Ｖ）のサイドブレーキが操作された状態であるかを検出するサイドブレーキセンサ（６４）が含まれ、
前記車速がゼロになった状態、
前記シフトポジションがパーキングレンジにシフトした状態、
前記車両の起動停止が検出された状態、
前記サイドブレーキの操作が検出された状態、のうち少なくとも一つの状態が検出された場合に、前記制御部（１）は、前記車両の走行終了が検出されたと判定し、前記無効化の禁止を解除して、前記車両機能を無効化する。

【0073】

構成２及び構成３の制御装置によれば、車両の走行終了が検出された場合には、無効化の禁止を解除して、車両機能を無効化することが可能になる。

【0074】

構成４．前記制御部（１）は、前記車両の走行終了が検出されたのち、所定時間の経過まで、前記車両機能の無効化を禁止し、前記所定時間の経過後に、前記無効化の禁止を解除して、前記車両機能を無効化する。

【0075】

各種センサから出力される信号の微小な変動やユーザの一時的な操作により、走行停止状態と判定される場合も生じ得る。構成４の制御装置によれば、走行停止状態が所定時間継続したことにより、走行停止状態を、より安定的に判定して、無効化の禁止を解除して、車両機能を無効化することが可能になる。

【0076】

構成５．構成１乃至４のいずれか１項に記載の制御装置を有する車両（Ｖ）。

【0077】

構成５の車両によれば、走行中における車両機能の更新を禁止する制御装置を有する車両を提供することができる。

【0078】

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステムまたはシステムを構成する制御装置に供給し、その制御装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出して、制御装置の処理を実行することも可能である。

【0079】

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0080】

１：コントローラ（制御装置）、７ｃ：通信部、７ｄ：記憶部、６１：車速センサ、６２：シフトポジションセンサ、６３：起動センサ、６４：サイドブレーキセンサ

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】