特開 2024-146391 駐車装置および駐車装置の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024146391

(43)【公開日】2024-10-15

(54)【発明の名称】駐車装置および駐車装置の制御方法

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/06 20060101AFI20241004BHJP

【ＦＩ】

E04H6/06 W

【審査請求】未請求

【請求項の数】27

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023059257

(22)【出願日】2023-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000004640

【氏名又は名称】日本発條株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】500521267

【氏名又は名称】株式会社ニッパツパーキングシステムズ

(74)【代理人】

【識別番号】110000408

【氏名又は名称】弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ

(72)【発明者】

【氏名】栗山 茂幸

(57)【要約】

【課題】パレットが安全に昇降動作することができる駐車装置を提供すること。
【解決手段】駐車装置は、上下方向および左右方向に複数の駐車領域を含む駐車装置であって、車両を載置するパレットと、パレットを左右方向に横行移動させる横行台車と、横行移動している横行台車を駐車領域内で停止させるために、駐車領域内で横行移動している横行台車を検出する第１のセンサと、パレットまたは横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出する第２のセンサと、を含む。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

上下方向および左右方向に複数の駐車領域を含む駐車装置であって、
車両を載置するパレットと、
前記パレットを前記左右方向に横行移動させる横行台車と、
横行移動している前記横行台車を前記駐車領域内で停止させるために、駐車領域内で横行移動している前記横行台車を検出する第１のセンサと、
前記パレットまたは前記横行台車が前記駐車領域内の設定位置に停止していることを検出する第２のセンサと、を含む、駐車装置。

【請求項2】

前記第１のセンサは、接触センサであり、
前記第２のセンサは、非接触センサである、請求項１に記載の駐車装置。

【請求項3】

前記第２のセンサは、前記パレットまたは前記横行台車までの距離を測定し、測定された前記距離に基づいて前記パレットまたは前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出する、請求項１に記載の駐車装置。

【請求項4】

前記複数の駐車領域は、前記上下方向に１～ｍ段（ｍは３以上の自然数）および前記左右方向に１～ｎ連（ｎは２以上の自然数）の駐車領域を有し、
前記第２のセンサは、２～ｍ－１段の各々の１～ｎ連の駐車領域に設置されている、請求項１に記載の駐車装置。

【請求項5】

さらに、前記第２のセンサの検出信号に基づき、前記パレットのうちの所定のパレットの前記上下方向への昇降動作を制御する制御部を含む、請求項４に記載の駐車装置。

【請求項6】

前記制御部は、（ｍ－２）×（ｎ－１）個の前記第２のセンサが、前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出しているとき、前記所定のパレットの前記昇降動作を開始する、請求項５に記載の駐車装置。

【請求項7】

前記第２のセンサは、さらに、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置され、
前記制御部は、（ｍ－１）×（ｎ－１）個の前記第２のセンサが、前記パレットまたは前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出しているとき、前記所定のパレットの前記昇降動作を開始する、請求項５に記載の駐車装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記所定のパレットが停止している駐車領域に隣接する連の２～ｍ－１段の駐車領域に設置されている前記第２のセンサが、前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出しているとき、前記所定のパレットの前記昇降動作を開始する、請求項５に記載の駐車装置。

【請求項9】

前記第２のセンサは、さらに、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置され、
前記制御部は、前記所定のパレットが停止している駐車領域に隣接する連の１～ｍ－１段の駐車領域に設置されている前記第２のセンサが、前記パレットまたは前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出しているとき、前記パレットの前記昇降動作を開始する、請求項５に記載の駐車装置。

【請求項10】

前記制御部は、予め設定された個数の前記第２のセンサが、前記パレットまたは前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出しているとき、前記所定のパレットの前記昇降動作を開始する、請求項５に記載の駐車装置。

【請求項11】

上下方向に１～ｍ段（ｍは３以上の自然数）および左右方向に１～ｎ連（ｎは２以上の自然数）の駐車領域を含む駐車装置であって、
車両を載置するパレットと、
前記パレットを左右方向に横行移動させる横行台車と、
２～ｍ－１段の各々の１～ｎ連の前記駐車領域に設置され、前記横行台車が前記駐車領域内の設定位置に停止していることを検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサの検出信号に基づき、前記パレットのうちの所定のパレットの前記上下方向への昇降動作を制御する制御部と、を含む、駐車装置。

【請求項12】

前記複数のセンサは、非接触センサである、請求項１１に記載の駐車装置。

【請求項13】

前記制御部は、前記複数のセンサのうちの（ｍ－２）×（ｎ－１）個のセンサが、前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出しているとき、前記所定のパレットの前記昇降動作を開始する、請求項１１に記載の駐車装置。

【請求項14】

前記複数のセンサは、さらに、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置され、
前記１段の１～ｎ連の駐車領域に設置されたセンサは、前記パレットが前記駐車領域内の設定位置に停止していることを検出し、
前記制御部は、前記複数のセンサのうちの（ｍ－１）×（ｎ－１）個のセンサが、前記パレットまたは前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出しているとき、前記所定のパレットの前記昇降動作を開始する、請求項１１に記載の駐車装置。

【請求項15】

前記制御部は、前記所定のパレットが停止している駐車領域に隣接する連の２～ｍ－１段の駐車領域に設置されているセンサが、前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出しているとき、前記所定のパレットの前記昇降動作を開始する、請求項１１に記載の駐車装置。

【請求項16】

前記複数のセンサは、さらに、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置され、
前記１段の１～ｎ連の駐車領域に設置されたセンサは、前記パレットが前記駐車領域内の設定位置に停止していることを検出し、
前記制御部は、前記所定のパレットが停止している駐車領域に隣接する連の１～ｍ－１段の駐車領域に設置されているセンサが、前記パレットまたは前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出しているとき、前記所定のパレットの前記昇降動作を開始する、請求項１１に記載の駐車装置。

【請求項17】

前記制御部は、前記複数のセンサのうちの予め設定された個数のセンサが、前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出しているとき、前記所定のパレットの前記昇降動作を開始する、請求項１１に記載の駐車装置。

【請求項18】

前記複数のセンサは、さらに、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置され、
前記１段の１～ｎ連の駐車領域に設置されたセンサは、前記パレットが前記駐車領域内の設定位置に停止していることを検出し、
前記制御部は、前記複数のセンサのうちの予め設定された個数のセンサが、前記パレットまたは前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出しているとき、前記所定のパレットの前記昇降動作を開始する、請求項１１に記載の駐車装置。

【請求項19】

さらに、前記上下方向に延在する第１のガイドレールを含み、
前記パレットは、前記パレットの昇降動作において前記第１のガイドレールによってガイドされる昇降ガイドを含み、
２～ｍ－１段に位置する前記横行台車は、前記パレットの前記昇降動作において前記昇降ガイドをガイドする第２のガイドレールを含む、請求項４または請求項１１に記載の駐車装置。

【請求項20】

上下方向および左右方向に複数の駐車領域を含む駐車装置の制御方法であって、
車両を載置するパレットを横行移動させる横行台車が、前記駐車領域内の設定位置に停止していることをセンサによって検出し、
前記センサの検出信号に基づき、前記パレットのうちの所定のパレットの昇降動作を開始する、駐車装置の制御方法。

【請求項21】

前記複数の駐車領域は、前記上下方向に１～ｍ段（ｍは３以上の自然数）および前記左右方向に１～ｎ連（ｎは２以上の自然数）の駐車領域を有し、
前記センサは、２～ｍ－１段の各々の１～ｎ連の駐車領域に設置されている、請求項２０に記載の駐車装置の制御方法。

【請求項22】

（ｍ－２）×（ｎ－１）個の前記センサが、前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出するとき、前記パレットの前記昇降動作を開始する、請求項２１に記載の駐車装置の制御方法。

【請求項23】

前記センサは、さらに、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置され、
前記１段の１～ｎ連の駐車領域に設置された前記センサは、前記パレットが前記駐車領域内の設定位置に停止していることを検出し、
（ｍ－１）×（ｎ－１）個の前記センサが、前記パレットまたは前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出するとき、前記所定のパレットの前記昇降動作を開始する、請求項２１に記載の駐車装置の制御方法。

【請求項24】

前記所定のパレットが停止している駐車領域に隣接する連の２～ｍ－１段の駐車領域に設置されている前記センサが、前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出しているとき、前記所定のパレットの前記昇降動作を開始する、請求項２１に記載の駐車装置の制御方法。

【請求項25】

前記センサは、さらに、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置され、
前記１段の１～ｎ連の駐車領域に設置された前記センサは、前記パレットが前記駐車領域内の設定位置に停止していることを検出し、
前記所定のパレットが停止している駐車領域に隣接する連の１～ｍ－１段の駐車領域に設置されている前記センサが、前記パレットまたは前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出しているとき、前記所定のパレットの前記昇降動作を開始する、請求項２１に記載の駐車装置の制御方法。

【請求項26】

予め設定された個数の前記センサが、前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出するとき、前記所定のパレットの前記昇降動作を開始する、請求項２１に記載の駐車装置の制御方法。

【請求項27】

前記センサは、さらに、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置され、
前記１段の１～ｎ連の駐車領域に設置された前記センサは、前記パレットが前記駐車領域内の設定位置に停止していることを検出し、
予め設定された個数の前記センサが、前記パレットまたは前記横行台車が前記駐車領域内の前記設定位置に停止していることを検出しているとき、前記所定のパレットの前記昇降動作を開始する、請求項２１に記載の駐車装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の一実施形態は、自動車などの車両を駐車するための駐車装置に関する。また、本発明の一実施形態は、自動車などの車両を駐車するための駐車装置の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の駐車装置として、パレット上に車両を載置して立体的に積み重ねて駐車させる、いわゆる多段式駐車装置が知られている。多段式駐車装置では、パレットを上下方向に昇降動作させ、または左右方向に横行動作させることにより、入出庫口に移動したパレットに車両を入出庫させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－２０９６４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

多段式駐車装置におけるパレットの横行動作は、パレット２００と連結される横行台車によって行われる。また、パレットの昇降動作は、主に、パレットに設置された吊チェーンの巻き上げ、または巻き下げによって行われる。しかしながら、吊チェーンのみによるパレットの昇降動作では、吊チェーンの振動または風などによってパレットが揺れてしまい、パレットの昇降動作が安定しない。そのため、パレットには昇降ガイドが設けられ、昇降ガイドがガイドレールによってガイドされながら昇降動作することにより、パレットの昇降動作を安定させることができる。

【0005】

ガイドレールは、例えば、支柱および横行台車に設置される。支柱のガイドレールの途切れた部分が、横行台車のガイドレールによって補間される。しかしながら、横行台車は横行動作が行われるため、横行台車が駐車領域内の所定の位置に停止していない場合には、横行台車のガイドレールの位置ずれが生じる。この場合、パレットの昇降動作を行うと、パレットと横行台車との衝突（具体的には、パレットの昇降ガイドと横行台車のガイドレールとの衝突）が起きる。そのため、駐車装置のさらなる安全性を確保するため、パレットと横行台車との衝突を回避するための安全対策が望まれていた。

【0006】

本発明の一実施形態は、上記問題に鑑み、パレットが安全に昇降動作することができる駐車装置を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一実施形態に係る駐車装置は、上下方向および左右方向に複数の駐車領域を含む駐車装置であって、車両を載置するパレットと、パレットを左右方向に横行移動させる横行台車と、横行移動している横行台車を駐車領域内で停止させるために、駐車領域内で横行移動している横行台車を検出する第１のセンサと、パレットまたは横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出する第２のセンサと、を含む。

【0008】

第１のセンサは、接触センサであり、第２のセンサは、非接触センサであってもよい。

【0009】

第２のセンサは、パレットまたは横行台車までの距離を測定し、測定された距離に基づいてパレットまたは横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出してもよい。

【0010】

複数の駐車領域は、上下方向に１～ｍ段（ｍは３以上の自然数）および左右方向に１～ｎ連（ｎは２以上の自然数）の駐車領域を有し、第２のセンサは、２～ｍ－１段の各々の１～ｎ連の駐車領域に設置されていてもよい。

【0011】

駐車装置は、さらに、第２のセンサの検出信号に基づき、パレットのうちの所定のパレットの上下方向への昇降動作を制御する制御部を含んでいてもよい。

【0012】

制御部は、（ｍ－２）×（ｎ－１）個の第２のセンサが、横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出しているとき、所定のパレットの昇降動作を開始してもよい。第２のセンサは、さらに、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置され、制御部は、（ｍ－１）×（ｎ－１）個の第２のセンサが、パレットまたは横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出しているとき、所定のパレットの昇降動作を開始してもよい。

【0013】

制御部は、所定のパレットが停止している駐車領域に隣接する連の２～ｍ－１段の駐車領域に設置されている第２のセンサが、横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出しているとき、所定のパレットの昇降動作を開始してもよい。第２のセンサは、さらに、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置され、制御部は、所定のパレットが停止している駐車領域に隣接する連の１～ｍ－１段の駐車領域に設置されている第２のセンサが、パレットまたは横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出しているとき、パレットの昇降動作を開始してもよい。

【0014】

制御部は、予め設定された個数の第２のセンサが、パレットまたは横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出しているとき、所定のパレットの昇降動作を開始してもよい。

【0015】

本発明の一実施形態に係る駐車装置は、上下方向に１～ｍ段（ｍは３以上の自然数）および左右方向に１～ｎ連（ｎは２以上の自然数）の駐車領域を含む駐車装置であって、車両を載置するパレットと、パレットを左右方向に横行移動させる横行台車と、２～ｍ－１段の各々の１～ｎ連の駐車領域に設置され、横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出する複数のセンサと、複数のセンサの検出信号に基づき、パレットのうちの所定のパレットの上下方向への昇降動作を制御する制御部と、を含む。

【0016】

複数のセンサは、非接触センサであってもよい。

【0017】

制御部は、複数のセンサのうちの（ｍ－２）×（ｎ－１）個のセンサが、横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出しているとき、所定のパレットの昇降動作を開始してもよい。複数のセンサは、さらに、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置され、１段のｎ連の駐車領域に設置されたセンサは、パレットが駐車領域内の設定位置に停止していることを検出し、制御部は、複数のセンサのうちの（ｍ－１）×（ｎ－１）個のセンサが、パレットまたは横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出しているとき、所定のパレットの昇降動作を開始してもよい。

【0018】

制御部は、所定のパレットが停止している駐車領域に隣接する連の２～ｍ－１段の駐車領域に設置されているセンサが、横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出しているとき、所定のパレットの昇降動作を開始してもよい。複数のセンサは、さらに、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置され、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置されたセンサは、パレットが駐車領域内の設定位置に停止していることを検出し、制御部は、所定のパレットが停止している駐車領域に隣接する連の１～ｍ－１段の駐車領域に設置されているセンサが、パレットまたは横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出しているとき、所定のパレットの昇降動作を開始してもよい。

【0019】

制御部は、複数のセンサのうちの予め設定された個数のセンサが、横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出しているとき、所定のパレットの昇降動作を開始してもよい。複数のセンサは、さらに、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置され、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置されたセンサは、パレットが駐車領域内の設定位置に停止していることを検出し、制御部は、複数のセンサのうちの予め設定された個数のセンサが、パレットまたは横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出しているとき、所定のパレットの昇降動作を開始してもよい。

【0020】

駐車装置は、さらに、上下方向に延在する第１のガイドレールを含み、パレットは、パレットの昇降動作において第１のガイドレールによってガイドされる昇降ガイドを含み、２～ｍ－１段に位置する横行台車は、パレットの昇降動作において昇降ガイドをガイドする第２のガイドレールを含んでいてもよい。

【0021】

本発明の一実施形態に係る駐車装置の制御方法は、上下方向および左右方向に複数の駐車領域を含む駐車装置の制御方法であって、車両を載置するパレットを横行移動させる横行台車が、駐車領域内の設定位置に停止していることをセンサによって検出し、センサの検出信号に基づき、パレットのうちの所定のパレットの昇降動作を開始する。

【0022】

複数の駐車領域は、上下方向に１～ｍ段（ｍは３以上の自然数）および左右方向に１～ｎ連（ｎは２以上の自然数）の駐車領域を有し、センサは、２～ｍ－１段の各々の１～ｎ連の駐車領域に設置されていてもよい。

【0023】

（ｍ－２）×（ｎ－１）個のセンサが、横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出するとき、パレットの昇降動作を開始してもよい。センサは、さらに、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置され、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置されたセンサは、パレットが駐車領域内の設定位置に停止していることを検出し、（ｍ－１）×（ｎ－１）個のセンサが、パレットまたは横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出するとき、所定のパレットの昇降動作を開始してもよい。

【0024】

所定のパレットが停止している駐車領域に隣接する連の２～ｍ－１段の駐車領域に設置されているセンサが、横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出しているとき、パレットの昇降動作を開始してもよい。センサは、さらに、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置され、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置されたセンサは、パレットが駐車領域内の設定位置に停止していることを検出し、所定のパレットが停止している駐車領域に隣接する連の１～ｍ－１段の駐車領域に設置されているセンサが、パレットまたは横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出しているとき、所定のパレットの昇降動作を開始してもよい。

【0025】

予め設定された個数のセンサが、横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出するとき、所定のパレットの昇降動作を開始してもよい。センサは、さらに、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置され、１段の１～ｎ連の駐車領域に設置されたセンサは、パレットが駐車領域内の設定位置に停止していることを検出し、予め設定された個数のセンサが、パレットまたは横行台車が駐車領域内の設定位置に停止していることを検出しているとき、所定のパレットの昇降動作を開始してもよい。

【発明の効果】

【0026】

本発明の一実施形態に係る駐車装置によれば、安定した昇降動作が可能であり、駐車装置の安全性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明の一実施形態に係る駐車装置の構成を示す模式的な正面図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る駐車装置の構成を示す模式的な側面図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る駐車装置において、パレットの昇降動作におけるガイドの構成を説明する模式図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る駐車装置に設置される第１のセンサの構成を示す模式図である。

【図5A】本発明の一実施形態に係る駐車装置に設置される第２のセンサの構成を示す模式的な上面図である。

【図5B】本発明の一実施形態に係る駐車装置に設置される第２のセンサの構成を示す模式的な上面図である。

【図6】本発明の一実施形態に係る駐車装置の制御部の制御構成を説明するブロック図である。

【図7】本発明の一実施形態に係る駐車装置の制御方法を説明するフローチャートである。

【図8】本発明の一実施形態に係る駐車装置の制御方法を説明する駐車装置の模式的な背面図である。

【図9】本発明の一実施形態に係る駐車装置の制御方法を説明する駐車装置の模式的な背面図である。

【図10】本発明の一実施形態に係る駐車装置の制御方法を説明する駐車装置の模式的な背面図である。

【図11】本発明の一実施形態に係る駐車装置の制御方法を説明する駐車装置の模式的な背面図である。

【図12】本発明の一実施形態に係る駐車装置の制御方法を説明する駐車装置の模式的な背面図である。

【図13】本発明の一実施形態に係る駐車装置の制御方法を説明する駐車装置の模式的な背面図である。

【図14】本発明の一実施形態に係る駐車装置の制御方法を説明する駐車装置の模式的な背面図である。

【図15】本発明の一実施形態に係る駐車装置の制御方法を説明する駐車装置の模式的な背面図である。

【図16】本発明の一実施形態に係る駐車装置の制御方法を説明する駐車装置の模式的な背面図である。

【図17】本発明の一実施形態に係る駐車装置の構成を示す模式的な背面図である。

【図18】本発明の一実施形態に係る駐車装置の構成を示す模式的な背面図である。

【図19】本発明の一実施形態に係る駐車装置の構成を示す模式的な背面図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、本出願で開示される発明の各実施形態について、図面を参照し説明する。但し、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施することができ、以下に例示する実施形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。

【0029】

図面は、説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合があるが、あくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。また、本明細書と各図において、既出の図に関して説明したものと同様の機能を備えた要素には、同一の符号を付して、重複する説明を省略することがある。

【0030】

図１～図１６を参照して、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００および駐車装置１００の制御方法について説明する。

【0031】

［１．駐車装置１００の構成の概要］
図１および図２は、それぞれ、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００の構成を示す模式的な正面図および側面図である。本明細書では、駐車装置１００の入出庫口がある面を正面とし、その反対側の面を背面として説明する。また、駐車装置１００の正面から背面に向かう方向、または駐車装置１００の背面から正面に向かう方向（すなわち、車両５００が駐車装置１００に入出庫する方向）を前後方向として説明する。

【0032】

駐車装置１００は、支柱１０２および支柱１０２間に架設される梁１０４を含む骨格構造を有し、１台分の車両５００が収容可能に区画化された複数の領域（以下、「駐車領域」という。）を有する。例えば、図１に示す駐車装置１００は、車両５００が積み重なる上下方向（昇降方向）に４段、車両５００が並置される左右方向（横行方向）に４連の１６個の駐車領域を有する。但し、駐車装置１００では、車両５００を昇降し、または横行するための予備的空間を必要とする。このような予備的空間を除くと、駐車装置１００は、図１に示すように、最大１３台の車両５００を駐車し、収容することができる。駐車装置１００では、車両５００は、パレット２００上に載置されて、いずれかの駐車領域内に収容される。

【0033】

また、駐車装置１００の１段は、車両５００の入出庫口を有する。すなわち、駐車装置１００の１段には、ゲート１０６が設置され、車両５００は、ゲート１０６が開閉されて、入庫し、または出庫することができる。ゲート１０６の開閉は、駐車装置１００の外側に設置された操作盤１０８によって操作される。操作盤１０８は、ゲート１０６の開閉だけでなく、所定のパレットを移動させることができる。例えば、所定の駐車領域のパレット２００を１段に移動させるように操作することができる。なお、操作盤１０８は、支柱１０２に設置されてもよい。

【0034】

駐車装置１００は、大別して、地上段である１段に位置する駐車領域、中間段である２～３段に位置する駐車領域、および最上段である４段に位置する駐車領域に区分される。地上段に位置する駐車領域には、左右方向に横行動作することができるパレット２００が配置されている。中間段に位置する駐車領域には、パレット２００および横行台車３００が配置されている。横行台車３００は、パレット２００と連結し、パレット２００を左右方向に横行移動させることができる。また、パレット２００には、昇降装置２１０が設置されており、パレット２００は、昇降装置２１０を用いて上下方向に昇降動作することができる。最上段に位置する駐車領域には、昇降装置２１０が設置されたパレット２００が配置されているが、横行台車３００は配置されていない。そのため、最上段に位置する駐車領域に配置されたパレット２００は、上下方向に昇降動作することができるが、左右方向に横行動作することはできない。

【0035】

左右方向で隣接する２つのパレット２００は、車両５００同士が干渉しない間隔を有して配置されている。２段の駐車領域のパレット２００は、下方に位置する１段の駐車領域のパレット２００を横行移動させた後、２段と１段との間を昇降動作し、車両５００を入出庫させることができる。３段の駐車領域のパレット２００は、下方に位置する１段および２段の駐車領域のパレット２００を横行移動させた後、３段と１段との間を昇降動作し、車両５００を入出庫させることができる。４段の駐車領域のパレット２００は、下方に位置する１段～３段の駐車領域のパレットを横行移動させた後、４段と１段との間を昇降動作し、車両５００を入出庫させることができる。

【0036】

駐車装置１００は、複数の車両５００が駐車可能である立体駐車装置である。立体駐車装置では、２段～４段に駐車された車両５００が入出庫する際には、２段～４段のパレット２００を１段に移動させる必要がある。図１に示す駐車装置１００は、１段のパレット２００を横行移動させ、２段～４段のパレット２００を昇降動作させる方式であるが、駐車装置１００は、このような方式に限られない。例えば、１段のパレット２００を地下ピットに沈みこませて、２段～４段のパレット２００を１段に降下させる方式、１段～３段のパレット２００を前後方向にスライドさせて、２段～４段のパレット２００を１段に降下させる方式、またはこれらを組み合わせた方式など、本実施形態に係る駐車装置１００は、様々な方式を適用することができる。

【0037】

なお、図１に示す駐車装置１００は４段４連の構造を有するが、駐車装置１００の構造はこれに限られない。駐車装置１００が設置される場所により、上下方向に４段未満または５段以上の構造を有していてもよく、左右方向に４連未満または５連以上の構造を有していてもよい。駐車装置１００は、上下方向に１～ｍ段（ｍは３以上の自然数）および左右方向に１～ｎ連（ｎは２以上の自然数）の駐車領域を有する構造であればよい（本明細書において、ｍ段×ｎ連の駐車領域を有する駐車装置１００という場合がある。）。この場合、１段の駐車領域が地上段の駐車領域に対応し、２～ｍ－１段の駐車領域が中間段の駐車領域に対応し、およびｍ段が最上段の駐車領域に対応する。したがって、この場合、２～ｍ－１段に位置する駐車領域に横行台車３００が配置されている。

【0038】

図２に示すように、中間段および最上段に位置する駐車領域に配置されるパレット２００には、昇降装置２１０と接続された４本の吊チェーン２０２がパレット２００の前後左右の４箇所に設置されている。パレット２００の昇降動作は、昇降装置２１０および吊チェーンを用いて行われる。しかしながら、吊チェーンのみによるパレット２００の昇降動作では、吊チェーンの振動または風などによってパレット２００が揺れ、パレット２００の昇降動作が安定しない。そのため、駐車装置１００では、中間段および最上段の駐車領域に配置されるパレット２００に、昇降ガイド２２０が設置されている。パレット２００の昇降ガイド２２０は、支柱１０２に設置されたガイドレール１１０および横行台車３００に設置されたガイドレール３１０と係合することができる。パレット２００の昇降ガイド２２０が、ガイドレール１１０およびガイドレール３１０に沿って移動することにより、パレット２００の昇降動作を安定させることができる。

【0039】

ここで、図３を参照して、パレット２００の昇降動作におけるガイドについて説明する。

【0040】

［２．ガイドの構成］
図３は、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００において、パレット２００の昇降動作におけるガイドの構成を説明する模式図である。

【0041】

図３は、駐車装置１００の背面側から眺めた模式図である。図３に示すように、駐車装置１００は、パレット２００と接続された昇降ガイド２２０、支柱１０２と接続されたガイドレール１１０、および横行台車３００と接続されたガイドレール３１０を含む。昇降ガイド２２０は、上下方向に延在し、断面Ｌ字形状または断面Ｉ字形状を有する。ガイドレール１１０およびガイドレール３１０は、上下方向に延在し、断面コの字形状を有する。ガイドレール３１０は、上下方向に配置された２つのガイドレール１１０の間に位置するように、横行台車３００に接続されている。

【0042】

パレット２００の昇降動作において、昇降ガイド２２０は、ガイドレール１１０およびガイドレール３１０と係合し、パレット２００は、昇降ガイド２２０がガイドレール１１０およびガイドレール３１０によってガイドされながら昇降する。昇降ガイド２２０がガイドレール１１０およびガイドレール３１０によってガイドされながら昇降することにより、パレット２００の左右方向への移動が制限される。そのため、昇降動作におけるパレット２００の揺れを抑制することができ、パレット２００の昇降動作を安定させることができる。

【0043】

なお、昇降ガイド２２０、ガイドレール１１０、およびガイドレール３１０の形状は、上述した形状に限られない。例えば、昇降ガイド２２０が断面コの字形状を有し、ガイドレール１１０およびガイドレール３１０が断面Ｌ字形状または断面Ｉ字形状であってもよい。このような構成であっても、昇降ガイド２２０が、ガイドレール１１０およびガイドレール３１０と係合し、ガイドレール１１０およびガイドレール３１０によってガイドされることができる。

【0044】

上述したように、駐車装置１００では、パレット２００の昇降動作において、パレット２００の昇降ガイド２２０と係合するガイドレール３１０が横行台車３００に設置されている。しかしながら、横行台車３００が駐車領域内の所定の位置（予め設定され、許容範囲を含む設定位置）に停止していないと、パレット２００の昇降動作時に、パレット２００の昇降ガイド２２０と横行台車３００のガイドレール３１０とが衝突する。また、昇降ガイド２２０、ガイドレール１１０、およびガイドレール３１０が設置されていない場合でも、横行台車３００が駐車領域から外れた位置に停止していると、パレット２００と横行台車とが衝突する。そのため、駐車装置１００では、パレット２００の横行動作において、横行台車３００を駐車領域内の所定の位置で停止するために、横行台車３００またはパレット２００に後述する第１のセンサ４１０が設けられている。また、駐車装置１００では、さらに、横行台車３００が駐車領域内の所定の位置で停止していることを検出するために、第２のセンサ４２０が設けられている。

【0045】

そこで、図４、図５Ａ、および図５Ｂを参照して、第１のセンサ４１０および第２のセンサ４２０について説明する。

【0046】

［３．第１のセンサ４１０］
図４は、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００に設置される第１のセンサ４１０の構成を示す模式図である。

【0047】

図４に示すように、第１のセンサ４１０は、横行台車３００に取り付けられて使用される。例えば、第１のセンサ４１０は、横行台車の背面に取り付けられる。なお、地上段に位置する駐車領域には、横行台車３００が設置されていない。この場合、第１のセンサ４１０は、横行移動が可能なパレット２００の背面または裏面（車両５００が載置される面の反対側の面）に取り付けられる。

【0048】

第１のセンサ４１０は、接触センサである。例えば、第１のセンサ４１０は、リミットスイッチである。図４に示すように、第１のセンサ４１０が、支柱１０２に設けられたストライカー１２２によって叩かれると、第１のセンサ４１０が作動し、検出信号が生成される。なお、第１のセンサ４１０の構成は、リミットスイッチの構成に限られない。第１のセンサ４１０は、横行動作している横行台車３００またはパレット２００が駐車領域内の所定の位置に到達したことを検出することができる構成であればよい。このような構成であれば、第１のセンサ４１０は、光学センサのような非接触センサであってもよい。

【0049】

なお、第１のセンサ４１０は、支柱１０２または梁１０４などの駐車装置１００の骨格構造に取り付けられていてもよい。この場合、ストライカー１２２は、横行台車３００またはパレット２００に取り付けられる。このような構成であっても、第１のセンサ４１０は、横行動作している横行台車３００またはパレット２００が駐車領域内の所定の位置に到達したことを検出することができる。

【0050】

［４．第２のセンサ４２０］
図５Ａおよび図５Ｂは、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００に設置される第２のセンサ４２０の構成を示す模式的な上面図である。

【0051】

図５Ａに示すように、第２のセンサ４２０は、支柱１０２または梁１０４に取り付けられて使用される。第２のセンサ４２０は、中間段に位置する駐車領域の各々に設けられる。第２のセンサ４２０の取付位置は特に限定されず、横行台車３００が駐車領域内の所定の位置に停止していることを検出することができるように取り付けられていればよい。

【0052】

第２のセンサ４２０は、非接触センサである。例えば、第２のセンサ４２０は、磁気センサである。図５Ａに示すように、第２のセンサ４２０は、横行台車３００に設けられた磁石３３０によるしきい値以上の磁力を検出すると、検出信号を生成する。磁石３３０は、第２のセンサ４２０と対応し、第２のセンサ４２０が駐車領域内の所定の位置に横行台車３００が停止していることを検出することができる位置に設けられている。これにより、第２のセンサ４２０は、横行台車３００が駐車領域内の所定の位置に停止しているときに、検出信号を生成することができる。なお、第２のセンサ４２０は、検出された磁力に基づき第２のセンサ４２０と磁石３３０との距離を算出してもよい。駐車領域内の横行台車３００の停止位置に許容範囲が設定されている場合、算出された距離に基づいて許容範囲内であるか否かを判定することができる。換言すると、磁石３３０が第２のセンサ４２０と直接対向することなく、ずれている場合であっても、算出された距離から、横行台車３００が駐車領域内の所定の位置に停止していると判定することができる。この場合、第２のセンサ４２０は、算出された距離がしきい値以下であるとき、第２のセンサ４２０は、検出信号を生成する。

【0053】

例えば、第２のセンサ４２０は、光学センサであってもよい。図５Ｂに示すように、第２のセンサ４２０は、第２のセンサ４２０と横行台車３００に設けられた構造体３４０との間の距離Ｄを測定する。構造体３４０は、駐車領域内の横行台車３００の停止位置と対応するように設けられている。構造体３４０は、横行台車３００の背面から突出して設けられているため、第２のセンサ４２０と構造体３４０との間の距離は、第２のセンサ４２０と構造体３４０以外の部分（例えば、横行台車３００の背面部分など）との間の距離よりも小さくなる。したがって、第２のセンサ４２０は、測定された距離Ｄがしきい値以下であるとき、検出信号を生成する。

【0054】

横行台車３００の横行移動では直ちに停止されない場合もあるため、駐車領域内の所定の位置は、ある程度の許容範囲（マージン）を有していることが好ましい。例えば、左右方向において、図５Ａに示す磁石３３０および図５Ｂに示す構造体３４０の長さを調整することにより、マージンを確保することができる。

【0055】

駐車装置１００では、第１のセンサ４１０および第２のセンサ４２０に基づき、各種制御処理が行われる。

【0056】

［５．制御部４００の構成］
図６は、本発明の一実施形態に係る駐車装置の制御部４００の制御構成を説明するブロック図である。

【0057】

制御部４００は、駐車装置１００の各種制御処理を行うことができる。制御部４００は、制御シーケンスを実行するＩＣチップであってもよく、制御プロブラムを実行するコンピュータであってもよい。制御部４００は、操作盤１０８に含まれていてもよく、別途設置される制御盤に含まれていてもよい。制御部４００は、制御シーケンスまたは制御プログラムを実行することにより、さまざまな制御処理を行うことができる。

【0058】

例えば、図６に示すように、制御部４００は、第１のセンサ４１０と通信可能に接続され、第１のセンサ４１０で生成された検出信号を受信することができる。また、制御部４００は、第２のセンサ４２０と通信可能に接続され、第２のセンサ４２０で生成された検出信号を受信することができる。さらに、制御部４００は、横行台車３００、パレット２００（具体的には、地上段に位置するパレット２００）、およびパレット２００（具体的には、中間段に位置するパレット２００）に設置された昇降装置２１０と通信可能に接続されている。

【0059】

第１のセンサ４１０は、横行移動している中間段の横行台車３００および地上段のパレット２００の駐車領域内における停止位置を検出することができる。制御部４００は、第１のセンサ４１０からの検出信号を受信し、横行台車３００およびパレット２００を停止させる制御信号を生成することができる。

【0060】

第２のセンサ４２０は、横行台車３００が駐車領域内の所定の位置を検出することができる。制御部４００は、第２のセンサ４２０からの検出信号を受信し、予め設定された横行台車３００の台数と検出信号の個数とが一致するか否かを判定することができる。横行台車３００の台数と検出信号の個数とが一致する場合、全ての横行台車３００の各々が駐車領域内の所定の位置に停止していることを意味する。そのため、制御部４００は、横行台車３００の台数と検出信号の個数とが一致するとき、すなわち、全ての横行台車３００の各々が駐車領域内の所定の位置に停止しているとき、パレット２００の昇降動作を開始する制御信号を生成し、昇降装置２１０に制御信号を送信する。

【0061】

また、別の例として、制御部４００は、一部の第２のセンサ４２０の検出信号に基づき、パレット２００の昇降動作を開始する制御信号を生成することもできる。例えば、制御部４００は、昇降動作が行われるパレット２００が停止している駐車領域に隣接する連の各段に設置されている第２のセンサ４２０から検出信号を受信したとき、パレット２００の昇降動作を開始する制御信号を生成することができる。

【0062】

このように、駐車装置１００では、パレット２００の昇降動作を行う前に、第２のセンサ４２０の検出信号に基づき、制御部４００が、横行台車３００が駐車領域内の所定の位置に停止しているか否かの判定を行う。

【0063】

［６．駐車装置１００の制御方法］
図７～図１２を参照して、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００の制御方法について説明する。

【0064】

図７は、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００の制御方法を説明するフローチャートである。また、図８～図１２は、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００の制御方法を説明する駐車装置１００の模式的な背面図である。

【0065】

具体的には、図７のフローチャートは、駐車装置１００において、車両５００を入出庫するときに行われるパレット２００の移動処理を示す。図７に示すフローチャートは、ステップＳ１１０～ステップＳ１９０を含む。以下、図８～図１２を参照しながら、ステップＳ１１０～ステップＳ１９０について、順に説明する。ここでは、３段３連に位置するパレット２００に載置された車両５００が出庫するものとして説明する。なお、図８～図１２は、パレット２００に載置された車両５００を出庫する場合を説明する模式図であるが、車両５００を入庫する場合も同様である。また、図８～図１２は、図１に示す駐車装置１００の正面図と対応する駐車装置１００の背面図であり、図８～図１２の駐車領域を示す段および連も、図１の駐車領域を示す段および連に対応している。さらに、図８～図１２では、便宜上、パレット２００に設置されている昇降装置２１０の図示を省略している。

【0066】

ステップＳ１１０では、制御部４００が、パレット２００の横行動作を行う必要があるか否かを判定する。パレット２００の横行動作が必要であるとき（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１２０が実行される。パレット２００の横行動作が必要でないとき（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１５０が実行される。

【0067】

図８では、３段３連の駐車領域に位置するパレット２００を降下させるために、２段３連および１段３連の駐車領域に位置するパレット２００を横行移動させる必要がある。この場合、制御部４００は、２段３連および１段３連の駐車領域に位置するパレット２００を横行移動させるための制御信号を、２段３連の駐車領域に位置する横行台車３００および１段３連の駐車領域に位置するパレット２００に送信する。

【0068】

ステップＳ１２０では、中間段の駐車領域に位置する横行台車３００および地上段の駐車領域に位置するパレット２００の横行移動が行われる。制御信号を受信した２段３連の駐車領域に位置する横行台車３００は、連結されたパレット２００とともに、２段２連の駐車領域への横行移動を開始する（図９参照）。同様に、制御信号を受信した１段３連の駐車領域に位置するパレット２００は、１段２連の駐車領域への横行移動を開始する（図９参照）。

【0069】

ステップＳ１３０では、制御部４００が、横行移動している横行台車３００またはパレット２００に設置された第１のセンサ４１０の検出信号を受信したか否かを判定する。第１のセンサ４１０の検出信号を受信したとき（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、ステップＳ１４０が実行される。第１のセンサ４１０の検出信号を受信しないとき（ステップＳ１４０：ＮＯ）、再度ステップＳ１３０が実行される。

【0070】

ステップＳ１４０では、横行移動している中間段の横行台車３００および地上段のパレット２００の横行移動を停止する（図１０参照）。これより、横行移動していた中間段の横行台車３００および地上段のパレット２００は、所定の駐車領域内で停止する。

【0071】

図１０では、２段３連の駐車領域から横行台車３００とともに横行移動していたパレット２００に設置された第１のセンサ４１０が、２段２連の駐車領域内で検出信号を生成し、生成された検出信号が制御部４００に送信される。また、１段３連の駐車領域から横行移動していたパレット２００に設置された第１のセンサ４１０が、１段２連の駐車領域内で検出信号を生成し、生成された検出信号が制御部４００に送信される。検出信号を受信した制御部４００は、横行台車３００およびパレット２００の横行移動を停止する。これにより、２段３連の駐車領域に位置していた横行台車３００およびパレット２００は、２段２連の駐車領域の位置で停止する。また、１段３連の駐車領域の駐車領域に位置していたパレット２００は、１段２連の駐車領域の位置で停止する。

【0072】

なお、制御部４００は、検出信号を受信した後に直ちに横行台車３００およびパレット２００の横行移動を停止してもよく、検出信号を受信した後で所定の時間経過後に横行台車３００およびパレット２００の横行動作を停止してもよい。

【0073】

ステップＳ１５０では、制御部４００が、パレットの昇降動作を行う必要があるか否かを判定する。パレット２００の昇降動作が必要であるとき（ステップＳ１５０：ＹＥＳ）、ステップＳ１６０が実行される。パレットの昇降動作が必要でないとき（ステップＳ１５０：ＮＯ）、パレット２００の移動処理は終了する。

【0074】

図１０では、３段３連の駐車領域に位置するパレット２００を降下させるためには、パレット２００の昇降動作を必要とする。

【0075】

ステップＳ１６０では、制御部４００が、中間段に位置する駐車領域に設置されている第２のセンサ４２０の検出信号を取得する。横行台車３００が、駐車領域内の所定の位置に停止している場合には、第２のセンサ４２０は、検出信号を生成する。一方、横行台車３００が、駐車領域内の所定の位置から外れている場合には、第２のセンサ４２０は、検出信号を生成しない。

【0076】

図１０では、２段および３段の駐車領域に位置する横行台車３００は、駐車領域内の正常な位置で停止している。そのため、制御部４００は、８個の第２のセンサ４２０のうち、６個の第２のセンサ４２０の検出信号を取得することができる。

【0077】

例えば、ｍ段×ｎ連の駐車領域（ｍは３以上、ｎは２以上の自然数）を有する駐車装置１００において、横行台車３００が駐車領域内の所定の位置（正常な位置）で停止している場合、制御部４００は、（ｍ－２）×（ｎ－１）個の第２のセンサ４２０の検出信号を取得することができる。

【0078】

ステップＳ１７０では、制御部４００が、予め設定された中間段の横行台車３００の台数と取得した第２のセンサ４２０の検出信号の個数とが一致するか否かを判定する。横行台車３００の台数と第２のセンサ４２０の検出信号の個数とが一致するとき（ステップＳ１７０：ＹＥＳ）、ステップＳ１８０が実行される。横行台車３００の台数と第２のセンサ４２０の検出信号の個数とが一致しないとき（ステップＳ１７０：ＮＯ）、パレット２００の移動処理は終了する。

【0079】

横行台車３００が駐車領域内の正常な位置で停止していれば、横行台車３００の台数と第２のセンサ４２０の検出信号の個数とは一致するはずである。一方、横行台車３００の台数と第２のセンサ４２０の検出信号の個数とが一致しない場合には、横行台車３００が駐車領域外で停止している、または駐車領域内であっても許容範囲外の位置で停止しているなど、横行台車３００の停止位置に異常があると認められる。横行台車３００の停止位置に異常がある場合においてパレット２００の昇降動作を行うと、パレット２００と横行台車３００とが衝突するおそれがある。したがって、横行台車３００の台数と第２のセンサ４２０の検出信号の個数とが一致しない場合では、パレット２００の移動処理は終了し、横行台車３００の停止位置が異常である旨のアラートを生成することができる。

【0080】

図１０では、予め設定された中間段の横行台車３００の台数は６台であり、ステップＳ１６０で取得された第２のセンサの検出信号の個数は６個である。そのため、横行台車３００の台数と第２のセンサ４２０の検出信号の個数とが一致する。したがって、制御部４００は、３段３連の駐車領域に位置するパレット２００を降下させるための制御信号を生成し、生成した制御信号を３段３連の駐車領域に位置するパレット２００の昇降装置２１０に送信する。

【0081】

また、ｍ段×ｎ連の駐車領域（ｍは３以上、ｎは２以上の自然数）を有する駐車装置１００において、予め、横行台車３００の台数に対応する第２のセンサの検出信号の個数を設定値として設定しておいてもよい。例えば、設定値は、（ｍ－２）×（ｎ－１）個である。この場合、制御部４００は、設定値と第２のセンサ４２０の検出信号の個数とが一致するかを判定する。

【0082】

ステップＳ１８０では、中間段および最上段の駐車領域に位置するパレットの昇降移動が行われる。制御信号を受信した３段３連の駐車領域に位置するパレット２００は、地上段へ向けて昇降動作を開始する（図１１参照）。パレット２００は、パレット２００に設置された昇降ガイド２２０が、支柱に設置されたガイドレール１１０および隣接する連に位置する横行台車３００に設置されたガイドレール３１０によってガイドされながら、昇降移動する。

【0083】

ステップＳ１８０において、第１のセンサ４１０および第２のセンサ４２０を動作させ、パレット２００の昇降動作を監視してもよい。例えば、昇降動作しているパレット２００の昇降ガイド２２０が、隣接する連に位置する横行台車３００に設置されたガイドレール３１０と衝突すると、隣接する連に位置する横行台車３００が駐車領域内の停止位置から外れる場合がある。この場合、第２のセンサ４２０によって検出信号が生成されなくなるため、横行台車３００の異常を検知することができる。そのため、少なくとも１つの第２のセンサ４２０からの検出信号が遮断された場合、制御部４００は、パレット２００の昇降動作を直ちに停止することができる。第１のセンサ４１０も同様である。

【0084】

ステップＳ１９０では、パレット２００の昇降移動を停止する（図１２参照）。昇降装置２１０は、昇降距離に基づいてパレット２００を停止させてもよく、別途設置されたセンサを用いてパレット２００を停止させてもよい。

【0085】

ステップＳ１９０が実行されると、パレット２００の移動処理は終了する。その後、ゲート１０６を開閉することにより、車両５００を入庫し、または出庫することができる。

【0086】

なお、パレット２００の横行動作および昇降動作は、図８～図１２に示すものに限られない。以下では、図１３～図１６を参照して、上述したものとは異なるパレット２００の横行動作および昇降動作について説明する。なお、以下においても、３段３連に位置するパレット２００に載置された車両５００が出庫するものとして説明する。

【0087】

図１３～図１６は、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００の制御方法を説明する駐車装置１００の模式的な背面図である。

【0088】

図１３には、３段３連の駐車領域に位置する横行台車３００の横行移動が示されている。ステップＳ１２０では、出庫する車両５００が載置されているパレット２００に連結された横行台車３００が横行移動してもよい。この場合、ステップＳ１３０では、３段２連の駐車領域内において、第１のセンサ４１０の検出信号が判定される。また、ステップＳ１４０では、横行移動している横行台車３００が３段２連の駐車領域の位置で停止する。すなわち、３段３連の駐車領域に位置していたパレット２００は、３段２連の駐車領域の位置で停止する（図１４参照）。

【0089】

続いて、ステップＳ１５０以降が実行されるが、図１４に示す状態においても、制御部４００が、横行台車３００に設置されている全ての第２のセンサ４２０の検出信号を取得し（ステップＳ１６０）、予め設定された横行台車３００の台数と取得した第２のセンサ４２０の検出信号の個数とが一致するか否かを判定する（ステップＳ１７０）。図１４に示す横行台車３００の位置は、図１０に示す横行台車３００の位置と異なっている。しかしながら、この場合においても、横行台車３００の台数と第２のセンサ４２０の検出信号の個数とが一致することを判定することにより、横行台車３００が駐車領域内の正常な位置で停止していることを確認することができる。そのため、３段２連の駐車領域に位置するパレット２００を安全に１段２連の駐車領域まで昇降動作することができる（図１５および図１６参照）。すなわち、３段２連の駐車領域に位置するパレット２００は、パレット２００に設置された昇降ガイド２２０が、支柱に設置されたガイドレール１１０および隣接する連に位置する横行台車３００に設置されたガイドレール３１０によってガイドされながら昇降移動し（ステップＳ１８０）、１段２連の駐車領域の位置で停止する（ステップＳ１９０）。

【0090】

以上説明したように、駐車装置１００によれば、パレット２００昇降動作を行う前に、第２のセンサ４２０を用いて横行台車３００が駐車領域内の正常な位置に停止していることを確認することができる。そのため、パレット２００の昇降動作の際に、パレット２００と横行台車３００との衝突を事前に回避することが可能である。例えば、第１のセンサ４１０が故障していた場合であっても、横行台車３００が駐車領域内の正常な位置で停止していることを確認することができる。したがって、駐車装置１００は、パレット２００をより安全に昇降動作することができる。

【0091】

本実施形態に係る駐車装置１００の構成は、さまざまな変形が可能である。以下では、図１７～図１９を参照して、駐車装置１００のいくつかの変形例について説明する。変形例の説明において、駐車装置１００の構成と同様の構成については説明を省略する。なお、駐車装置１００の変形例は、これらに限られるものではない。

【0092】

＜変形例１＞
図１７は、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００Ａの構成を示す模式的な背面図である。

【0093】

図１７に示すように、駐車装置１００Ａでは、中間段（２段および３段）に位置する駐車領域だけでなく、地上段（１段）に位置する駐車領域にも、第２のセンサ４２０が設置されている。地上段では、パレット２００自体が左右方向に横行動作し、横行台車３００は配置されていない。そのため、地上段では、駐車領域内のパレット２００の停止位置を基準とした所定の位置（設定位置）が設定され、第２のセンサ４２０が設置される。例えば、図５Ａに図示された磁石３３０がパレット２００の背面側に設けられ、第２のセンサ４２０は、パレット２００に設けられた磁石３３０の磁力を検出することができる。

【0094】

駐車装置１００Ａにおいては、図７に示すステップＳ１６０において、中間段および地上段に位置する駐車領域に設置されている第２のセンサ４２０の検出信号を取得する。地上段のパレット２００および中間段の横行台車３００が駐車領域内の所定の位置に停止している場合には、第２のセンサ４２０は、検出信号を生成する。そのため、図１７に示すように、地上段のパレット２００および中間段の横行台車３００の全てが駐車領域内の正常な位置で停止している場合には、１２個の第２のセンサ４２０のうち、９個の第２のセンサ４２０の検出信号を取得することができる。

【0095】

駐車装置１００Ａでは、横行台車３００の台数（図１７では、６台）と第２のセンサ４２０の検出信号の個数（図１７では、９個）とが一致しない。しかしながら、この場合においても、予め設定された第２のセンサの個数（図１７では、９個）と第２のセンサ４２０の検出信号の個数とが一致するか否かを判定することにより、中間段の横行台車３００だけでなく、地上段のパレット２００が、駐車領域内の所定の位置に停止していることを検出することができる。そのため、駐車装置１００Ａも、パレット２００をより安全に昇降動作することができる。

【0096】

なお、ｍ段×ｎ連の駐車領域（ｍは３以上、ｎは２以上の自然数）を有する駐車装置１００Ａでは、パレット２００および横行台車３００が駐車領域内の所定の位置（正常な位置）で停止している場合、制御部４００は、（ｍ－１）×（ｎ－１）個の第２のセンサ４２０の検出信号を取得することができる。

【0097】

＜変形例２＞
図１８は、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００Ｂの構成を示す模式的な背面図である。

【0098】

図１８に示すように、駐車装置１００Ｂでは、収容する車両５００の台数に合わせてパレット２００が設置されており、中間段（２段および３段）に位置する駐車領域の一部（図１８では、２段３連および３段３連の駐車領域）にパレット２００が設置されていない。そのため、中間段に位置する駐車領域に配置されるパレット２００の台数と横行台車３００の台数とが一致していない。このような場合においても、中間段に位置する駐車領域の全てに、第２のセンサ４２０が設置される。このように第２のセンサ４２０を設置することにより、パレット２００と連結していない横行台車３００についても、駐車領域内の所定の位置に停止しているか否かを判定することができる。そのため、駐車装置１００Ｂも、パレット２００をより安全に昇降動作することができる。

【0099】

＜変形例３＞
図１９は、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００Ｃの構成を示す模式的な背面図である。

【0100】

図１９に示すように、駐車装置１００Ｃでは、収容する車両５００の台数に合わせてパレット２００および横行台車３００が設置されており、中間段（２段および３段）に位置する駐車領域の一部（図１９では、２段３連および３段３連の駐車領域）にパレット２００および横行台車３００が設置されていない。すなわち、複数の連に位置する駐車領域にパレット２００および横行台車３００が設置されていない。このような場合においても、中間段に位置する中間領域の全てに、第２のセンサ４２０が設置される。

【0101】

図１９に示す駐車装置１００Ｃでは、第２のセンサ４２０の数が８個、パレット２００の数が１１台、および横行台車の数が４台である。この場合において、予め第２のセンサの所定の個数を設定値として設定しておくと、制御部４００は、設定値（図１９では、横行台車３００の台数と同じ４個）と第２のセンサ４２０の検出信号の個数とが一致するか否かを判定し、横行台車３００が、駐車領域内の所定の位置に停止していることを検出することができる。

【0102】

上述したように、設定値を設定しておくことにより、パレット２００および横行台車３００の数に依存しない判定が可能となる。駐車装置１００Ｃの構成に合わせた設定値を設定し、設定値と第２のセンサ４２０の検出信号の個数とが一致するか否かを判定することにより、駐車装置１００Ｃも、パレット２００をより安全に昇降動作することができる。

【0103】

以上、本実施形態に係る駐車装置１００の変形例について説明したが、本実施形態に係る駐車装置１００は、変形例１～変形例３を適宜組み合わせた構成も可能である。

【0104】

上述した実施形態の態様によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、または、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。

【符号の説明】

【0105】

１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ：駐車装置、 １０２：支柱、 １０４：梁、 １０６：ゲート、 １０８：操作盤、 １１０：ガイドレール、 １２２：ストライカー、 ２００：パレット、 ２０２：吊チェーン、 ２１０：昇降装置、 ２２０：昇降ガイド、 ３００：横行台車、 ３１０：ガイドレール、 ３３０：磁石、 ３４０：構造体、 ４００：制御部、 ４１０：第１のセンサ、 ４２０：第２のセンサ、 ５００：車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】