特開 2024-146412 蓋体装着装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024146412

(43)【公開日】2024-10-15

(54)【発明の名称】蓋体装着装置

(51)【国際特許分類】

   B65B 7/28 20060101AFI20241004BHJP

【ＦＩ】

B65B7/28 L

【審査請求】有

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023059279

(22)【出願日】2023-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】507023016

【氏名又は名称】日本機材株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000947

【氏名又は名称】弁理士法人あーく事務所

(72)【発明者】

【氏名】黒松 大造

(72)【発明者】

【氏名】生澤 和巳

(72)【発明者】

【氏名】粟林 雅行

(72)【発明者】

【氏名】春元 猛

【テーマコード（参考）】

3E049

【Ｆターム（参考）】

3E049AA05

3E049AB02

3E049BA10

3E049CA01

3E049DA01

3E049EA01

(57)【要約】

【課題】装着作業の成功率の向上を図ることが可能な蓋体装着装置を提供する。
【解決手段】蓋体装着装置は、容器本体の開口に蓋体を嵌合させることにより、容器本体に蓋体を装着させるものであり、蓋体を保持可能に構成されたハンド機構４と、蓋体がピックアップされるピックアップ位置と、容器本体に蓋体が取り付けられる取付位置との間でハンド機構を移動させる移動機構とを備える。ハンド機構４は、蓋体を保持する保持部４２と、保持部４２によって保持された蓋体を押下する複数の押下部４３とを含む。複数の押下部４３は、保持部４２の周囲に間隔を隔てて配置され、蓋体を押下するタイミングを個別に制御可能に構成されている。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

容器本体の開口に蓋体を嵌合させることにより、前記容器本体に前記蓋体を装着させる蓋体装着装置であって、
前記蓋体を保持可能に構成されたハンド機構と、
前記蓋体がピックアップされるピックアップ位置と、前記容器本体に前記蓋体が取り付けられる取付位置との間で前記ハンド機構を移動させる移動機構とを備え、
前記ハンド機構は、前記蓋体を保持する保持部と、前記保持部によって保持された蓋体を押下する複数の押下部とを含み、
前記複数の押下部は、前記保持部の周囲に間隔を隔てて配置され、前記蓋体を押下するタイミングを個別に制御可能に構成されていることを特徴とする蓋体装着装置。

【請求項2】

請求項１に記載の蓋体装着装置において、
前記保持部は、前記蓋体を傾動可能な状態で保持するように構成されていることを特徴とする蓋体装着装置。

【請求項3】

請求項２に記載の蓋体装着装置において、
前記ハンド機構が前記取付位置に移動される前に、前記複数の押下部のうちの一つの押下部が前記蓋体を押下することにより、前記保持部に保持される蓋体が傾けられるように構成されていることを特徴とする蓋体装着装置。

【請求項4】

請求項３に記載の蓋体装着装置において、
前記保持部に保持される蓋体が傾けられた状態で、前記移動機構によって前記ハンド機構が前記取付位置に移動された後に、前記一つの押下部以外の押下部が順に前記蓋体を押下することにより、前記容器本体の開口に前記蓋体が嵌合されるように構成されていることを特徴とする蓋体装着装置。

【請求項5】

請求項３に記載の蓋体装着装置において、
前記押下部は、傾動可能な押下板を有し、前記押下板が前記蓋体に当接されるように構成され、
前記一つの押下部が前記蓋体を押下して、前記保持部に保持される蓋体が傾けられる際に、前記一つの押下部の押下板が前記蓋体に倣うように傾けられることを特徴とする蓋体装着装置。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか１つに記載の蓋体装着装置において、
前記ハンド機構は、前記蓋体までの距離を計測する測距部を含み、
前記測距部の検出結果に基づいて、前記容器本体に対する前記蓋体の取り付けが成功したか否かを判定するように構成されていることを特徴とする蓋体装着装置。

【請求項7】

請求項１～５のいずれか１つに記載の蓋体装着装置において、
前記ハンド機構は、前記押下部の位置を調整する調整部を含むことを特徴とする蓋体装着装置。

【請求項8】

請求項１～５のいずれか１つに記載の蓋体装着装置において、
前記蓋体は、蓋面部と、前記蓋面部の周縁から下方に延びる内側面部と、前記内側面部の下端部から外側に延びる底面部と、前記底面部の外側端部から上方に延びる外側面部と、前記外側面部の上端部から外側に張り出すフランジ部とを有し、
前記押下部は、前記蓋面部および前記フランジ部を押さえ付けるとともに、前記内側面部を押さえ付けるように構成されていることを特徴とする蓋体装着装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、蓋体装着装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、容器本体の開口に蓋体を嵌合させることにより、容器本体に蓋体を装着させる蓋体装着装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。なお、容器本体および蓋体により容器が構成されている。

【0003】

蓋体装着装置は、蓋体を保持するハンド機構と、ハンド機構を移動させる移動機構とを備えている。ハンド機構は、蓋体が吸着される吸着パッドと、吸着パッドの周囲に設けられた複数の爪部材とを含んでいる。そして、吸着パッドに蓋体が吸着された状態でハンド機構が移動されることにより、容器本体の開口付近に蓋体が移送される。次に、ハンド機構が下降されることにより、複数の爪部材によって蓋体が押下され、容器本体の開口に蓋体が嵌め合わされる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－２０９４６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、蓋体装着装置による容器本体に対する蓋体の装着作業の成功率を向上させることについて改善の余地がある。なお、上記した従来の蓋体装着装置では、複数の爪部材により蓋体が同時に押下されるため、嵌合時の容器の弾性変形が一挙に行われる必要があるので、装着作業の成功率を向上させることが困難である。

【0006】

本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、装着作業の成功率の向上を図ることが可能な蓋体装着装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明による蓋体装着装置は、容器本体の開口に蓋体を嵌合させることにより、容器本体に蓋体を装着させるものであり、蓋体を保持可能に構成されたハンド機構と、蓋体がピックアップされるピックアップ位置と、容器本体に蓋体が取り付けられる取付位置との間でハンド機構を移動させる移動機構とを備える。ハンド機構は、蓋体を保持する保持部と、保持部によって保持された蓋体を押下する複数の押下部とを含む。複数の押下部は、保持部の周囲に間隔を隔てて配置され、蓋体を押下するタイミングを個別に制御可能に構成されている。

【0008】

このように構成することによって、複数の押下部を所定の順番で押下させることにより、容器本体の開口に対して蓋体の各部が順に嵌め込まれるので、容器本体の開口に蓋体を円滑に嵌合させることができる。

【0009】

上記蓋体装着装置において、保持部は、蓋体を傾動可能な状態で保持するように構成されていてもよい。

【0010】

この場合において、ハンド機構が取付位置に移動される前に、複数の押下部のうちの一つの押下部が蓋体を押下することにより、保持部に保持される蓋体が傾けられるように構成されていてもよい。

【0011】

上記一つの押下部により蓋体が傾けられる蓋体装着装置において、保持部に保持される蓋体が傾けられた状態で、移動機構によってハンド機構が取付位置に移動された後に、一つの押下部以外の押下部が順に蓋体を押下することにより、容器本体の開口に蓋体が嵌合されるように構成されていてもよい。

【0012】

上記一つの押下部により蓋体が傾けられる蓋体装着装置において、押下部は、傾動可能な押下板を有し、押下板が蓋体に当接されるように構成され、一つの押下部が蓋体を押下して、保持部に保持される蓋体が傾けられる際に、一つの押下部の押下板が蓋体に倣うように傾けられるようにされていてもよい。

【0013】

上記蓋体装着装置において、ハンド機構は、蓋体までの距離を計測する測距部を含み、測距部の検出結果に基づいて、容器本体に対する蓋体の取り付けが成功したか否かを判定するように構成されていてもよい。

【0014】

上記蓋体装着装置において、ハンド機構は、押下部の位置を調整する調整部を含んでいてもよい。

【0015】

上記蓋体装着装置において、蓋体は、蓋面部と、蓋面部の周縁から下方に延びる内側面部と、内側面部の下端部から外側に延びる底面部と、底面部の外側端部から上方に延びる外側面部と、外側面部の上端部から外側に張り出すフランジ部とを有し、押下部は、蓋面部およびフランジ部を押さえ付けるとともに、内側面部を押さえ付けるように構成されていてもよい。

【発明の効果】

【0016】

本発明の蓋体装着装置によれば、装着作業の成功率の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】第１実施形態による蓋体装着装置の構造を示した斜視図である。

【図2】図１の蓋体装着装置の構成を示したブロック図である。

【図3】容器本体に蓋体が装着された容器の一例を示した断面図である。

【図4】図１の蓋体装着装置からハンド機構を省略して示した平面図である。

【図5】図１の蓋体装着装置のハンド機構を上側から見た斜視図である。

【図6】図５のハンド機構を下側から見た斜視図である。

【図7】図５のハンド機構を示した底面図である。

【図8】図５のハンド機構を示した断面図である。

【図9】第１実施形態の蓋体装着装置においてハンド機構が取付位置の上方に移動された状態を示した斜視図である。

【図10】図９の蓋体装着装置のハンド機構を示した断面図である。

【図11】第１実施形態の蓋体装着装置において蓋体が取付位置に移送された状態を示した斜視図である。

【図12】図１１の蓋体装着装置のハンド機構を示した断面図である。

【図13】第２実施形態のハンド機構を上側から見た斜視図である。

【図14】図１３のハンド機構を下側から見た斜視図である。

【図15】図１３のハンド機構の押下部の位置が変更された状態を示した斜視図である。

【図16】図１５のハンド機構を下側から見た斜視図である。

【図17】内側面部を有する蓋体および容器本体の一例を示した斜視図である。

【図18】第３実施形態のハンド機構を示した斜視図である。

【図19】図１８のハンド機構により蓋体が保持された状態を示した斜視図である。

【図20】図１９のハンド機構を示した断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の実施形態を説明する。

【0019】

（第１実施形態）
まず、図１～図８を参照して、本発明の第１実施形態による蓋体装着装置１００の構成について説明する。

【0020】

蓋体装着装置１００は、容器本体１５１の開口１５１ａに蓋体１５２を嵌合させることにより、容器本体１５１に蓋体１５２を装着させるように構成されている。なお、容器本体１５１および蓋体１５２により容器１５０が構成されている。容器１５０は、たとえば、内嵌合型であり、樹脂（たとえば、ポリプロピレン、ポリスチレンまたはポリエチレンテレフタレートなど）からなる。

【0021】

具体的には、図３に示すように、容器本体１５１は、鉢状に形成されており、円形の底面と、その底面から上方に延びる側周面とを有する。側周面は、上方に進むほど拡径され、上端が開放されている。すなわち、容器本体１５１の上端には、開口１５１ａが形成されている。容器本体１５１は、内容物（図示省略）を収容可能な収容空間を有する。内容物の一例としては、食品を挙げることができる。蓋体１５２は、円板状に形成され、周縁に円環状の嵌合突部１５２ａが設けられている。嵌合突部１５２ａは、下方に突出するように形成されるとともに、周方向に延びるように形成されている。嵌合突部１５２ａは、開口１５１ａに圧入可能に構成されている。

【0022】

蓋体装着装置１００は、図１に示すように、容器本体搬送機構１と、蓋体搬送機構２と、移動機構３と、ハンド機構４と、制御装置５と、フレーム６とを備えている。

【0023】

［容器本体搬送機構］
図４に示すように、容器本体搬送機構１は、コンベア１１と、ガイド部材１２と、ストッパ１３とを含んでいる。容器本体搬送機構１は、フレーム６（図１参照）に設けられている。

【0024】

コンベア１１は、容器本体１５１を載置可能であり、その容器本体１５１を搬送するように構成されている。コンベア１１は、供給位置Ｐ１と取付位置Ｐ２と搬出位置Ｐ３とが設けられており、供給位置Ｐ１から搬出位置Ｐ３に向けて搬送方向（Ｘ１方向）に容器本体１５１を搬送するように構成されている。供給位置Ｐ１は、作業員またはロボット（図示省略）によって容器本体１５１が供給される位置である。取付位置Ｐ２は、容器本体１５１に蓋体１５２が取り付けられる位置である。搬出位置Ｐ３は、容器本体１５１に蓋体１５２が取り付けられた容器１５０が作業員またはロボット（図示省略）によって搬出される位置である。

【0025】

ガイド部材１２は、供給位置Ｐ１から取付位置Ｐ２に向かう容器本体１５１をガイドするために設けられている。ガイド部材１２は、コンベア１１によって搬送される容器本体１５１の搬送方向と直交する方向（Ｙ１およびＹ２方向）の位置を調整するように構成されている。ガイド部材１２は、容器本体１５１を取付位置Ｐ２に適切に搬送するために設けられている。

【0026】

ストッパ１３は、コンベア１１によって搬送される容器本体１５１を取付位置Ｐ２で塞き止めるために設けられている。ストッパ１３は、たとえば、左右一対のシリンダ１３１によって構成されている。シリンダ１３１は、容器本体１５１の搬送経路の外側に配置されたシリンダ本体１３１ａと、シリンダ本体１３１ａから進退可能なピストンロッド１３１ｂとを有する。ピストンロッド１３１ｂがシリンダ本体１３１ａから突出されることにより容器本体１５１の搬送経路が塞がれる一方、ピストンロッド１３１ｂがシリンダ本体１３１ａに退避されることにより容器本体１５１の搬送経路が開放されるようになっている。

【0027】

［蓋体搬送機構］
蓋体搬送機構２は、コンベア２１と、ガイド部材（図示省略）と、ストッパ（図示省略）とを含んでいる。蓋体搬送機構２は、フレーム６（図１参照）に設けられ、容器本体搬送機構１と隣接するように配置されている。

【0028】

コンベア２１は、蓋体１５２を載置可能であり、その蓋体１５２を搬送するように構成されている。コンベア２１は、供給位置Ｐ４とピックアップ位置Ｐ５とが設けられており、供給位置Ｐ４からピックアップ位置Ｐ５に向けて搬送方向（Ｙ１方向）に蓋体１５２を搬送するように構成されている。供給位置Ｐ４は、作業員またはロボット（図示省略）によって蓋体１５２が供給される位置である。ピックアップ位置Ｐ５は、ハンド機構４により蓋体１５２がピックアップされる位置である。たとえば、コンベア２１は、コンベア１１に対して上方に配置されている。

【0029】

ガイド部材は、供給位置Ｐ４からピックアップ位置Ｐ５に向かう蓋体１５２をガイドするために設けられている。ガイド部材は、コンベア２１によって搬送される蓋体１５２の搬送方向と直交する方向（Ｘ１およびＸ２方向）の位置を調整するように構成されている。ガイド部材は、蓋体１５２をピックアップ位置Ｐ５に適切に搬送するために設けられている。ストッパは、コンベア２１によって搬送される蓋体１５２をピックアップ位置Ｐ５で塞き止めるために設けられている。

【0030】

［移動機構］
図１に示すように、移動機構３は、ピックアップ位置Ｐ５と取付位置Ｐ２との間でハンド機構４を移動させるように構成されている。移動機構３は、ハンド機構４を直動させる直動型であり、アクチュエータ３１および３２を含んでいる。

【0031】

アクチュエータ３１は、水平方向（Ｙ１およびＹ２方向）に延びる本体部３１１と、本体部３１１に沿って移動可能なスライダ３１２とを有する。本体部３１１は、フレーム６に取り付けられている。

【0032】

アクチュエータ３２は、鉛直方向（Ｚ１およびＺ２方向）に延びる本体部３２１と、本体部３２１に沿って移動可能なスライダ３２２とを有する。本体部３２１は、スライダ３１２に取り付けられている。スライダ３２２には、ハンド機構４が連結されている。

【0033】

移動機構３では、スライダ３１２および３２２がスライド移動されることにより、ハンド機構４を移動させるようになっている。具体例として、スライダ３１２が一方側（Ｙ２方向側）に移動された状態で、スライダ３２２が下降されることにより、ハンド機構４がピックアップ位置Ｐ５に移動される。また、スライダ３１２が他方側（Ｙ１方向側）に移動された状態で、スライダ３２２が下降されることにより、ハンド機構４が取付位置Ｐ２に移動される。

【0034】

［ハンド機構］
ハンド機構４は、蓋体１５２を保持可能であり、その蓋体１５２を容器本体１５１の開口１５１ａに嵌合させるために設けられている。図５に示すように、ハンド機構４は、本体部４１と、保持部４２と、６つの押下部４３と、３つの測距部４４と、アーム４５とを含んでいる。

【0035】

本体部４１は、メインプレート４１１およびサブプレート４１２を有し、メインプレート４１１およびサブプレート４１２が組み付けられることによって形成されている。メインプレート４１１は円環板状に形成され、サブプレート４１２は円板状に形成されている。メインプレート４１１およびサブプレート４１２は同心上に配置され、メインプレート４１１の上方にサブプレート４１２が配置されている。メインプレート４１１およびサブプレート４１２は、締結部材４１３を用いて組み付けられている。メインプレート４１１およびサブプレート４１２の間には、アーム４５の一方端部４５ａが取り付けられている。アーム４５の他方端部４５ｂは、スライダ３２２に連結されている。すなわち、本体部４１は、アーム４５を介してスライダ３２２に固定されている。たとえば、メインプレート４１１の直径は２００ｍｍである。

【0036】

図８に示すように、保持部４２は、本体部４１の中心に配置され、蓋体１５２を保持するように構成されている。保持部４２は、鉛直方向に延びるシリンダ４２１と、シリンダ４２１の先端（下端）に設けられた吸着パッド４２２とを有する。シリンダ４２１は、メインプレート４１１の孔部に配置され、サブプレート４１２に組み付けられている。吸着パッド４２２は、蓋体１５２を吸着させて保持するために設けられている。吸着パッド４２２は、シリンダ４２１に対して鉛直方向に移動可能に設けられるとともに、水平面に対して傾動可能に構成されている。たとえば、吸着パッド４２２の直径は４０ｍｍであり、吸着パッド４２２の最大傾動角度は５度である。

【0037】

図６に示すように、６つの押下部４３は、保持部４２によって保持された蓋体１５２を押下するために設けられている。６つの押下部４３は、押下部４３ａ～４３ｆによって構成されている。押下部４３ａ～４３ｆは、メインプレート４１１の周方向に連なるように配置されている。すなわち、押下部４３ａ～４３ｆは、保持部４２の周囲に間隔を隔てて配置されている。

【0038】

図５に示すように、各押下部４３は、押下板４３１と、可動片４３２と、エアシリンダ４３３と、スリーブ４３４と、シャフト４３５と、ストッパ４３６と、付勢部材（図示省略）とを有する。スリーブ４３４、シャフト４３５およびストッパ４３６は、エアシリンダ４３３を挟むように一対で設けられている。

【0039】

押下板４３１は、メインプレート４１１の下方に配置され、蓋体１５２と当接されるようになっている。たとえば、押下板４３１の下面（蓋体１５２と当接される面）は粗くされ、押下板４３１の下面が蓋体１５２に対して滑りにくくされている。押下板４３１は、下方から見た場合に、弧状に湾曲されるように形成されている。押下板４３１は、可動片４３２の下側に取り付けられ、可動片４３２に対して径方向において傾動可能に設けられている。具体的に、押下板４３１は、水平な状態から、径方向内側（保持部４２に近い側）が径方向外側よりも上方に位置するように傾くことが可能である。たとえば、押下板４３１の最大傾動角度は５度である。

【0040】

可動片４３２は、押下板４３１による蓋体１５２の押下が行われる際に下方に移動されるように構成されている。エアシリンダ４３３は、メインプレート４１１に取り付けられたシリンダ本体４３３ａと、シリンダ本体４３３ａに対して進退するピストンロッド４３３ｂとを有する。ピストンロッド４３３ｂの下端部には、可動片４３２が連結されている。

【0041】

スリーブ４３４は、メインプレート４１１に取り付けられ、メインプレート４１１の下側に配置されている。スリーブ４３４には、シャフト４３５が挿通されている。シャフト４３５の下端部が可動片４３２に連結され、シャフト４３５の上端部にはストッパ４３６が設けられている。スリーブ４３４およびシャフト４３５は、昇降される可動片４３２をガイドするために設けられている。ストッパ４３６は、可動片４３２の下方への移動を規制するために設けられている。ストッパ４３６は、シャフト４３５に対する取付位置を調整可能に構成されている。付勢部材は、可動片４３２を上方に付勢するように構成されている。

【0042】

各押下部４３では、エアシリンダ４３３の非作動時に、付勢部材の付勢力により可動片４３２がスリーブ４３４に当接されている。そして、エアシリンダ４３３の作動時には、ピストンロッド４３３ｂが下方に突出されることにより、付勢部材の付勢力に抗して可動片４３２および押下板４３１が下方に移動される。その後、ストッパ４３６がメインプレート４１１に当接されることにより、可動片４３２および押下板４３１の下方への移動が停止される。したがって、各押下部４３では、シャフト４３５に対するストッパ４３６の取付位置を調整することにより、押下板４３１の押下量を調整することが可能である。つまり、各押下部４３では、エアシリンダ４３３が作動され、押下板４３１が下方に移動されることにより、蓋体１５２の押下が行われるようになっている。

【0043】

図７に示すように、押下部４３ａ～４３ｆの押下板４３１は、周方向に連なるように配置され、円環状に配置されている。このため、押下部４３ａ～４３ｆの押下板４３１により、蓋体１５２の周縁（円環状の嵌合突部１５２ａと対応する領域）を個別に押下することが可能である。

【0044】

図６に示すように、３つの測距部４４は、容器本体１５１に対する蓋体１５２の装着作業が行われた後に、蓋体１５２までの距離を計測するために設けられている。３つの測距部４４は、本体部４１に取り付けられ、周方向に間隔を隔てて配置されている。各測距部４４の接触子４４ａは、押下板４３１の貫通孔を介して蓋体１５２にアクセス可能にされている。

【0045】

［制御装置］
図１に示すように、制御装置５は、フレーム６に設けられ、蓋体装着装置１００を制御するように構成されている。図２に示すように、制御装置５は、容器本体搬送機構１と、蓋体搬送機構２と、移動機構３と、ハンド機構４とを制御する機能を有する。たとえば、制御装置５は、コンベア１１および２１の駆動制御を行うとともに、ストッパ１３の開閉制御を行うように構成されている。また、制御装置５は、アクチュエータ３１および３２を制御してハンド機構４を移動させるように構成されている。

【0046】

また、制御装置５は、シリンダ４２１の気圧を制御することにより、吸着パッド４２２に蓋体１５２を吸着させるとともに、その蓋体１５２を吸着パッド４２２から離脱させるように構成されている。また、制御装置５は、エアシリンダ４３３を制御することにより、押下板４３１の昇降を制御するように構成されている。すなわち、押下部４３ａ～４３ｆは、蓋体１５２を押下するタイミングを個別に制御可能である。

【0047】

具体的には、ハンド機構４が取付位置Ｐ２に移動される前に、押下部４３ａが蓋体１５２を押下することにより、保持部４２に保持される蓋体１５２が傾けられるようになっている。そして、移動機構３によってハンド機構４が取付位置Ｐ２に移動された後に、押下部４３ｂ～４３ｆが順に蓋体１５２を押下するようにされている。なお、押下部４３ａは、本発明の「一つの押下部」の一例であり、押下部４３ｂ～４３ｆは、本発明の「一つの押下部以外の押下部」の一例である。

【0048】

また、制御装置５は、容器本体１５１に対する蓋体１５２の装着作業が行われた後に、３つの測距部４４を用いて蓋体１５２までの距離を計測するように構成されている。そして、制御装置５は、３つの測距部４４の検出結果に基づいて、装着作業が成功したか否かを判定するように構成されている。たとえば、３つの測距部４４の検出結果の全てが予め設定された範囲内の場合には、装着作業が成功したと判定される。一方、３つの測距部４４の検出結果のうちの少なくとも１つが予め設定された範囲外の場合には、蓋体１５２が嵌め込まれずに浮いている箇所があるため、装着作業が失敗したと判定される。

【0049】

－蓋体の装着動作－
次に、図１、図３、図６、および図９～図１２を参照して、第１実施形態の蓋体装着装置１００による蓋体１５２の装着動作について説明する。

【0050】

まず、図１に示すように、容器本体搬送機構１では、コンベア１１により、供給位置Ｐ１の容器本体１５１が取付位置Ｐ２に搬送される。その際、取付位置Ｐ２に向かう容器本体１５１は、ガイド部材１２によってガイドされる。そして、容器本体１５１が取付位置Ｐ２に到達すると、ストッパ１３により容器本体１５１が取付位置Ｐ２で塞き止められる。なお、容器本体１５１が取付位置Ｐ２に到達した場合に、コンベア１１の駆動が停止されるようにしてもよいし、コンベア１１の駆動が継続されるようにしてもよい。

【0051】

また、蓋体搬送機構２では、コンベア２１により、供給位置Ｐ４の蓋体１５２がピックアップ位置Ｐ５に搬送される。その際、ピックアップ位置Ｐ５に向かう蓋体１５２は、ガイド部材（図示省略）によってガイドされる。そして、蓋体１５２がピックアップ位置Ｐ５に到達すると、ストッパ（図示省略）により蓋体１５２がピックアップ位置Ｐ５で塞き止められる。なお、蓋体１５２がピックアップ位置Ｐ５に到達した場合に、コンベア２１の駆動が停止されるようにしてもよいし、コンベア２１の駆動が継続されるようにしてもよい。

【0052】

そして、移動機構３のスライダ３２２が下降されることにより、ハンド機構４の吸着パッド４２２（図６参照）がピックアップ位置Ｐ５の蓋体１５２に当接される。次に、負圧を発生させることにより、ピックアップ位置Ｐ５の蓋体１５２が吸着パッド４２２に吸着される。その状態でスライダ３２２が上昇されることにより、蓋体１５２が持ち上げられ、蓋体１５２がコンベア２１から離間される。このとき、吸着パッド４２２が蓋体１５２の中心に吸着されており、押下部４３の押下板４３１（図６参照）の下方に蓋体１５２の嵌合突部１５２ａ（図３参照）が配置されている。

【0053】

その後、スライダ３１２が他方側（Ｙ１方向側）に移動されることにより、図９に示すように、ハンド機構４が保持する蓋体１５２が取付位置Ｐ２の上方に配置される。そして、押下部４３ａによる蓋体１５２の押下が行われることにより、図１０に示すように、保持部４２が保持する蓋体１５２が傾けられる。このとき、吸着パッド４２２が傾動され、押下部４３ａの押下板４３１も蓋体１５２に倣うように傾動される。

【0054】

次に、スライダ３２２が下降されることにより、図１１に示すように、ハンド機構４が取付位置Ｐ２に移動される。すなわち、ハンド機構４が保持する蓋体１５２が取付位置Ｐ２に移送される。このため、図１２に示すように、取付位置Ｐ２の容器本体１５１にハンド機構４が保持する蓋体１５２が嵌め合わされる。このとき、押下部４３ａにより押下されている部分の蓋体１５２の嵌合突部１５２ａが容器本体１５１の開口１５１ａに嵌め込まれている。なお、押下部４３ｂ～４３ｆの下方に位置している部分の蓋体１５２の嵌合突部１５２ａは、容器本体１５１に載せられた状態であり、容器本体１５１の開口１５１ａに嵌め込まれていない。

【0055】

次に、押下部４３ａと隣接する押下部４３ｂによる蓋体１５２の押下が行われることにより、押下部４３ｂの下方に位置している部分の蓋体１５２の嵌合突部１５２ａが容器本体１５１の開口１５１ａに嵌め込まれる。次に、押下部４３ｂと隣接する押下部４３ｃによる蓋体１５２の押下が行われることにより、押下部４３ｃの下方に位置している部分の蓋体１５２の嵌合突部１５２ａが容器本体１５１の開口１５１ａに嵌め込まれる。次に、押下部４３ｃと隣接する押下部４３ｄによる蓋体１５２の押下が行われることにより、押下部４３ｄの下方に位置している部分の蓋体１５２の嵌合突部１５２ａが容器本体１５１の開口１５１ａに嵌め込まれる。次に、押下部４３ｄと隣接する押下部４３ｅによる蓋体１５２の押下が行われることにより、押下部４３ｅの下方に位置している部分の蓋体１５２の嵌合突部１５２ａが容器本体１５１の開口１５１ａに嵌め込まれる。次に、押下部４３ｅと隣接する押下部４３ｆによる蓋体１５２の押下が行われることにより、押下部４３ｆの下方に位置している部分の蓋体１５２の嵌合突部１５２ａが容器本体１５１の開口１５１ａに嵌め込まれる。

【0056】

つまり、蓋体装着装置１００では、容器本体１５１の開口１５１ａに対する円環状の嵌合突部１５２ａの嵌め込みが、嵌合突部１５２ａの周方向においてシーケンシャルに行われるようになっている。すなわち、押下部４３ａによって押下された部分を起点として、嵌合が周方向の一方側にシーケンシャルに行われる。

【0057】

次に、負圧が解消されることにより、蓋体１５２が吸着パッド４２２から離脱される。次に、スライダ３２２が上昇されることにより、取付位置Ｐ２の蓋体１５２からハンド機構４が離間される。そして、３つの測距部４４により、取付位置Ｐ２の蓋体１５２までの距離が計測される。その後、制御装置５（図１参照）により、３つの測距部４４の検出結果に基づいて、装着作業が成功したか否かが判定される。

【0058】

そして、装着作業が成功したと判定された場合には、ストッパ１３が開かれることにより、取付位置Ｐ２の容器１５０がコンベア１１によって搬出位置Ｐ３に搬送される。また、スライダ３１２が一方側（Ｙ２方向側）に移動される。

【0059】

その一方、装着作業が失敗したと判定された場合には、装着作業がやり直されるようにしてもよいし、報知装置（図示省略）を用いて装着作業の失敗が周囲に報知されるようにしてもよい。

【0060】

上記した動作が繰り返し行われ、容器本体１５１に対する蓋体１５２の装着が連続的に行われる。

【0061】

－効果－
第１実施形態では、上記のように、押下部４３ａ～４３ｆが所定の順番で押下されることによって、容器本体１５１の開口１５１ａに対して蓋体１５２の各部が順に嵌め込まれるので、容器本体１５１の開口１５１ａに蓋体１５２を円滑に嵌合させることができる。したがって、装着作業の成功率の向上を図ることができる。また、蓋体１５２が容器本体１５１に装着されて収容空間が密閉される前後における圧力変動が抑制されるので、容器１５０にかかる負荷を低減するとともに、最後の押下部４３ｆに要求される押圧力を小さくすることができる。

【0062】

また、第１実施形態では、保持部４２に保持される蓋体１５２が傾けられた状態で取付位置Ｐ２に移送されることによって、容器本体１５１の開口１５１ａに嵌合突部１５２ａの一部が挿入され、嵌合の起点を作ることができる。また、容器本体の底面の一部が載置面に対して浮いている部分があり、その浮いている部分と対応する位置で蓋体を押下すると容器が傾きやすい場合に、浮いている部分と対応する位置に傾けた蓋体を挿入することにより、その容器本体に蓋体を適切に装着させることができる。

【0063】

（第２実施形態）
次に、図１３～図１６を参照して、本発明の第２実施形態によるハンド機構４ａの構成について説明する。第２実施形態のハンド機構４ａでは、後述する押下部４３ｈおよび４３ｉの位置を調整可能にされている。

【0064】

図１３および図１４に示すように、ハンド機構４ａは、本体部８と、保持部４２と、６つの押下部４３とを含んでいる。本体部８は、ベースプレート８１と、調整部８２ａおよび８２ｂとを有する。

【0065】

ベースプレート８１は、矩形板であり、中央に保持部４２が設けられている。ベースプレート８１の長手方向の一方側には、２つの開口８１ａが形成され、ベースプレート８１の長手方向の他方側には、２つの開口８１ｂが形成されている。

【0066】

調整部８２ａは、押下部４３ｈの位置を調整するために設けられている。調整部８２ａは、可動プレート８２１ａと、シリンダ８２２ａとを有する。可動プレート８２１ａは、ベースプレート８１の長手方向の一方側にスライド可能に設けられている。すなわち、可動プレート８２１ａは、開口８１ａの上方に配置されている。シリンダ８２２ａは、可動プレート８２１ａを移動させるために設けられている。シリンダ８２２ａは、ベースプレート８１に取り付けられたシリンダ本体８２２１ａと、シリンダ本体８２２１ａに対して進退するピストンロッド８２２２ａとを有する。ピストンロッド８２２２ａは、可動プレート８２１ａに連結されている。

【0067】

調整部８２ｂは、押下部４３ｉの位置を調整するために設けられている。調整部８２ｂは、可動プレート８２１ｂと、シリンダ８２２ｂとを有する。可動プレート８２１ｂは、ベースプレート８１の長手方向の他方側にスライド可能に設けられている。すなわち、可動プレート８２１ｂは、開口８１ｂの上方に配置されている。シリンダ８２２ｂは、可動プレート８２１ｂを移動させるために設けられている。シリンダ８２２ｂは、ベースプレート８１に取り付けられたシリンダ本体８２２１ｂと、シリンダ本体８２２１ｂに対して進退するピストンロッド８２２２ｂとを有する。ピストンロッド８２２２ｂは、可動プレート８２１ｂに連結されている。

【0068】

６つの押下部４３は、ベースプレート８１に設けられた２つの押下部４３ｇと、可動プレート８２１ａに設けられた２つの押下部４３ｈと、可動プレート８２１ｂに設けられた２つの押下部４３ｉとによって構成されている。押下部４３ｇは、ベースプレート８１の長手方向の中間部に配置されるとともに、保持部４２を挟んで対向するように配置されている。押下部４３ｈのエアシリンダなどは開口８１ａに配置され、押下部４３ｉのエアシリンダなどは開口８１ｂに配置されている。押下部４３ｇ～４３ｉが蓋体を押下するタイミングは適宜設定可能である。

【0069】

ピストンロッド８２２２ａがシリンダ本体８２２１ａに退避されるとともに、ピストンロッド８２２２ｂがシリンダ本体８２２１ｂに退避された状態では、６つの押下部４３が円環状に配置されている。

【0070】

図１５および図１６に示すように、ピストンロッド８２２２ａがシリンダ本体８２２１ａから突出されるとともに、ピストンロッド８２２２ｂがシリンダ本体８２２１ｂから突出された状態では、押下部４３ｈと押下部４３ｉとの間の距離が長くされる。

【0071】

なお、第２実施形態のその他の構成は、第１実施形態と同様である。

【0072】

－効果－
第２実施形態では、上記のように、押下部４３ｈおよび４３ｉの位置を調整可能であることによって、形状の異なる容器に対応することができる。たとえば、図１３および図１４に示した状態では円形の蓋体の装着に好適であり、図１５および図１６に示した状態では矩形の蓋体の装着に好適である。

【0073】

なお、第２実施形態のその他の効果は、第１実施形態と同様である。

【0074】

（第３実施形態）
次に、図１７～図２０を参照して、本発明の第３実施形態によるハンド機構４ｂの構成について説明する。第３実施形態のハンド機構４ｂでは、蓋体２５２用のエクステンションが設けられている。なお、図１８～図２０では、見やすさを考慮して、複数の押下部４３ｊのうちの一つだけを示している。

【0075】

ここで、図１７に示すように、容器２５０は、容器本体２５１および蓋体２５２により構成されている。容器本体２５１の内容物（図示省略）の一例としては、食品を挙げることができる。

【0076】

容器本体２５１は、有底角筒状に形成されており、角丸矩形の底面と、その底面から上方に延びる側周面とを有する。容器本体２５１は、内容物を収容可能な収容空間を有し、上端に開口２５１ａが形成されている。容器本体２５１には、開口２５１ａの外側に嵌合凹部２５１ｂが形成され、嵌合凹部２５１ｂの外側にフランジ部２５１ｃが形成されている。嵌合凹部２５１ｂは、下方に窪むように溝状に形成されるとともに、開口２５１ａの内側面に倣うように角丸矩形枠状に形成されている。フランジ部２５１ｃは、外側に張り出すように形成され、嵌合凹部２５１ｂに倣うように角丸矩形枠状に形成されている。

【0077】

蓋体２５２は、蓋面部２５２ａと、内側面部２５２ｂと、底面部２５２ｃと、外側面部２５２ｄと、フランジ部２５２ｅとを有する。蓋面部２５２ａは、角丸矩形状に形成されている。内側面部２５２ｂは、蓋面部２５２ａの周縁から下方に延びるように形成されている。底面部２５２ｃは、内側面部２５２ｂの下端部から外側に延びるように形成されている。外側面部２５２ｄは、底面部２５２ｃの外側端部から上方に延びるように形成されている。フランジ部２５２ｅは、外側面部２５２ｄの上端部から外側に張り出すように形成されている。

【0078】

内側面部２５２ｂが外側面部２５２ｄよりも大きく、蓋面部２５２ａがフランジ部２５２ｅよりも上方に配置されている。このため、蓋面部２５２ａが高くされることにより、容器２５０の収容可能が拡張されている。そして、内側面部２５２ｂの下側部分と底面部２５２ｃと外側面部２５２ｄとにより嵌合突部が構成されている。嵌合突部は、下方に突出するように形成され、角丸矩形枠状に形成されている。この嵌合突部は、嵌合凹部２５１ｂに嵌合可能に構成されている。フランジ部２５２ｅは、嵌合突部に倣うように角丸矩形枠状に形成され、フランジ部２５１ｃと対応するように設けられている。

【0079】

図１８～図２０に示すように、ハンド機構４ｂは、本体部４１と、保持部４２と、複数の押下部４３ｊとを含んでいる。

【0080】

押下部４３ｊは、押下板４３１と可動片４３２とエアシリンダ４３３とスリーブ４３４とシャフト４３５とストッパ４３６と付勢部材（図示省略）とに加えて、ブラケット４３７とエアシリンダ４３８と押圧片４３９とを有する。すなわち、エクステンションは、ブラケット４３７とエアシリンダ４３８と押圧片４３９とによって構成されている。押下板４３１は、蓋面部２５２ａを押下するように構成されている。

【0081】

ブラケット４３７は、押下板４３１の径方向外側端部に取り付けられる取付部４３７ａと、取付部４３７ａに設けられた押下板４３７ｂとを有する。押下板４３７ｂは、押下板４３１よりも下方に配置され、フランジ部２５２ｅを押下するように構成されている。

【0082】

図２０に示すように、エアシリンダ４３８は、取付部４３７ａに設けられたシリンダ本体４３８ａと、シリンダ本体４３８ａに対して進退するピストンロッド４３８ｂとを有する。ピストンロッド４３８ｂの先端には、押圧片４３９が設けられている。エアシリンダ４３８は、押圧片４３９を内側面部２５２ｂに押圧可能に構成されている。押圧片４３９は、内側面部２５２ｂに当接される面が傾動可能に構成されている。

【0083】

なお、第３実施形態のその他の構成は、第１実施形態と同様である。

【0084】

－効果－
第３実施形態では、上記のように、エクステンションが設けられることによって、押下板４３１により蓋面部２５２ａを押下するとともに、押下板４３７ｂによりフランジ部２５２ｅを押下しながら、押圧片４３９により内側面部２５２ｂを外側から押圧することができる。これにより、内側面部２５２ｂの外側への弾性変形が抑制されるので、蓋体２５２の嵌合突部を容器本体２５１の嵌合凹部２５１ｂに適切に嵌合させることができる。

【0085】

なお、第３実施形態のその他の効果は、第１実施形態と同様である。

【0086】

（他の実施形態）
なお、今回開示した実施形態は、すべての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。したがって、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、本発明の技術的範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

【0087】

たとえば、第１実施形態では、移動機構３が直動型である例を示したが、これに限らず、移動機構がロボットアームなどであってもよい。

【0088】

また、第１実施形態では、押下部４３が６つ設けられる例を示したが、これに限らず、押下部の数は複数であればいくつであってもよい。

【0089】

また、第１実施形態では、測距部４４が３つ設けられる例を示したが、これに限らず、測距部の数はいくつであってもよいし、測距部が設けられていなくてもよい。すなわち、装着作業が成功したか否かの判定が行われる例を示したが、これに限らず、装着作業が成功したか否かの判定が行われないようにしてもよい。

【0090】

また、第１実施形態では、保持部４２に保持される蓋体１５２が傾けられた状態で取付位置Ｐ２に移送される例を示したが、これに限らず、保持部に保持される蓋体が水平な状態で取付位置に移送されるようにしてもよい。この場合には、ハンド機構の取付位置への移動が完了された後に、６つの押下部による蓋体の押下が所定の順番で行われるようにすればよい。たとえば、蓋体が矩形の場合には、蓋体の四隅を押下した後に、蓋体の残りの部分を押下するようにしてもよいし、蓋体の四隅のみを押下するようにしてもよい。すなわち、吸着パッド４２２が傾動可能である例を示したが、これに限らず、吸着パッドが傾動不能であってもよい。また、押下板４３１が傾動可能である例を示したが、これに限らず、押下板が傾動不能であってもよい。

【0091】

また、第１実施形態では、押下部４３ｂの押下、押下部４３ｃの押下、押下部４３ｄの押下、押下部４３ｅの押下、および、押下部４３ｆの押下が順に行われる例を示したが、これに限らず、押下部の押下パターンはどのようなものであってもよい。たとえば、押下部４３ｂおよび４３ｃの押下、押下部４３ｄの押下、および、押下部４３ｅおよび４３ｆの押下が順に行われるようにしてもよい。また、押下部４３ｂ～４３ｆの押下が同時に行われるようにしてもよい。すなわち、複数の押下部の一部が同時に押下されるようにしてもよい。また、押下部４３ｂおよび４３ｆの押下、押下部４３ｃおよび４３ｅの押下、および、押下部４３ｄの押下が順に行われるようにしてもよい。すなわち、嵌合起点から両側に押下がシーケンシャルに行われるようにしてもよい。

【0092】

また、第１実施形態では、押下部４３ｂ～４３ｆによる蓋体１５２の押下が行われた後に、蓋体１５２が吸着パッド４２２から離脱される例を示したが、これに限らず、押下部４３ｂ～４３ｆによる蓋体１５２の押下が行われる前に、蓋体１５２が吸着パッド４２２から離脱されるようにしてもよい。

【0093】

また、第１実施形態では、容器１５０が内嵌合型である例を示したが、これに限らず、容器が内外嵌合型や外嵌合型などであってもよい。

【0094】

また、第１実施形態では、容器１５０が樹脂からなる例を示したが、これに限らず、容器が紙などからなっていてもよい。

【0095】

また、第１実施形態では、容器１５０の平面形状が円形である例を示したが、これに限らず、容器の平面形状が矩形などであってもよい。

【0096】

なお、上記した実施形態および変形例を、適宜組み替えたり、適宜組み合わせるようにしてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0097】

本発明は、容器本体の開口に蓋体を嵌合させることにより、容器本体に蓋体を装着させる蓋体装着装置に利用可能である。

【符号の説明】

【0098】

３ 移動機構
４、４ａ、４ｂ ハンド機構
４２ 保持部
４３、４３ｇ～４３ｊ 押下部
４３ａ 押下部（一つの押下部）
４３ｂ～４３ｆ 押下部（一つの押下部以外の押下部）
４４ 測距部
８２ａ、８２ｂ 調整部
１００ 蓋体装着装置
１５１、２５１ 容器本体
１５１ａ、２５１ａ 開口
１５２、２５２ 蓋体
２５２ａ 蓋面部
２５２ｂ 内側面部
２５２ｃ 底面部
２５２ｄ 外側面部
２５２ｅ フランジ部
４３１ 押下板

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【手続補正書】

【提出日】2024-08-27

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

容器本体の上側の開口に当該容器本体の上から蓋体を押下して嵌合させることにより、前記容器本体に前記蓋体を装着させる蓋体装着装置であって、
前記蓋体を保持可能に構成されたハンド機構と、
前記蓋体が前記ハンド機構によりピックアップされるピックアップ位置と、前記容器本体に前記蓋体が取り付けられる取付位置との間で前記ハンド機構を移動させる移動機構と、
前記ハンド機構および前記移動機構を制御するとともに下記制御装置と、を備え、
前記ハンド機構は、前記移動機構に取り付けられる本体部と、前記本体部に取り付けられかつ前記蓋体を傾動可能な状態で保持する保持部と、前記保持部の周囲に間隔を隔てて配置されかつ前記保持部によって保持された蓋体を押下する複数の押下部と、前記本体部に取り付けられかつ前記蓋体までの距離を計測する測距部と、を含み、
前記複数の押下部は、傾動可能な押下板と、前記押下板を昇降させるエアシリンダと、を有し、前記一つの押下部が、前記保持部に保持される蓋体が傾けられる際に、前記一つの押下部の押下板が前記蓋体を押下して当該蓋体に倣うように傾けられるように構成されており、
前記制御装置は、前記容器本体に前記蓋体を装着するにあたって前記複数の押下部により前記蓋体を押下するタイミングを個別に制御する他、前記装着が行われた後で前記複数の押下部を上昇させたときに、前記測距部の検出結果に基づいて、前記容器本体に対する前記蓋体の取り付けが成功したか否かを判定するように構成されていることを特徴とする蓋体装着装置。

【請求項2】

請求項１に記載の蓋体装着装置において、
前記ハンド機構が前記取付位置に移動される前に、前記複数の押下部のうちの一つの押下部が前記蓋体を押下することにより、前記保持部に保持される蓋体が傾けられるように構成されていることを特徴とする蓋体装着装置。

【請求項3】

請求項２に記載の蓋体装着装置において、
前記保持部に保持される蓋体が傾けられた状態で、前記移動機構によって前記ハンド機構が前記取付位置に移動された後に、前記一つの押下部以外の押下部が順に前記蓋体を押下することにより、前記容器本体の開口に前記蓋体が嵌合されるように構成されていることを特徴とする蓋体装着装置。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１つに記載の蓋体装着装置において、
前記ハンド機構は、前記押下部の位置を調整する調整部を含むことを特徴とする蓋体装着装置。

【請求項5】

請求項１～３のいずれか１つに記載の蓋体装着装置において、
前記蓋体は、蓋面部と、前記蓋面部の周縁から下方に延びる内側面部と、前記内側面部の下端部から外側に延びる底面部と、前記底面部の外側端部から上方に延びる外側面部と、前記外側面部の上端部から外側に張り出すフランジ部とを有し、
前記押下部は、前記蓋面部および前記フランジ部を押さえ付けるとともに、前記内側面部を押さえ付けるように構成されていることを特徴とする蓋体装着装置。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0007】

本発明による蓋体装着装置は、容器本体の上側の開口に当該容器本体の上から蓋体を押下して嵌合させることにより、前記容器本体に前記蓋体を装着させるものであり、前記蓋体を保持可能に構成されたハンド機構と、前記蓋体が前記ハンド機構によりピックアップされるピックアップ位置と、前記容器本体に前記蓋体が取り付けられる取付位置との間で前記ハンド機構を移動させる移動機構と、前記ハンド機構および前記移動機構を制御するとともに下記制御装置と、を備える。前記ハンド機構は、前記移動機構に取り付けられる本体部と、前記本体部に取り付けられかつ前記蓋体を傾動可能な状態で保持する保持部と、前記保持部の周囲に間隔を隔てて配置されかつ前記保持部によって保持された蓋体を押下する複数の押下部と、前記本体部に取り付けられかつ前記蓋体までの距離を計測する測距部と、を含む。前記複数の押下部は、傾動可能な押下板と、前記押下板を昇降させるエアシリンダと、を有し、前記一つの押下部が、前記保持部に保持される蓋体が傾けられる際に、前記一つの押下部の押下板が前記蓋体を押下して当該蓋体に倣うように傾けられるように構成されており、前記制御装置は、前記容器本体に前記蓋体を装着するにあたって前記複数の押下部により前記蓋体を押下するタイミングを個別に制御する他、前記装着が行われた後で前記複数の押下部を上昇させたときに、前記測距部の検出結果に基づいて、前記容器本体に対する前記蓋体の取り付けが成功したか否かを判定するように構成されている。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００９

【補正方法】削除

【補正の内容】

【手続補正4】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0010】

ところで、上記蓋体装着装置において、前記ハンド機構が前記取付位置に移動される前に、前記複数の押下部のうちの一つの押下部が前記蓋体を押下することにより、前記保持部に保持される蓋体が傾けられるように構成されていてもよい。

【手続補正5】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１２

【補正方法】削除

【補正の内容】

【手続補正6】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１３

【補正方法】削除

【補正の内容】