特開 2024-146681 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024146681

(43)【公開日】2024-10-15

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/02 20060101AFI20241004BHJP

   B25J 15/00 20060101ALI20241004BHJP

   B65G 47/90 20060101ALI20241004BHJP

【ＦＩ】

B25J9/02 A

B25J15/00 A

B65G47/90 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023110036

(22)【出願日】2023-07-04

(31)【優先権主張番号】202310377111.3

(32)【優先日】2023-03-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(71)【出願人】

【識別番号】510283557

【氏名又は名称】富泰華工業（深▲セン▼）有限公司

(71)【出願人】

【識別番号】516114396

【氏名又は名称】鴻富錦精密電子（鄭州）有限公司

(71)【出願人】

【識別番号】522138696

【氏名又は名称】河南富▲馳▼科技有限公司

(71)【出願人】

【識別番号】523196910

【氏名又は名称】太原富馳科技有限公司

(71)【出願人】

【識別番号】500080546

【氏名又は名称】鴻海精密工業股▲ふん▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＨＯＮ ＨＡＩ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＩＮＤＵＳＴＲＹ ＣＯ．，ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】６６，Ｃｈｕｎｇ Ｓｈａｎ Ｒｏａｄ，Ｔｕ－Ｃｈｅｎｇ Ｎｅｗ Ｔａｉｐｅｉ，２３６（ＴＷ）

(74)【代理人】

【識別番号】110002848

【氏名又は名称】弁理士法人ＮＩＰ＆ＳＢＰＪ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】肖 滕陽

(72)【発明者】

【氏名】李 少波

(72)【発明者】

【氏名】趙 ▲テツ▼祺

(72)【発明者】

【氏名】蒋 蜀発

(72)【発明者】

【氏名】呂 小明

(72)【発明者】

【氏名】楊 ▲イ▼達

【テーマコード（参考）】

3C707

3F072

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS02

3C707BT13

3C707CT04

3C707CV03

3C707DS01

3C707DS08

3C707FS01

3C707FU01

3C707HS14

3F072AA06

3F072GD05

3F072JA03

3F072KD03

3F072KD07

3F072KD17

3F072KD19

3F072KE04

(57)【要約】      （修正有）

【課題】異なる高さのパイプライン間での物品の搬送を実現し、動作ロジックが簡単で、作業やメンテナンスが容易となり、操縦安定性が高く、敷地スペースが小さく、適応範囲を広くする搬送装置を提供する。
【解決手段】昇降機構と、搬送機構とを備え、搬送機構は、伸縮モジュールと、第１取り出しモジュールと、昇降機構に取り付けられた載置台とを備え、載置台は、第１取り出しモジュールの下方に設けられ、伸縮モジュールは、載置台に接続され、第１取り出しモジュールは、伸縮モジュールに接続され、伸縮モジュールは、第１取り出しモジュールを第１方向に沿って移動するように駆動し、昇降機構は、第１取り出しモジュールが第１位置の物品を第２位置に移送するように第１取り出しモジュールを第２方向に沿って移動させるように搬送機構を駆動する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送装置であって、
昇降機構と、
搬送機構とを備え、前記搬送機構は、伸縮モジュールと、第１取り出しモジュールと、前記昇降機構に取り付けられた載置台とを備え、前記載置台は、前記第１取り出しモジュールの下方に設けられ、前記伸縮モジュールは、前記載置台に接続され、前記第１取り出しモジュールは、前記伸縮モジュールに接続され、前記伸縮モジュールは、前記第１取り出しモジュールを第１方向に沿って移動するように駆動し、前記昇降機構は、前記第１取り出しモジュールが第１位置の物品を第２位置に移送するように前記第１取り出しモジュールを第２方向に沿って移動させるように前記搬送機構を駆動することを特徴とする、搬送装置。

【請求項2】

前記第１取り出しモジュールは、
前記伸縮モジュールに接続される収張部材と、
前記収張部材に収容され、前記収張部材に接続されている吸着部材とを備え、
前記収張部材が絞られる際に前記吸着部材を伸ばし、前記吸着部材が小物品を吸着し、前記収張部材が展開する際に前記吸着部材を引き戻し、大きな物品を前記載置台に押し付けることを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記収張部材は、
前記伸縮モジュールに接続される収張シリンダと、
第２方向に沿って前記収張シリンダに接続される連結柱と、
前記収張シリンダに接続され、前記連結柱が貫通する開口が設けられた連結板と、
対向配置され、前記連結板の両側に回動連結される二つの第１収張板と、
二つの第２収張板とを備え、前記二つの第２収張板は両端がそれぞれに前記連結柱の先端と２つの前記第１収張板の前記連結板から背向する一端に回動連結され、
前記収張シリンダは、前記連結板を前記第２方向に昇降するように駆動し、前記連結板は、前記二つの第１収張板を介して二つの前記第２収張板を束ねさせて展開させることを特徴とする、請求項２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記連結柱の先端にスリット構造を設けて前記吸着部材を収容することを特徴とする、請求項３に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記搬送機構は、
第２取り出しモジュールと、
前記伸縮モジュールに第１方向に沿って連結されており、両端に前記第１取り出しモジュールと前記第２取り出しモジュールは、それぞれに設けられている連結レバーと、
回転モジュールとを備え、前記回転モジュールは前記載置台に取り付けられ、前記回転モジュールには、前記伸縮モジュールが連結され、前記回転モジュールは前記伸縮モジュールを駆動させて前記連結レバーを所定角度だけ回転させることにより、前記連結レバーを前記第１取り出しモジュールと前記第２取り出しモジュールとを動かして前記所定角度だけ回転させることを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記回転モジュールは、
前記載置台に取り付けられている回転支持フレームと、
前記回転支持フレームに架け渡されている回転シリンダとを備えることを特徴とする、請求項５に記載の搬送装置。

【請求項7】

前記伸縮モジュールは、
前記回転シリンダに接続されている伸縮シリンダと、
前記回転支持フレームの先端が固定される固定板と、
前記伸縮シリンダに連結され前記固定板を貫通して前記連結レバーに連結される伸縮軸とを備えることを特徴とする、請求項６に記載の搬送装置。

【請求項8】

前記昇降機構は、
電子制御ボックスと、
前記電子制御ボックスに装着され、前記搬送機構を前記第２方向に移動するように、前記電子制御ボックスにより回転駆動されるスクリューとを備えることを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置。

【請求項9】

前記昇降機構は、ナットをさらに含み、
前記スクリューには前記ナットが嵌着され、前記ナットには前記搬送機構の載置台が取り付けられていることを特徴とする、請求項８に記載の搬送装置。

【請求項10】

前記昇降機構は、主軸支持フレームをさらに含み、
前記主軸支持フレームは、一端が前記電子制御ボックスに固定され、前記主軸支持フレームは、前記電子制御ボックスから離れた一端が前記スクリューに回動連結されていることを特徴とする、請求項８に記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本出願は、自動化技術分野に関するものであり、具体的には搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

産業自動化レベルの発展に伴い、産業用ロボット、特製ロボット、トラスロボットなどの汎用自動化機器が工業生産ラインに広く用いられるようになってきており、企業生産における各工程間の物品の搬送や積み降ろしなどの人手に代わるようになってきている。

【0003】

従来の自動化設備では、３軸モータ式のロボットハンドを用いて、３次元空間内の物品の移動を実現するのが一般的である。このような設備は、体積が大きいだけでなく、モータ駆動であるため、電気回路や制御ロジックが複雑で、異常が発生した場合の排除が難しく、メンテナンスが難しく、また、ロボット重量が重く、ロボットが運転中に大きく振動しやすく、運転位置精度が低くて速度が遅い。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0004】

以上のことから、段違いのパスライン間における物品の搬送を実現するための搬送装置が求められている。

【0005】

本願実施例は、搬送装置を提供し、昇降機構と、搬送機構とを備え、前記搬送機構は、伸縮モジュールと、第１取り出しモジュールと、前記昇降機構に取り付けられた載置台とを備え、前記載置台は、前記第１取り出しモジュールの下方に設けられ、前記伸縮モジュールは、前記載置台に接続され、前記第１取り出しモジュールは、前記伸縮モジュールに接続され、前記伸縮モジュールは、前記第１取り出しモジュールを第１方向に沿って移動するように駆動し、前記昇降機構は、前記第１取り出しモジュールが第１位置の物品を第２位置に移送するように前記第１取り出しモジュールを第２方向に沿って移動させるように前記搬送機構を駆動する。

【0006】

上記実施例により搬送装置では、昇降機構により搬送機構を第２方向Ｚに移動可能に駆動することで、第１取り出しモジュールの異なる高さでの移動を実現し、伸縮モジュールが第１取り出しモジュールを第１方向Ｘに移動させる駆動を駆動することにより、第１取り出しモジュールの異なる領域の位置におけるピックアップ及びチャージが実現され、載置台は、第１取り出しモジュールの下方に設けられ、第１取り出しモジュールによる物品の移送を補助し、これにより、異なる高さのパイプライン間での物品の搬送を実現し、動作ロジックが簡単で、作業やメンテナンスが容易となり、操縦安定性が高く、敷地スペースが小さく、適応範囲が広くなる。

【0007】

いくつかの態様において、前記第１取り出しモジュールは、前記伸縮モジュールに接続された収張部材と、前記収張部材に収容され、前記収張部材に接続された吸着材と、を有し、前記収張部材が絞られる際に前記吸着部材を伸ばし、前記吸着部材が小物品を吸着し、前記収張部材が展開する際に前記吸着部材を引き戻し、大きな物品を前記載置台に押し付ける。

【0008】

いくつかの態様において、前記収張部材は、前記伸縮モジュールに接続される収張シリンダと、第２方向Ｚに沿って前記収張シリンダに接続される連結柱と、前記収張シリンダに接続され、前記連結柱が貫通する開口が設けられた連結板と、対向配置され、前記連結板の両側に回動連結される二つの第１収張板と、二つの第２収張板とを備え、前記二つの第２収張板は両端がそれぞれに前記連結柱の先端と２つの前記第１収張板の前記連結板から背向する一端に回動連結され、前記収張シリンダは、前記連結板を前記第２方向に昇降するように駆動し、前記連結板は、前記二つの第１収張板を介して二つの前記第２収張板を束ねさせて展開させる。

【0009】

いくつかの態様において、前記連結柱の先端にスリット構造を設けて前記吸着部材を収容する。

【0010】

いくつかの態様において、前記搬送機構は、第２取り出しモジュールと、前記伸縮モジュールに第１方向Ｘに沿って連結されており、両端に前記第１取り出しモジュールと前記第２取り出しモジュールは、それぞれに設けられている連結レバーと、回転モジュールとを備え、前記回転モジュールは前記載置に取り付けられ、前記回転モジュールには、前記伸縮モジュールが連結され、前記回転モジュールは前記伸縮モジュールを駆動させて前記連結レバーを所定角度だけ回転させることにより、前記連結レバーを前記第１取り出しモジュールと前記第２取り出しモジュールとを動かして前記所定角度だけ回転させる。

【0011】

いくつかの態様において、前記回転モジュールは、前記載置台に取り付けられている回転支持フレームと、前記回転支持フレームに架け渡されている回転シリンダとを備える。

【0012】

いくつかの態様において、前記伸縮モジュールは、前記回転シリンダに接続されている伸縮シリンダと、前記回転支持フレームの先端が固定される固定板と、前記伸縮シリンダに連結され前記固定板を貫通して前記連結レバーに連結される伸縮軸とを備える。

【0013】

いくつかの態様において、前記昇降機構は、電子制御ボックスと、前記電子制御ボックスに装着され、前記搬送機構を前記第２方向に移動するように、前記電子制御ボックスにより回転駆動されるスクリューとを備える。

【0014】

いくつかの態様において、前記昇降機構は、ナットをさらに含み、前記スクリューには前記ナットが嵌着され、前記ナットには前記搬送機構の載置台が取り付けられている。

【0015】

いくつかの態様において、前記昇降機構は、主軸支持フレームをさらに含み、前記主軸支持フレームは、一端が前記電子制御ボックスに固定され、前記主軸支持フレームは、前記電子制御ボックスから離れた一端が前記スクリューに回動連結されている。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本出願の一実施形態に係る搬送装置の構成を示す概略図である。

【図2】図１の搬送装置の応用場面を示す概略図である。

【図3】図１の搬送装置の搬送機構の部分概略構成図である。

【図4】本出願の別の実施形態に係る搬送装置の構成を示す概略図である。

【図5】図４の搬送装置の分解構成を示す概略図である。

【図6】図４の搬送装置の動作手順を示す概略図である。

【図7】図４の搬送装置の動作手順を示す概略図である。

【図8】図４の搬送装置の別の動作手順を示す概略図である。

【図9】図４の搬送装置の別の動作手順を示す概略図である。

【図10】図４の搬送装置の別の動作手順を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本開示の実施の形態について詳細に説明するが、図面において、冒頭から末尾までの同一または類似の符号は、同一または類似の素子または同一または類似の機能を有する素子を示す。以下、図面を参照して説明した実施形態は例示的なものであり、本願発明を解釈するためであり、本願を制限するものではない。

【0018】

本願の説明において、「中心」、「縦方向」、「横方向」、「長さ」、「幅」、「厚さ」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「左」、「横」、「横」、「上」、「底」、「内」、「外」、「時計回り」、「反時計回り」等の用語が示す方向や位置関係は、図面に示す方向や位置関係に基づくものであると理解すべきであり、本発明の説明の容易化および簡略化のためだけに過ぎず、デバイスまたは要素が特定の方位、特定の方位で構成され、動作する必要があることを示したり暗示したりするのではなく、本発明の制限を理解することはできない。また、「第１」、「第２」という用語は、目的を説明するためだけに使用され、相対的重要性を示すか、または指示された技術的特徴を明示する数を暗黙的に示すかのように理解できない。これにより、「第１」、「第２」という特徴が限定された特徴は、１又は複数の前記特徴を明示的又は暗示的に含んでいてもよい。本願の記載において、特に具体的な限定がない限り、「複数」の意味は２つまたは２つ以上であることを意味する。

【0019】

なお、本願の記述において、「実装」、「接続」、「接続」という用語は、特に明確な規定および限定がない限り、広義に理解されるべきであり、例えば、固定接続であっても、取り外し可能接続であっても、一体的に接続されていてもよく、機械的な接続であってもよく、電気的に接続されていてもよく、相互に通信可能であってもよく、直接接続されていてもよく、中間媒体を介して間接的に接続されていてもよく、２つのモジュール内部の連通または２つのモジュールの相互作用関係であってもよい。上記用語は、当業者にとって、本発明における具体的な意味において具体的に理解されるであろう。

【0020】

以下、図面を参照して、本願の各実施例を詳細に説明する。

【0021】

図１を参照して、本願実施例による搬送装置１００が提供される。本実施例では、搬送装置１００は、多段ラインに適用され、高さの異なるライン間での物品の搬送を実現する。

【0022】

具体的には、搬送装置１００は、昇降機構１０と、搬送機構２０とを備える。搬送機構２０は、伸縮モジュール２１、第１取り出しモジュール２２及び載置台２３を備えている。載置台２３は、昇降機構１０に取り付けられており、第１取り出しモジュール２２の下方に設けられている。パレット２３には伸縮モジュール２１が接続され、伸縮モジュール２１には第１取り出しモジュール２２が接続され、伸縮モジュール２１は取り出しモジュール２２を駆動して第１方向Ｘに沿って移動し、昇降機構１０は搬送機構２０を駆動して第二方向Ｚに沿って移動し、第１取り出しモジュール２２を連動させて第一位置の物品を第二位置に搬送する。このうち、第１取り出しモジュール２２は、第二方向Ｚに沿って設けられ、伸縮モジュール２１の載置台２３に近い側に接続されている。本願の一実施例において、第１取り出しモジュール２２は、ロボット、吸盤等であってもよい。

【0023】

図２を併せて参照して、本実施例では、図２に示す第１物置台２１０および第２物置台２２０を備える２階建て棚２００で搬送装置１００の輸送機能を説明する。

【0024】

本願の一実施例では、物品が小物品である場合、昇降機構１０が、搬送機構２０を駆動して第２方向Ｚに移動し、伸縮モジュール２１が、第１取り出しモジュール２２を駆動して第１方向Ｘに移動し、第１取り出しモジュール２２は第１物置台２１０上の小物品の上方に移動し、第１物置台２１０上から小物品を直接取り出し、小物品を第２物置台２２０に移動する。

【0025】

本願の一実施例では、物品が大きな物品の場合、昇降機構１０は、搬送機構２０を駆動して第２方向Ｚに移動し、伸縮モジュール２１が、第１取り出しモジュール２２を駆動して第１方向Ｘに移動し、第１取り出しモジュール２２を伴って第１物置台２１０上の小物品の前方に移動し、このとき、載置台２３の先端は第１物置台２１０に突き当たり、第１取り出しモジュール２２は、第１物置台２１０上の大きな物品を載置台２３上に押し送り、載置台２３は第２物置台２２０の位置付近まで移動し、第１取り出しモジュール２２は、載置台２３上の大きな物品を第２物置台２２０に押し出す。

【0026】

上記実施例では、昇降機構１０により搬送機構２０を第２方向Ｚに移動可能に駆動することで、第１取り出しモジュール２２の異なる高さでの移動を実現し、伸縮モジュール２１が第１取り出しモジュール２２を第１方向Ｘに移動させる駆動を駆動することにより、第１取り出しモジュール２２の異なる領域の位置におけるピックアップ及びチャージが実現され、載置台２３は、第１取り出しモジュール２２の下方に設けられ、第１取り出しモジュール２２による物品の移送を補助し、これにより、異なる高さのパイプライン間での物品の搬送を実現し、動作ロジックが簡単で、作業やメンテナンスが容易となり、操縦安定性が高く、敷地スペースが小さく、適応範囲が広くなる。

【0027】

図３を併せて参照して、幾つかの実施形態では、第１取り出しモジュール２２は、収張部材２２１と、吸着部材２２２とを備える。例えば、吸着部材２２２は、真空チャックであってもよい。収張部材２２１は、図１の伸縮モジュール２１に接続されている。吸着部材２２２は、収張部材２２１に収容され、収張部材２２１に接続されている。このうち、収張部材２２１が縮むと吸着部材２２２が伸びて小物品を吸着し、収張部材２２１が展開すると吸着部材２２２が縮んで大きな物品を載置台２３に押し動かす。

【0028】

具体的には、吸着部材２２２と収張部材２２１とは、直歯歯車を介して噛合い伝動方式によって連結されており、収張部材２２１が絞られると、上動し、ひいては、吸着部材２２２が下に伸びて、吸着部材２２２に小物品を吸着させる。収張部材２２１が展開すると、下動して吸着部材２２２が上向きに退避し、大きな物品を載置台２３に押し動かす。

【0029】

上記実施例では、吸着部材２２２と収張部材２２１とが互いに協働して、小物品や大きな物品への取り送りを実現し、デザインが巧妙で、占有スペースが小さく、多様な使用環境に適応できるものである。

【0030】

幾つかの実施形態では、収張部材２２１は、収張シリンダ２２１１と、連結柱２２１２と、連結板２２１３と、一対の第１収張板２２１４、２２１５と、一対の第２収張板２２１６、２２１７と、を有する。伸縮モジュール２１には、収張シリンダ２２１１が接続されている。連結柱２２１２は、第２方向Ｚに沿って収張シリンダ２２１１に連結している。連結板２２１３は、第２方向Ｚに沿って収張シリンダ２２１１に連結している。連結板２２１３には、連結柱２２１２を通すための開口２２１８が設けられている。このうち、第１収張板２２１４、２２１５は、対向配置され、連結板２２１３の両側に回動連結されている。第２収張板２２１６の両端は、第１収張板２２１４の連結板２２１３に背向する一端と、連結柱２２１２の先端とにそれぞれ回動連結されている。第２収張板２２１７の両端は、第１収張板２２１５の連結板２２１３に背向する一端と、連結柱２２１２の先端とにそれぞれ回動連結されている。ここで、収張シリンダ２２１１は、連結板２２１３を第２方向Ｚに昇降駆動し、連結板２２１３は、第１収張板２２１４と第１収張板２２１５とを介して第２収張板２２１６と第２収張板２２１７とを束ねさせて展開させる。

【0031】

具体的には、第２収張板２２１６、２２１７は、それぞれ位置規制溝２２１９、２２２０が設けられており、第１収張板２２１４は、連結板２２１３に背向する一端が位置規制溝２２１９に収容され、第１収張板２２１５は、連結板２２１３に背向する一端が位置規制溝２２２０に収容される。

【0032】

本出願の一実施形態では、被搬送物が大きな物品の場合には、収張シリンダ２２１１が連結板２２１３を降下駆動し、第１収張板２２１４と第１収張板２２１５とは、第２収張板２２１６と第２収張板２２１７とを押圧して外方へ伸展させ、第２収張板２２１６と第２収張板２２１７とが外向きに展開すると、吸着部材２２２が上に移動し収縮し、第２収張板２２１６と第２収張板２２１７とが１つ水平線上に外側に展開し、大きな物品を押し動かす。

【0033】

本出願の一実施形態では、被搬送物が小物品である場合、収張シリンダ２２１１が連結板２２１３を上昇駆動し、第１収張板２２１４と第１収張板２２１５とは、第２収張板２２１６と第２収張板２２１７とを内側に引き込み、第２収張板２２１６と第２収張板２２１７とを内側に引き込んだとき、吸着部材２２２が突出するまで吸着部材２２２を下降させて、小物品を吸着する。

【0034】

幾つかの実施形態では、連結柱２２１２の先端にスリット構造を設けて吸着部材２２２を収容する

【0035】

図１を併せて参照して、幾つかの実施形態では、昇降機構１０は、電子制御ボックス１１と、スクリュー１２と、ナット１３と、を含む。スクリュー１２は、電子制御ボックス１１に取り付けられている。スクリュー１２にはナット１３が嵌着され、ナット１３には搬送機構２０の載置台２３が取り付けられている。電子制御ボックス１１は、スクリュー１２を回転駆動して、搬送機構２０を第２方向Ｚに移動させる。

【0036】

上記実施例では、電子制御ボックス１１によりスクリュー１２が回転駆動されて、搬送機構２０の昇降が持ち運ばれ、制御が容易で、昇降正確性が高く、適用環境ごとに搬送機構２０の昇降高さを調節しやすい。

【0037】

上記実施例では、ナット１３がスクリュー１２に螺合し、スクリュー１２に係合して搬送機構２０の載置台２３を昇降させている。

【0038】

いくつかの態様において、昇降機構１０は、主軸支持フレーム１４をさらに備える。主軸支持フレーム１４は、一端が電子制御ボックス１１に固定され、電子制御ボックス１１から離れた一端がスクリュー１２に回動連結されている。

【0039】

上記実施例では、主軸支持フレーム１４を設けてスクリュー１２を位置決めし、安定性のある昇降機構１０を形成し、スクリュー１２の回転中のズレの問題を防止している。

【0040】

幾つかの実施形態では、電子制御ボックス１１の底部にローラ１５が取り付けられているのは、搬送機構２０を伴って移動可能であり、持ち運びが容易である。

【0041】

図４及び図５を併せて参照して、幾つかの実施形態では、搬送機構２０は、第２取り出しモジュール２４、回転モジュール２５及び連結レバー２６をさらに備える。連結レバー２６は、伸縮モジュール２１に第１方向Ｘに沿って連結されており、第１取り出しモジュール２２と第２取り出しモジュール２４は、連結レバー２６の両端にそれぞれ設けられている。回転モジュール２５は載置台２３に取り付けられ、伸縮モジュール２１は回転モジュール２５に接続されている。回転モジュー２５は、伸縮モジュール２１を駆動して連結レバー２６を所定角度だけ回転駆動して、第１取り出しモジュール２２と第２取り出しモジュール２４を所定角度だけ回転させるが、本願の一実施例では、所定角度は１８０度とすることができる。そのうち、第１取り出しモジュール２２と第２取り出しモジュール２４とは全く同じ構成であるが、設置方向は完全に逆である。

【0042】

具体的には、連結レバー２６の両端には、第１キャリアプレート２６１と第２キャリアプレート２６２が設けられ、第１キャリアプレート２６１と第２キャリアプレート２６２とは連結レバー２６の両端にそれぞれ垂直に連結され、第１取り出しモジュール２２は、第一キャリアプレート２６１に設けられ、第２取り出しモジュール２４は第２キャリアプレート２６２に設けられる。

【0043】

上記実施例では、第１取り出しモジュール２２と第２取り出しモジュール２４とを協働させることで、物品の搬送を行い、搬送効率を効果的に高めた。

【0044】

幾つかの実施形態では、回転モジュール２５は、回転支持フレーム２５１と回転シリンダ２５２とを有する。回転支持フレーム２５１は、載置台２３に取り付けられている。回転シリンダ２５２は、回転支持フレーム２５１に架け渡されている。

【0045】

幾つかの実施形態では、伸縮モジュール２１は、伸縮シリンダ２１１と、固定板２１２と、伸縮軸２１３とを含む。伸縮シリンダ２１１は、回転シリンダ２５２に接続されている。回転支持フレーム２５１の先端は固定板２１２に固着されている。伸縮軸２１３は、伸縮シリンダ２１１に接続され、固定板２１２を貫通して連結レバー２６に接続されている。

【0046】

具体的には、回転支持フレーム２５１は、支持板２５１１と、複数の支持柱２５１２とを有している。支持板２５１１は、「Ｈ」型に設けられており、支持板２５１１は載置台２３上に固定され、複数の支持柱２５１２の一端は支持板２５１１に放射状に固定され、複数の支持柱２５１２の他端は固定板２１２に集積して固定化され、安定した固定構造となり、取り出しモジュールの動作安定性を確保する。

【0047】

本願で提供される搬送装置１００は、電動とエア駆動方式とを併用して用いられ、操縦安定性が高く、動作ロジックが簡単で、操作やメンテナンスが容易で、多様な使用環境に適応可能である。

【0048】

本願では、上記実施例において図４に示した搬送装置１００を例にして、搬送装置１００の動作の流れを説明する。そのなか、搬送装置１００は、初期状態において、第１取り出しモジュール２２が下方に位置し、第２取り出しモジュール２４が上方に位置し、第１取り出しモジュール２２と第２取り出しモジュール２４の吸着部材２２２が突出した状態となっている。

【0049】

いくつかの態様において、被搬送物が小物品である場合、搬送装置１００が小物品を第１物置台２１０から第２物置台２２０へ移送するワークフローは、以下のステップを含む。

【0050】

（１）物品の取り出し：まず、搬送装置１００が２階建て棚２００の第１物置台２１０に移動し、その後、電子制御ボックス１１がスクリュー１２を第１所定方向ａに回転駆動させ、それにより、搬送機構２０が第１物置台２１０より上昇し、次いで、伸縮モジュール２１は、連結レバー２６により第１取り出しモジュール２２及び第２取り出しモジュール２４をスクリュー１２から離れる方向に移動し、第１取り出しモジュール２２が小物品の上方まで移動し、次に、電子制御ボックス１１は、第２所定方向ｂに沿ってスクリュー１２を回転駆動し、よって、吸着部材２２２が小物品を引き締めるまで搬送機構２０が下降して、図６を併せて参照されたい。ここで、第１所定方向ａと第２所定方向ｂとは逆方向である。

【0051】

（２）物品の搬送：まず、伸縮モジュール２１は、連結レバー２６２６により、第１取り出しモジュール２２及び第２取り出しモジュール２４が２階建て棚２００から離れるまで、第１取り出しモジュール２２及び第２取り出しモジュール２４をスクリュー１２に接近する方向に移動し、その後、電子制御ボックス１１がスクリュー１２を第１所定方向ａに回転駆動させ、それにより、搬送機構２０が第２物置台２２０より上昇し、次に、伸縮モジュール２１は、第１取り出しモジュール２２が第２物置台２２０の上方に移動するまで、連結レバー２６を介して第１取り出しモジュール２２及び第２取り出しモジュール２４をスクリュー１２から離れる方向に移動させ、次に、電子制御ボックス１１がスクリュー１２を第２所定方向ｂに回転駆動し、小物品が第２物置台２２０に接触するまで搬送機構２０２０が下降し、図７を参照しながら、最後に、吸着部材２２２が小物品を解放する。

【0052】

いくつかの態様において、被搬送物が大きな物品である場合、搬送装置１００は、大きな物品を第１物置台２１０から第２物置台２２０へ搬送するまでのワークフローは、以下のステップを含む。

【0053】

（１）物品の取り出し：まず、搬送装置１００が２階建て棚２００の第１物置台２１０に移動し、その後、電子制御ボックス１１がスクリュー１２を第１所定方向ａに回転駆動させ、それにより、搬送機構２０が第１物置台２１０よりも高く上昇し、次いで、連結レバー２６により、伸縮モジュール２１が第１取り出しモジュール２２及び第２取り出しモジュール２４をスクリュー１２から離れる方向に移動し、次に、第１取り出しモジュール２２が大きな物品に接近する直前に、伸縮モジュール２１により回転モジュール２５がリンクを１８０度回転させ、第１取り出しモジュール２２は上方に、第２取り出しモジュール２４は下方に位置させ、このとき、第２取り出しモジュール２４はちょうど大きな物品の直前まで反転し、載置台２３は第１物置台２１０に押し当てられ、次いで、第２取り出しモジュール２４の収張部材２２１が展開され、同時に、第２取り出しモジュール２４の吸着部材２２２が退避し、次いで、連結レバー２６により、第１取り出しモジュール２２及び第２取り出しモジュール２４がスクリュー１２に接近する方向に移動し、第１取り出しモジュール２２が大きな物品を載置台２３へと押し出すまでは、図８に示すように、同時に参照されたい。

【0054】

（２）物品の搬送：まず、電子制御ボックス１１は、スクリュー１２を第１所定方向ａに回転駆動させることで、搬送機構２０を第２物置台２２０よりも上昇させ、図９を併せて参照して、次に、第２取り出しモジュール２４の収張部材２２１が絞られるとともに、第２取り出しモジュール２４の吸着部材２２２が突出し、初期状態に復帰し、次に、伸縮モジュール２１によって回転モジュール２５がリンクを１８０度旋回させて、第１取り出しモジュール２２を下方に位置し、第２取り出しモジュール２４が上方に位置し、次に、第１取り出しモジュール２２の収張部材２２１が展開され、第１取り出しモジュール２２の吸着部材２２２が退避し、次いで、伸縮モジュール２１が連結レバー２６により第１取り出しモジュール２２及び第２取り出しモジュール２４をスクリュー１２から離れる方向に移動し、第１取り出しモジュール２２が載置台２３上の大きな物品を第２物置台２２０に押し出し、図１０も併せて参照されたい。

【0055】

本発明は、上述の例示的な実施形態の詳細に限定されず、本発明の精神または本質的な特徴から逸脱することなく、他の特定の形態で実施できることは当業者には明らかである。したがって、本発明における上記の各実施形態は、本発明を制限するものではなく、例示と見なされるべきであり、本発明の範囲は、上記の説明により限定されることではなく、特許請求の範囲によって定義される。なお、特許請求の同等要素の意味及び範囲におけるすべての変更は、本発明に含まれる。

【0056】

最後に、上述の実施形態は、限定ではなく、本願の技術的態様を説明するためにのみ使用されるが、実施形態を参照して本願を詳細に説明したが、本願の技術的態様の精神および範囲を逸脱することなく、本願の技術的態様を修正または均等に置き換えることができることを当業者は理解すべきである。

【符号の説明】

【0057】

１００ 搬送装置
１０ 昇降機構
１１ 電子制御ボックス
１２ スクリュー
１３ ナット
１４ 主軸支持フレーム
１５ ローラ
２０ 搬送機構
２１ 伸縮モジュール
２１１ 伸縮シリンダ
２１２ 固定板
２１３ 伸縮軸
２２ 第１取り出しモジュール
２２１ 収張部材
２２１１ 収張シリンダ
２２１２ 連結柱
２２１３ 連結板
２２１８ 開口
２２１４、２２１５ 第１収張板
２２１６、２２１７ 第２収張板
２２１９、２２２０ 位置規制溝
２２２ 吸着部材
２３ 載置台
２４ 第２取り出しモジュール
２５ 回転モジュール
２５１ 回転支持フレーム
２５１１ 支持板
２５１２ 支持柱
２５２ 回転シリンダ
２６ 連結レバー
２６１ 第１キャリアプレート
２６２ 第２キャリアプレート
２００ ２階建て棚
２１０ 第１物置台
２２０ 第２物置台
Ｘ 第１方向
Ｚ 第２方向
ａ 第１所定方向
ｂ 第２所定方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】