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特開2024-146958地図生成装置、地図生成プログラム、経路生成装置、経路生成プログラム、地図生成システム、および、自動運転システム

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024146958

(43)【公開日】2024-10-16

(54)【発明の名称】地図生成装置、地図生成プログラム、経路生成装置、経路生成プログラム、地図生成システム、および、自動運転システム

(51)【国際特許分類】

G01C 21/26 20060101AFI20241008BHJP

G08G 1/01 20060101ALI20241008BHJP

G08G 1/0969 20060101ALI20241008BHJP

G01C 21/34 20060101ALI20241008BHJP

G09B 29/00 20060101ALI20241008BHJP

【ＦＩ】

G01C21/26 C

G08G1/01 C

G08G1/0969

G01C21/34

G09B29/00 A

G09B29/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023059687

(22)【出願日】2023-04-03

(71)【出願人】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003166

【氏名又は名称】弁理士法人山王内外特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】組泰樹

(72)【発明者】

【氏名】田中貴之

(72)【発明者】

【氏名】樋口瑞樹

(72)【発明者】

【氏名】日笠健

(72)【発明者】

【氏名】高橋直樹

【テーマコード（参考）】

2C032

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2C032HB11

2C032HB22

2C032HC08

2F129AA03

2F129BB02

2F129BB22

2F129BB26

2F129CC15

2F129CC24

2F129DD14

2F129DD21

2F129DD29

2F129EE52

2F129EE77

2F129FF20

2F129FF36

2F129FF62

2F129GG17

2F129GG18

2F129HH12

2F129HH18

2F129HH19

2F129HH20

2F129HH21

5H181AA01

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF32

5H181MC11

5H181MC27

(57)【要約】

【課題】人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制する。
【解決手段】車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を前記車両ごとの車載装置から取得する測位精度取得部と、前記測位精度取得部により取得された位置を含む地図を表す地図情報を取得する地図情報取得部と、前記測位精度取得部により取得された位置および測位精度、ならびに、前記地図情報取得部により取得された地図情報、を用いて、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図を生成する測位精度地図生成部と、を備えた。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を前記車両ごとの車載装置から取得する測位精度取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置を含む地図を表す地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置および測位精度、ならびに、前記地図情報取得部により取得された地図情報、を用いて、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図を生成する測位精度地図生成部と、
を備えた、
地図生成装置。

【請求項2】

請求項１に記載の地図生成装置であって、
前記測位精度取得部は、
前記人工衛星から車両ごとに得られた衛星情報を取得し、当該衛星情報を用いて測位精度を判定する衛星測位精度判定部、
を含み構成されている、
ことを特徴とする地図生成装置。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の地図生成装置であって、
前記測位精度地図生成部により生成された前記測位精度地図を、通信回線網を介して配信する地図出力部、
を備えた、
地図生成装置。

【請求項4】

コンピュータを、
車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を前記車両ごとの車載装置から取得する測位精度取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置を含む地図を表す地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置および測位精度、ならびに、前記地図情報取得部により取得された地図情報、を用いて、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図を生成する測位精度地図生成部と、
を備えた、
地図生成装置として動作させる地図生成プログラム。

【請求項5】

車両に搭載される経路生成装置であって、
車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を用いて生成された、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図であって、前記経路生成装置が搭載された車両である自車両の位置を含む前記測位精度地図を取得する測位精度地図取得部と、
前記測位精度地図に基づいて、前記自車両が走行すべき経路である目標経路を生成する目標経路生成部と、
を備えた、経路生成装置。

【請求項6】

請求項５に記載の経路生成装置であって、
前記自車両の周辺の地物を示す周辺環境を取得する周辺環境取得部と、
前記周辺環境に基づいて前記自車両が走行できる領域である走行可能領域を特定する走行可能領域特定部と、
を備え、
前記目標経路生成部により生成された前記目標経路は、前記走行可能領域特定部によって特定された走行可能領域の内部領域を通る、
ことを特徴とする経路生成装置。

【請求項7】

請求項６に記載の経路生成装置であって、
前記測位精度地図を用いて、前記目標経路を走行する場合のリスクである走行リスクを判定する走行リスク判定部、
をさらに備え、
前記目標経路生成部は、さらに前記走行リスクを用いて、前記目標経路を生成する、
ことを特徴とする経路生成装置。

【請求項8】

請求項７に記載の経路生成装置であって、
前記目標経路生成部により生成された前記目標経路に追従して前記自車両を走行させるような制御指示値を算出する車両制御値出力部
を備え、
前記車両制御値出力部は、前記目標経路における前記走行リスクを用いて前記制御指示値を算出する、
ことを特徴とする経路生成装置。

【請求項9】

請求項７または請求項８に記載の経路生成装置であって、
前記自車両の走行状況を、前記自車両の内部または外部の情報出力装置を介して出力する走行状況出力部を備え、
前記走行状況出力部は、前記目標経路における前記走行リスクがしきい値以上である場合に、前記情報出力装置を介して前記自車両の走行状況を出力する、
ことを特徴とする経路生成装置。

【請求項10】

請求項５から請求項８のうちのいずれか１項に記載の経路生成装置であって、
前記測位精度地図に基づいて、複数の測位手段の中から、前記自車両の位置を測位する測位手段を選択する測位手段切替部、
を備えた、
ことを特徴とする経路生成装置。

【請求項11】

請求項５から請求項８のうちのいずれか１項に記載の経路生成装置であって、
人工衛星から測位精度に係る衛星情報を取得する衛星情報取得部と、
前記衛星情報取得部により取得された前記衛星情報および前記自車両の位置を、前記測位精度地図を生成する地図生成装置へ宛てて出力する衛星関連情報出力部と、
を備えた、
ことを特徴とする経路生成装置。

【請求項12】

請求項５から請求項８のうちのいずれか１項に記載の経路生成装置であって、
人工衛星から測位精度に係る衛星情報を取得する衛星情報取得部と、
前記衛星情報を用いて人工衛星による測位精度を判定する衛星測位精度判定部と、
前記自車両の位置および当該位置における人工衛星の測位精度を、前記測位精度地図を生成する地図生成装置へ宛てて出力する衛星関連情報出力部と、
を備えた、
ことを特徴とする経路生成装置。

【請求項13】

コンピュータを、
車両に搭載される経路生成装置であって、
車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を用いて生成された、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図であって、前記経路生成装置が搭載された車両である自車両の位置を含む前記測位精度地図を取得する測位精度地図取得部と、
前記測位精度地図に基づいて、前記自車両が走行すべき経路である目標経路を生成する目標経路生成部と、
を備えた、
前記経路生成装置として動作させる経路生成プログラム。

【請求項14】

車両に搭載される車載装置と、地図生成装置とを含む地図生成システムであって、
前記車載装置は、
人工衛星から測位精度に係る衛星情報を取得する衛星情報取得部と、
前記車載装置が搭載された車両である自車両の位置および前記衛星情報取得部により取得された前記衛星情報を、前記地図生成装置へ宛てて出力する衛星関連情報出力部と、
を備え、
前記地図生成装置は、
前記車載装置から取得した衛星情報を用いて、車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を取得する測位精度取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置を含む地図を表す地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置および測位精度、ならびに、前記地図情報取得部により取得された地図情報、を用いて、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図を生成する測位精度地図生成部と、
を備えた、
地図生成システム。

【請求項15】

車両に搭載される車載装置と、地図生成装置とを含む地図生成システムであって、
前記車載装置は、
人工衛星から測位精度に係る衛星情報を取得する衛星情報取得部と、
前記衛星情報を用いて人工衛星による測位精度を判定する衛星測位精度判定部と、
前記車載装置が搭載された車両である自車両の位置および当該位置における人工衛星の測位精度を、前記地図生成装置へ宛てて出力する衛星関連情報出力部と、
を備え、
前記地図生成装置は、
前記車載装置から取得した人工衛星の測位精度に関する情報を用いて、車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を取得する測位精度取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置を含む地図を表す地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置および測位精度、ならびに、前記地図情報取得部により取得された地図情報、を用いて、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図を生成する測位精度地図生成部と、
を備えた、
地図生成システム。

【請求項16】

地図生成装置と、車両に搭載される経路生成装置とを備えた自動運転システムであって、
前記地図生成装置は、
車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を取得する測位精度取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置を含む地図を表す地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置および測位精度、ならびに、前記地図情報取得部により取得された地図情報、を用いて、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図を生成する測位精度地図生成部と、
を備え、
前記経路生成装置は、
前記経路生成装置が搭載された車両である自車両の位置を含む前記測位精度地図を取得する測位精度地図取得部と、
前記測位精度地図に基づいて、前記自車両が走行すべき経路である目標経路を生成する目標経路生成部と、
を備えた、
自動運転システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示技術は、人工衛星を利用して現在位置を測位する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

人工衛星を利用して現在位置を測位する、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ：ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）などの技術においては、現在位置から見て人工衛星が構造物に遮蔽されてしまう場合があり、構造物に遮蔽されてしまった場合、測位結果には誤差が生じてしまう。
これに対し、特許文献１には、構造物による遮蔽を考慮して測位する技術が記載されている。
特許文献１に記載の「走行制御装置」は、人工衛星の配置状況および予め記憶している地図に含まれる構造物の情報に基づいて、人工衛星が構造物に遮蔽されてしまうであろう領域を表す地図である衛星遮蔽領域マップを生成し、当該衛星遮蔽領域マップを用いて走行経路を設定する。
特許文献１の走行制御装置は、衛星遮蔽領域マップを用いることにより、構造物による遮蔽領域を避けるような走行経路を設定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９－０４２１０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、当該技術においては、例えば、時刻ごとの、可視衛星の数、電離層および対流層の状態、または、一時的な障害物といった、構造物以外の要素が誤差の要因に含まれる可能性があり、測定結果に誤差が生じやすいといった課題がある。
特許文献１に記載の走行制御装置は、そもそも、時刻ごとの、可視衛星の数、電離層および対流層の状態、または、一時的な障害物といった要素を考慮するものではなく、上記課題を解決できない。

【0005】

本開示は、上記課題を解決するもので、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の地図生成装置は、
車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を前記車両ごとの車載装置から取得する測位精度取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置を含む地図を表す地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置および測位精度、ならびに、前記地図情報取得部により取得された地図情報、を用いて、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図を生成する測位精度地図生成部と、
を備えた。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制可能にすることができる、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本開示の地図生成装置１００の構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、本開示の車載装置２００の構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、本開示の実施の形態１に係る地図生成装置１００Ａおよび車載装置２００Ａを含む地図生成システム１Ａの一部の構成例を示す図である。

【図4】図４は、本開示の実施の形態１に係る車載装置２００Ａの処理の一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、本開示の実施の形態１に係る地図生成装置１００Ａの処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、地図生成装置１００を含む地図サーバ１０と車載装置２００を含む車載システム２０との通信の状態を模式的に示す図である。

【図7】図７は、本開示における測位精度地図の例を模式的に示す図である。

【図8】図８は、本開示の実施の形態２に係る地図生成装置１００Ｂおよび車載装置２００Ｂを含む地図生成システム１Ｂの一部の構成例を示す図である。

【図9】図９は、本開示の実施の形態２に係る車載装置２００Ｂの処理の一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、本開示の実施の形態２に係る地図生成装置１００Ｂの処理の一例を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、本開示の実施の形態３に係る車載装置２００Ｃ（経路生成装置）の構成の一例を示す図である。

【図12】図１２は、本開示の実施の形態３に係る車載装置２００Ｃ（経路生成装置）を含む自動運転システム２Ｃの構成の一例を示す図である。

【図13】図１３は、本開示の実施の形態３に係る車載装置２００Ｃ（経路生成装置）の第１の処理の一例を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、本開示の実施の形態３に係る車載装置２００Ｃ（経路生成装置）の第２の処理の一例を示すフローチャートである。

【図15】図１５は、本開示の実施の形態４に係る車載装置２００Ｄ（経路生成装置）の構成の一例を示す図である。

【図16】図１６は、本開示の実施の形態４に係る車載装置２００Ｄ（経路生成装置）を含む自動運転システム２Ｄの構成の第１の例を示す図である。

【図17】図１７は、本開示において用いられる走行可能領域と衝突リスクとを模式的に示す図である。

【図18】図１８は、地図生成装置１００Ｄおよび車載装置２００Ｄ´（経路生成装置）を含む自動運転システム２Ｄ´の構成の第２の例を示す図である。

【図19】図１９は、本開示の実施の形態４に係る車載装置２００Ｄ（経路生成装置）の第１の処理の一例を示すフローチャートである。

【図20】図２０は、本開示の実施の形態４に係る車載装置２００Ｄ（経路生成装置）の第２の処理の一例を示すフローチャートである。

【図21】図２１は、本開示の実施の形態５に係る車載装置２００Ｅ（経路生成装置）の構成の一例を示す図である。

【図22】図２２は、本開示の実施の形態５に係る車載装置２００Ｅ（経路生成装置）を含む自動運転システム２Ｅの構成の一例を示す図である。

【図23】図２３は、本開示の実施の形態５に係る車載装置２００Ｅ（経路生成装置）の処理の一例を示すフローチャートである。

【図24】図２４は、車載装置２００Ｅ（経路生成装置）における目標経路生成処理の詳細な一例を示すフローチャートである。

【図25】図２５は、本開示の実施の形態６に係る車載装置２００Ｆ（経路生成装置）を含む自動運転システム２Ｆの構成の一例を示す図である。

【図26】図２６は、本開示の実施の形態６に係る車載装置２００Ｆ（経路生成装置）の処理の一例を示すフローチャートである。

【図27】図２７は、車載装置２００Ｆ（経路生成装置）における車両制御値算出処理の詳細な一例を示すフローチャートである。

【図28】図２８は、本開示の実施の形態７に係る車載装置２００Ｇ（経路生成装置）を含む自動運転システム２Ｇの構成の一例を示す図である。

【図29】図２９は、本開示の実施の形態７に係る車載装置２００Ｇ（経路生成装置）の処理の一例を示すフローチャートである。

【図30】図３０は、制御装置Ｇにおける走行状況出力処理の詳細な一例を示すフローチャートである。

【図31】図３１は、本開示の実施の形態８に係る車載装置２００Ｈ（経路生成装置）の構成の一例を示す図である。

【図32】図３２は、本開示の実施の形態８に係る車載装置２００Ｈ（経路生成装置）を含む自動運転システム２Ｈの構成の一例を示す図である。

【図33】図３３は、本開示の実施の形態８に係る車載装置２００Ｈ（経路生成装置）の処理の一例を示すフローチャートである。

【図34】図３４は、車載装置２００Ｈ（経路生成装置）における測位手段切替判定処理の詳細な一例を示すフローチャートである。

【図35】図３５は、本開示における地図生成装置１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ，１００Ｅ，１００Ｆ，１００Ｇ，１００Ｈまたは車載装置２００，２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄ，２００Ｅ，２００Ｆ，２００Ｇ，２００Ｈ（経路生成装置）の機能を実現するためのハードウェア構成の第１の例を示す図である。

【図36】図３６は、本開示における地図生成装置１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ，１００Ｅ，１００Ｆ，１００Ｇ，１００Ｈまたは車載装置２００，２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄ，２００Ｅ，２００Ｆ，２００Ｇ，２００Ｈ（経路生成装置）の機能を実現するためのハードウェア構成の第２の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示をより詳細に説明するために、本開示の実施の形態について、添付の図面に従って説明する。

【0010】

なお、図面は概略的に示されるものであり、説明の便宜のため、適宜、構成の省略、または、構成の簡略化がなされているものである。また、異なる図面にそれぞれ示される構成などの大きさおよび位置の相互関係は、必ずしも厳密に表現されたものではなく、適宜変更され得るものである。

【0011】

以下の説明においては、詳細な説明の重複を避ける目的で、同一の符号および同一の名称を付して、その説明を適宜省略する場合がある。
また、以下の説明においては、「第１の」、または、「第２の」などの序数が用いられる場合がある。これらの用語は、実施の形態の内容を理解することを容易にするために便宜上用いられるものであり、これらの序数によって生じ得る順序などに限定されるものではない。

【0012】

実施の形態１．
実施の形態１は、人工衛星の測位精度を車両から収集して測位精度地図を生成する構成について、地図生成装置、車載装置、および、地図生成システムの形態を説明する。

【0013】

図１は、本開示の地図生成装置１００の構成の一例を示す図である。
地図生成装置１００は、測位精度地図を生成または更新する。
測位精度地図は、位置ごとの測位精度を表す地図である。
地図生成装置１００は、１以上の車両から、車両ごとに人工衛星を利用した測位の測位精度を収集して、位置ごとにおける測位精度を表す測位精度地図を生成する。
地図生成装置１００は、測位精度取得部１１０、地図取得部１２０、測位精度地図生成部１３０、および、地図出力部１４０、を含み構成されている。

【0014】

測位精度取得部１１０は、車両ごとに、位置および測位精度を取得する。
測位精度は、人工衛星から出力された衛星情報を用いて得られた測位の信頼度に基づく測位の精度を示す。
具体的には、測位精度取得部１１０は、車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を車両ごとの車載装置２００から取得する。
測位精度取得部１１０は、車両に搭載された車載装置２００から出力された信号に基づき、車両の現在位置を示す位置情報、および、測位の信頼度に基づく測位精度を示す測位精度情報、を取得する。測位精度取得部１１０は、位置情報および測位精度情報を組み合わせて出力する。
位置情報は、例えば、緯度、経度、方位を示す情報である。

【0015】

地図取得部１２０は、予め保持されている地図情報を取得する。
地図取得部１２０は、測位精度取得部１１０により取得された位置を含む地図を表す地図情報を取得する。
具体的には、地図取得部１２０は、例えば、測位精度取得部１１０により取得された位置情報を確認して位置を取得する。地図取得部１２０は、位置を用いて、図示しない記憶部に記憶された地図情報データベースを参照し、当該位置を含む地図である地図情報を取得する。
地図取得部１２０は、位置情報に示される位置を含む測位精度地図が保持されていない場合、静的地図を表す地図情報を取得する。静的地図は、静的な構造物の情報を含んだ地図であり、測位精度の情報が重畳されていない状態である初期状態の地図である。
地図取得部１２０は、位置情報に示される位置を含む測位精度地図が既に保持されている場合、当該測位精度地図を表す地図情報を取得する。
地図取得部１２０は、取得した地図情報を出力する。

【0016】

測位精度地図生成部１３０は、位置および測位精度を用いて測位精度地図を生成する。
測位精度地図生成部１３０は、測位精度取得部１１０により取得された位置および測位精度、ならびに、地図取得部１２０により取得された地図情報、を用いて、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図を生成する。
具体的には、測位精度地図生成部１３０は、車両ごとに出力された位置および測位精度を取得する。測位精度地図生成部１３０は、地図取得部１２０から地図情報を取得する。測位精度地図生成部１３０は、位置、測位精度、および、地図情報を用いて、地図に含まれる位置に測位精度の情報を重畳して測位精度地図を生成する。測位精度地図生成部１３０は、測位精度地図を表す測位精度地図情報を出力する。

【0017】

地図出力部１４０は、生成された測位精度地図を外部へ出力する。
地図出力部１４０は、測位精度地図生成部１３０により生成された測位精度地図を、通信回線網を介して配信する。
具体的には、地図出力部１４０は、測位精度地図生成部１３０から測位精度地図情報を取得する。地図出力部１４０は、取得した測位精度地図情報を、例えば、車両に搭載された車載装置２００からの要求を受けて配信する。

【0018】

なお、地図生成装置１００は、上記構成部のほかに、図示しない制御部、および、図示しない記憶部、などの構成部を備えている。
図示しない制御部は、地図生成装置１００の全体を制御する。例えば、地図生成装置１００における各構成部への処理の実行、または、処理の終了を指令する。
図示しない記憶部は、地図生成装置１００における処理に用いられるデータを保持する。例えば、静的な地図を表す地図情報、および、測位精度地図を表す測位精度地図情報を保持する。また、例えば、測位精度に関する情報を保持する。
静的な地図を表す地図情報、および、測位精度地図を表す測位精度地図情報は、地図生成装置１００の外部のデータベース（地図データベース、測位精度地図データベース）に保持されるように構成してもよい。

【0019】

図２は、本開示の車載装置２００の構成の一例を示す図である。
車載装置２００は、人工衛星を利用した測位の測位精度に関する情報に基づく情報であって、測位精度地図を生成するために必要な情報を、地図生成装置１００へ提供する。
説明において、車載装置２００は、車両に搭載された状態で使用されるものとして記載する。ただし、車載装置２００は、車両に固定されたものであってもよく、着脱可能なものであってもよい。
車載装置２００は、衛星情報取得部２０１、衛星測位精度判定部２０２、および、衛星関連情報出力部２０３、を含み構成されている。

【0020】

衛星情報取得部２０１は、衛星測位に関する情報を取得する。
衛星情報取得部２０１は、例えばＧＮＳＳ受信機から出力される衛星情報を取得する。
衛星情報は、人工衛星を利用して測位された位置および方位を示す測位情報、ならびに、測位情報の信頼度、を含む。
測位情報に示される位置および方位は、ＧＮＳＳ受信機が搭載された車両の絶対位置および絶対方位である。
測位情報の信頼度は、ＤＯＰ（ＤｉｌｕｔｉｏｎＯｆＰｒｅｃｉｓｉｏｎ）、測位品質、可視衛星数、などである。
ＤＯＰは、測位品質および測位衛星の配置が測位精度へ与える影響度である。
ＲＴＫ（ＲｅａｌＴｉｍｅＫｉｎｅｍａｔｉｃ）測位が用いられる場合、測位情報の信頼度は、Ｆｉｘ解やＦｌｏａｔ解が得られているかどうかの情報を含む。

【0021】

衛星測位精度判定部２０２は、衛星測位精度を判定する。
衛星測位精度判定部２０２は、衛星情報取得部２０１により取得された衛星情報を用いて、衛星情報に含まれる測位情報の信頼度に基づいて、衛星測位精度を判定する。衛星測位精度判定部２０２は、衛星測位精度を示す測位精度情報、および、位置および方位を示す測位情報、を出力する。

【0022】

衛星関連情報出力部２０３は、測位情報および測位精度情報を示す衛星関連情報を出力する。

【0023】

なお、車載装置２００は、上記構成部のほかに、図示しない制御部、および、図示しない記憶部、などの構成部を備えている。
図示しない制御部は、車載装置２００の全体を制御する。例えば、車載装置２００における各構成部への処理の実行、または、処理の終了を指令する。
図示しない記憶部は、車載装置２００における処理に用いられるデータを保持する。例えば、取得した衛星情報、および、測位精度に関する情報を保持する。また、例えば、地図情報、および、測位精度地図を表す測位精度地図情報を保持する。また、例えば、各センサからの信号を保持する。また、例えば、生成された目標経路を保持する。

【0024】

地図生成装置および車載装置を地図生成システムに適用した場合の地図生成システムの構成例を説明する。
図３は、本開示の実施の形態１に係る地図生成装置１００Ａおよび車載装置２００Ａを含む地図生成システム１Ａの一部の構成例を示す図である。

【0025】

地図生成システム１Ａは、測位精度地図を生成するための複数の装置を連携させたシステムである。
地図生成システム１Ａは、地図サーバ１０Ａおよび車載システム２０Ａを含み構成されている。
地図サーバ１０Ａと車載システム２０Ａとは、図示しない通信回線網を介して通信可能に適宜接続される。
地図サーバ１０Ａは、地図生成装置１００Ａを含み、車載システム２０Ａは、車両に搭載される車載装置２００Ａを含む。
すなわち、地図生成システム１Ａは、車両に搭載される車載装置２００Ａと、地図生成装置１００Ａとを含む。

【0026】

地図サーバ１０Ａは、測位精度地図を生成または更新するための情報を車載装置２００Ａから取得し、測位精度地図を生成または更新して外部へ配信する。配信先は、車載装置２００である。本開示において、情報の取得元の車載装置２００Ａと配信先の車載装置２００とは、必ず１対１で対応するものではない。配信先の車載装置２００の一部または全部が情報の取得元の車載装置２００Ａである場合もあり、配信先の車載装置２００の全部が情報の取得元の車載装置２００Ａではない場合もある。
地図サーバ１０Ａは、受信機１１、送信機１２、および、地図生成装置１００Ａ、を含み構成されている。

【0027】

受信機１１は、地図サーバ１０Ａの外部から信号を受信する。受信機１１は、例えば、測位精度に関する情報を受信する。
送信機１２は、地図サーバ１０Ａの外部へ信号を送信する。送信機１２は、例えば、測位精度地図情報を送信する。
なお、説明において、受信機１１と送信機１２とを別の構成として記載したが、受信および送信が可能な通信機の形態で構成されていてもよい。

【0028】

地図生成装置１００Ａは、既に説明した地図生成装置１００と同様に、測位精度地図を生成または更新する機能を有する。
地図生成装置１００Ａは、測位精度取得部１１０Ａ、地図取得部１２０Ａ、測位精度地図生成部１３０Ａ、および、地図出力部１４０Ａ、を含み構成されている。

【0029】

測位精度取得部１１０Ａは、既に説明した測位精度取得部の機能と同様の機能を有する。
測位精度取得部１１０Ａは、地図サーバ１０Ａの受信機１１を介して、車両ごとの位置および測位精度を取得する。

【0030】

地図取得部１２０Ａは、既に説明した地図取得部１２０と同様の機能を有する。
地図取得部１２０Ａは、地図サーバ１０Ａの受信機１１を介して、車両ごとの位置を取得し、当該位置を含む地図を取得する。

【0031】

測位精度地図生成部１３０Ａは、既に説明した測位精度地図生成部１３０と同様の機能を有する。
測位精度地図生成部１３０Ａは、測位精度取得部１１０Ａから取得した位置および測位精度、ならびに、地図取得部１２０Ａから取得した地図を用いて、測位精度地図を生成する。

【0032】

地図出力部１４０Ａは、既に説明した地図出力部１４０と同様の機能を有する。
地図出力部１４０Ａは、地図サーバ１０Ａの送信機１２を介して、外部の装置へ宛てて測位精度地図を配信する。

【0033】

車載システム２０Ａは、車両ごとに搭載されるシステムである。
車載システム２０Ａは、ＧＮＳＳ受信機２１、送信機２２、および、車載装置２００Ａ、を含み構成されている。

【0034】

ＧＮＳＳ受信機２１は、衛星情報を出力する。
ＧＮＳＳ受信機２１は、複数の測位衛星から送信される複数の電波を受信し、車両の絶対位置および絶対方位を演算する。ＧＮＳＳ受信機２１は、車両の絶対位置および絶対方位を衛星情報として出力する。

【0035】

送信機２２は、車載システム２０Ａの外部へデータを送信する。
具体的には、送信機２２は、車載装置２００Ａにより出力された衛星関連情報を、地図サーバ１０Ａへ宛てて送信する。
衛星関連情報は、位置情報、および、測位精度を示す測位精度情報、を含む。

【0036】

車載装置２００Ａは、既に説明した車載装置２００と同様の機能を有する。
車載装置２００Ａは、衛星情報取得部２０１Ａ、衛星測位精度判定部２０２Ａ、および、衛星関連情報出力部２０３Ａ、を含み構成されている。

【0037】

衛星情報取得部２０１Ａは、既に説明した衛星情報取得部２０１と同様に、衛星測位に関する情報を取得する機能を有する。
衛星情報取得部２０１Ａは、ＧＮＳＳ受信機２１から出力される衛星情報を取得する。

【0038】

衛星測位精度判定部２０２Ａは、既に説明した衛星測位精度判定部２０２と同様に、衛星測位精度を判定する機能を有する

【0039】

衛星関連情報出力部２０３Ａは、既に説明した衛星関連情報出力部２０３と同様に、測位情報および測位精度情報を出力する機能を有する。
測位情報は、既に説明したとおりの情報であり、人工衛星を利用した測位による測位結果である絶対位置および絶対方位を含む。
測位精度情報は、既に説明したとおりの情報であり、衛星情報に含まれる測位情報の信頼度に基づき判定された衛星測位精度を含む。

【0040】

車載装置２００Ａが実行する処理を説明する。
図４は、本開示の実施の形態１に係る車載装置２００Ａの処理の一例を示すフローチャートである。
車載装置２００Ａが実行する処理は、図４に示すように、衛星情報取得処理（ステップＳＴ１１１０）、衛星測位精度判定処理（ステップＳＴ１１２０）、衛星関連情報出力処理（ステップＳＴ１１３０）、および、終了判定処理（ステップＳＴ１１４０）、を含む。

【0041】

車載装置２００Ａは、処理を開始すると、まず、衛星情報取得処理を実行する（ステップＳＴ１１１０）。
衛星情報取得処理において、車載装置２００Ａの衛星情報取得部２０１Ａは、ＧＮＳＳ受信機２１により出力される衛星情報を取得する。衛星情報取得部２０１Ａは、取得した衛星情報を出力する。

【0042】

車載装置２００Ａは、衛星測位精度判定処理を実行する。（ステップＳＴ１１２０）
衛星測位精度判定処理において、車載装置２００Ａの衛星測位精度判定部２０２Ａは、衛星情報取得部２０１Ａにより取得された衛星情報を用いて、衛星情報に含まれる測位情報の信頼度に基づいて、衛星測位精度を判定する。衛星測位精度判定部２０２Ａは、判定結果である衛星測位精度を示す測位精度情報、および、位置および方位を示す測位情報、を出力する。

【0043】

車載装置２００Ａは、衛星関連情報出力処理を実行する。（ステップＳＴ１１３０）
衛星関連情報出力処理において、車載装置２００Ａの衛星関連情報出力部２０３Ａは、衛星測位精度判定部２０２Ａにより出力された測位情報および測位精度情報を取得する。衛星関連情報出力部２０３Ａは、取得した測位情報および測位精度情報を示す衛星関連情報を出力する。

【0044】

車載装置２００Ａは、一連の処理を終了するか判定する。（ステップＳＴ１１４０）
車載装置２００Ａは、一連の処理を終了しないと判定した場合（ステップＳＴ１１４０“ＮＯ”）、ステップＳＴ１１１０の処理へ移行する。
車載装置２００Ａは、一連の処理を終了すると判定した場合（ステップＳＴ１１４０“ＹＥＳ”）、処理を終了する。

【0045】

地図生成装置１００Ａが実行する処理を説明する。
図５は、本開示の実施の形態１に係る地図生成装置１００Ａの処理の一例を示すフローチャートである。

【0046】

地図生成装置１００Ａが実行する処理は、図５に示すとおり、測位精度取得処理（ステップＳＴ１２１０）、測位精度地図生成処理（ステップＳＴ１２２０）、地図出力処理（ステップＳＴ１２３０）、終了判定処理（ステップＳＴ１２４０）、を含む。

【0047】

地図生成装置１００Ａは、地図生成処理を開始すると、まず、測位精度取得処理を実行する。（ステップＳＴ１２１０）
測位精度取得処理において、地図生成装置１００Ａの測位精度取得部１１０Ａは、衛星関連情報を取得する。
具体的には、測位精度取得部１１０Ａは、受信機１１を介して、車両ごとに搭載された車載装置２００Ａから衛星関連情報が出力されるごとに、現在時刻の位置ごとの衛星関連情報を取得する。

【0048】

地図生成装置１００Ａは、測位精度地図生成処理を実行する。（ステップＳＴ１２２０）
測位精度地図生成処理において、まず、地図生成装置１００Ａの測位精度地図生成部１３０Ａは、測位精度取得部１１０Ａにより取得された衛星関連情報を取得する。
次いで、地図生成装置１００Ａの地図取得部１２０Ａは、受信機１１を介して取得した衛星関連情報に含まれる位置情報を用いて、図示しない地図データベースを参照し、位置情報に示される位置を含む地図を表す地図情報を取得する。この処理において、地図取得部１２０Ａは、例えば、サーバ起動後、再起動後、および、静的地図データ更新時に、静的地図を表す地図情報（静的地図情報）を取得する。静的地図データ更新時は、静的地図が最新の静的地図に更新された状況である。一方、地図取得部１２０Ａは、例えば、現在時刻の直近に作成された測位精度地図がある場合、測位精度地図を表す地図情報を取得する。
次いで、測位精度地図生成部１３０Ａは、地図取得部１２０Ａにより取得された地図情報を取得する。
次いで、測位精度地図生成部１３０Ａは、衛星関連情報（位置情報および測位精度情報）および地図情報を用いて、位置情報に示される位置に対応する地図情報に示される地図上の領域に測位精度を反映させて測位精度地図を生成または更新する。測位精度地図に含まれる測位精度の初期値は、作成直前または更新直前の時刻における人工衛星の位置、および、静的地図情報に含まれる静的な構造物の位置などから算出される。なお、初期値は、予めデータ収集用の車両を走行させ、当該車両が取得したデータを用いてもよい。
測位精度地図生成部１３０Ａは、生成または更新した測位精度地図を表す測位精度地図情報を出力する。

【0049】

地図生成装置１００Ａは、地図出力処理を実行する。（ステップＳＴ１２３０）
地図出力処理において、地図生成装置１００Ａの地図出力部１４０Ａは、外部（例えば、車両ごとに搭載された装置）からの要求を受けると、測位精度地図生成部１３０Ａにより出力された測位精度地図情報を取得する。次いで、地図出力部１４０Ａは、測位精度地図情報を要求元に宛てて、送信機１２を介して出力する。

【0050】

地図生成装置１００Ａは、一連の処理を終了するか判定する。（ステップＳＴ１２４０）
地図生成装置１００Ａは、一連の処理を終了しないと判定した場合（ステップＳＴ１２４０“ＮＯ”）、ステップＳＴ１２１０の処理へ移行して、一連の処理を継続する。
地図生成装置１００Ａは、一連の処理を終了すると判定した場合（ステップＳＴ１２４０“ＹＥＳ”）、処理を終了する。

【0051】

ここで、仮に、測位精度地図を自動運転に用いる場合について説明する。
人工衛星による測位を利用した自動運転システムは、その測位の精度による影響を受ける。
衛星測位の精度は、その時間の人工衛星の配置や、車両周囲の静的な構造物の位置関係だけでなく、大気（電離層・対流層）の状態、車両周辺の障害物、車両周辺のノイズの影響も受けて変動する。
車両が走行中に衛星測位の精度が悪い領域に進入し、誤差が一定以上になると、車両が本来通行すべき道路や通路から逸脱してしまい、自動運転を継続できなくなってしまう。
このことは、人工衛星以外に測位手段を持たない車両の場合、より顕著になる。
本開示において、各車両から送信される測位精度情報は、大気の状態や車両周辺の障害物といった変動する要素による影響も加味されたものである。
本開示は、測位精度情報を用いることにより、現時点の衛星測位精度を正確に表現したダイナミックマップである測位精度地図を生成することができる。
本開示における測位精度地図により、場所・時間・天候などの諸条件によって変動する各場所の測位精度を１つの地図情報として統合できる。
測位精度地図を取得した車両においては、例えば、リアルタイムに更新される測位精度地図を活用して、目標経路を変更し、測位精度の悪い領域に入らないように走行できる。
測位精度地図を自動運転に用いた場合、測位結果の誤差の発生が抑制されるので、自動運転車両が本来走行すべき経路から逸脱する可能性が低くなり、自動運転の精度が向上する。

【0052】

仮に、本開示を自動運転に用いた場合における、地図生成装置１００を含むサーバと車載装置２００を搭載した車両との間の関係を説明する。
図６は、地図生成装置を含む地図サーバと車載装置２００を含む車載システムとの通信の状態を模式的に示す図である。
道路１０１０を走行中の複数の車両１０２０はそれぞれ、現在位置と衛星測位精度（測位精度情報１０３０）を地図サーバ１０１０（地図サーバ１０１０Ａの地図生成装置１００Ａ）に送信し、地図サーバ１０１０Ａの地図生成装置１００Ａで生成された測位精度に関する情報を含むダイナミックマップ（測位精度地図）１０４０を受信している状態を示している。

【0053】

図７は、本開示における測位精度地図の例を模式的に示す図である。
図７に示す模式的に表した測位精度地図の内容１１００は、障害物１１０１が車両の走行する道路の脇に存在し、その近辺の領域の測位精度（衛星測位精度（低レベル）１１３０）が他の領域の測位精度（衛星測位精度（高レベル）１１１０、衛星測位精度（中レベル）１１２０）に対し低下している。
また、障害物１１０１の位置から離れるに従い、衛星測位精度（低レベル）１１３０、衛星測位精度（中レベル）１１２０、衛星測位精度（高レベル）１１１０の順に分布している。
なお、図においては、測位精度地図は領域を正方形のメッシュで分割しているが、分割する大きさおよび形状は適宜設計されるものであり、図示した形状に限定しない。

【0054】

本開示の地図生成装置は、以下のように構成した。

「車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を前記車両ごとの車載装置２００から取得する測位精度取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置を含む地図を表す地図情報を取得する地図取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置および測位精度、ならびに、前記地図取得部により取得された地図情報、を用いて、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図を生成する測位精度地図生成部と、
を備えた、
地図生成装置。」

これにより、本開示は、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制させることが可能な「測位精度地図」を生成する地図生成装置を提供することができる、という効果を奏する。

【0055】

本開示の地図生成プログラムは、以下のように構成した。

「コンピュータを、
車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を前記車両ごとの車載装置から取得する測位精度取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置を含む地図を表す地図情報を取得する地図取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置および測位精度、ならびに、前記地図取得部により取得された地図情報、を用いて、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図を生成する測位精度地図生成部と、
を備えた、
地図生成装置として動作させる地図生成プログラム。」

これにより、本開示は、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制させることが可能な「測位精度地図」を生成する地図生成プログラムを提供することができる、という効果を奏する。

【0056】

本開示の地図生成方法は、以下のように構成した。

「地図生成装置による地図生成方法であって、
前記地図生成装置の測位精度取得部が、車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を前記車両ごとの車載装置から取得する測位精度取得部と、
前記地図生成装置の地図取得部が、前記測位精度取得部により取得された位置を含む地図を表す地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記地図生成装置の測位精度地図生成部が、前記測位精度取得部により取得された位置および測位精度、ならびに、前記地図取得部により取得された地図情報、を用いて、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図を生成する測位精度地図生成ステップと、
を備えた、
地図生成方法。」

これにより、本開示は、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制させることが可能な「測位精度地図」を生成する地図生成方法を提供することができる、という効果を奏する。

【0057】

本開示の地図生成システムは、以下のように構成した。

「車両に搭載される車載装置と、地図生成装置とを含む地図生成システムであって、
前記車載装置は、
人工衛星から測位精度に係る衛星情報を取得する衛星情報取得部と、
前記衛星情報を用いて前記人工衛星による測位精度を判定する衛星測位精度判定部と、
現在位置および当該現在位置における人工衛星の測位精度を、前記地図生成装置へ宛てて出力する衛星関連情報出力部と、
を備え、
前記地図生成装置は、
前記車載装置から取得した人工衛星の測位精度に関する情報を用いて、車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を取得する測位精度取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置を含む地図を表す地図情報を取得する地図取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置および測位精度、ならびに、前記地図取得部により取得された地図情報、を用いて、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図を生成する測位精度地図生成部と、
を備えた、
地図生成システム。」

これにより、本開示は、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制することを可能にする「測位精度地図」を生成することができ、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制する地図生成システムを提供することができる、という効果を奏する。
または、車載装置の処理を低減させることができる、という効果を奏する。

【0058】

本開示の地図生成装置は、さらに、以下のように構成した。

「前記測位精度地図生成部により生成された前記測位精度地図を、通信回線網を介して配信する地図出力部、
を備えた地図生成装置。」

これにより、本開示は、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制させる「測位精度地図」を配信するので、「測位精度地図」を利用者が容易に利用できるようにする地図生成装置を提供することができる、という効果を奏する。
さらに、本開示は、上記構成を上記地図作成プログラム、上記地図作成方法、または、上記地図作製システム、に適用することによっても、上記効果と同様の効果を奏する。

【0059】

実施の形態２．
実施の形態２は、地図生成装置および車載装置を含む地図生成システムの別の形態を説明する。

【0060】

図８は、本開示の実施の形態２に係る地図生成装置１００Ｂおよび車載装置２００Ｂを含む地図生成システム１Ｂの一部の構成例を示す図である。

【0061】

地図生成システム１Ｂは、測位精度地図を生成するための複数の装置を連携させたシステムである。
地図生成システム１Ｂは、地図サーバ１０Ｂおよび車載システム２０Ｂを含み構成されている。
地図サーバ１０Ｂと車載システム２０Ｂとは、図示しない通信回線網を介して通信可能に適宜接続される。
地図サーバ１０Ｂは、地図生成装置１００Ｂを含み、車載システム２０Ｂは、車両に搭載される車載装置２００Ｂを含む。
すなわち、地図生成システム１Ｂは、車両に搭載される車載装置２００Ｂと、地図生成装置１００Ｂとを含む。

【0062】

地図サーバ１０Ｂは、測位精度地図を生成または更新するための情報を車載装置２００Ｂから取得し、測位精度地図を生成または更新して外部へ配信する機能を有する。
地図サーバ１０Ｂは、受信機１１、送信機１２、および、地図生成装置１００Ｂ、を含み構成されている。
受信機１１は、既に説明した受信機１１と同様に構成されている。
送信機１２は、既に説明した送信機１２と同様に構成されている。

【0063】

地図生成装置１００Ｂは、測位精度取得部１１０Ｂ、地図取得部１２０Ｂ、測位精度地図生成部１３０Ｂ、および、地図出力部１４０Ｂ、を含み構成されている。

【0064】

地図取得部１２０Ｂ、測位精度地図生成部１３０Ｂ、および、地図出力部１４０Ｂ、の構成は、既に説明した地図取得部１２０Ａ、測位精度地図生成部１３０Ａ、および、地図出力部１４０Ａ、の構成と同様であるため、ここでの詳細な説明は省略する。

【0065】

測位精度取得部１１０Ｂは、地図サーバ１０Ｂの受信機１１を介して、衛星情報を用いて測位精度を取得する。
測位精度取得部１１０Ｂは、衛星測位精度判定部１１１を含み構成されている。
衛星測位精度判定部１１１は、衛星情報に基づいて測位精度を判定する。
衛星測位精度判定部１１１は、既に説明した衛星測位精度判定部２０２と同様の機能を有する。
衛星測位精度判定部１１１は、人工衛星から車両ごとに得られた衛星情報を取得し、当該衛星情報を用いて測位精度を判定する。
衛星測位精度判定部１１１は、衛星測位精度を示す測位精度情報、および、位置および方位を示す測位情報、を出力する。

【0066】

車載システム２０Ｂは、車両に搭載される装置から構成されるシステムである。
車載システム２０Ｂは、ＧＮＳＳ受信機２１、送信機２２、および、車載装置２００Ｂ、を含み構成されている。

【0067】

ＧＮＳＳ受信機２１、および、送信機２２は、既に説明したＧＮＳＳ受信機２１、および、送信機２２と同様であるため、ここでの詳細な説明は省略する。

【0068】

車載装置２００Ｂは、衛星情報を取得して、地図生成装置１００Ｂへ提供する。
車載装置２００Ｂは、衛星情報取得部２０１Ｂ、および、衛星関連情報出力部２０３Ｂ、を含み構成されている。

【0069】

衛星情報取得部２０１Ｂは、既に説明した衛星情報取得部２０１Ａと同様に、人工衛星から測位精度に係る衛星情報を取得する。

【0070】

衛星関連情報出力部２０３Ｂは、衛星情報取得部２０１Ｂから衛星情報を取得し、取得した衛星情報を出力する。
衛星関連情報出力部２０３Ｂは、衛星情報を、車載システム２０Ｂの送信機２２を介して地図生成装置１００Ｂへ出力する。
衛星関連情報出力部２０３Ｂは、衛星情報取得部２０１により取得された衛星情報および自車両（「自車両」は、当該衛星関連情報出力部２０３Ｂを含む車載装置２００Ｂを搭載した車両）の位置を、測位精度地図を生成する地図生成装置１００へ宛てて出力する。

【0071】

車載装置２００Ｂが実行する処理を説明する。
図９は、本開示の実施の形態２に係る車載装置２００Ｂの処理の一例を示すフローチャートである。
車載装置２００Ｂが実行する処理は、図９に示すように、衛星情報取得処理（ステップＳＴ２１１０）、衛星情報出力処理（ステップＳＴ２１３０）、および、終了判定処理（ステップＳＴ２１４０）、を含む。
衛星情報取得処理（ステップＳＴ２１１０）、および、終了判定処理（ステップＳＴ２１４０）、はそれぞれ、既に説明した、衛星情報取得処理、および、終了判定処理、と同様の処理であるため、詳細な説明を省略する。

【0072】

車載装置２００Ｂは、衛星情報出力処理を実行する。（ステップＳＴ２１２０）
衛星情報出力処理において、車載装置２００Ｂの衛星関連情報出力部２０３Ｂは、衛星情報取得部２０１Ｂから衛星情報を取得し、取得した衛星情報を出力する。
具体的には、衛星関連情報出力部２０３Ｂは、衛星情報取得部２０１により出力された衛星情報および自車両の位置（現在位置）を取得する。
衛星関連情報出力部２０３Ｂは、現在位置および衛星情報を、測位精度地図を生成する機能を有する地図生成装置１００Ｂへ宛てて出力する。
衛星関連情報出力部２０３Ｂは、衛星情報を、車載システム２０Ｂの送信機２２を介して地図生成装置１００Ｂへ出力する。

【0073】

地図生成装置１００Ｂが実行する処理を説明する。
図１０は、本開示の実施の形態２に係る地図生成装置１００Ｂの処理の一例を示すフローチャートである。
地図生成装置１００Ｂが実行する処理は、図１０に示すとおり、測位精度取得処理（ステップＳＴ２２１０）、測位精度地図生成処理（ステップＳＴ２２２０）、地図出力処理（ステップＳＴ２２３０）、および、終了判定処理（ステップＳＴ２２４０）、を含む。

【0074】

測位精度地図生成処理（ステップＳＴ２２２０）、地図出力処理（ステップＳＴ２２３０）、および、終了判定処理（ステップＳＴ２２４０）、はそれぞれ、既に説明した、測位精度地図生成処理、地図出力処理、および、終了判定処理、と同様の処理であるため、詳細な説明を省略する。

【0075】

地図生成装置１００Ｂは、地図生成処理を開始すると、まず、測位精度取得処理を実行する。（ステップＳＴ２２１０）
測位精度取得処理において、地図生成装置１００Ｂの測位精度取得部１１０Ｂにおける衛星測位精度判定部１１１は、衛星情報を用いて、衛星情報に含まれる測位情報の信頼度に基づいて、衛星測位精度を判定する。衛星測位精度判定部１１１は、判定結果である衛星測位精度を示す測位精度情報、および、位置および方位を示す測位情報、衛星関連情報として出力する。

【0076】

本開示の地図生成装置は、さらに、以下のように構成した。

「前記測位精度取得部は、
前記人工衛星から車両ごとに得られた衛星情報を取得し、当該衛星情報を用いて測位精度を判定する衛星測位精度判定部、
を含み構成されている、
ことを特徴とする地図生成装置。」

これにより、本開示は、さらに、車載装置による処理の負荷を軽減させる地図生成装置を提供することができる、という効果を奏する。
または、本開示は、車載装置と地図生成装置との間の通信量を低減させることができる、という効果を奏する。
さらに、本開示は、上記構成を上記地図作成プログラムまたは上記地図作成方法に適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

【0077】

本開示の地図生成システムは、以下のように構成した。

「車両に搭載される車載装置と、地図生成装置とを含む地図生成システムであって、
前記車載装置は、
人工衛星から測位精度に係る衛星情報を取得する衛星情報取得部と、
前記車載装置が搭載された車両である自車両の位置および前記衛星情報取得部により取得された前記衛星情報を、前記地図生成装置へ宛てて出力する衛星関連情報出力部と、
を備え、
前記地図生成装置は、
前記車載装置から取得した衛星情報を用いて、車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を取得する測位精度取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置を含む地図を表す地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置および測位精度、ならびに、前記地図情報取得部により取得された地図情報、を用いて、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図を生成する測位精度地図生成部と、
を備えた、
地図生成システム。」

これにより、本開示は、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制することを可能にする「測位精度地図」を生成することができ、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制する地図生成システムを提供することができる、という効果を奏する。

【0078】

実施の形態３．
実施の形態３は、車載装置が、「測位精度地図」を用いて目標経路を生成する経路生成装置である場合の形態を説明する。

【0079】

図１１は、本開示の実施の形態３に係る車載装置２００Ｃ（経路生成装置）の構成の一例を示す図である。
車載装置２００Ｃは、既に説明した車載装置２００，２００Ａ，２００Ｂの機能に加え、経路生成装置としての機能を有する。
車載装置２００Ｃは、車両に搭載されて用いられる。
車載装置２００Ｃは、衛星情報取得部２０１Ｃ、衛星測位精度判定部２０２Ｃ、衛星関連情報出力部２０３Ｃ、地図情報取得部２０５、自車位置特定部２０６、測位精度地図取得部２１０、および、目標経路生成部２２０、を含み構成されている。

【0080】

衛星情報取得部２０１Ｃは、既に説明した衛星情報取得部２０１Ａと同様に構成されている。
衛星測位精度判定部２０２Ｃは、既に説明した衛星測位精度判定部２０２Ａと同様に構成されている。
衛星関連情報出力部２０３Ｃは、既に説明した衛星関連情報出力部２０３Ａと同様に構成されている。

【0081】

地図情報取得部２０５は、地図情報を取得する。
具体的には、地図情報取得部２０５は、地図サーバ１０Ｃへ地図情報を要求して、地図サーバ１０Ｃから地図情報を取得する。取得した地図情報は、自車両の現在位置を特定するために用いられるものである。
本実施の形態において、自車両の現在位置を特定するための地図情報は、地図サーバ１０Ｃから取得する形態を示しているが、車載システム２０Ｃまたは車載装置２００Ｃの内部に予め記憶されているように構成してもよい。

【0082】

自車位置特定部２０６は、自車両の位置を特定し、自車両の位置および自車両の周辺の地図情報を出力する。
具体的には、自車位置特定部２０６は、衛星情報および地図情報を取得し、衛星情報および地図情報を用いて自車両の現在位置および方位を特定する。
また、自車位置特定部２０６は、自車両の位置を用いて当該位置を含む領域の地図情報を取得する。
自車位置特定部２０６は、自車両の現在位置を示す位置情報、および、当該位置を含む領域（自車両の周辺領域）の地図情報を出力する。

【0083】

測位精度地図取得部２１０は、地図生成装置１００Ｃにより生成された測位精度地図を取得する。
測位精度地図取得部２１０は、車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を用いて生成された、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図であって、車載装置２００Ｃ（経路生成装置）が搭載された車両である自車両の位置を含む測位精度地図を取得する。

【0084】

目標経路生成部２２０は、測位精度地図を用いて目標経路を生成する。
目標経路生成部２２０は、測位精度地図情報により表される測位精度地図に基づいて、自車両が走行すべき経路である目標経路を生成する。
具体的には、目標経路生成部２２０は、測位精度地図取得部２１０から測位精度地図情報を取得する。また、目標経路生成部２２０は、自車位置特定部２０６から自車両の現在位置を含む位置情報を取得する。目標経路生成部２２０は、測位精度地図および位置情報を用いて、測位精度地図に示される精度がしきい値以上の領域を通るように目標経路を生成する。目標経路生成部２２０は、生成した目標経路を含む目標経路情報を出力する。
目標経路を示す目標経路情報は、一定の時間の未来にわたる車両の走行位置を示す点群の形態で示され、点群には位置情報だけでなく目標とする車速や加速度の情報を含んでいてもよい。

【0085】

車載装置２００Ｃを自動運転システムに適用した場合の自動運転システムの構成例を説明する。
図１２は、本開示の実施の形態３に係る車載装置２００Ｃ（経路生成装置）を含む自動運転システム２Ｃの構成の一例を示す図である。
自動運転システム２Ｃは、測位精度地図を用いて車両を自動運転させるための複数の装置を連携させたシステムである。本開示における自動運転は、運転支援を含む。運転支援は、例えば、運転に利用される情報を提供することを含む。
また、図１２に示す自動運転システム２Ｃは、既に説明した地図生成システム１Ａ，１Ｂを含むように構成されている。
自動運転システム２Ｃは、地図サーバ１０Ｃおよび車載システム２０Ｃを含み構成されている。
地図サーバ１０Ｃと車載システム２０Ｃとは、図示しない通信回線網を介して通信可能に適宜接続される。
地図サーバ１０Ｃは、地図生成装置１００Ｃを含み、車載システム２０Ｃは、車両に搭載される車載装置２００Ｃを含む。
すなわち、自動運転システム２２Ｃは、地図生成装置１００Ｃと、車両に搭載される経路生成装置Ｃとを含み構成されている。

【0086】

地図サーバ１０Ｃは、既に説明した地図サーバ１０Ａと同様に構成されている。
地図サーバ１０Ｃは、受信機１１、送信機１２、および、地図生成装置１００Ｃ、を含み構成されている。
図１２における地図生成装置１００Ｃは、実施の形態１の地図生成装置１００Ａと同一である。
なお、地図サーバ１０Ｃは、地図サーバ１０Ｂと同じように構成してもよい。この場合、地図生成装置１００Ｃは、既に説明した地図生成装置１００Ｂのように構成される。

【0087】

車載システム２０Ｃは、車両ごとに搭載されるシステムである。
車載システム２０Ｃは、ＧＮＳＳ受信機２１、送信機２２、受信機２３、車載装置２００Ｃ、および、出力先装置２６、を含み構成されている。
ＧＮＳＳ受信機２１および送信機２２は、それぞれ既に説明したＧＮＳＳ受信機２１および送信機２２と同様に構成されている。
受信機２３は、自車両の外部から信号を受信する。受信機２３は、例えば、地図サーバにより送信された地図の情報を受信する。具体的には、自車両が存在する位置を含む、地図および測位精度地図の情報を取得する。

【0088】

出力先装置２６は、車載装置２００Ｃにおいて生成された目標経路を用いた処理を実行する装置である。
出力先装置２６は、例えば、目標経路を表示する表示装置、目標経路に沿って案内を行う経路案内装置、目標経路に追従するように車両を制御する車両制御装置、または、目標経路に関する警告または注意喚起する情報を出力する情報出力装置２８、等が含まれ得る。

【0089】

車載装置２００Ｃは、既に説明したように、衛星情報取得部２０１Ｃ、衛星測位精度判定部２０２Ｃ、衛星関連情報出力部２０３Ｃ、地図情報取得部２０５、自車位置特定部２０６、測位精度地図取得部２１０、および、目標経路生成部２２０、を含み構成されている。

【0090】

衛星情報取得部２０１Ｃは、既に説明した衛星情報取得部２０１Ａと同様に人工衛星から測位精度に係る衛星情報を取得して出力するよう構成され、当該構成に加え、取得した衛星情報をさらに自車位置特定部２０６へ出力するよう構成されている。

【0091】

衛星測位精度判定部２０２Ｃは、既に説明した衛星測位精度判定部２０２Ａと同様に衛星情報を用いて人工衛星による測位精度を判定する。

【0092】

衛星関連情報出力部２０３Ｃは、既に説明した衛星関連情報出力部２０３Ａと同様に自車両の位置および当該位置における人工衛星の測位精度を、測位精度地図を生成する地図生成装置１００Ｃへ宛てて出力する。

【0093】

自動運転システム２Ｃは、衛星情報取得部２０１Ｃ、衛星測位精度判定部２０２Ｃ、および、衛星関連情報出力部２０３Ｃ、を備えており、既に説明した地図生成システム１Ａまたは地図生成システム１Ｂを含むように構成されている。ただし、自動運転システム２Ｃは、自動運転機能を有していればよく、衛星測位精度判定部２０２Ｃおよび衛星関連情報出力部２０３Ｃ、を含まないように構成してもよい。

【0094】

図１２においては、衛星情報取得部２０１Ｃ、衛星測位精度判定部２０２Ｃ、および、衛星関連情報出力部２０３Ｃは、実施の形態１に説明した構成と同様であるが、実施の形態２に説明した構成を適用することができる。
実施の形態２の構成を適用した場合、衛星情報取得部２０１Ｃは、既に説明した衛星情報取得部２０１Ｂと同一である。また、同様に、衛星関連情報出力部２０３Ｃは、既に説明した衛星関連情報出力部２０３Ｂと同一である。また、実施の形態２の構成を適用した場合、衛星測位精度判定部２０２Ｃに替えて、地図生成装置１００Ｃに、既に説明した衛星測位精度判定部２０２１１１を設けた構成である
すなわち、自動運転システム２Ｃの車載装置２００Ｃは、地図生成システム１Ａの車載装置２００Ａ、または、地図生成システム１Ｂの車載装置２００Ｂと同様の構成を有する。

【0095】

自動運転システム２Ｃの車載装置２００Ｃにおける地図情報取得部２０５は、具体的には、受信機２３を介して地図サーバ１０Ｃから地図情報を取得し、取得した地図情報を出力する。
自動運転システム２Ｃの車載装置２００Ｃにおける測位精度地図取得部２１０は、具体的には、受信機２３を介して地図サーバ１０Ｃの地図生成装置１００Ｃから出力された測位精度地図を取得し、取得した測位精度地図を出力する。
自動運転システム２Ｃの車載装置２００Ｃにおける自車位置特定部２０６は、具体的には、衛星情報取得部２０１Ｃから出力された衛星情報、および、地図情報取得部２０５により出力された地図情報を取得して、取得した衛星情報および地図情報を用いて自車両の現在位置を特定し、自車両の現在位置を示す位置情報と現在位置を含む領域を表す地図情報とを出力する。
自動運転システム２Ｃの車載装置２００Ｃにおける目標経路生成部２２０は、既に説明したように目標経路を生成し、生成した目標経路を、出力先装置２６へ出力する。

【0096】

車載装置２００Ｃ（経路生成装置）が実行する処理を説明する。
図１３は、本開示の実施の形態３に係る車載装置２００Ｃ（経路生成装置）の第１の処理の一例を示すフローチャートである。
車載装置２００Ｃが実行する第１の処理は、図１３に示すように、測位精度地図取得処理（ステップＳＴ３３１０）、目標経路生成処理（ステップＳＴ３３２０）、および、終了判定処理（ステップＳＴ３３３０）、を含む。

【0097】

車載装置２００Ｃは、第１の処理を開始すると、まず、測位精度地図取得処理を実行する。（ステップＳＴ３３１０）
測位精度地図取得処理において、車載装置２００Ｃの測位精度地図取得部２１０は、受信機２３を介して地図サーバ１０Ｃの地図生成装置１００Ｃから出力された測位精度地図を取得し、取得した測位精度地図を表す測位精度地図情報を出力する。

【0098】

次いで、車載装置２００Ｃは、目標経路生成処理を実行する。（ステップＳＴ３３２０）
目標経路生成処理において、車載装置２００Ｃの目標経路生成部２２０は、測位精度地図を用いて目標経路を生成する。
具体的には、目標経路生成部２２０は、まず、測位精度地図取得部２１０から測位精度地図情報を取得する。次いで、目標経路生成部２２０は、自車位置特定部２０６から自車両の現在位置を含む位置情報を取得する。
目標経路生成部２２０は、測位精度地図情報により表される測位精度地図に基づいて、自車両が走行すべき経路である目標経路を生成する。例えば、目標経路生成部２２０は、測位精度地図および位置情報を用いて、測位精度地図に示される精度がしきい値以上の領域を通るように目標経路を生成する。目標経路生成部２２０は、生成した目標経路を含む目標経路情報を、出力先装置２６へ宛てて出力する。

【0099】

次いで、車載装置２００Ｃは、一連の処理を終了するか判定する。（ステップＳＴ３３３０）
車載装置２００Ｃは、一連の処理を終了しないと判定した場合（ステップＳＴ３３３０“ＮＯ”）、ステップＳＴ３３１０の処理へ移行して、一連の処理を継続する。
車載装置２００Ｃは、一連の処理を終了すると判定した場合（ステップＳＴ３３３０“ＹＥＳ”）、第１の処理を終了する。

【0100】

図１４は、本開示の実施の形態３に係る車載装置２００Ｃ（経路生成装置）の第２の処理の一例を示すフローチャートである。
車載装置２００Ｃが実行する第２の処理は、図１４に示すように、地図情報取得処理（ステップＳＴ３４１０）および自車位置特定処理（ステップＳＴ３４２０）を含む。

【0101】

車載装置２００Ｃは、第２の処理を開始すると、まず、地図情報取得処理を実行する。（ステップＳＴ３４１０）
地図情報取得処理において、車載装置２００Ｃの地図情報取得部２０５は、地図サーバ１０Ｃへ地図情報を要求して、地図サーバ１０Ｃから地図情報を取得する。

【0102】

次いで、車載装置２００Ｃは、自車位置特定処理を実行する。（ステップＳＴ３４２０）
自車位置特定処理において、車載装置２００Ｃの自車位置特定部２０６は、衛星情報取得部２０１から出力された衛星情報、および、地図情報取得部２０５から出力された地図情報、を取得する。自車位置特定部２０６は、衛星情報および地図情報を用いて自車両の現在位置および方位を特定する。また、自車位置特定部２０６は、自車両の位置を用いて当該位置を含む領域の地図情報を取得する。
自車位置特定部２０６は、自車両の位置を示す位置情報、および、当該位置を含む領域（自車両の周辺領域）の地図情報を、目標経路生成部２２０へ出力する。

【0103】

次いで、車載装置２００Ｃは、第２の処理における一連の処理を終了する、または、一連の処理を繰り返す。

【0104】

本開示の経路生成装置は、以下のように構成した。

「車両に搭載される経路生成装置であって、
車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を用いて生成された、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図であって、前記経路生成装置が搭載された車両である自車両の位置を含む前記測位精度地図を取得する測位精度地図取得部と、
前記測位精度地図に基づいて、前記自車両が走行すべき経路である目標経路を生成する目標経路生成部と、
を備えた、
経路生成装置。」

これにより、本開示は、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制することを可能にする「測位精度地図」に基づいて目標経路を生成するので、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制させる経路生成装置を提供することができる、という効果を奏する。
例えば、予め定められている基準以上の測位精度が得られるような目標経路を生成することが可能になる。または、必要とする測位精度が得られるような目標経路を用いた制御が可能になる。

【0105】

本開示の経路生成プログラムは、以下のように構成した。

「コンピュータを、
車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を用いて生成された、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図であって、前記経路生成装置が搭載された車両である自車両の位置を含む前記測位精度地図を取得する測位精度地図取得部と、
前記測位精度地図に基づいて、前記自車両が走行すべき経路である目標経路を生成する目標経路生成部と、
を備えた、
経路生成装置として動作させる経路生成プログラム。」

これにより、本開示は、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制することを可能にする「測位精度地図」に基づき目標経路を生成させることができ、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制する経路生成プログラムを提供することができる、という効果を奏する。

【0106】

本開示の経路生成方法は、以下のように構成した。

「車両に搭載される経路生成装置の経路生成方法であって、
前記経路生成装置の測位精度地図取得部が、車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を用いて生成された、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図であって、前記経路生成装置が搭載された車両である自車両の位置を含む前記測位精度地図を取得する測位精度地図取得ステップと、
前記経路生成装置の目標経路生成部が、前記測位精度地図に基づいて、前記自車両が走行すべき経路である目標経路を生成する目標経路生成ステップと、
を備えた、
経路生成方法。」

これにより、本開示は、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制することを可能にする「測位精度地図」に基づき目標経路を生成させることができ、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制する経路生成方法を提供することができる、という効果を奏する。

【0107】

本開示の自動運転システムは、以下のように構成した。

「地図生成装置と、車両に搭載される経路生成装置とを備えた自動運転システムであって、
前記地図生成装置は、
車両ごとの位置および当該位置における人工衛星の測位精度を取得する測位精度取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置を含む地図を表す地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記測位精度取得部により取得された位置および測位精度、ならびに、前記地図情報取得部により取得された地図情報、を用いて、位置ごとの測位精度を表す測位精度地図を生成する測位精度地図生成部と、
を備え、
前記経路生成装置は、
前記経路生成装置が搭載された車両である自車両の位置を含む前記測位精度地図を取得する測位精度地図取得部と、
前記測位精度地図に基づいて、前記自車両が走行すべき経路である目標経路を生成する目標経路生成部と、
を備えた、
自動運転システム。」

これにより、本開示は、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制することを可能にする「測位精度地図」に基づいて目標経路を生成することができ、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制する自動運転システムを提供することができる、という効果を奏する。

【0108】

本開示の経路生成装置は、以下のように構成した。

「人工衛星から測位精度に係る衛星情報を取得する衛星情報取得部と、
前記衛星情報取得部により取得された前記衛星情報および前記自車両の位置を、前記測位精度地図を生成する地図生成装置へ宛てて出力する衛星関連情報出力部と、
を備えた、
ことを特徴とする経路生成装置。」

これにより、本開示は、さらに、地図生成システムを構成する経路生成装置を提供することができる、という効果を奏する。
さらに、本開示は、上記構成を、上記プログラム、上記方法、または、上記システムに適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

【0109】

本開示の経路生成装置は、以下のように構成した。

「人工衛星から測位精度に係る衛星情報を取得する衛星情報取得部と、
前記衛星情報を用いて人工衛星による測位精度を判定する衛星測位精度判定部と、
前記自車両の位置および当該位置における人工衛星の測位精度を、前記測位精度地図を生成する地図生成装置へ宛てて出力する衛星関連情報出力部と、
を備えた、
ことを特徴とする経路生成装置。」

これにより、本開示は、さらに、地図生成システムを構成する経路生成装置を提供することができる、という効果を奏する。
または、地図生成装置における処理を低減させることができる、という効果を奏する。
さらに、本開示は、上記構成を、上記プログラム、上記方法、または、上記システムに適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

【0110】

実施の形態４．
実施の形態４は、測位精度地図に加え、周辺環境に基づく自車両の走行可能領域を考慮して目標経路を生成する構成の形態を説明する。

【0111】

図１５は、本開示の実施の形態４に係る車載装置２００Ｄ（経路生成装置）の構成の一例を示す図である。
車載装置２００Ｄは、既に説明した車載装置２００Ｃと同様の機能に加え、周辺環境に基づく自車両の走行可能領域を考慮して目標経路を生成する経路生成装置の機能を有する。
車載装置２００Ｄは、衛星情報取得部２０１Ｄ、衛星測位精度判定部２０２Ｄ、衛星関連情報出力部２０３Ｄ、地図情報取得部２０５Ｄ、自車位置特定部２０６Ｄ、測位精度地図取得部２１０Ｄ、目標経路生成部２２０Ｄ、周辺環境取得部２３１、および、走行可能領域特定部２３２、を含み構成されている。

【0112】

衛星情報取得部２０１Ｄ、衛星測位精度判定部２０２Ｄ、衛星関連情報出力部２０３Ｄ、地図情報取得部２０５Ｄ、自車位置特定部２０６Ｄ、および、測位精度地図取得部２１０Ｄ、はそれぞれ、既に説明した衛星情報取得部２０１Ｃ、衛星測位精度判定部２０２Ｃ、衛星関連情報出力部２０３Ｃ、地図情報取得部２０５、自車位置特定部２０６、および、測位精度地図取得部２１０、と同様の機能を有する。

【0113】

周辺環境取得部２３１は、自車両の周辺環境を取得する。
具体的には、周辺環境取得部２３１は、自車両の周辺に存在する地物を検知した結果である検知情報を用いて、自車両の周辺の地物を示す周辺環境を取得する。
地物は、構造物および移動体に加え、車線および障害物を含む。
さらに具体的には、周辺環境取得部２３１は、自車両に取り付けられた複数のセンサによる検知情報を統合し、統合した検知情報である周辺環境情報を出力する。

【0114】

走行可能領域特定部２３２は、周辺環境に基づいて自車両が走行できる領域である走行可能領域を特定する。
具体的には、走行可能領域特定部２３２は、自車位置特定部２０６Ｄにより出力された位置情報および地図情報を取得するとともに、周辺環境取得部２３１により出力された周辺環境情報を取得する。走行可能領域特定部２３２は、位置情報、地図情報、および、周辺環境情報、を用いて、例えば、自車両が走行可能な走行車線において、構造物、移動体、および、障害物に衝突しないような領域を、走行可能領域に特定する。走行可能領域特定部２３２は、特定した走行可能領域を示す走行可能領域情報を出力する。

【0115】

目標経路生成部２２０Ｄは、測位精度地図情報により表される測位精度地図に基づいて、自車両が走行すべき経路である目標経路を生成する。
目標経路生成部２２０Ｄは、さらに、走行可能領域特定部２３２によって特定された走行可能領域の内部領域を通るように目標経路を生成する。
具体的には、目標経路生成部２２０Ｄは、測位精度地図取得部２１０から測位精度地図情報を取得する。また、目標経路生成部２２０Ｄは、自車位置特定部２０６Ｄから自車両の現在位置を含む位置情報を取得する。
また、目標経路生成部２２０Ｄは、走行可能領域特定部２３２により出力された走行可能領域情報を取得する。
目標経路生成部２２０Ｄは、測位精度地図、位置情報、および、走行可能領域情報、を用いて、測位精度地図に示される精度がしきい値以上の領域を通るようにする目標経路であって、走行可能領域特定部２３２によって特定された走行可能領域の内部領域を通るようにする目標経路を生成する。
目標経路生成部２２０は、生成した目標経路を含む目標経路情報を出力する。

【0116】

車載装置２００Ｄを自動運転システムに適用した場合の自動運転システムの構成例を説明する。
図１６は、本開示の実施の形態４に係る車載装置２００Ｄ（経路生成装置）を含む自動運転システム２Ｄの構成の第１の例を示す図である。
自動運転システム２Ｄは、地図生成装置１００Ｄと、車両に搭載される経路生成装置Ｄとを含み構成されている。
自動運転システム２Ｄは、既に説明した自動運転システム２Ｃと同様の説明内容になるため、詳細な説明の記載を省略する。

【0117】

地図サーバ１０Ｄは、既に説明した地図サーバ１０Ｃと同様の説明内容になるため、詳細な説明の記載を省略する。

【0118】

車載システム２０Ｄは、車両ごとに搭載されるシステムである。
車載システム２０Ｄは、ＧＮＳＳ受信機２１、送信機２２、受信機２３、車載センサ群２４、車載装置２００Ｄ、および、出力先装置２６、を含み構成されている。
ＧＮＳＳ受信機２１、送信機２２、受信機２３、および、出力先装置２６、は、それぞれ既に説明したＧＮＳＳ受信機２１、送信機２２、受信機２３、および、出力先装置２６、と同様に構成されている。

【0119】

車載センサ群２４は、自車両の周辺に存在する地物を検知する。
車載センサ群２４は、例えば、前方カメラ２４ａ、前方レーダ２４ｂ、および、周辺レーダ２４ｃ、を含み構成されている。

【0120】

前方カメラ２４ａは、車両の前方における物体を、画像として検出可能な部位に設けられている。
前方カメラ２４ａは、検出した画像の情報に基づいて、車両の前方環境を検出する。
前方環境とは、例えば、障害物や車線である。
前方カメラ２４ａは、車両から見える前方の障害物の相対位置と、相対速度、向き、幅、奥行き、高さ、種別を出力する。
前方カメラ２４ａは、車両から見える前方の車線を多項式またはスプライン曲線により近似した結果と、近似した結果に対する信頼度とを出力する。

【0121】

前方レーダ２４ｂは、車両の前方の障害物を検知することができるように、例えば、車両の前方に設けられている。
前方レーダ２４ｂは、車両の周囲に入射波としての電波を照射し、この入射波に対する反射波を検出する。
これにより、前方レーダ２４ｂは、車両の周囲の動的物標との相対位置、動的物標との相対速度、静的物標との相対位置、および静的物標との相対速度を出力する。
動的物標とは、例えば、車両および歩行者であり、静的物標とは、例えば、側壁およびガードレールである。

【0122】

周辺レーダ２４ｃは、例えば複数の周辺レーダ２４ｃから構成される。
複数の周辺レーダ２４ｃは、車両の前側方および車両の後側方の障害物を検知することができるように、例えば、車両の４隅にそれぞれ設けられている。
各周辺レーダ２４ｃは、車両の周囲に入射波としての電波を照射し、この入射波に対する反射波を検出する。
これにより、各周辺レーダ２４ｃは、車両の周囲の動的物標との相対位置、動的物標との相対速度、静的物標との相対位置、および静的物標との相対速度を出力する。
動的物標とは、例えば、車両および歩行者であり、静的物標とは、例えば、側壁およびガードレールである。

【0123】

なお、車載センサ群２４は、前方カメラ２４ａ、前方レーダ２４ｂ、および、周辺レーダ２４ｃ、以外に、図１８に図示していない他のセンサを含む。例えば、後述する自車状態センサ２４ｄを含む。
または、車載センサ群２４による車線や障害物の検知は、他のセンサ構成によって実施されてもよい。例えば、周辺カメラ、ＬｉＤＡＲ、ソナーセンサによる検知に置き換えてもよい。

【0124】

図１６に示す車載装置２００Ｄは、既に説明したように、衛星情報取得部２０１Ｄ、衛星測位精度判定部２０２Ｄ、衛星関連情報出力部２０３Ｄ、地図情報取得部２０５Ｄ、自車位置特定部２０６Ｄ、測位精度地図取得部２１０Ｄ、目標経路生成部２２０Ｄ、周辺環境取得部２３１、および、走行可能領域特定部２３２、を含み構成されている。
衛星情報取得部２０１Ｄ、衛星測位精度判定部２０２Ｄ、衛星関連情報出力部２０３Ｄ、地図情報取得部２０５Ｄ、自車位置特定部２０６Ｄ、測位精度地図取得部２１０Ｄ、目標経路生成部２２０Ｄ、周辺環境取得部２３１、および、走行可能領域特定部２３２、は、それぞれ、既に説明した機能を有する。

【0125】

周辺環境取得部２３１は、既に説明した周辺環境取得部２３１と同様に、自車両の周辺の地物を示す周辺環境を取得するように構成されている。周辺環境取得部２３１は、既に説明した構成において、車載センサ群２４により出力された検知信号に基づいて周辺環境情報を取得し、走行可能領域特定部２３２へ出力するように構成されている。

【0126】

走行可能領域特定部２３２は、既に説明した走行可能領域特定部２３２と同様に、周辺環境に基づいて自車両が走行できる領域である走行可能領域を特定するように構成されている。走行可能領域特定部２３２は、既に説明した構成に加え、特定した走行可能領域における衝突リスクを判定し、走行可能領域および衝突リスクを示す走行可能領域情報を出力するように構成されている。

【0127】

目標経路生成部２２０Ｄは、既に説明した目標経路生成部２２０Ｄと同様に、目標経路生成部２２０により生成された目標経路が、走行可能領域特定部２３２によって特定された走行可能領域の内部領域を通るように生成されるようにした構成を有し、既に説明した構成に加え、走行可能領域特定部２３２から取得した走行可能領域を出力するように構成されている。

【0128】

次に、さらに、走行可能領域における衝突リスクを判定する構成を説明する。
図１７は、本開示において用いられる走行可能領域と衝突リスクとを模式的に示す図である。
図１８は、地図生成装置１００Ｄおよび車載装置２００Ｄ´（経路生成装置）を含む自動運転システム２Ｄ´の構成の第２の例を示す図である。
自動運転システム２Ｄ´は、車載システム２０Ｄ´において、車載センサ群２４、インフラ設置センサ２５、および、車載装置２００Ｄ´が車載システム２０Ｄとは異なる。

【0129】

車載センサ群２４は、既に説明した、前方カメラ２４ａ、前方レーダ２４ｂ、および、周辺レーダ２４ｃ、に加え、さらに、自車状態センサ２４ｄ、を含み構成されている。
自車状態センサ２４ｄは、自車両の状態を示す自車状態情報を出力する。
具体的には、自車状態センサ２４ｄは、車両の速度を検出する車速センサ、車両のヨーレートを検出するジャイロセンサ、車両の前後加速度および横加速度を検出する加速度センサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサを備える。
自車状態センサ２４ｄは、速度、ヨーレート、前後加速度および横加速度、ならびに、操舵角、を含む自車状態情報を出力する。

【0130】

車載システム２０Ｄ´は、インフラ設置センサ２５を含み構成されている。
インフラ設置センサ２５は、車両が通行する道路近傍のインフラに設置されているセンサである。
インフラ設置センサ２５は、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲおよびソナーセンサの少なくとも１つを備えており、車両周辺にある障害物の絶対位置、絶対速度、向き、幅、奥行き、高さ、種別を検知する。
インフラ設置センサ２５が検知した障害物の絶対位置、絶対速度、向き、幅、奥行き、高さ、種別といった情報を含むインフラ周辺情報は、無線通信によって車載装置２００Ｄ´に送信される。

【0131】

車載装置２００Ｄ´は、衛星情報取得部２０１Ｄ、衛星測位精度判定部２０２Ｄ、衛星関連情報出力部２０３Ｄ、地図情報取得部２０５Ｄ、自車位置特定部２０６Ｄ、測位精度地図取得部２１０Ｄ、目標経路生成部２２０Ｄ´、周辺環境取得部２３１、走行可能領域特定部２３２Ｄ、自車状態取得部２３６、インフラ情報取得部２３７、および、目標状態決定部２３８、を含み構成されている。

【0132】

衛星情報取得部２０１Ｄ、衛星測位精度判定部２０２Ｄ、衛星関連情報出力部２０３Ｄ、地図情報取得部２０５Ｄ、自車位置特定部２０６Ｄ、測位精度地図取得部２１０Ｄ、および、周辺環境取得部２３１、は、それぞれ、既に説明した衛星情報取得部２０１Ｄ、衛星測位精度判定部２０２Ｄ、衛星関連情報出力部２０３Ｄ、地図情報取得部２０５Ｄ、自車位置特定部２０６Ｄ、測位精度地図取得部２１０Ｄ、周辺環境取得部２３１、および、走行可能領域特定部２３２と同様に構成されている。

【0133】

自車状態取得部２３６は、自車状態センサ２４ｄにより検知された自車状態を示す自車状態情報を取得する。
自車状態取得部２３６は、取得した自車状態情報を、目標状態決定部２３８および走行可能領域特定部２３２Ｄへ出力する。

【0134】

インフラ情報取得部２３７は、インフラ設置センサ２５により検知された地物の情報であるインフラ周辺情報を取得する。
インフラ情報取得部２３７は、取得したインフラ周辺情報を、走行可能領域特定部２３２Ｄへ出力する。

【0135】

走行可能領域特定部２３２Ｄは、周辺環境に基づいて自車両が走行できる領域である走行可能領域を特定する。
具体的には、走行可能領域特定部２３２Ｄは、自車位置特定部２０６Ｄにより出力された位置情報および地図情報を取得するとともに、周辺環境取得部２３１により出力された周辺環境情報、自車状態取得部２３６により出力された自車状態情報、および、インフラ情報取得部２３７により出力されたインフラ周辺情報、を取得する。走行可能領域特定部２３２Ｄは、周辺環境情報、および、インフラ周辺情報、を統合して１つの地物検知情報として扱えるようにする。
走行可能領域特定部２３２Ｄは、位置情報、地図情報、周辺環境情報（地物検知情報）、自車状態情報、および、インフラ周辺情報（地物検知情報）、を用いて、例えば、現在時刻から一定時間経過するまで走行する間に、自車両が走行可能な走行車線において、構造物、移動体、および、障害物などに衝突しないような領域を、走行可能領域に特定する。また、走行可能領域特定部２３２Ｄは、併せて、走行可能領域を自車両が走行した場合に障害物等と衝突するリスクである衝突リスクを判定する。
走行可能領域特定部２３２Ｄは、現在位置を含む走行可能領域および衝突リスクを含む走行可能領域情報を出力する。

【0136】

目標状態決定部２３８は、車両が到達すべき目標の状態である目標状態を決定する。
具体的には、目標状態決定部２３８は、自車位置特定部２０６Ｄにより出力された自車位置情報および地図情報（自車の位置を含む周辺領域の地図を表す地図情報）を取得する。また、目標状態決定部２３８は、周辺環境取得部２３１により出力された周辺環境情報（地物検知情報）を取得する。また、目標状態決定部２３８は、自車状態取得部２３６により出力された自車状態情報を取得する。また、目標状態決定部２３８は、インフラ情報取得部２３７により出力されたインフラ周辺情報（地物検知情報）を取得する。
目標状態決定部２３８は、自車位置情報および地図情報、周辺環境情報（地物検知情報）、自車状態情報、ならびに、インフラ周辺情報（地物検知情報）、を用いて、車両が到達すべき目標の状態である目標状態を決定する。
目標状態決定部２３８は、目標状態を示す目標状態情報を出力する。
目標状態とは、例えば、「指定された地点まで走行し停止する」、「走行中の道路をそのまま走行し、接続されている別の道路へ進入する」といった、一定の時間経過した未来において車両が到達すべき状態である。
目標状態決定部２３８は、説明において車載装置２００Ｄ´の内部の構成部であるが、車載装置２００Ｄ´の外部の構成部であってもよい。例えば、目標状態決定部２３８は、外部のサーバに備えられて、決定した目標状態を車載装置２００Ｄ´に送信するように構成してもよい。

【0137】

目標経路生成部２２０Ｄ´は、測位精度地図情報により表される測位精度地図に基づいて、自車両が走行すべき経路である目標経路を生成する。
目標経路生成部２２０Ｄ´は、さらに、走行可能領域特定部２３２Ｄによって特定された走行可能領域の内部領域を通るように目標経路を生成する。
目標経路生成部２２０Ｄ´は、さらに、目標状態決定部２３８によって決定された目標状態に到達する目標経路を生成する。
具体的には、目標経路生成部２２０Ｄ´は、測位精度地図取得部２１０Ｄから測位精度地図情報を取得する。
また、目標経路生成部２２０Ｄ´は、走行可能領域特定部２３２Ｄにより出力された走行可能領域情報を取得する。
また、目標経路生成部２２０Ｄ´は、目標状態決定部２３８により出力された目標状態情報を取得する。
目標経路生成部２２０Ｄ´は、測位精度地図、走行可能領域情報、および、目標状態情報、を用いて、測位精度地図に示される精度がしきい値以上の領域を通るようにする目標経路であって、走行可能領域特定部２３２Ｄによって特定された走行可能領域の内部領域を通る目標経路であって、目標状態決定部２３８によって決定された目標状態に到達するようにする目標経路を生成する。
目標経路生成部２２０Ｄ´は、生成した目標経路を含む目標経路情報を出力する。

【0138】

ここで、走行可能領域および衝突リスクについて説明する。
走行可能領域特定部２３２Ｄは、まず、地物の検知結果である地物検知情報（周辺環境情報およびインフラ周辺情報）および地図情報（現在位置の周辺領域の地図を表す地図情報）を用いて、車両が走行できる領域である走行可能領域を特定する。
ここで特定される走行可能領域とは、物理的に自車両４０１０が進入できるかどうかという基準によって特定され、例えば対向車線・路肩・路側帯を含む。
また、検知された障害物の周囲は走行不能な領域として設定される。
障害物の形状、速度および向きに基づいて、走行不能な領域の大きさは変わる。
例えば、図１７において道路４０００上に静止している障害物４０２０の周囲には一様に走行不能な領域が設定される。また、自車両４０１０の走行車線の対向車線上を走行している対向車両４０３０の周囲には、走行不能な領域が対向車両４０３０の進行方向に広く設定される。
次に、特定された走行可能領域内の領域に対して、車両が走行した場合に障害物に衝突するリスクである衝突リスクを判定する。
衝突リスクは、地図情報から得られる先験的な情報（自車が走行するべき車線は衝突リスクが低く、対向車線や路肩は衝突リスクが高い、といった情報）および、実際の地物の検知結果（地物検知情報）に基づいて判定される。
自車両４０１０が走行するべき車線であっても、障害物４０２０が存在する場合は、障害物４０２０の近傍の領域の衝突リスクが高く設定され（走行可能領域（衝突リスク：高）４３００）、障害物４０２０が存在する位置から離れた領域ほど衝突リスクが低く設定される（走行可能領域（衝突リスク：中）４２００、走行可能領域（衝突リスク：低）４１００）。
また、追い越し用の領域が存在する場合または追い越し用の車線が設定されている場合、追い越し用の領域または追い越し用の車線の衝突リスクは、自車両４０１０が走行するべき車線において障害物４０２０から十分に離れた領域の衝突リスク（走行可能領域（衝突リスク：低）４１００）より高く、障害物４０２０の近傍の領域の衝突リスク（走行可能領域（衝突リスク：高）４３００）、かつ、対向車線の衝突リスク（走行可能領域（衝突リスク：高）４３００）よりは低く設定される（走行可能領域（衝突リスク：中）４２００）。

【0139】

車載装置２００Ｄ，２００Ｄ´（経路生成装置）が実行する処理を説明する。
図１９は、本開示の実施の形態４に係る車載装置２００Ｄ（車載装置２００Ｄ´）（経路生成装置）の第１の処理の一例を示すフローチャートである。
車載装置２００Ｄ，２００Ｄ´が実行する処理は、図１９に示すように、測位精度地図取得処理を実行する。（ステップＳＴ４３１０）、周辺環境取得処理を実行する（ステップＳＴ４３２０）、走行可能領域特定処理を実行する（ステップＳＴ４３３０）、目標経路生成処理を実行する。（ステップＳＴ４３４０）、および、終了判定処理（ステップＳＴ４３５０）、を含む。

【0140】

測位精度地図取得処理（ステップＳＴ４３１０）、および、終了判定処理（ステップＳＴ４３５０）、はそれぞれ、既に説明した、測位精度地図取得処理、および、終了判定処理、と同様の処理であるため、詳細な説明を省略する。

【0141】

車載装置２００Ｄ（車載装置２００Ｄ´）は、周辺環境取得処理を実行する。（ステップＳＴ４３２０）
周辺環境取得処理において、車載装置２００Ｄ（車載装置２００Ｄ´）の周辺環境取得部２３１は、自車両の周辺に存在する地物を検知した結果である検知情報を用いて、自車両の周辺の地物を示す周辺環境を取得する。
周辺環境取得部２３１は、車載センサ群２４の各センサから検知情報を取得し、自車両の周辺の地物を示す周辺環境を取得する。

【0142】

車載装置２００Ｄ（車載装置２００Ｄ´）は、走行可能領域特定処理を実行する（ステップＳＴ４３３０）。
走行可能領域特定処理において、車載装置２００Ｄ（車載装置２００Ｄ´）の走行可能領域特定部２３２は、周辺環境に基づいて自車両が走行できる領域である走行可能領域を特定する。
具体的には、車載装置２００Ｄである場合、走行可能領域特定部２３２は、自車位置特定部２０６Ｄにより出力された位置情報および地図情報を取得する。走行可能領域特定部２３２は、周辺環境取得部２３１により出力された周辺環境情報を取得する。走行可能領域特定部２３２は、位置情報、地図情報、および、周辺環境情報、を用いて、例えば、自車両が走行可能な走行車線において、構造物、移動体、および、障害物に衝突しないような領域を、走行可能領域に特定する。走行可能領域特定部２３２は、特定した走行可能領域を示す走行可能領域情報を出力する。走行可能領域情報は、現在位置を示す位置情報を含めてもよい。
また、具体的には、車載装置２００Ｄ´である場合、走行可能領域特定部２３２Ｄは、自車位置特定部２０６Ｄにより出力された位置情報および地図情報を取得する。走行可能領域特定部２３２Ｄは、周辺環境取得部２３１により出力された周辺環境情報を取得する。走行可能領域特定部２３２Ｄは、自車状態取得部２３６により出力された自車状態情報を取得する。走行可能領域特定部２３２Ｄは、インフラ情報取得部２３７により出力されたインフラ周辺情報、を取得する。走行可能領域特定部２３２Ｄは、周辺環境情報、および、インフラ周辺情報、を統合して１つの地物検知情報として扱えるようにする。
走行可能領域特定部２３２Ｄは、位置情報、地図情報、周辺環境情報（地物検知情報）、自車状態情報、および、インフラ周辺情報（地物検知情報）、を用いて、例えば、現在時刻から一定時間経過するまで走行する間に、自車両が走行可能な走行車線において、構造物、移動体、および、障害物などに衝突しないような領域を、走行可能領域に特定する。また、走行可能領域特定部２３２Ｄは、併せて、走行可能領域を自車両が走行した場合に障害物等と衝突するリスクである衝突リスクを判定する。
走行可能領域特定部２３２Ｄは、走行可能領域および衝突リスクを含む走行可能領域情報を出力する。

【0143】

車載装置２００Ｄ（車載装置２００Ｄ´）は、次いで、目標経路生成処理を実行する。（ステップＳＴ４３４０）
目標経路生成処理において、車載装置２００Ｄ（車載装置２００Ｄ´）の目標経路生成部２２０Ｄは、測位精度地図情報により表される測位精度地図に基づいて、自車両が走行すべき経路である目標経路を生成する。

【0144】

車載装置２００Ｄの場合における目標経路生成部２２０Ｄは、測位精度地図取得部２１０Ｄから測位精度地図情報を取得する。また、目標経路生成部２２０Ｄは、自車位置特定部２０６Ｄから自車両の現在位置を含む位置情報を取得する。また、目標経路生成部２２０Ｄは、走行可能領域特定部２３２により出力された走行可能領域情報を取得する。
次いで、目標経路生成部２２０Ｄは、測位精度地図、位置情報、および、走行可能領域情報、を用いて、測位精度地図に示される精度がしきい値以上の領域を通るようにする目標経路であって、走行可能領域特定部２３２によって特定された走行可能領域の内部領域を通るようにする目標経路を生成する。
次いで、目標経路生成部２２０Ｄは、生成した目標経路を含む目標経路情報を出力する。

【0145】

一方、車載装置２００Ｄ´の場合における目標経路生成部２２０Ｄは、目標経路生成部２２０Ｄは、測位精度地図取得部２１０Ｄから測位精度地図情報を取得する。また、目標経路生成部２２０Ｄは、走行可能領域特定部２３２Ｄにより出力された走行可能領域情報を取得する。また、目標経路生成部２２０Ｄは、目標状態決定部２３８により出力された目標状態情報を取得する。
次いで、目標経路生成部２２０Ｄは、測位精度地図、走行可能領域情報、および、目標状態情報、を用いて、測位精度地図に示される精度がしきい値以上の領域を通るようにする目標経路であって、走行可能領域特定部２３２Ｄによって特定された走行可能領域の内部領域を通る目標経路であって、目標状態決定部２３８によって決定された目標状態に到達するようにする目標経路を生成する。
次いで、目標経路生成部２２０Ｄは、生成した目標経路を含む目標経路情報を出力する。

【0146】

車載装置２００Ｄ´における第２の処理を説明する。
図２０は、本開示の実施の形態４に係る車載装置２００Ｄ´（経路生成装置）の第２の処理の一例を示すフローチャートである。

【0147】

車載装置２００Ｄ´は、第２の処理を開始すると、まず、自車状態取得処理を実行する。（ステップＳＴ４５１０）
自車状態取得処理において、車載装置２００Ｄ´の自車状態取得部２３６は、自車状態センサ２４ｄにより出力された自車状態情報を取得する。自車状態取得部２３６は、自車状態情報を、走行可能領域特定部２３２および目標状態決定部２３８へ宛てて出力する。

【0148】

次いで、車載装置２００Ｄ´は、インフラ情報取得処理を実行する。（ステップＳＴ４５２０）
インフラ情報取得処理において、車載装置２００Ｄ´のインフラ情報取得部２３７は、インフラ設置センサ２５により出力されたインフラ周辺情報を取得する。インフラ情報取得部２３７は、インフラ周辺情報を走行可能領域特定部２３２へ宛てて出力する。

【0149】

次いで、車載装置２００Ｄ´は、目標状態決定処理を実行する。（ステップＳＴ４５３０）
目標状態決定処理において、車載装置２００Ｄ´の目標状態決定部２３８は、車両が到達すべき目標の状態である目標状態を決定する。
具体的には、目標状態決定部２３８は、自車位置特定部２０６Ｄにより出力された自車位置情報および地図情報（自車の位置を含む周辺領域の地図を表す地図情報）を取得する。また、目標状態決定部２３８は、周辺環境取得部２３１により出力された周辺環境情報（地物検知情報）を取得する。また、目標状態決定部２３８は、自車状態取得部２３６により出力された自車状態情報を取得する。また、目標状態決定部２３８は、インフラ情報取得部２３７により出力されたインフラ周辺情報（地物検知情報）を取得する。
目標状態決定部２３８は、自車位置情報および地図情報、周辺環境情報（地物検知情報）、自車状態情報、ならびに、インフラ周辺情報（地物検知情報）、を用いて、車両が到達すべき目標の状態である目標状態を決定する。
目標状態決定部２３８は、目標状態を示す目標状態情報を、目標経路生成部２２０へ宛てて出力する。

【0150】

次いで、車載装置２００Ｄ´は、第２の処理を終了する。

【0151】

このような構成により、周辺環境を加味したことによる効果：周辺環境の認識結果から、車両が走行できる領域を特定し、その中で測位精度の良い領域を選択して走行できる。

【0152】

本開示の経路生成装置は、さらに、以下のように構成した。

「前記自車両の周辺の地物を示す周辺環境を取得する周辺環境取得部と、
前記周辺環境に基づいて前記自車両が走行できる領域である走行可能領域を特定する走行可能領域特定部と、
を備え、
前記目標経路生成部により生成された前記目標経路は、前記走行可能領域特定部によって特定された走行可能領域の内部領域を通る、
ことを特徴とする経路生成装置。」

これにより、本開示は、さらに、自車両の周辺環境に応じた自車両が走行可能な領域内に、目標経路を生成する経路生成装置を提供することができる、という効果を奏する。例えば、走行可能な領域かつ測位精度が高い領域を通る目標経路を生成することが可能になる。
さらに、本開示は、上記構成を、上記プログラム、上記方法、または、上記システムに適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

【0153】

実施の形態５．
実施の形態５は、走行リスクを考慮して目標経路を算出する構成の形態を説明する。

【0154】

図２１は、本開示の実施の形態５に係る車載装置２００Ｅ（経路生成装置）の構成の一例を示す図である。
車載装置２００Ｅは、経路生成装置としての機能を有する。
車載装置２００Ｅは、衛星情報取得部２０１Ｅ、衛星測位精度判定部２０２Ｅ、衛星関連情報出力部２０３Ｅ、地図情報取得部２０５Ｅ、自車位置特定部２０６Ｅ、測位精度地図取得部２１０Ｅ、目標経路生成部２２０Ｅ、周辺環境取得部２３１Ｅ、および、走行可能領域特定部２３２Ｅ、を含み構成されている。

【0155】

衛星情報取得部２０１Ｅ、衛星測位精度判定部２０２Ｅ、衛星関連情報出力部２０３Ｅ、地図情報取得部２０５Ｅ、自車位置特定部２０６Ｅ、測位精度地図取得部２１０Ｅ、周辺環境取得部２３１Ｅ、および、走行可能領域特定部２３２Ｅ、は、既に説明した衛星情報取得部２０１Ｄ、衛星測位精度判定部２０２Ｄ、衛星関連情報出力部２０３Ｄ、地図情報取得部２０５Ｄ、自車位置特定部２０６Ｄ、測位精度地図取得部２１０Ｄ、周辺環境取得部２３１、および、走行可能領域特定部２３２、と同様の機能を有する。

【0156】

目標経路生成部２２０Ｅは、さらに走行リスクを用いて、目標経路を生成する。
目標経路生成部２２０Ｅの詳細な内部構成を説明する。
目標経路生成部２２０Ｅは、走行リスク判定部２２１、および、目標経路算出部２２２、を含み構成されている。

【0157】

走行リスク判定部２２１は、測位精度地図を用いて、目標経路を走行する場合のリスクである走行リスクを判定する。
走行リスクは、走行可能領域内の領域に対して定義される。また、走行リスクは、自車両がその領域を走行したときに障害物に衝突するリスクと、自車両がその領域を走行したときに衛星の測位誤差により経路逸脱するリスクを総合的に考慮して判定されるリスクである。
具体的には、走行リスク判定部２２１は、測位精度地図取得部２１０Ｅから測位精度地図を取得し、自車位置特定部２０６Ｅから位置情報を取得し、走行可能領域特定部２３２から走行可能領域および衝突リスクを取得する。
走行リスク判定部２２１は、測位精度地図に基づいて、走行可能領域内を適当な形式で分割した各領域における、車両がその領域を走行したときに測位誤差により目標経路から逸脱してしまうリスクである逸脱リスクを判定する。
逸脱リスクは、例えば、測位精度地図に含まれる衛星の測位精度に関する情報から、車両が単位距離走行したときに発生しうる最大の測位誤差を分割した領域ごとに推定した結果に基づいて判定される。
走行リスク判定部２２１は、衝突リスクおよび逸脱リスクを用いて、走行リスクを判定する。
走行リスクは、衝突リスクと逸脱リスクとのそれぞれの重み付きの和として定義される（衝突リスク×第１の重み値＋逸脱リスク×第２の重み値）。

【0158】

目標経路算出部２２２Ｅは、走行リスクおよび目標状態に基づいて、目標経路を算出する。
目標経路算出部２２２Ｅは、走行リスク判定部２２１から走行リスクを取得する。また、目標経路算出部２２２Ｅは、後述する目標状態決定部２３８Ｅから目標状態を取得する。
目標経路の生成は、走行リスクと、目標状態の到達までにかかるコストである走行コストとに基づいた評価関数を最小にする経路を選択することで行われる。
具体的には、走行コストは、生成された経路に従って車両が走行した場合に、目標状態を達成するまでにかかると予測される時間である。
評価関数は、例えば、走行リスクと走行コストのそれぞれの重み付きの和として定義される。

【0159】

車載装置２００Ｅを上記自動運転システム２Ｄ´に適用した場合の自動運転システムの構成例を説明する。
図２２は、本開示の実施の形態５に係る車載装置２００Ｅ（経路生成装置）を含む自動運転システム２Ｅの構成の一例を示す図である。
自動運転システム２Ｅは、自動運転システム２Ｄまたは自動運転システム２Ｄ´と同様の機能に加え、走行リスクを用いて目標経路を生成する機能を有する。
図２２の自動運転システム２Ｅは、自動運転システム２Ｄ´の機能に加えて、上記機能を実現するための構成を示している。
自動運転システム２Ｅは、地図生成装置１００Ｅと、車両に搭載される経路生成装置Ｅとを含み構成されている。
自動運転システム２Ｅは、既に説明した自動運転システムと同様の説明内容になるため、詳細な説明の記載を省略する。

【0160】

地図サーバ１０Ｅは、既に説明した地図サーバ１０Ｃと同様の説明内容になるため、詳細な説明の記載を省略する。

【0161】

車載システム２０Ｅは、ＧＮＳＳ受信機２１、送信機２２、受信機２３、車載センサ群２４、インフラ設置センサ２５、車載装置２００Ｅ、および、出力先装置２６、を含み構成されている。
ＧＮＳＳ受信機２１、送信機２２、受信機２３、車載センサ群２４、インフラ設置センサ２５、および、出力先装置２６、は、それぞれ既に説明したＧＮＳＳ受信機２１、送信機２２、受信機２３、車載センサ群２４、インフラ設置センサ２５、および、出力先装置２６、と同様に構成されている。

【0162】

車載装置２００Ｅは、衛星情報取得部２０１Ｅ、衛星測位精度判定部２０２Ｅ、衛星関連情報出力部２０３Ｅ、地図情報取得部２０５Ｅ、自車位置特定部２０６Ｅ、測位精度地図取得部２１０Ｅ、目標経路生成部２２０Ｅ、周辺環境取得部２３１Ｅ、走行可能領域特定部２３２Ｅ、自車状態取得部２３６Ｅ、インフラ情報取得部２３７Ｅ、および、目標状態決定部２３８Ｅ、を含み構成されている。
衛星情報取得部２０１Ｅ、衛星測位精度判定部２０２Ｅ、衛星関連情報出力部２０３Ｅ、地図情報取得部２０５Ｅ、自車位置特定部２０６Ｅ、測位精度地図取得部２１０Ｅ、目標経路生成部２２０Ｅ、周辺環境取得部２３１Ｅ、および、走行可能領域特定部２３２Ｅ、は、それぞれ、既に説明した機能を有する。
自車状態取得部２３６Ｅ、インフラ情報取得部２３７Ｅ、および、目標状態決定部２３８Ｅ、はそれぞれ、既に説明した自車状態取得部２３６、インフラ情報取得部２３７、および、目標状態決定部２３８、と同様の機能を有する。

【0163】

車載装置２００Ｅが実行する処理を説明する。
図２３は、本開示の実施の形態５に係る車載装置２００Ｅ（経路生成装置）の処理の一例を示すフローチャートである。
車載装置２００Ｅが実行する処理は、図２３に示すように、測位精度地図取得処理（ステップＳＴ５３１０）、周辺環境取得処理（ステップＳＴ５３２０）、走行可能領域特定処理（ステップＳＴ５３３０）、目標経路生成処理（ステップＳＴ５３４０）、および、終了判定処理（ステップＳＴ５３５０）、を含む。

【0164】

測位精度地図取得処理（ステップＳＴ５３１０）、周辺環境取得処理（ステップＳＴ５３２０）、走行可能領域特定処理（ステップＳＴ５３３０）、および、終了判定処理（ステップＳＴ５３５０）、はそれぞれ、既に説明した、測位精度地図取得処理、周辺環境取得処理、走行可能領域特定処理、および、終了判定処理、と同様の処理であるため、詳細な説明を省略する。

【0165】

車載装置２００Ｅは、目標経路生成処理を実行する。（ステップＳＴ５３４０）
目標経路生成処理において、車載装置２００Ｅの目標経路生成部２２０Ｅは、測位精度地図情報により表される測位精度地図に基づいて、自車両が走行すべき経路である目標経路を生成する。

【0166】

ここで、目標経路生成処理の詳細な一例を説明する。
図２４は、車載装置２００Ｅ（経路生成装置）における目標経路生成処理の詳細な一例を示すフローチャートである。

【0167】

車載装置２００Ｅの目標経路生成部２２０Ｅは、目標経路生成処理を開始すると、まず、走行可能領域取得処理を実行する。（ステップＳＴ５３４１）
走行可能領域取得処理において、目標経路生成部２２０Ｅの走行リスク判定部２２１は、走行可能領域特定部２３２から走行可能領域情報を取得し、走行可能領域情報に含まれる走行可能領域を取得する。

【0168】

次いで、目標経路生成部２２０Ｅは、衝突リスク取得処理を実行する。（ステップＳＴ５３４２）
衝突リスク取得処理において目標経路生成部２２０Ｅの走行リスク判定部２２１は、走行可能領域特定部２３２から走行可能領域情報を取得し、走行可能領域情報に含まれる衝突リスクを取得する。

【0169】

次いで、目標経路生成部２２０Ｅは、測位精度地図取得処理を実行する。（ステップＳＴ５３４３）
測位精度地図取得処理において目標経路生成部２２０Ｅの走行リスク判定部２２１は、測位精度地図取得部２１０Ｅから測位精度地図情報を取得する。

【0170】

次いで、目標経路生成部２２０Ｅは、走行リスク判定処理を実行する。（ステップＳＴ５３４４）
走行リスク判定処理において目標経路生成部２２０Ｅの走行リスク判定部２２１は、まず、測位精度地図に基づいて、走行可能領域内を適当な形式で分割した各領域における、車両がその領域を走行したときに測位誤差により目標経路から逸脱してしまうリスクである逸脱リスクを判定する。
走行リスク判定部２２１は、次いで、衝突リスクおよび逸脱リスクを用いて、走行リスクを判定する。

【0171】

次いで、目標経路生成部２２０Ｅは、走行リスク出力処理を実行する。（ステップＳＴ５３４５）
走行リスク出力処理において目標経路生成部２２０Ｅの走行リスク判定部２２１は、判定した走行リスクを示す走行リスク情報を目標経路算出部２２２へ宛てて出力する。

【0172】

次いで、目標経路生成部２２０Ｅは、走行リスク取得処理を実行する（ステップＳＴ５３４６）。
走行リスク取得処理において目標経路生成部２２０Ｅの目標経路算出部２２２は、走行リスク判定部２２１により出力された走行リスク情報を取得する。

【0173】

次いで、目標経路生成部２２０Ｅは、目標状態取得処理を実行する（ステップＳＴ５３４７）
目標状態取得処理において目標経路生成部２２０Ｅの目標経路算出部２２２は、目標状態決定部２３８Ｅから目標状態を示す目標状態情報を取得する。

【0174】

次いで、目標経路生成部２２０Ｅは、目標経路算出処理を実行する（ステップＳＴ５３４８）。
目標経路算出処理において、目標経路生成部２２０Ｅの目標経路算出部２２２は、走行リスクおよび目標状態に基づいて、目標経路を算出する。目標経路算出部２２２は、走行リスクと、目標状態の到達までにかかるコストである走行コストとに基づいた評価関数を最小にする経路を選択することで目標経路を算出する。

【0175】

次いで、目標経路生成部２２０Ｅは、目標経路を出力して目標経路生成処理を終了する。
目標経路生成処理において、目標経路生成部２２０Ｅは、目標経路を示す目標経路情報を、出力先装置２６へ宛てて出力する。

【0176】

上記の構成により、衛星精度の悪い領域を通行し、経路逸脱するリスクや、他の障害物との衝突などのリスクに基づいて、総合的なリスクが低い経路を走行できる。

【0177】

本開示の制御装置は、さらに、以下のように構成した。

「前記測位精度地図を用いて、前記目標経路を走行する場合のリスクである走行リスクを判定する走行リスク判定部、
をさらに備え、
前記目標経路生成部は、さらに前記走行リスクを用いて、前記目標経路を生成する、
ことを特徴とする経路生成装置。」

これにより、本開示は、さらに、走行リスクを考慮した目標経路を生成する経路生成装置を提供することができる、という効果を奏する。例えば、走行可能領域において走行リスクが低い目標経路を生成することが可能になる。
さらに、本開示は、上記構成を、上記プログラム、上記方法、または、上記システムに適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

【0178】

実施の形態６．
実施の形態６は、測位精度地図に基づいて車両を制御する値を算出する車載装置の形態を説明する。

【0179】

図２５は、本開示の実施の形態６に係る車載装置２００Ｆ（経路生成装置）を含む自動運転システム２Ｆの構成の一例を示す図である。
自動運転システム２Ｆは、自動運転システム２Ｄ、自動運転システム２Ｄ´、または、自動運転システム２Ｅ、と同様の機能に加え、自動運転システム２Ｆの車載装置２００Ｆにおいて自車両の運転および走行を制御する機能を有する。すなわち、車載装置２００Ｆは、自動運転装置として機能する。
図２５の自動運転システム２Ｆは、自動運転システム２Ｅの機能に加え、上記機能を実現するための構成を示している。
自動運転システム２Ｆは、地図サーバ１０Ｆおよび車載システム２０Ｆを含み構成されている。
地図サーバ１０Ｆと車載システム２０Ｆとは、図示しない通信回線網を介して通信可能に適宜接続される。

【0180】

地図サーバ１０Ｆは、受信機１１、送信機１２、および、地図生成装置１００Ｆ、を含み構成されている。
地図サーバ１０Ｆは、既に説明した地図サーバ１０Ａ、地図サーバ１０Ｂ、地図サーバ１０Ｃ、地図サーバ１０Ｄ、または、地図サーバ１０Ｅ、と同様に構成される。
図２５における地図生成装置１００Ｆは、既に説明した地図生成装置１００Ａ、地図生成装置１００Ｃ、地図生成装置１００Ｄ、または、地図生成装置１００Ｅ、と同一である。
なお、地図生成装置１００Ｆは、既に説明した地図生成装置１００Ｂのように構成されていてもよい。

【0181】

車載システム２０Ｆは、ＧＮＳＳ受信機２１、送信機２２、受信機２３、車載センサ群２４、インフラ設置センサ２５、車載装置２００Ｆ、および、車載アクチュエータ群２７、を含み構成されている。
ＧＮＳＳ受信機２１、送信機２２、受信機２３、車載センサ群２４、および、インフラ設置センサ２５、は、それぞれ既に説明したＧＮＳＳ受信機２１、送信機２２、受信機２３、車載センサ群２４、および、インフラ設置センサ２５、と同様に構成されている。

【0182】

車載アクチュエータ群２７は、既に説明した出力先装置２６の一例に相当する。
車載アクチュエータ群２７は、例えば、操舵制御装置２７ａ、および、加減速制御装置２７ｂ、を含み構成されている。

【0183】

操舵制御装置２７ａは、車両制御装置内の車両制御部から出力される目標操舵角を実現するために、操舵角に基づいたフィードバック制御を行い、車両の操舵角を制御する。

【0184】

加減速制御装置２７ｂは、車両制御装置内の車両制御部から出力される目標速度および目標加速度を実現するために、車速および加速度に基づいたフィードバック制御を行い、車両の加減速を制御する。

【0185】

車載装置２００Ｆは、さらに、車載アクチュエータ群２７を構成する装置それぞれの制御指示値を算出する。
車載装置２００Ｆは、衛星情報取得部２０１Ｆ、衛星測位精度判定部２０２Ｆ、衛星関連情報出力部２０３Ｆ、地図情報取得部２０５Ｆ、自車位置特定部２０６Ｆ、測位精度地図取得部２１０Ｆ、目標経路生成部２２０Ｆ、周辺環境取得部２３１Ｆ、走行可能領域特定部２３２Ｆ、自車状態取得部２３６Ｆ、インフラ情報取得部２３７Ｆ、目標状態決定部２３８Ｆ、および、車両制御値出力部２４０、を含み構成されている。
衛星情報取得部２０１Ｆ、衛星測位精度判定部２０２Ｆ、衛星関連情報出力部２０３Ｆ、地図情報取得部２０５Ｆ、自車位置特定部２０６Ｆ、測位精度地図取得部２１０Ｆ、周辺環境取得部２３１Ｆ、走行可能領域特定部２３２Ｆ、自車状態取得部２３６Ｆ、インフラ情報取得部２３７Ｆ、および、目標状態決定部２３８Ｆ、は、それぞれ、既に説明した衛星情報取得部２０１Ｅ、衛星測位精度判定部２０２Ｅ、衛星関連情報出力部２０３Ｅ、地図情報取得部２０５Ｅ、自車位置特定部２０６Ｅ、測位精度地図取得部２１０Ｅ、周辺環境取得部２３１Ｅ、走行可能領域特定部２３２Ｅ、自車状態取得部２３６、インフラ情報取得部２３７、および、目標状態決定部２３８、と同様の機能を有する。

【0186】

目標経路生成部２２０Ｆは、既に説明した目標経路生成部２２０Ｅと同様に構成されている。
目標経路生成部２２０Ｆは、目標経路を車両制御値出力部２４０へ出力する。目標経路生成部２２０Ｆは、走行リスクを算出する構成である場合には、目標経路と合わせて走行リスクを出力する。

【0187】

車両制御値出力部２４０は、制御指示値を算出する。
具体的には、車両制御値出力部２４０は、目標経路生成部２２０Ｆにより出力された目標経路（目標経路および走行リスク）を取得する。
車両制御値出力部２４０は、目標経路生成部２２０Ｆにより生成された目標経路に追従して自車両を走行させるような制御指示値を算出する。
制御指示値の算出方法は、ＰＩＤ制御またはモデル予測制御（ＭＰＣ：ＭｏｄｅｌＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅＣｏｎｔｒｏｌ）など、既知の方法を適用することができる。
車両制御値出力部２４０は、目標経路における走行リスクを用いて制御指示値を算出する。車両制御値出力部２４０は、走行リスクの大きさに応じて制御指示値を制限し、制限した制御指示値を出力する。
車両制御値出力部２４０は、制御指示値を車載アクチュエータ群２７へ出力する。車両制御値出力部２４０は、例えば、目標車速の最大値、操舵速度の絶対値の最大値、操舵角の絶対値の最大値、を走行リスクの大きさに応じて制限する。

【0188】

車載装置２００Ｆが実行する処理を説明する。
図２６は、本開示の実施の形態６に係る車載装置２００Ｆ（経路生成装置）の処理の一例を示すフローチャートである。
車載装置２００Ｆが実行する処理は、図２６に示すように、測位精度地図取得処理（ステップＳＴ６３１０）、周辺環境取得処理（ステップＳＴ６３２０）、走行可能領域特定処理（ステップＳＴ６３３０）、目標経路生成処理（ステップＳＴ６３４０）、車両制御値算出処理（ステップＳＴ６３５０）、および、終了判定処理（ステップＳＴ６３６０）、を含む。

【0189】

測位精度地図取得処理（ステップＳＴ６３１０）、周辺環境取得処理（ステップＳＴ６３２０）、走行可能領域特定処理（ステップＳＴ６３３０）、目標経路生成処理（ステップＳＴ６３４０）、および、終了判定処理（ステップＳＴ６３６０）、はそれぞれ、既に説明した、測位精度地図取得処理、周辺環境取得処理、走行可能領域特定処理、目標経路生成処理、および、終了判定処理、と同様の処理であるため、詳細な説明を省略する。

【0190】

車載装置２００Ｆは、車両制御値算出処理を実行する。（ステップＳＴ６３５０）
車両制御値算出処理において、車載装置２００Ｆの車両制御値出力部２４０は、目標経路を用いて、車両を目標経路に追従させて走行させるよう制御するための値（車両制御値）である制御指示値を算出する。
具体的には、車両制御値出力部２４０は、まず、目標経路生成部２２０Ｆにより出力された目標経路および走行リスクを取得する。
次いで、車両制御値出力部２４０は、目標経路生成部２２０Ｆにより生成された目標経路に追従して自車両を走行させるような制御指示値を算出する。このとき、車両制御値出力部２４０は、目標経路における走行リスクを用いて制御指示値を算出する。車両制御値出力部２４０は、走行リスクの大きさに応じて制御指示値を制限し、制限した制御指示値を出力する。

【0191】

ここで、車両制御値算出処理の詳細な一例を説明する。
図２７は、車載装置２００Ｆ（経路生成装置）における車両制御値算出処理の詳細な一例を示すフローチャートである。
ここでは、走行リスクを用いる構成の場合における、車両制御値算出処理の一例を説明する。

【0192】

車載装置２００Ｆの車両制御値出力部２４０は、車両制御値算出処理を開始すると、まず、目標経路取得処理を実行する。（ステップＳＴ６３５１）
車両制御値出力部２４０は、目標経路生成部２２０Ｆにより出力された目標経路情報に基づき、目標経路を取得する。

【0193】

次いで、車両制御値出力部２４０は、走行リスク取得処理を実行する。（ステップＳＴ６３５２）
車両制御値出力部２４０は、目標経路生成部２２０Ｆにより出力された走行リスク情報に基づき、走行リスクを取得する。

【0194】

次いで、車両制御値出力部２４０は、制御指示値算出処理を実行する。（ステップＳＴ６３５３）
制御指示値算出処理において、車両制御値出力部２４０は、まず、目標経路に対応する走行リスクが予め記憶されたしきい値以下であるかどうかを判定する。
車両制御値出力部２４０は、走行リスクがしきい値以下であると判定した場合（走行リスク≦しきい値）、次いで、目標経路生成部２２０Ｆにより生成された目標経路に追従して自車両を走行させるような制御指示値を算出する。
車両制御値出力部２４０は、走行リスクがしきい値より大きい値であると判定した場合（走行リスク＞しきい値）、次いで、目標経路生成部２２０Ｆにより生成された目標経路に追従して自車両を走行させるような制御指示値を、走行リスクの大きさに応じて制限して算出する。

【0195】

次いで、車両制御値出力部２４０は、算出した制御指示値を車載アクチュエータ群２７へ出力する。
車両制御値出力部２４０は、制御指示値を出力すると車両制御値算出処理を終了する。

【0196】

上記の構成により、走行リスクの高い領域を通行するときに車速を下げ、安全に走行することができる。

【0197】

本開示の経路生成装置は、さらに、以下のように構成した。

「前記目標経路生成部により生成された前記目標経路に追従して前記自車両を走行させるような制御指示値を算出する車両制御値出力部
を備え、
前記車両制御値出力部は、前記目標経路における前記走行リスクを用いて前記制御指示値を算出する、
ことを特徴とする経路生成装置。」

これにより、本開示は、さらに、走行リスクに応じて自車両を制御することができる、という効果を奏する。例えば、走行リスクが高い領域を走行する場合に車速を下げるといった制御をすることができる。
さらに、本開示は、上記構成を、上記プログラム、上記方法、または、上記システムに適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

【0198】

実施の形態７．
実施の形態７は、さらに、車両の走行状況に関する情報を通知する車載装置の形態を説明する。

【0199】

図２８は、本開示の実施の形態７に係る車載装置２００Ｇ（経路生成装置）を含む自動運転システム２Ｇの構成の一例を示す図である。
自動運転システム２Ｇは、自動運転システム２Ｄ、自動運転システム２Ｄ´、自動運転システム２Ｅ、または、自動運転システム２Ｆと同様の機能に加え、自動運転システム２Ｇの車載装置２００Ｇにおいて自車両の走行状況を自車両の乗員または監視者に通知する機能を有する。
図２８の自動運転システム２Ｇは、自動運転システム２Ｆの機能に加え、上記機能を実現するための構成を示している。
自動運転システム２Ｇは、地図サーバ１０Ｇおよび車載システム２０Ｇを含み構成されている。
地図サーバ１０Ｇと車載システム２０Ｇとは、図示しない通信回線網を介して通信可能に適宜接続される。

【0200】

地図サーバ１０Ｇは、受信機１１、送信機１２、および、地図生成装置１００Ｇ、を含み構成されている。
地図サーバ１０Ｇは、既に説明した地図サーバ１０Ａ、地図サーバ１０Ｂ、地図サーバ１０Ｃ、地図サーバ１０Ｄ、地図サーバ１０Ｅ、または、地図サーバ１０Ｆ、と同様に構成される。
図２８における地図生成装置１００Ｇは、既に説明した地図生成装置１００Ａ、地図生成装置１００Ｃ、地図生成装置１００Ｄ、または、地図生成装置１００Ｅ、または、地図生成装置１００Ｆ、と同一である。
なお、地図生成装置１００Ｇは、既に説明した地図生成装置１００Ｂのように構成されていてもよい。

【0201】

車載システム２０Ｇは、ＧＮＳＳ受信機２１、送信機２２、受信機２３、車載センサ群２４、インフラ設置センサ２５、車載装置２００Ｇ、車載アクチュエータ群２７、および、情報出力装置２８、を含み構成されている。
ＧＮＳＳ受信機２１、送信機２２、受信機２３、車載センサ群２４、インフラ設置センサ２５、および、車載アクチュエータ群２７、は、それぞれ既に説明したＧＮＳＳ受信機２１、送信機２２、受信機２３、車載センサ群２４、インフラ設置センサ２５、および、車載アクチュエータ群２７、と同様に構成されている。

【0202】

情報出力装置２８は、目標経路の走行状況に関する情報を出力する。
情報出力装置２８は、走行状況出力部２５０により出力された走行状況情報を取得し、走行状況情報に示される目標経路における走行状況に関する情報を通知先に通知するよう出力する。
情報出力装置２８は、車内警報装置２８ａ、および、監視者通知装置２８ｂ、を含み構成されている。

【0203】

車内警報装置２８ａは、例えば運転者を含む、車両の乗員に対して警報の発報を行う。
車内警報装置２８ａは、例えば車内前方に設置された、ディスプレイやスピーカー、パトランプの少なくとも１つを含んだ装置である。
車内警報装置２８ａは、車載装置２００Ｇの走行状況出力部２５０から警報指示を含む走行状況情報を受けて、ディスプレイ表示や音声、パトランプ点灯で車内の乗員に警報を発報する。

【0204】

監視者通知装置２８ｂは、例えば自車両の現在位置から離れた遠隔地に存在する、車両の乗員以外の監視者に対して通知を行う。
監視者通知装置２８ｂは、車載装置２００Ｇにより出力された走行状況情報を取得し、自車両とは異なる位置に存在する監視者に車両の状態等を通知する。
具体的には、監視者通知装置２８ｂは、無線または有線の通信回線網を介して、車載装置２００Ｇの走行状況出力部２５０により出力された走行状況情報を取得する。監視者通知装置２８ｂは、取得した走行状況情報に応じて、自車両とは異なる位置に存在する監視者に走行状況等を通知する。
監視者通知装置２８ｂが通知する対象である監視者は、無人で運用される監視システムなどであっても良い。

【0205】

車載装置２００Ｇは、衛星情報取得部２０１Ｇ、衛星測位精度判定部２０２Ｇ、衛星関連情報出力部２０３Ｇ、地図情報取得部２０５Ｇ、自車位置特定部２０６Ｇ、測位精度地図取得部２１０Ｇ、目標経路生成部２２０Ｇ、周辺環境取得部２３１Ｇ、走行可能領域特定部２３２Ｇ、自車状態取得部２３６Ｇ、インフラ情報取得部２３７Ｇ、目標状態決定部２３８Ｇ、車両制御値出力部２４０Ｇ、および、走行状況出力部２５０、を含み構成されている。

【0206】

衛星情報取得部２０１Ｇ、衛星測位精度判定部２０２Ｇ、衛星関連情報出力部２０３Ｇ、地図情報取得部２０５Ｇ、自車位置特定部２０６Ｇ、測位精度地図取得部２１０Ｇ、周辺環境取得部２３１Ｇ、走行可能領域特定部２３２Ｇ、自車状態取得部２３６Ｇ、インフラ情報取得部２３７Ｇ、目標状態決定部２３８Ｇ、および、車両制御値出力部２４０Ｇ、は、それぞれ、既に説明した衛星情報取得部２０１Ｆ、衛星測位精度判定部２０２Ｆ、衛星関連情報出力部２０３Ｆ、地図情報取得部２０５Ｆ、自車位置特定部２０６Ｆ、測位精度地図取得部２１０Ｆ、周辺環境取得部２３１Ｆ、走行可能領域特定部２３２Ｆ、自車状態取得部２３６Ｆ、インフラ情報取得部２３７Ｆ、目標状態決定部２３８Ｆ、および、車両制御値出力部２４０、と同様の機能を有する。

【0207】

目標経路生成部２２０Ｇは、既に説明した目標経路生成部２２０Ｆと同様に構成されている。
目標経路生成部２２０Ｆは、目標経路を、車両制御値出力部２４０へ出力するとともに、さらに走行状況出力部２５０へ出力する。目標経路生成部２２０Ｇは、走行リスクを算出する構成である場合には、目標経路と合わせて走行リスクを出力する。

【0208】

走行状況出力部２５０は、目標経路生成部２２０Ｇにより出力された情報を用いて、走行状況を出力する。
具体的には、走行状況出力部２５０は、目標経路生成部２２０Ｇにより出力された目標経路情報および走行リスクを用いて、目標経路における走行状況に関する走行状況情報を出力する。
走行状況情報は、現在時刻における車両の状態、ならびに、目標経路および当該目標経路における走行リスクに関する情報である。
走行状況出力部２５０は、走行リスクを用いる場合、例えば、目標経路における走行リスクがしきい値以上である場合に、情報出力装置２８を介して自車両の走行状況を出力する。
走行状況出力部２５０は、自車両の走行状況を、自車両の内部または外部の情報出力装置２８を介して出力する。具体的には、走行状況出力部２５０は、走行状況情報を、例えば、情報出力装置２８の車内警報装置２８ａまたは監視者通知装置２８ｂに宛てて出力する。

【0209】

車載装置２００Ｇが実行する処理を説明する。
図２９は、本開示の実施の形態７に係る車載装置２００Ｇ（経路生成装置）の処理の一例を示すフローチャートである。
車載装置２００Ｇが実行する処理は、図２９に示すように、測位精度地図取得処理（ステップＳＴ７３１０）、周辺環境取得処理（ステップＳＴ７３２０）、走行可能領域特定処理（ステップＳＴ７３３０）、目標経路生成処理（ステップＳＴ７３４０）、車両制御値算出処理（ステップＳＴ７３５０）、走行状況出力処理（ステップＳＴ７３６０）、および、終了判定処理（ステップＳＴ７３７０）、を含む。

【0210】

測位精度地図取得処理（ステップＳＴ７３１０）、周辺環境取得処理（ステップＳＴ７３２０）、走行可能領域特定処理（ステップＳＴ７３３０）、目標経路生成処理（ステップＳＴ７３４０）、車両制御値算出処理（ステップＳＴ７３５０）、および、終了判定処理（ステップＳＴ７３７０）、はそれぞれ、既に説明した、測位精度地図取得処理、周辺環境取得処理、走行可能領域特定処理、目標経路生成処理、車両制御値算出処理、および、終了判定処理、と同様の処理であるため、詳細な説明を省略する。

【0211】

車載装置２００Ｇは、走行状況出力処理を実行する。（ステップＳＴ７３６０）
走行状況出力処理において、車載装置２００Ｇの走行状況出力部２５０は、目標経路生成部２２０Ｇにより出力された情報を用いて、走行状況を出力する。
具体的には、走行状況出力部２５０は、目標経路生成部２２０Ｇにより出力された目標経路情報および走行リスクを用いて、目標経路における走行状況に関する走行状況情報を出力する。
走行状況出力部２５０は、走行リスクを用いる場合、例えば、目標経路における走行リスクがしきい値以上である場合に、情報出力装置２８を介して自車両の走行状況を出力する。
走行状況出力部２５０は、自車両の走行状況を、自車両の内部または外部の情報出力装置２８を介して出力する。具体的には、走行状況出力部２５０は、走行状況情報を、例えば、情報出力装置２８の車内警報装置２８ａまたは監視者通知装置２８ｂに宛てて出力する。

【0212】

走行状況出力処理の詳細な一例を説明する。
図３０は、制御装置Ｇにおける走行状況出力処理の詳細な一例を示すフローチャートである。

【0213】

車載装置２００Ｇの走行状況出力部２５０は、走行状況出力処理を開始すると、まず、目標経路取得処理を実行する。（ステップＳＴ７３６１）
目標経路取得処理において、走行状況出力部２５０は、目標経路生成部２２０Ｇにより出力された目標経路情報を取得する。

【0214】

走行状況出力部２５０は、次いで、走行リスク取得処理を実行する。（ステップＳＴ７３６２）
走行リスク取得処理において、走行状況出力部２５０は、目標経路生成部２２０Ｇにより出力された走行リスク情報を取得する。

【0215】

走行状況出力部２５０は、次いで、走行状況出力判定処理を実行する（ステップＳＴ７３６３）
走行状況出力判定処理において、走行状況出力部２５０は、目標経路情報および走行リスク情報を用いて走行状況に関する情報を出力するかを判定する。

【0216】

走行状況出力部２５０は、走行状況出力判定処理において、走行状況を出力しないと判定した場合（ステップＳＴ７３６３“ＮＯ”）、走行状況情報を出力せずに走行状況出力処理を終了する。

【0217】

走行状況出力部２５０は、走行状況出力判定処理において、走行状況を出力すると判定した場合（ステップＳＴ７３６３“ＹＥＳ”）、走行状況情報出力処理を実行する。（ステップＳＴ７３６４）
走行状況情報出力処理において、走行状況出力部２５０は、走行状況情報を走行状況出力部２５０へ出力する。
走行状況出力部２５０は、走行状況情報を出力すると、走行状況出力処理を終了する。

【0218】

上記構成により、走行リスクが一定以上の領域を走行する前に乗員や監視者に警告することができる。

【0219】

本開示の経路生成装置は、さらに、以下のように構成した。

「前記自車両の走行状況を、前記自車両の内部または外部の情報出力装置を介して出力する走行状況出力部を備え、
前記走行状況出力部は、前記目標経路における前記走行リスクがしきい値以上である場合に、前記情報出力装置を介して前記自車両の走行状況を出力する、
ことを特徴とする経路生成装置。」

これにより、本開示は、さらに、走行リスクがしきい値以上の領域を走行する前に、例えば乗員または外部の監視者に対して警告することができる、という効果を奏する。
さらに、本開示は、上記構成を、上記プログラム、上記方法、または、上記システムに適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

【0220】

実施の形態８．
実施の形態８は、複数の測位手段を選択可能な構成の形態を説明する。

【0221】

図３１は、本開示の実施の形態８に係る車載装置２００Ｈ（経路生成装置）の構成の一例を示す図である。
図３２は、本開示の実施の形態８に係る車載装置２００Ｈ（経路生成装置）を含む自動運転システム２Ｈの構成の一例を示す図である。
自動運転システム２Ｈは、衛星による測位手段の他に、図示しない他の測位手段を１つ以上備えている。
他の測位手段とは、例えば、自車状態センサ２４ｄによって検知された自車状態に基づく自律航法である。
また、ＬｉＤＡＲなどのセンサを用いたＳＬＡＭによって地図上の自己位置を推定しても良い。
本実施の形態では、自律航法に測位手段を切り替える例を説明する。

【0222】

自動運転システム２Ｈにおける、車載装置２００Ｈは、既に説明した形態に加え、既に説明した測位手段（人工衛星を利用した測位手段：第１の測位手段）と、当該測位手段とは異なる別の測位手段（第２の測位手段）とのうちから選択して切り替える機能を有する。

【0223】

車載装置２００Ｈは、衛星情報取得部２０１Ｈ、衛星測位精度判定部２０２Ｈ、衛星関連情報出力部２０３Ｈ、地図情報取得部２０５Ｈ、自車位置特定部２０６Ｈ、測位精度地図取得部２１０Ｈ、目標経路生成部２２０Ｈ、自車状態取得部２３６Ｈ、測位精度地図取得部２１０Ｈ、車両制御値出力部２４０Ｈ、走行状況出力部２５０Ｈ、および、測位手段切替部２６０、を含み構成されている。

【0224】

衛星情報取得部２０１Ｈ、衛星測位精度判定部２０２Ｈ、衛星関連情報出力部２０３Ｈ、地図情報取得部２０５Ｈ、車両制御値出力部２４０Ｈ、および、走行状況出力部２５０Ｈ、は、それぞれ、既に説明した衛星情報取得部２０１Ｇ、衛星測位精度判定部２０２Ｇ、衛星関連情報出力部２０３Ｇ、地図情報取得部２０５Ｇ、車両制御値出力部２４０Ｇ、および、走行状況出力部２５０Ｇ、と同様の機能を有する。

【0225】

自車位置特定部２０６Ｈは、既に説明した自車位置特定部２０６Ｇの機能と同様の機能を有する。
自車位置特定部２０６Ｈは、さらに、位置情報を測位手段切替部２６０へ出力する。

【0226】

測位精度地図取得部２１０Ｈは、既に説明した測位精度地図取得部２１０Ｇの機能と同様の機能を有する。
測位精度地図取得部２１０Ｈは、さらに、測位精度地図を測位手段切替部２６０へ出力する。

【0227】

自車状態取得部２３６Ｈは、既に説明した自車状態取得部２３６Ｇの機能と同様の機能を有する。
自車状態取得部２３６Ｈは、さらに、自車状態情報を測位手段切替部２６０へ出力する。

【0228】

測位手段切替部２６０は、測位精度地図に基づいて、複数の測位手段の中から、自車両の位置を測位する測位手段を選択する。
測位手段切替部２６０は、自車位置特定部２０６Ｈにより出力された自車位置と、測位精度地図取得部２１０Ｈにより出力された測位精度地図と、自車状態取得部２３６Ｈにより出力された自車状態と、を用いて、人工衛星による測位の精度を判定して、判定結果に応じて測位手段を選択し、選択により測位手段を、人工衛星を利用した第１の測位手段から第２の測位手段に切り替えた場合、切り替えた第２の測位手段により得られた自車の現在位置を示す位置情報を目標経路生成部２２０Ｈへ出力する。

【0229】

目標経路生成部２２０Ｈは、測位手段切替部２６０から位置情報を取得した場合、人工衛星を利用した測位による位置情報に替えて、測位手段切替部２６０から取得した位置情報を用いて目標経路を生成する。
目標経路生成部２２０Ｈは、測位手段切替部２６０により人工衛星による測位の精度が低いと判定された場合、第２の測位手段による測位情報を測位手段切替部２６０から取得する。
目標経路生成部２２０Ｈは、第２の測位手段による測位情報を用いて目標経路を生成する。

【0230】

車載装置２００Ｈ（経路生成装置）が実行する処理について説明する。
図３３は、本開示の実施の形態８に係る車載装置２００Ｈ（経路生成装置）の処理の一例を示すフローチャートである。
車載装置２００Ｈが実行する処理は、図３３に示すように、測位精度地図取得処理（ステップＳＴ８３１０）、周辺環境取得処理（ステップＳＴ８３２０）、測位手段切替判定処理（ステップＳＴ８３３０）、走行可能領域特定処理（ステップＳＴ８３４０）、目標経路生成処理（ステップＳＴ８３５０）、車両制御値算出処理（ステップＳＴ８３６０）、走行状況出力処理（ステップＳＴ８３７０）、および、終了判定処理（ステップＳＴ８３８０）、を含む。
測位精度地図取得処理（ステップＳＴ８３１０）、周辺環境取得処理（ステップＳＴ８３２０）、走行可能領域特定処理（ステップＳＴ８３４０）、目標経路生成処理（ステップＳＴ８３５０）、車両制御値算出処理（ステップＳＴ８３６０）、走行状況出力処理（ステップＳＴ８３７０）、および、終了判定処理（ステップＳＴ８３８０）、はそれぞれ、既に説明した、測位精度地図取得処理、周辺環境取得処理、走行可能領域特定処理、目標経路生成処理、車両制御値算出処理、走行状況出力処理、および、終了判定処理、と同様の処理であるため、詳細な説明を省略する。

【0231】

車載装置２００Ｈは、ステップＳＴ８３３０において、測位手段切替判定処理を実行する。
測位手段切替判定処理において、車載装置２００Ｈの測位手段切替部２６０は、測位精度地図に基づいて、複数の測位手段の中から、自車両の位置を測位する測位手段を選択する。

【0232】

ここで、測位手段切替判定処理の詳細な一例を説明する。
図３４は、車載装置２００Ｈ（経路生成装置）における測位手段切替判定処理の詳細な一例を示すフローチャートである。

【0233】

車載装置２００Ｈの測位手段切替部２６０は、測位手段切替判定処理を開始すると、まず、測位手段切替部２６０は、測位精度地図取得処理を実行する。（ステップＳＴ８３３１）
測位精度地図取得処理において、測位手段切替部２６０は、測位精度地図取得部２１０Ｈにより出力された測位精度地図情報を取得する。

【0234】

測位手段切替部２６０は、次いで、車両状態取得処理を実行する。（ステップＳＴ８３３２）
車両状態取得処理において、測位手段切替部２６０は、自車状態取得部２３６Ｈにより出力された自車状態情報を取得する。

【0235】

測位手段切替部２６０は、次いで、精度判定処理を実行する。（ステップＳＴ８３３３）
精度判定処理において、測位手段切替部２６０は、測位精度がしきい値以上（測位精度≧しきい値？）であるかを判定する。
具体的には、測位手段切替部２６０は、測位精度地図に基づいて、車両の現在地や、前回の実行周期で得られた車両の目標経路上の測位精度を評価する。測位手段切替部２６０は、評価した測位精度が予め決められたしきい値以上であるかを判定する。

【0236】

測位手段切替部２６０は、測位精度がしきい値以上であると判定した場合（ステップＳＴ８３３３“ＹＥＳ”）、次いで、人工衛星を利用した測位手段（第１の測位手段）を選択する。（ステップＳＴ８３３４）
測位手段切替部２６０は、人工衛星を利用した測位手段による測位を実行または継続させたままの状態にして処理を終了する。

【0237】

一方で、測位手段切替部２６０は、測位精度がしきい値以上でないと判定した場合（ステップＳＴ８３３３“ＮＯ”）、次いで、第２の測位手段を選択する。（ステップＳＴ８３３５）
測位手段切替部２６０は、第２の測位手段により測位された位置を示す位置情報を出力する。
これにより、制御を継続するために十分な測位精度がなく、将来的に経路を逸脱する可能性があることを判定し、測位手段を別の測位手段に切り替えることができる。
測位手段切替部２６０が位置情報を出力すると、車載装置２００Ｈは、人工衛星を利用した第１の測位手段による位置情報に替えて、測位手段切替部２６０から出力された位置情報を用いて処理を実行する。
次いで、測位手段切替部２６０は、終了判定処理（ステップＳＴ８３８０）へ遷移する。

【0238】

上記の構成により、衛星測位が悪い領域に入る前に測位手段を切り替えて、逸脱せずに走行できる。
上記の構成により、車両が走行する領域の測位精度を反映したダイナミックマップである測位精度地図に基づいて、車両制御装置は測位精度の悪化を先に予測した場合に、別の測位手段に切り替えることで自動運転を継続することができる。

【0239】

本開示の経路生成装置は、さらに、以下のように構成した。

「前記測位精度地図に基づいて、複数の測位手段の中から、前記自車両の位置を測位する測位手段を選択して切り替える測位手段切替部、
を備えた、
ことを特徴とする経路生成装置。」

これにより、本開示は、さらに、測位精度地図が示す位置ごとの測位精度に応じて測位手段を切り替える経路生成装置を提供することができる、という効果を奏する。例えば、人工衛星を利用した測位の精度が悪い領域を走行する前に測位手段を切り替えることで、自車両が目標経路から逸脱してしまうことを抑制することができる。
さらに、本開示は、上記構成を、上記プログラム、上記方法、または、上記システムに適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

【0240】

ここで、本開示の地図生成装置または車載装置（経路生成装置）が有する機能を実現するハードウェア構成を説明する。
図３５は、本開示における地図生成装置，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ，１００Ｅ，１００Ｆ，１００Ｇ，１００Ｈまたは車載装置，２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄ，２００Ｅ，２００Ｆ，２００Ｇ，２００Ｈ（経路生成装置）の機能を実現するためのハードウェア構成の第１の例を示す図である。
図３６は、本開示における地図生成装置，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ，１００Ｅ，１００Ｆ，１００Ｇ，１００Ｈまたは車載装置，２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄ，２００Ｅ，２００Ｆ，２００Ｇ，２００Ｈ（経路生成装置）の機能を実現するためのハードウェア構成の第２の例を示す図である。
本開示の制御装置は、図３５または図３６に示されるようなハードウェアにより実現される。

【0241】

地図生成装置，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ，１００Ｅ，１００Ｆ，１００Ｇ，１００Ｈまたは車載装置，２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄ，２００Ｅ，２００Ｆ，２００Ｇ，２００Ｈ（経路生成装置）は、図３５に示すように、例えばプロセッサ１０００１、メモリ１０００２、および、通信回路１０００４により構成される。
プロセッサ１０００１、メモリ１０００２は、例えば、コンピュータに搭載されているものである。
メモリ１０００２には、当該コンピュータを、測位精度取得部１１０，１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃ，１１０Ｄ，１１０Ｅ，１１０Ｆ，１１０Ｇ，１１０Ｈ、衛星測位精度判定部１１１、地図取得部１２０，１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃ，１２０Ｄ，１２０Ｅ，１２０Ｆ，１２０Ｇ，１２０Ｈ、測位精度地図生成部１３０，１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃ，１３０Ｄ，１３０Ｅ，１３０Ｆ，１３０Ｇ，１３０Ｈ、地図出力部１４０，１４０Ａ，１４０Ｂ，１４０Ｃ，１４０Ｄ，１４０Ｅ，１４０Ｆ，１４０Ｇ，１４０Ｈ、衛星情報取得部２０１，２０１Ａ，２０１Ｂ，２０１Ｃ，２０１Ｄ，２０１Ｅ，２０１Ｆ，２０１Ｇ，２０１Ｈ、衛星測位精度判定部２０２，２０２Ａ，２０２Ｂ，２０２Ｃ，２０２Ｄ，２０２Ｅ，２０２Ｆ，２０２Ｇ，２０２Ｈ、衛星関連情報出力部２０３，２０３Ａ，２０３Ｂ，２０３Ｃ，２０３Ｄ，２０３Ｅ，２０３Ｆ，２０３Ｇ，２０３Ｈ、地図情報取得部２０５，２０５Ｄ，２０５Ｅ，２０５Ｆ，２０５Ｇ，２０５Ｈ、自車位置特定部２０６，２０６Ｄ，２０６Ｅ，２０６Ｆ，２０６Ｇ，２０６Ｈ、測位精度地図取得部２１０，２１０Ｄ，２１０Ｅ，２１０Ｆ，２１０Ｇ，２１０Ｈ、目標経路生成部２２０，２２０Ｄ，２２０Ｅ，２２０Ｆ，２２０Ｇ，２２０Ｈ、走行リスク判定部２２１，２２１Ｅ，２２１Ｆ，２２１Ｇ，２２１Ｈ、目標経路算出部２２２，２２２Ｅ，２２２Ｆ，２２１Ｇ，２２１Ｈ、周辺環境取得部２３１，２３１Ｅ，２３１Ｆ，２３１Ｇ，２３１Ｈ、走行可能領域特定部２３２，２３２Ｅ，２３２Ｆ，２３２Ｇ，２３２Ｈ、自車状態取得部２３６，２３６Ｅ，２３６Ｆ，２３６Ｇ，２３６Ｈ、インフラ情報取得部２３７，２３７Ｅ，２３７Ｆ，２３７Ｇ，２３７Ｈ、目標状態決定部２３８，２３８Ｅ，２３８Ｆ，２３８Ｇ，２３８Ｈ、車両制御値出力部２４０，２４０Ｇ，２４０Ｈ、走行状況出力部２５０，２５０Ｈ、測位手段切替部２６０、および、図示しない制御部として機能させるためのプログラムが記憶されている。プログラムは、上記機能を実現するためのソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせとして記述されたものである。メモリ１０００２に記憶されたプログラムをプロセッサ１０００１が読み出して実行することにより、測位精度取得部１１０，１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃ，１１０Ｄ，１１０Ｅ，１１０Ｆ，１１０Ｇ，１１０Ｈ、衛星測位精度判定部１１１、地図取得部１２０，１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃ，１２０Ｄ，１２０Ｅ，１２０Ｆ，１２０Ｇ，１２０Ｈ、測位精度地図生成部１３０，１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃ，１３０Ｄ，１３０Ｅ，１３０Ｆ，１３０Ｇ，１３０Ｈ、地図出力部１４０，１４０Ａ，１４０Ｂ，１４０Ｃ，１４０Ｄ，１４０Ｅ，１４０Ｆ，１４０Ｇ，１４０Ｈ、衛星情報取得部２０１，２０１Ａ，２０１Ｂ，２０１Ｃ，２０１Ｄ，２０１Ｅ，２０１Ｆ，２０１Ｇ，２０１Ｈ、衛星測位精度判定部２０２，２０２Ａ，２０２Ｂ，２０２Ｃ，２０２Ｄ，２０２Ｅ，２０２Ｆ，２０２Ｇ，２０２Ｈ、衛星関連情報出力部２０３，２０３Ａ，２０３Ｂ，２０３Ｃ，２０３Ｄ，２０３Ｅ，２０３Ｆ，２０３Ｇ，２０３Ｈ、地図情報取得部２０５，２０５Ｄ，２０５Ｅ，２０５Ｆ，２０５Ｇ，２０５Ｈ、自車位置特定部２０６，２０６Ｄ，２０６Ｅ，２０６Ｆ，２０６Ｇ，２０６Ｈ、測位精度地図取得部２１０，２１０Ｄ，２１０Ｅ，２１０Ｆ，２１０Ｇ，２１０Ｈ、目標経路生成部２２０，２２０Ｄ，２２０Ｅ，２２０Ｆ，２２０Ｇ，２２０Ｈ、走行リスク判定部２２１，２２１Ｅ，２２１Ｆ，２２１Ｇ，２２１Ｈ、目標経路算出部２２２，２２２Ｅ，２２２Ｆ，２２１Ｇ，２２１Ｈ、周辺環境取得部２３１，２３１Ｅ，２３１Ｆ，２３１Ｇ，２３１Ｈ、走行可能領域特定部２３２，２３２Ｅ，２３２Ｆ，２３２Ｇ，２３２Ｈ、自車状態取得部２３６，２３６Ｅ，２３６Ｆ，２３６Ｇ，２３６Ｈ、インフラ情報取得部２３７，２３７Ｅ，２３７Ｆ，２３７Ｇ，２３７Ｈ、目標状態決定部２３８，２３８Ｅ，２３８Ｆ，２３８Ｇ，２３８Ｈ、車両制御値出力部２４０，２４０Ｇ，２４０Ｈ、走行状況出力部２５０，２５０Ｈ、測位手段切替部２６０、および、図示しない制御部の機能が実現される。
メモリ１０００２に格納されたプログラムは、上述した各部の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
また、メモリ１０００２または図示しない他のメモリにより、図示しない記憶部が実現される。また、メモリ１０００２または図示しない他のメモリにより、図示しない地図データベースが実現される。
また、通信回路１０００４により、図示しない通信部が実現される。
プロセッサ１０００１は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＧＰＵ（ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラまたはＤＳＰ（ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）などを用いたものである。
メモリ１０００２は、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）またはフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃ）またはＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）等の光ディスクであってもよいし、光磁気ディスクであってもよい。
プロセッサ１０００１とメモリ１０００２または通信回路１０００４は、相互にデータを伝送することが可能な状態に接続されている。また、プロセッサ１０００１とメモリ１０００２と通信回路１０００４とは、入出力インタフェース１０００３を介して他のハードウェアと相互にデータを伝送することが可能な状態に接続されている。

【0242】

または、測位精度取得部１１０，１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃ，１１０Ｄ，１１０Ｅ，１１０Ｆ，１１０Ｇ，１１０Ｈ、衛星測位精度判定部１１１、地図取得部１２０，１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃ，１２０Ｄ，１２０Ｅ，１２０Ｆ，１２０Ｇ，１２０Ｈ、測位精度地図生成部１３０，１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃ，１３０Ｄ，１３０Ｅ，１３０Ｆ，１３０Ｇ，１３０Ｈ、地図出力部１４０，１４０Ａ，１４０Ｂ，１４０Ｃ，１４０Ｄ，１４０Ｅ，１４０Ｆ，１４０Ｇ，１４０Ｈ、衛星情報取得部２０１，２０１Ａ，２０１Ｂ，２０１Ｃ，２０１Ｄ，２０１Ｅ，２０１Ｆ，２０１Ｇ，２０１Ｈ、衛星測位精度判定部２０２，２０２Ａ，２０２Ｂ，２０２Ｃ，２０２Ｄ，２０２Ｅ，２０２Ｆ，２０２Ｇ，２０２Ｈ、衛星関連情報出力部２０３，２０３Ａ，２０３Ｂ，２０３Ｃ，２０３Ｄ，２０３Ｅ，２０３Ｆ，２０３Ｇ，２０３Ｈ、地図情報取得部２０５，２０５Ｄ，２０５Ｅ，２０５Ｆ，２０５Ｇ，２０５Ｈ、自車位置特定部２０６，２０６Ｄ，２０６Ｅ，２０６Ｆ，２０６Ｇ，２０６Ｈ、測位精度地図取得部２１０，２１０Ｄ，２１０Ｅ，２１０Ｆ，２１０Ｇ，２１０Ｈ、目標経路生成部２２０，２２０Ｄ，２２０Ｅ，２２０Ｆ，２２０Ｇ，２２０Ｈ、走行リスク判定部２２１，２２１Ｅ，２２１Ｆ，２２１Ｇ，２２１Ｈ、目標経路算出部２２２，２２２Ｅ，２２２Ｆ，２２１Ｇ，２２１Ｈ、周辺環境取得部２３１，２３１Ｅ，２３１Ｆ，２３１Ｇ，２３１Ｈ、走行可能領域特定部２３２，２３２Ｅ，２３２Ｆ，２３２Ｇ，２３２Ｈ、自車状態取得部２３６，２３６Ｅ，２３６Ｆ，２３６Ｇ，２３６Ｈ、インフラ情報取得部２３７，２３７Ｅ，２３７Ｆ，２３７Ｇ，２３７Ｈ、目標状態決定部２３８，２３８Ｅ，２３８Ｆ，２３８Ｇ，２３８Ｈ、車両制御値出力部２４０，２４０Ｇ，２４０Ｈ、走行状況出力部２５０，２５０Ｈ、測位手段切替部２６０、および、図示しない制御部の機能は、図３６に示すように、専用の処理回路２０００１により実現されるものであっても良い。
また、通信回路１０００４により、図示しない通信部が実現される。
処理回路２０００１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＤｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）またはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－ＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等を用いたものである。または、これらを組み合わせたものが相当する。
また、メモリ２０００２または図示しない他のメモリにより、図示しない記憶部が実現される。
メモリ２０００２は、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ)又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃ）又はＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）等の光ディスクであってもよいし、光磁気ディスクであってもよい。
また、通信回路２０００４により、図示しない通信部が実現される。
処理回路２０００１とメモリ２０００２または通信回路２０００４とは、相互にデータを伝送することが可能な状態に接続されている。また、処理回路２０００１とメモリ２０００２と通信回路２０００４とは、入出力インタフェース２０００３を介して他のハードウェアと相互にデータを伝送することが可能な状態に接続されている。
なお、測位精度取得部１１０，１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃ，１１０Ｄ，１１０Ｅ，１１０Ｆ，１１０Ｇ，１１０Ｈ、衛星測位精度判定部１１１、地図取得部１２０，１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃ，１２０Ｄ，１２０Ｅ，１２０Ｆ，１２０Ｇ，１２０Ｈ、測位精度地図生成部１３０，１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃ，１３０Ｄ，１３０Ｅ，１３０Ｆ，１３０Ｇ，１３０Ｈ、地図出力部１４０，１４０Ａ，１４０Ｂ，１４０Ｃ，１４０Ｄ，１４０Ｅ，１４０Ｆ，１４０Ｇ，１４０Ｈ、衛星情報取得部２０１，２０１Ａ，２０１Ｂ，２０１Ｃ，２０１Ｄ，２０１Ｅ，２０１Ｆ，２０１Ｇ，２０１Ｈ、衛星測位精度判定部２０２，２０２Ａ，２０２Ｂ，２０２Ｃ，２０２Ｄ，２０２Ｅ，２０２Ｆ，２０２Ｇ，２０２Ｈ、衛星関連情報出力部２０３，２０３Ａ，２０３Ｂ，２０３Ｃ，２０３Ｄ，２０３Ｅ，２０３Ｆ，２０３Ｇ，２０３Ｈ、地図情報取得部２０５，２０５Ｄ，２０５Ｅ，２０５Ｆ，２０５Ｇ，２０５Ｈ、自車位置特定部２０６，２０６Ｄ，２０６Ｅ，２０６Ｆ，２０６Ｇ，２０６Ｈ、測位精度地図取得部２１０，２１０Ｄ，２１０Ｅ，２１０Ｆ，２１０Ｇ，２１０Ｈ、目標経路生成部２２０，２２０Ｄ，２２０Ｅ，２２０Ｆ，２２０Ｇ，２２０Ｈ、走行リスク判定部２２１，２２１Ｅ，２２１Ｆ，２２１Ｇ，２２１Ｈ、目標経路算出部２２２，２２２Ｅ，２２２Ｆ，２２１Ｇ，２２１Ｈ、周辺環境取得部２３１，２３１Ｅ，２３１Ｆ，２３１Ｇ，２３１Ｈ、走行可能領域特定部２３２，２３２Ｅ，２３２Ｆ，２３２Ｇ，２３２Ｈ、自車状態取得部２３６，２３６Ｅ，２３６Ｆ，２３６Ｇ，２３６Ｈ、インフラ情報取得部２３７，２３７Ｅ，２３７Ｆ，２３７Ｇ，２３７Ｈ、目標状態決定部２３８，２３８Ｅ，２３８Ｆ，２３８Ｇ，２３８Ｈ、車両制御値出力部２４０，２４０Ｇ，２４０Ｈ、走行状況出力部２５０，２５０Ｈ、測位手段切替部２６０、および、図示しない制御部の機能をそれぞれ別の処理回路で実現しても良いし，まとめて処理回路で実現しても良い。

【0243】

【0244】

本開示は、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
以上に記載された実施の形態では、それぞれの構成要素の寸法、形状、相対的配置関係または実施の条件などについても記載する場合があるが、これらはすべての局面においてひとつの例であって、本願明細書に記載されたものに限られることはないものとする。
したがって、例が示されていない無数の変形例、および、均等物が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。たとえば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの実施の形態における少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
また、矛盾が生じない限り、以上に記載された実施の形態において「１つ」備えられるものとして記載された構成要素は、「１つ以上」備えられていてもよいものとする。
さらに、以上に記載された実施の形態におけるそれぞれの構成要素は概念的な単位であって、本願明細書に開示される技術の範囲内には、１つの構成要素が複数の構造物から成る場合と、１つの構成要素がある構造物の一部に対応する場合と、さらには、複数の構成要素が１つの構造物に備えられる場合とを含むものとする。
また、以上に記載された実施の形態におけるそれぞれの構成要素には、同一の機能を発揮する限り、他の構造または形状を有する構造物が含まれるものとする。
また、本願明細書における説明は、本技術に関するすべての目的のために参照され、いずれも、従来技術であると認めるものではない。
また、以上に記載された実施の形態で記載されたそれぞれの構成要素は、ソフトウェアまたはファームウェアとしても、それと対応するハードウェアとしても想定され、その双方の概念において、それぞれの構成要素は「部」または「処理回路」または「手段」などと称される。

【0245】

本開示の技術は、人工衛星を利用した測位に係る誤差を抑制することができるので、例えば、車両の自動運転に係る測位技術に用いるのに適している。

【符号の説明】

【0246】

１Ａ，１Ｂ地図生成システム、２Ｃ，２Ｄ，２Ｄ´，２Ｅ，２Ｆ，２Ｇ，２Ｈ自動運転システム（運転支援システム）、１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆ，１０Ｇ，１０Ｈ地図サーバ、１１受信機、１２送信機、２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ，２０Ｅ，２０Ｆ，２０Ｇ，２０Ｈ車載システム、２１ＧＮＳＳ受信機、２２送信機、２３受信機、２４車載センサ群、２４ａ前方カメラ、２４ｂ前方レーダ、２４ｃ周辺レーダ、２４ｄ自車状態センサ、２５インフラ設置センサ、２６出力先装置、２７車載アクチュエータ群（出力先装置）、２７ａ操舵制御装置（出力先装置）、２７ｂ加減速制御装置（出力先装置）、２８情報出力装置（出力先装置）、２８ａ車内警報装置（出力先装置）、２８ｂ監視者通知装置（出力先装置）、１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ，１００Ｅ，１００Ｆ，１００Ｇ，１００Ｈ地図生成装置、１１０，１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃ，１１０Ｄ，１１０Ｅ，１１０Ｆ，１１０Ｇ，１１０Ｈ測位精度取得部、１１１衛星測位精度判定部、１２０，１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃ，１２０Ｄ，１２０Ｅ，１２０Ｆ，１２０Ｇ，１２０Ｈ地図取得部、１３０，１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃ，１３０Ｄ，１３０Ｅ，１３０Ｆ，１３０Ｇ，１３０Ｈ測位精度地図生成部、１４０，１４０Ａ，１４０Ｂ，１４０Ｃ，１４０Ｄ，１４０Ｅ，１４０Ｆ，１４０Ｇ，１４０Ｈ地図出力部、２００，２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄ，２００Ｅ，２００Ｆ，２００Ｇ，２００Ｈ車載装置（経路生成装置）（自動運転装置）、２０１，２０１Ａ，２０１Ｂ，２０１Ｃ，２０１Ｄ，２０１Ｅ，２０１Ｆ，２０１Ｇ，２０１Ｈ衛星情報取得部、２０２，２０２Ａ，２０２Ｂ，２０２Ｃ，２０２Ｄ，２０２Ｅ，２０２Ｆ，２０２Ｇ，２０２Ｈ衛星測位精度判定部、２０３，２０３Ａ，２０３Ｂ，２０３Ｃ，２０３Ｄ，２０３Ｅ，２０３Ｆ，２０３Ｇ，２０３Ｈ衛星関連情報出力部、２０５，２０５Ｄ，２０５Ｅ，２０５Ｆ，２０５Ｇ，２０５Ｈ地図情報取得部、２０６，２０６Ｄ，２０６Ｅ，２０６Ｆ，２０６Ｇ，２０６Ｈ自車位置特定部、２１０，２１０Ｄ，２１０Ｅ，２１０Ｆ，２１０Ｇ，２１０Ｈ測位精度地図取得部、２２０，２２０Ｄ，２２０Ｅ，２２０Ｆ，２２０Ｇ，２２０Ｈ目標経路生成部、２２１，２２１Ｅ，２２１Ｆ，２２１Ｇ，２２１Ｈ走行リスク判定部、２２２，２２２Ｅ，２２２Ｆ，２２１Ｇ，２２１Ｈ目標経路算出部、２３１，２３１Ｅ，２３１Ｆ，２３１Ｇ，２３１Ｈ周辺環境取得部、２３２，２３２Ｄ，２３２Ｅ，２３２Ｆ，２３２Ｇ，２３２Ｈ走行可能領域特定部、２３６，２３６Ｅ，２３６Ｆ，２３６Ｇ，２３６Ｈ自車状態取得部、２３７，２３７Ｅ，２３７Ｆ，２３７Ｇ，２３７Ｈインフラ情報取得部、２３８，２３８Ｅ，２３８Ｆ，２３８Ｇ，２３８Ｈ目標状態決定部、２４０，２４０Ｇ，２４０Ｈ車両制御値出力部、２５０，２５０Ｈ走行状況出力部、２６０測位手段切替部、１０００地図サーバ（クラウド）、１０１０道路、１０２０車両、１０３０測位精度情報、１０４０ダイナミックマップ（測位精度地図）、１１００模式的に表した測位精度地図の内容、１１０１障害物、１１１０衛星測位精度（高レベル）、１１２０衛星測位精度（中レベル）、１１３０衛星測位精度（低レベル）、４０００道路、４０１０自車両、４０２０障害物、４０３０対向車両、４１００走行可能領域（衝突リスク：低）、４２００走行可能領域（衝突リスク：中）、４３００走行可能領域（衝突リスク：高）、１０００１プロセッサ、１０００２メモリ、１０００３入出力インタフェース、１０００４通信回路、２０００１処理回路、２０００２メモリ、２０００３入出力インタフェース、２０００４通信回路。

【図1】